WO2018212219A1 - モータ駆動装置、電動パワーステアリング装置、モータ駆動方法、および記録媒体 - Google Patents

モータ駆動装置、電動パワーステアリング装置、モータ駆動方法、および記録媒体 Download PDF

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field effect
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知幸 ▲高▼田
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日本電産株式会社
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    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02M—APPARATUS FOR CONVERSION BETWEEN AC AND AC, BETWEEN AC AND DC, OR BETWEEN DC AND DC, AND FOR USE WITH MAINS OR SIMILAR POWER SUPPLY SYSTEMS; CONVERSION OF DC OR AC INPUT POWER INTO SURGE OUTPUT POWER; CONTROL OR REGULATION THEREOF
    • H02M7/00—Conversion of ac power input into dc power output; Conversion of dc power input into ac power output
    • H02M7/42—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal
    • H02M7/44—Conversion of dc power input into ac power output without possibility of reversal by static converters
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
    • H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
    • H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters

Definitions

  • the present invention relates to a motor drive device, an electric power steering device, a motor drive method, and a recording medium.
  • a motor drive device for driving a motor used in an electric power steering device or the like
  • a motor drive device including a switching circuit that switches a current supply path between a drive unit including an inverter circuit and a power source between a conduction state and a cutoff state.
  • the switching circuit switches the current supply path to the cutoff state.
  • a surge voltage is generated due to the influence of the inductance of the choke coil for noise countermeasures included in the switching circuit.
  • the surge voltage may exceed the maximum rating of a switching element such as a field effect transistor included in the switching circuit, and the switching element may be damaged. This can lead to malfunction of the electric power steering apparatus.
  • Patent Document 1 discloses a motor drive device that prevents damage to an emergency switch element by turning off two emergency switch elements connected in series when a power supply line to the motor is not energized.
  • An object of the present invention is to provide a motor drive device that is advantageous in terms of the safety of operation of a switching element, for example.
  • An exemplary first invention of the present application is a motor drive device that drives a motor, and includes a drive unit that supplies a current supplied from an external power source to the motor, and a current supply path between the external power source and the drive unit.
  • a switching circuit that switches between a conduction state and a cutoff state; an output circuit that outputs a voltage that commands the switching circuit to perform a switching operation; and a control unit that outputs a command for the switching operation to the output circuit.
  • the first field effect transistor and the second field effect transistor are connected in series with each other in order from the external power supply side, and the control unit includes the drain of the first field effect transistor and the second field effect transistor.
  • the second field effect After turning off the transistor, the first field effect transistor is turned off, and a cutoff command for switching the current supply path from the conductive state to the cutoff state is output to the output circuit.
  • the output circuit outputs the cutoff command output from the control unit. On the basis of the above, after the cutoff command voltage is output to the gate of the second field effect transistor, the cutoff command voltage is output to the gate of the first field effect transistor.
  • FIG. 1 is a schematic view of an electric power steering apparatus provided with a motor drive device.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the motor drive device according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a block diagram illustrating each function of the control unit.
  • FIG. 4 is a flowchart showing a process of cutting off or conducting the power supply line.
  • FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of the motor drive device according to the second embodiment.
  • FIG. 6 is a block diagram showing the configuration of the motor drive device according to the third embodiment.
  • FIG. 7 is a block diagram showing the configuration of the motor drive device according to the fourth embodiment.
  • FIG. 8 is a block diagram showing a configuration of a motor driving device when two motors are controlled.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of an electric power steering apparatus 1 including a motor drive device 30 according to the present embodiment.
  • the electric power steering device 1 is a device that assists a driver's steering wheel operation in a transportation device such as an automobile.
  • the electric power steering device 1 according to the present embodiment includes a torque sensor 10, a motor 20, and a motor drive device 30.
  • the motor 20 and the motor driving device 30 are built in a common housing. By making the motor 20 a so-called electromechanical integrated type, for example, the apparatus can be reduced in size.
  • the torque sensor 10 is attached to the steering shaft 92.
  • the torque sensor 10 detects the torque applied to the steering shaft 92.
  • a torque signal that is a detection signal of the torque sensor 10 is output from the torque sensor 10 to the motor drive device 30.
  • the motor drive device 30 drives the motor 20 based on the torque signal input from the torque sensor 10.
  • the motor drive device 30 may refer to not only the torque signal but also other information (for example, vehicle speed, steering angle, motor electrical angle, etc.).
  • the motor drive device 30 supplies drive current to the motor 20 by using electric power obtained from the external power supply 40.
  • the driving force generated from the motor 20 is transmitted to the wheel 93 via the gear box 50.
  • the rudder angle of the wheel 93 changes.
  • the electric power steering apparatus 1 amplifies the torque of the steering shaft 92 by the motor 20 and changes the steering angle of the wheel 93. Therefore, the driver can operate the steering wheel 91 with a light force.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the motor drive device 30.
  • the motor drive device 30 includes a first switching circuit 31, a second switching circuit 32, a drive unit 33 including an inverter drive unit 331 and an inverter circuit 332, an output circuit 34, And a control unit 35.
  • a limiting resistor R is disposed between the output circuit 34 and the first switching circuit 31 and the second switching circuit 32.
  • a current supply path between the drive unit 33 and the external power supply 40 is referred to as a power supply line.
  • a three-phase synchronous brushless motor is used as the motor 20.
  • the motor 20 is composed of a three-phase coil of a U phase 20u, a V phase 20v, and a W phase 20w.
  • current is supplied from the motor driving device 30 to each of the U phase 20u, the V phase 20v, and the W phase in the motor 20.
  • a current is supplied, a rotating magnetic field is generated between a stator having a three-phase coil of U phase 20u, V phase 20v and W phase 20w and a rotor having a magnet.
  • the rotor rotates with respect to the stator of the motor 20.
  • the first switching circuit 31 is an electric circuit that switches the power supply line between a conduction state and a cutoff state.
  • the first switching circuit 31 includes, in order from the external power supply 40 side, a first field effect transistor 31a and a second field effect transistor 31b that are connected in series with each other.
  • the first switching circuit 31 has a choke coil L for noise suppression on the external power supply 40 side.
  • the second switching circuit 32 is an electric circuit that switches a current supply path (hereinafter referred to as a supply line) between the inverter circuit 332 and the motor 20 between a conduction state and a cutoff state.
  • the second switching circuit 32 has the same number of field effect transistors 321 as the number of phases of the motor 20.
  • each drain of the field effect transistor 321 is connected to each phase of the motor 20. According to this connection method, for example, when a failure due to a short circuit or disconnection occurs in the inverter circuit 332, the inverter circuit 332 and each phase of the motor 20 are reliably disconnected, and the motor 20 due to the failure of the inverter circuit 332. Can be locked.
  • the inverter drive unit 331 included in the drive unit 33 is an electric circuit for operating the inverter circuit 332 based on the drive signal output from the control unit 35.
  • the inverter circuit 332 is an electric circuit that supplies current supplied from the external power supply 40 to the motor 20.
  • a transistor such as a field effect transistor is used.
  • three pairs of switching elements 332a connected in series between the external power supply 40 and the ground are provided in parallel.
  • metal oxide semiconductor field effect transistors MOSFETs
  • MOSFETs metal oxide semiconductor field effect transistors having the same performance are used.
  • a command voltage for switching the power supply line and the supply line between a conductive state and a cut-off state is input from the control unit 35 to the output circuit 34.
  • the output circuit 34 boosts the conduction command voltage for instructing switching to the conduction state or the interruption command voltage for instructing switching to the interruption state as necessary to the first switching circuit 31 and the second switching circuit 32. Output.
  • the output circuit 34 boosts the conduction command voltage to a voltage at which the field effect transistors included in the first switching circuit 31 and the second switching circuit 32 are turned on. Output to each switching circuit.
  • the field effect transistor When the field effect transistor is turned on, it means that a current flows between the source and drain of the field effect transistor.
  • the output circuit 34 When switching the power supply line and the supply line to the cut-off state, the output circuit 34 outputs a cut-off command voltage for turning off the field-effect transistor by setting the potential difference between the gate and the source of the field-effect transistor to 0V.
  • the control unit 35 receives the torque signal output from the torque sensor 10. Further, the control unit 35 monitors an overcurrent flowing through the power supply line.
  • the control unit 35 includes, for example, a computer having an arithmetic processing unit such as a CPU, a memory such as a RAM, and a storage unit such as a hard disk drive. Instead of a computer, an electric circuit having an arithmetic device such as a microcontroller may be used.
  • FIG. 3 is a block diagram showing each function of the control unit 35.
  • the control unit 35 includes a setting unit 351, a monitoring unit 352, and a switching command unit 353.
  • the setting unit 351 sets a drive signal for driving the motor 20 based on a torque signal from the torque sensor 10 and outputs the set drive signal to the drive unit 33.
  • the monitoring unit 352 detects a potential difference between the drain of the first field effect transistor 31a and the drain of the second field effect transistor 31b, and based on the comparison result between the detected potential difference and a predetermined threshold, It is determined whether or not an overcurrent is flowing through.
  • the monitoring unit 352 may detect a potential difference between the drain and source of the first field effect transistor 31a or between the drain and source of the second field effect transistor 31b.
  • the monitoring unit 352 outputs a signal indicating the determination result to the switching command unit 353. Note that a signal may be output to the switching command unit 353 only when it is determined that an overcurrent is flowing or no overcurrent is flowing.
  • the predetermined threshold is obtained by the control unit 35, but may be obtained by another device.
  • the determined predetermined threshold value is output to the monitoring unit 352 and stored in the monitoring unit 352.
  • the predetermined threshold value is, for example, the rated current values of the first field effect transistor 31a and the second field effect transistor 31b, the on resistance of the first field effect transistor 31a, and the on resistance of the second field effect transistor 31b.
  • the specification maximum current is a maximum value of a current at which the field effect transistor operates safely.
  • the on-resistance can vary depending on the temperature, in the present embodiment, for example, a fixed on-resistance determined from the environmental temperature of the motor driving device 30 is used.
  • the predetermined threshold includes a current value (referred to as a target current value) determined based on a drive signal that causes the motor drive device 30 to drive the motor 20 with a predetermined drive amount, an on-resistance of the first field effect transistor 31a, and the like. It may be the product of the sum of the on-resistances of the second field effect transistor 31b. Since the threshold value is determined based on the current value necessary for driving the motor with a predetermined driving amount, it is possible to realize reliable failure prevention while preventing excessive protection control. Therefore, the reliability of the motor drive device can be improved.
  • the predetermined threshold value can be determined based on a detected current value (hereinafter referred to as an actual current) by detecting a current flowing through the inverter circuit 332, but the actual current can be obtained by using a target current value instead of the actual current. It is possible to realize control independent of the detection accuracy.
  • the target current value is determined based on, for example, the target assist torque, the voltage of the external power supply 40, the electrical angle of the motor 20, and the rotation speed.
  • the target assist torque is determined based on, for example, the steering torque, vehicle speed, steering angle, and steering speed detected by the torque sensor 10.
  • the calculation of the target current value may be performed by the control unit 35 or may be performed by another device.
  • the monitoring unit 352 determines that an overcurrent flows through the power supply line. When the detected potential difference is equal to or less than the predetermined threshold, no overcurrent flows through the power supply line. Judge.
  • the switching command unit 353 When the switching command unit 353 receives a signal indicating that no overcurrent is flowing in the power supply line, the switching command unit 353 outputs a conduction command for turning on the power supply line and the supply line to the output circuit 34.
  • the output circuit 34 outputs a conduction command voltage to the gate of the field effect transistor 321 based on the conduction command.
  • the output circuit 34 outputs a conduction command voltage to the gate of the second field effect transistor 31b and the gate of the first field effect transistor 31a based on the conduction command.
  • the switching command unit 353 When the switching command unit 353 receives a signal indicating that an overcurrent is flowing through the power supply line, the switching command unit 353 outputs a shut-off command for shutting off the power supply line and the supply line to the output circuit 34.
  • the power supply line cutoff command is a command that first turns off the second field effect transistor 31b and then turns off the first field effect transistor 31a.
  • the output circuit 34 outputs a cutoff command voltage to the gate of the field effect transistor 321 based on the cutoff command. Further, the output circuit 34 outputs a cutoff command voltage to the gate of the second field effect transistor 31b based on the cutoff command, and then outputs the cutoff command voltage to the gate of the first field effect transistor 31a.
  • an overcurrent flowing through the power supply line is caused to flow through the body diode of the second field effect transistor 31b by the power supply line shutoff command output from the control unit 35, and then the power supply line is shut down. be able to. Therefore, it is possible to suppress a surge voltage generated when the power supply line is cut off and prevent the first field effect transistor 31a from failing.
  • the surge voltage is also expressed as a spike voltage or an overvoltage.
  • FIG. 4 is a flowchart showing a process of cutting off or conducting the power line in the motor driving method by the motor driving apparatus 30 according to the present embodiment.
  • the monitoring unit 352 detects a potential difference between the drain of the first field effect transistor 31a and the drain of the second field effect transistor 31b.
  • step S20 the monitoring unit 352 determines whether or not the detected potential difference exceeds a predetermined threshold value. When it is determined that the detected potential difference exceeds a predetermined threshold value, the process proceeds to step S30. In step S30, the monitoring unit 352 outputs a signal indicating that an overcurrent is flowing through the power supply line to the switching command unit 353.
  • step S40 the switching command unit 353 outputs a shut-off command for shutting off the power supply line and the supply line to the output circuit 34.
  • step S50 the output circuit 34 outputs a cutoff command voltage to the gate of the field effect transistor 321 and the gate of the second field effect transistor 31b based on the cutoff command.
  • step S60 the output circuit 34 outputs a cutoff command voltage to the gate of the first field effect transistor 31a based on the cutoff command.
  • step S20 If it is determined in step S20 that the detected potential difference is equal to or smaller than the predetermined threshold value, the process proceeds to step S70.
  • step S ⁇ b> 70 the monitoring unit 352 outputs a signal indicating that no overcurrent flows through the power supply line to the switching command unit 353.
  • step S80 the switching command unit 353 outputs to the output circuit 34 a continuity command for turning on the power supply line and the supply line.
  • step S90 the output circuit 34 outputs a conduction command voltage to the gate of the field effect transistor 321, the gate of the second field effect transistor 31b, and the gate of the first field effect transistor 31a based on the conduction command.
  • a program for causing a computer to execute the driving method may be stored in a computer-readable recording medium such as a semiconductor memory, and the program may be executed by a computer to realize the driving method.
  • the power supply line shutoff timing can be advanced, and the time during which an overcurrent flows through the field effect transistor included in the power supply line can be shortened.
  • the predetermined threshold value determination method is different.
  • FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of the motor drive device 50 according to the present embodiment.
  • the same elements as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted.
  • the inverter circuit 332 included in the motor driving device 50 has a shunt resistor 51.
  • the motor drive device 50 includes a current detection unit 52 that detects a current flowing through the shunt resistor 51.
  • the current detection unit 52 detects an actual current by measuring a potential difference between both ends of the three shunt resistors 51.
  • the current detection unit 52 outputs the detected actual current value to the control unit 35.
  • the control unit 35 calculates the product of the current value of the actual current and the sum of the on-resistance of the first field-effect transistor 31a and the on-resistance of the second field-effect transistor 31b as a predetermined threshold value.
  • the predetermined threshold value is determined based on the current value of the actual current, it is possible to detect the overcurrent earlier than the case based on the rated current, and to advance the power supply line shutoff timing. Therefore, the reliability of the motor drive device can be improved.
  • FIG. 6 is a block diagram showing the configuration of the motor drive device 60 according to the present embodiment.
  • the same elements as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted.
  • the motor driving device 60 includes a temperature detection unit 61 that detects the temperature of the first switching circuit 31. The temperature detected by the temperature detector 61 is output to the controller 35.
  • the control unit 35 calculates the sum of the on-resistance of the first field effect transistor 31a and the on-resistance of the second field effect transistor 31b based on the temperature detected by the temperature detection unit 61.
  • the control unit 35 calculates the product of the calculated sum of the on-resistances and the rated current values of the first field effect transistor 31a and the second field effect transistor 31b as a predetermined threshold value.
  • the on-resistance is determined based on the temperature of the switching circuit 31 at the time of driving the motor, that is, the temperature of the first field effect transistor 31a and the second field effect transistor 31b. Therefore, it is possible to accelerate the detection of overcurrent and advance the shut-off timing of the power supply line as compared with the case where the on-resistance is fixed. Therefore, the reliability of the motor drive device can be improved.
  • the predetermined threshold value may be calculated using the target current value instead of the rated current.
  • the threshold value is determined based on the current value necessary for driving the motor with a predetermined driving amount and the on-resistance determined based on the temperature of the switching circuit 31 when the motor is driven, thereby preventing excessive protection control.
  • reliable failure prevention can be realized.
  • the detection of the overcurrent can be made earlier than the case where the on-resistance is fixed, and the shut-off timing of the power supply line can be advanced. Therefore, the reliability of the motor drive device can be improved.
  • FIG. 7 is a block diagram showing the configuration of the motor drive device 70 according to the present embodiment.
  • the same elements as those in the first embodiment, the second embodiment, and the third embodiment are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted.
  • the motor drive device 70 is a motor drive device in which a temperature detection unit 61 included in the motor drive device 60 according to the third embodiment is added to the motor drive device 50 according to the second embodiment.
  • the control unit 35 obtains the current value of the actual current from the current detection unit 52 and obtains the temperature of the switching circuit 31 from the temperature detection unit 61.
  • the control unit 35 calculates the product of the current value of the obtained actual current and the sum of the on-resistances of the first field effect transistor 31a and the second field effect transistor 31b calculated based on the obtained temperature. Calculated as a predetermined threshold.
  • the predetermined value is determined by using the on-resistance determined based on the current value of the actual current and the temperature of the switching circuit when the motor is driven, that is, the temperatures of the first field effect transistor and the second field effect transistor.
  • the threshold value is calculated. Therefore, it is possible to accelerate the detection of the overcurrent and to speed up the control of the power supply line as compared with the case based on the rated current value or the fixed on-resistance. Therefore, the reliability of the motor drive device can be improved.
  • the calculation of the predetermined threshold described in the second embodiment, the third embodiment, and the fourth embodiment is performed before step S20 described in the first embodiment.
  • FIG. 8 is a block diagram showing a configuration of a motor driving device when two motors are controlled.
  • the electric power steering apparatus 1 has two motors 20.
  • the motor drive device 80 of FIG. 8 has a second system 802 having the same combination as the first system 801 in addition to the first system 801. That is, the second system 802 includes a first switching circuit 81, a second switching circuit 82, a drive unit 83, an output circuit 84, and the motor 20.
  • the first switching circuit 81 includes a first field effect transistor 81a and a second field effect transistor 81b.
  • the second switching circuit 82 includes a field effect transistor 821.
  • the drive unit 83 includes an inverter drive unit 831 and an inverter circuit 832.
  • the inverter circuit 832 has six switching elements 832a.
  • the motor driving device 80 has a control unit 810 including a first control unit 811 and a second control unit 812.
  • the first control unit 811 controls the first system 801, and the second control unit 812 controls the second system 802.
  • the operation of the electric power steering apparatus 1 can be continued by the other system.
  • a motor drive device including two systems the safety of the electric power steering device can be improved.
  • a motor drive device including a plurality of systems it is necessary to design each system so as not to affect each other.
  • the motor 20 is not limited to three phases. Moreover, you may apply said motor drive device to apparatuses other than a power steering apparatus. For example, you may drive the motor used for the other site
  • the lower of the rated current is set to a predetermined threshold value from the viewpoint of advancing the detection timing of overcurrent.
  • the resistance value used for calculating the predetermined threshold is not limited to the sum of the on-resistances of the first field effect transistor 31a and the second field effect transistor 31b.

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Abstract

モータ駆動装置であって、駆動部と、電源－駆動部間を導通および遮断に切り替えるスイッチング回路と、スイッチング回路に切り替え動作を指令する電圧を出力する出力回路と、出力回路に切り替え動作の指令を出力する制御部と、を有し、スイッチング回路は、電源側から順に、互いのソースで直列接続されている第１の電界効果トランジスタおよび第２の電界効果トランジスタを有し、制御部は、ドレイン間の電位差が所定の閾値を超えたと判断した場合に、第２の電界効果トランジスタおよび第１の電界効果トランジスタを順にオフにして、導通から遮断へ切り替える指令を出力回路に出力し、出力回路は、指令に基づいて、第２の電界効果トランジスタのゲートに指令電圧を出力した後、第１の電界効果トランジスタのゲートに指令電圧を出力する。

Description

モータ駆動装置、電動パワーステアリング装置、モータ駆動方法、および記録媒体
　本発明は、モータ駆動装置、電動パワーステアリング装置、モータ駆動方法、および記録媒体に関する。
　電動パワーステアリング装置等に使用されるモータを駆動するモータ駆動装置として、インバータ回路を含む駆動部と電源との間の電流供給経路を導通状態と遮断状態とに切り替えるスイッチング回路を備えるモータ駆動装置が知られている。電流供給経路に流れる電流の電流値が所定の閾値を超えた場合、スイッチング回路は、電流供給経路を遮断状態に切り替える。
　導通状態から遮断状態への切り替え時において、例えば、スイッチング回路に含まれるノイズ対策のチョークコイルのインダクタンスの影響によりサージ電圧が発生する。サージ電圧の大きさによっては、スイッチング回路に含まれる電界効果トランジスタ等のスイッチング素子の最大定格をサージ電圧が超えて、スイッチング素子が破損することが起こり得る。これは、電動パワーステアリング装置の誤動作につながりうる。
　特許文献１は、モータへの給電ラインが通電中でない場合に直列接続された２つの非常用スイッチ素子をターンオフすることで非常用スイッチ素子の破損を防止するモータ駆動装置を開示している。
特開２００９－２２０７０５号公報
　ここで、直列接続された２つの非常用スイッチを同時にターンオフした場合に、サージ電圧が発生して、いずれか一方が破損する場合もある。上記特許文献１において、２つの非常用スイッチのターンオフの順番に関する記載はみられない。
　本発明は、例えば、スイッチング素子の動作の安全性の点で有利なモータ駆動装置を提供することを目的とする。
　本願の例示的な第１発明は、モータを駆動するモータ駆動装置であって、外部電源から供給された電流をモータに供給する駆動部と、外部電源と駆動部との間の電流供給経路を導通状態と遮断状態とに切り替えるスイッチング回路と、スイッチング回路に切り替え動作を指令する電圧を出力する出力回路と、出力回路に切り替え動作の指令を出力する制御部と、を有し、スイッチング回路は、外部電源の側から順に、互いのソースで直列接続されている第１の電界効果トランジスタおよび第２の電界効果トランジスタを有し、制御部は、第１の電界効果トランジスタのドレインと第２の電界効果トランジスタのドレインとの間の電位差が所定の閾値を超えるか否かを判断し、電位差が所定の閾値を越えたと判断した場合に、第２の電界効果トランジスタをオフにした後、第１の電界効果トランジスタをオフにして、電流供給経路を導通状態から遮断状態へ切り替える遮断指令を出力回路に出力し、出力回路は、制御部から出力された遮断指令に基づいて、第２の電界効果トランジスタのゲートに遮断指令電圧を出力した後、第１の電界効果トランジスタのゲートに遮断指令電圧を出力する、ことを特徴とする。
　本願の例示的な第１発明によれば、スイッチング素子の動作の安全性の点で有利なモータ駆動装置を提供できる。
図１は、モータ駆動装置を備えた電動パワーステアリング装置の概略図である。 図２は、第１実施形態に係るモータ駆動装置の構成を示すブロック図である。 図３は、制御部の各機能を示すブロック図である。 図４は、電源ラインの遮断または導通を行う工程を示すフローチャートである。 図５は、第２実施形態に係るモータ駆動装置の構成を示すブロック図である。 図６は、第３実施形態に係るモータ駆動装置の構成を示すブロック図である。 図７は、第４実施形態に係るモータ駆動装置の構成を示すブロック図である。 図８は、２つのモータを制御する場合のモータ駆動装置の構成を示すブロック図である。
　以下、本発明を実施するための形態について図面などを参照して説明する。なお、本発明の範囲は、以下の実施の形態に限定されず、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。
（第１実施形態）
　　＜電動パワーステアリング装置＞
　図１は、本実施形態に係るモータ駆動装置３０を備えた電動パワーステアリング装置１の概略図である。電動パワーステアリング装置１は、自動車等の輸送機器において、運転者のハンドル操作を補助する装置である。図１に示すように、本実施形態の電動パワーステアリング装置１は、トルクセンサ１０、モータ２０、およびモータ駆動装置３０を有する。本実施形態では、モータ２０およびモータ駆動装置３０は、共通の筐体に内蔵される。モータ２０をいわゆる機電一体型とすることで、例えば、装置を小型化することができる。
　トルクセンサ１０は、ステアリングシャフト９２に取り付けられている。運転者がステアリングホイール９１を操作してステアリングシャフト９２を回転させると、トルクセンサ１０は、ステアリングシャフト９２にかかるトルクを検出する。トルクセンサ１０の検出信号であるトルク信号は、トルクセンサ１０からモータ駆動装置３０へ出力される。モータ駆動装置３０は、トルクセンサ１０から入力されるトルク信号に基づいて、モータ２０を駆動させる。なお、モータ駆動装置３０は、トルク信号だけではなく、他の情報（例えば、車速、操舵角、モータ電気角など）を併せて参照してもよい。
　モータ駆動装置３０は、外部電源４０から得られる電力を利用して、モータ２０に駆動電流を供給する。モータ２０から生じる駆動力は、ギアボックス５０を介して車輪９３に伝達される。これにより、車輪９３の舵角が変化する。このように、電動パワーステアリング装置１は、ステアリングシャフト９２のトルクを、モータ２０により増幅させて、車輪９３の舵角を変化させる。したがって、運転者は、軽い力でステアリングホイール９１を操作することができる。
　　＜モータ駆動装置＞
　続いて、モータ駆動装置３０の構成について説明する。図２は、モータ駆動装置３０の構成を示したブロック図である。図２に示すように、このモータ駆動装置３０は、第１のスイッチング回路３１と、第２のスイッチング回路３２と、インバータ駆動部３３１およびインバータ回路３３２を含む駆動部３３と、出力回路３４と、制御部３５と、を有する。なお、出力回路３４と、第１のスイッチング回路３１および第２のスイッチング回路３２の間には制限抵抗Ｒが配置されている。以下の説明において、駆動部３３と外部電源４０との間の電流供給経路を電源ラインという。
　　＜モータ＞
　本実施形態では、モータ２０として三相同期ブラシレスモータを用いる。モータ２０は、Ｕ相２０ｕ、Ｖ相２０ｖおよびＷ相２０ｗの３相のコイルで構成される。モータ２０の駆動時には、モータ駆動装置３０からモータ２０内のＵ相２０ｕ、Ｖ相２０ｖおよびＷ相のそれぞれに電流が供給される。電流が供給されると、Ｕ相２０ｕ、Ｖ相２０ｖおよびＷ相２０ｗの３相のコイルを有する固定子と、マグネットを有する回転子との間に、回転磁界が発生する。その結果、モータ２０の固定子に対して回転子が回転する。
　　＜スイッチング回路＞
　第１のスイッチング回路３１は、電源ラインを導通状態と遮断状態とに切り替える電気回路である。第１のスイッチング回路３１は、外部電源４０の側から順に、互いのソースで直列接続される第１の電界効果トランジスタ３１ａおよび第２の電界効果トランジスタ３１ｂを有する。また、第１のスイッチング回路３１は、外部電源４０の側にノイズ対策のチョークコイルＬを有する。
　第２のスイッチング回路３２は、インバータ回路３３２とモータ２０との間の電流供給経路（以下、供給ラインという。）を導通状態と遮断状態とに切り替える電気回路である。第２のスイッチング回路３２は、モータ２０の相の数と同数の電界効果トランジスタ３２１を有する。また、電界効果トランジスタ３２１のそれぞれのドレインは、モータ２０の各相と接続される。この接続の仕方によれば、例えば、インバータ回路３３２に短絡または断線による故障が起きた場合に、インバータ回路３３２とモータ２０の各相とを確実に遮断して、インバータ回路３３２の故障によるモータ２０のロックを回避する事ができる。
　　＜駆動部＞
　駆動部３３に含まれるインバータ駆動部３３１は、制御部３５から出力された駆動信号に基づいてインバータ回路３３２を動作させるための電気回路である。インバータ回路３３２は、外部電源４０から供給された電流をモータ２０に供給する電気回路である。インバータ回路３３２に含まれる６つのスイッチング素子３３２ａとしては、例えば、電界効果トランジスタなどのトランジスタが用いられる。本実施形態では、外部電源４０とグラウンドとの間で直列に接続された１対のスイッチング素子３３２ａが、並列に３組設けられている。本実施形態では、電界効果トランジスタ３１ａ、３１ｂ、３２１およびスイッチング素子３３２ａとして金属酸化膜半導体電界効果トランジスタ（ＭＯＳＦＥＴ）を用いる。また、第１の電界効果トランジスタ３１ａおよび第２の電界効果トランジスタ３１ｂとしては、それぞれ同じ性能のＭＯＳＦＥＴを用いる。
　　＜出力回路＞
　出力回路３４には、電源ラインおよび供給ラインを導通状態と遮断状態とに切り替える指令電圧が制御部３５から入力される。出力回路３４は、導通状態への切り替えを指令する導通指令電圧または遮断状態への切り替えを指令する遮断指令電圧を必要に応じて昇圧して第１のスイッチング回路３１および第２のスイッチング回路３２に出力する。
　出力回路３４に導通指令電圧が入力される場合、出力回路３４は、第１のスイッチング回路３１および第２のスイッチング回路３２に含まれる電界効果トランジスタがオンになる電圧まで、導通指令電圧を昇圧して、各スイッチング回路へ出力する。電界効果トランジスタがＯＮになるとは、電界効果トランジスタのソースとドレイン間に電流が流れるという意味である。
　電源ラインおよび供給ラインを遮断状態に切り替える場合、出力回路３４は、電界効果トランジスタのゲートとソースとの間の電位差を０Ｖとして、電界効果トランジスタをオフとする遮断指令電圧を出力する。
　　＜制御部＞
　制御部３５は、トルクセンサ１０から出力されたトルク信号を受信する。また、制御部３５は、電源ラインに流れる過電流を監視する。制御部３５は、例えば、ＣＰＵ等の演算処理部、ＲＡＭ等のメモリ、およびハードディスクドライブ等の記憶部を有するコンピュータを含む。コンピュータに代えて、マイクロコントローラ等の演算装置を有する電気回路を用いてもよい。
　図３は、制御部３５の各機能を示すブロック図である。制御部３５は、設定部３５１と、監視部３５２と、スイッチング指令部３５３と、を有する。設定部３５１は、トルクセンサ１０からのトルク信号などに基づいて、モータ２０を駆動する駆動信号を設定して、設定した駆動信号を駆動部３３へ出力する。
　監視部３５２は、第１の電界効果トランジスタ３１ａのドレインと第２の電界効果トランジスタ３１ｂのドレインとの間の電位差を検出して、検出した電位差と所定の閾値との比較結果に基づいて電源ラインに過電流が流れているか否かを判断する。なお、監視部３５２は、第１の電界効果トランジスタ３１ａのドレインとソースとの間または、第２の電界効果トランジスタ３１ｂのドレインとソースとの間の電位差を検出してもよい。監視部３５２は、判断結果を示す信号をスイッチング指令部３５３に出力する。なお、過電流が流れている、または過電流が流れていないと判断した場合のみ、スイッチング指令部３５３に信号を出力してもよい。本実施形態および他の実施形態において、所定の閾値は、制御部３５が求めるが、他の装置が求めてもよい。求められた所定の閾値は、監視部３５２に出力され、監視部３５２が記憶する。
　所定の閾値は、例えば、第１の電界効果トランジスタ３１ａおよび第２の電界効果トランジスタ３１ｂの定格電流値と、第１の電界効果トランジスタ３１ａのオン抵抗と第２の電界効果トランジスタ３１ｂのオン抵抗の和と、の積とする。電源ラインに用いる電界効果トランジスタの仕様最大電流（定格電流）をもとに所定の閾値を決定することで、確実な故障防止を実現しうる。よって、モータ駆動装置の信頼性を向上させることができる。仕様最大電流とは、電界効果トランジスタが安全に動作する電流の最大値である。また、オン抵抗は温度に依存して変化しうるが、本実施形態では、例えば、モータ駆動装置３０の環境温度から決定した固定のオン抵抗を用いる。
　所定の閾値は、モータ駆動装置３０がモータ２０を所定の駆動量で駆動させる駆動信号に基づいて決定される電流値（目標電流値という。）と、第１の電界効果トランジスタ３１ａのオン抵抗と第２の電界効果トランジスタ３１ｂのオン抵抗の和と、の積としてもよい。モータを所定の駆動量で駆動させるために必要な電流値をもとに閾値を決定するため、過剰な保護制御を防止しつつ、確実な故障防止を実現しうる。よって、モータ駆動装置の信頼性を向上させることができる。
　所定の閾値は、インバータ回路３３２に流れる電流を検出して、検出した電流値（以下、実電流という。）に基づいて決定されうるが、実電流の代わりに目標電流値を用いることで実電流の検出精度によらない制御を実現しうる。
　目標電流値は、例えば、目標アシストトルク、外部電源４０の電圧、モータ２０の電気角および回転数に基づいて決定される。目標アシストトルクは、例えば、トルクセンサ１０により検出された操舵トルク、車速、操舵角および操舵速に基づいて決定される。目標電流値の算出は、制御部３５により行われてもよく、他の装置により行われてもよい。
　監視部３５２は、検出した電位差が所定の閾値を超えた場合、電源ラインに過電流が流れていると判断し、検出した電位差が所定の閾値以下の場合、電源ラインに過電流が流れていないと判断する。
　スイッチング指令部３５３は、電源ラインに過電流が流れていない旨を示す信号を受信した場合、電源ラインおよび供給ラインを導通状態とする導通指令を出力回路３４へ出力する。
　出力回路３４は、導通指令に基づいて電界効果トランジスタ３２１のゲートに導通指令電圧を出力する。また、出力回路３４は、導通指令に基づいて第２の電界効果トランジスタ３１ｂのゲートおよび、第１の電界効果トランジスタ３１ａのゲートに導通指令電圧を出力する。
　スイッチング指令部３５３は、電源ラインに過電流が流れている旨を示す信号を受信した場合、電源ラインおよび供給ラインを遮断状態とする遮断指令を出力回路３４へ出力する。電源ラインの遮断指令は、まず、第２の電界効果トランジスタ３１ｂをオフにし、次に、第１の電界効果トランジスタ３１ａをオフにする指令である。
　出力回路３４は、遮断指令に基づいて電界効果トランジスタ３２１のゲートに遮断指令電圧を出力する。また、出力回路３４は、遮断指令に基づいて、第２の電界効果トランジスタ３１ｂのゲートに遮断指令電圧を出力した後、第１の電界効果トランジスタ３１ａのゲートに遮断指令電圧を出力する。
　以上の通り、制御部３５が出力する電源ラインの遮断指令によって、電源ラインに流れる過電流を第２の電界効果トランジスタ３１ｂのボディダイオードに流して過電流を低減させてから、電源ラインを遮断することができる。したがって、電源ラインの遮断時に発生するサージ電圧を抑制して第１の電界効果トランジスタ３１ａの故障を防止することができる。ここで、サージ電圧は、スパイク電圧または過電圧とも表現される。
　図４は、本実施形態に係るモータ駆動装置３０によるモータ駆動方法のうち、電源ラインの遮断または導通を行う工程を示すフローチャートである。工程Ｓ１０で、監視部３５２は、第１の電界効果トランジスタ３１ａのドレインと第２の電界効果トランジスタ３１ｂのドレインとの間の電位差を検出する。
　工程Ｓ２０で、監視部３５２は、検出した電位差が所定の閾値を超えるか否かを判断する。検出した電位差が所定の閾値を超えると判断された場合、工程Ｓ３０へ進む。工程Ｓ３０で、監視部３５２は、電源ラインに過電流が流れている旨を示す信号をスイッチング指令部３５３に出力する。
　工程Ｓ４０で、スイッチング指令部３５３は、電源ラインおよび供給ラインを遮断状態とする遮断指令を出力回路３４へ出力する。工程Ｓ５０で、出力回路３４は、遮断指令に基づいて、電界効果トランジスタ３２１のゲートおよび、第２の電界効果トランジスタ３１ｂのゲートに遮断指令電圧を出力する。
　工程Ｓ６０で、出力回路３４は、遮断指令に基づいて、第１の電界効果トランジスタ３１ａのゲートに遮断指令電圧を出力する。
　工程Ｓ２０で、検出した電位差が所定の閾値以下であると判断された場合、工程Ｓ７０へ進む。工程Ｓ７０で、監視部３５２は、電源ラインに過電流が流れていない旨を示す信号をスイッチング指令部３５３に出力する。
　工程Ｓ８０で、スイッチング指令部３５３は、電源ラインおよび供給ラインを導通状態とする導通指令を出力回路３４へ出力する。工程Ｓ９０で、出力回路３４は、導通指令に基づいて、電界効果トランジスタ３２１のゲート、第２の電界効果トランジスタ３１ｂのゲートおよび、第１の電界効果トランジスタ３１ａのゲートに導通指令電圧を出力する。
　なお、上記駆動方法をコンピュータに実行させるプログラムを半導体メモリ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶させ、コンピュータによってプログラムを実行して、上記駆動方法を実現してもよい。
　所定の閾値の大きさを調整することで電源ラインの遮断タイミングを早めて、電源ラインに含まれる電界効果トランジスタに過電流が流れる時間を短縮することができる。以下の実施形態は、所定の閾値の決定方法がそれぞれ異なる。
（第２実施形態）
　図５は、本実施形態に係るモータ駆動装置５０の構成を示したブロック図である。第１実施形態と同じ要素には同じ符号を付して説明は省略する。モータ駆動装置５０が有するインバータ回路３３２は、シャント抵抗５１を有する。また、モータ駆動装置５０は、シャント抵抗５１に流れる電流を検出する電流検出部５２を有する。電流検出部５２は、３つのシャント抵抗５１の両端の電位差を計測することによって、実電流を検出する。
　電流検出部５２は、検出された実電流の電流値を制御部３５へ出力する。制御部３５は、実電流の電流値と、第１の電界効果トランジスタ３１ａのオン抵抗と第２の電界効果トランジスタ３１ｂのオン抵抗の和と、の積を所定の閾値として算出する。
　実電流の電流値をもとに所定の閾値を決定するため、定格電流に基づく場合よりも過電流の検出を早め、電源ラインの遮断タイミングを早めることができる。よって、モータ駆動装置の信頼性を向上させることができる。
（第３実施形態）
　図６は、本実施形態に係るモータ駆動装置６０の構成を示したブロック図である。第１実施形態と同じ要素には同じ符号を付して説明は省略する。モータ駆動装置６０は、第１のスイッチング回路３１の温度を検出する温度検出部６１を有する。温度検出部６１が検出した温度は、制御部３５へ出力される。
　制御部３５は、温度検出部６１が検出した温度に基づいて、第１の電界効果トランジスタ３１ａのオン抵抗と第２の電界効果トランジスタ３１ｂのオン抵抗との和を算出する。制御部３５は、算出したオン抵抗の和と、第１の電界効果トランジスタ３１ａおよび第２の電界効果トランジスタ３１ｂの定格電流値と、の積を所定の閾値として算出する。
　本実施形態では、モータ駆動時のスイッチング回路３１の温度、すなわち、第１の電界効果トランジスタ３１ａおよび第２の電界効果トランジスタ３１ｂの温度をもとにオン抵抗を決定する。したがって、オン抵抗を固定とした場合よりも過電流の検出を早め、電源ラインの遮断タイミングを早めることができる。よって、モータ駆動装置の信頼性を向上させることができる。
　また、定格電流ではなく目標電流値を用いて所定の閾値を算出してもよい。モータを所定の駆動量で駆動させるために必要な電流値および、モータ駆動時のスイッチング回路３１の温度に基づいて決定されたオン抵抗をもとに閾値を決定するため、過剰な保護制御を防止しつつ、確実な故障防止を実現しうる。また、オン抵抗を固定とした場合よりも過電流の検出を早め、電源ラインの遮断タイミングを早めることができる。よって、モータ駆動装置の信頼性を向上させることができる。
（第４実施形態）
　図７は、本実施形態に係るモータ駆動装置７０の構成を示したブロック図である。第１実施形態、第２実施形態および第３実施形態と同じ要素には同じ符号を付して説明は省略する。モータ駆動装置７０は、第２実施形態に係るモータ駆動装置５０に対し、第３実施形態に係るモータ駆動装置６０が有する温度検出部６１を追加したモータ駆動装置である。
　制御部３５は、電流検出部５２から実電流の電流値を得て、温度検出部６１からスイッチング回路３１の温度を得る。制御部３５は、得られた実電流の電流値と、得られた温度に基づいて算出された第１の電界効果トランジスタ３１ａおよび第２の電界効果トランジスタ３１ｂのオン抵抗の和と、の積を所定の閾値として算出する。
　本実施形態では、実電流の電流値および、モータ駆動時のスイッチング回路の温度、すなわち、第１の電界効果トランジスタおよび第２の電界効果トランジスタの温度をもとに決定したオン抵抗を用いて所定の閾値が算出される。したがって、定格電流値または固定のオン抵抗に基づく場合よりも過電流の検出を早め、電源ラインの遮断制御を早めることができる。よって、モータ駆動装置の信頼性を向上させることができる。
　第２実施形態、第３実施形態および第４実施形態で説明した所定の閾値の算出は、第１実施形態で説明した工程Ｓ２０より前に行われる。
　以上、上記実施形態によれば、電源ラインに配置されたスイッチング回路に含まれる電界効果トランジスタの動作の安全性の点で有利なモータ駆動装置を提供することができる。また、安全性が特に要求される電動パワーステアリング装置において、上記実施形態に係るモータ駆動装置を備えることで安全性の要求に応えうる。
（変形例）
　上記実施形態では、制御部３５が１つのモータを制御する場合について説明したが制御するモータの数は１つに限定されない。例えば、２つのモータを制御してもよい。図８は、２つのモータを制御する場合のモータ駆動装置の構成を示したブロック図である。この場合、電動パワーステアリング装置１は、モータ２０を２つ有する。
　例えば、図２における、第１のスイッチング回路３１と、第２のスイッチング回路３２と、駆動部３３と、出力回路３４と、モータ２０との組み合わせを第１系統８０１とする。図８のモータ駆動装置８０は、第１系統８０１に加え、第１系統８０１と同様の組み合わせをもつ第２系統８０２を有する。すなわち、第２系統８０２は、第１のスイッチング回路８１と、第２のスイッチング回路８２と、駆動部８３と、出力回路８４と、モータ２０と、を含む。
　第１のスイッチング回路８１は、第１の電界効果トランジスタ８１ａおよび第２の電界効果トランジスタ８１ｂを有する。第２のスイッチング回路８２は、電界効果トランジスタ８２１を有する。駆動部８３は、インバータ駆動部８３１およびインバータ回路８３２を有する。インバータ回路８３２は、６つのスイッチング素子８３２ａを有する。
　モータ駆動装置８０は、第１制御部８１１および第２制御部８１２を含む制御部８１０を有する。第１制御部８１１は第１系統８０１の制御を行い、第２制御部８１２は第２系統８０２の制御を行う。いずれか一方が故障した場合は、他方の系統により電動パワーステアリング装置１の動作を継続することができる。２系統を含むモータ駆動装置を用いることで電動パワーステアリング装置の安全性を向上させることができる。なお、複数系統を含むモータ駆動装置を用いる場合は、各系統が互いに影響を及ぼさない設計をすることが必要となる。
　なお、モータ２０は、３相に限られない。また、上記のモータ駆動装置を、パワーステアリング装置以外の装置に適用してもよい。例えば、上記のモータ駆動装置によって、自動車等の輸送機器の他の部位に用いられるモータを駆動させてもよい。また、上記のモータ駆動装置によって、産業用ロボットなどの自動車以外の機器に搭載されるモータを駆動させてもよい。
　なお、第１の電界効果トランジスタ３１ａおよび第２の電界効果トランジスタ３１ｂとして、互いに性能が異なるものを使用する場合、過電流の検出タイミングを早める観点から、定格電流については、低い方を所定の閾値の算出に用いる。なお、所定の閾値の算出に用いる抵抗値は、第１の電界効果トランジスタ３１ａおよび第２の電界効果トランジスタ３１ｂのオン抵抗の和に限られない。
　以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は、これらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
　本出願は、２０１７年５月１９日に出願された日本特許出願である特願２０１７－０９９７４５号に基づく優先権を主張し、当該日本特許出願に記載されたすべての記載内容を援用するものである。
　　３０　　モータ駆動装置
　　３１　　第１のスイッチング回路
　　３２　　第２のスイッチング回路
　　３３　　駆動部
　　３３１　インバータ駆動部
　　３３２　インバータ回路
　　３４　　出力回路
　　３５　　制御部

Claims (14)

  1. 　モータを駆動するモータ駆動装置であって、
    　外部電源から供給された電流を前記モータに供給する駆動部と、
    　前記外部電源と前記駆動部との間の電流供給経路を導通状態と遮断状態とに切り替えるスイッチング回路と、
    　前記スイッチング回路に切り替え動作を指令する電圧を出力する出力回路と、
    　前記出力回路に前記切り替え動作の指令を出力する制御部と、を有し、
    　前記スイッチング回路は、前記外部電源の側から順に、互いのソースで直列接続されている第１の電界効果トランジスタおよび第２の電界効果トランジスタを有し、
    　前記制御部は、
    　前記第１の電界効果トランジスタのドレインと前記第２の電界効果トランジスタのドレインとの間の電位差が所定の閾値を超えるか否かを判断し、前記電位差が前記所定の閾値を越えたと判断した場合に、前記第２の電界効果トランジスタをオフにした後、前記第１の電界効果トランジスタをオフにして、前記電流供給経路を導通状態から遮断状態へ切り替える遮断指令を前記出力回路に出力し、
    　前記出力回路は、
    　前記制御部から出力された前記遮断指令に基づいて、前記第２の電界効果トランジスタのゲートに遮断指令電圧を出力した後、前記第１の電界効果トランジスタのゲートに前記遮断指令電圧を出力する、
    ことを特徴とするモータ駆動装置。
  2. 　前記所定の閾値は、前記第１の電界効果トランジスタおよび前記第２の電界効果トランジスタの定格電流値が互いに異なる場合、いずれか低い方の前記定格電流値と、前記第１の電界効果トランジスタおよび前記第２の電界効果トランジスタのオン抵抗に基づいて決定される抵抗値と、の積であることを特徴とする請求項１に記載のモータ駆動装置。
  3. 　前記所定の閾値は、前記第１の電界効果トランジスタおよび前記第２の電界効果トランジスタの定格電流値が等しい場合、いずれか一方の前記定格電流値と、前記第１の電界効果トランジスタおよび前記第２の電界効果トランジスタのオン抵抗に基づいて決定される抵抗値と、の積であることを特徴とする請求項１に記載のモータ駆動装置。
  4. 　前記所定の閾値は、前記モータを所定の駆動量で駆動させる駆動信号に基づいて決定される目標電流値と、前記第１の電界効果トランジスタおよび前記第２の電界効果トランジスタのオン抵抗に基づいて決定される抵抗値と、の積であることを特徴とする請求項１に記載のモータ駆動装置。
  5. 　前記駆動部を流れる実電流を検出する電流検出部を有し、
    　前記制御部は、
    　前記電流検出部により検出された前記実電流の電流値と、前記第１の電界効果トランジスタおよび前記第２の電界効果トランジスタのオン抵抗に基づいて決定される抵抗値と、の積を前記所定の閾値とする、
    ことを特徴とする請求項１に記載のモータ駆動装置。
  6. 　前記スイッチング回路の温度を検出する温度検出部を有し、
    　前記制御部は、
    　前記低い方の前記定格電流値と、前記温度検出部により検出された前記温度によって決定される前記第１の電界効果トランジスタおよび前記第２の電界効果トランジスタの前記オン抵抗に基づいて決定される抵抗値と、の積を、前記所定の閾値とする、
    ことを特徴とする請求項２に記載のモータ駆動装置。
  7. 　前記スイッチング回路の温度を検出する温度検出部を有し、
    　前記制御部は、
    　前記いずれか一方の前記定格電流値と、前記温度検出部により検出された前記温度によって決定される前記第１の電界効果トランジスタおよび前記第２の電界効果トランジスタの前記オン抵抗に基づいて決定される抵抗値と、の積を、前記所定の閾値とする、
    ことを特徴とする請求項３に記載のモータ駆動装置。
  8. 　前記スイッチング回路の温度を検出する温度検出部を有し、
    　前記制御部は、
    　前記目標電流値と、前記温度検出部により検出された温度によって決定される前記第１の電界効果トランジスタおよび前記第２の電界効果トランジスタの前記オン抵抗から決定される抵抗値と、の積を、前記所定の閾値とする、
    ことを特徴とする請求項４に記載のモータ駆動装置。
  9. 　前記スイッチング回路の温度を検出する温度検出部を有し、
    　前記制御部は、
    　前記電流検出部により検出された前記実電流の電流値と、前記温度検出部により検出された温度によって決定される前記第１の電界効果トランジスタおよび前記第２の電界効果トランジスタの前記オン抵抗から決定される抵抗値と、の積を、前記所定の閾値とする、
    ことを特徴とする請求項５に記載のモータ駆動装置。
  10. 　前記抵抗値は、前記第１の電界効果トランジスタおよび前記第２の電界効果トランジスタの前記オン抵抗の和であることを特徴とする請求項２から９のいずれか１項に記載のモータ駆動装置。
  11. 　請求項１から１０のいずれか１項に記載のモータ駆動装置により駆動されるモータを備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
  12. 　モータへの電流の供給源となる外部電源の側から順に、互いのソースで直列接続されている第１の電界効果トランジスタおよび第２の電界効果トランジスタを有するスイッチング回路を用いて、前記モータを駆動するモータ駆動方法であって、
    　前記第１の電界効果トランジスタのドレインと前記第２の電界効果トランジスタのドレインとの間の電位差を検出し、
    　前記検出された電位差と所定の閾値とを比較し、
    　前記比較の結果、前記検出された電位差が前記所定の閾値よりも高い場合、
    　前記第２の電界効果トランジスタをオフにし、その後、前記第１の電界効果トランジスタをオフにする、
    ことを特徴とするモータ駆動方法。
  13. 　前記比較の前に、
    　前記外部電源から供給された電流を前記モータに供給する駆動部を流れる実電流を検出し、
    　前記スイッチング回路の温度を検出し、
    　前記検出された温度によって決定される前記第１の電界効果トランジスタおよび前記第２の電界効果トランジスタのオン抵抗の和と、前記検出された実電流の電流値と、の積を前記所定の閾値として求め、
    　前記検出された温度によって決定される前記第１の電界効果トランジスタおよび前記第２の電界効果トランジスタのオン抵抗が等しい場合、それぞれの前記オン抵抗の和と、前記検出された実電流の電流値と、の積を前記所定の閾値として求める、
    ことを特徴とする請求項１２に記載のモータ駆動方法。
  14. 　モータへの電流の供給源となる外部電源の側から順に、互いのソースで直列接続されている第１の電界効果トランジスタおよび第２の電界効果トランジスタを有するスイッチング回路を用いて、前記モータを駆動するモータ駆動方法をコンピュータに実行させるプログラムが記憶されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
    　前記モータ駆動方法は、
    　前記第１の電界効果トランジスタのドレインと前記第２の電界効果トランジスタのドレインとの間の電位差を検出する工程と、
    　前記検出された電位差と所定の閾値とを比較する工程と、
    　前記比較の結果、前記検出された電位差が前記所定の閾値よりも高い場合、
    　前記第２の電界効果トランジスタをオフにし、その後、前記第１の電界効果トランジスタをオフにする工程と、を含む、
    ことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
     
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