JPS6171992A - 工業用ロボツトの設置方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は工業用ロボットを用途に応じて水平表面、側壁
丸天井面の何れかの設置面に設置固定する設置方法に関
し、特に分解可能な方形枠体内に一旦工業用ロボットを
幽閉し、目的の設置面に工業用ロボットの基台取付面を
設置固定してから方形枠体を分解取外しするようにした
工業用ロｉ？ットの設置方法に関する。

従来技術 工業用ロボットはアームの先端に把持ハンドや溶接ガン
、塗装ガン等の作業具を備えることによって所望のロボ
ット作業を遂行するが、用途に応じて床面、作業台、工
作機械の機枠上面等の水平表面、作業現場の側壁面等の
垂直面、或いは天井面と言った種々の設置面にロボット
基台の取付面を設置固定し、把持ハンドや作業具を立体
空間内で効率よく動作させて高能率のローポット作業を
得るようにしている。

解決ｌ〜ようとする問題点 然しなから、工業用ロボットは一般的に大重量装置ａで
あセ、高位置の水平表面、側壁面、天井面等に設置固定
することは、大きな回船が伴う。即ち、クレーン、リフ
ト装置等の周知の荷扱い装置を利用しなければ、設置固
定が回船であり、特に建物、機械類の壁面や天井面に設
置する場合には荷扱い装置によって工業用ロボットを吊
下、保持する必要があり、このような必要を満す一定し
た作業手段、方法が末だ提供されていない。

依って本発明は工業用ロ日？ットを用途に応じて水平表
面、側壁面、天井面等の任意の設置面に設置固定する場
合に一定確立した設置順序で行うことによって安全かつ
容易にしかも能率のよい設置固定を可能にする工業用ロ
ｘットの設置方法を提供せんとするものである。

解決手段 すなわち、本発明は斜上の問題点の解決を図るために、
工業用ロボットを水平表面に水平設置、側壁面への壁掛
け設置又は天井面への天吊り設置の何れかを行う工業用
ロボットの設置方法において、前記工業用ロｙｌｒット
の可動部を折りたたみ姿勢に固定し、前記工業用ロボッ
トの互いに対向する側方から２つの四辺枠を該工業用口
ゲットの側部に充当し、これら２つの四辺枠の隅部間に
ねじ止め固定により結合棒材を掛け渡して形成した方形
枠体内に前記工業用ロボットを幽閉保持し、前記水平表
面、側壁面、天井面の設置面に応じて前記工業用ロボッ
トの基台取付面を前記方形枠体ごと荷扱い装置によって
該設置面に密着設置し、その後に前記結合棒材をねじ解
錠して前記２つ四辺枠を前記工業用ロボットの側部から
取りはずすようにしたことを特徴とする工業用ロボット
の設置方法を提供し、分解可能な方形枠体を利用して荷
扱い装置による工業用ロボットの設置面への密着作業を
容易にし、密着状態において工業用ロボットの基台取付
面を設置面に締結ボルト等で固定するものである。

以下、本発明の添付図面に示す実施例に基いて更に詳細
に説明する。

実施例 第１図は本発明による工業用ロボットの設置方法の実施
において方形枠体内に工業用ロボットを幽閉した状態を
示す正面図、第２図は第１図の右側面図である。

第１図、第２図において、工業用ロボット１０は周知の
構造としてベース１２上に胴部１４を有し、この胴部１
４に旋回部１６が取付けられている。ま念、旋回部１６
の頂端には前腕１８の下端が枢着され、また前腕１８の
上端には上腕２０がその後方部分の一点で枢着され、該
上腕２０の先端には手首２２、ノ・ンド２４が取付けら
れている。

２６け前腕１８の側方に設けられ、蛇腹被覆された伝動
軸であシ、２８は上腕２０の旋回動作における支持リン
クである。

上述のような工業口１　ット１０’を水平表面に水平設
置する場合、垂直な側壁面に壁掛け設置する場合、天井
面から天吊）設置する場合の各場合においては、何れも
ペース１２の下面を取付面として設置面に密着させ、ボ
ルトねじ等の締結手段によって固定する方法が採られね
ばならないが、このとき本発明によれば、一旦、工業用
ロボット１０′ｆ：その前腕１８、上腕２０を何れも折
畳んで該ロボットの旋回胴部１６と前腕１８との間及び
前腕１８と上腕２０との間を周知の機械的錠止手段で互
いに錠止し、次に方形枠３０内に収納幽閉する。この方
形枠３０は工業用ロボット１０の両側方から充当される
２つの堅牢な四辺枠３２゜３４を４つの結合棒３６．３
８．４０．４２を用いて結合し、直方体形状又は立方体
形状の枠体に形成したものである。この場合に、結合棒
３６゜３８は２つの四辺枠３２．３４の各２カ所の上隅
部に掛け渡され、ねじボルト４４を用いて強固に取付け
られるが、該ねじがルト４４を解緩すれば、四辺枠３２
．３４から取外すことが可能である。

他方、結合棒４０．４２も２つの四辺枠３２゜３４の各
２カ所の下隅部に掛け渡され、同じようにねじがシト４
４ｔ−用いて強固に取付けられる。

これらの結合棒４０．４２もねじボルト４４を解緩すれ
ば、四辺枠３２．３４から取外すことが可能であること
は言う壕でもない。なお、上記結合棒３６〜４２は市販
のチャンネル材を用いて形成すればよい。また、図示か
ら明らかなように四辺枠３２．３４の下辺は何れも工業
用口ゴット１０のベース１２における上面に載置され、
従って、ベース１２の下面、つまり設置面に対する取付
面は四辺枠３２．３４の下辺から下方に露出している。

そｌ〜で、この露出したベース１２の取付面を設置完了
まで保護するために四辺枠３２．３４の下辺の隅部には
適宜高さの足４６が設けられている。第３図は第１図の
矢視■−■線に沿う部分平面図であり、上述した工業用
ロボット１０のベース１２と四辺枠３２．３４との関係
を図示したものである。同第３図から明らかなように、
四辺枠３２．３４には予め工業用ロｙｌ’ツ）１０の設
置時に方形枠３０内に幽閉したままの状態で設置用締結
７＋？ルトを挿通させ得るよう力闘口４８がベース１２
に形成された締結ボルトの挿通孔と一致させた位置に設
けられている。また、５０は四辺枠３２．３４とベース
１２とを仮止めしたがルトである。

次に本発明による工業用ロボットの設置方法における設
置過程を壁掛け設置の例に基いて説明する。

さて、第４図（４）〜（ロ）は工業用口ゴット１０を例
えば作業現場の側壁等の垂直壁に壁掛け設置する設置過
程を示したものである。第４図（Ａ）は、第１図、第２
図に基いた上述した方形枠３０内に工業用ロｄ？ット１
０を収納幽閉した状態を示し、この状態では、工業用口
ざツ）１０がベース１２と方形枠３０の足４６とを介し
て床面ＧＫ置かれている。次に第４図（Ｂ）に示すよう
に工業用ロ日？ット１０を収納幽閉したままの方形枠３
０’ｉ９０度転倒させ、ベース１２の取付面を垂直状態
にする。

この転倒過程は自然にクレーン装置やウィンチ装置等の
周知の適宜荷扱い装置ｔヲ利用して工業用ロボット１０
や方形枠３０に急激な衝撃荷重が掛けられないように行
なわれなければ々らない。上述した９０度の転倒過程が
終了すると、方形枠３０の適所に玉掛け用のフック５２
が取付けられ、吊下げロー１５４を利用してクレーン装
置５６により床面Ｇから方形枠３０と工業用ロボット１
０とが吊り上げられ、設置すべき側壁Ｗまで運搬される
。次いで第４図（Ｃ）に示すように方形枠３０に収納幽
閉された状態の工業用ロボット１０におけるベース１２
の取付面をクレーン装置５６を利用して側壁Ｗの設置面
に密着させ、この密着状態で締結７］ボルトを用いて工
業用ロボット１０を設置固定する。こうして工業用ロボ
ット１０の設置固定が終了すると、次に方形枠３０の分
解過程が遂行される。この分解過程では、方形枠３０の
２つの四辺枠３２．３４’ｅ結合している結合棒３６．
３８゜４０．４２を先ず既述の如くボルトねじ４４を解
緩して取外す。次いで２つの四辺枠３２．３４とベース
１２とを結合しているがルト５０を解緩し、クレーン装
置５６ｔ−用いて第４図（Ｄ）に示すように両四辺枠３
２．３４を工業用ロボット１０の両側方から取外す。こ
の結果、工業用ロボット１０は側壁Ｗの設置面に設置、
固定される。

第５図は上述した工業用ロボット１０の設置に用いた方
形枠３０を２つの四辺枠３２．３４と４つの結合棒とに
分解した状態を示した分解斜視図である。

以上の説明は工業用ロボット１０を側壁の垂直設置面に
設置固定した例に就いて記載したが、天井面に設置固定
する場合には、方形枠３０に収納幽閉された工業用ロボ
ット１０を１８０度に亘って転倒させることによシ倒立
状態としてから、クレーン装置又はリフトトラック装置
等を用いて天井面における設置面にベース１２の取付面
を密着させ、上述と同様に締結ボルトでロボットを設置
固定してから方形枠３０を分解して取外せば、工業用ロ
ボットに直接、荷扱い装置を係合させることなく、一定
の確立した手順で天井部の設置面にロボットを設置固定
することができる。また水平表面に設置する場合には方
形枠３０を用いることによシ、一定の設置位置忙工業用
ロボットを運搬位置決めすることができる点で極めて有
利である。

つまり、この場合には転倒過程を必要としないことは言
うまでもない。

発明の効果 以上の説明から明らかなように、本発明に依れば、工業
用ロボットを水平設置、壁掛け設置、天吊り設置等の何
れの設＃を行う場合にも該ロボットを一旦収納幽閉する
方形の枠体を利用して、一定の確立した手頴で遂行でき
るから、設置作業が容易化されるとともに設置作業の安
全が確保できる効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による工業用ロア３クツトの設置方法の
実施において方形枠体内に工業用ロポッｔｆ幽閉収納し
た状態を示す正面図、第２図は第１図の右側面図、第３
図は第１図の矢視■−■線から見た部分の部分的斜視図
、第４図は本発明の設置方法の実施例を説明する略示説
明図、第５図は方形枠の分解斜視図。 １０・・・工業用ロボット、１２・・・ペース、３０・
・・方形枠、３２，３４・・・四辺枠、３６．３８．４
０゜４２・・・結合棒、４４・・・ねじポルト。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、工業用ロボットを水平表面に水平設置、側壁面への
   壁掛け設置又は天井面への天吊り設置の何れかを行う工
   業用ロボットの設置方法において、前記工業用ロボット
   の可動部を折りたたみ姿勢に固定し、前記工業用ロボッ
   トの互いに対向する側方から２つの四辺枠を該工業用ロ
   ボットの側部に充当し、これら２つの四辺枠の隅部間に
   ねじ止め固定により結合棒材を掛け渡して形成した方形
   枠体内に前記工業用ロボットを幽閉保持し、前記水平表
   面、側壁面、天井面の設置面に応じて前記工業用ロボッ
   トの基台取付面を前記方形枠体ごと荷扱い装置によって
   該設置面に密着設置し、その後に前記結合棒材をねじ解
   錠して前記２つ四辺枠を前記工業用ロボットの側部から
   取りはずすようにしたことを特徴とする工業用ロボット
   の設置方法。 ２、前記２つの四辺枠は、前記工業用ロボットの基台取
   付面が前記方形枠体の外側に露出しているように前記工
   業用ロボットの側部に充当される特許請求の範囲第１項
   に記載の工業用ロボットの設置方法。