CN116367978A - 机器人用维护夹具 - Google Patents

Abstract

一种机器人用维护夹具(10)，具备：夹具主体(20)，其可装卸地安装在以吊挂状态设置于架台的机器人(100)上；第一悬挂部(130)，其能够配置在由作为维护对象的致动器(121)驱动的部分的机器人(100)的机构部(160)的、安装于致动器(121)的状态下的重心位置的铅垂上方，且能够通过第一悬挂部件(35)将机构部(160)悬挂于夹具主体(20)；以及第二悬挂部(40)，其能够配置在安装于机器人(100)的状态下的致动器(121)的重心位置的铅垂上方，且能够通过第二悬挂部件(45)将致动器(121)悬挂于夹具主体(20)。

Description

机器人用维护夹具

技术领域

本公开涉及机器人用维护夹具。

背景技术

已知如下的维护用具：其通过配置在设置于地面上的机器人上方的链滑车，将在机器人的维护作业时拆下的马达吊起(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：特开平5-116091号公报

发明内容

发明要解决的问题

专利文献1的维护用具是以设置在地面上的机器人为前提的维护用具，不能用于从天花板悬挂而设置的吊挂式机器人的维护作业。

另外，在吊挂式机器人的维护作业中，设置机器人的架台成为障碍而无法使用设置在天花板上的起重机。虽然能够在将架台分解并与机器人一起降下到地面的情况下，利用天花板的起重机进行维护作业，但作业效率低。

因此，期望能够在不使吊挂式机器人降下到地面的情况下进行维护。

用于解决问题的方案

本公开的一方面是一种机器人用维护夹具，其具备：夹具主体，其可装卸地安装在以悬挂状态设置于架台的机器人上；第一悬挂部，其能够配置在由作为维护对象的致动器驱动的部分的所述机器人的机构部的、安装于所述致动器的状态下的重心位置的铅垂上方，且能够通过第一悬挂部件将所述机构部悬挂于所述夹具主体；以及第二悬挂部，其能够配置在安装于所述机器人的状态下的所述致动器的重心位置的铅垂上方，且能够通过第二悬挂部件将所述致动器悬挂于所述夹具主体。

附图说明

图1是概略性地示出安装有本公开的一个实施方式的机器人用维护夹具的吊挂式机器人的一个例子的侧视图。

图2是示出安装有图1的机器人用维护夹具的机器人的立体图。

图3是示出通过图1的机器人用维护夹具悬挂了机构部以及减速器的状态的立体图。

图4是示出通过图1的机器人用维护夹具的第一变形例悬挂了机构部以及减速器的状态的立体图。

图5是示出安装有图1的机器人用维护夹具的第二变形例的机器人的立体图。

图6是说明将图1的机器人用维护夹具安装于机器人的方法的一个例子的立体图。

具体实施方式

以下参照附图对本公开的一个实施方式的机器人用维护夹具10进行说明。

如图1所示，本实施方式的机器人用维护夹具10是用于对悬挂而设置于架台R上的吊挂式机器人100进行维护作业的维护夹具。

例如，如图1所示，机器人100具备：从下方设置在架台R的天花板上的基座110、以及被支撑为能够绕在竖直方向上延伸的第一轴线(轴线)J1相对于基座110旋转的旋转体120。另外，机器人100还具备：被支撑为能够绕在水平方向上延伸的第二轴线J2相对于旋转体120旋转的第一臂130、以及被支撑为能够绕与第二轴线J2平行的第三轴线J3相对于第一臂130旋转的第二臂140。在第二臂140的前端支撑有三轴的手腕单元150。

如图1和图2所示，本实施方式的机器人用维护夹具10在进行相对于旋转体120驱动第一臂130的致动器121的更换等维护时使用。另外，机器人用维护夹具10在进行相对于第一臂130驱动第二臂140的致动器131的更换等维护时使用。以下，以维护驱动第一臂130的致动器121的情况为例进行说明。

驱动第一臂130的致动器121具备设置在旋转体120和第一臂130之间的减速器122、以及固定于旋转体120且产生输入到减速器122的动力的马达(省略图示)。在更换该马达的情况下，在拆下马达时，为了防止因马达所具备的制动器脱落而引起的第一臂130向重力方向的旋转，需要从第一臂130悬挂前端侧的机构部整体(以下称为机构部160)。另外，在更换减速器122的情况下，由于必须从减速器122拆下机构部160，因此同样需要悬挂机构部160。

机器人用维护夹具10具备夹具主体20、第一悬挂部30、以及第二悬挂部40。

夹具主体20例如是将钢材组合而构成为高刚性的框架状的结构物，通过在形成于旋转体120侧面的机器人搬运用的螺纹孔内紧固螺栓而固定在旋转体120上。

在图2所示的例子中，夹具主体20具备平行的一对长条部件21，该一对长条部件21通过固定于旋转体120而从旋转体120向机器人100的前方以悬臂梁状水平延伸。另外，夹具主体20具备多个连结部件22和支撑部件23，多个连结部件22架设在安装于旋转体120的状态下的一对长条部件221的上表面，支撑部件23平行地配置在一对长条部件21的中央且架设在连结部件22的上表面。

第一悬挂部30由具有例如吊环螺栓那样的环状部(安装部)30a的吊具构成，该吊具通过紧固于设置在支撑部件23的下表面的螺纹孔而固定。如图1所示，第一悬挂部30配置在安装于减速器122的状态下的机构部160处于维护姿态时的机构部160的重心位置的大致铅垂上方。机构部160的维护姿态例如是使第一臂130向铅垂下方延伸且使第二臂140向水平方向延伸的姿态。

第二悬挂部40由与第二轴线J2平行延伸的棒状部件构成，并架设固定在一对长条部件21的上表面。第二悬挂部40配置在安装于旋转体120的状态下的减速器122的重心位置的大致铅垂上方。

以下对以如此方式构成的本实施方式的机器人用维护夹具10的作用进行说明。

在更换吊挂式机器人100的减速器122的情况下，首先，如图2所示，将夹具主体20安装到悬挂于架台R的状态下的机器人100的旋转体120。

接下来，通过安装于第一悬挂部30的环状部30a的第一悬挂部件35，将机构部160悬挂于第一悬挂部30。第一悬挂部件35在图2所示的例子中，具备三组链滑车35a以及吊带35b。

将配置在链滑车35a两端的吊带35b的一方安装于第一悬挂部30的环状部30a，并且将另一方的吊带35b绕挂于机构部160的各部或者挂于安装在机构部160上的吊具160a。然后，操作链滑车35a来调整各吊带35b的张力。在该状态下，通过拆下将机构部160安装到减速器122的螺栓，能够将机构部160与减速器122分离并悬挂于第一悬挂部30。

在这种情况下，由于第一悬挂部30配置在安装于减速器122的状态下的机构部160的重心位置的大致铅垂上方，所以机构部160在与减速器122分离的状态下，悬挂在该重心位置的铅垂上方。由此，能够防止机构部160在与减速器122分离的瞬间，急剧移动，能够维持在稳定的悬挂状态。

接着，如图3所示，如箭头A所示，使悬挂于第一悬挂部30的机构部160绕铅垂线旋转而改变朝向。由于机构部160的重心位置配置在比第二轴线J2靠前方的位置，所以通过绕经过重心位置的铅垂线旋转，能够使与减速器122分离的机构部160向远离减速器122的方向移动。

由此，能够确保从机器人100拆下减速器122时的作业空间较大，能够提高作业效率。

接着，利用安装于第二悬挂部40的第二悬挂部件45来悬挂通过移动机构部160而露出的减速器122。第二悬挂部件45具备链滑车45a和固定于减速机122的夹具45b。在将链滑车45a的一方的钩挂在第二悬挂部40上，将另一方的钩挂在夹具45b上的状态下，通过操作链滑车45a，来调整链滑车45a的钢丝的张力。在该状态下，通过拆卸将减速器122固定在旋转体120上的螺栓，能够通过第二悬挂部件45悬挂从旋转体120拆下的减速器122。

在这种情况下，由于第二悬挂部40配置在安装于旋转体120的状态下的减速器122的重心位置的大致铅垂上方，因此即使将减速器122与旋转体120分离，也能够将减速器122维持在稳定的悬挂状态。

进一步地，通过使第二悬挂部件45沿着由棒状部件构成的第二悬挂部40移动，能够使悬挂的减速器122向远离旋转体120的方向移动。由此，在使减速器122移动到与旋转体120等不接触的位置的状态下，能够操作链滑车45a而将减速器122吊放到地面。然后，将第二悬挂部件45安装到修复后的减速器122或新的减速器122，再次操作链滑车45a，将减速器122吊起至第二轴线J2的位置并安装在旋转体120上，并将机构部160安装在减速器122上。由此，减速器122的更换作业结束。

根据本实施方式，由于在固定于旋转体120的夹具主体20上悬挂减速器122及机构部160，所以能够在不受安装有机器人100的架台R的妨碍的情况下进行减速器122的更换作业。即，能够在不使用桥式起重机的情况下，维护吊挂状态下的机器人100的减速器122。

另外，通过将夹具主体20固定在旋转体120上，能够使夹具主体20与旋转体120联动。由此，无论旋转体120相对于基座110的角度如何，都能够将第一悬挂部30配置在机构部160的重心位置的铅垂上方，将第二悬挂部40配置在减速器122的重心位置的铅垂上方。

此外，在本实施方式中，第一悬挂部30由具有固定在夹具主体20的支撑部件23上的环状部30a的吊具构成。取而代之，环状部30a也可以构成为能够相对于夹具主体20绕铅垂线旋转。

由此，如图3所示，能够容易地使与减速器122分离并通过第一悬挂部件35悬挂在第一悬挂部30上的状态的机构部160绕铅垂线旋转而改变朝向。即，能够容易地将机构部160与减速器122拉开，能够确保从机器人100拆下减速器122时的作业空间较大，能够提高对减速器122的维护作业的作业性。

另外，也可以在支撑部件23的长度方向上隔开间隔地设置多个能够安装构成第一悬挂部30的吊具的螺纹孔。在这种情况下，由于机构部160的重心位置根据安装在手腕单元150前端的工具等的重量而变化，因此只要将吊具固定在最靠近重心位置的铅垂上方的位置的螺纹孔内即可。

另外，如图4所示，第一悬挂部30也可以是如下结构：具备与长条部件21平行地固定在连结部件22的下表面的轨道31、以及被支撑为能够沿轨道31在水平方向上移动的滑动件32，在滑动件32上固定有吊具。

由此，通过调整滑动件32的位置，能够将吊具配置在最接近机构部160的重心位置的铅垂上方的位置，并且能够使悬挂的机构部160在水平方向上移动，更容易地远离减速器122。

另外，为了调整重心位置，轨道31的方向优选配置在一对长条部件21的中央，但是为了移动机构部160，也可以沿着任意的水平方向配置。

另外，例示了第二悬挂部40与第二轴线J2平行延伸的情况，但取而代之，第二悬挂部40也可以在水平方向的任意的方向上延伸。

另外，在本实施方式中，安装在第一悬挂部30上的第一悬挂部件35具备调节悬挂的机构部160的高度位置的链滑车35a。取而代之，如图5所示，也可以是第一悬挂部30具备链滑车等的第一高度调节机构36。

同样地，第二悬挂部40也可以具备调节悬挂的减速器122的高度位置的链滑车等的第二高度调节机构46。

另外，在本实施方式中，如图6所示，机器人用维护夹具10也可以将夹具吊起用夹具26固定在旋转体120或基座110上，该夹具吊起用夹具26固定用于将夹具主体20提升到旋转体120的位置的链滑车。夹具主体20可以被一体地吊起，由于是重物，因此也可以将长条部件21、连结部件22及支承部件23分别吊起，在固定于旋转体120的同时进行组装。

另外，虽然在本实施方式中，将夹具主体20固定于旋转体120，但取而代之，在维护时在能够将旋转体120相对于基座110配置在指定的维护位置的情况下，也可以将夹具主体20固定于基座110。与安装于旋转体120的情况相比，将夹具主体20安装于基座110，能够扩大机构部160上方的作业空间。

另外，虽然在本实施方式中，对更换减速器122的情况进行了说明，但取而代之，也可以适用于更换马达的情况。在更换马达的情况下，不将机构部160与减速器122分离，而是在通过第一悬挂部件35将机构部160悬挂在第一悬挂部30上且通过第二悬挂部件45将马达悬挂在第二悬挂部40上的状态下，从旋转体120拆下马达即可。

附图标记说明

10机器人用维护夹具

20夹具主体

30第一悬挂部

30a环状部(安装部)

35第一悬挂部件

36第一高度调节机构

40第二悬挂部

45第二悬挂部件

46第二高度调节机构

100机器人

110基座

120旋转体

121、131致动器

160机构部

J1第一轴线(轴线)

R架台

Claims (7)

1.一种机器人用维护夹具，其特征在于，具备：

夹具主体，其可装卸地安装在以悬挂状态设置于架台的机器人上；

第一悬挂部，其能够配置在由作为维护对象的致动器驱动的部分的所述机器人的机构部的、安装于所述致动器的状态下的重心位置的铅垂上方，且能够通过第一悬挂部件将所述机构部悬挂于所述夹具主体；以及

第二悬挂部，其能够配置在安装于所述机器人的状态下的所述致动器的重心位置的铅垂上方，且能够通过第二悬挂部件将所述致动器悬挂于所述夹具主体。

2.根据权利要求1所述的机器人用维护夹具，其特征在于，

所述机器人具备固定在所述架台上的基座、以及被支撑为能够绕铅垂的轴线相对于该基座旋转的旋转体，

所述夹具主体可装卸地固定在所述旋转体上。

3.根据权利要求1或2所述的机器人用维护夹具，其特征在于，

所述第一悬挂部具备安装所述第一悬挂部件的安装部，该安装部被支撑为能够相对于所述夹具主体绕铅垂线旋转。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的机器人用维护夹具，其特征在于，

所述第一悬挂部具备安装所述第一悬挂部件的安装部，该安装部被支撑为能够相对于所述夹具主体在水平方向上移动。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的机器人用维护夹具，其特征在于，

所述第二悬挂部能够使所述第二悬挂部件的安装位置相对于所述夹具主体在水平方向上移动。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的机器人用维护夹具，其特征在于，

所述第一悬挂部具备能够调节悬挂的所述机构部的高度位置的第一高度调节机构。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的机器人用维护夹具，其特征在于，

所述第二悬挂部具备能够调节悬挂的所述致动器的高度位置的第二高度调节机构。

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