JP2020189386A - 治具およびロボット取外方法 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、作業スペースを抑制し得る治具およびロボット取外方法を提供する。【解決手段】治具１０は、壁１８に対して着脱可能であり、ロボット１２を支持しながら壁１８から離間する方向に移動させる可動機構２０と、ロボット１２を支持可能なスライダ２４をスライド可能に案内するものであって、一端部が、壁１８から離間する方向に配置されたロボット１２と壁１８との間の隙間に挿入された状態で壁１８に対して固定される一対のレール２２と、を備える。【選択図】図３

Description

本発明は、治具およびロボット取外方法に関する。

ロボットを保守または点検するため、壁に固定されたロボットを交換する場合がある。この場合、一般的には、クレーンを用いてロボットが交換される。下記の特許文献１には、クレーンによる吊り荷の吊り作業の容易化を図るための吊り具装置が開示されている。

下記の特許文献１の吊り具装置は、クレーンに連結されるチェーンと、チェーンに取り付けられたフックと、フックに吊り上げられる吊り金具とを備えている。吊り金具は、吊り荷に取り付けられるものであり、チェーンを下方へ誘導するチェーン貫通孔と、チェーン貫通孔の下側に設けられたはめ合い溝とを有する。吊り金具のチェーン貫通孔を介して下方へ誘導されたチェーンがクレーンで吊り上げられるときに、そのチェーンに取り付けられたフックが吊り金具のはめ合い溝と係合する。これにより、吊り金具が取り付けられている吊り荷を吊り上げることができる。

特開２００３−３４１９７４号公報

ところで、上記特許文献１の吊り具装置では、チェーンをクレーンで吊り上げる過程において吊り荷が揺れる場合がある。したがって、クレーンで吊り上げるときの作業スペースを広く確保することが望まれる。しかし、ロボットの周りには、ロボット以外の物が配置されている場合があり、作業スペースが制約される傾向にある。

そこで、本発明は、作業スペースを抑制し得る治具およびロボット取外方法を提供することを目的とする。

本発明の第１の態様は、壁に固定されたロボットを取り外すために用いられる治具であって、前記壁に対して着脱可能であり、前記ロボットを支持しながら前記壁から離間する方向に移動させる可動機構と、前記ロボットを支持可能なスライダをスライド可能に案内するものであって、一端部が、前記壁から離間する方向に配置された前記ロボットと、前記壁との間の隙間に挿入された状態で、前記壁に対して固定される少なくとも一対のレールと、を備える。

本発明の第２の態様は、壁に固定されたロボットを取り外すロボット取外方法であって、前記ロボットを支持しながら前記壁から離間する方向に移動させる可動機構を前記壁に装着する可動機構装着工程と、前記可動機構を用いて前記ロボットを移動させるロボット移動工程と、前記壁から離間する方向に配置された前記ロボットと前記壁との間の隙間に、前記ロボットを支持可能なスライダをスライド可能に案内する少なくとも一対のレールの一端部を挿入し、前記壁に対して前記一端部を固定するレール固定工程と、を含む。

本発明によれば、ロボットの移動方向を、壁から離間する方向および一対のレールが延びる方向に収めることができるため、作業スペースを抑制することができる。

治具の設置状態を示す図である。 ロボットが壁に固定された状態を示す図である。 治具を示す模式図である。 ロボット取外方法を示すフローチャートである。 壁に可動機構が装着された状態を示す図である。 壁からロボットが移動された状態を示す図である。 壁にレールベースが取り付けられた状態を示す図である。 レールベースに一対のレールの一端部が取り付けられた状態を示す図である。 ロボットにスライダが装着された状態を示す図である。 スライダにロボットが装着されたまま可動機構が脱離された状態を示す図である。 一対のレールの他端部側にロボットが搬送された状態を示す図である。

本発明について、好適な実施の形態を掲げ、添付の図面を参照しながら以下、詳細に説明する。

〔実施の形態〕
図１は、治具１０の設置状態を示す図である。この図１は上下方向を示している。下方向は、重力が働く方向であり、上方向は、重力が働く方向とは逆の方向である。なお、上下方向（鉛直方向）と直交する方向は水平方向である。

治具１０は、ロボット１２を交換するための治具である。つまり、治具１０は、ロボット１２を取り外すための治具であり、ロボット１２を取り付けるための治具でもある。ロボット１２は、工作機械１４に取り付け可能な産業用ロボットであり、本実施の形態では、天吊り式のロボットとする。

工作機械１４は、保護カバー１６を有し、保護カバー１６には、加工対象物などを保護カバー１６の内外に出し入れするための開口ＯＰが設けられる。この開口ＯＰは、不図示の開閉扉によって開閉される。

保護カバー１６の内部には、ロボット１２を固定するための壁１８が設けられる。この壁１８は、保護カバー１６に固定される。なお、保護カバー１６の上壁が、ロボット１２を取り付けるための壁１８とされてもよい。

図２は、ロボット１２が壁１８に固定された状態を示す図である。ロボット１２は、ロボット１２の基台１２Ａに設けられた複数の固定用孔１２Ｈと、当該固定用孔１２Ｈに対応する位置関係で壁１８に設けられた複数の固定用孔１８Ｈとの各々に挿入される螺合部材ＳＭによって、壁１８に吊り下げられた状態で固定される。螺合部材ＳＭは、棒状のねじ部の一端に頭部が設けられたボルトであってもよい。

複数の固定用孔１２Ｈの各々は、ロボット１２の基台１２Ａを貫通する状態で設けられる。一方、複数の固定用孔１８Ｈの各々は、壁１８を貫通する状態で設けられてもよく、壁１８を非貫通の状態で設けられていてもよい。

なお、本実施の形態では、複数の固定用孔１８Ｈの各々は壁１８を貫通する状態で設けられているものとし、複数の固定用孔１２Ｈ、１８Ｈは４つとする。また、本実施の形態では、複数の固定用孔１２Ｈの各々には、螺合部材ＳＭに対応するねじ溝が設けられていないものとし、複数の固定用孔１８Ｈの各々には、螺合部材ＳＭに対応するねじ溝が設けられているものとする。

図３は、治具１０を示す模式図である。治具１０は、可動機構２０、一対のレール２２、スライダ２４、レールベース２６、および、レール支持部材２８を主な構成要素として備える。

可動機構２０は、壁１８に対して着脱可能であり、ロボット１２を支持しながら、壁１８から離間する方向（下方向）または壁１８に近づく方向（上方向）に移動させるものであり、本実施の形態では、棒状部材２０Ａおよび可動支持具２０Ｂの組を２つ有する。

棒状部材２０Ａは、基台１２Ａの固定用孔１２Ｈ（図２参照）および壁１８の固定用孔１８Ｈに挿入されて壁１８に固定されるものである。可動支持具２０Ｂは、ロボット１２を支持しながら棒状部材２０Ａに沿って棒状部材２０Ａを移動可能なものである。棒状部材２０Ａの具体例としては、固定用孔１８Ｈに設けられるねじ溝に螺合可能な全ねじが挙げられ、可動支持具２０Ｂの具体例としては、全ねじに螺合可能なナットが挙げられる。

一対のレール２２は、スライダ２４をスライド可能に案内するものであり、互いの間隔を同程度に保って延びている。一対のレール２２は、概ね地平面と平行に延びていてもよく、当該一対のレール２２の一端部から他端部に向かうほど地平面から離れる傾斜部を有していてもよい。

一対のレール２２の一端部は、壁１８から下方向へ離間した位置に配置され、その位置で壁１８に固定される。具体的には、一対のレール２２の一端部は、壁１８から下方向へ離間した位置で壁１８に固定されるレールベース２６に支持される。

一対のレール２２の他端部は屈曲しており、当該他端部の先端にはスライダ２４の移動を停止させるストッパ２２Ｓが設けられる。なお、図１および図３に示す例では、一対のレール２２の他端部が屈曲しているが、他の部分が屈曲していてもよい。また、一対のレール２２に屈曲部がなくてもよい。

スライダ２４は、ロボット１２を支持しながら一対のレール２２を移動可能なものであり、本実施の形態では、スライダ本体２４Ａ、支持台２４Ｂ、連結部２４Ｃおよびロボット支持部２４Ｄを有する。

スライダ本体２４Ａは、一対のレール２２をスライド可能なものであり、例えば、一対のレール２２の間隔よりも大きい直径を有する円板状に形成される。このスライダ本体２４Ａは、一対のレール２２の上に載置される。

支持台２４Ｂは、ロボット支持部２４Ｄが設けられる台座であり、スライダ本体２４Ａと間隔をあけて配置され、一対のレール２２の上にスライダ本体２４Ａが載置されたときには一対のレール２２の下方に位置する。

連結部２４Ｃは、スライダ本体２４Ａと支持台２４Ｂとを連結するものであり、一対のレール２２の間に通される。この連結部２４Ｃは、例えば、一対のレール２２の間を挿通可能な棒状に形成される。なお、連結部２４Ｃは、一対のレール２２の間を挿通可能であれば１つであっても複数であってもよい。

ロボット支持部２４Ｄは、ロボット１２を支持するものであり、支持台２４Ｂに設けられる。本実施の形態では、一対のロボット支持部２４Ｄが支持台２４Ｂに設けられ、支持台２４Ｂからスライダ本体２４Ａとは逆側に向かって概ね平行に延びている。一対のロボット支持部２４Ｄの各々は、ロボット１２における基台１２Ａの固定用孔１２Ｈ（図２参照）に取り付けられる。例えば、一対のロボット支持部２４Ｄの各々は、固定用孔１２Ｈに挿通可能で外周面にねじ溝を有する棒状に形成されており、当該固定用孔１２Ｈに挿通されて固定用孔１２Ｈから突出する部分にナットを螺合することで、固定用孔１２Ｈに取り付けられる。

レールベース２６は、一対のレール２２の一端部を支持するものであり、壁１８から下方向へ離間した位置に配置され、その位置で壁１８に固定される。レールベース２６は、本実施の形態では、レール支持枠２６Ａ、回転軸２６Ｃ、固定台２６Ｂ、一対の固定棒２６Ｄ、および、ストッパ２６Ｓを有する。

レール支持枠２６Ａは、一対のレール２２が延びる方向に沿ってスライダ２４が移動可能な状態で一対のレール２２の一端部を支持するものであり、一対のレール２２の一端部を支持した状態では、スライダ２４のスライダ本体２４Ａを挿入可能な挿入空間ＩＳを有する。このレール支持枠２６Ａの断面は、例えば、断面コ字形の両端を内側に屈曲した形状である。

固定台２６Ｂは、一対の固定棒２６Ｄの台座であり、レール支持枠２６Ａと間隔をあけて配置される。固定台２６Ｂは、例えば、板状に形成されており、一対のレール２２の一端部を挿入空間ＩＳに挿入する挿入方向と略平行に配置される。

回転軸２６Ｃは、固定台２６Ｂを基準としてレール支持枠２６Ａを回転させるものであり、回転軸２６Ｃの一端はレール支持枠２６Ａの外周面側に回転可能に設けられ、回転軸２６Ｃの他端側は固定台２６Ｂに固定される。回転軸２６Ｃは、壁１８にレールベース２６が取り付けられた状態では、上下方向に延び、一対のレール２２の一端部を挿入空間ＩＳに挿入する挿入方向と略直交する。

一対の固定棒２６Ｄは、固定台２６Ｂからレール支持枠２６Ａとは逆側に向かって概ね平行に延びている。一対の固定棒２６Ｄの各々は、壁１８の固定用孔１８Ｈに取り付けられる。例えば、一対の固定棒２６Ｄの各々は、固定用孔１８Ｈに挿通可能で外周面にねじ溝を有しており、当該固定用孔１８Ｈに挿通されて固定用孔１８Ｈから突出する部分にナットを螺合することで、固定用孔１８Ｈに取り付けられる。

なお、本実施の形態では、一対の固定棒２６Ｄは、４つの固定用孔１８Ｈのうち、可動機構２０における一対の棒状部材２０Ａが取り付けられる２つの固定用孔１８Ｈ以外の残りの２つの固定用孔１８Ｈに取り付けられる。

ストッパ２６Ｓは、レール支持枠２６Ａに挿入されるスライダ２４の移動を停止させるものである。ストッパ２６Ｓは、レール支持枠２６Ａに取り付けられており、レール支持枠２６Ａに支持される一対のレール２２の一端部と対向する側に配置される。

レール支持部材２８は、一対のレール２２の他端部側を支持するものである。レール支持部材２８は、本実施の形態では、一対の脚部２８Ａおよびレール固定部２８Ｂと、補強部２８Ｃとを有する。

一対の脚部２８Ａは、レール支持部材２８の基礎となるものである。一対の脚部２８Ａの各々は、例えば、土台およびその土台に対して鉛直方向に延びる棒状の支柱により構成される。

一対のレール固定部２８Ｂの一方は、一対のレール２２の一方を、一対の脚部２８Ａの一方に固定し、一対のレール固定部２８Ｂの他方は、一対のレール２２の他方を、一対の脚部２８Ａの他方に固定するものである。一対のレール固定部２８Ｂの各々は、例えば、棒状に形成されており、各々のレール固定部２８Ｂの一端は、地平面に沿って略水平に配置された状態で脚部２８Ａに取り付けられる。各々のレール固定部２８Ｂの他端には一対のレール２２がボルトなどを用いて固定される。

補強部２８Ｃは、一対の脚部２８Ａを補強するものである。補強部２８Ｃは、例えば、棒状に形成されており、地平面に沿って略水平に配置される。この補強部２８Ｃの一端は、一対の脚部２８Ａの一方に取り付けられ、補強部２８Ｃの他端は、一対の脚部２８Ａの他方に取り付けられる。なお、図１および図３に示す例では、補強部２８Ｃは複数であるが、１つであってもよい。

次に、壁１８に固定されたロボット１２を取り外すロボット取外方法を説明する。ロボット取外方法は、治具１０を用いて作業者により実行される。作業者は、人であってもロボットであってもよい。

図４は、ロボット取外方法を示すフローチャートである。ロボット取外方法は、可動機構装着工程Ｓ１、ロボット移動工程Ｓ２、レール固定工程Ｓ３、スライダ装着工程Ｓ４、可動機構脱離工程Ｓ５、ロボット搬送工程Ｓ６、スライダ脱離工程Ｓ７およびレール固定解除工程Ｓ８を含む。

可動機構装着工程Ｓ１は、可動機構２０を壁１８に装着する工程である。図５は、壁１８に可動機構２０が装着された状態を示す図である。

可動機構装着工程Ｓ１では、作業者は、壁１８に対してロボット１２を固定している４つの螺合部材ＳＭのうち対角関係にある２つの螺合部材ＳＭを外す。次に、作業者は、螺合部材ＳＭを外した箇所の固定用孔１２Ｈ、１８Ｈに可動機構２０の棒状部材２０Ａを挿入し、挿入した棒状部材２０Ａを壁１８に固定する。次に、作業者は、壁１８に固定された棒状部材２０Ａに対して可動支持具２０Ｂを取り付け、取り付けた可動支持具２０Ｂを棒状部材２０Ａに沿って移動させてロボット１２の基台１２Ａに当接させる。

このように可動機構２０は、ロボット１２を固定するために壁１８に設けられた既存の固定用孔１８Ｈを用いて壁１８に装着することができる。したがって、治具１０の部品点数が低減でき、また作業効率が高まり易い。

ロボット移動工程Ｓ２は、壁１８に装着された可動機構２０を用いてロボット１２を移動させる工程である。図６は、壁１８からロボット１２が移動された状態を示す図である。

ロボット移動工程Ｓ２では、作業者は、可動機構装着工程Ｓ１で外していない残りの２つの螺合部材ＳＭを外し、壁１８から離間する方向（下方向）に可動支持具２０Ｂを移動させる。これにより、ロボット１２は、棒状部材２０Ａに沿って壁１８から離間する方向（下方向）に移動する。

このように可動機構２０は、棒状部材２０Ａに沿ってロボット１２を移動させることができる。したがって、作業者は、ロボット１２を揺らすことなく、棒状部材２０Ａが延びる方向に限定してロボット１２を移動させることができる。

レール固定工程Ｓ３は、壁１８から離間した位置（ロボット移動工程Ｓ２で壁１８から離間されたロボット１２と壁１８との間の隙間）に一対のレール２２の一端部を挿入し、その一端部を壁１８に固定する工程である。図７は壁１８にレールベース２６が取り付けられた状態を示す図であり、図８はレールベース２６に一対のレール２２の一端部が取り付けられた状態を示す図である。

レール固定工程Ｓ３では、作業者は、図７に示すように、レールベース２６を壁１８に固定する。具体的には、作業者は、壁１８に設けられる４つの固定用孔１８Ｈのうち、可動機構２０の棒状部材２０Ａが未挿入となる２つの固定用孔１８Ｈの各々に、レールベース２６の固定棒２６Ｄを挿入し、挿入した固定棒２６Ｄを壁１８に固定する。

このようにレールベース２６は、ロボット１２を固定するために壁１８に設けられた既存の固定用孔１８Ｈを用いて、壁１８に取り付けることができる。したがって、治具１０の部品点数が低減でき、また作業効率が高まり易い。

レールベース２６は、壁１８に取り付けられた状態では、壁１８から離間されたロボット１２と壁１８との間の隙間に位置し、その位置において上下方向に沿った回転軸２６Ｃの周りを回転可能な状態である。したがって、作業者は、レール支持枠２６Ａを回転させることで、保護カバー１６（図１参照）の内部にある工作機械１４の部品などを避けて一対のレール２２を配置できるように、レールベース２６の位置を必要に応じて予め調整することができる。

次に、作業者は、保護カバー１６の開口ＯＰ（図１参照）を介して、保護カバー１６の内部に一対のレール２２の一端部を進入させ、図８に示すように、一対のレール２２の一端部をレールベース２６のレール支持枠２６Ａに挿入する。この際、作業者は、保護カバー１６の外部に配置されている一対のレール２２の他端部側をレール支持部材２８に固定する（図１参照）。

スライダ装着工程Ｓ４は、ロボット移動工程Ｓ２で壁１８から離間されたロボット１２をスライダ２４に装着する工程である。図９は、ロボット１２にスライダ２４が装着された状態を示す図である。

スライダ装着工程Ｓ４では、まず、作業者は、レール支持枠２６Ａに支持された一対のレール２２の一端部にスライダ２４を配置する。具体的には、図３に示すように、作業者は、一対のレール２２の他端部側から、一対のレール２２の間にスライダ２４の連結部２４Ｃを通してスライダ本体２４Ａを一対のレール２２上に載置する。その後、作業者は、スライダ本体２４Ａをレール支持枠２６Ａの挿入空間ＩＳにまで移動させる。これにより、レール支持枠２６Ａに支持された一対のレール２２の一端部にスライダ２４が配置される。

次に、作業者は、一対のレール２２の一端部に配置したスライダ２４をロボット１２に装着する。具体的には、図９に示すように、作業者は、ロボット１２の基台１２Ａに設けられる４つの固定用孔１２Ｈのうち、可動機構２０の棒状部材２０Ａが未挿入となる２つの固定用孔１２Ｈの各々に、スライダ２４のロボット支持部２４Ｄを挿入し、挿入したロボット支持部２４Ｄを基台１２Ａに固定する。これにより、ロボット１２は、スライダ２４に支持される。

このようにスライダ２４は、ロボット１２を壁１８に固定するためにロボット１２に設けられた既存の固定用孔１２Ｈを用いてロボット１２を支持することができる。したがって、治具１０の部品点数が低減でき、また作業効率が高まり易い。

可動機構脱離工程Ｓ５は、スライダ２４にロボット１２が装着された状態で、可動機構装着工程Ｓ１で装着された可動機構２０を脱離する工程である。図１０は、スライダ２４にロボット１２が装着されたまま可動機構２０が脱離された状態を示す図である。

可動機構脱離工程Ｓ５では、作業者は、棒状部材２０Ａに可動支持具２０Ｂが取り付けられている状態で、あるいは、棒状部材２０Ａから可動支持具２０Ｂを取り外した後に、壁１８の固定用孔１８Ｈから棒状部材２０Ａを外す。これにより、壁１８からロボット１２が取り外され、当該ロボット１２を支持するスライダ２４によって保護カバー１６の外部にロボット１２を搬送可能な状態となる。

ロボット搬送工程Ｓ６は、スライダ２４に支持されたロボット１２を搬送する工程である。図１１は、一対のレール２２の他端部側にロボット１２が搬送された状態を示す図である。ロボット搬送工程Ｓ６では、作業者は、ロボット１２を支持した状態のスライダ２４を、一対のレール２２の一端部から他端部に移動させることで、保護カバー１６（図１参照）の内部から外部にロボット１２を搬送する。

スライダ脱離工程Ｓ７は、スライダ２４をロボット１２から外す工程である。スライダ脱離工程Ｓ７では、作業者は、ロボット１２の固定用孔１２Ｈに固定されたスライダ２４のロボット支持部２４Ｄの固定を解除することで、スライダ２４をロボット１２から外す。これにより、ロボット１２は、例えばカートなどを用いて他の場所に運搬可能となる。

レール固定解除工程Ｓ８は、壁１８に対する一対のレール２２の一端部の固定を解除する工程である。レール固定解除工程Ｓ８では、作業者は、レールベース２６のレール支持枠２６Ａに挿入された一対のレール２２の一端部を抜去し、壁１８の固定用孔１８Ｈに固定されたレールベース２６の固定棒２６Ｄを外す。

次に、壁１８に固定されたロボット１２を取り付けるロボット取付方法を説明する。ただし、ロボット取付方法は、ロボット取外方法と類似するため、ここでは、ロボット取外方法と異なる点を主として説明する。

ロボット取付方法は、レール固定工程Ｓ３、スライダ装着工程Ｓ４、ロボット搬送工程Ｓ６、可動機構装着工程Ｓ１、スライダ脱離工程Ｓ７、レール固定解除工程Ｓ８、ロボット移動工程Ｓ２および可動機構脱離工程Ｓ５の順に実行される。

レール固定工程Ｓ３では、作業者は、壁１８における２つの固定用孔１８Ｈの各々にレールベース２６の固定棒２６Ｄを挿入し、挿入した固定棒２６Ｄを壁１８に固定する。その後、作業者は、一対のレール２２の一端部をレールベース２６のレール支持枠２６Ａに挿入する。この際、作業者は、保護カバー１６の外部に配置されている一対のレール２２の他端部側をレール支持部材２８に固定する。

スライダ装着工程Ｓ４では、作業者は、一対のレール２２の他端部にスライダ２４を配置する。その後、作業者は、カートなどを用いて運搬してきたロボット１２における２つの固定用孔１２Ｈの各々にスライダ２４のロボット支持部２４Ｄを挿入し、挿入したロボット支持部２４Ｄを基台１２Ａに固定する。

ロボット搬送工程Ｓ６では、作業者は、ロボット１２を支持した状態のスライダ２４を、一対のレール２２の他端部から一端部に移動させる。これによりロボット１２は、壁１８から下方向に離間した位置に配置される。

可動機構装着工程Ｓ１では、作業者は、ロボット１２においてスライダ２４のロボット支持部２４Ｄが挿入となる２つの固定用孔１２Ｈと、壁１８においてレールベース２６の固定棒２６Ｄが挿入となる２つの固定用孔１８Ｈとに可動機構２０の棒状部材２０Ａを挿入する。その後、作業者は、固定用孔１２Ｈ、１８Ｈに挿入した棒状部材２０Ａを壁１８に固定し、その棒状部材２０Ａに対して可動支持具２０Ｂを取り付けてロボット１２の基台１２Ａに当接させる。これにより、ロボット１２が壁１８に連結される。

スライダ脱離工程Ｓ７では、作業者は、固定用孔１２Ｈに固定されたスライダ２４のロボット支持部２４Ｄの固定を解除し、一対のレール２２の一端部から別の箇所にスライダ２４を移動させる。

レール固定解除工程Ｓ８では、作業者は、レールベース２６のレール支持枠２６Ａに挿入された一対のレール２２の一端部を抜去する。その後、作業者は、壁１８の固定用孔１８Ｈに固定されたレールベース２６の固定棒２６Ｄを外し、別の箇所にレールベース２６を移動させる。これにより、壁１８と、その壁１８から離間した位置において棒状部材２０Ａを介して壁１８に連結されているロボット１２との間の隙間に空間が確保される。

ロボット移動工程Ｓ２では、作業者は、壁１８に近づく方向（上方向）に可動支持具２０Ｂを移動させることで、壁１８にロボット１２の基台１２Ａを接触させる。

可動機構脱離工程Ｓ５では、作業者は、可動機構２０の棒状部材２０Ａが未挿入となる固定用孔１２Ｈ、１８Ｈに螺合部材ＳＭを取り付けてロボット１２を壁１８に仮固定する。次に、作業者は、壁１８の固定用孔１８Ｈから棒状部材２０Ａを外して固定用孔１２Ｈ、１８Ｈから抜去するとともに、当該固定用孔１２Ｈ、１８Ｈに螺合部材ＳＭを取り付けてロボット１２を壁１８に仮固定する。その後、作業者は、仮固定した４か所の螺合部材ＳＭを調整してロボット１２を壁１８に固定する。

〔変形例〕
以上、本発明の一例として上記実施の形態が説明されたが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることはもちろんである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

（変形例１）
上記実施の形態では、一対のレール２２の一端部を壁１８に固定するためにレールベース２６が用いられた。しかし、レールベース２６はなくてもよい。レールベース２６がない場合、一対のレール２２の一端部は、レールベース２６に代わる所定の固定具によって壁１８に固定される。なお、上記の可動機構２０を、一対のレール２２の一端部を壁１８に固定する固定具として用いてもよい。

（変形例２）
上記実施の形態では、ロボット１２が、壁１８に吊り下げられた状態で固定される天吊り式のものであった。しかし、ロボット１２は、例えば、鉛直方向に延びる壁に固定されるものであってもよい。ロボット１２が鉛直方向に延びる壁に固定される場合、一対のレール２２からスライダ２４が脱落することを防止するために、当該一対のレール２２に対してスライダ２４を支持するスライダ支持部が設けられていてもよい。

（変形例３）
上記実施の形態では、一対のレール２２が採用された。しかし、複数対のレール２２が採用されてもよい。複数対のレール２２が採用される場合、一対のレール２２に比べて、より重量が大きいロボット１２を搬送し易くなる。この場合、レール支持枠２６Ａは、互いに同じ方向に沿って並べられる複数対のレール２２の一端部を支持するものとして形成されてもよい。また、スライダ本体２４Ａは、互いに同じ方向に沿って並べられる複数対のレール２２上をスライド可能に形成されてもよい。また、スライダ２４の連結部２４Ｃは、互いに同じ方向に沿って並べられる複数対のレール２２の間の各々に通されるものであってもよく、互いに同じ方向に沿って並べられる複数対のレール２２のうち特定のレール２２の間に通されるものであってもよい。

（変形例４）
上記の実施の形態および変形例１〜３は、矛盾の生じない範囲で任意に組み合わされてもよい。

〔実施の形態から得られる発明〕
以上の実施の形態および変形例から把握しうる発明について、以下に記載する。

（第１の発明）
第１の発明は、壁（１８）に固定されたロボット（１２）を取り外すために用いられる治具（１０）である。治具（１０）は、可動機構（２０）および少なくとも一対のレール（２２）を備える。可動機構（２０）は、壁（１８）に対して着脱可能であり、ロボット（１２）を支持しながら壁（１８）から離間する方向に移動させるものである。一対のレール（２２）は、ロボット（１２）を支持可能なスライダ（２４）をスライド可能に案内するものであって、一端部が、壁（１８）から離間する方向に配置されたロボット（１２）と、壁（１８）との間の隙間に挿入された状態で、壁（１８）に対して固定されるものである。

これにより、ロボット（１２）の移動方向を、壁（１８）から離間する方向および一対のレール（２２）が延びる方向に収めることができるため、作業スペースを抑制することができる。

壁（１８）およびロボット（１２）の各々には、ロボット（１２）を壁（１８）に固定するための螺合部材（ＳＭ）が挿入される固定用孔（１８Ｈ、１２Ｈ）が形成され、可動機構（２０）は、壁（１８）およびロボット（１２）に形成された固定用孔（１８Ｈ、１２Ｈ）に挿入されて、壁（１８）に固定される棒状部材（２０Ａ）と、棒状部材（２０Ａ）に沿ってロボット（１２）を支持しながら移動可能な可動支持具（２０Ｂ）とを有してもよい。これにより、可動機構（２０）は、棒状部材（２０Ａ）に沿ってロボット（１２）を移動させることができる。したがって、作業者は、ロボット（１２）を揺らすことなく、棒状部材（２０Ａ）が延びる方向に限定してロボット（１２）を移動させることができる。

一対のレール（２２）は、一端部から他端部に向かって、他端部に向かうほど地平面から離れる傾斜部を有してもよい。これにより、ロボット（１２）を支持したスライダ（２４）が、一端部から他端部に向かってスライドするときに加速することを抑制することができる。

治具（１０）は、他端部側を支持するレール支持部材（２８）を備えてもよい。これにより、一対のレール（２２）は、スライダ（２４）を安定した状態でスライド可能に案内することができる。

治具（１０）は、上記の隙間に位置する状態で壁（１８）に固定され、一端部を支持するレールベース（２６）を備えてもよい。これにより、一対のレール（２２）を安定させ易くなる。

レールベース（２６）は、壁（１８）から離間する方向に沿った回転軸（２６Ｃ）を有し、回転軸（２６Ｃ）の周りを回転可能な状態で壁（１８）に固定されてもよい。これにより、レールベース（２６）は、作業者に対して、レールベース（２６）を回転させることで、工作機械（１４）の部品などを避けて一対のレール（２２）を配置できるように、レールベース（２６）の位置を必要に応じて予め調整させることができる。

レールベース（２６）は、壁（１８）に形成される複数の固定用孔（１８Ｈ）のうち、棒状部材（２０Ａ）が固定される固定用孔（１８Ｈ）とは別の固定用孔（１８Ｈ）の少なくとも１つに固定されてもよい。これにより、ロボット（１２）を固定するために壁（１８）に設けられた既存の固定用孔（１８Ｈ）を用いて、レールベース（２６）を壁（１８）に取り付けることができる。したがって、治具（１０）の部品点数が低減でき、また作業効率が高まり易い。

治具（１０）は、スライダ（２４）を備え、スライダ（２４）は、一対のレール（２２）をスライド可能なスライダ本体（２４Ａ）と、ロボット（１２）を支持するロボット支持部（２４Ｄ）と、ロボット支持部（２４Ｄ）が設けられる支持台（２４Ｂ）と、スライダ本体（２４Ａ）と支持台（２４Ｂ）とを連結し、一対のレール（２２）の間に通される連結部（２４Ｃ）と、を有してもよい。これにより、スライダ（２４）は、一対のレール（２２）のスライド時に脱離することなく安定してスライドすることができる。

レールベース（２６）は、一対のレール（２２）が延びる方向に沿ってスライダ（２４）が移動可能な状態で一端部を支持するレール支持枠（２６Ａ）を有してもよい。これにより、レールベース（２６）は、スライダ（２４）の移動（スライド）を確保しながら、一対のレール（２２）の一端部における支持位置を一定に支持し易くなる。

ロボット支持部（２４Ｄ）は、ロボット（１２）に形成される複数の固定用孔（１２Ｈ）のうち、棒状部材（２０Ａ）が挿入される固定用孔（１２Ｈ）とは別の固定用孔（１２Ｈ）の少なくとも１つに取り付けられてもよい。これにより、スライダ（２４）は、ロボット（１２）を固定するために壁（１８）に設けられた既存の固定用孔（１２Ｈ）を用いて、ロボット（１２）を支持することができる。したがって、治具（１０）の部品点数が低減でき、また作業効率が高まり易い。

（第２の発明）
第２の発明は、壁（１８）に固定されたロボット（１２）を取り外すロボット取外方法である。ロボット取外方法は、可動機構装着工程（Ｓ１）、ロボット移動工程（Ｓ２）およびレール固定工程（Ｓ３）を含む。可動機構装着工程（Ｓ１）は、ロボット（１２）を支持しながら壁（１８）から離間する方向に移動させる可動機構（２０）を壁（１８）に装着する。ロボット移動工程（Ｓ２）は、可動機構（２０）を用いてロボット（１２）を移動させる。レール固定工程（Ｓ３）は、壁（１８）から離間する方向に配置されたロボット（１２）と壁（１８）との間の隙間に、ロボット（１２）を支持可能なスライダ（２４）をスライド可能に案内する少なくとも一対のレール（２２）の一端部を挿入し、壁（１８）に対して一端部を固定する。

これにより、ロボット（１２）の移動方向を、壁（１８）から離間する方向および一対のレール（２２）が延びる方向に収めることができるため、作業スペースを抑制することができる。

壁（１８）およびロボット（１２）の各々には、ロボット（１２）を壁（１８）に固定するための螺合部材（ＳＭ）が挿入される固定用孔（１８Ｈ、１２Ｈ）が形成され、可動機構装着工程（Ｓ１）は、螺合部材（ＳＭ）を外し、壁（１８）およびロボット（１２）に形成された固定用孔（１８Ｈ、１２Ｈ）に可動機構（２０）の棒状部材（２０Ａ）を挿入して壁（１８）に固定し、ロボット移動工程（Ｓ２）は、棒状部材（２０Ａ）に沿ってロボット（１２）を支持しながら移動可能な可動機構（２０）の可動支持具（２０Ｂ）を用いて、ロボット（１２）を移動させてもよい。これにより、棒状部材（２０Ａ）に沿ってロボット（１２）を移動させることができる。したがって、作業者は、ロボット（１２）を揺らすことなく、棒状部材（２０Ａ）が延びる方向に限定してロボット（１２）を移動させることができる。

レール固定工程（Ｓ３）は、一端部を支持するレールベース（２６）を隙間に配置し、配置したレールベース（２６）を壁（１８）に固定することで、壁（１８）に対して一端部を固定してもよい。これにより、一対のレール（２２）を安定させ易くなる。

レール固定工程（Ｓ３）は、壁（１８）に形成される複数の固定用孔（１８Ｈ）のうち、棒状部材（２０Ａ）が固定される固定用孔（１８Ｈ）とは別の固定用孔（１８Ｈ）の少なくとも１つにレールベース（２６）を固定してもよい。これにより、ロボット（１２）を固定するために壁（１８）に設けられた既存の固定用孔（１８Ｈ）を用いて、レールベース（２６）を壁（１８）に取り付けることができる。したがって、治具（１０）の部品点数が低減でき、また作業効率が高まり易い。

ロボット取外方法は、壁（１８）から離間する方向に配置されたロボット（１２）をスライダ（２４）に装着するスライダ装着工程（Ｓ４）と、スライダ（２４）にロボット（１２）が装着された状態で、可動機構装着工程（Ｓ１）で装着された可動機構（２０）を脱離する可動機構脱離工程（Ｓ５）と、を含んでもよい。

スライダ装着工程（Ｓ４）は、壁（１８）から離間する方向に配置されたロボット（１２）に形成される複数の固定用孔（１２Ｈ）のうち、棒状部材（２０Ａ）が挿入される固定用孔（１２Ｈ）とは別の固定用孔（１２Ｈ）の少なくとも１つに、スライダ（２４）のロボット支持部（２４Ｄ）を取り付けてもよい。これにより、ロボット（１２）を固定するために壁（１８）に設けられた既存の固定用孔（１２Ｈ）を用いて、ロボット（１２）をスライダ（２４）に支持することができる。したがって、治具（１０）の部品点数が低減でき、また作業効率が高まり易い。

１０…治具 １２…ロボット
１４…工作機械 １６…保護カバー
１８…壁 ２０…可動機構
２２…一対のレール ２４…スライダ
２６…レールベース ２８…レール支持部材

Claims (16)

1. 壁に固定されたロボットを取り外すために用いられる治具であって、
   前記壁に対して着脱可能であり、前記ロボットを支持しながら前記壁から離間する方向に移動させる可動機構と、
   前記ロボットを支持可能なスライダをスライド可能に案内するものであって、一端部が、前記壁から離間する方向に配置された前記ロボットと、前記壁との間の隙間に挿入された状態で、前記壁に対して固定される少なくとも一対のレールと、
   を備える治具。
2. 請求項１に記載の治具であって、
   前記壁および前記ロボットの各々には、前記ロボットを前記壁に固定するための螺合部材が挿入される固定用孔が形成され、
   前記可動機構は、
   前記壁および前記ロボットに形成された前記固定用孔に挿入されて、前記壁に固定される棒状部材と、
   前記棒状部材に沿って前記ロボットを支持しながら移動可能な可動支持具と、
   を有する、治具。
3. 請求項１または２に記載の治具であって、
   前記一対のレールは、前記一端部から他端部に向かって、前記他端部に向かうほど地平面から離れる傾斜部を有する、治具。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の治具であって、
   前記他端部側を支持するレール支持部材を備える、治具。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の治具であって、
   前記隙間に位置する状態で前記壁に固定され、前記一端部を支持するレールベースを備える、治具。
6. 請求項５に記載の治具であって、
   前記レールベースは、前記壁から離間する方向に沿った回転軸を有し、前記回転軸の周りを回転可能な状態で前記壁に固定される、治具。
7. 請求項２に従属する請求項５または６に記載の治具であって、
   前記レールベースは、前記壁に形成される複数の前記固定用孔のうち、前記棒状部材が固定される前記固定用孔とは別の前記固定用孔の少なくとも１つに固定される、治具。
8. 請求項１〜７のいずれか１項に記載の治具であって、
   前記スライダを備え、
   前記スライダは、前記一対のレールをスライド可能なスライダ本体と、前記ロボットを支持するロボット支持部と、前記ロボット支持部が設けられる支持台と、前記スライダ本体と前記支持台とを連結し、前記一対のレールの間に通される連結部と、を有する、治具。
9. 請求項５〜７のいずれかに従属する請求項８に記載の治具であって、
   前記レールベースは、前記一対のレールが延びる方向に沿って前記スライダが移動可能な状態で前記一端部を支持するレール支持枠を有する、治具。
10. 請求項２に従属する請求項８または９に記載の治具であって、
    前記ロボット支持部は、前記ロボットに形成される複数の前記固定用孔のうち、前記棒状部材が挿入される前記固定用孔とは別の前記固定用孔の少なくとも１つに取り付けられる、治具。
11. 壁に固定されたロボットを取り外すロボット取外方法であって、
    前記ロボットを支持しながら前記壁から離間する方向に移動させる可動機構を前記壁に装着する可動機構装着工程と、
    前記可動機構を用いて前記ロボットを移動させるロボット移動工程と、
    前記壁から離間する方向に配置された前記ロボットと前記壁との間の隙間に、前記ロボットを支持可能なスライダをスライド可能に案内する少なくとも一対のレールの一端部を挿入し、前記壁に対して前記一端部を固定するレール固定工程と、
    を含むロボット取外方法。
12. 請求項１１に記載のロボット取外方法であって、
    前記壁および前記ロボットの各々には、前記ロボットを前記壁に固定するための螺合部材が挿入される固定用孔が形成され、
    前記可動機構装着工程は、前記螺合部材を外し、前記壁および前記ロボットに形成された前記固定用孔に前記可動機構の棒状部材を挿入して前記壁に固定し、
    前記ロボット移動工程は、前記棒状部材に沿って前記ロボットを支持しながら移動可能な前記可動機構の可動支持具を用いて、前記ロボットを移動させる、ロボット取外方法。
13. 請求項１１または１２に記載のロボット取外方法であって、
    前記レール固定工程は、前記一端部を支持するレールベースを前記隙間に配置し、配置した前記レールベースを前記壁に固定することで、前記壁に対して前記一端部を固定する、ロボット取外方法。
14. 請求項１２に従属する請求項１３に記載のロボット取外方法であって、
    前記レール固定工程は、前記壁に形成される複数の前記固定用孔のうち、前記棒状部材が固定される前記固定用孔とは別の前記固定用孔の少なくとも１つに前記レールベースを固定する、ロボット取外方法。
15. 請求項１１〜１４のいずれか１項に記載のロボット取外方法であって、
    前記壁から離間する方向に配置された前記ロボットを前記スライダに装着するスライダ装着工程と、
    前記スライダに前記ロボットが装着された状態で、前記可動機構装着工程で装着された前記可動機構を脱離する可動機構脱離工程と、
    を含む、ロボット取外方法。
16. 請求項１２に従属する請求項１５に記載のロボット取外方法であって、
    前記スライダ装着工程は、前記壁から離間する方向に配置された前記ロボットに形成される複数の前記固定用孔のうち、前記棒状部材が挿入される前記固定用孔とは別の前記固定用孔の少なくとも１つに、前記スライダのロボット支持部を取り付ける、ロボット取外方法。

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