JP7201885B1 - ロボット用吊り治具、ロボット用吊り治具セットおよび、ロボットの設置方法 - Google Patents
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Abstract
Description
しかしながら、ロボットのベースは、ロボット自体の小型化あるいは軽量化などを目的として必要最小限の大きさに設計される。そのため、ベースの底面以外の面には、治具を取り付けることができるだけの十分なスペースが確保されていない場合がある。
したがって、ロボットのベースがいかなる形状であっても、ベースにロボットの吊り下げおよび姿勢の変更を可能にする治具を取り付けることができ、ロボットを被設置面に容易に設置できることが望まれている。
本実施形態に係る治具100は、図1に示すように、ロボット10を0°以外の角度を有する被設置面F、例えば、90°の角度を有する壁面あるいは180°の角度を有する天井面等に設置する際に用いられる治具である。
また、脚部21の4隅には、図3に示すように、第1軸線A方向に沿って貫通する複数の貫通孔21hが設けられている。貫通孔21hを貫通させたボルト(図示略)を被設置面Fに設けられたネジ孔(図示略)に締結することにより、図2に示すように、ロボット10を床面などの被設置面Fに直接設置することができる。
付属板70は、例えば、金属等の高剛性材料により形成された平板状の部材であって、図3に示すように、平面視形状がベース20の脚部21の外形寸法よりも大きい形状、例えば、長方形に形成されている。
取付面71は、取付面71にベース20の底面22を密着させたときの各貫通孔21hに対応する位置に、それぞれネジ孔73を備える。各ネジ孔73は、それぞれ対応する貫通孔21hを貫通させたボルト(図示略)を締結可能である。
枠部材80の幅寸法Wは、図4に示すように、付属板70の幅寸法と同程度に設定されている。枠部材80の長さ寸法Lは、図1および図4に示すように、搬送姿勢をとったロボット10の前後方向(第2軸線Bに直交する平面に沿って、第1軸線Aに直交する方向)の外形寸法よりも大きく設定されている。また、枠部材80の高さ寸法Hは、搬送姿勢をとったロボット10の高さ方向(第1軸線A方向)の外形寸法よりも大きく設定されている。
図2に示すように、床面に設置可能な搬送姿勢、すなわち正立姿勢で搬送されてきたロボット10を、180°の角度を有する天井面のような被設置面F(以下、天井面Fともいう。)に設置する場合について説明する。
この状態において、図6に示すように、チェーンブロック90を操作して、ロボット10の前側に配置される2本のチェーン91を伸ばすことにより、ロボット10および治具100を自重によって回転させていく。
この状態において、一定の長さのチェーン93をチェーンブロック90に置き換え、チェーンブロック90を一定の長さのチェーン93に置き換える。
したがって、ベース20の形状に関わらず、ロボット10を0°以外の角度の被設置面Fに容易に設置することができる。
以下の説明においては、上述した治具100と構成を共通にする箇所については同一の符号を付して説明を省略する。
支持構造物95は、例えば、水平な床面から鉛直方向上方に延びる2本の支柱96と、両支柱96の間に、水平方向に掛け渡される2本の梁部材97a,97bとを備えている。
これにより、支柱96および梁部材97a,97bは、ロボット10および治具100を支持するのに十分な強度と剛性とを有している。
梁部材97bは、梁部材97aの鉛直方向下方に、枠部材80の長さ寸法Lよりも短い間隔をあけて配置されている。
以下においては、上述と同様の方法により、治具100が取り付けられた正立姿勢のロボット10を、90°の角度を有する壁面に設置する場合について説明する。
これにより、ロボット10および治具100が、支持構造物95に対して、2つの連結金具98を通る水平軸線回りに回転可能に連結される。
この場合は、上述した方法により、ロボット10を正立姿勢から90°傾いた姿勢に変更した後に、さらに、同様の作業を行うことにより、ロボット10を180°回転した倒立姿勢に変更すればよい。
また、支持構造物95としては、支柱96に代えて、壁面を採用してもよい。
これにより、上記と同様に、ロボット10および治具100を安定して吊り下げることができるとともに、吊り下げた状態で姿勢を変更しても、引き続き安定して吊り下げることができる。
20 ベース
22 底面
70 付属板
71 取付面
72 設置面
76 ネジ孔(取付部)
80 枠部材
85 引掛け部
90 チェーンブロック(吊り部材)
93 チェーン(吊り部材)
95 支持構造物
98 連結金具(連結部)
100 ロボット用吊り治具
200 ロボット用吊り治具セット
F 被設置面
Claims (5)
- ロボットのベースの底面に固定される付属板と、
前記ロボットが固定された状態の前記付属板に、着脱可能に取り付けられ、前記ロボットの重心位置を包含する少なくとも一部を取り囲む枠部材とを備え、
前記付属板が、前記底面を密着させる取付面と、前記ロボットを設置する被設置面に固定される設置面とを備え、
前記枠部材が、該枠部材を取り付けた前記付属板および前記ロボットを0°以外の設置角度に吊り下げ可能に、吊り部材を引っ掛ける一以上の引掛け部を備えるロボット用吊り治具。 - 前記枠部材が、前記ロボット全体を取り囲む請求項1に記載のロボット用吊り治具。
- 前記付属板の、前記取付面に固定された前記ベースよりも外側の領域に、前記枠部材の取り付けを可能とする取付部が設けられている請求項1または請求項2に記載のロボット用吊り治具。
- ロボットのベースの底面に固定される付属板と、
前記ロボットが固定された状態の前記付属板に、着脱可能に取り付けられ、前記ロボットの重心位置を包含する少なくとも一部を取り囲む枠部材と、
該枠部材を所定の水平軸線回りに回転可能に支持する支持構造物とを備え、
前記付属板が、前記底面を密着させる取付面と、前記ロボットを設置する被設置面に固定される設置面とを備え、
前記枠部材が、該枠部材を取り付けた前記付属板および前記ロボットを0°以外の設置角度に吊り下げ可能に、吊り部材を引っ掛ける一以上の引掛け部と、前記支持構造物に連結される連結部とを備えるロボット用吊り治具セット。 - 請求項1に記載のロボット用吊り治具によって、前記ロボットを0°以外の設置角度の被設置面に設置するロボットの設置方法であって、
前記ベースの前記底面に前記付属板を固定し、
該付属板に前記枠部材を取り付け、
前記引掛け部に前記吊り部材を引っ掛け、該吊り部材によって、前記枠部材を取り付けた前記付属板および前記ロボットを、0°以外の設置角度に傾けた状態で吊り下げ、
前記設置面を前記被設置面に固定した後に、前記付属板から前記枠部材を取り外すロボットの設置方法。
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