WO2022080337A1 - ロボット用保守治具 - Google Patents

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篤史 堀米
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ファナック株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0066—Means or methods for maintaining or repairing manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • B25J9/0018—Bases fixed on ceiling, i.e. upside down manipulators

Definitions

  • This disclosure relates to maintenance jigs for robots.
  • a maintenance tool for lifting a motor removed during robot maintenance work by a chain block placed above the robot installed on the floor is known (see, for example, Patent Document 1).
  • the maintenance tool of Patent Document 1 is a maintenance tool on the premise of a robot installed on the floor surface, and cannot be used for maintenance work of a ceiling-mounted robot suspended from the ceiling. Further, in the maintenance work of the ceiling-mounted robot, the crane installed on the ceiling cannot be used because the gantry on which the robot is installed becomes an obstacle. When the gantry is disassembled and lowered to the floor together with the robot, maintenance work can be performed using an overhead crane, but the work efficiency is poor. Therefore, it is desired to maintain the ceiling-mounted robot without lowering it on the floor.
  • One aspect of the present disclosure is to attach to the actuator of a jig body that is detachably attached to a robot mounted on a pedestal in a ceiling-suspended state and a mechanical portion of the robot that is driven by an actuator to be maintained.
  • a first suspension lower portion that can be arranged vertically above the position of the center of gravity in the state of being able to suspend the mechanism portion from the jig body by the first suspension member, and the center of gravity of the actuator in a state of being attached to the robot.
  • It is a maintenance jig for a robot that can be arranged vertically above the position and has a second suspension lower portion that allows the actuator to be suspended from the jig body by a second suspension member.
  • the maintenance jig 10 for a robot according to the present embodiment is a maintenance jig used for maintenance work of a ceiling-mounted robot 100 suspended and installed on a gantry R.
  • the robot 100 rotatably supports the base 110 installed on the ceiling of the gantry R from below and the first axis (axis) J1 extending in the vertical direction with respect to the base 110. It is equipped with a plumb bob 120. Further, the robot 100 has a first arm 130 rotatably supported with respect to the swivel cylinder 120 around the second axis J2 extending in the horizontal direction, and a first arm around the third axis J3 parallel to the second axis J2. It is equipped with a second arm 140 that is rotatably supported with respect to 130. A three-axis wrist unit 150 is supported at the tip of the second arm 140.
  • the robot maintenance jig 10 is used for maintenance such as replacement of the actuator 121 that drives the first arm 130 with respect to the swivel cylinder 120. .. Further, the maintenance jig 10 for the robot is used when performing maintenance such as replacement of the actuator 131 for driving the second arm 140 with respect to the first arm 130.
  • the actuator 121 for driving the first arm 130 is maintained will be described as an example.
  • the actuator 121 that drives the first arm 130 is a speed reducer 122 arranged between the swivel cylinder 120 and the first arm 130, and a motor that is fixed to the swivel cylinder 120 and generates power to be input to the speed reducer 122. (Not shown).
  • a speed reducer 122 arranged between the swivel cylinder 120 and the first arm 130
  • a motor that is fixed to the swivel cylinder 120 and generates power to be input to the speed reducer 122.
  • the mechanism unit 160 needs to be suspended.
  • the mechanism unit 160 needs to be suspended.
  • the mechanism unit 160 when replacing the speed reducer 122, the mechanism unit 160 must be removed from the speed reducer 122, so that the mechanism unit 160 also needs to be suspended.
  • the maintenance jig 10 for a robot includes a jig main body 20, a first suspension lower portion 30, and a second suspension lower portion 40.
  • the jig body 20 is, for example, a frame-shaped structure constructed by combining steel materials with high rigidity, and by fastening bolts to screw holes for transporting the robot formed on the side surface of the swivel cylinder 120. It is fixed to the swivel cylinder 120.
  • the jig main body 20 is fixed to the swivel cylinder 120, so that a pair of parallel long members 21 extending horizontally from the swivel cylinder 120 toward the front of the robot 100 in a cantilever shape. It is equipped with. Further, the jig main body 20 is arranged in parallel with a plurality of connecting members 22 spanning the upper surfaces of the pair of long members 21 mounted on the swivel cylinder 120 and in parallel with the center of the pair of long members 21. It is provided with a support member 23 that is bridged over the upper surface of the connecting member 22.
  • the first hanging lower portion 30 is composed of a hanging metal fitting having an annular portion (mounting portion) 30a such as an eyebolt, which is fixed by being fastened to a screw hole provided on the lower surface of the support member 23. ..
  • the first suspension lower portion 30 is arranged substantially vertically above the position of the center of gravity of the mechanism portion 160 when the mechanism portion 160 attached to the speed reducer 122 is in the maintenance posture.
  • the maintenance posture of the mechanism unit 160 is, for example, a posture in which the first arm 130 is extended vertically downward and the second arm 140 is extended in the horizontal direction.
  • the second suspension lower portion 40 is composed of a rod-shaped member extending in parallel with the second axis J2, and is bridged and fixed to the upper surface of the pair of long members 21.
  • the second suspension lower portion 40 is arranged substantially vertically above the position of the center of gravity of the speed reducer 122 attached to the swivel cylinder 120.
  • the robot maintenance jig 10 When replacing the speed reducer 122 of the ceiling-mounted robot 100, first, as shown in FIG. 2, the jig body 20 is attached to the swivel cylinder 120 of the robot 100 suspended from the gantry R.
  • the mechanism portion 160 is suspended from the first suspension portion 30 by the first suspension member 35 attached to the annular portion 30a of the first suspension portion 30.
  • the first suspension member 35 includes three sets of chain blocks 35a and a suspension belt 35b.
  • One of the suspension belts 35b arranged at both ends of the chain block 35a is attached to the annular portion 30a of the first suspension lower portion 30, and the other suspension belt 35b is hung around each part of the mechanism portion 160 or a hanging bracket attached to the mechanism portion 160. Hook on 160a. Then, the chain block 35a is operated to adjust the tension of each suspension belt 35b. In this state, by removing the bolt that attaches the mechanism unit 160 to the speed reducer 122, the mechanism unit 160 can be separated from the speed reducer 122 and suspended from the first suspension lower portion 30.
  • the mechanism unit 160 since the first suspension lower portion 30 is arranged substantially vertically above the position of the center of gravity of the mechanism unit 160 attached to the speed reducer 122, the mechanism unit 160 is separated from the speed reducer 122. Is suspended vertically above the position of its center of gravity. As a result, it is possible to prevent the mechanism unit 160 from suddenly moving at the moment when the speed reducer 122 is disconnected, and to maintain a stable suspended state.
  • the mechanism portion 160 suspended from the first suspension lower portion 30 is rotated around a vertical line and changed in direction as shown by an arrow A. Since the position of the center of gravity of the mechanism unit 160 is arranged in front of the second axis J2, the mechanism unit 160 separated from the speed reducer 122 is rotated around the vertical line passing through the position of the center of gravity to reduce the speed reducer 122. It can be moved away from. As a result, a wide work space can be secured when the speed reducer 122 is removed from the robot 100, and work efficiency can be improved.
  • the second suspension member 45 includes a chain block 45a and a jig 45b fixed to the speed reducer 122.
  • the tension of the wire of the chain block 45a is adjusted by operating the chain block 45a with one hook of the chain block 45a hooked on the second hanging lower portion 40 and the other hook hooked on the jig 45b.
  • the speed reducer 122 removed from the swivel cylinder 120 can be suspended by the second suspension member 45.
  • the second suspension lower portion 40 is arranged substantially vertically above the position of the center of gravity of the speed reducer 122 attached to the swivel cylinder 120, even if the speed reducer 122 is separated from the swivel cylinder 120, the speed reducer 122 Can be maintained in a stable suspended state.
  • the suspended speed reducer 122 can be moved in a direction away from the swivel cylinder 120.
  • the speed reducer 122 can be suspended to the floor by operating the chain block 45a while the speed reducer 122 is moved to a position where it does not come into contact with the swivel cylinder 120 or the like.
  • the second suspension member 45 is replaced with the repaired reduction gear 122 or the new reduction gear 122, and the chain block 45a is operated again to lift the reduction gear 122 to the position of the second axis J2 and attach it to the swivel cylinder 120.
  • the mechanism unit 160 is attached to the speed reducer 122. As a result, the replacement work of the speed reducer 122 is completed.
  • the speed reducer 122 and the mechanism unit 160 are suspended from the jig body 20 fixed to the swivel body 120, the speed reducer 122 is not disturbed by the gantry R to which the robot 100 is attached. Can be replaced. That is, the speed reducer 122 of the robot 100 in a suspended state can be maintained without using an overhead crane.
  • the jig main body 20 can be interlocked with the swivel cylinder 120.
  • the first suspension lower portion 30 is arranged vertically above the center of gravity position of the mechanism unit 160
  • the second suspension lower portion 40 is arranged vertically above the center of gravity position of the speed reducer 122. Can be placed.
  • the first hanging lower portion 30 is composed of a hanging metal fitting having an annular portion 30a fixed to the support member 23 of the jig main body 20.
  • the annular portion 30a may be configured to be rotatable around a vertical line with respect to the jig main body 20.
  • the mechanism unit 160 which is separated from the speed reducer 122 and suspended from the first suspension member 35 by the first suspension member 35, is easily rotated in a vertical direction. You can change the orientation. That is, the mechanism unit 160 can be easily separated from the speed reducer 122, a wide work space for removing the speed reducer 122 from the robot 100 is secured, and the workability of maintenance work for the speed reducer 122 can be improved.
  • a plurality of screw holes to which the hanging metal fittings constituting the first hanging lower portion 30 can be attached may be provided at intervals in the longitudinal direction of the support member 23.
  • the hanging metal fitting since the position of the center of gravity of the mechanism portion 160 changes depending on the weight of the tool or the like attached to the tip of the wrist unit 150, the hanging metal fitting may be fixed to the screw hole at the position closest to the vertical upper position of the center of gravity.
  • the first suspension lower portion 30 is supported by a rail 31 fixed in parallel with the long member 21 on the lower surface of the connecting member 22 and horizontally movable along the rail 31.
  • the structure may be such that the slider 32 is provided and the hanging metal fitting is fixed to the slider 32.
  • the hanging metal fitting can be arranged at the position closest to the vertical upper position of the center of gravity of the mechanism portion 160, and the suspended mechanism portion 160 is moved in the horizontal direction. , Can be more easily moved away from the reducer 122.
  • the direction of the rail 31 is preferably arranged at the center of the pair of long members 21 for adjusting the position of the center of gravity, but for moving the mechanism portion 160, it is along an arbitrary horizontal direction. May be arranged.
  • the second suspension lower portion 40 extends in parallel with the second axis J2 is illustrated, instead of this, it may extend in any direction in the horizontal direction.
  • the first suspension member 35 attached to the first suspension lower portion 30 is provided with a chain block 35a for adjusting the height position of the suspended mechanism portion 160.
  • the first suspension lower portion 30 may include a first height adjusting mechanism 36 such as a chain block.
  • a second height adjusting mechanism 46 such as a chain block that adjusts the height position of the speed reducer 122 suspended by the second hanging lower portion 40 may be provided.
  • the maintenance jig 10 for the robot is a jig lifting jig 26 for fixing a chain block for pulling the jig main body 20 to the position of the swivel cylinder 120. May be fixed to the swivel cylinder 120 or the base 110. Since the jig main body 20 may be lifted as a unit or is a heavy object, the long member 21, the connecting member 22 and the support member 23 may be separately lifted and assembled while being fixed to the swivel cylinder 120. ..
  • the jig main body 20 is fixed to the swivel cylinder 120, but instead of this, when the swivel cylinder 120 can be arranged at a specific maintenance position with respect to the base 110 at the time of maintenance.
  • the jig body 20 may be fixed to the base 110. By attaching the jig body 20 to the base 110, the work space above the mechanism portion 160 can be expanded as compared with the case where the jig body 20 is attached to the swivel cylinder 120.
  • the case where the speed reducer 122 is replaced has been described, but instead of this, the case where the motor is replaced may be applied.
  • the mechanism unit 160 is suspended from the first suspension member 35 by the first suspension member 35, and the motor is suspended by the second suspension member 45 without disconnecting the mechanism unit 160 from the speed reducer 122. 2
  • the motor may be removed from the swivel cylinder 120 while being suspended from the hanging lower portion 40.

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Abstract

架台に天吊り状態に設置されたロボット（１００）に着脱可能に取り付けられる治具本体（２０）と、保守対象であるアクチュエータ（１２１）により駆動される部分のロボット（１００）の機構部（１６０）の、アクチュエータ（１２１）に取り付いた状態における重心位置の鉛直上方に配置可能であり、機構部（１６０）を第１吊下部材（３５）によって治具本体（２０）に吊り下げ可能な第１吊下部（３０）と、ロボット（１００）に取り付いた状態のアクチュエータ（１２１）の重心位置の鉛直上方に配置可能であり、アクチュエータ（１２１）を第２吊下部材（４５）によって治具本体（２０）に吊り下げ可能な第２吊下部（４０）とを備えるロボット用保守治具（１０）である。

Description

ロボット用保守治具
　本開示は、ロボット用保守治具に関するものである。
　床面に設置されたロボットの上方に配置されたチェーンブロックによって、ロボットの保守作業の際に取り外されたモータを吊り上げる保守用具が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
特開平５－１１６０９１号公報
　特許文献１の保守用具は、床面に設置されたロボットを前提とした保守用具であって、天井から吊り下げて設置される天吊り型のロボットの保守作業には使用することができない。
　また、天吊り型のロボットの保守作業においては、ロボットが設置される架台が障害となって天井に設置されているクレーンを使用することができない。架台を分解してロボットとともに床面に降ろす場合には、天井のクレーンを利用して保守作業を行うことができるが、作業効率が悪い。
　したがって、天吊り型のロボットを床面に降ろすことなく保守することが望まれている。
　本開示の一態様は、架台に天吊り状態に設置されたロボットに着脱可能に取り付けられる治具本体と、保守対象であるアクチュエータにより駆動される部分の前記ロボットの機構部の、前記アクチュエータに取り付いた状態における重心位置の鉛直上方に配置可能であり、前記機構部を第１吊下部材によって前記治具本体に吊り下げ可能な第１吊下部と、前記ロボットに取り付いた状態の前記アクチュエータの重心位置の鉛直上方に配置可能であり、前記アクチュエータを第２吊下部材によって前記治具本体に吊り下げ可能な第２吊下部とを備えるロボット用保守治具である。
本開示の一実施形態に係るロボット用保守治具を装着した天吊り型のロボットの一例を概略的に示す側面図である。 図１のロボット用保守治具を装着したロボットを示す斜視図である。 図１のロボット用保守治具によって、機構部および減速機を吊り下げた状態を示す斜視図である。 図１のロボット用保守治具の第１変形例によって、機構部および減速機が吊り下げられた状態を示す斜視図である。 図１のロボット用保守治具の第２変形例を装着したロボットを示す斜視図である。 図１のロボット用保守治具をロボットに取り付ける方法の一例を説明する斜視図である。
　本開示の一実施形態に係るロボット用保守治具１０について、図面を参照して以下に説明する。
　本実施形態に係るロボット用保守治具１０は、図１に示されるように、架台Ｒに吊り下げて設置される天吊り型のロボット１００の保守作業に用いられる保守治具である。
　ロボット１００は、例えば、図１に示されるように、架台Ｒの天井に下から設置されるベース１１０と、鉛直方向に延びる第１軸線（軸線）Ｊ１回りにベース１１０に対して回転可能に支持された旋回胴１２０とを備えている。また、ロボット１００は、水平方向に延びる第２軸線Ｊ２回りに旋回胴１２０に対して回転可能に支持された第１アーム１３０と、第２軸線Ｊ２に平行な第３軸線Ｊ３回りに第１アーム１３０に対して回転可能に支持された第２アーム１４０とを備えている。第２アーム１４０の先端には、３軸の手首ユニット１５０が支持されている。
　本実施形態に係るロボット用保守治具１０は、図１および図２に示されるように、旋回胴１２０に対して第１アーム１３０を駆動するアクチュエータ１２１の交換等の保守を行う際に用いられる。また、ロボット用保守治具１０は、第１アーム１３０に対して第２アーム１４０を駆動するアクチュエータ１３１の交換等の保守を行う際に用いられる。以下、第１アーム１３０を駆動するアクチュエータ１２１を保守する場合を例に挙げて説明する。
　第１アーム１３０を駆動するアクチュエータ１２１は、旋回胴１２０と第１アーム１３０との間に配置された減速機１２２と、旋回胴１２０に固定され、減速機１２２に入力する動力を発生するモータ（図示略）とを備えている。このモータを交換する場合には、モータを取り外す際、モータに備えられたブレーキが外れることによる第１アーム１３０の重力方向への回転を防止するために第１アーム１３０から先端側の機構部全体（以下、機構部１６０という。）を吊り下げておく必要がある。また、減速機１２２を交換する場合には、機構部１６０を減速機１２２から取り外さなければならないため、同様に、機構部１６０を吊り下げる必要がある。
　ロボット用保守治具１０は、治具本体２０と、第１吊下部３０と、第２吊下部４０とを備えている。
　治具本体２０は、例えば、鋼材を組み合わせて高剛性に構成されたフレーム状の構造物であって、旋回胴１２０の側面に形成されているロボット運搬用のネジ孔にボルトを締結することにより旋回胴１２０に固定される。
　図２に示す例では、治具本体２０は、旋回胴１２０に固定されることにより、旋回胴１２０からロボット１００の前方に向かって片持ち梁状に水平に延びる平行な一対の長尺部材２１を備えている。また、治具本体２０は、旋回胴１２０に装着された状態の一対の長尺部材２１の上面に架け渡される複数の連結部材２２と、一対の長尺部材２１の中央に平行に配置され、連結部材２２の上面に架け渡される支持部材２３とを備えている。
　第１吊下部３０は、支持部材２３の下面に設けられたネジ孔に締結されることにより固定された、例えば、アイボルトのような環状部（取付部）３０ａを有する吊り金具により構成されている。第１吊下部３０は、図１に示されるように、減速機１２２に取り付けられている状態の機構部１６０が保守姿勢を取っているときの機構部１６０の重心位置の略鉛直上方に配置される。機構部１６０の保守姿勢は、例えば、第１アーム１３０を鉛直下方に延ばし、第２アーム１４０を水平方向に延ばした姿勢である。
　第２吊下部４０は、第２軸線Ｊ２に平行に延びる棒状部材により構成され、一対の長尺部材２１の上面に架け渡されて固定されている。第２吊下部４０は、旋回胴１２０に取り付けられている状態の減速機１２２の重心位置の略鉛直上方に配置されている。
　このように構成された本実施形態に係るロボット用保守治具１０の作用について以下に説明する。
　天吊り型のロボット１００の減速機１２２を交換する場合には、まず、図２に示されるように、架台Ｒに吊り下げられた状態のロボット１００の旋回胴１２０に治具本体２０を取り付ける。
　次いで、第１吊下部３０の環状部３０ａに取り付けた第１吊下部材３５によって、第１吊下部３０に機構部１６０を吊り下げる。第１吊下部材３５は、図２に示す例では、３組のチェーンブロック３５ａおよび吊りベルト３５ｂを備える。
　チェーンブロック３５ａの両端に配置した吊りベルト３５ｂの一方を第１吊下部３０の環状部３０ａに取り付けるとともに、他方の吊りベルト３５ｂを機構部１６０の各部に回し掛けあるいは機構部１６０に取り付けた吊り金具１６０ａに引っ掛ける。そして、チェーンブロック３５ａを操作して各吊りベルト３５ｂの張力を調整する。この状態で、機構部１６０を減速機１２２に取り付けているボルトを取り外すことにより、機構部１６０を減速機１２２から切り離して第１吊下部３０に吊り下げることができる。
　この場合において、第１吊下部３０は、減速機１２２に取り付いている状態の機構部１６０の重心位置の略鉛直上方に配置されているので、機構部１６０は、減速機１２２から切り離された状態においては、その重心位置の鉛直上方において吊り下げられる。これにより、減速機１２２から切り離された瞬間に、機構部１６０が急激に移動することを防止して、安定した吊り下げ状態に維持することができる。
　次に、図３に示されるように、第１吊下部３０に吊り下げられた機構部１６０を矢印Ａに示されるように、鉛直線回りに回転させて向きを変更する。機構部１６０の重心位置は、第２軸線Ｊ２よりも前方に配置されているので、重心位置を通過する鉛直線回りに回転させることにより、減速機１２２から切り離された機構部１６０を減速機１２２から遠ざける方向に移動させることができる。
　これにより、ロボット１００から減速機１２２を取り外す際の作業スペースを広く確保することができ、作業効率を向上することができる。
　次に、機構部１６０を移動させることにより露出した減速機１２２を第２吊下部４０に取り付けた第２吊下部材４５によって吊り下げる。第２吊下部材４５は、チェーンブロック４５ａと、減速機１２２に固定された治具４５ｂとを備える。チェーンブロック４５ａの一方のフックを第２吊下部４０に引っ掛け、他方のフックを治具４５ｂに引っ掛けた状態で、チェーンブロック４５ａを操作することにより、チェーンブロック４５ａのワイヤの張力を調整する。この状態で、減速機１２２を旋回胴１２０に固定しているボルトを取り外すことにより、旋回胴１２０から取り外された減速機１２２を第２吊下部材４５によって吊り下げることができる。
　この場合において、第２吊下部４０が旋回胴１２０に取り付けられた状態の減速機１２２の重心位置の略鉛直上方に配置されているので、減速機１２２を旋回胴１２０から切り離しても減速機１２２を安定した吊り下げ状態に維持することができる。
　さらに、第２吊下部材４５を棒状部材からなる第２吊下部４０に沿って移動させることにより、吊り下げた減速機１２２を旋回胴１２０から離れる方向に移動させることができる。これにより、減速機１２２を旋回胴１２０などに接触しない位置まで移動させた状態で、チェーンブロック４５ａを操作して減速機１２２を床面まで吊り下ろすことができる。そして、修復した減速機１２２または新たな減速機１２２に第２吊下部材４５を付け替え、再度チェーンブロック４５ａを操作して第２軸線Ｊ２の位置まで減速機１２２を吊り上げて旋回胴１２０に取り付け、機構部１６０を減速機１２２に取り付ける。これにより、減速機１２２の交換作業が終了する。
　本実施形態によれば、旋回胴１２０に固定された治具本体２０に、減速機１２２および機構部１６０を吊り下げるので、ロボット１００を取り付けている架台Ｒに邪魔されることなく、減速機１２２の交換作業を行うことができる。すなわち、天井クレーンを使用することなく、天吊りされた状態のロボット１００の減速機１２２を保守することができる。
　また、治具本体２０を旋回胴１２０に固定することにより、治具本体２０を旋回胴１２０に連動させることができる。これにより、ベース１１０に対する旋回胴１２０の角度に関わらず、第１吊下部３０を機構部１６０の重心位置の鉛直上方に配置し、第２吊下部４０を減速機１２２の重心位置の鉛直上方に配置することができる。
　なお、本実施形態においては、第１吊下部３０は、治具本体２０の支持部材２３に固定された環状部３０ａを有する吊り金具によって構成されていた。これに代えて、環状部３０ａが、治具本体２０に対して鉛直線回りに回転可能に構成されていてもよい。
　これにより、図３に示されるように、減速機１２２から切り離され、第１吊下部材３５によって第１吊下部３０に吊り下げられた状態の機構部１６０を、容易に鉛直線回りに回転させ向きを変更することができる。すなわち、機構部１６０を減速機１２２から容易に引き離すことができ、ロボット１００から減速機１２２を取り外す際の作業スペースが広く確保され、減速機１２２に対する保守作業の作業性を向上することができる。
　また、第１吊下部３０を構成する吊り金具を取り付け可能なネジ孔が、支持部材２３の長手方向に間隔をあけて複数設けられていてもよい。この場合、手首ユニット１５０先端に取り付けるツール等の重量によって機構部１６０の重心位置が変化するため、重心位置の鉛直上方に最も近い位置のネジ孔に吊り金具を固定すればよい。
　また、第１吊下部３０が、図４に示されるように、連結部材２２の下面に長尺部材２１と平行に固定されたレール３１と、レール３１に沿って水平方向に移動可能に支持されたスライダ３２とを備え、スライダ３２に吊り金具が固定された構造であってもよい。
　これにより、スライダ３２の位置を調整することにより、機構部１６０の重心位置の鉛直上方に最も近い位置に吊り金具を配置することができるとともに、吊り下げられた機構部１６０を水平方向に移動させ、減速機１２２からより容易に遠ざけることができる。
　また、レール３１の方向は、重心位置の調整のためには一対の長尺部材２１の中央に配置されていることが好ましいが、機構部１６０を移動するためには、任意の水平方向に沿って配置されていてもよい。
　また、第２吊下部４０が第２軸線Ｊ２に平行に延びている場合を例示したが、これに代えて、水平方向の任意の方向に延びていてもよい。
　また、本実施形態においては、第１吊下部３０に取り付ける第１吊下部材３５が、吊り下げられた機構部１６０の高さ位置を調節するチェーンブロック３５ａを備えることとした。これに代えて、図５に示されるように、第１吊下部３０がチェーンブロック等の第１高さ調節機構３６を備えてもよい。
　同様に、第２吊下部４０が吊り下げた減速機１２２の高さ位置を調節するチェーンブロック等の第２高さ調節機構４６を備えてもよい。
　また、本実施形態においては、図６に示されるように、ロボット用保守治具１０は、治具本体２０を旋回胴１２０の位置まで引き上げるためのチェーンブロックを固定する治具吊上げ用治具２６を旋回胴１２０またはベース１１０に固定することにしてもよい。治具本体２０は、一体として吊り上げられてもよいし、重量物であるため、長尺部材２１、連結部材２２および支持部材２３を別々に吊り上げて、旋回胴１２０に固定しながら組み立ててもよい。
　また、本実施形態においては、治具本体２０を旋回胴１２０に固定することにしたが、これに代えて、保守の際にベース１１０に対して旋回胴１２０を特定の保守位置に配置できる場合には、治具本体２０をベース１１０に固定してもよい。治具本体２０をベース１１０に取り付けることにより、旋回胴１２０に取り付ける場合よりも、機構部１６０の上方の作業スペースを広げることができる。
　また、本実施形態においては、減速機１２２を交換する場合について説明したが、これに代えて、モータを交換する場合に適用してもよい。モータを交換する場合には、機構部１６０を減速機１２２から切り離さずに、第１吊下部材３５によって機構部１６０を第１吊下部３０に吊り下げ、第２吊下部材４５によってモータを第２吊下部４０に吊り下げた状態で、旋回胴１２０からモータを取り外せばよい。
１０　ロボット用保守治具
２０　治具本体
３０　第１吊下部
３０ａ　環状部（取付部）
３５　第１吊下部材
３６　第１高さ調節機構
４０　第２吊下部
４５　第２吊下部材
４６　第２高さ調節機構
１００　ロボット
１１０　ベース
１２０　旋回胴
１２１，１３１　アクチュエータ
１６０　機構部
Ｊ１　第１軸線（軸線）
Ｒ　架台

Claims (7)

  1. 　架台に天吊り状態に設置されたロボットに着脱可能に取り付けられる治具本体と、
    　保守対象であるアクチュエータにより駆動される部分の前記ロボットの機構部の、前記アクチュエータに取り付いた状態における重心位置の鉛直上方に配置可能であり、前記機構部を第１吊下部材によって前記治具本体に吊り下げ可能な第１吊下部と、
    　前記ロボットに取り付いた状態の前記アクチュエータの重心位置の鉛直上方に配置可能であり、前記アクチュエータを第２吊下部材によって前記治具本体に吊り下げ可能な第２吊下部とを備えるロボット用保守治具。
  2. 　前記ロボットが、前記架台に固定されるベースと、鉛直な軸線回りに該ベースに対して回転可能に支持された旋回胴とを備え、
    　前記治具本体が、前記旋回胴に着脱可能に固定される請求項１に記載のロボット用保守治具。
  3. 　前記第１吊下部が、前記第１吊下部材を取り付ける取付部を備え、該取付部が前記治具本体に対して、鉛直線回りに回転可能に支持されている請求項１または請求項２に記載のロボット用保守治具。
  4. 　前記第１吊下部が、前記第１吊下部材を取り付ける取付部を備え、該取付部が前記治具本体に対して、水平方向に移動可能に支持されている請求項１から請求項３のいずれかに記載のロボット用保守治具。
  5. 　前記第２吊下部が、前記第２吊下部材の取付位置を前記治具本体に対して、水平方向に移動可能である請求項１から請求項４のいずれかに記載のロボット用保守治具。
  6. 　前記第１吊下部が、吊り下げた前記機構部の高さ位置を調節可能な第１高さ調節機構を備える請求項１から請求項５のいずれかに記載のロボット用保守治具。
  7. 　前記第２吊下部が、吊り下げた前記アクチュエータの高さ位置を調節可能な第２高さ調節機構を備える請求項１から請求項６のいずれかに記載のロボット用保守治具。
     
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