JP2000272749A - ロストワックスコーティングシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 常にツリーを垂直に吊下し得るとともに製作
も容易になるハンガーを使用できるロストワックスコー
ティングシステムのハンド部を提供する。 【解決手段】 上板３４ａを介してロボットのアーム４
ａに装着するコ字状の枠体３４を有するとともに、この
枠体３４の下板３４ｃには吊り治具２９のロッド部２９
ｃとの干渉を防止するための切欠部３４ｄを形成すると
ともに、枠体３４に配設した水平移動シリンダ３９の駆
動により受台３８を水平方向に移動させ、その切欠部３
８ａにロッド部２９ｃを進入させた状態でハンガー２２
に吊下した吊り治具２９を受台３８で下方から支持して
ハンガー２２から吊り治具２９を取り外すことができる
ようにしたものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はロストワックスコー
ティングシステムに関し、特にそのロボットハンド及び
ハンガーに適用して有用なものである。

【０００２】

【従来の技術】精密鋳造法の一種としてロストワックス
法が知られている。図７はこのロストワックス法を実現
するロストワックスコーティングシステムを概念的に示
す説明図である。同図に示すように、このロストワック
スコーティングシステムは、無限軌道状に形成したチェ
ーンコンベア１を有しており、このチェーンコンベア１
に多数のハンガー２が吊下されている。各ハンガー２に
はツリー３が吊下されている。ここで、ツリー３とは、
ロウでできた精密鋳造部品をロウでできた棒に取り付け
たこの場合のワークとなるものである。ロボット４はチ
ェーンコンベア１で搬送されてきたハンガー２からツリ
ー３を取り外してツリー３のコーティング作業を行うも
のである。この場合のツリー３のコーティング作業は、
複数のスラリー（粘結剤と耐火物の微粉末とを混合した
もの）タンク５及びサンディング（粗い耐火物の粒子）
タンク６を使用して行う。コーティング後のツリー３
は、再度ハンガー２に吊下される。

【０００３】図８は図７に示すロストワックスコーティ
ングシステムのハンガー２及びロボット４を抽出して示
す側面図である。同図に示すように、ハンガー２は、支
柱７に支持されて図の紙面と直角方向に走行するチェー
ンコンベア１に吊下されており、このハンガー２の下部
の枠８の支持部８ａを介して吊り治具９を支持してい
る。ツリー３は吊り治具９に固定して吊下してある。一
方、ロボット４はそのアーム４ａの先端部にハンド部１
０を有しており、このハンド部１０を介して吊り治具９
とともにツリー３のハンガー２に対する取り付け及び取
り外しを行うようになっている。

【０００４】ハンガーガイド１８はチェーンコンベア１
を搬送されるハンガー２が所定の姿勢、すなわちその水
平部２ａから下方に垂下する垂直部２ｂが垂直になり、
これにツリー３が垂直に吊下されるような姿勢になるよ
うに案内するものである。ハンガー位置決め装置１９は
所定の位置（ロボット４で所定の作業を行う位置）にハ
ンガー２の位置を位置決めするためのもので、シリンダ
２０の駆動により位置決め部材１９ａをハンガー２に向
けて伸長し、このハンガー２をハンガーガイド１８に押
圧することによりハンガー２の位置決めを行う。かかる
位置・姿勢でロボット４によるツリー３のハンガー２に
対する着脱は行われる。

【０００５】図９乃至図１２はハンガー２及び吊り治具
９を抽出して示す拡大図であり、図９はハンガー２を吊
り治具９とともに示す側面図、図１０は図９のＡ線矢視
図、図１１は図１０のＢ−Ｂ線矢視図、図１２は図９の
Ｃ線矢視図である。これらの図に示すように、ハンガー
２は水平部２ａ、垂直部２ｂ及び枠８からなる。ここで
枠８はその最下部が水平部２ａと平行な２本の支持部８
ａとなっている。かくして、ハンガー２は全体でコ字状
に形成されるとともに、２本の支持部８ａのそれぞれが
吊り治具９の支持板９ａの両端部を下方から支持するこ
とによりこの吊り治具９を介してツリー３を吊下するこ
とができるようになっている。

【０００６】吊り治具９は、相互に平行に形成された水
平な部材である支持板９ａとツリー取付け板９ｂとをロ
ッド部９ｃで連結したものであり、ツリー取付け板９ｂ
に設けた複数の長孔９ｄを介してツリー３（図８参
照。）を固着するようになっている。

【０００７】図１３はロボット４のアーム４ａに装着す
るハンド部１０を抽出して示す拡大図であり、（ａ）は
その側面図、（ｂ）はそのＤ−Ｄ線断面図、（ｃ）はそ
のＥ線矢視図である。これらの図に示すように、当該ハ
ンド部１０は、アーム４ａに装着される枠体１４、下板
１５及び治具シリンダ１６からなる。下板１５は枠体１
４の下部に水平に固着された板状部材であり、吊り治具
９のロッド部９ｃの径より若干大きい切欠部１５ａを設
けてある。また、治具シリンダ１６は下方に突出するピ
ストンロッド１６ａを有して枠体１４の水平部１４ａの
裏面に固着してある。ピストンロッド１６ａの下端部に
は、水平な平板状の押え板１７が固着してあり、ピスト
ンロッド１６ａの下降に伴い吊り治具９の支持板９ａを
上方から押圧することができるようになっている。

【０００８】上述の如きロストワックスコーティングシ
ステムおいて吊り治具９を介してハンガー２に吊下して
あるツリー３は次のようにしてハンガー２から取り外
す。先ず、ハンガーガイド１１及びハンガー位置決め装
置１２によりハンガー２を所定位置に固定する。かかる
状態でロボット４を操作し、ハンド部１０をハンガー２
のコ字状の空間に移動させる。このとき、ハンド部１０
の下板１５の切欠部１５ａに吊り治具９のロッド部９ｃ
を挿入し、支持板９ａの両端部を介してハンド部１０の
枠８の２本の支持部８ａに載置してある吊り治具９を下
板１５を介して下方から持ち上げ、その後治具シリンダ
１６を駆動して押え板１７を下降させることによりこの
抑え板１７と下板１５との間に支持板９を挾持する。か
かる状態でロボット４を再度操作することにより吊り治
具９とともにツリー３をハンガー２から取り外す。一
方、ハンガー２に吊下する際には逆の動作を行わせれば
良い。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】上述の如き従来技術に
係るロストワックスコーティングシステムにおけるハン
ガー２はコ字状に形成してある。ロボット４のアーム４
ａに装着したハンド部１０による吊り治具９のハンガー
２に対する着脱の際の当該ハンド部１０とハンガー２と
の干渉を避けるためである。このため、ハンガー２の製
作時の不良品の発生の原因となるばかりでなく、当該ロ
ストワックスコーティングシステムの稼働率及び信頼性
の低下の原因ともなっている。すなわち、特にハンガー
２にツリー３が吊下されていない場合又は吊下されてい
ても軽負荷の場合には、チェーンコンベア１に吊下され
て移動するハンガー２が傾き、すなわち垂直部２ｂが垂
直な所定の姿勢とはならず、ロボット４による所定位置
でのハンドリングの際の位置決めを行うことができない
等の不都合を生起し、この場合には当該ロストワックス
コーティングシステムを停止し、ハンガー２の姿勢を補
正しなければならないからである。

【００１０】本発明は、上記従来技術に鑑み、常にツリ
ーを垂直に吊下し得るとともに製作も容易になるハンガ
ー及びこれを使用できるロストワックスコーティングシ
ステムを提供することを目的とする。

【００１１】上記目的を達成する本発明の構成は、次の
点を特徴とする。

【００１２】１） 無限軌道状に形成したチェーンコン
ベアを有しており、このチェーンコンベアに多数のハン
ガーを吊下するとともに、所定位置でロボットのハンド
リングによりチェーンコンベアで搬送されてきたハンガ
ーから吊り治具とともにワークを取り外して所定の作業
を行うように構成したロストワックスコーティングシス
テムにおいて、ロッド状の垂直部及びこの垂直部の下端
部に固着したコ字状の枠体とを有し、枠体のコ字状の下
側の辺を構成する水平な２本の支持部で平板状の支持板
を支持し、この支持板を介してワークを吊下するように
構成したハンガーと、上面を介してロボットのアームに
固着される上板、ワークを吊下する吊り治具のロッド部
との干渉を防止するための切欠部を有する下板及びこれ
ら上板と下板とを連結する垂直部で全体としてコ字状に
形成した枠体と、この枠体に配設した水平移動手段の駆
動により水平方向に移動可能に形成するとともにワーク
を吊下する吊り治具のロッド部との干渉を防止するため
の切欠部を有し、吊り治具を下方から支持して前記下板
の切欠部に沿い水平方向に移動可能に形成した受台とを
有するハンド部とを有すること。

【００１３】２） 上端部を介してチェーンコンベアに
吊下するとともに、下端部にワークを吊下するように構
成したハンガーにおいて、ロッド状の垂直部及びこの垂
直部の下端部に固着したコ字状の枠体とを有し、枠体の
コ字状の下側の辺を構成する水平な２本の支持部で平板
状の支持板を支持し、この支持板を介してワークを吊下
するように構成したこと。

【００１４】３） 上面を介してロボットのアームに固
着される上板、ワークを吊下する吊り治具のロッド部と
の干渉を防止するための切欠部を有する下板及びこれら
上板と下板とを連結する垂直部で全体としてコ字状に形
成した枠体と、この枠体に配設した水平移動手段の駆動
により水平方向に移動可能に形成するとともにワークを
吊下する吊り治具のロッド部との干渉を防止するための
切欠部を有し、吊り治具を下方から支持して前記下板の
切欠部に沿い水平方向に移動可能に形成した受台とを有
すること。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態を図面に
基づき詳細に説明する。

【００１６】図１乃至図３は本発明の実施の形態に係る
ロストワックスコーティングシステムのハンガー及び吊
り治具を抽出して示す拡大図であり、図１はハンガーを
吊り治具とともに示す側面図、図２は図１のＦ線矢視
図、図３は図２のＧ−Ｇ線矢視図である。これらの図に
示すように、ハンガー２２はパイプで形成した垂直部２
２ｂ及びこの垂直部２２ｂの下端部に固着したコ字状の
枠体２８からなり、垂直部２２ｂの上端部を介してチェ
ーンコンベア１（図８参照）に吊下するようになってい
る。枠体２８はコ字状の下側の辺が水平な２本の支持部
２８ａとなっており、吊り治具２９の支持板２９ａをコ
字状の空間に挿入することにより、吊り治具２９のロッ
ド２９ｃが垂直部２２ｂの延長線上に存在するような状
態で、支持板２９ａを下方から支持するようになってい
る。この結果、ハンガー２２は、常にチェーンコンベア
１から垂直に垂下する一定の姿勢でチェーンコンベア１
に吊下される。ここで、吊り治具２９は本質的に吊り治
具９と同様のもので、相互に平行に形成された水平な部
材である支持板２９ａとツリー取付け板２９ｂとをロッ
ド部２９ｃで連結したものであり、ツリー取付け板２９
ｂに設けた複数の長孔２９ｄを介してツリー３（図３参
照。）を固着するようになっている。

【００１７】図４乃至図６は本発明の実施の形態に係る
ロストワックスコーティングシステムのロボットのアー
ムに装着するハンド部を抽出して示す拡大図であり、図
４はその側面図、図５は図４のＨ線矢視図、図６は一部
切り欠いて示す図４のＩ−Ｉ線断面図である。これらの
図に示すように、当該ハンド部３０は、枠体３４、治具
シリンダ３６、押え板３７、受台３８、水平移動シリン
ダ３９、スライドシフター４０、ガイドロッド４１及び
支持部４２からなる。これらのうち、枠体３４は上板３
４ａ、垂直部３４ｂ及び下板３４ｃでコ字状に形成して
あり、上板３４ａの上面を介してロボット４のアーム４
ａに固着してある。下板３４ｃには吊り治具２９のロッ
ド部２９ｃの径より若干大きい切欠部３４ｄを設けてあ
る。治具シリンダ３６は下方に突出するピストンロッド
３６ａを有して枠体３４の上板３４ａの裏面に固着して
ある。ピストンロッド３６ａの下端部には、水平な平板
状の押え板３７が固着してあり、ピストンロッド３６ａ
の下降に伴い受台３８との間に吊り治具２９の支持板２
９ａをクランプし得るようになっている。水平移動シリ
ンダは垂直部３４ｂに水平に固着してあり、そのピスト
ンロッド３６ａを下板３４ｃの切欠部３４ｄに沿い水平
方向に伸縮し得るように構成してある。ピストンロッド
３６ａの先端部にはスライドシフター４０を介して受台
３８が固着してある。この受台３８は、下板３４ｃの切
欠部３４ｄに重なる、これと同様の切欠部３８ａを有し
ており、ピストンロッド３６ａの最収縮位置（図４に示
す位置。）で押え板３７に相対向する一方、最伸長位置
（図４にハンガ２２を二点鎖線で示す位置。）でハンガ
ー２２の２本の支持部２８ａの間に進入し、この支持部
２８ａに支持された吊り治具２９のロッド部２９ｃに切
欠部３８ａを進入させてこの吊り治具２９の支持板２９
ａを介して下方から支持するようになっている。水平移
動シリンダ３６の駆動に伴うスライドシフター４０の水
平方向の移動は水平方向に伸びるガイドロッド４１に案
内されて良好に行われる。ここで、ガイドロッド４１は
下板３４ｃに固着した支持部４２でその先端側を支持す
るようになっている。

【００１８】上述の如きロストワックスコーティングシ
ステムおいて吊り治具２９を介してハンガー２２に吊下
してあるツリー３（図８参照。）は次のようにしてハン
ガー２２から取り外す。この場合、ハンガー２２の支持
部２８ａは吊り治具２９の支持板２９ａを下方から支持
しており、ハンガー２２は、従来技術と同様に、ハンガ
ーガイド１１（図８参照。）及びハンガー位置決め装置
１９（図８参照。）により所定位置に固定してある。か
かる状態でロボット４を操作し、ハンド部３０を移動さ
せて水平移動シリンダ３９が水平になるように保持する
とともに、受台３８と支持部２８ａとが水平方向で相対
向するような高さに調整する。すなわち、図４に示すよ
うな姿勢に調整する。かかる状態で水平移動シリンダ３
９を駆動してピストンロッド３９ａを伸長し、スライド
シフター４０とともに受台３８を水平方向に移動させ、
受台４０を支持部２８ａの間に進入させてこの受台４０
で吊り治具２９の支持板２９ａを下方から支持する。そ
の後、水平移動シリンダ３９を再駆動してピストンロッ
ド３９ａを退縮させる。この結果、図４に示す状態にな
った位置で治具シリンダ３６を駆動して押え板３７で支
持板２９ａをクランプする。かかる状態で所定のコーテ
ィング作業等を行う。

【００１９】一方、吊り治具２９とともにツリー３をハ
ンガー２２に吊下する場合には逆の動作となる。すなわ
ち、図４に示す位置で水平移動シリンダ３９を駆動し、
受台３８とともに吊り治具２９の支持板２９ａを支持部
２８ａの間に進入させて支持板２９ａを支持部２８ａで
下方から支持させる。かかる状態で治具シリンダ３６を
駆動して押え板３７による支持板２９ａのクランプを解
除した後、水平移動シリンダ３９を駆動して受台３８を
図２（ａ）に示す位置まで戻す。

【００２０】

【発明の効果】以上実施の形態とともに詳細に説明した
通り、本発明によれば、ロボットのアームに装着するハ
ンド部を、その所定のハンドリングの際に、ハンガーが
コ字状に形成されていなくてもこのハンガーと干渉しな
いように形成したので、ハンガーを直線の垂直部で形成
してコ字状に形成する必要がない。このため、ハンガー
の製作が容易になるばかりでなく、常に一定の姿勢でチ
ェーンコンベアに吊下することができ、チェーンコンベ
アとともに移動するハンガーの所定の位置決めも容易且
つ確実に行うことができる。この結果、当該ロストワッ
クスコーティングシステムの稼働率が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係るロストワックスコー
ティングシステムのハンガー及び吊り治具を抽出して示
す拡大図であり、ハンガーを吊り治具とともに示す側面
図である。

【図２】本発明の実施の形態に係るロストワックスコー
ティングシステムのハンガー及び吊り治具を抽出して示
す拡大図であり、図１のＦ線矢視図である。

【図３】本発明の実施の形態に係るロストワックスコー
ティングシステムのハンガー及び吊り治具を抽出して示
す拡大図であり、図２のＧ−Ｇ線矢視図である。

【図４】本発明の実施の形態に係るロストワックスコー
ティングシステムのロボットのアームに装着するハンド
部を抽出して示す拡大図・側面図である。

【図５】本発明の実施の形態に係るロストワックスコー
ティングシステムのロボットのアームに装着するハンド
部を抽出して示す拡大図であり、図４のＨ線矢視図であ
る。

【図６】本発明の実施の形態に係るロストワックスコー
ティングシステムのロボットのアームに装着するハンド
部を抽出して示す拡大図であり、一部切り欠いて示す図
４のＩ−Ｉ線断面図である。

【図７】ロストワックス法を実現するロストワックスコ
ーティングシステムを概念的に示す説明図である。

【図８】図７に示すロストワックスコーティングシステ
ムのハンガー及びロボットを抽出して示す側面図であ
る。

【図９】従来技術に係るハンガー及び吊り治具を抽出し
て示す拡大図であり、ハンガーを吊り治具とともに示す
側面図である。

【図１０】従来技術に係るハンガー及び吊り治具を抽出
して示す拡大図であり、図９のＡ線矢視図である。

【図１１】従来技術に係るハンガー及び吊り治具を抽出
して示す拡大図であり、図１０のＢ−Ｂ線矢視図であ
る。

【図１２】従来技術に係るハンガー及び吊り治具を抽出
して示す拡大図であり、図９のＣ線矢視図である。

【図１３】従来技術に係るロボットのアームに装着する
ハンド部を抽出して示す拡大図であり、（ａ）はその側
面図、（ｂ）はそのＤ−Ｄ線断面図、（ｃ）はそのＥ線
矢視図である。

【符号の説明】

１ チェーンコンベア ３ ツリー ４ ロボット ４ａ ロボットアーム ２２ ハンガー ２２ｂ 垂直部 ３４ 枠体 ３４ａ 上板 ３４ｂ 垂直部 ３４ｃ 下板 ３４ｄ 切欠部 ３８ 受台 ３８ａ 切欠部 ３９ 水平移動シリンダ

フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F061 AA01 BA02 BB08 BD03 BE12 BE41 3F072 AA06 GG02 KA11 KD01 KD23 KD26 4F042 AA13 AB00 DF02 DF07 DF18 DF29

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 無限軌道状に形成したチェーンコンベア
   を有しており、このチェーンコンベアに多数のハンガー
   を吊下するとともに、所定位置でロボットのハンドリン
   グによりチェーンコンベアで搬送されてきたハンガーか
   ら吊り治具とともにワークを取り外して所定の作業を行
   うように構成したロストワックスコーティングシステム
   において、 ロッド状の垂直部及びこの垂直部の下端部に固着したコ
   字状の枠体とを有し、枠体のコ字状の下側の辺を構成す
   る水平な２本の支持部で平板状の支持板を支持し、この
   支持板を介してワークを吊下するように構成したハンガ
   ーと、 上面を介してロボットのアームに固着される上板、ワー
   クを吊下する吊り治具のロッド部との干渉を防止するた
   めの切欠部を有する下板及びこれら上板と下板とを連結
   する垂直部で全体としてコ字状に形成した枠体と、 この枠体に配設した水平移動手段の駆動により水平方向
   に移動可能に形成するとともにワークを吊下する吊り治
   具のロッド部との干渉を防止するための切欠部を有し、
   吊り治具を下方から支持して前記下板の切欠部に沿い水
   平方向に移動可能に形成した受台とを有するハンド部と
   を有することを特徴とするロストワックスコーティング
   システム。
2. 【請求項２】 上端部を介してチェーンコンベアに吊下
   するとともに、下端部にワークを吊下するように構成し
   たハンガーにおいて、 ロッド状の垂直部及びこの垂直部の下端部に固着したコ
   字状の枠体とを有し、枠体のコ字状の下側の辺を構成す
   る水平な２本の支持部で平板状の支持板を支持し、この
   支持板を介してワークを吊下するように構成したことを
   特徴とするロストワックスコーティングシステムのハン
   ガー。
3. 【請求項３】上面を介してロボットのアームに固着され
   る上板、ワークを吊下する吊り治具のロッド部との干渉
   を防止するための切欠部を有する下板及びこれら上板と
   下板とを連結する垂直部で全体としてコ字状に形成した
   枠体と、 この枠体に配設した水平移動手段の駆動により水平方向
   に移動可能に形成するとともにワークを吊下する吊り治
   具のロッド部との干渉を防止するための切欠部を有し、
   吊り治具を下方から支持して前記下板の切欠部に沿い水
   平方向に移動可能に形成した受台とを有することを特徴
   とするロストワックスコーティングシステムのハンド
   部。