JP7201885B1 - ロボット用吊り治具、ロボット用吊り治具セットおよび、ロボットの設置方法 - Google Patents

Abstract

ロボット（１０）のベース（２０）の底面（２２）に固定される付属板（７０）と、ロボット（１０）が固定された状態の付属板（７０）に、着脱可能に取り付けられ、ロボット（１０）の重心位置を包含する少なくとも一部を取り囲む枠部材（８０）とを備え、付属板（７０）が、底面（２２）を密着させる取付面（７１）と、ロボット（１０）を設置する被設置面（Ｆ）に固定される設置面（７２）とを備え、枠部材（８０）が、枠部材（８０）を取り付けた付属板（７０）およびロボット（１０）を０°以外の設置角度に吊り下げ可能に、吊り部材を引っ掛ける一以上の引掛け部（８５）を備えるロボット用吊り治具（１００）である。

Description

本開示は、ロボット用吊り治具、ロボット用吊り治具セットおよびロボットの設置方法に関するものである。

ロボットに取り付けた方形枠を利用して、ロボットの姿勢を変更するとともに、変更した姿勢のまま吊り下げることにより、ロボットを天井などの被設置面に設置する方法が知られている（例えば、特許文献１参照。）。

この方法は、方形枠がロボットのベースの上面に取り付けられ、方形枠ごと１８０°転倒させることにより、ロボットを倒立状態にし、ベースの底面を天井に向ける。そして、この状態において、クレーン等によって方形枠ごとロボットを吊り上げ、ベースの底面を天井に固定した後に、方形枠をロボットから取り外すというものである。

特開昭６１－０７１９９２号公報

ロボットを天井などの被設置面に設置するために、ロボットに枠状の治具を取り付ける場合には、ロボットの設置面であるベースの底面を避けた位置に治具を取り付ける。
しかしながら、ロボットのベースは、ロボット自体の小型化あるいは軽量化などを目的として必要最小限の大きさに設計される。そのため、ベースの底面以外の面には、治具を取り付けることができるだけの十分なスペースが確保されていない場合がある。
したがって、ロボットのベースがいかなる形状であっても、ベースにロボットの吊り下げおよび姿勢の変更を可能にする治具を取り付けることができ、ロボットを被設置面に容易に設置できることが望まれている。

本開示の一態様は、ロボットのベースの底面に固定される付属板と、前記ロボットが固定された状態の前記付属板に、着脱可能に取り付けられ、前記ロボットの重心位置を包含する少なくとも一部を取り囲む枠部材とを備え、前記付属板が、前記底面を密着させる取付面と、前記ロボットを設置する被設置面に固定される設置面とを備え、前記枠部材が、該枠部材を取り付けた前記付属板および前記ロボットを０°以外の設置角度に吊り下げ可能に、吊り部材を引っ掛ける一以上の引掛け部を備えるロボット用吊り治具である。

本開示の第１の実施形態に係る治具が取り付けられたロボットを示す側面図である。 図１のロボットが床面に設置された状態を示す側面図である。 図１の治具およびロボットの組み付け位置を示す拡大斜視図である。 図１の治具を示す斜視図である。 本開示の第１の実施形態に係る治具のロボットへの取付方法を説明する側面図である。 図５の治具およびロボットの姿勢を変更する方法を説明する側面図である。 図５の治具およびロボットの姿勢を変更する方法を説明する側面図である。 図５の治具およびロボットの姿勢を変更する方法を説明する側面図である。 図１の治具の変形例を取り付けたロボットの設置状態を示す斜視図である。 図９のロボットが、図９とは異なる方向から設置された状態を示す斜視図である。 本開示の第２の実施形態に係る治具セットにおける治具およびロボットの姿勢を変更する方法を説明する側面図である。 図１０の治具およびロボットの姿勢を変更する方法を説明する側面図である。

本開示の第１の実施形態に係るロボット用吊り治具（以下、治具１００という。）について、図面を参照して以下に説明する。
本実施形態に係る治具１００は、図１に示すように、ロボット１０を０°以外の角度を有する被設置面Ｆ、例えば、９０°の角度を有する壁面あるいは１８０°の角度を有する天井面等に設置する際に用いられる治具である。

ロボット１０は、例えば、図２に示すように、６軸垂直多関節型ロボットである。ロボット１０は、被設置面Ｆに固定されるベース２０と、被設置面Ｆに直交する方向に延びる第１軸線Ａ回りにベース２０に対して回転可能に支持される旋回胴３０とを備える。また、ロボット１０は、第１軸線Ａに直交する平面に沿って延びる第２軸線Ｂ回りに旋回胴３０に対して回転可能な第１アーム４０を備える。さらに、ロボット１０は、第２軸線Ｂに平行な第３軸線Ｃ回りに第１アーム４０に対して回転可能に支持された第２アーム５０と、第２アーム５０の先端に取り付けられた３軸の手首ユニット６０とを備える。

ベース２０は、図２に示すように、第１軸線Ａに直交する平面に沿って延びる平坦な、平面視略長方形の脚部２１を備えている。脚部２１は、被設置面Ｆに密着可能な底面２２を備えている。
また、脚部２１の４隅には、図３に示すように、第１軸線Ａ方向に沿って貫通する複数の貫通孔２１ｈが設けられている。貫通孔２１ｈを貫通させたボルト（図示略）を被設置面Ｆに設けられたネジ孔（図示略）に締結することにより、図２に示すように、ロボット１０を床面などの被設置面Ｆに直接設置することができる。

治具１００は、図１に示すように、ベース２０の底面２２に固定される付属板７０と、付属板７０に着脱可能に取り付けられる枠部材８０とを備えている。
付属板７０は、例えば、金属等の高剛性材料により形成された平板状の部材であって、図３に示すように、平面視形状がベース２０の脚部２１の外形寸法よりも大きい形状、例えば、長方形に形成されている。

付属板７０の幅寸法は、ロボット１０の搬送姿勢における幅寸法（第２軸線Ｂ方向の寸法）よりも大きく設定されている。ここで、ロボット１０の搬送姿勢とは、図２に示すように、旋回胴３０を原点位置に配置して、第１アーム４０と第２アーム５０とを折り畳んだ姿勢である。

また、付属板７０の板厚方向の一側（おもて面側）には、ベース２０の底面２２を密着させる平坦な取付面７１が設けられ、他側（裏面側）には、被設置面Ｆに密着させられる設置面７２が設けられている。
取付面７１は、取付面７１にベース２０の底面２２を密着させたときの各貫通孔２１ｈに対応する位置に、それぞれネジ孔７３を備える。各ネジ孔７３は、それぞれ対応する貫通孔２１ｈを貫通させたボルト（図示略）を締結可能である。

また、付属板７０は、取付面７１にベース２０を固定したときに、脚部２１によって覆われる領域の外側に、板厚方向に貫通する複数の貫通孔７４を備える。貫通孔７４は、付属板７０を被設置面Ｆに固定するためのボルト（図示略）を貫通可能な内径寸法を有している。

さらに、付属板７０は、幅方向に互いに対向する一対の外周縁に沿って、それぞれ板厚方向に貫通する複数のネジ孔（取付部）７６を備える。ネジ孔７６は、後述する枠部材８０を付属板７０に取り付けるボルト８（図４参照）を締結可能であって、外周縁に沿う方向に間隔をあけて設けられている。

枠部材８０は、例えば、図４に示すように、角柱材のような１２本の棒状の鋼材８１を組み合わせて、高剛性に構成された直方体のフレーム形状をした構造物である。各鋼材８１は、溶接によって分解不可能に結合されていてもよいし、ボルトなどの締結部材によって、分解可能に組み付けられていてもよい。

枠部材８０の外形寸法は、幅寸法Ｗ×長さ寸法Ｌ×高さ寸法Ｈである。また、枠部材８０は、付属板７０を取り付ける面を構成する４本の鋼材８１間に、内法寸法が幅寸法Ｗ１×長さ寸法Ｌ１の開口部８２を有する。
枠部材８０の幅寸法Ｗは、図４に示すように、付属板７０の幅寸法と同程度に設定されている。枠部材８０の長さ寸法Ｌは、図１および図４に示すように、搬送姿勢をとったロボット１０の前後方向（第２軸線Ｂに直交する平面に沿って、第１軸線Ａに直交する方向）の外形寸法よりも大きく設定されている。また、枠部材８０の高さ寸法Ｈは、搬送姿勢をとったロボット１０の高さ方向（第１軸線Ａ方向）の外形寸法よりも大きく設定されている。

また、枠部材８０の開口部８２の幅寸法Ｗ１は、搬送姿勢をとったロボット１０の幅方向（第２軸線Ｂ方向）の外形寸法よりも大きく設定されている。また、開口部８２の長さ寸法Ｌ１は、搬送姿勢のロボット１０の前後方向の外形寸法よりも大きく設定されている。

すなわち、枠部材８０は、搬送姿勢をとったロボット１０の外形寸法よりも大きい空間を内側に備える。これにより、枠部材８０は、付属板７０に固定された状態で、ロボット１０の重心位置を含む全体を取り囲む。また、枠部材８０の開口部８２は、搬送姿勢をとったロボット１０を第１軸線Ａ方向に通過させることができる大きさを有する。

また、図３および図４に示すように、付属板７０を取り付ける面を構成する４本の鋼材８１のうち、幅方向の一組の鋼材８１には、付属板７０のネジ孔７６に対応する位置にそれぞれ貫通孔８３が設けられている。貫通孔８３を貫通させたボルト８をネジ孔７６に締結することにより、枠部材８０が付属板７０の取付面７１に取り外し可能に固定される。

また、枠部材８０の８箇所の角部には、チェーンブロック（吊り部材）９０のチェーンの一端のフック（図示略）を引っ掛けることを可能とする引掛け部８５が設けられている。引掛け部８５は、各角部に設けられたネジ孔（図示略）に外側から締結されることにより固定される、例えば、アイボルトのような環状部を有する吊り金具である。

８つの引掛け部８５の環状部は、いずれも枠部材８０の外側に配置されているため、８つの環状部は、付属板７０に固定されたロボット１０の重心位置を取り囲んで配置されている。そのため、例えば、付属板７０に固定された状態のロボット１０の上方に配置される４つの引掛け部８５を利用して、治具１００を吊り上げることにより、ロボット１０および治具１００が安定した姿勢で吊り上げられる。

このように構成された本実施形態に係る治具１００を用いた、本発明の一実施形態に係るロボットの設置方法について以下に説明する。
図２に示すように、床面に設置可能な搬送姿勢、すなわち正立姿勢で搬送されてきたロボット１０を、１８０°の角度を有する天井面のような被設置面Ｆ（以下、天井面Ｆともいう。）に設置する場合について説明する。

まず、治具１００の付属板７０を、枠部材８０から分離して、水平面に配置しておく。そして、ロボット１０をクレーン等によって吊り上げて、付属板７０の上方から吊り降ろし、ベース２０の底面２２を付属板７０の取付面７１に密着させる。そして、ベース２０の脚部２１に設けられた貫通孔２１ｈを貫通させたボルトを付属板７０のネジ孔７３に締結することにより、ロボット１０を付属板７０に固定する。

次いで、枠部材８０の上面の４箇所の引掛け部８５のうち、例えば、前方の２箇所の引掛け部８５に、チェーンブロック９０のチェーン９１の一端を引っ掛ける（図５参照。）。また、後方の２箇所の引掛け部８５には、一定の長さのチェーン（吊り部材）９３の一端を引っ掛ける。そして、前方の２つのチェーンブロック９０および後方の２本のチェーン９３をクレーンＤに取り付け、４本のチェーン９１，９３の長さが等しくなるように、チェーンブロック９０を調節する。

そして、クレーンＤを上昇させることにより、枠部材８０を吊り上げて、図５に示すように、ロボット１０の上方から枠部材８０を下降させる。そして、枠部材８０の開口部８２にロボット１０を通過させて、枠部材８０を付属板７０の取付面７１上に接触させ、貫通孔８３を貫通させたボルト８を、付属板７０のネジ孔７６に締結する。これにより、枠部材８０が、付属板７０に固定されるとともに、ロボット１０全体を取り囲んだ状態に取り付けられる。

そして、クレーンＤを再度上昇させることにより、正立姿勢のロボット１０が治具１００ごと吊り上げられる。
この状態において、図６に示すように、チェーンブロック９０を操作して、ロボット１０の前側に配置される２本のチェーン９１を伸ばすことにより、ロボット１０および治具１００を自重によって回転させていく。

ロボット１０および治具１００の重心位置がクレーンＤのフックの鉛直下方に配置された状態からチェーンブロック９０のチェーン９１をさらに伸ばしていくと、チェーン９１が弛む。この状態において、枠部材８０の上面前側の引掛け部８５から、チェーン９１を取り外し、下面後側の引掛け部８５に付け替える。そして、チェーンブロック９０を操作して、チェーン９１の長さを調節する。

これにより、図７に示すように、ロボット１０および治具１００が、第２軸線Ｂに平行な軸線回りに９０°回転させられた姿勢をとり、安定して吊り下げられる。
この状態において、一定の長さのチェーン９３をチェーンブロック９０に置き換え、チェーンブロック９０を一定の長さのチェーン９３に置き換える。

そして、上記と同様に、置き換えたチェーンブロック９０のチェーン９１を弛むまで伸ばし、引掛け部８５を付け替えて、チェーンブロック９０のチェーン９１を縮める。これにより、ロボット１０および治具１００を、さらに９０°回転させる。その結果、図８に示すように、ロボット１０を正立姿勢から１８０°回転させた倒立姿勢にすることができる。すなわち、ロボット１０に取り付けられた付属板７０の設置面７２を、鉛直下向きの天井面Ｆに対向させることができる。

そして、クレーンＤを上昇させ、ロボット１０および治具１００を引き上げることにより、付属板７０の設置面７２を天井面Ｆに密着させる。そして、付属板７０の貫通孔７４を貫通させたボルト（図示略）を天井面Ｆに設けられたネジ孔（図示略）に締結することにより、付属板７０を天井面Ｆに固定することができる。

これにより、ロボット１０は、付属板７０を介在させて、天井面Ｆに設置される。その後、付属板７０と枠部材８０とを固定しているボルト８を外して、付属板７０から枠部材８０を切り離す。そして、クレーンＤを下降させることにより、天井面Ｆに設置されたロボット１０に対して枠部材８０を下降させる。これにより、枠部材８０の開口部８２を通してロボット１０が枠部材８０内から抜き出され、ロボット１０が付属板７０ごと天井面Ｆに取り付けられた状態に残され、設置作業が完了する。

このように、ベース２０の底面２２に付属板７０を取り付けることにより、付属板７０を介在させてロボット１０に枠部材８０を取り付けることができる。したがって、たとえ、ベース２０の底面２２以外の面に、他の部材を取り付けることができるだけの十分なスペースが確保されていない場合であっても、ロボット１０に枠部材８０を取り付けることができる。そして、その枠部材８０を利用し、ロボット１０を吊り下げて容易に姿勢を変更することができる。
したがって、ベース２０の形状に関わらず、ロボット１０を０°以外の角度の被設置面Ｆに容易に設置することができる。

また、この場合において、ロボット１０は、枠部材８０の内側に収容されており、枠部材８０の外側には露出していない。そのため、ロボット１０を吊り下げて姿勢を変更する際において、ロボット１０が周辺部材等に接触してしまう可能性を低減することができる。

また、枠部材８０は、付属板７０の２つの外周縁に沿って取り付けられており、付属板７０を被設置面Ｆに取り付けるための貫通孔７４は、取付面７１に固定されたベース２０と枠部材８０との間のスペースに配置されている。そのため、ロボット１０および枠部材８０が取り付けられた状態の付属板７０を、被設置面Ｆに容易に固定することができるとともに、被設置面Ｆに固定された付属板７０に対して、枠部材８０を容易に脱着することができる。

なお、本実施形態においては、枠部材８０は、付属板７０のおもて面側のロボット１０が取り付けられる取付面７１に着脱可能に取り付けられていた。これに代えて、枠部材８０が、付属板７０の取付面７１とは板厚方向反対の裏面側に取り付けられてもよい。すなわち、枠部材８０が、ロボット１０だけでなく付属板７０も内側の空間内に収容した状態で取り付けられてもよい。

この場合においては、ベース２０が取り付けられた付属板７０の取付面７１の、ベース２０の脚部２１によって覆われる範囲の外側に、より広い空きスペースが確保される。そのため、この取付面７１の空きスペースに、被設置面Ｆに密着させられる設置面を設定することができる。すなわち、設置面を、取付面７１と同一平面に配置することができる。

このような構成は、例えば、図９に示すように、壁面から水平方向に突き出た２本の梁Ｓの間に、ロボット１０を天吊り状態に設置する場合などに採用することができる。

この場合においては、梁Ｓから離れた床面において、治具１００を取り付けたロボット１０を、上述した方法と同様にして、クレーンＤによって吊り上げて倒立姿勢にする。そして、付属板７０の取付面７１が、梁Ｓの上面よりも僅かに高くなる位置までクレーンＤを上昇させる。そして、その高さ位置を維持しつつ、クレーンＤを水平方向に移動し、枠部材８０の側面の開口部（図示略）から、２本の梁Ｓを枠部材８０内に挿入させ、クレーンＤにより吊り下げられた状態のロボット１０を２本の梁Ｓの間に配置する。このとき、両梁Ｓの上面と付属板７０の取付面７１とは、僅かな隙間をあけて対向しているため、クレーンＤを下降させることにより、両梁Ｓの上面に取付面７１を密着させることができる。

そして、上記と同様に、両梁Ｓの上面と取付面７１とを固定した後に、付属板７０から枠部材８０を切り離し、クレーンＤを操作して枠部材８０の側面の開口部から両梁Ｓを引き抜いて枠部材８０を床面に降ろす。これにより、２本の梁Ｓの上面に固定された付属板７０を介在させて、ロボット１０を容易に天吊り状態に設置することができる。

また、図９においては、枠部材８０の長さ寸法Ｌおよび高さ寸法Ｈを有する側面（図４参照）の開口部から挿入された２本の梁Ｓに付属板７０の取付面７１を固定する場合を例示した。これに代えて、例えば、図１０に示すように、枠部材８０の幅寸法Ｗおよび高さ寸法Ｈを有する側面（図４参照）から２本の梁Ｓを挿入し、その両梁Ｓに付属板７０を固定してもよい。この場合において、両梁Ｓに固定された付属板７０およびロボット１０から、枠部材８０を取り外すには、枠部材８０を分解し、鋼材８１単位で床面に降ろしてもよい。

次に、本開示の第２の実施形態に係るロボット用吊り治具セット（以下、治具セット２００という）について、図面を参照して以下に説明する。
以下の説明においては、上述した治具１００と構成を共通にする箇所については同一の符号を付して説明を省略する。

本実施形態に係る治具セット２００は、例えば、図１１に示すように、付属板７０、枠部材８０および、枠部材８０を水平軸線回りに回転可能に支持する支持構造物９５を備える。
支持構造物９５は、例えば、水平な床面から鉛直方向上方に延びる２本の支柱９６と、両支柱９６の間に、水平方向に掛け渡される２本の梁部材９７ａ，９７ｂとを備えている。

支柱９６は、例えば、金属等の高剛性材料からなる中空の柱状構造物である。支柱９６の下端には、外周面から外方に向かって鍔状に張り出すフランジ９６ｐが全周にわたって設けられている。フランジ９６ｐは、床面に密着して固定されている。

また、梁部材９７ａ，９７ｂは、支柱９６と同一材料を細長い帯板状に形成した部材である。梁部材９７ａ，９７ｂは、それぞれ床面から距離Ｈ１，Ｈ２だけ離れた高さ位置において、それぞれ両端が２本の支柱９６にボルトあるいは溶接等によって固定されている。
これにより、支柱９６および梁部材９７ａ，９７ｂは、ロボット１０および治具１００を支持するのに十分な強度と剛性とを有している。

図１１に示す例においては、梁部材９７ａが配置される床面からの高さＨ１は、枠部材８０の長さ寸法Ｌ（図４参照）よりも大きく設定されている。また、梁部材９７ａには、枠部材８０の引掛け部８５に連結可能な２つの連結金具（連結部）９８が取り付けられている。

連結金具９８は、例えば、引掛け部８５がアイボルトである場合に、アイボルトを引っ掛けることができるフックである。あるいは、引掛け部８５および連結金具９８をいずれもアイボルトにより構成し、両アイボルトをシャックルによって連結してもよい。

２つの連結金具９８は、梁部材９７ａの長手軸方向に沿って、例えば、枠部材８０の下面後側の２つの引掛け部８５に対応する間隔をあけて配置されている。
梁部材９７ｂは、梁部材９７ａの鉛直方向下方に、枠部材８０の長さ寸法Ｌよりも短い間隔をあけて配置されている。

このように構成された本実施形態に係る治具セット２００の作用について以下に説明する。
以下においては、上述と同様の方法により、治具１００が取り付けられた正立姿勢のロボット１０を、９０°の角度を有する壁面に設置する場合について説明する。

正立姿勢のロボット１０に取り付けられた治具１００の枠部材８０の上面の４箇所の引掛け部８５に、それぞれ一定の長さのチェーン９３の一端を引っ掛け、チェーン９３の他端をクレーンＤに取り付ける。その後、図１１に示すように、クレーンＤを上昇させて、枠部材８０の下面後側の２箇所の引掛け部８５を、支持構造物９５の梁部材９７ａに取り付けられた２つの連結金具９８に近接させて両者をそれぞれ連結する。
これにより、ロボット１０および治具１００が、支持構造物９５に対して、２つの連結金具９８を通る水平軸線回りに回転可能に連結される。

次いで、図１２に示すように、クレーンＤを下降させることにより、ロボット１０よび治具１００を、自重によって水平軸線回りに回転させる。そして、枠部材８０の付属板７０に取り付けられている２本の鋼材８１を梁部材９７ｂに突き当てる。その結果、ロボット１０および治具１００が、正立姿勢から９０°回転した姿勢のまま、２つの連結金具９８に吊り下がった状態で安定する。

この状態において、４本のチェーン９３の一端を外して、それぞれロボット１０の後側に配置される４箇所の引掛け部８５に付け替える。その後、クレーンＤを引き上げて、４本のチェーンが弛まない状態にし、２つの連結金具９８から引掛け部８５を切り離す。

これにより、ロボット１０および治具１００が、９０°回転した姿勢で吊下げられ、付属板７０の設置面７２を９０°の角度に配置することができる。そして、クレーンＤを操作することにより、設置面７２を壁面に密着させて、付属板７０を壁面に固定する。その結果、ロボット１０を、付属板７０を介在させて壁面に設置することができる。その後は、上述と同様に、付属板７０から枠部材８０を切り離して、床面に降ろすことにより、ロボット１０の壁面への設置作業が完了する。

この場合においては、ロボット１０および治具１００を吊り下げるために使用する吊り部材の長さを調節しなくても、ロボット１０および治具１００の姿勢を変更することができる。したがって、チェーンブロック９０を用いずに済み、チェーンブロック９０のチェーン９１の長さの調節にかかる作業負担を削減することができるという利点がある。

なお、本実施形態においては、ロボット１０を９０°の角度を有する壁面に設置する場合を例示したが、１８０°の角度を有する天井面に設置する場合にも適用することができる。
この場合は、上述した方法により、ロボット１０を正立姿勢から９０°傾いた姿勢に変更した後に、さらに、同様の作業を行うことにより、ロボット１０を１８０°回転した倒立姿勢に変更すればよい。

また、本実施形態においては、２本の支柱９６の間に２本の梁部材９７ａ，９７ｂを設けたが、９０°傾いた枠部材８０を突き当てる梁部材９７ｂはなくてもよい。この場合においては、例えば、９０°回転した状態の枠部材８０の下面をフォークリフト等によって支持し、枠部材８０の姿勢を９０°回転させた状態に維持すればよい。
また、支持構造物９５としては、支柱９６に代えて、壁面を採用してもよい。

また、上記各実施形態においては、６軸垂直多関節型ロボット１０について例示したが、これに限定されるものではない。例えば、水平多関節型ロボットあるいは直動型ロボット等の産業ロボットを、０°以外の被設置面Ｆに設置する場合に適用してもよい。

また、上記各実施形態においては、枠部材８０がロボット１０全体を取り囲む大きさを有する場合を例示した。これに代えて、枠部材８０がロボット１０の一部のみを取り囲む大きさとしてもよい。この場合には、枠部材８０は、少なくともロボット１０の重心位置を取り囲む位置に取り付けられていればよい。
これにより、上記と同様に、ロボット１０および治具１００を安定して吊り下げることができるとともに、吊り下げた状態で姿勢を変更しても、引き続き安定して吊り下げることができる。

この場合において、枠部材８０の開口部８２がロボット１０の投影面積よりも小さい場合には、一部の鋼材８１を取り外して開口部８２を広げることにより、ロボット１０に対する枠部材８０の着脱を可能としてもよい。

また、上記各実施形態においては、枠部材８０の８つの角部に、それぞれ１つずつの引掛け部８５が取り付けられていたが、これに限定されるものではない。例えば、３つ以上の任意の数の引掛け部８５が、枠部材８０の、ロボット１０の重心を取り囲む位置に取り付けられていてもよい。また、この場合においては、ロボット１０の姿勢を変更する際の吊り部材の付け替え作業は、引掛け部８５ごと行うこととしてもよい。

また、上記各実施形態においては、吊り部材として、チェーンブロック９０およびチェーン９３を使用する場合を例示した。これに代えて、ナイロン製のスリングおよびスリングの長さを調節する巻取り装置を採用してもよい。また、引掛け部８５として、アイボルトを例示したが、枠部材８０の角部に設けられて、スリングあるいはチェーン等を通すことができる穴を引掛け部８５としてもよい。

以上、本開示の実施形態について詳述したが、本開示は上述した個々の実施形態に限定されるものではない。これらの実施形態は、発明の要旨を逸脱しない範囲で、または、特許請求の範囲に記載された内容とその均等物から導き出される本発明の思想および趣旨を逸脱しない範囲で、種々の追加、置き換え、変更、部分的削除等が可能である。例えば、上述した実施形態において、各動作の順序や各処理の順序は、一例として示したものであり、これらに限定されるものではない。

１０ ロボット
２０ ベース
２２ 底面
７０ 付属板
７１ 取付面
７２ 設置面
７６ ネジ孔（取付部）
８０ 枠部材
８５ 引掛け部
９０ チェーンブロック（吊り部材）
９３ チェーン（吊り部材）
９５ 支持構造物
９８ 連結金具（連結部）
１００ ロボット用吊り治具
２００ ロボット用吊り治具セット
Ｆ 被設置面

Claims (5)

1. ロボットのベースの底面に固定される付属板と、
   前記ロボットが固定された状態の前記付属板に、着脱可能に取り付けられ、前記ロボットの重心位置を包含する少なくとも一部を取り囲む枠部材とを備え、
   前記付属板が、前記底面を密着させる取付面と、前記ロボットを設置する被設置面に固定される設置面とを備え、
   前記枠部材が、該枠部材を取り付けた前記付属板および前記ロボットを０°以外の設置角度に吊り下げ可能に、吊り部材を引っ掛ける一以上の引掛け部を備えるロボット用吊り治具。
2. 前記枠部材が、前記ロボット全体を取り囲む請求項１に記載のロボット用吊り治具。
3. 前記付属板の、前記取付面に固定された前記ベースよりも外側の領域に、前記枠部材の取り付けを可能とする取付部が設けられている請求項１または請求項２に記載のロボット用吊り治具。
4. ロボットのベースの底面に固定される付属板と、
   前記ロボットが固定された状態の前記付属板に、着脱可能に取り付けられ、前記ロボットの重心位置を包含する少なくとも一部を取り囲む枠部材と、
   該枠部材を所定の水平軸線回りに回転可能に支持する支持構造物とを備え、
   前記付属板が、前記底面を密着させる取付面と、前記ロボットを設置する被設置面に固定される設置面とを備え、
   前記枠部材が、該枠部材を取り付けた前記付属板および前記ロボットを０°以外の設置角度に吊り下げ可能に、吊り部材を引っ掛ける一以上の引掛け部と、前記支持構造物に連結される連結部とを備えるロボット用吊り治具セット。
5. 請求項１に記載のロボット用吊り治具によって、前記ロボットを０°以外の設置角度の被設置面に設置するロボットの設置方法であって、
   前記ベースの前記底面に前記付属板を固定し、
   該付属板に前記枠部材を取り付け、
   前記引掛け部に前記吊り部材を引っ掛け、該吊り部材によって、前記枠部材を取り付けた前記付属板および前記ロボットを、０°以外の設置角度に傾けた状態で吊り下げ、
   前記設置面を前記被設置面に固定した後に、前記付属板から前記枠部材を取り外すロボットの設置方法。
   

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