CN108648509A - 无人机的禁飞控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种无人机的禁飞控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据无人机的实时定位点，实时更新所述无人机的至少一个安全警报区域；实时判断所述安全警报区域是否与由预存的禁飞区域数据信息确定的至少一个禁飞区域存在交集；其中，所述禁飞区域数据信息至少包括所述禁飞区域的形状信息；如果确定所述安全警报区域与所述禁飞区域存在交集，则控制所述无人机执行与所述交集匹配的禁飞控制策略。上述方法简化了判断无人机是否接近禁飞区域的处理过程，提高了判断结果的准确性和时效性，有效地避免了无人机误入禁飞区域，保证了无人机的飞行安全。

Description

无人机的禁飞控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机的禁飞控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

无人机是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器。随着无人机行业的迅速发展，越来越多的无人机被应用到农业、林业、电力、测绘、遥测等行业，安全性问题也随之产生，例如，在机场、军事领地、人口密集区、市中心等禁飞区域飞行，无疑是非常危险的。

无人机在飞行过程中需要判断禁飞区域的位置，避免靠近或进入到禁飞区域内，以保证其可以在低风险状态下进行安全飞行。通常，无人机上的飞行控制器会实时计算无人机与禁飞区域边界之间的距离，当小于设定的安全距离时，无人机会立即降落至地面或返航。

但是，上述无人机的禁飞控制方法比较适用于圆形禁飞区域，并不适用于复杂的多边形禁飞区域，原因在于，针对多边形禁飞区域，计算无人机与禁飞区域边界之间距离的过程比较复杂，结果还可能不准确，对于不同的多边形禁飞区域还需采用不同的计算处理方式，无疑会延长无人机的响应时间。同时，上述禁飞控制方法中飞行控制器计算的往往是沿无人机飞行方向的直线距离，但无人机的飞行方向随时会发生变化，由此就会增大判断误差，使得无人机很可能误入到禁飞区域内。

发明内容

本发明实施例提供一种无人机的禁飞控制方法、装置、设备及存储介质，以优化现有技术中无人机的禁飞控制方法，提高判断无人机是否靠近禁飞区域的准确性和时效性，保证无人机的飞行安全。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机的禁飞控制方法，包括：

根据无人机的实时定位点，实时更新所述无人机的至少一个安全警报区域；

实时判断所述安全警报区域是否与由预存的禁飞区域数据信息确定的至少一个禁飞区域存在交集；其中，所述禁飞区域数据信息至少包括所述禁飞区域的形状信息；

如果确定所述安全警报区域与所述禁飞区域存在交集，则控制所述无人机执行与所述交集匹配的禁飞控制策略。

第二方面，本发明实施例还提供了一种无人机的禁飞控制装置，包括：

安全警报区域更新模块，用于根据无人机的实时定位点，实时更新所述无人机的至少一个安全警报区域；

区域交集判断模块，用于实时判断所述安全警报区域是否与由预存的禁飞区域数据信息确定的至少一个禁飞区域存在交集；其中，所述禁飞区域数据信息至少包括所述禁飞区域的形状信息；

禁飞控制策略执行模块，用于如果确定所述安全警报区域与所述禁飞区域存在交集，则控制所述无人机执行与所述交集匹配的禁飞控制策略。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明任意实施例所述的无人机的禁飞控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所述的无人机的禁飞控制方法。

本发明实施例提供的一种无人机的禁飞控制方法、装置、设备及存储介质，通过实时更新无人机的安全警报区域，在确定安全警报区域与禁飞区域存在交集时，控制无人机执行禁飞控制策略的技术手段，简化了判断无人机是否接近禁飞区域的处理过程，提高了判断结果的准确性和时效性，有效地避免了无人机误入禁飞区域，保证了无人机的飞行安全。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种无人机的禁飞控制方法的流程图；

图2A是本发明实施例二中的一种无人机的禁飞控制方法的流程图；

图2B是本发明实施例二中的一种无人机的安全警报区域的示意图；

图3是本发明实施例三中的一种无人机的禁飞控制方法的流程图；

图4是本发明实施例四中的一种无人机的禁飞控制装置的结构示意图；

图5是本发明实施例五中的一种设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种无人机的禁飞控制方法的流程图，可适用于对禁飞区域附近无人机的飞行控制，该方法可以由本发明实施例提供的无人机的禁飞控制装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并一般可集成在无人机中或者与无人机建立通信连接的服务器中。

其中，该无人机的禁飞控制方法的执行时机可以是在无人机的整个飞行过程中，也可以是在无人机的飞行区域满足设定条件时，例如是，在无人机飞行至设定地理位置(该地理位置附近存在禁飞区域)之后执行该无人机的禁飞控制方法等，本实施例对此不做具体限定。

如图1所示，本实施例的方法具体包括：

S110、根据无人机的实时定位点，实时更新无人机的至少一个安全警报区域。

其中，定位点指的是例如通过无人机自身携带的GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)获得的无人机的地理位置信息等。安全警报区域是指以无人机为参考点，在无人机周围环境中设置的一个或者多个区域范围，该区域范围随着无人机的移动而动态更新，进而可以根据进入安全警报区域内的物体，间接确定该物体与无人机之间的位置关系。例如，安全警报区域可以是以无人机为中心的圆形区域，也可以是以无人机为中心的正方形区域或正多边形区域等等。

在无人机的飞行过程中，无人机的地理位置信息是实时更新的，进而以无人机为中心的安全警报区域也是实时更新的。

其中，安全警报区域可以包括至少两个级别的安全警报区域，不同级别的安全警报区域边界上的各点到达无人机的实时定位点的距离不同。例如是，可以为无人机设置多个级别安全警报区域，各个级别的安全警报区域的边界图形可以为相似图形，不同级别的安全警报区域在无人机四周的覆盖范围不同，例如，无人机与级别越高的安全警报区域边界之间的距离越小，换言之，物体进入无人机级别越高的安全警报区域时与无人机之间的距离越小。

S120、实时判断安全警报区域是否与由预存的禁飞区域数据信息确定的至少一个禁飞区域存在交集。

禁飞区域是指某一领地的上空禁止任何未经特别申请许可的飞行器飞入或飞越的空域，即具体是由监管机构划定的。禁飞区域数据信息是指由开发人员采集的禁飞区域的数据信息，其中，禁飞区域数据信息至少包括所述禁飞区域的形状信息，由禁飞区域数据信息可以唯一确定一个禁飞区域。

典型的，所述禁飞区域可以是由经纬度信息确定的二维平面区域，也可以是由经纬度信息以及海拔信息共同确定的三维区域。相应的，所述安全警报区域也可以为二维平面区域或者三维区域等。

在无人机的飞行过程中，通过实时判断安全警报区域是否与禁飞区域存在交集，来确定无人机是否靠近禁飞区域，进而可以确定是否需要控制无人机执行对应的禁飞控制策略。

作为本实施例一种可选的实施方式，将安全警报区域以及禁飞区域具体为水平面上的二维区域，进而将实时判断安全警报区域是否与由预存的禁飞区域数据信息确定的至少一个禁飞区域存在交集，具体为：在与水平面对应的二维空间中，实时判断安全警报区域是否与由预存的禁飞区域数据信息确定的至少一个禁飞区域存在交集。

即，无人机的安全警报区域和禁飞区域为同一个二维空间内的两个平面，通过实时判断两个平面是否碰撞或相交，来确定安全警报区域和禁飞区域是否存在交集，进而判断无人机是否靠近禁飞区域。

由于禁飞区域可以看作由边界线围成的封闭图形，该封闭图形可以为多边形、圆形或其他不规则形状，因此可以将禁飞区域的形状信息具体为禁飞区域水平边界的地理位置信息，在禁飞区域的水平边界为多边形时，禁飞区域水平边界的地理位置信息为多边形的各顶点的地理位置信息；在禁飞区域的水平边界为圆形时，禁飞区域水平边界的地理位置信息为将圆形进行多边形化后的多边形的各顶点的地理位置信息。其中，地理位置信息可以是经纬度信息等。

进而，预存的禁飞区域的数据信息为开发人员采集到的各个禁飞区域边界顶点的地理位置信息，实时更新的安全警报区域也是以地理位置信息的形式来表示的，因此，即可利用提供大量的索引和查询机制的数据库MongoDB来处理这些地理位置信息，进而确定安全警报区域是否与禁飞区域存在交集。

S130、如果确定安全警报区域与禁飞区域存在交集，则控制无人机执行与交集匹配的禁飞控制策略。

当确定安全警报区域与禁飞区域存在交集时，即可认为无人机接近了禁飞区域，进而需要控制无人机执行对应的禁飞控制策略，例如是控制无人机向与其无线通信的地面手持控制端发送警报信号，使地面手持控制端向无人机发出返航或降落之类的控制指令，以免无人机误入到禁飞区内。

当安全警报区域包括至少两个级别的安全警报区域时，可以具体判断是哪一级安全警报区域与禁飞区域存在交集，进而控制无人机执行与交集所在的安全警报区域的级别对应的禁飞控制策略。具体的，当安全警报区域包括第一级安全警报区域和第二级警报区域时，如果仅是第一级安全警报区域与禁飞区域存在交集，则控制无人机执行与第一级安全警报区域对应的一级禁飞控制策略，如果第二级安全警报区域与禁飞区域存在交集，则控制无人机执行与第二级安全警报区域对应的二级禁飞控制策略。其中，二级禁飞控制策略要比一级控制策略更加紧迫。

本实施例提供的一种无人机的禁飞控制方法，适用于各种形状的禁飞区域，开发人员预先录入禁飞区域的图形信息时，只需录入各多边形禁飞区域顶点的地理位置信息，在实时判断无人机是否接近禁飞区域时，只需判断禁飞区域各顶点所形成的平面图形是否与无人机的安全警报区域所对应的平面图形是否相交，简化了判断无人机是否接近禁飞区域的处理过程，提高了判断结果的准确性和时效性，有效地避免了无人机误入禁飞区域，保证了无人机的飞行安全。

在上述技术方案的基础上，禁飞区域的数据信息还可以包括禁飞区域的禁飞时间；进而，可以将如果确定安全警报区域与禁飞区域存在交集，则控制无人机执行与交集匹配的禁飞控制策略，具体为：如果确定安全警报区域与禁飞区域存在交集，且当前时间处于存在交集的禁飞区域的禁飞时间内，则控制无人机执行与交集匹配的禁飞控制策略。

在确定了无人机的安全警报区域与某个禁飞区域存在交集之后，还需判断当前时间是否处于该禁飞区域的禁飞时间内，如果是，则控制无人机执行对应的禁飞控制策略。

在上述技术方案中，还考虑了禁飞区域的禁飞时间，进一步提高了判断无人机是否接近禁飞区域的准确性和时效性。

实施例二

图2A是本发明实施例二提供的一种无人机的禁飞控制方法的流程图，本实施例以上述实施例为基础进行具体化，选取无人机作为上述无人机的禁飞控制方法的执行主体，预先需要将开发人员采集到的禁飞区域的数据信息录入到无人机的飞控软件中，可以是录入无人机所在区域所有禁飞区域的数据信息，也可以是与该无人机实际飞行区域有关的禁飞区域的数据信息。

在本实施例中，将安全警报区域具体为：第一级安全警报区域、第二级安全警报区域以及第三级安全警报区域；根据无人机的实时定位点，以及与不同安全警报区域匹配的半径，得到以实时定位点为圆心的第一同心圆、第二同心圆以及第三同心圆，其中，第一同心圆的半径大于第二同心圆的半径，第二同心圆的半径大于第三同心圆的半径，将第一同心圆围成的区域作为第一级安全警报区域，将第二同心圆围成的区域作为第二级安全警报区域，将第三同心圆围成的区域作为第三级安全警报区域，如图2B所示。

进一步，将控制无人机执行与交集所在的安全警报区域的等级对应的禁飞控制策略，具体为：

如果确定交集仅位于第一级安全警报区域，则控制无人机向关联的手持控制端发送第一警报信号；如果确定交集部分位于第二级安全警报区域且不位于第三级安全警报区域，则控制无人机向关联的手持控制端发送第二警报信号；如果确定交集部分位于第三级安全警报区域，则控制无人机向关联的手持控制端发送第三警报信号，并控制无人机自动降落或者自动返航。

如图2A所示，本实施例的方法具体包括：

S210、无人机实时获取其地理位置信息。

S220、无人机根据地理位置信息，实时更新无人机的第一级安全警报区域、第二级安全警报区域以及第三级安全警报区域。

S230、无人机在与水平面对应的二维空间中，判断三级安全警报区域是否与由预存的禁飞区域数据信息确定的至少一个禁飞区域存在交集，如果确定交集仅位于第一级安全警报区域，则执行S240，如果确定交集部分位于第二级安全警报区域且不位于第三级安全警报区域，则执行S250，如果确定交集部分位于第三级安全警报区域，则执行S260。

S240、无人机向关联的手持控制端发送第一警报信号。

在无人机的飞行过程中，若禁飞区域仅与第一级安全警报区域相交，无人机则将第一警报信号发送至与该无人机无线通信的地面手持控制端，地面手持控制端发出警报提示，警报提示可以为蜂鸣声、语音播报或者显示屏上的文字提醒，进而使地面手持控制端的用户发出控制指令以控制无人机调整飞行方向。

S250、无人机向关联的手持控制端发送第二警报信号。

在无人机的飞行过程中，若禁飞区域与第一级安全警报区域相交之后，进一步与第二级安全警报区域相交，而未与第三级安全警报区域相交，无人机则将第二警报信号发送至与该无人机无线通信的地面手持控制端，地面手持控制端发出警报提示，例如比与第一警报信号对应的蜂鸣声更加急促的蜂鸣声，同时还可以用语音播报或者文字提醒方式告知用户，使用户尽快发出控制指令以控制无人机调整飞行方向。

S260、无人机向关联的手持控制端发送第三警报信号，并控制其自动降落或者自动返航。

在无人机的飞行过程中，若禁飞区域与第二级安全警报区域相交之后，进一步与第三级安全警报区域相交，无人机则将第三警报信号发送至与该无人机无线通信的地面手持控制端，使地面手持控制端发出警报提示。同时，由于无人机距离禁飞区域已经较近了，所以无人机会做出应急响应措施，比如控制其自动降落或自动返航。

实施例三

图3是本发明实施例三提供的一种无人机的禁飞控制方法的流程图，本实施例以上述实施例为基础进行具体化，在无人机自身携带的处理器的处理能力不强、计算速度较慢的情况下，可以具体选取服务器作为上述无人机的禁飞控制方法的执行主体，例如是云端服务器。预先需将服务器所在地区所有禁飞区域的数据信息预录入到服务器中，同时，在服务器中还需存储合法的无人机信息，无人机信息可以为无人机身份标识。

可选的，将根据无人机的实时定位点，实时更新无人机的至少一个安全警报区域，具体为：服务器获取无人机上报的实时定位点以及无人机身份标识；根据无人机身份标识，查找匹配的安全警报区域构造规则，并根据安全警报区域构造规则以及实时定位点，实时更新无人机的至少一个安全警报区域；

如果确定安全警报区域与禁飞区域存在交集，则控制无人机执行与交集匹配的禁飞控制策略，具体为：服务器如果确定安全警报区域与禁飞区域存在交集，则获取与交集匹配的警报信息并下发至与无人机身份标识匹配的无人机，以使无人机根据接收到的警报信息执行匹配的禁飞控制策略。

下述以服务器判断某一个无人机是否接近禁飞区域为例进行解释说明，如图3所示，本实施例的方法具体包括：

S310、服务器接收无人机上报的实时定位点以及无人机身份标识。

无人机与服务器预先通过移动网络建立通信连接，无人机在飞行过程中，实时将其位置信息和身份标识发送至服务器。

S320、服务器根据无人机身份标识，查找匹配的安全警报区域构造规则。

安全警报区域构造规则指的是，无人机的安全警报区域的级别数量，以及各个级别安全警报区域的确定规则，例如，将安全警报区域具体划分为第一级安全警报区域、第二级安全警报区域以及第三级安全警报区域；根据无人机的实时定位点，以及与不同安全警报区域匹配的半径，得到以实时定位点为圆心的第一同心圆、第二同心圆以及第三同心圆，其中，第一同心圆的半径大于第二同心圆的半径，第二同心圆的半径大于第三同心圆的半径，并将第一同心圆围成的区域作为第一级安全警报区域，将第二同心圆围成的区域作为第二级安全警报区域，将第三同心圆围成的区域作为第三级安全警报区域。

S330、服务器根据安全警报区域构造规则以及实时定位点，实时更新无人机的至少一个安全警报区域。

例如，服务器根据安全警报区域构造规则以及实时定位点，实时更新无人机的第一级安全警报区域、第二级安全警报区域以及第三级安全警报区域。

S340、服务器判断无人机的至少一个安全警报区域是否与其预存的各个禁飞区域存在交集。

例如，服务器判断无人机的三级安全警报区域是否与其预存的各个禁飞区域存在交集，如果存在交集，具体是哪一级安全警报区域与禁飞区域存在交集。

S350、服务器如果确定安全警报区域与禁飞区域存在交集，则获取与交集匹配的警报信息并下发至与无人机身份标识匹配的无人机，以使该无人机根据接收到的警报信息执行匹配的禁飞控制策略。

例如，服务器如果确定安全警报区域与禁飞区域存在交集仅位于第一级安全警报区域，则将第一警报信息下发至与无人机身份标识匹配的无人机，以使无人机根据第一警报信息向地面手持控制端发送第一警报信号；服务器如果确定安全警报区域与禁飞区域存在交集部分位于所述第二级安全警报区域且不位于第三级安全警报区域，则将第二警报信息下发至与无人机身份标识匹配的无人机，以使无人机根据第二警报信息向地面手持控制端发送第二警报信号；服务器如果确定安全警报区域与禁飞区域存在交集部分位于第三级安全警报区域，则将第三警报信息下发至与无人机身份标识匹配的无人机，以使无人机根据第三警报信息向地面手持控制端发送第三警报信号，并使无人机做出应急响应措施，比如控制其自动降落或自动返航。

其中，警报信息可以仅包括警报等级信息，还可以包括与警报信息匹配的禁飞区域信息等。

在上述技术方案中，采用服务器可以与区域范围内的多个无人机建立网络通信连接，进而可以对该区域范围内的禁飞区域周围的多个无人机及时发出预警，以达到度该区域范围内的无人机进行监管，避免无人机误入到禁飞区域内。

实施例四

图4是本发明实施例四提供的一种无人机的禁飞控制装置的结构示意图，可适用于对禁飞区域附近无人机的飞行控制，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并一般可集成在无人机中或者与无人机建立通信连接的服务器中。如图4所示，该无人机的禁飞控制装置具体包括：安全警报区域更新模块410、区域交集判断模块420和禁飞控制策略执行模块430。其中，

安全警报区域更新模块410，用于根据无人机的实时定位点，实时更新所述无人机的至少一个安全警报区域；

区域交集判断模块420，用于实时判断所述安全警报区域是否与由预存的禁飞区域数据信息确定的至少一个禁飞区域存在交集；其中，所述禁飞区域数据信息至少包括所述禁飞区域的形状信息；

禁飞控制策略执行模块430，用于如果确定所述安全警报区域与所述禁飞区域存在交集，则控制所述无人机执行与所述交集匹配的禁飞控制策略。

本实施例提供的一种无人机的禁飞控制装置，通过实时更新无人机的安全警报区域，在确定安全警报区域与禁飞区域存在交集时，控制无人机执行禁飞控制策略的技术手段，简化了判断无人机是否接近禁飞区域的处理过程，提高了判断结果的准确性和时效性，有效地避免了无人机误入禁飞区域，保证了无人机的飞行安全。

具体的，所述安全警报区域以及所述禁飞区域为水平面上的二维区域；进而，区域交集判断模块420，用于在与水平面对应的二维空间中，实时判断所述安全警报区域是否与由预存的禁飞区域数据信息确定的至少一个禁飞区域存在交集。

在上述技术方案的基础上，所述安全警报区域包括至少两个级别的安全警报区域，不同级别的安全警报区域边界上的各点到达所述无人机的所述实时定位点的距离不同；进而，禁飞控制策略执行模块430，具体用于控制所述无人机执行与所述交集所在的安全警报区域的级别对应的禁飞控制策略。

在上述技术方案的基础上，所述安全警报区域包括：第一级安全警报区域、第二级安全警报区域以及第三级安全警报区域；

进而，安全警报区域更新模块410，具体用于根据所述无人机的实时定位点，以及与不同安全警报区域匹配的半径，得到以所述实时定位点为圆心的第一同心圆、第二同心圆以及第三同心圆，其中，第一同心圆的半径大于第二同心圆的半径，第二同心圆的半径大于第三同心圆的半径；将所述第一同心圆围成的区域作为第一级安全警报区域，将所述第二同心圆围成的区域作为第二级安全警报区域，将所述第三同心圆围成的区域作为第三级安全警报区域；

进而，禁飞控制策略执行模块430具体包括：第一禁飞控制执行单元、第二禁飞控制执行单元和第三禁飞控制执行单元，其中，

第一禁飞控制执行单元，用于如果确定所述交集仅位于所述第一级安全警报区域，则控制所述无人机向关联的手持控制端发送第一警报信号；

第二禁飞控制执行单元，用于如果确定所述交集部分位于所述第二级安全警报区域且不位于所述第三级安全警报区域，则控制所述无人机向关联的手持控制端发送第二警报信号；

第三禁飞控制执行单元，用于如果确定所述交集部分位于所述第三级安全警报区域，则控制所述无人机向关联的手持控制端发送第三警报信号，并控制所述无人机自动降落或者自动返航。

在上述技术方案的基础上，所述禁飞区域的形状信息包括所述禁飞区域水平边界的地理位置信息，其中，在所述禁飞区域的水平边界为多边形时，所述禁飞区域水平边界的地理位置信息为所述多边形的各顶点的地理位置信息；在所述禁飞区域的水平边界为圆形时，所述禁飞区域水平边界的地理位置信息为将所述圆形进行多边形化后的多边形的各顶点的地理位置信息。

在上述技术方案的基础上，所述禁飞区域的数据信息还包括所述禁飞区域的禁飞时间；

进而，禁飞控制策略执行模块430，具体用于如果确定所述安全警报区域与所述禁飞区域存在交集，且当前时间处于存在交集的禁飞区域的禁飞时间内，则控制所述无人机执行与所述交集匹配的禁飞控制策略。

在上述技术方案的基础上，上述无人机的禁飞控制装置集成在服务器中；

进而，安全警报区域更新模块410，具体用于所述服务器获取无人机上报的实时定位点以及无人机身份标识；根据所述无人机身份标识，查找匹配的安全警报区域构造规则，并根据安全警报区域构造规则以及所述实时定位点，实时更新所述无人机的至少一个安全警报区域；

禁飞控制策略执行模块430，具体用于所述服务器如果确定所述安全警报区域与所述禁飞区域存在交集，则获取与所述交集匹配的警报信息并下发至与所述无人机身份标识匹配的无人机，以使所述无人机根据接收到的警报信息执行匹配的禁飞控制策略。

上述无人机的禁飞控制装置可执行本发明任意实施例所提供的无人机的禁飞控制方法，具备执行无人机的禁飞控制方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

图5为本发明实施例五提供的一种设备的硬件结构示意图，如图5所示，该设备包括：

一个或多个处理器510，图5中以一个处理器510为例；

存储器520；

所述设备还可以包括：输入装置530和输出装置540。

所述设备中的处理器510、存储器520、输入装置530和输出装置540可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。

存储器520作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的一种无人机的禁飞控制方法对应的程序指令/模块(例如，附图4所示的安全警报区域更新模块410、区域交集判断模块420和禁飞控制策略执行模块430)。处理器510通过运行存储在存储器520中的软件程序、指令以及模块，从而执行计算机设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的一种无人机的禁飞控制方法。

存储器520可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据等。此外，存储器520可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态性固态存储器件。在一些实施例中，存储器520可选包括相对于处理器510远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置530可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与计算机设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置540可包括显示屏等显示设备。

实施例六

本发明实施例六还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种无人机的禁飞控制方法，该方法包括：

根据无人机的实时定位点，实时更新所述无人机的至少一个安全警报区域；

实时判断所述安全警报区域是否与由预存的禁飞区域数据信息确定的至少一个禁飞区域存在交集；其中，所述禁飞区域数据信息至少包括所述禁飞区域的形状信息；

如果确定所述安全警报区域与所述禁飞区域存在交集，则控制所述无人机执行与所述交集匹配的禁飞控制策略。

可选的，该计算机可执行指令在由计算机处理器执行时还可以用于执行本发明任意实施例所提供的一种无人机的禁飞控制方法的技术方案。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述无人机的禁飞控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种无人机的禁飞控制方法，其特征在于，包括：

根据无人机的实时定位点，实时更新所述无人机的至少一个安全警报区域；

实时判断所述安全警报区域是否与由预存的禁飞区域数据信息确定的至少一个禁飞区域存在交集；其中，所述禁飞区域数据信息至少包括所述禁飞区域的形状信息；

如果确定所述安全警报区域与所述禁飞区域存在交集，则控制所述无人机执行与所述交集匹配的禁飞控制策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述安全警报区域以及所述禁飞区域为水平面上的二维区域；

所述实时判断所述安全警报区域是否与由预存的禁飞区域数据信息确定的至少一个禁飞区域存在交集，包括：

在与水平面对应的二维空间中，实时判断所述安全警报区域是否与由预存的禁飞区域数据信息确定的至少一个禁飞区域存在交集。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述安全警报区域包括至少两个级别的安全警报区域，不同级别的安全警报区域边界上的各点到达所述无人机的所述实时定位点的距离不同；

所述控制所述无人机执行与所述交集匹配的禁飞控制策略，包括：

控制所述无人机执行与所述交集所在的安全警报区域的级别对应的禁飞控制策略。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述安全警报区域包括：第一级安全警报区域、第二级安全警报区域以及第三级安全警报区域；

所述根据无人机的实时定位点，实时更新所述无人机的至少一个安全警报区域，包括：

根据所述无人机的实时定位点，以及与不同安全警报区域匹配的半径，得到以所述实时定位点为圆心的第一同心圆、第二同心圆以及第三同心圆，其中，第一同心圆的半径大于第二同心圆的半径，第二同心圆的半径大于第三同心圆的半径；

将所述第一同心圆围成的区域作为第一级安全警报区域，将所述第二同心圆围成的区域作为第二级安全警报区域，将所述第三同心圆围成的区域作为第三级安全警报区域；

所述控制所述无人机执行与所述交集所在的安全警报区域的等级对应的禁飞控制策略，包括：

如果确定所述交集仅位于所述第一级安全警报区域，则控制所述无人机向关联的手持控制端发送第一警报信号；

如果确定所述交集部分位于所述第二级安全警报区域且不位于所述第三级安全警报区域，则控制所述无人机向关联的手持控制端发送第二警报信号；

如果确定所述交集部分位于所述第三级安全警报区域，则控制所述无人机向关联的手持控制端发送第三警报信号，并控制所述无人机自动降落或者自动返航。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述禁飞区域的形状信息包括所述禁飞区域水平边界的地理位置信息，其中，

在所述禁飞区域的水平边界为多边形时，所述禁飞区域水平边界的地理位置信息为所述多边形的各顶点的地理位置信息；

在所述禁飞区域的水平边界为圆形时，所述禁飞区域水平边界的地理位置信息为将所述圆形进行多边形化后的多边形的各顶点的地理位置信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述禁飞区域的数据信息还包括所述禁飞区域的禁飞时间；

所述如果确定所述安全警报区域与所述禁飞区域存在交集，则控制所述无人机执行与所述交集匹配的禁飞控制策略，包括：

如果确定所述安全警报区域与所述禁飞区域存在交集，且当前时间处于存在交集的禁飞区域的禁飞时间内，则控制所述无人机执行与所述交集匹配的禁飞控制策略。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法的执行主体包括服务器；

所述根据无人机的实时定位点，实时更新所述无人机的至少一个安全警报区域，包括：

所述服务器获取无人机上报的实时定位点以及无人机身份标识；根据所述无人机身份标识，查找匹配的安全警报区域构造规则，并根据安全警报区域构造规则以及所述实时定位点，实时更新所述无人机的至少一个安全警报区域；

所述如果确定所述安全警报区域与所述禁飞区域存在交集，则控制所述无人机执行与所述交集匹配的禁飞控制策略，包括：

所述服务器如果确定所述安全警报区域与所述禁飞区域存在交集，则获取与所述交集匹配的警报信息并下发至与所述无人机身份标识匹配的无人机，以使所述无人机根据接收到的警报信息执行匹配的禁飞控制策略。

8.一种无人机的禁飞控制装置，其特征在于，包括：

安全警报区域更新模块，用于根据无人机的实时定位点，实时更新所述无人机的至少一个安全警报区域；

区域交集判断模块，用于实时判断所述安全警报区域是否与由预存的禁飞区域数据信息确定的至少一个禁飞区域存在交集；其中，所述禁飞区域数据信息至少包括所述禁飞区域的形状信息；

禁飞控制策略执行模块，用于如果确定所述安全警报区域与所述禁飞区域存在交集，则控制所述无人机执行与所述交集匹配的禁飞控制策略。

9.一种设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。