JP7224309B2

JP7224309B2 - 角度検出装置

Info

Publication number: JP7224309B2
Application number: JP2020001476A
Authority: JP
Inventors: 光俊伊藤; 優太中村
Original assignee: Hitachi Astemo Ltd
Current assignee: Hitachi Astemo Ltd
Priority date: 2020-01-08
Filing date: 2020-01-08
Publication date: 2023-02-17
Anticipated expiration: 2040-01-08
Also published as: JP2021110592A

Description

本発明は、角度検出装置に関する。

下記特許文献１には、レゾルバの検出誤差を補正する角度検出装置が開示されている。具体的には、上記角度検出装置は、レゾルバからの検出信号によって検出された角度信号から速度信号を求め、モータの１回転分の速度信号に対して周波数解析を行うことで周波数成分毎の検出誤差を算出する。そして、上記角度検出装置は、その検出誤差を合成して得られる推定角度誤差信号を用いて上記角度信号を補正する。

特開２００９－１５６８５２号公報

ところで、特許文献１には周波数解析を行うタイミングに関して記載がないが、一般的には、モータの回転位置が３６０度（０度）のときに周波数解析が行われる。
ただし、車両の挙動によってモータが３６０度（０度）の付近で共振してしまうと、周波数解析の処理が頻発してしまう。その結果、角度検出装置の処理負荷が増大し、角度信号の補正を行うことができなくなる場合がある。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、モータの共振による周波数解析の処理の頻発を抑制することである。

（１）本発明の一態様は、回転センサから出力された回転機の回転に応じた検出信号に基づいて、前記回転機の回転角度を検出し、前記検出した回転角度を示す角度信号を出力し、前記回転機が所定の角度だけ回転するごとに割込み信号を出力する信号出力部と、前記信号出力部から出力される前記割込み信号の時間間隔を計測する信号処理部と、前記信号処理部で計測された前記時間間隔から前記回転機の角速度を算出し、算出した前記角速度を周波数解析することによって前記検出信号に含まれる検出誤差を算出し、算出した前記検出誤差を用いて前記角度信号を補正する誤差補正部と、を備えることを特徴とする、レゾルバの角度検出装置である。

（２）上記（１）の角度検出装置であって、前記信号処理部は、前記回転機の回転方向を判別する回転方向判別部と、前記回転機が１回転する期間において、前記回転方向判別部で判別された前記回転方向が正回転方向及び逆回転方向のうちいずれかに維持された場合には、前記回転機が１回転したと判定する判定部と、を備え、前記誤差補正部は、前記判定部により前記回転機が１回転したと判定された場合に、前記周波数解析を実行してもよい。

（３）上記（２）の角度検出装置であって、前記判定部は、前記回転方向判別部で判別された前記回転方向が正回転方向及び逆回転方向のうちいずれかに維持されている場合に前記信号出力部から出力される割込み信号をカウントし、前記回転方向が切り替わった場合には、前記割込み信号のカウント値をリセットし、前記カウント値が所定値に到達した場合に前記回転機が１回転したと判定してもよい。

以上説明したように、本発明によれば、モータの共振による周波数解析の処理の頻発を抑制することができる。

本実施形態に係る角度検出装置１の概略構成の一例を示す図である。本実施形態に係る角度検出装置１の動作のシーケンス図（所定の角度θ_ｔｈ＝３０度）である。回転機Ｍが３６０度（０度）の付近で共振した場合の角度検出装置１の動作のシーケンス図である（所定の角度θ_ｔｈ＝３０度）。回転機Ｍが３６０度（０度）の付近で共振した場合の角度検出装置１の動作のシーケンス図である（所定の角度θ_ｔｈ＝９０度）。

以下、本実施形態に係る角度検出装置を、図面を用いて説明する。

図１は、本実施形態に係る角度検出装置１の概略構成の一例を示す図である。本実施形態に係る角度検出装置１は、レゾルバＲ（回転センサ）から出力される検出信号Ｓｄに基づいて回転機Ｍの回転角度θを検出する。なお、回転機Ｍの回転角度θは、回転機Ｍの回転位置と同義である。

レゾルバＲは、回転機Ｍの回転を検出し、その回転に応じたアナログ信号である検出信号Ｓｄを出力する。ここで、レゾルバＲは、機械的に堅牢であり、耐環境性に優れるため、例えば車両駆動用のモータやパワーステアリング用のモータ等の回転機Ｍの回転角度の検出に広く用いられている。ただし、通常、レゾルバＲにより得られる回転機Ｍの回転角度θには、レゾルバＲ内の巻線のアンバランスや巻線の相互干渉によって検出誤差ＤＥが含まれる。検出誤差ＤＥは、レゾルバＲの固有の交流成分であり、限られた成分（主要次数ｎ）に集中する。したがって、主要次数ｎで復元した信号波形は殆ど、検出誤差ＤＥの実波形と一致する。すなわち、誤差波形ＤＥは、レゾルバＲ固有の決められたｎ次成分から構成されており、再現性がある。検出誤差ＤＥが現れる上記主要次数ｎは既知である。なお、レゾルバＲの構成は公知であるので、詳細な図示や説明を省略する。

角度検出装置１は、例えば、ＣＰＵ又はＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成される。角度検出装置１は、例えば、回転機Ｍを制御するＥＣＵ（モータＥＣＵ）である。

図１に示すように、角度検出装置１は、信号出力部２、タイマ３、信号処理部５及び誤差補正部６を備える。

信号出力部２は、レゾルバ・デジタル・コンバータ（ＲＤＣ）１０及び割込み信号生成部１１を備える。例えば、信号出力部２は、ＣＰＵ又はＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてもよい。

ＲＤＣ１０は、レゾルバＲから検出信号Ｓｄを取得し、その取得した検出信号Ｓｄに基づいて回転機Ｍの回転角度θを検出する。そして、ＲＤＣ１０は、その検出した回転角度θを示す角度信号Ｓａを誤差補正部６に出力する。角度信号Ｓａは、デジタル信号である。

割込み信号生成部１１は、回転機Ｍが所定の角度θ_ｔｈだけ回転するごとに割込み信号Ｗｓを時刻情報生成部１２に出力する。所定の角度θ_ｔｈは、０度から３６０度の間であればいくつでもよいが、例えば３０度や９０度である。
例えば、割込み信号生成部１１は、検出信号Ｓｄから得られた回転角度θに基づいて、回転機Ｍが所定の角度θ_ｔｈだけ回転したか否かを判定して、回転機Ｍが所定の角度θ_ｔｈだけ回転したと判定した場合には、割込み信号Ｗｓを時刻情報生成部１２に出力する。したがって、所定の角度θ_ｔｈが３０度である場合には、割込み信号生成部１１は、回転機Ｍが１回転する間に１２つの割込み信号Ｗｓを時刻情報生成部１２に出力する。所定の角度θ_ｔｈが９０度である場合には、割込み信号生成部１１は、回転機Ｍが１回転する間に４つの割込み信号Ｗｓを時刻情報生成部１２に出力する。

タイマ３は、角度検出装置１の駆動中に計時する。

信号処理部５は、時刻情報生成部１２、回転方向判別部１３及び判定部１４を備える。

時刻情報生成部１２は、タイマ３を用いて、割込み信号生成部１１から割込み信号Ｗｓが出力される時間間隔ΔＴを計測する。例えば、時刻情報生成部１２は、割込み信号生成部１１から割込み信号Ｗｓが入力されると、その割込み信号Ｗｓが入力されたときのタイマ３の計測値（以下、「タイマ情報」という。）をタイマ３から取得する。そして、時刻情報生成部１２は、前回の割込み信号Ｗｓが入力されたときのタイマ情報と、今回の割込み信号Ｗｓが入力されたときのタイマ情報と、の差を求めることで、割込み信号の時間間隔ΔＴを計測する。したがって、所定の角度θ_ｔｈが９０度である場合には、時刻情報生成部１２は、回転機Ｍが１回転する間に４つの時間間隔ΔＴを計測することになる。時刻情報生成部１２は、計測した時間間隔ΔＴを誤差補正部６に出力する。

回転方向判別部１３は、公知の技術を用いて、検出信号Ｓｄから回転機Ｍの回転方向を判別する。回転機Ｍの回転方向は、正回転方向及び逆回転方向のいずれかである。ただし、回転方向判別部１３は、これに限定されず、回転機Ｍの回転方向を判別できれば、種々の方法を用いて回転方向を判別してもよい。例えば、回転方向判別部１３は、公知の技術を用いて、回転機Ｍに流れる電流値に基づいて回転機Ｍの回転方向を判別してもよいし、回転機Ｍに印加される電圧値に基づいて回転機Ｍの回転方向を判別してもよい。

判定部１４は、回転機Ｍが１回転する期間において、回転方向判別部１３で判別された回転方向が正回転方向及び逆回転方向のうちいずれかに維持された場合には、回転機Ｍが１回転したと判定する。判定部１４は、回転機Ｍが１回転したと判定した場合には、転送完了信号Ｓｔを誤差補正部６に出力する。

例えば、判定部１４は、回転方向判別部１３で判別された回転方向が正回転方向及び逆回転方向のうちいずれかに維持されている場合に割込み信号生成部１１から出力される割込み信号をカウントする。ただし、判定部１４は、回転方向判別部１３で判別された回転方向が切り替わった場合には、割込み信号のカウント値Ｋをリセットする。判定部１４は、カウント値Ｋが所定値Ｋｔｈに到達した場合には回転機Ｍが１回転したと判定して、転送完了信号Ｓｔを誤差補正部６に出力する。判定部１４は、カウント値Ｋが所定値Ｋｔｈに到達した場合には、カウント値Ｋをリセットする。

例えば、判定部１４は、回転方向判別部１３により回転方向が正回転方向であると連続して判別されている間において割込み信号を検出するごとにカウント値Ｋをカウントアップする。そして、判定部１４は、カウント値Ｋが所定値Ｋｔｈに到達した場合には転送完了信号Ｓｔを誤差補正部６に出力して、カウント値Ｋをリセットする。ただし、判定部１４は、回転方向判別部１３により判別された回転方向が正回転方向から逆回転方向に変化した場合にはカウント値Ｋをリセットする。

例えば、判定部１４は、回転方向判別部１３により回転方向が逆回転方向であると連続して判別されている間において割込み信号を検出するごとにカウント値Ｋをカウントアップする。そして、判定部１４は、カウント値Ｋが所定値Ｋｔｈに到達した場合には転送完了信号Ｓｔを誤差補正部６に出力して、カウント値Ｋをリセットする。ただし、判定部１４は、回転方向判別部１３により判別された回転方向が逆回転方向から正回転方向に変化した場合にはカウント値Ｋをリセットする。

誤差補正部６は、時間間隔ΔＴに基づいて回転機Ｍの角速度ωを算出する。そして、誤差補正部６は、判定部１４から転送完了信号Ｓｔを受信した場合に角速度ωを周波数解析することによって検出信号Ｓａに含まれる検出誤差ＤＥを算出する。そして、誤差補正部６は、算出した検出誤差ＤＥを用いて信号出力部２から出力される角度信号Ｓａを補正する。角度信号Ｓａの補正後の信号を「角度信号Ｓａ´」と称する。

以下に、本実施形態に係る誤差補正部６の概略構成について説明する。
誤差補正部６は、フーリエ係数算出部１５及び補正処理部１６を備える。

フーリエ係数算出部１５は、判定部１４から転送完了信号Ｓｔを受信したことを契機として、回転機Ｍの１回転分の角速度ωに対して離散フーリエ変換を行うことによりフーリエ係数を求める。
具体的には、フーリエ係数算出部１５は、角速度算出部２０、フーリエ変換部２１及び記憶部２２を備える。

角速度算出部２０は、時刻情報生成部１２から出力される時間間隔ΔＴに基づいて、回転機Ｍの角速度ωを求める。

フーリエ変換部２１は、判定部１４から転送完了信号Ｓｔを受信したタイミングで、角速度算出部２０が求めた角速度ωのデータ（角速度信号）に対して離散フーリエ変換を行うことによりフーリエ係数を求める。そして、フーリエ変換部２１は、求めたフーリエ係数を誤差補正部６に出力する。

フーリエ変換部２１は、例えば、判定部１４から転送完了信号Ｓｔを受信したタイミングで、角速度信号に対して離散フーリエ変換を行うことにより、積分範囲を回転機Ｍの一周期分（０から２π）として、主要次数ｎにおけるフーリエ係数（ａ_ｎ,ｂ_ｎ）を求める。例えば、フーリエ変換部２１は、所定の角度θ_ｔｈが９０度である場合には、９０度ごとに角速度ωが得られるため、その９０度ごとに求めた４つの主要次数ｎのフーリエ係数を加算することでフーリエ係数（ａ_ｎ,ｂ_ｎ）を求める。

フーリエ変換部２１は、フーリエ係数（ａ_ｎ,ｂ_ｎ）を補正処理部１６に出力する。フーリエ変換部２１は、判定部１４から転送完了信号Ｓｔを受信したタイミングでのみ離散フーリエ変換によるフーリエ係数（ａ_ｎ,ｂ_ｎ）の算出し、それ以外では離散フーリエ変換によるフーリエ係数（ａ_ｎ,ｂ_ｎ）の算出を行わない。

補正処理部１６は、フーリエ変換部２１により出力されたフーリエ係数（ａ_ｎ,ｂ_ｎ）と、信号出力部２から得られた角度信号Ｓａとに基づいて検出誤差ＤＥを算出する。例えば、次数ｎの検出誤差ＤＥは、以下の式（１）で求められる。したがって、補正処理部１６は、フーリエ係数（ａ_ｎ,ｂ_ｎ）に基づいて、α_ｎ及びβ_ｎを求めることで、次数ｎの検出誤差ＤＥを求めることができる。

検出誤差ＤＥ＝α_ｎｓｉｎ（ｎθ＋β_ｎ）…（１）

ここで、検査誤差ＤＥが現れる主要次数ｎが１からＮである場合には、補正処理部１６は、１からＮの各次数の検出誤差ＤＥの波形を生成し、その生成した各検出誤差ＤＥの波形を合成することにより推定角度誤差信号を生成する。
そして、補正処理部１６は、信号出力部２から出力された角度信号Ｓａに対して、推定角度誤差信号を差し引くことで角度信号Ｓａを補正して角度信号Ｓａ´を生成する。

次に、本実施形態に係る角度検出装置１の動作の流れについて、図２を用いて説明する。図２は、所定の角度θ_ｔｈ＝３０度のときにおける角度検出装置１の動作のシーケンス図である。

角度検出装置１は、レゾルバＲからの検出信号Ｓｄに基づいて、回転機Ｍの回転角度θを示す角度信号Ｓａを求める。ただし、角度信号Ｓａには、レゾルバＲ固有の検出誤差ＤＥが含まれるため、角度検出装置１は、検出誤差ＤＥをなくすように角度信号Ｓａを補正して、その補正した角度信号Ｓａ´を生成する。すなわち、誤差補正部６は、回転機Ｍの角速度ωを算出し、その算出した角速度ωを離散フーリエ変換することでフーリエ係数（ａ_ｎ,ｂ_ｎ）を求める。誤差補正部６は、フーリエ係数（ａ_ｎ,ｂ_ｎ）によって検出信号に含まれる検出誤差ＤＥを算出することで復元する。そして、誤差補正部６は、その復元した検出誤差ＤＥを用いて角度信号Ｓａを補正する。ただし、誤差補正部６は、信号処理部５より回転機Ｍが１回転したと判定された場合にのみ角速度ωに対する周波数解析を行い、それ以外では、角速度ωに対する周波数解析を行わない。

具体的には、信号出力部２は、回転機Ｍが所定の角度θ_ｔｈ＝３０度回転するごとに割込み信号Ｗｓを信号処理部５に出力する。信号処理部５は、割込み信号Ｗｓを取得するごとに、割込み信号の時間間隔ΔＴを求め、フーリエ係数算出部１５に出力する。また、信号処理部５は、割込み信号Ｗｓをカウントするとともに、そのカウント値ＫがＫｔｈ（＝１２）に到達したか否かを判定する。そして、信号処理部５は、カウント値ＫがＫｔｈ（＝１２）に到達した場合には、回転機Ｍが１回転したと判定して転送完了信号Ｓｔをフーリエ係数算出部１５に出力する。ここで、信号処理部５は、割込み信号Ｗｓをカウントするにあたって、回転機Ｍの回転方向が正回転方向及び逆回転方向のうちいずれかに維持されている場合にのみ割込み信号をカウントする。したがって、信号処理部５は、回転方向が切り替わった場合には、割込み信号のカウントせずにカウント値Ｋをリセットする。

フーリエ係数算出部１５は、例えば、転送完了信号Ｓｔを受信したタイミングで、回転機Ｍの１回転分の角速度ωに対して離散フーリエ変換を行うことによりフーリエ係数（ａ_ｎ,ｂ_ｎ）を求める。そして、フーリエ係数算出部１５は、算出したフーリエ係数（ａ_ｎ,ｂ_ｎ）を補正処理部１６に出力する。

補正処理部１６は、フーリエ変換部２１により出力された主要次数ｎにおけるフーリエ係数（ａ_ｎ,ｂ_ｎ）と、信号出力部２から得られた角度信号Ｓａとを用いて、角度信号Ｓａを補正して角度信号Ｓａ´を生成する補正処理を実行する。例えば、補正処理部１６は、主要次数ｎにおけるフーリエ係数（ａ_ｎ,ｂ_ｎ）と角度信号Ｓａとを用いて各次数の検出誤差ＤＥを生成し、生成した各検出誤差ＤＥの波形を合成することにより推定角度誤差信号を生成する。補正処理部１６は、信号出力部２から出力された角度信号Ｓａに対して、推定角度誤差信号を差し引くことで角度信号Ｓａを補正して角度信号Ｓａ´を生成する。
このように、図２に示す例では、フーリエ係数算出部１５は、回転機Ｍの回転方向が正回転方向及び逆回転方向のうちいずれかに維持されていることを条件として回転機Ｍが１回転するごとに離散フーリエ変換を行うことによりフーリエ係数（ａ_ｎ,ｂ_ｎ）を求める。すなわち、回転機Ｍの回転方向が正回転方向及び逆回転方向のうちいずれかに維持されていることを条件として、回転機Ｍが１回転するごとにフーリエ係数（ａ_ｎ,ｂ_ｎ）が更新されることになる。

以下に、本実施形態に係る角度検出装置１の効果について、図３及び図４を用いて説明する。図３は、所定の角度θ_ｔｈ＝３０度のときに回転機Ｍが３６０度（０度）の付近で共振した場合の角度検出装置１の動作のシーケンス図である。図４は、所定の角度θ_ｔｈ＝９０度のときにおいて、回転機Ｍが３６０度（０度）の付近で共振した場合の角度検出装置１の動作のシーケンス図である。

まず、図３に示すように、所定の角度θ_ｔｈ＝３０度のときに、回転機Ｍが３６０度（０度）の付近で共振したとする。この場合において、回転機Ｍが所定の角度θ_ｔｈ＝３０度だけ回転するごとに信号出力部２から信号処理部５へ割込み信号Ｗｓが出力される。ただし、回転機Ｍが共振すると回転機Ｍの回転方向が交互に切り替わるため、カウント値Ｋは、カウントアップしない。すなわち、信号処理部５は、回転機Ｍが共振している場合では回転機Ｍの回転方向が交互に切り替わるため、割込み信号Ｗｓを取得したとしても、カウント値Ｋをカウントアップしない。したがって、回転機Ｍの共振時において、カウント値Ｋが所定値Ｋｔｈに到達することがなく、信号処理部５は、回転機Ｍが１回転したと判定しない。そのため、角度検出装置１は、回転機Ｍの共振による周波数解析（離散フーリエ変換）の処理の頻発を抑制することができる。なお、図３に示す例では、離散フーリエ変換が実行されないため、フーリエ係数（ａ_ｎ,ｂ_ｎ）が更新されない。そのため、補正処理部１６は、現在のフーリエ係数（ａ_ｎ,ｂ_ｎ）を用いて補正処理を実行する。すなわち、補正処理部１６は、離散フーリエ変換が実行されてフーリエ係数（ａ_ｎ,ｂ_ｎ）が更新されるまでは、更新前のフーリエ係数（ａ_ｎ,ｂ_ｎ）を用いて一定周期ごとに補正処理を実行する。

次に、図４に示すように、所定の角度θ_ｔｈ＝９０度のときに回転機Ｍが３６０度（０度）の付近で共振したとする。ここで、回転機Ｍの共振が９０度間隔未満の変動（例えば、３０度間隔の変動）である場合には、信号出力部２は、回転機Ｍが共振したとしても、回転機Ｍの共振による回転角度の変動が所定の角度θ_ｔｈ未満であるため、割込み信号Ｗｓを出力しない。そのため、信号処理部５は、回転機Ｍが１回転したと判定することがない。したがって、角度検出装置１は、回転機Ｍの共振時において、周波数解析（離散フーリエ変換）の処理を実行しない。すなわち、角度検出装置１は、回転機Ｍの共振による周波数解析（離散フーリエ変換）の処理の頻発を抑制することができる。なお、図４に示す例では、離散フーリエ変換が実行されないため、フーリエ係数（ａ_ｎ,ｂ_ｎ）が更新されない。そのため、補正処理部１６は、現在のフーリエ係数（ａ_ｎ,ｂ_ｎ）を用いて補正処理を実行する。換言すれば、補正処理部１６は、離散フーリエ変換が実行されてフーリエ係数（ａ_ｎ,ｂ_ｎ）が更新されるまでは、更新前のフーリエ係数（ａ_ｎ,ｂ_ｎ）を用いて一定周期ごとに補正処理を実行する。

以上、説明したように、上記角度検出装置１は、レゾルバＲの角度検出装置であって、レゾルバＲから出力された回転機Ｍの回転に応じた検出信号に基づいて、回転機Ｍの回転角度を検出し、検出した回転角度を示す角度信号Ｓａを出力する信号出力部２を備える。そして、信号出力部２は、回転機Ｍが所定の角度θ_ｔｈだけ回転するごとに割込み信号Ｗｓを出力する。

このような構成によれば、回転機Ｍの共振が所定の角度θ_ｔｈ間隔未満の変動である場合、信号出力部２は割込み信号Ｗｓを出力しない。そのため、上記離散フーリエ変換の処理が頻発することを抑制することができる。

また、上記角度検出装置１は、回転機Ｍが１回転する期間において、回転方向が正回転方向及び逆回転方向のうちいずれかに維持された場合には、回転機Ｍが１回転したと判定する判定部１４を備えてもよい。

このような構成によれば、回転機Ｍが共振したとしても、回転機Ｍが１回転したと判定されない。したがって、角度検出装置１は、回転機Ｍが１回転した場合に離散フーリエ変換の処理を実行するにあたって、回転機Ｍの共振による離散フーリエ変換の処理を抑制することができる。

以上、図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の趣旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。

上述した角度検出装置１の全部または一部をコンピュータで実現するようにしてもよい。この場合、上記コンピュータは、ＣＰＵ、ＧＰＵなどのプロセッサ及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えてもよい。そして、上記角度検出装置１の全部または一部の機能をコンピュータで実現するためのプログラムを上記コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムを上記プロセッサに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。ここで、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよく、ＦＰＧＡ等のプログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。

１角度検出装置
２信号出力部
５信号処理部
６誤差補正部
１２時刻情報生成部
１３回転方向判別部
１４判定部
１５フーリエ係数算出部
１６補正処理部

Claims

回転センサから出力された回転機の回転に応じた検出信号に基づいて、前記回転機の回転角度を検出し、前記検出した回転角度を示す角度信号を出力し、前記回転機が所定の角度だけ回転するごとに割込み信号を出力する信号出力部と、
前記信号出力部から出力される前記割込み信号の時間間隔を計測する信号処理部と、前記信号処理部で計測された前記時間間隔から前記回転機の角速度を算出し、算出した前記角速度を周波数解析することによって前記検出信号に含まれる検出誤差を算出し、算出した前記検出誤差を用いて前記角度信号を補正する誤差補正部と、
を備え、
前記信号処理部は、
前記回転機の回転方向を判別する回転方向判別部と、
前記回転機が１回転する期間において、前記回転方向判別部で判別された前記回転方向が正回転方向及び逆回転方向のうちいずれかに維持された場合には、前記回転機が１回転したと判定する判定部と、
を備え、
前記誤差補正部は、前記判定部により前記回転機が１回転したと判定された場合に、前記周波数解析を実行する、ことを特徴とする、レゾルバの角度検出装置。
前記判定部は、
前記回転方向判別部で判別された前記回転方向が正回転方向及び逆回転方向のうちいずれかに維持されている場合に前記信号出力部から出力される割込み信号をカウントし、前記回転方向が切り替わった場合には、前記割込み信号のカウント値をリセットし、前記カウント値が所定値に到達した場合に前記回転機が１回転したと判定する、
ことを特徴とする、請求項１に記載のレゾルバの角度検出装置。