JP2015042579A - 姿勢変更装置及び姿勢変更装置の使用方法 - Google Patents
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Abstract
Description
産業用ロボットの設置は、床置き、天吊り、壁掛け等のタイプがある。天吊り、壁掛けでロボットを設置する場合は、重量が数百キロのロボットを設置可能な姿勢に変更する必要がある。例えば、天吊りの場合、ロボット本体を床に設置する姿勢から180度反転する必要がある。
また、前記一対のブラケットは、前記回転バーの回転中心と前記第2掛止部の間に、前記姿勢変更対象物に対して該姿勢変更対象物の重心が位置するように取り付けられることが好ましい。
また、前記一対のブラケットには、フォークリフトのフォークが差し入れ可能な差し込み部をそれぞれ有することが好ましい。
以下、本発明を具体化した姿勢変更装置及びその装置の使用方法を図1〜図11を参照して説明する。
図1、図5(b)に示すようにブラケット30は、鉄製のブラケット本体32と、ブラケット本体32の下部に対して一体に固定された四角筒状をなす鉄製の筒部34が設けられている。
(第1実施形態の作用)
上記のように構成された姿勢変更対象物100を反転する場合の使用方法を図1、図5(a)、図5(b)、図6〜図11を参照して説明する。
具体的には、図6(a)、図6(b)に示すように、図示しないクレーンから降ろされたロープ91にフックを介して吊り下げたリング93には、一対の第1索状部材110、120が掛けられている。第1索状部材110、120は、同じ長さに設定されている。また、リング93には、第2索状部材130が、第2索状部材130を上げ下げする索状部材昇降装置134を介して掛けられている。索状部材昇降装置134は、例えば、手動式または電動式のチェーンブロックである。第1索状部材110、120、及び第2索状部材130は、本実施形態ではロープとしているが、ワイヤまたはチェーンであってもよい。図6(a)、図6(b)に示すように第1索状部材110,120の下端はフック112、122を介して回転バー40,50の係合孔42,52に掛け止めする。また、第2索状部材130の下端は、フック132を介してブラケット20の係合孔46に対して掛け止めされる。
(1) 本実施形態の姿勢変更装置10は、姿勢変更対象物100の両側面に対して着脱自在に取付けられる一対のブラケット20,30を備える。また、前記ブラケット20,30には回転バー40,50の回転端がそれぞれ回動自在に設けられており、回転バー40,50の自由端には第1索状部材110,120を掛け止め可能な係合孔42,52(第1掛止部)を備える。また、一対のブラケット20,30は、回転バー40,50の軸44,54(回転中心)から離間して設けられるとともに、第2索状部材130が着脱自在に掛け止め可能な係合孔46,56(第2掛止部)を有する。また、一対のブラケット20,30は、第2索状部材130が着脱自在に取付可能な係合孔48,58(第3掛止部)を備えている。この係合孔48,58はブラケット20,30が回転バー40,50の軸44,54(回転中心)で一方向に回転して係合孔46,56(第2掛止部)が軸44,54(回転中心)よりも直下に位置した際、係合孔46,56の回転位置よりも、上方に位置する。
なお、特許文献1では、設置架台に取り付けなければならない支持フックの位置と前記ロボットの据え付け面との位置関係は、正確に保たれないと、ロボットのベース裏面と設置架台の取付面が密着しない。これに対して、本実施形態では、前記支持フックは存在しないため、このような問題は生じない。
(2) 本姿勢変更装置10では、回転バー40,50の軸44,54(回転中心)を同軸としている。この結果、第1索状部材110,120により吊り下げられた回転バー40,50は、第2索状部材130の長さを調節した場合、ブラケット20,30を軸44,54の周りで安定して回転させることができる。
(6) 本姿勢変更装置10のブラケット20,30には、フォークリフトのフォークが差し入れ可能な差し込み孔24a,34a(差し込み部)をそれぞれ有する。この結果、姿勢変更対象物100を反転した際に、ブラケット20,30の差し込み孔24a,34a(差し込み部)に対してフォークリフトのフォークを差し込みした状態で、反転状態の姿勢変更対象物100を運搬することができる。
次に、第2実施形態を図12〜図14を参照して説明する。第2実施形態の姿勢変更装置10において、第1実施形態の構成と同一構成または相当する構成については、同一符号を付して詳細な説明を省略し、異なる構成について説明する。
本実施形態では、姿勢変更対象物100の姿勢を変更する場合、吊り下げした状態で第1実施形態と同じ姿勢変更対象物100の前部を下方へ回転可能にしているところが異なっている。
本実施形態では、図13に示すように側板35の後部の下部には、回転バー50の回転端が回動自在に軸54により支持されている。なお、ブラケット20、30が姿勢変更対象物100の互いに反対側の側部に取り付けられた際、軸54は、軸44と同軸に配置されるように設定されている。回転バー50の自由端には、第1掛止部としての係合孔52が透設されている。また、図13に示すように側板35の前部の上部は、軸54から前方へオフセットした部位において上方へ突出されており、この上端に第2掛止部としての係合孔56が透設されている。
上記のように構成された姿勢変更対象物100を反転する場合の使用方法は、第1実施形態と同様である。すなわち、回転バー40,50の係合孔42,52に第1索状部材110,120を、係合孔46または係合孔56の少なくともいすれか一方に第2索状部材130を掛け止めた後、第1実施形態と同様の手順で行えばよいため、説明を省略する。
なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、下記のように構成してもよい。
20…ブラケット、22…ブラケット本体、
24a…差し込み孔(差し込み部)、25…側板、
30…ブラケット、32…ブラケット本体、
34a…差し込み孔(差し込み部)、35…側板、
40…回転バー、42…係合孔(第1掛止部)、44…軸(回転中心)、
46…係合孔(第2掛止部)、48…係合孔(第3掛止部)、
50…回転バー、52…係合孔(第1掛止部)、54…軸(回転中心)、
56…係合孔(第2掛止部)、58…係合孔(第3掛止部)、
100…姿勢変更対象物、110,120…第1索状部材、
130…第2索状部材、300…フォークリフト、400…壁、
G…重心。
Claims (8)
- 姿勢変更対象物の両側面に対して着脱自在に取付けられる一対のブラケットと、
回転端と自由端を有する一対の回転バーであって、前記一対のブラケットに対して前記回転端がそれぞれ回動自在に設けられており、前記自由端に第1索状部材を掛け止め可能な第1掛止部を備えた回転バーと、
前記一対のブラケットの少なくともいずれか一方のブラケットに対して、前記回転バーの回転中心から離間して設けられるとともに、第2索状部材が着脱自在に掛け止め可能な第2掛止部と、
前記一対のブラケットの少なくともいずれか一方のブラケットに対して設けられるとともに、第2索状部材が着脱自在に取付可能な第3掛止部であって、該ブラケットが前記回転バーの回転中心で一方向に回転して前記第2掛止部が前記回転中心よりも直下に位置した際、前記第2掛止部の回転位置よりも、上方に位置する第3掛止部を備えた姿勢変更装置。 - 姿勢変更対象物の両側面に対して着脱自在に取付けられる一対のブラケットと、
回転端と自由端を有する一対の回転バーであって、前記一対のブラケットに対して前記回転端がそれぞれ回動自在に設けられており、前記自由端に第1索状部材を掛け止め可能な第1掛止部を備えた回転バーと、
前記一対のブラケットの少なくともいずれか一方のブラケットに対して、前記回転バーの回転中心から離間して設けられるとともに、第2索状部材が着脱自在に掛け止め可能な第2掛止部を備えた姿勢変更装置。 - 前記一対のブラケットに対してそれぞれ回動自在に設けられた前記回転バーの回転中心は、同軸である請求項1または請求項2に記載の姿勢変更装置。
- 前記一対のブラケットは、前記回転バーの回転中心と前記第2掛止部の間に、前記姿勢変更対象物に対して該姿勢変更対象物の重心が位置するように取り付けられる請求項1乃至請求項3のうちいずれか1項に記載の姿勢変更装置。
- 前記一対のブラケットは、前記回転バーの第1掛止部を前記回転中心から鉛直上方向に位置させた際、前記姿勢変更対象物に対して該姿勢変更対象物の重心が前記第1掛止部よりも低位置となるように取り付けられる請求項1乃至請求項4のうちいずれか1項に記載の姿勢変更装置。
- 前記姿勢変更対象物がロボットである請求項1乃至請求項5のうちいずれか1項に記載の姿勢変更装置。
- 前記一対のブラケットには、フォークリフトのフォークが差し入れ可能な差し込み部をそれぞれ有する請求項1、第3請求項乃至請求項6のうちいずれか1項に記載の姿勢変更装置。
- 請求項1、請求項3乃至請求項7のいずれか1項に記載の姿勢変更装置の使用方法において、
前記一対のブラケットを姿勢変更対象物の両側面にそれぞれ取り付ける段階と、
前記一対のブラケットの回転バーの第1掛止部に第1索状部材を掛け止めた状態で、かつ、少なくともいずれか一方の前記第2掛止部に前記第2索状部材を掛け止めた状態で前記第1索状部材と第2索状部材とにより前記ブラケットを介して前記姿勢変更対象物を吊り上げる段階と、
前記第2索状部材の前記ブラケットに対する支持を緩めることにより、前記回転バーの回転中心の周りで前記姿勢変更対象物をその姿勢が安定するまで自重に任せて回転させる段階と、
前記第2索状部材を前記第2掛止部から前記第3掛止部に掛け直す段階と、
前記第3掛止部に掛け直した第2索状部材の吊り上げにより、前記姿勢変更対象物を前記回転バーの回転中心の周りで回転させて前記姿勢変更対象物を所定の姿勢になるまで姿勢変更させる段階を含む姿勢変更装置の使用方法。
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