JP7202204B2 - 車両搭載機器用モータアクチュエータ - Google Patents
車両搭載機器用モータアクチュエータ Download PDFInfo
- Publication number
- JP7202204B2 JP7202204B2 JP2019018574A JP2019018574A JP7202204B2 JP 7202204 B2 JP7202204 B2 JP 7202204B2 JP 2019018574 A JP2019018574 A JP 2019018574A JP 2019018574 A JP2019018574 A JP 2019018574A JP 7202204 B2 JP7202204 B2 JP 7202204B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- relay
- inverter
- state relay
- solid
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
- H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
- H02P29/024—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load
- H02P29/025—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load the fault being a power interruption
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
- H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
- H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters
- H02P27/08—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters with pulse width modulation
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/14—Estimation or adaptation of motor parameters, e.g. rotor time constant, flux, speed, current or voltage
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
- H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
- H02P29/024—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load
- H02P29/028—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load the motor continuing operation despite the fault condition, e.g. eliminating, compensating for or remedying the fault
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
なお、本実施形態は、車両搭載機器用モータアクチュエータを、電動パワーステアリング装置において操舵補助力を発生するモータアクチュエータを例として説明する。但し、車両搭載機器を電動パワーステアリング装置に限定するものではなく、内燃機関の可変圧縮比機構などであってもよい。
モータアクチュエータ10は、モータ部20、インバータ30、ソリッドステートリレー部40、マイクロプロセッサ50、モータリレー60を有する。
また、モータ部20は、モータロータ22の回転速度を検出するモータ回転センサ23を有する。
インバータ30のブリッジ回路は、U相、V相及びW相をそれぞれに駆動する3組の電界効果トランジスタ31-36(半導体スイッチング素子)を備えた3相ブリッジ回路である。インバータ30の電界効果トランジスタ31-36として、本実施形態ではNチャネル型MOSFETを用いている。
なお、各電界効果トランジスタ31-36は、それぞれ寄生ダイオードである還流ダイオードD31-D36をそれぞれ含んでいる。そして、還流ダイオードD31-D36は、アノードが電位グラウンド側に配置され、カソードがバッテリ70の正極側に配置されている。
第1のソリッドステートリレー41及び第2のソリッドステートリレー42として、本実施形態では、電界効果トランジスタであるMOSFETを用いている。
第1のソリッドステートリレー41は、寄生ダイオードである第1のダイオードD41を含み、第1のダイオードD41は、カソードがバッテリ70側、アノードがインバータ30側に配置されている。
第2のソリッドステートリレー42は、寄生ダイオードである第2のダイオードD42を含み、第2のダイオードD42は、カソードがインバータ30側、アノードがバッテリ70側に配置されている。
なお、図1のソリッドステートリレー41,42の配置に代えて、第1のソリッドステートリレー41をインバータ30側に配置し、第2のソリッドステートリレー42をバッテリ70側に配置することができる。
モータリレー60は、U相コイル21Uと中性点NPの間に設けられた第1のモータリレー61U、つまり、U相リレーと、V相コイル21Vと中性点NPの間に設けられた第2のモータリレー61V、つまり、V相リレーと、W相コイル21Wと中性点NPの間に設けられた第3のモータリレー61W、つまり、W相リレーを有する。
なお、図1のモータリレー61U,61V,61Wの配置に代えて、各コイル21U,21V,21Wとインバータ30との間にモータリレー61U,61V,61Wを配置することができる。
そして、マイクロプロセッサ50は、駆動制御部51、リレー制御部52、異常検出部53としての機能をソフトウェアとして備える。
電動パワーステアリング装置において、駆動制御部51は、例えば操舵トルクや車速などの情報に基づき目標トルクを演算し、目標トルクに基づくパルス幅変調制御によってインバータ30の各電界効果トランジスタ31-36を制御し、モータ部20の発生トルク、つまり、操舵補助力を制御する。
なお、駆動制御部51は、ドライバ37を介してインバータ30を制御するものの他、直接インバータ30を制御することができる。
そして、リレー制御部52は、異常検出部53が異常を検出したときなどにおいて、ドライバ38,39を介してソリッドステートリレー部40及びモータリレー60を制御し、また、駆動制御部51を介してインバータ30の各電界効果トランジスタ31-36を制御して、バッテリ70からインバータ30、つまり、バッテリ70からモータ部20への電力の供給を遮断する。
リレー制御部52は、ステップS101で、異常検出部53がモータアクチュエータ10の異常を検出したか否かを判断する。
なお、リレー制御部52がステップS101で判断するモータアクチュエータ10の異常とは、インバータ30(モータ部20)への電力供給の遮断を要求する異常であり、換言すれば、リレー制御部52は、ステップS101で、異常検出部53が電力供給の遮断を要求しているか否かを判断する。
なお、リレー制御部52がステップS101で判断するモータアクチュエータ10の異常とは、電力供給の遮断を要求する異常であり、換言すれば、リレー制御部52は、ステップS101で、異常検出部53が電力供給の遮断を要求しているか否かを判断する。
リレー制御部52は、ステップS102で、ソリッドステートリレー部40のうちの第1のソリッドステートリレー41をオンからオフに切り換える指令を出力して第1のソリッドステートリレー41をオフ状態とするか、または、インバータ30の電界効果トランジスタ31-36を全てオフに維持する指令(換言すれば、PWM制御におけるオンデューティ比を0%にする指令)を駆動制御部51に出力して電界効果トランジスタ31-36を全てオフ状態とする。
第1のソリッドステートリレー41及び電界効果トランジスタ31-36は、その寄生ダイオードのカソードがバッテリ70側に配置されているので、オフ状態であれば寄生ダイオードを介してモータ部20に電力供給されることはない。
また、リレー制御部52は、異常検出部53が異常を検出した箇所に応じて、第1のソリッドステートリレー41と電界効果トランジスタ31-36とのどちらをオフ状態とするか、或いは、第1のソリッドステートリレー41と電界効果トランジスタ31-36との双方をオフ状態とするかを選択することができる。
モータ回転速度MRSが所定回転速度THSを上回る場合、リレー制御部52は、ステップS103の判断を繰り返し、第1のソリッドステートリレー41または電界効果トランジスタ31-36をオフ状態とし、第2のソリッドステートリレー42をオン状態とする制御を維持する。
つまり、リレー制御部52は、異常検出に基づきモータ部20への電力供給を遮断するときに、第1のソリッドステートリレー41をオフ状態とするかまたは電界効果トランジスタ31-36をオフ状態とし、その後、第2のソリッドステートリレー42をオフ状態とする。
これに対し、第2のソリッドステートリレー42をオン状態に保持していれば、第1のソリッドステートリレー41がオフ状態であっても、電界効果トランジスタ31,33,35の還流ダイオードD31,D33,D35、オン状態の第2のソリッドステートリレー42、及び第1のソリッドステートリレー41の第1のダイオードD41を介して逆起電力による電流をバッテリ70に逃がすことができ、第1のソリッドステートリレー41より下流の電圧はバッテリ70の電圧、つまり、電源電圧と同レベルに保たれる。
つまり、所定回転速度THSは、回路素子が充分に耐え得る逆起電力になっているか否かを判断できるように適合される値であって、所定回転速度THSは、逆起電力が回路素子の絶対最大定格になるモータ回転速度MRSを基準とする。
換言すれば、リレー制御部52は、第2のソリッドステートリレー42をオフするタイミングをモータ回転速度MRSに基づき判断することで、逆起電力が許容レベルを超えていて第2のソリッドステートリレー42をオンに保持することが要求される期間を高精度に判断でき、過不足なく第2のソリッドステートリレー42をオン状態に保持することができる。
しかし、リレー制御部52は、モータアクチュエータ10に異常がないときの電源遮断要求が発生したときに、第1のソリッドステートリレー41をオフ状態とするかまたは電界効果トランジスタ31-36をオフ状態とし、その後、第2のソリッドステートリレー42をオフ状態とすることができる。
このため、リレー制御部52は、舵角の変化速度に基づき、第2のソリッドステートリレー42をオフするタイミング、つまり、逆起電力が許容レベルにまで低下したタイミングを判断することができる。
したがって、リレー制御部52は、モータ回転速度MRSに基づき第2のソリッドステートリレー42をオフするタイミングを判断する代わりに、第1のソリッドステートリレー41をオフ状態とするかまたは電界効果トランジスタ31-36をオフ状態としたタイミングからの所定時間経過後に、逆起電力が許容最大レベルを下回っていると推定して第2のソリッドステートリレー42をオフすることができる。
リレー制御部52は、ステップS201で、ステップS101と同様に、異常検出部53がモータアクチュエータ10の異常を検出したか否かを判断する。
次いで、リレー制御部52は、ステップS203に進み、ステップS202で第1のソリッドステートリレー41または電界効果トランジスタ31-36のオフ処理を行ってからの経過時間Tが所定時間TTHに達したか否かを判断する。
つまり、回路素子が耐え得る上限を超える逆起電力が発生するような高回転でモータ部20が回転する場合、ステアリングを左右に突き当てるのに要する時間(最大操舵時間)は、所定時間TTHよりも短くなる。
したがって、リレー制御部52は、経過時間Tが所定時間TTHよりも短い場合は、回路素子が耐え得る上限を超える逆起電力が発生している可能性を推定でき、経過時間Tが所定時間TTHに達していれば、少なくとも逆起電力が上限以下の状態であると推定できる。
そして、経過時間Tが所定時間TTHに達したとき、つまり、第1のソリッドステートリレー41または電界効果トランジスタ31-36をオフ状態とし、第2のソリッドステートリレー42をオン状態に保持していた時間が所定時間TTHに達したとき、リレー制御部52は、回路素子の絶対最大定格を上回る逆起電力が発生するような高回転状態ではないと推定し、ステップS204に進む。
係る電力供給の遮断処理では、リレー制御部52のリレー制御においてモータ回転速度MRSに関する情報が不要であり、逆起電力による電流をバッテリ70に逃がす制御を簡便に行うことができる。
また、リレー制御部52は、第1のソリッドステートリレー41を、ステップS102、ステップS104、ステップS202、またはステップS204でオフ状態にするときに、同時に、モータリレー60(モータリレー61U,61V,61W)をオフにすることができる。
但し、リレー制御部52が、ステップS102またはステップS202で第1のソリッドステートリレー41及びモータリレー60をオフ状態とする場合、回路構成によっては、逆起電力がモータリレー60の駆動回路に回り込んでしまい、オフ指令にもかかわらずにモータリレー60が中途半端なオン状態になる可能性がある。
そこで、逆起電力がモータリレー60の駆動回路に回り込み、モータリレー60が中途半端なオン状態になる可能性がある回路構成の場合、リレー制御部52は、第2のソリッドステートリレー42をオフ状態にするときに、同時に、第1のソリッドステートリレー41及びモータリレー60をオフ状態にすることができる。
リレー制御部52は、ステップS301で、異常検出部53がモータアクチュエータ10の異常を検出したか否かを判断する。
リレー制御部52は、ステップS302で、第1のソリッドステートリレー41及び第2のソリッドステートリレー42をオン状態に維持し、インバータ30の電界効果トランジスタ31-36を全てオフ状態にする。
リレー制御部52は、電界効果トランジスタ31-36を全てオフ状態とすることで、モータ部20への電力供給を遮断する。
また、第1のソリッドステートリレー41はオフ状態であっても、第1のダイオードD41を介して逆起電力による電流をバッテリ70側に流すことができるが、リレー制御部52は、第1のソリッドステートリレー41及び第2のソリッドステートリレー42をオン状態に維持することで、逆起電力による電流をよりスムーズにバッテリ70側に流すことができる。
ここで、リレー制御部52は、ステップS303で、モータ回転速度MRSを判断する代わりに、異常検出に基づきインバータ30の電界効果トランジスタ31-36を全てオフ状態としてからの経過時間Tが所定時間TTHに達したか否かを判断することができる。
そして、モータ回転速度MRSが所定回転速度THS以下になると(或いは、経過時間Tが所定時間TTHに達すると)、リレー制御部52は、ステップS304に進み、第1のソリッドステートリレー41、第2のソリッドステートリレー42、及びモータリレー60を同時にオフ状態とする。
また、逆起電力の発生が充分に収まった状態で、第1のソリッドステートリレー41、第2のソリッドステートリレー42、及びモータリレー60を同時にオフ状態とすることで、電動パワーステアリング装置(車両搭載機器)が異常状態で駆動されることの防止を迅速に行うことができる。
したがって、モータリレー60の各MOSFETが中途半端なオン状態になることで、素子抵抗が増大し、発熱でモータリレー60が損傷することを抑止できる。
また、好ましい実施形態を参照して本発明の内容を具体的に説明したが、本発明の基本的技術思想および教示に基づいて、当業者であれば、種々の変形態様を採り得ることは自明である。
また、リレー制御部52は、異常検出に基づきモータ部20への電力供給を遮断するときに、異常を検出したときのモータ回転速度に基づき第2のソリッドステートリレー42をオフ状態にするまでの待機時間を設定し、当該待機時間が経過したときに第2のソリッドステートリレー42をオフ状態とすることができる。
また、電動パワーステアリング装置のモータアクチュエータ10において、異常検出部53は、操舵トルクを検出する操舵トルクセンサなどのセンサの異常を検出し、リレー制御部52は、センサ異常に基づきモータ部20への電源供給を遮断する制御を実施することができる。
Claims (2)
- 車両搭載機器用モータアクチュエータであって、
モータ部であって、ステータコイルと、モータロータを含む、
前記モータ部と、
インバータであって、車両のバッテリから電力が供給され、前記ステータコイルへの通電を制御し、複数の電界効果トランジスタで構成されたブリッジ回路を含み、
前記電界効果トランジスタの夫々は、還流ダイオードを含んでいる、
前記インバータと、
ソリッドステートリレー部であって、前記バッテリと前記インバータの間に設けられ、第1のソリッドステートリレーと、第2のソリッドステートリレーを含み、
前記第1のソリッドステートリレーは、第1のダイオードを含み、
前記第1のダイオードは、カソードが前記バッテリ側、アノードが前記インバータ側に配置されており、
前記第2のソリッドステートリレーは、第2のダイオードを含み、
前記第2のダイオードは、カソードが前記インバータ側、アノードが前記バッテリ側に配置されている、
前記ソリッドステートリレー部と、
モータリレーであって、
前記インバータと前記ステータコイルの中性点の間に設けられ、
前記インバータと前記中性点の間の通電と遮断とを切換え可能である、
前記モータリレーと、
マイクロプロセッサであって、駆動制御部と、リレー制御部を含み、
前記駆動制御部は、前記インバータを駆動制御するための駆動指令信号を生成し、
前記リレー制御部は、前記バッテリから前記インバータへの電力の供給を遮断するとき、前記インバータの電界効果トランジスタをオフ状態とし、その後、前記モータロータの回転速度が所定回転速度以下となったとき、前記第1のソリッドステートリレー、前記第2のソリッドステートリレー、および前記モータリレーを同時にオフ状態とする、
前記マイクロプロセッサと、
を有することを特徴とする車両搭載機器用モータアクチュエータ。 - 請求項1に記載の車両搭載機器用モータアクチュエータであって、
前記モータ部は、モータ回転センサを含み、
前記モータ回転センサは、前記モータロータの回転速度を検出可能であり、
前記リレー制御部は、前記モータ回転センサの出力信号にもとづき、前記モータロータの回転速度を判断することを特徴とする車両搭載機器用モータアクチュエータ。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019018574A JP7202204B2 (ja) | 2019-02-05 | 2019-02-05 | 車両搭載機器用モータアクチュエータ |
PCT/JP2020/000846 WO2020162112A1 (ja) | 2019-02-05 | 2020-01-14 | 車両搭載機器用モータアクチュエータ |
US17/428,117 US11652433B2 (en) | 2019-02-05 | 2020-01-14 | Motor actuator for on-vehicle equipment |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019018574A JP7202204B2 (ja) | 2019-02-05 | 2019-02-05 | 車両搭載機器用モータアクチュエータ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020127290A JP2020127290A (ja) | 2020-08-20 |
JP7202204B2 true JP7202204B2 (ja) | 2023-01-11 |
Family
ID=71947400
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019018574A Active JP7202204B2 (ja) | 2019-02-05 | 2019-02-05 | 車両搭載機器用モータアクチュエータ |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11652433B2 (ja) |
JP (1) | JP7202204B2 (ja) |
WO (1) | WO2020162112A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7151695B2 (ja) * | 2019-12-17 | 2022-10-12 | 株式会社デンソー | 電子制御装置、および、電源システム |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013183462A (ja) | 2012-02-29 | 2013-09-12 | Denso Corp | 電動機駆動装置 |
JP2013198202A (ja) | 2012-03-16 | 2013-09-30 | Toshiba Corp | インバータ装置及びパワーステアリング装置 |
JP2017204942A (ja) | 2016-05-12 | 2017-11-16 | オムロンオートモーティブエレクトロニクス株式会社 | モータ制御装置 |
WO2018173469A1 (ja) | 2017-03-23 | 2018-09-27 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | モータシステム |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5579495B2 (ja) | 2010-05-06 | 2014-08-27 | オムロンオートモーティブエレクトロニクス株式会社 | モータ駆動装置 |
JP2013146142A (ja) * | 2012-01-13 | 2013-07-25 | Denso Corp | モータ駆動装置 |
JP6003286B2 (ja) * | 2012-06-26 | 2016-10-05 | 日本精工株式会社 | 車載リレー制御装置及びこれを使用した電動パワーステアリング装置 |
-
2019
- 2019-02-05 JP JP2019018574A patent/JP7202204B2/ja active Active
-
2020
- 2020-01-14 WO PCT/JP2020/000846 patent/WO2020162112A1/ja active Application Filing
- 2020-01-14 US US17/428,117 patent/US11652433B2/en active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013183462A (ja) | 2012-02-29 | 2013-09-12 | Denso Corp | 電動機駆動装置 |
JP2013198202A (ja) | 2012-03-16 | 2013-09-30 | Toshiba Corp | インバータ装置及びパワーステアリング装置 |
JP2017204942A (ja) | 2016-05-12 | 2017-11-16 | オムロンオートモーティブエレクトロニクス株式会社 | モータ制御装置 |
WO2018173469A1 (ja) | 2017-03-23 | 2018-09-27 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | モータシステム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US11652433B2 (en) | 2023-05-16 |
US20220123684A1 (en) | 2022-04-21 |
JP2020127290A (ja) | 2020-08-20 |
WO2020162112A1 (ja) | 2020-08-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5229645B2 (ja) | 電動機駆動装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置 | |
CN108702113B (zh) | 电动机控制装置及搭载了该电动机控制装置的电动助力转向装置 | |
KR101662480B1 (ko) | 전동 모터의 제어 장치 및 제어 방법 | |
JP6157752B2 (ja) | 多相交流モータ駆動用インバータ装置 | |
US8659253B2 (en) | Electric power steering device | |
JP5653516B2 (ja) | モータ制御装置 | |
US11283389B2 (en) | Motor system | |
WO2009125683A1 (ja) | モータ制御装置及びその制御方法 | |
JP2008001257A (ja) | パワーステアリング装置 | |
US20060049788A1 (en) | Electric power steering controller | |
JP5275071B2 (ja) | 電動オイルポンプ装置 | |
JP6589929B2 (ja) | 駆動装置 | |
US10833614B2 (en) | Motor drive device and electric power steering device | |
JP7202204B2 (ja) | 車両搭載機器用モータアクチュエータ | |
JP6562871B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP6683647B2 (ja) | モータ駆動回路の制御装置及びモータ駆動回路の診断方法 | |
US10840899B2 (en) | Motor drive device and electric power steering device | |
JP6459229B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP6129676B2 (ja) | 車両用電動モータの制御装置及び電動パワーステアリング制御装置 | |
JP7467194B2 (ja) | 駆動装置、および、駆動装置の制御方法 | |
WO2016166797A1 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
WO2018212219A1 (ja) | モータ駆動装置、電動パワーステアリング装置、モータ駆動方法、および記録媒体 | |
JP5269567B2 (ja) | 電動機の制御装置及び車両 | |
JP2007189807A (ja) | 車両用電動機の制御装置 | |
JP2024041675A (ja) | 制御装置および制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210603 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220531 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220727 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221129 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221223 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7202204 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |