JP7200252B2 - 発行器具で生成される自己記述型データパケット - Google Patents

発行器具で生成される自己記述型データパケット Download PDF

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Description

(関連出願の相互参照)
本出願は、米国特許法第119条(e)の下で、開示全体が参照により本明細書に組み込まれる、2018年3月28日出願の「DATA STRIPPING METHOD TO INTERROGATE PATIENT RECORDS AND CREATE ANONYMIZED RECORD」と題する米国特許仮出願第62/649,294号に対する優先権を主張する。
本出願は更に、米国特許法第119条(e)の下で、各開示の全体が参照により本明細書に組み込まれる、「INTERACTIVE SURGICAL PLATFORM」と題する2017年12月28日出願の米国特許仮出願第62/611,341号、「CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS」と題する2017年12月28日出願の米国特許仮出願第62/611,340号、及び「ROBOT ASSISTED SURGICAL PLATFORM」と題する2017年12月28日出願の米国特許仮出願第62/611,339号の優先権の利益を主張する。
本開示は、様々な外科システムに関する。外科処置は、典型的には、例えば、病院などの医療施設内の外科手術室(surgical operating theater)又は外科手術室(surgical operating room)で実施される。滅菌野は、典型的には、患者の周囲に作られる。滅菌野は、適切な衣類を着用した洗浄済みのチーム構成員、並びにその領域内の全ての備品及び固定具を含み得る。様々な外科用装置及びシステムが、外科処置を実施する際に利用される。
1つの概括的な態様において、外科用ハブが提供される。外科用ハブは、プロセッサと、プロセッサに連結されたメモリと、を備える。メモリは、第1のデータ供給源から第1の自己記述型データパケットを受信することであって、第1の自己記述型データパケットが、第1のプリアンブル、第1のデータペイロード、第1のデータペイロードの供給源、及び第1の暗号化証明書、を含み、第1のプリアンブルが、第1のデータペイロードを定義し、第1の暗号化証明書が、第1のデータパケットの信頼性を検証する、受信することと、受信した第1のプリアンブルを解析することと、第1のプリアンブルに基づいて第1のデータペイロードを解釈することと、を行うための、プロセッサによって実行可能な命令を記憶している。
別の概括的な態様では、別の外科用ハブが提供される。外科用ハブは、第1のデータ供給源から第1の自己記述型データパケットを受信するように構成された制御回路を備える。第1の自己記述型データパケットは、第1のプリアンブル、第1のデータペイロード、第1のデータペイロードの供給源、及び第1の暗号化証明書を含む。第1のプリアンブルは、第1のデータペイロードを定義し、第1の暗号化証明書は、第1のデータパケットの信頼性を検証する。制御回路はまた、受信した第1のプリアンブルを解析し、第1のプリアンブルに基づいて第1のデータペイロードを解釈するように、構成されている。
更に別の概括的な態様では、コンピュータ可読媒体が提供される。非一時的コンピュータ可読媒体は、実行されると、機械に、第1のデータ供給源から第1の自己記述型データパケットを受信させるコンピュータ可読命令を記憶しており、第1の自己記述型データパケットが、第1のプリアンブル、第1のデータペイロード、第1のデータペイロードの供給源、及び第1の暗号化証明書、を含む。第1のプリアンブルは、第1のデータペイロードを定義し、第1の暗号化証明書は、第1のデータパケットの信頼性を検証する。コンピュータ可読命令はまた、実行されると、受信した第1のプリアンブルを解析し、第1のプリアンブルに基づいて第1のデータペイロードを解釈する。
様々な態様の特徴が、添付された特許請求の範囲で詳細に説明される。ただし、機構、及び動作の方法の両方についての様々な態様は、それらの更なる目的及び利点と共に、以降の添付図面と併せて、以下の説明を参照することにより最もよく理解することができる。
本開示の少なくとも1つの態様による、コンピュータ実施インタラクティブ外科システムのブロック図である。 本開示の少なくとも1つの態様による、手術室内で外科処置を行うために使用される外科システムを示す図である。 本開示の少なくとも1つの態様による可視化システム、ロボットシステム、及びインテリジェント器具とペアリングされた外科用ハブを示す図である。 本開示の少なくとも1つの態様による、外科用ハブ筐体、及び外科用ハブ筐体のドロアー内に摺動可能に受け入れ可能な組み合わせ発生器モジュールの部分斜視図である。 本開示の少なくとも1つの態様による、双極、超音波、及び単極接点、並びに排煙構成要素を備える組み合わせ発生器モジュールの斜視図である。 本開示の少なくとも1つの態様による、複数のモジュールを受け入れるように構成された横方向モジュール式ハウジングの複数の横方向ドッキングポートの個々の電力バスアタッチメントを示す図である。 本開示の少なくとも1つの態様による、複数のモジュールを受け入れるように構成された垂直モジュール式ハウジングを示す図である。 本開示の少なくとも1つの態様による、医療施設の1つ又は2つ以上の手術室、又は外科処置のための専門設備を備えた医療施設内の任意の部屋に配置されたモジュール式装置をクラウドに接続するように構成されたモジュール式通信ハブを備える外科用データネットワークを示す図である。 本開示の少なくとも1つの態様による、コンピュータ実施インタラクティブ外科システムを示す図である。 本開示の少なくとも1つの態様による、モジュール式制御タワーに連結された複数のモジュールを備える外科用ハブを示す図である。 本開示の少なくとも1つの態様による、ユニバーサルシリアルバス(USB)ネットワークハブ装置の一態様を示す図である。 本開示の少なくとも1つの態様による、外科用器具又はツールの制御システムの論理図である。 本開示の少なくとも1つの態様による、外科用器具又はツールの態様を制御するように構成された制御回路を示す図である。 本開示の少なくとも1つの態様による、外科用器具又はツールの態様を制御するように構成された組み合わせ論理回路を示す図である。 本開示の少なくとも1つの態様による、外科用器具又はツールの態様を制御するように構成された順序論理回路を示す図である。 本開示の少なくとも1つの態様による、様々な機能を実行するために起動され得る複数のモータを備える外科用器具又はツールを示す図である。 本開示の少なくとも1つの態様による、本明細書で説明される外科用ツールを操作するように構成されたロボット外科用器具の回路図である。 本開示の少なくとも1つの態様による、変位部材の遠位並進を制御するようにプログラムされた外科用器具のブロック図である。 本開示の少なくとも1つの態様による、様々な機能を制御するように構成された外科用器具の回路図である。 本開示の少なくとも1つの態様による、他の利点の中でも、インダクタを利用しない同調を提供するように構成された発生器の簡略ブロック図である。 本開示の少なくとも1つの態様による、図20の発生器の1つの形態である発生器の実施例を例示する図である。 本開示の少なくとも1つの態様による、患者の電子医療記録(Electronic Medical Record、EMR)データベースと相互作用するための技術を例示する図である。 本開示の少なくとも1つの態様による、器具、ロボット、外科用ハブ、及び/又は病院コンピュータ機器内の内部に記憶された全ての情報のリアルタイムクロックの代わりに人工的な時間測定を用いることによって、外科処置を匿名化するプロセスを例示する図である。 本開示の少なくとも1つの態様による、外科用ハブと手術室壁との間の距離を測定するための手術室壁の超音波ピングを例示する図である。 本開示の少なくとも1つの態様による、電子医療記録(EMR)データベースに記憶された患者データをインポートし、患者データを取り除き、スマート装置の暗示を識別するプロセスを描写する図である。 本開示の少なくとも1つの態様による、改訂され取り除かれた患者データ、並びに独立したデータのペアへのクラウドベースの分析論の適用を例示する図である。 本開示の少なくとも1つの態様による、第1及び第2のデータ供給源から患者データセットを関連付けるための制御プログラム又は論理構成を描写する、プロセスの論理フロー図である。 本開示の少なくとも1つの態様による、データの関連部分を抽出して、外科用ハブ及び外科用ハブに連結されたモジュール(例えば、器具)を構成し動作させるように、データを取り除くための制御プログラム又は論理構成を描写する、プロセスの論理フロー図である。 本開示の少なくとも1つの態様による、自己記述型データを含む自己記述型データパケットを例示する図である。 本開示の少なくとも1つの態様による、自己記述型データを含むデータパケットを使用するための制御プログラム又は論理構成を描写するプロセスの論理フロー図である。 本開示の少なくとも1つの態様による、自己記述型データを含むデータパケットを使用するための制御プログラム又は論理構成を描写するプロセスの論理フロー図である。 本開示の少なくとも1つの態様による、右肺の右上後葉に埋め込まれた腫瘍の図である。 本開示の少なくとも1つの態様による、図32に示される右肺の上葉及び下葉につながっている亀裂内に露出された気管支血管を封止及び切断するための外科用ステープラの4回の個別の発射を含む、肺腫瘍切除外科処置の図である。 本開示の少なくとも1つの態様による、図32に示されるような、装置002の第1の発射を特徴付ける、閉鎖するための力(force-to-close、FTC)対時間曲線、及び発射するための力(force-to-fire、FTF)対時間曲線のグラフ図である。 本開示の少なくとも1つの態様による、外科用ステープラの発射後の血管の出血を監視することによって、ステープル線の封止の完全性を評価するためのステープル線可視化レーザドップラーの図である 本開示の少なくとも1つの態様による、外科手術毎にグループ化されるペアリングされたデータセットを例示する図である。 右肺の図である。 肺の気管及び気管支を含む、気管支樹の図である。 本開示の少なくとも1つの態様による、外科手術毎にグループ化されるペアリングされた匿名データセットを記憶するための制御プログラム又は論理構成を描写する、プロセスの論理フロー図である。 本開示の少なくとも1つの態様による、リモートクラウドベースの分析ネットワークに転送する速度、頻度、及びデータの種類を決定するための制御プログラム又は論理構成を描写する、プロセスの論理フロー図である。 本開示の少なくとも1つの態様による、外科用ハブの状況認識を描写する時間線である。
本願の出願人は、各開示の全体が参照により本明細書に組み込まれる、2018年3月28日出願の以下の米国特許仮出願を所有する。
・「INTERACTIVE SURGICAL SYSTEMS WITH encrypted COMMUNICATION CAPABILITIES」と題する米国特許仮出願第62/649,302号、
・「DATA STRIPPING METHOD TO INTERROGATE PATIENT RECORDS AND CREATE ANONYMIZED RECORD」と題する米国特許仮出願第62/649,294号、
・「SURGICAL HUB SITUATIONAL AWARENESS」と題する米国特許仮出願第62/649,300号、
・「SURGICAL HUB SPATIAL AWARENESS TO DETERMINE DEVICES IN OPERATING THEATER」と題する米国特許仮出願第62/649,309号、
・「COMPUTER IMPLEMENTED INTERACTIVE SURGICAL SYSTEMS」と題する米国特許仮出願第62/649,310号、
・「USE OF LASER LIGHT AND RED-GREEN-BLUE COLORATION TO DETERMINE PROPERTIES OF BACK SCATTERED LIGHT」と題する米国特許仮出願第62/649,291号、
・「ADAPTIVE CONTROL PROGRAM UPDATES FOR SURGICAL DEVICES」と題する米国特許仮出願第62/649,296号、
・「CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS FOR CUSTOMIZATION AND RECOMMENDATIONS TO A USER」と題する米国特許仮出願第62/649,333号、
・「CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS FOR SECURITY AND AUTHENTICATION TRENDS AND REACTIVE MEASURES」と題する米国特許仮出願第62/649,327号、
・「DATA HANDLING AND PRIORITIZATION IN A CLOUD ANALYTICS NETWORK」と題する米国特許仮出願第62/649,315号、
・「CLOUD INTERFACE FOR COUPLED SURGICAL DEVICES」と題する米国特許仮出願第62/649,313号、
・「DRIVE ARRANGEMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS」と題する米国特許仮出願第62/649,320号、
・「AUTOMATIC TOOL ADJUSTMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS」と題する米国特許仮出願第62/649,307号、及び
・「SENSING ARRANGEMENTS FOR Robot-Assisted Surgical PlatformS」と題する米国特許仮出願第62/649,323号。
本願の出願人は、各開示の全体が参照により本明細書に組み込まれる、2018年3月29日出願の以下の米国特許出願を所有する。
・「INTERACTIVE SURGICAL SYSTEMS WITH encrypted COMMUNICATION CAPABILITIES」と題する米国特許出願第____________号、代理人整理番号END8499USNP/170766、
・「INTERACTIVE SURGICAL SYSTEMS WITH CONDITION HANDLING OF DEVICES AND DATA CAPABILITIES」と題する米国特許出願第____________号、代理人整理番号END8499USNP1/170766-1、
・「Surgical hub coordination of control and communication of operating room devices」と題する米国特許出願第____________号、代理人整理番号END8499USNP2/170766-2、
・「Spatial awareness of surgical hubs in operating rooms」と題する米国特許出願第____________号、代理人整理番号END8499USNP3/170766-3、
・「Cooperative utilization of data derived from secondary sources by intelligent surgical hubs」と題する米国特許出願第____________号、代理人整理番号END8499USNP4/170766-4、
・「Surgical hub control arrangements」と題する米国特許出願第____________号、代理人整理番号END8499USNP5/170766-5、
・「DATA STRIPPING METHOD TO INTERROGATE PATIENT RECORDS AND CREATE ANONYMIZED RECORD」と題する米国特許出願第____________号、代理人整理番号END8500USNP/170767、
・「COMMUNICATION HUB AND STORAGE DEVICE FOR STORING PARAMETERS AND STATUS OF A SURGICAL DEVICE TO BE SHARED WITH CLOUD BASED ANALYTICS SYSTEMS」と題する米国特許出願第____________号、代理人整理番号END8500USNP1/170767-1、
・「DATA PAIRING TO INTERCONNECT A DEVICE MEASURED PARAMETER WITH AN OUTCOME」と題する米国特許出願第____________号、代理人整理番号END8500USNP3/170767-3、
・「SURGICAL HUB SITUATIONAL AWARENESS」と題する米国特許出願第____________号、代理人整理番号END8501USNP/170768、
・「SURGICAL SYSTEM DISTRIBUTED PROCESSING」と題する米国特許出願第____________号、代理人整理番号END8501USNP1/170768-1、
・「AGGREGATION AND REPORTING OF SURGICAL HUB DATA」と題する米国特許出願第____________号、代理人整理番号END8501USNP2/170768-2、
・「SURGICAL HUB SPATIAL AWARENESS TO DETERMINE DEVICES IN OPERATING THEATER」と題する米国特許出願第____________号、代理人整理番号END8502USNP/170769、
・「DISPLAY OF ALIGNMENT OF STAPLE CARTRIDGE TO PRIOR LINEAR STAPLE LINE」と題する米国特許出願第____________号、代理人整理番号END8502USNP1/170769-1、
・「STERILE FIELD INTERACTIVE CONTROL DISPLAYS」と題する米国特許出願第____________号、代理人整理番号END8502USNP2/170769-2、
・「COMPUTER IMPLEMENTED INTERACTIVE SURGICAL SYSTEMS」と題する米国特許出願第____________号、代理人整理番号END8503USNP/170770、
・「USE OF LASER LIGHT AND RED-GREEN-BLUE COLORATION TO DETERMINE PROPERTIES OF BACK SCATTERED LIGHT」と題する米国特許出願第____________号、代理人整理番号END8504USNP/170771、
・「CHARACTERIZATION OF TISSUE IRREGULARITIES THROUGH THE USE OF MONO-CHROMATIC LIGHT REFRACTIVITY」と題する米国特許出願第____________号、代理人整理番号END8504USNP1/170771-1、及び
・「DUAL CMOS ARRAY IMAGING」と題する米国特許出願第____________号、代理人整理番号END8504USNP2/170771-2。
本願の出願人は、各開示の全体が参照により本明細書に組み込まれる、2018年3月29日出願の以下の米国特許出願を所有する。
・「ADAPTIVE CONTROL PROGRAM UPDATES FOR SURGICAL DEVICES」と題する米国特許出願第____________号、代理人整理番号END8506USNP/170773、
・「ADAPTIVE CONTROL PROGRAM UPDATES FOR SURGICAL HUBS」と題する米国特許出願第____________号、代理人整理番号END8506USNP1/170773-1、
・「CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS FOR CUSTOMIZATION AND RECOMMENDATIONS TO A USER」と題する米国特許出願第____________号、代理人整理番号END8507USNP/170774、
・「CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS FOR LINKING OF LOCAL USAGE TRENDS WITH THE RESOURCE ACQUISITION BEHAVIORS OF LARGER DATA SET」と題する米国特許出願第____________号、代理人整理番号END8507USNP1/170774-1、
・「Cloud-based Medical Analytics for Medical Facility Segmented Individualization of Instrument Function」と題する米国特許出願第____________号、代理人整理番号END8507USNP2/170774-2、
・「CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS FOR SECURITY AND AUTHENTICATION TRENDS AND REACTIVE MEASURES」と題する米国特許出願第____________号、代理人整理番号END8508USNP/170775、
・「DATA HANDLING AND PRIORITIZATION IN A CLOUD ANALYTICS NETWORK」と題する米国仮特許出願第____________号、代理人整理番号END8509USNP/170776、及び
・「CLOUD INTERFACE FOR COUPLED SURGICAL DEVICES」と題する米国特許出願第____________号、代理人整理番号END8510USNP/170777。
本願の出願人は、各開示の全体が参照により本明細書に組み込まれる、2018年3月29日出願の以下の米国特許出願を所有する。
・「DRIVE ARRANGEMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMs」と題する米国特許出願第____________号、代理人整理番号END8511USNP/170778、
・「COMMUNICATION ARRANGEMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS」と題する米国特許出願第____________号、代理人整理番号END8511USNP1/170778-1、
・「CONTROLS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS」と題する米国特許出願第____________号、代理人整理番号END8511USNP2/170778-2、
・「AUTOMATIC TOOL ADJUSTMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS」と題する米国特許出願第____________号、代理人整理番号END8512USNP/170779、
・「CONTROLLERS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS」と題する米国特許出願第____________号、代理人整理番号END8512USNP1/170779-1、
・「COOPERATIVE SURGICAL ACTIONS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS」と題する米国特許出願第____________号、代理人整理番号END8512USNP2/170779-2、
・「DISPLAY ARRANGEMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS」と題する米国特許出願第____________号、代理人整理番号END8512USNP3/170779-3、及び
・「SENSING ARRANGEMENTS FOR Robot-Assisted Surgical PlatformS」と題する米国特許出願第____________号、代理人整理番号END8513USNP/170780。
外科用装置及び発生器の様々な態様を詳細に説明する前に、例示される実施例は、適用又は用途において、添付の図面及び説明で示される部品の構造及び配置の詳細に限定されないことに留意すべきである。例示的な実施例は、他の態様、変形形態、及び修正形態で実施されるか、又はそれらに組み込まれてもよく、様々な方法で実施又は実行されてもよい。更に、特に明記しない限り、本明細書で用いられる用語及び表現は、読者の便宜のために例示的な実施例を説明する目的で選択されたものであり、それらを限定するためのものではない。更に、以下に記述される態様、態様の具現、及び/又は実施例のうち1つ又は2つ以上を、以下に記述される他の態様、態様の具現、及び/又は実施例のうち任意の1つ又は2つ以上と組み合わせることができるものと理解されたい。
図1を参照すると、コンピュータ実施インタラクティブ外科システム100は、1つ又は2つ以上の外科システム102と、クラウドベースのシステム(例えば、ストレージ装置105に連結されたリモートサーバ113を含み得るクラウド104)と、を含む。各外科システム102は、リモートサーバ113を含み得るクラウド104と通信する少なくとも1つの外科用ハブ106を含む。一実施例では、図1に示すように、外科システム102は、互いに、及び/又はハブ106と通信するように構成された、可視化システム108と、ロボットシステム110と、ハンドヘルド式インテリジェント外科用器具112と、を含む。いくつかの態様では、外科システム102は、M個のハブ106と、N個の可視化システム108と、O個のロボットシステム110と、P個のハンドヘルド式インテリジェント外科用器具112と、を含んでもよく、ここでM、N、O、及びPは1以上の整数である。
図3は、外科手術室116内の手術台114上に横たわる患者に対して外科処置を実施するために使用されている外科システム102の一例を示す。ロボットシステム110は、外科処置において外科システム102の一部として使用される。ロボットシステム110は、外科医のコンソール118と、患者側カート120(外科用ロボット)と、外科用ロボットハブ122と、を含む。患者側カート120は、患者の身体の低侵襲切開中に、外科医が外科医のコンソール118を介して手術部位を見る間、少なくとも1つの取り外し可能に連結された外科用ツール117を操作することができる。手術部位の画像は医療用撮像装置124によって得ることができ、医療用撮像装置124は撮像装置124の向きを決めるために患者側カート120によって操作され得る。ロボットハブ122は、外科医に対する外科医のコンソール118を介したその後の表示のために、手術部位の画像を処理するよう用いることができる。
他の種類のロボットシステムを、外科システム102と共に使用するために容易に適合させることができる。本開示と共に使用するのに好適なロボットシステム及び外科用ツールの様々な例は、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる、2017年12月28日出願の「ROBOT ASSISTED SURGICAL PLATFORM」と題する米国仮特許出願第62/611,339号に記載されている。
クラウド104によって実施され、本開示と共に使用するのに好適なクラウドベース分析の様々な例は、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる、2017年12月28日出願の「CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS」と題する米国仮特許出願第62/611,340号に記載されている。
様々な態様では、撮像装置124は、少なくとも1つの画像センサと1つ又は2つ以上の光学構成要素とを含む。好適な画像センサとしては、電荷結合素子(CCD)センサ及び相補型金属酸化膜半導体(CMOS)センサが挙げられるが、これらに限定されない。
撮像装置124の光学構成要素は、1つ若しくは2つ以上の照明光源及び/又は1つ若しくは2つ以上のレンズを含んでもよい。1つ又は2つ以上の照明光源は、手術野の一部を照明するように方向付けられてもよい。1つ又は2つ以上の画像センサは、組織及び/又は外科用器具から反射又は屈折された光を含む、手術野から反射又は屈折された光を受信することができる。
1つ又は2つ以上の照明光源は、可視スペクトル及び不可視スペクトル内の電磁エネルギーを放射するように構成され得る。光学スペクトル又は発光スペクトルと呼ばれることもある可視スペクトルは、人間の目に可視の(すなわち、人間の目で検出可能な)電磁スペクトルの一部分であり、可視光、又は単に光と呼ばれることがある。典型的な人間の目は、空気中の約380nm~約750nmの波長に反応する。
不可視スペクトル(すなわち、非発光スペクトル)は、可視スペクトルの下方及び上方に位置する電磁スペクトルの一部分である(すなわち、約380nm未満及び約750nm超の波長)。不可視スペクトルは、人間の目で検出可能ではない。約750nmを超える波長は、赤色可視スペクトルよりも長く、これらは不可視赤外線(IR)、マイクロ波、及び無線電磁放射線になる。約380nm未満の波長は、紫色スペクトルよりも短く、これらは不可視紫外線、X線、及びガンマ線電磁放射線になる。
様々な態様では、撮像装置124は、低侵襲性手術で使用するように構成されている。本開示と共に使用するのに好適な撮像装置の例としては、関節鏡、血管鏡、気管支鏡、胆道鏡、結腸鏡、サイトスコープ(cytoscope)、十二指腸鏡、腸鏡、食道胃十二指腸鏡(胃鏡)、内視鏡、喉頭鏡、鼻咽喉-腎盂鏡(nasopharyngo-neproscope)、S状結腸鏡、胸腔鏡、及び尿管鏡が挙げられるが、これらに限定されない。
一態様では、撮像装置は、トポグラフィーと下層構造とを区別するためにマルチスペクトルモニタリングを用いる。マルチスペクトル画像は、電磁スペクトルにわたって特定の波長範囲内の画像データを取り込むものである。波長は、フィルタによって、又は可視光範囲を超える周波数、例えば、IR及び紫外光を含む特定の波長からの光に感受性の器具を使用することによって分離することができる。スペクトル撮像法は、人間の目がその赤色、緑色、及び青色の受容体で捕捉することのできない追加情報の抽出を可能にすることができる。マルチスペクトル撮像法の使用は、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる2017年12月28日出願の「INTERACTIVE SURGICAL PLATFORM」と題する米国仮特許出願第62/611,341号の「Advanced Imaging Acquisition Module」の項で詳細に説明されている。マルチスペクトルモニタリングは、1つの手術作業が完了した後に、処置された組織上で上述の試験の1つ又は2つ以上を実施するために手術野を再配置するのに有用なツールであり得る。
あらゆる外科手術において手術室及び外科用器具の厳格な滅菌が必要であることは自明である。「手術現場(surgical theater)」、すなわち手術室又は処置室に必要とされる厳格な衛生及び滅菌条件は、全ての医療装置及び機器の最大級の滅菌性を必要とする。その滅菌プロセスの一部は、撮像装置124並びにその付属品及び構成要素を含む、患者と接触する、又は滅菌野に侵入するあらゆるものを滅菌する必要性である。滅菌野は、トレイ内又は滅菌タオル上などの、微生物を含まないと見なされる特定の領域と見なされ得ること、又は滅菌野は、外科処置のために準備された患者のすぐ周囲の領域と見なされ得ることは理解されよう。滅菌野は、適切な衣類を着用した洗浄済みのチーム構成員、並びにその領域内の全ての備品及び固定具を含み得る。
様々な態様では、可視化システム108は、図2に示されるように、滅菌野に対して戦略的に配置された1つ又は2つ以上の撮像センサと、1つ又は2つ以上の画像処理ユニットと、1つ又は2つ以上のストレージアレイと、1つ又は2つ以上のディスプレイと、を含む。一態様では、可視化システム108は、HL7、PACS、及びEMRのインターフェースを含む。可視化システム108の様々な構成要素については、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる2017年12月28日出願の「INTERACTIVE SURGICAL PLATFORM」と題する米国仮特許出願第62/611,341号の「Advanced Imaging Acquisition Module」の項で説明されている。
図2に示すように、一次ディスプレイ119は、手術台114のところにいる操作者に見えるように、滅菌野内に配置される。加えて、可視化タワー111は、滅菌野の外に位置決めされる。可視化タワー111は、互いに離れる方に面する第1の非滅菌ディスプレイ107及び第2の非滅菌ディスプレイ109を含む。ハブ106によって誘導される可視化システム108は、ディスプレイ107、109、及び119を使用して、滅菌野の中及び外の操作者に対する情報フローを調整するように構成されている。例えば、ハブ106は、可視化システム108に、一次ディスプレイ119上の手術部位のライブ映像を維持させながら、撮像装置124によって記録される手術部位のスナップショットを非滅菌ディスプレイ107又は109上に表示させることができる。非滅菌ディスプレイ107又は109上のスナップショットは、例えば、非滅菌操作者が外科処置に関連する診断工程を実施することを可能にすることができる。
一態様では、ハブ106は、滅菌野内で、可視化タワー111のところにいる非滅菌操作者によって入力された診断入力又はフィードバックを滅菌領域内の一次ディスプレイ119に送り、これを手術台のところにいる滅菌操作者が見ることができるようにも構成される。一実施例では、入力は、ハブ106によって一次ディスプレイ119に送ることのできる、非滅菌ディスプレイ107又は109上に表示されるスナップショットに対する修正の形態であってもよい。
図2を参照すると、外科用器具112は、外科処置において外科システム102の一部として使用されている。ハブ106はまた、外科用器具112のディスプレイへの情報フローを調整するようにも構成されている。例えば、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる、「INTERACTIVE SURGICAL PLATFORM」と題する2017年12月28日出願の米国仮特許出願第62/611,341号における。可視化タワー111のところにいる非滅菌操作者によって入力される診断入力又はフィードバックは、ハブ106によって滅菌野内の外科用器具ディスプレイ115に送られてもよく、ここで診断入力又はフィードバックは外科用器具112の操作者によって見られてもよい。外科システム102と共に用いるのに好適な例示的外科用器具については、例えば、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる、「Surgical Instrument Hardware」の項目、及び「INTERACTIVE SURGICAL PLATFORM」と題する2017年12月28日出願の米国仮特許出願第62/611,341号で説明されている。
ここで図3を参照すると、ハブ106が、可視化システム108、ロボットシステム110、及びハンドヘルド式インテリジェント外科用器具112と通信している状態で示されている。ハブ106は、ハブディスプレイ135、撮像モジュール138、発生器モジュール140、通信モジュール130、プロセッサモジュール132、及びストレージアレイ134を含む。特定の態様では、図3に示すように、ハブ106は、排煙モジュール126及び/又は吸引/灌注モジュール128を更に含む。
外科処置中、封止及び/又は切断のため組織へのエネルギー印加は、一般に、排煙、過剰な流体の吸引、及び/又は組織の灌注を伴う。異なる供給源からの流体、電力、及び/又はデータラインは、外科処置中に絡まり合うことが多い。外科処置中にこの問題に対処することで貴重な時間が失われる場合がある。ラインの絡まりをほどくには、それらの対応するモジュールからラインを抜くことが必要となる場合があり、そのためにはモジュールをリセットすることが必要となる場合がある。ハブのモジュール式筐体136は、電力、データ、及び流体ラインを管理するための統一環境を提供し、このようなライン間の絡まりの頻度を低減させる。
本開示の態様は、手術部位における組織へのエネルギー印加を伴う外科処置において使用するための外科用ハブを提示する。外科用ハブは、ハブ筐体と、ハブ筐体のドッキングステーション内に摺動可能に受け入れ可能な組み合わせ発生器モジュールと、を含む。ドッキングステーションはデータ及び電力接点を含む。組み合わせ発生器モジュールは、単一ユニット内に収容された、超音波エネルギー発生器構成要素、双極RFエネルギー発生器構成要素、及び単極RFエネルギー発生器構成要素のうちの2つ以上を含む。一態様では、組み合わせ発生器モジュールは、更に、排煙構成要素と、組み合わせ発生器モジュールを外科用器具に接続するための少なくとも1つのエネルギー供給ケーブルと、組織への治療エネルギーの印加によって発生した煙、流体、及び/又は微粒子を排出するように構成された少なくとも1つの排煙構成要素と、遠隔手術部位から排煙構成要素まで延びる流体ラインと、を含む。
一態様では、流体ラインは第1の流体ラインであり、第2の流体ラインは、遠隔手術部位から、ハブ筐体内に摺動可能に受け入れられる吸引及び灌注モジュールまで延びる。一態様では、ハブ筐体は、流体インターフェースを備える。
特定の外科処置は、2つ以上のエネルギータイプを組織に印加することを必要とする場合がある。1つのエネルギータイプは、組織を切断するのにより有益であり得るが、別の異なるエネルギータイプは、組織を封止するのにより有益であり得る。例えば、双極発生器は組織を封止するために使用することができ、一方で、超音波発生器は封止された組織を切断するために使用することができる。本開示の態様は、ハブのモジュール式筐体136が様々な発生器を収容して、これらの間の双方向通信を促進するように構成される解決法を提示する。ハブのモジュール式筐体136の利点の1つは、様々なモジュールの迅速な取り外し及び/又は交換を可能にすることである。
本開示の態様は、組織へのエネルギー印加を伴う外科処置で使用するためのモジュール式外科用筐体を提示する。モジュール式外科用筐体は、組織に印加するための第1のエネルギーを発生させるように構成された第1のエネルギー発生器モジュールと、第1のデータ及び電力接点を含む第1のドッキングポートを備える第1のドッキングステーションと、を含み、第1のエネルギー発生器モジュールは、電力及びデータ接点と電気係合するように摺動可能に移動可能であり、第1のエネルギー発生器モジュールは、第1の電力及びデータ接点との電気係合から外れるように摺動可能に移動可能である。
上記に加えて、モジュール式外科用筐体は、第1のエネルギーとは異なる、組織に印加するための第2のエネルギーを発生させるように構成された第2のエネルギー発生器モジュールと、第2のデータ及び電力接点を含む第2のドッキングポートを備える第2のドッキングステーションと、を更に含み、第2のエネルギー発生器モジュールは、電力及びデータ接点と電気係合するように摺動可能に移動可能であり、第2のエネルギー発生器モジュールは、第2の電力及びデータ接点との電気係合から外れるように摺動可能に移動可能である。
更に、モジュール式外科用筐体は、第1のエネルギー発生器モジュールと第2のエネルギー発生器モジュールとの間の通信を容易にするように構成された、第1のドッキングポートと第2のドッキングポートとの間の通信バスを更に含む。
図3~図7を参照すると、発生器モジュール140と、排煙モジュール126と、吸引/灌注モジュール128と、のモジュール式統合を可能にするハブのモジュール式筐体136に関する本開示の態様が提示される。ハブのモジュール式筐体136は、モジュール140、126、128間の双方向通信を更に促進する。図5に示すように、発生器モジュール140は、ハブのモジュール式筐体136に摺動可能に挿入可能な単一のハウジングユニット139内に支持される、統合された単極、双極、及び超音波構成要素を備える発生器モジュールであってもよい。図5に示すように、発生器モジュール140は、単極装置146、双極装置147、及び超音波装置148に接続するように構成され得る。あるいは、発生器モジュール140は、ハブのモジュール式筐体136を介して相互作用する一連の単極、双極、及び/又は超音波発生器モジュールを備えてもよい。ハブのモジュール式筐体136は、複数の発生器が単一の発生器として機能するように、複数の発生器の挿入と、ハブのモジュール式筐体136にドッキングされた発生器間の双方向通信と、を促進するように構成されてもよい。
一態様では、ハブのモジュール式筐体136は、モジュール140、126、128の取り外し可能な取り付け及びそれらの間の双方向通信を可能にするために、外部及び無線通信ヘッダを備えるモジュール式電力及び通信バックプレーン149を備える。
一態様では、ハブのモジュール式筐体136は、モジュール140、126、128を摺動可能に受け入れるように構成された、本明細書ではドロアーとも称されるドッキングステーション又はドロアー151を含む。図4は、外科用ハブ筐体136、及び外科用ハブ筐体136のドッキングステーション151に摺動可能に受け入れ可能な組み合わせ発生器モジュール145の部分斜視図を示す。組み合わせ発生器モジュール145の後側に電力及びデータ接点を有するドッキングポート152は、組み合わせ発生器モジュール145がハブのモジュール式筐体136の対応するドッキングステーション151内の位置へと摺動されると、対応するドッキングポート150をハブのモジュール式筐体136の対応するドッキングステーション151の電力及びデータ接点と係合するように構成される。一態様では、組み合わせ発生器モジュール145は、図5に示すように、双極、超音波、及び単極モジュールと、単一のハウジングユニット139と共に一体化された排煙モジュールと、を含む。
様々な態様では、排煙モジュール126は、捕捉/回収された煙及び/又は流体を手術部位から遠ざけて、例えば、排煙モジュール126へと搬送する流体ライン154を含む。排煙モジュール126から発生する真空吸引は、煙を手術部位のユーティリティ導管の開口部に引き込むことができる。流体ラインに連結されたユーティリティ導管は、排煙モジュール126で終端する可撓管の形態であってもよい。ユーティリティ導管及び流体ラインは、ハブ筐体136内に受け入れられる排煙モジュール126に向かって延びる流体経路を画定する。
様々な態様では、吸引/灌注モジュール128は、吸い込み(aspiration)流体ライン及び吸引(suction)流体ラインを含む外科用ツールに連結される。一実施例では、吸い込み及び吸引流体ラインは、手術部位から吸引/灌注モジュール128に向かって延びる可撓管の形態である。1つ又は2つ以上の駆動システムは、手術部位への、及び手術部位からの流体の灌注及び吸い込みを引き起こすように構成され得る。
一態様では、外科用ツールは、その遠位端にエンドエフェクタを有するシャフトと、エンドエフェクタに関連付けられた少なくとも1つのエネルギー処置部と、吸い込み管と、灌注管と、を含む。吸い込み管は、その遠位端に入口ポートを有することができ、吸い込み管はシャフトを通って延びる。同様に、灌注管はシャフトを通って延びることができ、エネルギー送達器具に近接した入口ポートを有することができる。エネルギー送達器具は、超音波及び/又はRFエネルギーを手術部位に送達するように構成され、最初にシャフトを通って延びるケーブルによって発生器モジュール140に連結される。
灌注管は流体源と流体連通することができ、吸い込み管は真空源と流体連通することができる。流体源及び/又は真空源は、吸引/灌注モジュール128内に収容され得る。一実施例では、流体源及び/又は真空源は、吸引/灌注モジュール128とは別にハブ筐体136内に収容され得る。このような実施例では、流体インターフェースは、吸引/灌注モジュール128を流体源及び/又は真空源に接続するように構成され得る。
一態様では、モジュール140、126、128及び/又はハブのモジュール式筐体136上のそれらの対応するドッキングステーションは、モジュールのドッキングポートを位置合わせして、ハブのモジュール式筐体136のドッキングステーション内でこれらの対応部品と係合させるように構成された位置合わせ機構を含み得る。例えば、図4に示すように、組み合わせ発生器モジュール145は、ハブのモジュール式筐体136の対応するドッキングステーション151の対応するブラケット156と摺動可能に係合するように構成された側部ブラケット155を含む。ブラケットは協働して、組み合わせ発生器モジュール145のドッキングポート接点をハブのモジュール式筐体136のドッキングポート接点と電気係合させるように誘導する。
いくつかの態様では、ハブのモジュール式筐体136のドロアー151はサイズが同じ又は実質的に同じであり、モジュールはドロアー151内に受け入れられるサイズに調整される。例えば、側部ブラケット155及び/又は156は、モジュールのサイズに応じてより大きくなっても小さくなってもよい。他の態様では、ドロアー151はサイズが異なり、それぞれ特定のモジュールを収容するように設計される。
更に、適合しない接点を備えるドロアーにモジュールを挿入することを避けるために、特定のモジュールの接点を、特定のドロアーの接点と係合するように鍵付きにしてもよい。
図4に示されるように、1つのドロアー151のドッキングポート150は、通信リンク157を介して別のドロアー151のドッキングポート150に連結されて、ハブのモジュール式筐体136内に収容されたモジュール間の双方向通信を容易にすることができる。ハブのモジュール式筐体136のドッキングポート150は、代わりに又は加えて、ハブのモジュール式筐体136内に収容されたモジュール間の無線双方向通信を容易にしてもよい。例えば、Air Titan-Bluetoothなどの任意の好適な無線通信を用いてもよい。
図6は、外科用ハブ206の複数のモジュールを受け入れるように構成された横方向モジュール式ハウジング160の複数の横方向ドッキングポートの個々の電力バスアタッチメントを示す。横方向モジュール式ハウジング160は、モジュール161を横方向に受け入れて相互接続するように構成される。モジュール161は、モジュール161を相互接続するためのバックプレーンを含む横方向モジュール式ハウジング160のドッキングステーション162内に摺動可能に挿入される。図6に示すように、モジュール161は、横方向モジュール式ハウジング160内で横方向に配置される。あるいは、モジュール161は、横方向モジュール式ハウジング内で垂直方向に配置されてもよい。
図7は、外科用ハブ106の複数のモジュール165を受け入れるように構成された垂直モジュール式ハウジング164を示す。モジュール165は、モジュール165を相互接続するためのバックプレーンを含む垂直モジュール式ハウジング164のドッキングステーション又はドロアー167内に摺動可能に挿入される。垂直モジュール式ハウジング164のドロアー167は垂直方向に配置されているが、特定の場合では、垂直モジュール式ハウジング164は、横方向に配置されたドロアーを含んでもよい。更に、モジュール165は、垂直モジュール式ハウジング164のドッキングポートを介して互いに相互作用し得る。図7の実施例では、モジュール165の動作に関連するデータを表示するためのディスプレイ177が提供される。加えて、垂直モジュール式ハウジング164は、マスタモジュール178内に摺動可能に受け入れられる複数のサブモジュールを収容するマスタモジュール178を含む。
様々な態様では、撮像モジュール138は、内蔵型のビデオプロセッサ及びモジュール式光源を備え、様々な撮像装置と共に使用するように適合されている。一態様では、撮像装置は、光源モジュール及びカメラモジュールと共に組み立てることが可能なモジュール式ハウジングで構成される。ハウジングは、使い捨て式ハウジングであってもよい。少なくとも1つの実施例では、使い捨て式ハウジングは、再利用可能なコントローラ、光源モジュール、及びカメラモジュールと取り外し可能に連結される。光源モジュール及び/又はカメラモジュールは、外科処置の種類に応じて選択的に選択することができる。一態様では、カメラモジュールはCCDセンサを含む。別の態様では、カメラモジュールはCMOSセンサを含む。別の態様では、カメラモジュールは走査されたビームの撮像用に構成される。同様に、光源モジュールは、外科処置に応じて白色光又は異なる光を送達するように構成することができる。
外科処置中に、手術野から外科用装置を除去して異なるカメラ又は異なる光源を含む別の外科用装置と交換することは非効率的であり得る。手術野の視野を一時的に喪失することは、望ましからぬ結果をもたらし得る。本開示のモジュール撮像装置は、手術野から撮像装置を除去する必要なく、外科処置中に光源モジュール又はカメラモジュール中間体(midstream)の交換を可能にするように構成される。
一態様では、撮像装置は、複数のチャネルを含む管状ハウジングを備える。第1のチャネルは、第1のチャネルとスナップ嵌め係合するように構成され得るカメラモジュールを摺動可能に受け入れるように構成されている。第2のチャネルは、第2のチャネルとスナップ嵌め係合するように構成され得る光源モジュールを摺動可能に受け入れるように構成されている。別の実施例では、カメラモジュール及び/又は光源モジュールは、これらの対応するチャネル内の最終位置へと回転させることができる。スナップ嵌め係合の代わりにねじ係合が採用されてもよい。
様々な実施例で、複数の撮像装置が、複数の視野を提供するために手術野内の様々な位置に位置決めされる。撮像モジュール138は、最適な視野を提供するために撮像装置間を切り替えるように構成することができる。様々な態様では、撮像モジュール138は、異なる撮像装置からの画像を統合するように構成することができる。
本開示と共に使用するのに好適な様々な画像プロセッサ及び撮像装置は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる「COMBINED SBI AND CONVENTIONAL IMAGE PROCESSOR」と題する2011年8月9日発行の米国特許第7,995,045号に記載されている。更に、その全体が参照により本明細書に組み込まれる「SBI MOTION ARTIFACT REMOVAL APPARATUS AND METHOD」と題する2011年7月19日発行の米国特許第7,982,776号は、画像データからモーションアーチファクトを除去するための様々なシステムについて記載している。こうしたシステムは、撮像モジュール138と一体化され得る。更に、「CONTROLLABLE MAGNETIC SOURCE TO FIXTURE INTRACORPOREAL APPARATUS」と題する2011年12月15日公開の米国特許出願公開第2011/0306840号、及び「SYSTEM FOR PERFORMING A MINIMALLY INVASIVE SURGICAL PROCEDURE」と題する2014年8月28日公開の米国特許出願公開第2014/0243597号は、それぞれその全体が参照により本明細書に組み込まれる。
図8は、医療施設の1つ又は2つ以上の手術室、又は外科処置のための専門設備を備えた医療施設内の任意の部屋に配置されたモジュール式装置をクラウドベースのシステム(例えばストレージ装置205に連結されたリモートサーバ213を含み得るクラウド204)に接続するように構成されたモジュール式通信ハブ203を備える外科用データネットワーク201を示す。一態様では、モジュール式通信ハブ203は、ネットワークルータと通信するネットワークハブ207及び/又はネットワークスイッチ209を備える。モジュール式通信ハブ203は更に、ローカルコンピュータ処理及びデータ操作を提供するために、ローカルコンピュータシステム210に連結することができる。外科用データネットワーク201は、受動的、インテリジェント、又は切替式として構成されてもよい。受動的外科用データネットワークはデータの導管として機能し、データが1つの装置(又はセグメント)から別の装置(又はセグメント)に、及びクラウドコンピューティングリソースに行くことを可能にする。インテリジェントな外科用データネットワークは、トラフィックが監視対象の外科用データネットワークを通過することを可能にし、ネットワークハブ207又はネットワークスイッチ209内の各ポートを構成する追加の機構を含む。インテリジェントな外科用データネットワークは、管理可能なハブ又はスイッチと称され得る。スイッチングハブは、各パケットの宛先アドレスを読み取り、次いでパケットを正しいポートに転送する。
手術室に配置されるモジュール式装置1a~1nは、モジュール式通信ハブ203に連結されてもよい。ネットワークハブ207及び/又はネットワークスイッチ209は、ネットワークルータ211に連結されて、装置1a~1nをクラウド204又はローカルコンピュータシステム210に接続することができる。装置1a~1nに関連付けられたデータは、遠隔データ処理及び操作のためにルータを介してクラウドベースのコンピュータに転送されてもよい。装置1a~1nに関連付けられたデータはまた、ローカルでのデータ処理及び操作のためにローカルコンピュータシステム210に転送されてもよい。同じ手術室に位置するモジュール式装置2a~2mもまた、ネットワークスイッチ209に連結されてもよい。ネットワークスイッチ209は、ネットワークハブ207及び/又はネットワークルータ211に連結されて、装置2a~2mをクラウド204に接続することができる。装置2a~2nに関連付けられたデータは、データ処理及び操作のためにネットワークルータ211を介してクラウド204に転送されてもよい。装置2a~2mに関連付けられたデータはまた、ローカルでのデータ処理及び操作のためにローカルコンピュータシステム210に転送されてもよい。
複数のネットワークハブ207及び/又は複数のネットワークスイッチ209を複数のネットワークルータ211と相互接続することによって、外科用データネットワーク201が拡張され得ることが理解されるであろう。モジュール式通信ハブ203は、複数の装置1a~1n/2a~2mを受け入れるように構成されたモジュール式制御タワー内に収容され得る。ローカルコンピュータシステム210もまた、モジュール式制御タワーに収容されてもよい。モジュール式通信ハブ203は、ディスプレイ212に接続されて、例えば外科処置中に、装置1a~1n/2a~2mのうちのいくつかによって取得された画像を表示する。様々な態様では、装置1a~1n/2a~2mとしては、外科用データネットワーク201のモジュール式通信ハブ203に接続され得るモジュール式装置の中でもとりわけ、例えば、内視鏡に連結された撮像モジュール138、エネルギーベースの外科用装置に連結された発生器モジュール140、排煙モジュール126、吸引/灌注モジュール128、通信モジュール130、プロセッサモジュール132、ストレージアレイ134、ディスプレイに連結された外科用装置、及び/又は非接触センサモジュールなどの様々なモジュールが挙げられ得る。
一態様では、外科用データネットワーク201は、装置1a~1n/2a~2mをクラウドに接続する、ネットワークハブ、ネットワークスイッチ、及びネットワークルータとの組み合わせを含んでもよい。ネットワークハブ又はネットワークスイッチに連結された装置1a~1n/2a~2mのいずれか1つ又は全ては、リアルタイムでデータを収集し、データ処理及び操作のためにデータをクラウドコンピュータに転送することができる。クラウドコンピューティングは、ソフトウェアアプリケーションを取り扱うために、ローカルサーバ又はパーソナル装置を有するのではなく、共有コンピューティングリソースに依存することは理解されるであろう。用語「クラウド」は「インターネット」の隠喩として用いられ得るが、この用語はそのように限定はされない。したがって、用語「クラウドコンピューティング」は、本明細書では「インターネットベースのコンピューティングの一種」を指すために用いることができ、この場合、サーバ、ストレージ、及びアプリケーションなどの様々なサービスは、手術現場(例えば、固定式、移動式、一時的、又は現場の手術室又は空間)に位置するモジュール式通信ハブ203及び/又はコンピュータシステム210に、並びにインターネットを介してモジュール式通信ハブ203及び/又はコンピュータシステム210に接続された装置に送達される。クラウドインフラストラクチャは、クラウドサービスプロバイダによって維持され得る。この文脈において、クラウドサービスプロバイダは、1つ又は2つ以上の手術室内に位置する装置1a~1n/2a~2mの使用及び制御を調整する事業体であり得る。クラウドコンピューティングサービスは、スマート外科用器具、ロボット、及び手術室内に位置する他のコンピュータ化装置によって収集されたデータに基づいて、多数の計算を実行することができる。ハブハードウェアは、複数の装置又は接続部がクラウドコンピューティングリソース及びストレージと通信するコンピュータに接続することを可能にする。
装置1a~1n/2a~2mによって収集されたデータにクラウドコンピュータデータ処理技術を適用することで、外科用データネットワークは、外科的成果の改善、コスト低減、及び患者満足度の改善を提供する。組織の封止及び切断処置後に、組織の状態を観察して封止された組織の漏出又は灌流を評価するために、装置1a~1n/2a~2mのうちの少なくともいくつかを用いることができる。クラウドベースのコンピューティングを使用して、身体組織のサンプルの画像を含むデータを診断目的で検査して疾患の影響などの病状を特定するために、装置1a~1n/2a~2mのうちの少なくともいくつかを用いることができる。これは、組織及び表現型の位置特定及びマージン確認を含む。撮像装置と一体化された様々なセンサ、及び複数の撮像装置によってキャプチャされた画像をオーバーレイするなどの技術を使用して、身体の解剖学的構造を特定するために、装置1a~1n/2a~2mのうちの少なくともいくつかを用いることができる。画像データを含む、装置1a~1n/2a~2mによって収集されたデータは、画像処理及び操作を含むデータ処理及び操作のために、クラウド204若しくはローカルコンピュータシステム210又はその両方に転送されてもよい。データは、組織特異的部位及び状態に対する内視鏡的介入、新興技術、標的化放射線、標的化介入、及び精密ロボットの適用などの更なる治療を遂行できるかを判定することによって、外科処置の結果を改善するために分析することができる。こうしたデータ分析は、予後分析処理を更に採用してもよく、標準化されたアプローチを使用することは、外科治療及び外科医の挙動を確認するか、又は外科治療及び外科医の挙動に対する修正を提案するかのいずれかのために有益なフィードバックを提供することができる。
一実装態様では、手術室装置1a~1nは、ネットワークハブに対する装置1a~1nの構成に応じて、有線チャネル又は無線チャネルを介してモジュール式通信ハブ203に接続されてもよい。ネットワークハブ207は、一態様では、開放型システム間相互接続(OSI)モデルの物理層上で機能するローカルネットワークブロードキャスト装置として実装されてもよい。ネットワークハブは、同じ手術室ネットワーク内に位置する装置1a~1nに接続性を提供する。ネットワークハブ207は、パケット形態のデータを収集し、それらを半二重モードでルータに送信する。ネットワークハブ207は、装置データを転送するための任意の媒体アクセス制御/インターネットプロトコル(media access control/internet protocol、MAC/IP)は記憶しない。装置1a~1nのうちの1つのみが、ネットワークハブ207を介して一度にデータを送信することができる。ネットワークハブ207は、情報の送信先に関する経路選択テーブル又はインテリジェンスを有さず、全てのネットワークデータを各コネクション全体、及びクラウド204上のリモートサーバ213(図9)にブロードキャストする。ネットワークハブ207は、コリジョンなどの基本的なネットワークエラーを検出することができるが、全ての情報を複数のポートにブロードキャストさせることは、セキュリティリスクとなりボトルネックを引き起こすおそれがある。
別の実装形態では、手術室装置2a~2mは、有線チャネル又は無線チャネルを介してネットワークスイッチ209に接続されてもよい。ネットワークスイッチ209は、OSIモデルのデータリンク層内で機能する。ネットワークスイッチ209は、同じ手術室内に位置する装置2a~2mをネットワークに接続するためのマルチキャスト装置である。ネットワークスイッチ209は、フレームの形態のデータをネットワークルータ211に送信し、全二重モードで機能する。複数の装置2a~2mは、ネットワークスイッチ209を介して同時にデータを送信することができる。ネットワークスイッチ209は、データを転送するために装置2a~2mのMACアドレスを記憶して使用する。
ネットワークハブ207及び/又はネットワークスイッチ209は、クラウド204に接続するためにネットワークルータ211に連結される。ネットワークルータ211は、OSIモデルのネットワーク層内で機能する。ネットワークルータ211は、装置1a~1n/2a~2mのいずれか1つ又は全てによって収集されたデータを更に処理及び操作するために、ネットワークハブ207及び/又はネットワークスイッチ211から受信したデータパケットをクラウドベースのコンピュータリソースに送信するための経路を作成する。ネットワークルータ211は、例えば、同じ医療施設の異なる手術室、又は異なる医療施設の異なる手術室に位置する異なるネットワークなどの、異なる位置に位置する2つ以上の異なるネットワークを接続するために用いられてもよい。ネットワークルータ211は、パケット形態のデータをクラウド204に送信し、全二重モードで機能する。複数の装置が同時にデータを送信することができる。ネットワークルータ211は、データを転送するためにIPアドレスを使用する。
一実施例では、ネットワークハブ207は、複数のUSB装置をホストコンピュータに接続することを可能にするUSBハブとして実装されてもよい。USBハブは、装置をホストシステムコンピュータに接続するために利用可能なポートが多くなるように、単一のUSBポートをいくつかの階層に拡張することができる。ネットワークハブ207は、有線チャネル又は無線チャネルを介して情報を受信するための有線又は無線機能を含むことができる。一態様では、無線USB短距離高帯域無線通信プロトコルが、手術室内に位置する装置1a~1nと装置2a~2mとの間の通信のために使用されてもよい。
他の実施例では、手術室装置1a~1n/2a~2mは、固定及びモバイル装置から短距離にわたってデータを交換し(2.4~2.485GHzのISM帯域における短波長UHF電波を使用して)、パーソナルエリアネットワーク(PAN)を構築するために、Bluetooth無線技術規格を介してモジュール式通信ハブ203と通信することができる。他の態様では、手術室装置1a~1n/2a~2mは、Wi-Fi(IEEE802.11ファミリー)、WiMAX(IEEE802.16ファミリー)、IEEE802.20、ロング・ターム・エボリューション(LTE)、並びにEv-DO、HSPA+、HSDPA+、HSUPA+、EDGE、GSM、GPRS、CDMA、TDMA、DECT、及びこれらのイーサネット派生物、のみならず3G、4G、5G、及びそれ以降と指定される任意の他の無線及び有線プロトコルが挙げられるがこれらに限定されない数多くの無線又は有線通信規格又はプロトコルを介してモジュール式通信ハブ203と通信することができる。コンピューティングモジュールは、複数の通信モジュールを含んでもよい。例えば、第1の通信モジュールは、Wi-Fi及びBluetoothなどの短距離無線通信専用であってもよく、第2の通信モジュールは、GPS、EDGE、GPRS、CDMA、WiMAX、LTE、Ev-DOなどの長距離無線通信専用であってもよい。
モジュール式通信ハブ203は、手術室装置1a~1n/2a~2mの1つ又は全ての中央接続部として機能することができ、フレームとして知られるデータ型を取り扱う。フレームは、装置1a~1n/2a~2mによって生成されたデータを搬送する。フレームがモジュール式通信ハブ203によって受信されると、フレームは増幅されてネットワークルータ211へ送信され、ネットワークルータ211は本明細書に記載される数多くの無線又は有線通信規格又はプロトコルを使用することによってこのデータをクラウドコンピューティングリソースに転送する。
モジュール式通信ハブ203は、スタンドアロンの装置として使用されてもよく、又はより大きなネットワークを形成するために互換性のあるネットワークハブ及びネットワークスイッチに接続されてもよい。モジュール式通信ハブ203は、一般に据え付け、構成、及び維持が容易であるため、モジュール式通信ハブ203は手術室装置1a~1n/2a~2mをネットワーク接続するための良好な選択肢となる。
図9は、コンピュータ実施インタラクティブ外科システム200を示す。コンピュータ実施インタラクティブ外科システム200は、多くの点で、コンピュータ実施インタラクティブ外科システム100と類似している。例えば、コンピュータ実施インタラクティブ外科システム200は、多くの点で外科システム102と類似する1つ又は2つ以上の外科システム202を含む。各外科システム202は、リモートサーバ213を含み得るクラウド204と通信する少なくとも1つの外科用ハブ206を含む。一態様では、コンピュータ実施インタラクティブ外科システム200は、例えば、インテリジェント外科用器具、ロボット、及び手術室内に位置する他のコンピュータ化装置などの複数の手術室装置に接続されたモジュール式制御タワー236を備える。図10に示されるように、モジュール式制御タワー236は、コンピュータシステム210に連結されたモジュール式通信ハブ203を備える。図9の実施例に例示するように、モジュール式制御タワー236は、内視鏡239に連結された撮像モジュール238、エネルギー装置241に連結された発生器モジュール240、排煙器モジュール226、吸引/灌注モジュール228、通信モジュール230、プロセッサモジュール232、ストレージアレイ234、任意でディスプレイ237に連結されたスマート装置/器具235、及び非接触センサモジュール242に連結される。手術室装置は、モジュール式制御タワー236を介してクラウドコンピューティングリソース及びデータストレージに連結される。ロボットハブ222もまた、モジュール式制御タワー236及びクラウドコンピューティングリソースに接続されてもよい。中でもとりわけ、装置/器具235、可視化システム208が、本明細書に記載される有線又は無線通信規格又はプロトコルを介してモジュール式制御タワー236に連結されてもよい。モジュール式制御タワー236は、撮像モジュール、装置/器具ディスプレイ、及び/又は他の可視化システム208から受信した画像を表示及びオーバーレイするためにハブディスプレイ215(例えば、モニタ、スクリーン)に連結されてもよい。ハブディスプレイはまた、画像及びオーバーレイ画像と共にモジュール式制御タワーに接続された装置から受信したデータを表示してもよい。
図10は、モジュール式制御タワー236に連結された複数のモジュールを備える外科用ハブ206を示す。モジュール式制御タワー236は、例えばネットワーク接続装置などのモジュール式通信ハブ203と、例えば局所処理、可視化、及び撮像を提供するためのコンピュータシステム210と、を備える。図10に示すように、モジュール式通信ハブ203は、モジュール式通信ハブ203に接続できるモジュール(例えば、装置)の数を拡張するために階層化構成で接続されて、モジュールに関連付けられたデータをコンピュータシステム210、クラウドコンピューティングリソース、又はその両方に転送することができる。図10に示すように、モジュール式通信ハブ203内のネットワークハブ/スイッチのそれぞれは、3つの下流ポート及び1つの上流ポートを含む。上流のネットワークハブ/スイッチは、クラウドコンピューティングリソース及びローカルディスプレイ217への通信接続を提供するためにプロセッサに接続される。クラウド204への通信は、有線又は無線通信チャネルのいずれかを介して行うことができる。
外科用ハブ206は、非接触センサモジュール242を使用して、手術室の寸法を測定し、また超音波又はレーザ型非接触測定装置のいずれかを使用して手術現場のマップを生成する。その全体が参照により本明細書に組み込まれる「INTERACTIVE SURGICAL PLATFORM」と題する2017年12月28日出願の米国仮特許出願第62/611,341号中の「Surgical Hub Spatial Awareness Within an Operating Room」の項で説明されるように、超音波ベースの非接触センサモジュールは、超音波のバーストを送信し、超音波のバーストが手術室の周囲壁に反射したときのエコーを受信することによって手術室を走査し、ここでセンサモジュールが、手術室のサイズを判定し、かつBluetoothペアリングの距離限界を調整するように構成される。レーザベースの非接触センサモジュールは、例えば、レーザ光パルスを送信し、手術室の周囲壁に反射するレーザ光パルスを受信し、送信されたパルスの位相を受信したパルスと比較して、手術室のサイズを判定し、かつBluetoothペアリング距離限界を調整することによって手術室を走査する。
コンピュータシステム210は、プロセッサ244とネットワークインターフェース245とを備える。プロセッサ244は、システムバスを介して、通信モジュール247、ストレージ248、メモリ249、不揮発性メモリ250、及び入力/出力インターフェース251に連結される。システムバスは、9ビットバス、業界標準アーキテクチャ(ISA)、マイクロチャネルアーキテクチャ(MSA)、拡張ISA(EISA)、インテリジェントドライブエレクトロニクス(IDE)、VESAローカルバス(VLB)、周辺装置相互接続(PCI)、USB、アドバンスドグラフィックスポート(AGP)、パーソナルコンピュータメモリカード国際協会バス(PCMCIA)、小型計算機システム・インターフェース(SCSI)、又は任意の他の独自バス(proprietary bus)が挙げられるがこれらに限定されない任意の様々なバスアーキテクチャを用いる、メモリバス若しくはメモリコントローラ、ペリフェラルバス若しくは外部バス、及び/又はローカルバスを含むいくつかの種類のバス構造のうちのいずれかであっってもよい。
プロセッサ244は、Texas Instruments製のARM Cortexの商品名で知られているものなど、任意のシングルコア又はマルチコアプロセッサであってもよい。一態様では、プロセッサは、例えば、その詳細が製品データシートで入手可能である、最大40MHzの256KBのシングルサイクルフラッシュメモリ若しくは他の不揮発性メモリのオンチップメモリ、性能を40MHz超に改善するためのプリフェッチバッファ、32KBのシングルサイクルシリアルランダムアクセスメモリ(SRAM)、StellarisWare(登録商標)ソフトウェアを搭載した内部読み出し専用メモリ(ROM)、2KBの電気的消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ(EEPROM)、及び/又は、1つ若しくは2つ以上のパルス幅変調(PWM)モジュール、1つ若しくは2つ以上の直交エンコーダ入力(QEI)アナログ、12個のアナログ入力チャネルを備える1つ若しくは2つ以上の12ビットアナログ-デジタル変換器(ADC)を含む、Texas Instrumentsから入手可能なLM4F230H5QR ARM Cortex-M4Fプロセッサコアであってもよい。
一態様では、プロセッサ244は、同じくTexas Instruments製のHercules ARM Cortex R4の商品名で知られるTMS570及びRM4xなどの2つのコントローラ系ファミリーを含む安全コントローラを含んでもよい。安全コントローラは、拡張性のある性能、接続性、及びメモリの選択肢を提供しながら、高度な集積型安全機構を提供するために、中でも特に、IEC61508及びISO26262の安全限界用途専用に構成されてもよい。
システムメモリとしては、揮発性メモリ及び不揮発性メモリが挙げられる。起動中などにコンピュータシステム内の要素間で情報を転送するための基本ルーチンを含む基本入力/出力システム(BIOS)は、不揮発性メモリに記憶される。例えば、不揮発性メモリとしては、ROM、プログラマブルROM(PROM)、電気的プログラマブルROM(EPROM)、EEPROM、又はフラッシュメモリが挙げられ得る。揮発性メモリとしては、外部キャッシュメモリとして機能するランダムアクセスメモリ(RAM)が挙げられる。更に、RAMは、SRAM、ダイナミックRAM(DRAM)、シンクロナスDRAM(SDRAM)、ダブルデータレートSDRAM(DDR SDRAM)、エンハンスドSDRAM(ESDRAM)、シンクリンクDRAM(SLDRAM)、及びダイレクトランバスRAM(DRRAM)などの多くの形態で利用可能である。
コンピュータシステム210はまた、取り外し可能/取り外し不可能な揮発性/不揮発性コンピュータストレージ媒体、例えばディスクストレージなどを含む。ディスクストレージとしては、磁気ディスクドライブ、フロッピーディスクドライブ、テープドライブ、Jazドライブ、Zipドライブ、LS-60ドライブ、フラッシュメモリカード、又はメモリスティックのようなデバイスが挙げられるが、これらに限定されない。加えて、ディスクストレージは、ストレージ媒体を、独立して、又はコンパクトディスクROM装置(CD-ROM)、コンパクトディスク記録可能ドライブ(CD-Rドライブ)、コンパクトディスク書き換え可能ドライブ(CD-RWドライブ)、若しくはデジタル多用途ディスクROMドライブ(DVD-ROM)などの光ディスクドライブが挙げられるがこれらに限定されない他のストレージ媒体との組み合わせで含むことができる。ディスクストレージ装置のシステムバスへの接続を容易にするために、取り外し可能な又は取り外し不可能なインターフェースが用いられてもよい。
コンピュータシステム210は、好適な動作環境で説明されるユーザと基本コンピュータリソースとの間で媒介として機能するソフトウェアを含むことを理解されたい。このようなソフトウェアとしてはオペレーティングシステムが挙げられる。ディスクストレージ上に記憶され得るオペレーティングシステムは、コンピュータシステムのリソースを制御及び割り当てするように機能する。システムアプリケーションは、システムメモリ内又はディスクストレージ上のいずれかに記憶されたプログラムモジュール及びプログラムデータを介して、オペレーティングシステムによるリソース管理を活用する。本明細書に記載される様々な構成要素は、様々なオペレーティングシステム又はオペレーティングシステムの組み合わせで実装することができることを理解されたい。
ユーザは、I/Oインターフェース251に連結された入力装置を介してコンピュータシステム210にコマンド又は情報を入力する。入力装置としては、マウス、トラックボール、スタイラス、タッチパッドなどのポインティングデバイス、キーボード、マイクロフォン、ジョイスティック、ゲームパッド、サテライト・ディッシュ、スキャナ、TVチューナカード、デジタルカメラ、デジタルビデオカメラ、ウェブカメラなどが挙げられるが、これらに限定されない。これら及び他の入力装置は、インターフェースポートを介し、システムバスを通してプロセッサに接続する。インターフェースポートとしては、例えば、シリアルポート、パラレルポート、ゲームポート、及びUSBが挙げられる。出力装置は、入力装置と同じ種類のポートのうちのいくつかを使用する。したがって、例えば、USBポートを使用して、コンピュータシステムに入力を提供し、またコンピュータシステムからの情報を出力装置に出力してもよい。出力アダプタは、特別なアダプタを必要とする出力装置の中でもとりわけ、モニタ、ディスプレイ、スピーカ、及びプリンタなどのいくつかの出力装置が存在することを示すために提供される。出力アダプタとしては、例示としてのものであり限定するものではないが、出力装置とシステムバスとの間の接続手段を提供するビデオ及びサウンドカードが挙げられる。遠隔コンピュータなどの他の装置及び/又は装置のシステムは、入力及び出力機能の両方を提供することに留意されたい。
コンピュータシステム210は、クラウドコンピュータなどの1つ若しくは2つ以上の遠隔コンピュータ又はローカルコンピュータへの論理接続を使用するネットワーク化環境で動作することができる。遠隔クラウドコンピュータは、パーソナルコンピュータ、サーバ、ルータ、ネットワークPC、ワークステーション、マイクロプロセッサベースの機器、ピア装置、又は他の一般的なネットワークノードなどであってよく、典型的には、コンピュータシステムに関して説明される要素の多く又は全てを含む。簡潔にするために、遠隔コンピュータと共にメモリストレージ装置のみが示される。遠隔コンピュータは、ネットワークインターフェースを介してコンピュータシステムに論理的に接続され、続いて、通信接続を介して物理的に接続される。ネットワークインターフェースは、ローカルエリアネットワーク(LAN)及びワイドエリアネットワーク(WAN)などの通信ネットワークを包含する。LAN技術としては、光ファイバ分散データインターフェース(FDDI)、銅線分散データインターフェース(CDDI)、Ethernet/IEEE802.3、Token Ring/IEEE802.5などが挙げられる。WAN技術としては、ポイントツーポイントリンク、統合サービスデジタルネットワーク(ISDN)及びその変形などの回路交換ネットワーク、パケット交換ネットワーク、並びにデジタル加入者回線(DSL)が挙げられるがこれらに限定されない。
様々な態様では、図10のコンピュータシステム210、図9及び図10の撮像モジュール238、及び/又は可視化システム208、及び/又はプロセッサモジュール232は、画像プロセッサ、画像処理エンジン、メディアプロセッサ、又はデジタル画像の処理に使用される任意の専用デジタル信号プロセッサ(digital signal processor、DSP)を含んでもよい。画像プロセッサは、単一命令複数データ(SIMD)、又は複数命令複数データ(MIMD)技術を用いた並列コンピューティングを使用して速度及び効率を高めることができる。デジタル画像処理エンジンは、様々なタスクを実行することができる。画像プロセッサは、マルチコアプロセッサアーキテクチャを備えるチップ上のシステムであってもよい。
通信接続とは、ネットワークインターフェースをバスに接続するために用いられるハードウェア/ソフトウェアを指す。例示の明瞭さのために通信接続はコンピュータシステム内部に示されているが、通信接続はコンピュータシステム210の外部にあってもよい。例示のみを目的として、ネットワークインターフェースへの接続に必要なハードウェア/ソフトウェアとしては、通常の電話グレードモデム、ケーブルモデム、及びDSLモデムを含むモデム、ISDNアダプタ、並びにイーサネットカードなどの内部及び外部技術が挙げられる。
図11は、本開示の一態様による、USBネットワークハブ300装置の一態様の機能ブロック図を示す。図示した態様では、USBネットワークハブ装置300は、Texas Instruments製TUSB2036集積回路ハブを採用する。USBネットワークハブ300は、USB2.0規格に準拠する、上流USB送受信ポート302及び最大3つの下流USB送受信ポート304、306、308を提供するCMOS装置である。上流USB送受信ポート302は、差動データプラス(DP0)入力とペアリングされた差動データマイナス(DM0)入力を含む差動ルートデータポートである。3つの下流USB送受信ポート304、306、308は、各ポートが差動データマイナス(DM1~DM3)出力とペアリングした差動データプラス(DP1~DP3)出力を含む差動データポートである。
USBネットワークハブ300装置は、マイクロコントローラの代わりにデジタル状態マシンを備えて実装され、ファームウェアのプログラミングを必要としない。完全準拠したUSB送受信機が、上流USB送受信ポート302及び全ての下流USB送受信ポート304、306、308の回路に統合される。下流USB送受信ポート304、306、308は、ポートに取り付けられた装置の速度に応じてスルーレートを自動的に設定することによって、最高速度及び低速の装置の両方をサポートする。USBネットワークハブ300装置は、バスパワーモード又はセルフパワーモードのいずれかで構成されてもよく、電力を管理するためのハブパワー論理312を含む。
USBネットワークハブ300装置は、シリアルインターフェースエンジン310(SIE)を含む。SIE310は、USBネットワークハブ300ハードウェアのフロントエンドであり、USB仕様書の第8章に記載されているプロトコルの大部分を取り扱う。SIE310は、典型的には、トランザクションレベルまでのシグナリングを理解する。これが取り扱う機能としては、パケット認識、トランザクションの並べ替え、SOP、EOP、RESET、及びRESUME信号の検出/生成、クロック/データ分離、非ゼロ復帰逆転(NRZI)データ符号化/復号及びビットスタッフィング、CRC生成及びチェック(トークン及びデータ)、パケットID(PID)の生成、及びチェック/復号、並びに/又はシリアル・パラレル/パラレル・シリアル変換が挙げられ得る。310はクロック入力314を受信し、ポート論理回路320、322、324を介して上流USB送受信ポート302と下流USB送受信ポート304、306、308との間の通信を制御するためにサスペンド/レジューム論理並びにフレームタイマー316回路及びハブリピータ回路318に連結される。SIE310は、シリアルEEPROMインターフェース330を介してシリアルEEPROMからコマンドを制御するためのインターフェース論理を介してコマンドデコーダ326に連結される。
様々な態様では、USBネットワークハブ300は、最大6つの論理層(階層)内に構成された127個の機能を単一のコンピュータに接続することができる。更に、USBネットワークハブ300は、通信及び電力分配の両方を提供する標準化された4本のワイヤケーブルを使用して全ての周辺機器に接続することができる。電力構成は、バスパワーモード及びセルフパワーモードである。USBネットワークハブ300は、個々のポート電力管理又は連動ポート電力管理のいずれかを備えるバスパワーハブ、及び個々のポート電力管理又は連動ポート電力管理のいずれかを備えるセルフパワーハブの、電力管理の4つのモードをサポートするように構成されてもよい。一態様では、USBケーブル、USBネットワークハブ300を使用して、上流USB送受信ポート302はUSBホストコントローラにプラグ接続され、下流USB送受信ポート304、306、308はUSBに互換性のある装置を接続するために露出される、といった具合である。
外科用器具のハードウェア
図12は、本開示の1つ又は2つ以上の態様による、外科用器具又はツールの制御システム470の論理図を示す。システム470は制御回路を備える。制御回路は、プロセッサ462及びメモリ468を備えるマイクロコントローラ461を含む。例えば、センサ472、474、476のうちの1つ又は2つ以上が、プロセッサ462にリアルタイムなフィードバックを提供する。モータ駆動器492によって駆動されるモータ482は、長手方向に移動可能な変位部材を動作可能に連結して、Iビームナイフ要素を駆動する。追跡システム480は、長手方向に移動可能な変位部材の位置を決定するように構成されている。位置情報は、長手方向に移動可能な駆動部材の位置、並びに発射部材、発射バー、及びIビームナイフ要素の位置を決定するようにプログラム又は構成され得るプロセッサ462に提供される。追加のモータが、Iビームの発射、閉鎖管の移動、シャフトの回転、及び関節運動を制御するために、ツールドライバインターフェースに提供されてもよい。ディスプレイ473は、器具の様々な動作条件を表示し、データ入力のためのタッチスクリーン機能を含んでもよい。ディスプレイ473上に表示された情報は、内視鏡撮像モジュールを介して取得された画像とオーバーレイさせることができる。
一態様では、マイクロコントローラ461は、Texas Instruments製のARM Cortexの商品名で知られているものなど、任意のシングルコア又はマルチコアプロセッサであってもよい。一態様では、主マイクロコントローラ461は、例えば、その詳細が製品データシートで入手可能である、最大40MHzの256KBのシングルサイクルフラッシュメモリ若しくは他の不揮発性メモリのオンチップメモリ、性能を40MHz超に改善するためのプリフェッチバッファ、32KBのシングルサイクルSRAM、StellarisWare(登録商標)ソフトウェアを搭載した内部ROM、2KBのEEPROM、1つ若しくは2つ以上のPWMモジュール、1つ若しくは2つ以上のQEIアナログ、及び/又は12個のアナログ入力チャネルを備える1つ若しくは2つ以上の12ビットADCを含む、Texas Instrumentsから入手可能なLM4F230H5QR ARM Cortex-M4Fプロセッサコアであってもよい。
一態様では、マイクロコントローラ461は、同じくTexas Instruments製のHercules ARM Cortex R4の商品名で知られるTMS570及びRM4xなどの2つのコントローラ系ファミリーを含む安全コントローラを含んでもよい。安全コントローラは、拡張性のある性能、接続性、及びメモリの選択肢を提供しながら、高度な集積型安全機構を提供するために、中でも特に、IEC61508及びISO26262の安全限界用途専用に構成されてもよい。
マイクロコントローラ461は、ナイフ及び関節運動システムの速度及び位置に対する精密制御など、様々な機能を実行するようにプログラムされてもよい。一態様では、マイクロコントローラ461は、プロセッサ462及びメモリ468を含む。電動モータ482は、ギアボックス、及び関節運動又はナイフシステムへの機械的連結部を備えたブラシ付き直流(DC)モータであってもよい。一態様では、モータ駆動器492は、Allegro Microsystems,Incから入手可能なA3941であってもよい。他のモータ駆動器を、絶対位置決めシステムを備える追跡システム480で使用するために容易に置き換えることができる。絶対位置決めシステムの詳細な説明は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる「SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING A SURGICAL STAPLING AND CUTTING INSTRUMENT」と題する2017年10月19日公開の米国特許出願公開第2017/0296213号に記載されている。
マイクロコントローラ461は、変位部材及び関節運動システムの速度及び位置に対する正確な制御を提供するようにプログラムされてもよい。マイクロコントローラ461は、マイクロコントローラ461のソフトウェア内で応答を計算するように構成されてもよい。計算された応答は、実際のシステムの測定された応答と比較されて「観測された」応答が得られ、これが実際のフィードバックの判定に用いられる。観測された応答は、シミュレーションによる応答の滑らかで連続的な性質と、測定による応答とのバランスをとる好適な調整された値であり、これはシステムに及ぼす外部の影響を検出することができる。
一態様では、モータ482は、モータ駆動器492によって制御されてもよく、外科用器具又はツールの発射システムによって使用され得る。様々な形態において、モータ482は、例えば、約25,000RPMの最大回転速度を有するブラシ付きDC駆動モータであってもよい。別の構成において、モータ482はブラシレスモータ、コードレスモータ、同期モータ、ステップモータ、又は任意の他の好適な電気モータを含んでよい。モータ駆動器492は、例えば、電界効果トランジスタ(FET)を含むHブリッジ駆動器を含んでもよい。モータ482は、外科用器具又はツールに制御電力を供給するために、ハンドルアセンブリ又はツールハウジングに解除可能に装着された電源アセンブリによって給電され得る。電源アセンブリは、外科用器具又はツールに給電するための電源として使用され得る、直列に接続された多数の電池セルを含み得る電池を含んでもよい。特定の状況下では、電源アセンブリの電池セルは、交換可能及び/又は再充電可能であってよい。少なくとも1つの例では、電池セルは、電源アセンブリに連結可能かつ電源アセンブリから分離可能であり得るリチウムイオン電池であり得る。
モータ駆動器492は、Allegro Microsystems,Incから入手可能なA3941であってもよい。A3941 492は、特にブラシ付きDCモータなどの誘導負荷を目的として設計された外部Nチャネルパワー金属酸化膜半導体電界効果トランジスタ(MOSFET)と共に使用するためのフルブリッジコントローラである。駆動器492は、固有の電荷ポンプレギュレータを備え、これは、完全(10V超)ゲート駆動を最低7Vまでの電池電圧に提供し、A3941が最低5.5Vまでの低減ゲート駆動で動作することを可能にする。NチャネルMOSFETに必要な上記の電池供給電圧を与えるために、ブートストラップコンデンサが用いられてもよい。ハイサイド駆動用の内部電荷ポンプにより、DC(100%デューティサイクル)動作が可能となる。フルブリッジは、ダイオード又は同期整流を用いて高速又は低速減衰モードで駆動され得る。低速減衰モードにおいて、電流の再循環は、ハイサイドのFETによっても、ローサイドのFETによっても可能である。電力FETは、レジスタで調節可能なデッドタイムによって、シュートスルーから保護される。統合診断は、低電圧、温度過昇、及びパワーブリッジの異常を指示するものであり、ほとんどの短絡状態下でパワーMOSFETを保護するように構成され得る。他のモータ駆動器を、絶対位置決めシステムを備えた追跡システム480で使用するために容易に置換することができる。
追跡システム480は、本開示の一態様による位置センサ472を備える制御されたモータ駆動回路構成を備える。絶対位置決めシステム用の位置センサ472は、変位部材の位置に対応する固有の位置信号を提供する。一態様では、変位部材は、ギア減速機アセンブリの対応する駆動ギアと噛合係合するための駆動歯のラックを備える長手方向に移動可能な駆動部材を表す。他の態様では、変位部材は、駆動歯のラックを含むように適合及び構成され得る発射部材を表す。更に別の態様では、変位部材は、発射バー又はIビームを表し、それらの各々は、駆動歯のラックを含むように適合及び構成され得る。それに応じて、本明細書で使用する場合、変位部材という用語は、駆動部材、発射部材、発射バー、Iビーム、又は変位され得る任意の要素など、外科用器具又はツールの任意の移動可能な部材を総称して指すために使用される。一態様では、長手方向に移動可能な駆動部材は、発射部材、発射バー、及びIビームに連結される。したがって、絶対位置決めシステムは、実際には、長手方向に移動可能な駆動部材の直線変位を追跡することによって、Iビームの直線変位を追跡することができる。様々な他の態様では、変位部材は、直線変位を測定するのに好適な任意の位置センサ472に連結されてもよい。したがって、長手方向に移動可能な駆動部材、発射部材、発射バー、若しくはIビーム、又はそれらの組み合わせは、任意の好適な直線変位センサに連結され得る。直線変位センサは、接触式又は非接触式変位センサを含んでよい。直線変位センサは、線形可変差動変圧器(linear variable differential transformers、LVDT)、差動可変磁気抵抗型変換器(differential variable reluctance transducers、DVRT)、スライドポテンショメータ、移動可能な磁石及び直線上に配置された一連のホール効果センサを備える磁気感知システム、固定された磁石及び移動可能な直線上に配置された一連のホール効果センサを備える磁気感知システム、移動可能な光源及び直線上に配置された一連の光ダイオード若しくは光検出器を備える光学検出システム、固定された光源及び移動可能な直線上に配置された一連の光ダイオード若しくは光検出器を備える光学検出システム、又はこれらの任意の組み合わせを含んでもよい。
電動モータ482は、変位部材上の駆動歯のセット又はラックと噛合係合で装着されるギアアセンブリと動作可能に連携する回転式シャフトを含んでもよい。センサ素子は、位置センサ472素子の1回転が、変位部材のいくらかの直線長手方向並進に対応するように、ギアアセンブリに動作可能に連結されてもよい。ギアリング及びセンサ機構を、ラックピニオン機構によって直線アクチュエータに、又はスパーギア若しくは他の接続によって回転アクチュエータに接続することができる。電源は、絶対位置決めシステムに電力を供給し、出力インジケータは、絶対位置決めシステムの出力を表示することができる。変位部材は、ギア減速機アセンブリの対応する駆動ギアと噛合係合するために、その上に形成された駆動歯のラックを備える長手方向に移動可能な駆動部材を表す。変位部材は、長手方向に移動可能な発射部材、発射バー、Iビーム、又はこれらの組み合わせを表す。
位置センサ472に付随するセンサ素子の1回転は、変位部材の長手方向直線変位d1に相当し、d1は、変位部材に連結したセンサ素子の1回転した後で、変位部材が点「a」から点「b」まで移動する長手方向の直線距離である。センサ機構は、位置センサ472が変位部材のフルストロークに対して1回以上の回転を完了する結果をもたらすギアの減速を介して接続されてもよい。位置センサ472は、変位部材のフルストロークに対して複数回の回転を完了することができる。
位置センサ472の2回以上の回転に対する固有の位置信号を提供するために、一連のスイッチ(ここでnは1より大きい整数である)が、単独で用いられても、ギアの減速との組み合わせで用いられてもよい。スイッチの状態はマイクロコントローラ461にフィードバックされ、マイクロコントローラ461は論理を適用して、変位部材の長手方向の直線変位d1+d2+...dnに対応する固有の位置信号を判定する。位置センサ472の出力はマイクロコントローラ461に提供される。センサ機構の位置センサ472は、位置信号又は値の固有の組み合わせを出力する、磁気センサ、電位差計などのアナログ回転センサ、又はアナログホール効果素子のアレイを備えてもよい。
位置センサ472は、例えば、磁界の全磁界又はベクトル成分を測定するか否かに基づいて分類される磁気センサなどの、任意の数の磁気感知素子を備えてもよい。両種類の磁気センサを生産するために用いられる技術は、物理学及び電子工学の多数の側面を含んでいる。磁界の感知に用いられる技術としては、とりわけ、探りコイル、フラックスゲート、光ポンピング、核摂動(nuclear precession)、SQUID、ホール効果、異方性磁気抵抗、巨大磁気抵抗、磁気トンネル接合、巨大磁気インピーダンス、磁歪/圧電複合材、磁気ダイオード、磁気トランジスタ、光ファイバ、磁気光学、及び微小電気機械システムベースの磁気センサが挙げられる。
一態様では、絶対位置決めシステムを備える追跡システム480の位置センサ472は、磁気回転絶対位置決めシステムを備える。位置センサ472は、Austria Microsystems,AGから入手可能なAS5055EQFTシングルチップ磁気回転位置センサとして実装されてもよい。位置センサ472は、マイクロコントローラ461と連携して絶対位置決めシステムを提供する。位置センサ472は、低電圧低電力の構成要素であり、磁石の上方に位置する位置センサ472の領域に、4つのホール効果素子を含む。更に、高解像度ADC及びスマート電力管理コントローラがチップ上に設けられている。加算、減算、ビットシフト、及びテーブル参照演算のみを必要とする、双曲線関数及び三角関数を計算する簡潔かつ効率的なアルゴリズムを実装するために、桁毎法(digit-by-digit method)及びボルダーアルゴリズム(Volder's algorithm)としても知られる、座標回転デジタルコンピュータ(CORDIC)プロセッサが設けられる。角度位置、アラームビット、及び磁界情報は、シリアル周辺インターフェース(SPI)インターフェースなどの標準的なシリアル通信インターフェースを介してマイクロコントローラ461に伝送される。位置センサ472は、12ビット又は14ビットの解像度を提供する。位置センサ472は、小型のQFN16ピン4×4×0.85mmパッケージで提供されるAS5055チップであってもよい。
絶対位置決めシステムを備える追跡システム480は、PID、状態フィードバック、及び適応コントローラなどのフィードバックコントローラを備えてもよく、かつ/又はこれを実装するようにプログラムされてもよい。電源が、フィードバックコントローラからの信号を、システムへの物理的入力、この場合は電圧へと変換する。他の例としては、電圧、電流、及び力のPWMが挙げられる。位置センサ472によって測定される位置に加えて、物理的システムの物理パラメータを測定するために、他のセンサが設けられてもよい。いくつかの態様では、他のセンサとしては、その全体が参照により本明細書に組み込まれる、「STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM」と題する2016年5月24日発行の米国特許第9,345,481号、その全体が参照により本明細書に組み込まれる、「STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM」と題する2014年9月18日公開の米国特許出願公開第2014/0263552号、及びその全体が参照により本明細書に組み込まれる、「TECHNIQUES FOR ADAPTIVE CONTROL OF MOTOR VELOCITY OF A SURGICAL STAPLING AND CUTTING INSTRUMENT」と題する2017年6月20日出願の米国特許出願第15/628,175号に記載されているものなどのセンサ機構を挙げることができる。デジタル信号処理システムでは、絶対位置決めシステムはデジタルデータ取得システムに連結され、ここで絶対位置決めシステムの出力は有限の解像度及びサンプリング周波数を有する。絶対位置決めシステムは、計算された応答を測定された応答に向けて駆動する加重平均及び理論制御ループなどのアルゴリズムを用いて、計算された応答を測定された応答と組み合わせるために、比較及び組み合わせ回路を備え得る。入力を知ることによって物理的システムの状態及び出力がどうなるかを予測するために、物理的システムの計算された応答は、質量、慣性、粘性摩擦、誘導抵抗などの特性を考慮に入れる。
絶対位置決めシステムは、モータ482が単に前方又は後方に経た工程の数をカウントして装置アクチュエータ、駆動バー、ナイフなどの位置を推定する従来の回転エンコーダで必要となり得るような、変位部材をリセット(ゼロ又はホーム)位置へ後退又は前進させることなしに、器具の電源投入時に変位部材の絶対位置を提供する。
例えば歪みゲージ又は微小歪みゲージなどのセンサ474は、例えば、アンビルに適用される閉鎖力を示すことができる、クランプ動作中にアンビルに及ぼされる歪みの振幅などのエンドエフェクタの1つ又は2つ以上のパラメータを測定するように構成される。測定された歪みは、デジタル信号に変換されて、プロセッサ462に供給される。センサ474の代わりに、又はこれに加えて、例えば、負荷センサなどのセンサ476が、閉鎖駆動システムによってアンビルに加えられる閉鎖力を測定することができる。例えば、負荷センサなどのセンサ476は、外科用器具又はツールの発射ストローク中にIビームに加えられる発射力を測定することができる。Iビームは、楔形スレッドと係合するように構成されており、楔形スレッドは、ステープルドライバを上向きにカム作用して、ステープルを押し出してアンビルと変形接触させるように構成されている。Iビームはまた、Iビームが発射バーによって遠位に前進される際に組織を切断するために使用することができる、鋭利な切刃を含む。あるいは、モータ482によって引き込まれる電流を測定するために、電流センサ478を用いることができる。発射部材を前進させるのに必要な力は、例えば、モータ482によって引き込まれる電流に相当し得る。測定された力は、デジタル信号に変換されて、プロセッサ462に供給される。
一形態では、歪みゲージセンサ474を使用して、エンドエフェクタによって組織に加えられる力を測定することができる。治療される組織に対するエンドエフェクタによる力を測定するために、歪みゲージをエンドエフェクタに連結することができる。エンドエフェクタによって把持された組織に加えられる力を測定するためのシステムは、例えば、エンドエフェクタの1つ又は2つ以上のパラメータを測定するように構成された微小歪みゲージなどの歪みゲージセンサ474を備える。一態様では、歪みゲージセンサ474は、クランプ動作中にエンドエフェクタのジョー部材に及ぼされる歪みの振幅又は大きさを測定することができ、これは組織の圧縮を示すことができる。測定された歪みはデジタル信号に変換されて、マイクロコントローラ461のプロセッサ462に供給される。負荷センサ476は、例えば、アンビルとステープルカートリッジとの間に捕捉された組織を切断するために、ナイフ要素を操作するのに用いられる力を測定することができる。磁界センサは、捕捉された組織の厚さを測定するために用いることができる。磁界センサの測定値もデジタル信号に変換されて、プロセッサ462に供給され得る。
センサ474、476によってそれぞれ測定される、組織の圧縮、組織の厚さ、及び/又はエンドエフェクタを組織上で閉鎖するのに必要な力の測定値は、発射部材の選択された位置、及び/又は発射部材の速度の対応する値を特性決定するために、マイクロコントローラ461によって使用することができる。一例では、メモリ468は、評価の際にマイクロコントローラ461によって用いることができる技術、等式及び/又はルックアップテーブルを記憶することができる。
外科用器具又はツールの制御システム470はまた、図8~図11に示されるようにモジュール式通信ハブと通信するための有線又は無線通信回路を備えてもよい。
図13は、本開示の一態様による、外科用器具又はツールの態様を制御するように構成された制御回路500を示す。制御回路500は、本明細書に説明される様々なプロセスを実装するように構成することができる。制御回路500は、少なくとも1つのメモリ回路504に連結された1つ又は2つ以上のプロセッサ502(例えば、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ)を備えるマイクロコントローラを備えることができる。メモリ回路504は、プロセッサ502によって実行されると、本明細書に記載される様々なプロセスを実装するための機械命令をプロセッサ502に実行させる、機械実行可能命令を記憶する。プロセッサ502は、当該技術分野で既知の多数のシングル又はマルチコアプロセッサのうち任意の1つであってもよい。メモリ回路504は、揮発性及び不揮発性のストレージ媒体を含むことができる。プロセッサ502は、命令処理ユニット506及び演算ユニット508を含んでよい。命令処理ユニットは、本開示のメモリ回路504から命令を受信するように構成されてもよい。
図14は、本開示の一態様による、外科用器具又はツールの態様を制御するように構成された組み合わせ論理回路510を示す。組み合わせ論理回路510は、本明細書に記載される様々なプロセスを実装するように構成することができる。組み合わせ論理回路510は、入力514で外科用器具又はツールと関連付けられたデータを受信し、組み合わせ論理512によってデータを処理し、出力516を提供するように構成された組み合わせ論理512を含む有限状態マシンを含み得る。
図15は、本開示の一態様による、外科用器具又はツールの態様を制御するように構成された順序論理回路520を示す。順序論理回路520又は組み合わせ論理522は、本明細書に記載される様々なプロセスを実装するように構成することができる。順序論理回路520は有限状態マシンを含んでもよい。順序論理回路520は、例えば、組み合わせ論理522、少なくとも1つのメモリ回路524、及びクロック529を含んでもよい。少なくとも1つのメモリ回路524は、有限状態マシンの現在の状態を記憶することができる。特定の例では、順序論理回路520は、同期式又は非同期式であってもよい。組み合わせ論理522は、入力526から外科用器具又はツールと関連付けられたデータを受信し、組み合わせ論理522によってデータを処理し、出力528を供給するように構成される。他の態様では、回路は、プロセッサ(例えば、図13のプロセッサ502)と、本明細書の様々なプロセスを実装する有限状態マシンと、の組み合わせを含んでもよい。他の態様では、有限状態マシンは、組み合わせ論理回路(例えば図14の組み合わせ論理回路510)と順序論理回路520の組み合わせを含むことができる。
図16は、様々な機能を実行するために起動され得る複数のモータを備える外科用器具又はツールを示す。特定の例では、第1のモータを起動させて第1の機能を実行することができ、第2のモータを起動させて第2の機能を実行することができ、第3のモータを起動させて第3の機能を実行することができ、第4のモータを起動させて第4の機能を実行することができる、といった具合である。特定の例では、ロボット外科用器具600の複数のモータは個々に起動されて、エンドエフェクタにおいて発射運動、閉鎖運動、及び/又は関節運動を生じさせることができる。発射運動、閉鎖運動、及び/又は関節運動は、例えばシャフトアセンブリを介してエンドエフェクタに伝達することができる。
特定の例では、外科用器具システム又はツールは発射モータ602を含んでもよい。発射モータ602は、具体的にはIビーム要素を変位させるために、モータ602によって生成された発射運動をエンドエフェクタに伝達するように構成することができる、発射モータ駆動アセンブリ604に動作可能に連結されてもよい。特定の例では、モータ602によって生成される発射運動によって、例えば、ステープルをステープルカートリッジから、エンドエフェクタによって捕捉された組織内へと展開し、かつ/又はIビーム要素の切刃を前進させて、捕捉された組織を切断してもよい。Iビーム要素は、モータ602の方向を逆転させることによって後退させられてもよい。
特定の例では、外科用器具又はツールは閉鎖モータ603を含んでもよい。閉鎖モータ603は、具体的には閉鎖管を変位させてアンビルを閉鎖し、アンビルとステープルカートリッジとの間で組織を圧縮するためにモータ603によって生成された閉鎖運動をエンドエフェクタに伝達するように構成され得る、閉鎖モータ駆動アセンブリ605と動作可能に連結されてもよい。閉鎖運動によって、例えば、エンドエフェクタが開放構成から接近構成へと遷移して組織を捕捉することができる。エンドエフェクタは、モータ603の方向を逆転させることによって開放位置に遷移され得る。
特定の例では、外科用器具又はツールは、例えば、1つ又は2つ以上の関節運動モータ606a、606bを含んでもよい。モータ606a、606bは、モータ606a、606bによって生成された関節運動をエンドエフェクタに伝達するように構成され得る、それぞれの関節運動モータ駆動アセンブリ608a、608bに動作可能に連結され得る。特定の例では、関節運動によって、例えば、エンドエフェクタがシャフトに対して関節運動することができる。
上述したように、外科用器具又はツールは、様々な独立した機能を実施するように構成され得る複数のモータを含んでもよい。特定の例では、外科用器具又はツールの複数のモータは、他のモータが停止したままである間に、独立して又は別個に起動させて、1つ又は2つ以上の機能を実行することができる。例えば、関節運動モータ606a、606bを起動させて、発射モータ602が停止したままである間に、エンドエフェクタを関節運動させることができる。あるいは、発射モータ602を起動させて、関節運動モータ606が停止している間に、複数のステープルを発射させ、及び/又は刃先を前進させることができる。更に、閉鎖モータ603は、本明細書の以下でより詳細に説明されるように、閉鎖管及びIビーム要素を遠位に前進させるために、発射モータ602と同時に起動されてもよい。
特定の例では、外科用器具又はツールは、外科用器具又はツールの複数のモータと共に用いることができる、共通の制御モジュール610を含んでもよい。特定の例では、共通の制御モジュール610は、一度に複数のモータのうちの1つに対応することができる。例えば、共通の制御モジュール610は、ロボット外科用器具の複数のモータ対して個々に連結及び分離が可能であってもよい。特定の例では、外科用器具又はツールの複数のモータは、共通の制御モジュール610などの1つ又は2つ以上の共通の制御モジュールを共有してもよい。特定の例では、外科用器具又はツールの複数のモータは、共通の制御モジュール610に独立してかつ選択的に係合することができる。特定の例では、共通の制御モジュール610は、外科用器具又はツールの複数のモータのうちの1つとの連携から、外科用器具又はツールの複数のモータのうちの別の1つとの連携へと選択的に切り替えることができる。
少なくとも1つの例では、共通の制御モジュール610は、関節運動モータ606a、606bとの動作可能な係合と、発射モータ602又は閉鎖モータ603のいずれかとの動作可能な係合と、の間で選択的に切り替えることができる。少なくとも1つの実施例では、図16に示すように、スイッチ614は、複数の位置及び/又は状態間を移動又は遷移させることができる。例えば、第1の位置616では、スイッチ614は、共通の制御モジュール610を発射モータ602と電気的に連結してもよく、第2の位置617では、スイッチ614は、共通の制御モジュール610を閉鎖モータ603と電気的に連結してもよく、第3の位置618aでは、スイッチ614は、共通の制御モジュール610を第1の関節運動モータ606aと電気的に連結してもよく、第4の位置618bでは、スイッチ614は、共通の制御モジュール610を第2の関節運動モータ606bと電気的に連結してもよい。特定の例では、同時に、別個の共通の制御モジュール610を、発射モータ602、閉鎖モータ603、及び関節運動モータ606a、606bと電気的に連結してもよい。特定の例では、スイッチ614は、機械的スイッチ、電気機械的スイッチ、固体スイッチ、又は任意の好適な切り替え機構であってもよい。
モータ602、603、606a、606bのそれぞれは、モータのシャフト上の出力トルクを測定するためのトルクセンサを備えてもよい。エンドエフェクタ上の力は、ジョーの外側の力センサによって、又はジョーを作動させるモータのトルクセンサなどによって、任意の従来の方法で感知されてもよい。
様々な例では、図16に示されるように、共通の制御モジュール610は、1つ又は2つ以上のHブリッジFETを備え得るモータ駆動器626を備えてもよい。モータ駆動器626は、例えば、マイクロコントローラ620(「コントローラ」)からの入力に基づいて、電源628から共通の制御モジュール610に連結されたモータへと伝達された電力を変調してもよい。特定の例では、上述したように、例えば、モータが共通の制御モジュール610に連結されている間にマイクロコントローラ620を用いて、モータによって引き込まれる電流を判定することができる。
特定の例では、マイクロコントローラ620は、マイクロプロセッサ622(「プロセッサ」)と、1つ又は2つ以上の非一時的コンピュータ可読媒体又はメモリユニット624(「メモリ」)と、を含んでもよい。特定の例では、メモリ624は、実行されると、プロセッサ622に、本明細書に記載される複数の機能及び/又は計算を実行させることができる様々なプログラム命令を記憶してもよい。特定の例では、メモリユニット624のうちの1つ又は2つ以上が、例えば、プロセッサ622に連結されてもよい。
特定の例では、電源628を用いて、例えばマイクロコントローラ620に電力を供給してもよい。特定の例では、電源628は、例えばリチウムイオン電池などの電池(又は「電池パック」若しくは「パワーパック」)を含んでもよい。特定の例では、電池パックは、外科用器具600に電力を供給するため、ハンドルに解除可能に装着されるように構成されてもよい。直列で接続された多数の電池セルを、電源628として使用してもよい。特定の例では、電源628は、例えば、交換可能及び/又は再充電可能であってもよい。
様々な例では、プロセッサ622は、モータ駆動器626を制御して、共通の制御モジュール610に連結されたモータの位置、回転方向、及び/又は速度を制御することができる。特定の例では、プロセッサ622は、モータ駆動器626に信号伝達して、共通の制御モジュール610に連結されたモータを停止及び/又は使用不能にすることができる。用語「プロセッサ」は、本明細書で使用されるとき、任意の好適なマイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、又は、コンピュータの中央処理装置(CPU)の機能を1つの集積回路又は最大で数個の集積回路上で統合した他の基本コンピューティング装置を含むと理解されるべきである。プロセッサは、デジタルデータを入力として受理し、メモリに記憶された命令に従ってそのデータを処理し、結果を出力として提供する、多目的のプログラマブルデバイスである。これは、内部メモリを有するので、逐次的デジタル論理の一例である。プロセッサは、二進数法で表される数字及び記号で動作する。
一例では、プロセッサ622は、Texas Instruments製のARM Cortexの商品名で知られているものなど、任意のシングルコア又はマルチコアプロセッサであってもよい。特定の例では、マイクロコントローラ620は、例えばTexas Instrumentsから入手可能なLM 4F230H5QRであってもよい。少なくとも1つの実施例では、Texas InstrumentsのLM4F230H5QRは、製品データシートで容易に利用可能な特性の中でもとりわけ、最大40MHzの256KBのシングルサイクルフラッシュメモリ若しくは他の不揮発性メモリのオンチップメモリ、性能を40MHz超に改善するためのプリフェッチバッファ、32KBのシングルサイクルSRAM、StellarisWare(登録商標)ソフトウェアを搭載した内部ROM、2KBのEEPROM、1つ又は2つ以上のPWMモジュール、1つ又は2つ以上のQEIアナログ、12個のアナログ入力チャネルを備える1つ又は2つ以上の12ビットADCを含むARM Cortex-M4Fプロセッサコアである。他のマイクロコントローラが、モジュール4410と共に使用するのに容易に代用されてもよい。したがって、本開示は、この文脈に限定されるべきではない。
特定の例では、メモリ624は、共通の制御モジュール610に連結可能な外科用器具600のモータをそれぞれ制御するためのプログラム命令を含んでもよい。例えば、メモリ624は、発射モータ602、閉鎖モータ603、及び関節運動モータ606a、606bを制御するためのプログラム命令を含んでもよい。このようなプログラム命令は、プロセッサ622に、外科用器具又はツールのアルゴリズム又は制御プログラムからの入力に従って、発射機能、閉鎖機能、及び関節運動機能を制御させることができる。
特定の例では、例えば、センサ630などの1つ又は2つ以上の機構及び/又はセンサを用いて、特定の設定で使用すべきプログラム命令をプロセッサ622に警告することができる。例えば、センサ630は、エンドエフェクタの発射、閉鎖、及び関節運動に関連するプログラム命令を使用するようにプロセッサ622に警告することができる。特定の例では、センサ630は、例えば、スイッチ614の位置を感知するために用いることができる位置センサを含んでもよい。したがって、プロセッサ622は、例えば、センサ630を介してスイッチ614が第1の位置616にあることを検出すると、エンドエフェクタのIビームの発射に関連付けられたプログラム命令を使用することができ、プロセッサ622は、例えば、センサ630を介してスイッチ614が第2の位置617にあることを検出すると、アンビルの閉鎖と関連付けられたプログラム命令を使用することができ、プロセッサ622は、例えば、センサ630を介してスイッチ614が第3の位置618a又は第4の位置618bにあることを検出すると、エンドエフェクタの関節運動と関連付けられたプログラム命令を使用することができる。
図17は、本開示の一態様による、本明細書で説明される外科用ツールを操作するように構成されたロボット外科用器具700の回路図である。ロボット外科用器具700は、単一又は複数の関節運動駆動連結部のいずれかを用いて、変位部材の遠位/近位並進、閉鎖管の遠位/近位変位、シャフトの回転、及び関節運動を制御するようにプログラム又は構成されてもよい。一態様では、外科用器具700は、発射部材、閉鎖部材、シャフト部材、及び/又は1つ若しくは2つ以上の関節運動部材を個別に制御するようにプログラム又は構成されてもよい。外科用器具700は、モータ駆動式の発射部材、閉鎖部材、シャフト部材、及び/又は1つ若しくは2つ以上の関節運動部材を制御するように構成された制御回路710を備える。
一態様では、ロボット外科用器具700は、複数のモータ704a~704eを介して、エンドエフェクタ702のアンビル716及びIビーム714(鋭い切刃を含む)部分、取り外し可能なステープルカートリッジ718、シャフト740、並びに1つ又は2つ以上の関節運動部材742a、742bを制御するように構成された制御回路710を備える。位置センサ734は、Iビーム714の位置フィードバックを制御回路710に提供するように構成されてもよい。他のセンサ738は、制御回路710にフィードバックを提供するように構成されてもよい。タイマー/カウンタ731は、制御回路710にタイミング及びカウント情報を提供する。モータ704a~704eを動作させるためにエネルギー源712が設けられてもよく、電流センサ736はモータ電流フィードバックを制御回路710に提供する。モータ704a~704eは、開ループ又は閉ループフィードバック制御において制御回路710によって個別に操作することができる。
一態様では、制御回路710は、1つ若しくは2つ以上のマイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、又はプロセッサ若しくは複数のプロセッサに1つ又は2つ以上のタスクを実施させる命令を実行するための他の好適なプロセッサを備えてもよい。一態様では、タイマー/カウンタ731は、経過時間又はデジタルカウントなどの出力信号を制御回路710に供給して位置センサ734によって判定されたIビーム714の位置をタイマー/カウンタ731の出力と相関させることにより、制御回路710が、Iビーム714が開始位置に対して特定の位置にあるときの、開始位置又は時間(t)に対する特定の時間(t)におけるIビーム714の位置を判定することができる。タイマー/カウンタ731は、経過時間を測定するか、外部イベントを計数するか、又は外部イベントの時間を測定するように構成されてよい。
一態様では、制御回路710は、1つ又は2つ以上の組織状態に基づいてエンドエフェクタ702の機能を制御するようにプログラムされてもよい。制御回路710は、本明細書に説明されるように、直接的又は間接的のいずれかで厚さなどの組織状態を感知するようにプログラムされてもよい。制御回路710は、組織状態に基づいて発射制御プログラム又は閉鎖制御プログラムを選択するようにプログラムされてもよい。発射制御プログラムは、変位部材の遠位運動を記述することができる。様々な組織状態をより良好に処理するために様々な発射制御プログラムを選択することができる。例えば、より厚い組織が存在する場合、制御回路710は、変位部材をより低速で、かつ/又はより低電力で並進させるようにプログラムされてもよい。より薄い組織が存在する場合、制御回路710は、変位部材をより高速で、かつ/又はより高電力で並進させるようにプログラムされてもよい。閉鎖制御プログラムは、アンビル716によって組織に加えられる閉鎖力を制御し得る。他の制御プログラムは、シャフト740及び関節運動部材742a、742bの回転を制御する。
一態様では、制御回路710は、モータ設定値信号を生成することができる。モータ設定値信号は、様々なモータコントローラ708a~708eに提供されてもよい。モータコントローラ708a~708eは、本明細書で説明するように、モータ704a~704eにモータ駆動信号を提供してモータ704a~704eを駆動するように構成された1つ又は2つ以上の回路を備えてもよい。いくつかの実施例では、モータ704a~704eはブラシ付きDC電動モータであってもよい。例えば、モータ704a~704eの速度は、それぞれのモータ駆動信号に比例してもよい。いくつかの実施例では、モータ704a~704eはブラシレスDC電動モータであってもよく、それぞれのモータ駆動信号は、モータ704a~704eの1つ又は2つ以上の固定子巻線に提供されるPWM信号を含んでもよい。また、いくつかの実施例では、モータコントローラ708a~708eは省略されてもよく、制御回路710がモータ駆動信号を直接生成してもよい。
一態様では、制御回路710は、最初に、モータ704a~704eのそれぞれを、変位部材のストロークの第1の開ループ部分では開ループ構成で動作させてもよい。ストロークの開ループ部分の間のロボット外科用器具700の応答に基づいて、制御回路710は、閉ループ構成の発射制御プログラムを選択してもよい。器具の応答としては、開ループ部分の間の変位部材の並進距離、開ループ部分の間に経過する時間、開ループ部分の間にモータ704a~704eのうちの1つに供給されるエネルギー、モータ駆動信号のパルス幅の合計などが挙げられ得る。開ループ部分の後で、制御回路710は、変位部材ストロークの第2の部分に対して選択された発射制御プログラムを実施してもよい。例えば、ストロークの閉ループ部分の間、制御回路710は、変位部材の位置を記述する並進データに基づいてモータ704a~704eのうちの1つを閉ループ式に変調して、変位部材を一定速度で並進させてもよい。
一態様では、モータ704a~704eは、エネルギー源712から電力を受け取ることができる。エネルギー源712は、主交流電源、電池、超コンデンサ、又は任意の他の好適なエネルギー源によって駆動されるDC電源であってもよい。モータ704a~704eは、それぞれの伝達装置706a~706eを介して、Iビーム714、アンビル716、シャフト740、関節運動742a、及び関節運動742bなどの個々の可動機械的要素に機械的に連結されてもよい。伝達装置706a~706eは、モータ704a~704eを可動機械的要素に連結するための1つ又は2つ以上のギア又は他の連結構成要素を含んでもよい。位置センサ734は、Iビーム714の位置を感知し得る。位置センサ734は、Iビーム714の位置を示す位置データを生成することができるあらゆる種類のセンサであってもよく、又はそれを含んでもよい。いくつかの実施例では、位置センサ734は、Iビーム714が遠位及び近位に並進すると一連のパルスを制御回路710に提供するように構成されたエンコーダを含んでもよい。制御回路710は、パルスを追跡してIビーム714の位置を決定してもよい。例えば近接センサを含む他の好適な位置センサが使用されてもよい。他の種類の位置センサは、Iビーム714の運動を示す他の信号を提供することができる。また、いくつかの実施例では、位置センサ734は省略されてもよい。モータ704a~704eのいずれかがステップモータである場合、制御回路710は、モータ704が実行するように命令された工程の数及び方向を合計することによって、Iビーム714の位置を追跡することができる。位置センサ734は、エンドエフェクタ702内、又は器具の任意の他の部分に配置することができる。モータ704a~704eのそれぞれの出力は、力を感知するためのトルクセンサ744a~744eを含み、駆動シャフトの回転を感知するエンコーダを有する。
一態様では、制御回路710は、エンドエフェクタ702のIビーム714部分などの発射部材を駆動するように構成されている。制御回路710はモータ制御部708aにモータ設定値を提供し、モータ制御部708aはモータ704aに駆動信号を提供する。モータ704aの出力シャフトは、トルクセンサ744aに連結される。トルクセンサ744aは、Iビーム714に連結された伝達装置706aに連結される。伝達装置706aは、エンドエフェクタ702の長手方向軸線に沿って遠位方向及び近位方向へのIビーム714の移動を制御するための回転要素及び発射部材などの可動機械的要素を備える。一態様では、モータ704aは、第1のナイフ駆動ギア及び第2のナイフ駆動ギアを含むナイフギア減速セットを含むナイフギアアセンブリに連結されてもよい。トルクセンサ744aは、制御回路710に発射力フィードバック信号を提供する。発射力信号は、Iビーム714を発射又は変位させるために必要な力を表す。位置センサ734は、発射ストロークに沿ったIビーム714の位置又は発射部材の位置を、フィードバック信号として制御回路710に提供するように構成されてもよい。エンドエフェクタ702は、制御回路710にフィードバック信号を提供するように構成された追加のセンサ738を含んでもよい。使用準備が整ったら、制御回路710は、モータ制御部708aに発射信号を提供することができる。発射信号に応答して、モータ704aは、発射部材をエンドエフェクタ702の長手方向軸線に沿って、近位のストローク開始位置からストローク開始位置の遠位にあるストローク終了位置まで遠位方向に駆動することができる。発射部材が遠位に並進すると、遠位端に位置決めされた切断要素を備えるIビーム714は、遠位に前進して、ステープルカートリッジ718とアンビル716との間に位置する組織を切断する。
一態様では、制御回路710は、エンドエフェクタ702のアンビル716部分などの閉鎖部材を駆動するように構成されている。制御回路710は、モータ704bに駆動信号を提供するモータ制御部708bにモータ設定値を提供する。モータ704bの出力シャフトは、トルクセンサ744bに連結される。トルクセンサ744bは、アンビル716に連結された伝達装置706bに連結される。伝達装置706bは、開放位置及び閉鎖位置からのアンビル716の移動を制御するための回転要素及び閉鎖部材などの可動機械的要素を含む。一態様では、モータ704bは、閉鎖スパーギアと噛合係合して支持される閉鎖減速ギアセットを含む閉鎖ギアアセンブリに連結される。トルクセンサ744bは、制御回路710に閉鎖力フィードバック信号を提供する。閉鎖力フィードバック信号は、アンビル716に適用される閉鎖力を表す。位置センサ734は、閉鎖部材の位置をフィードバック信号として制御回路710に提供するように構成されてもよい。エンドエフェクタ702内の追加のセンサ738は、閉鎖力フィードバック信号を制御回路710に提供することができる。枢動可能なアンビル716は、ステープルカートリッジ718に対向して位置決めされる。使用準備が整うと、制御回路710は、モータ制御部708bに閉鎖信号を提供することができる。閉鎖信号に応答して、モータ704bは、閉鎖部材を前進させて、アンビル716とステープルカートリッジ718との間で組織を把持する。
一態様では、制御回路710は、エンドエフェクタ702を回転させるためにシャフト740などのシャフト部材を回転させるように構成されている。制御回路710は、モータ704cに駆動信号を提供するモータ制御部708cにモータ設定値を提供する。モータ704cの出力シャフトは、トルクセンサ744cに連結される。トルクセンサ744cは、シャフト740に連結された伝達装置706cに連結される。伝達装置706cは、シャフト740の時計回り又は反時計回りの回転を360度まで及びそれを超えて制御するために回転要素などの可動機械的要素を含む。一態様では、モータ704cは、ツール装着プレート上に動作可能に支持された回転ギアアセンブリによって動作可能に係合されるように、近位閉鎖管の近位端上に形成された(又はこれに取り付けられた)管状ギアセグメントを含む回転伝達装置アセンブリに連結される。トルクセンサ744cは、制御回路710に回転力フィードバック信号を提供する。回転力フィードバック信号は、シャフト740に加えられる回転力を表す。位置センサ734は、閉鎖部材の位置をフィードバック信号として制御回路710に提供するように構成されてもよい。シャフトエンコーダなどの追加のセンサ738が、シャフト740の回転位置を制御回路710に提供してもよい。
一態様では、制御回路710は、エンドエフェクタ702を関節運動させるように構成されている。制御回路710は、モータ704dに駆動信号を提供するモータ制御部708dにモータ設定値を提供する。モータ704dの出力シャフトは、トルクセンサ744dに連結される。トルクセンサ744dは、関節運動部材742aに連結された伝達装置706dに連結される。伝達装置706dは、エンドエフェクタ702の±65°の関節運動を制御するための関節運動要素などの可動機械的要素を含む。一態様では、モータ704dは、関節運動ナットに連結され、関節運動ナットは、遠位スパイン部分の近位端部分上で回転可能に軸支され、遠位スパイン部分の近位端部分上で関節運動ギアアセンブリによって回転可能に駆動される。トルクセンサ744dは、制御回路710に関節運動力フィードバック信号を提供する。関節運動力フィードバック信号は、エンドエフェクタ702に適用される関節運動力を表す。関節運動エンコーダなどのセンサ738は、エンドエフェクタ702の関節運動位置を制御回路710に提供してもよい。
別の態様では、ロボット外科システム700の関節運動機能は、2つの関節運動部材、又は連結部742a、742bを含んでもよい。これらの関節運動部材742a、742bは、2つのモータ708d、708eによって駆動されるロボットインターフェース(ラック)上の個別のディスクによって駆動される。個別の発射モータ704aが提供されると、ヘッドが運動していないときにヘッドに抵抗保持運動及び負荷を提供するために、かつヘッドが関節運動しているときに関節運動を提供するために、関節運動連結部742a、742bのそれぞれは他の連結部に対して拮抗的に駆動され得る。関節運動部材742a、742bは、ヘッドが回転するときに固定された半径でヘッドに取り付けられる。したがって、ヘッドが回転すると、プッシュプル連結部の機械効率は変化する。この機械効率の変化は、他の関節運動連結部の駆動システムでより顕著であり得る。
一態様では、1つ又は2つ以上のモータ704a~704eは、ギアボックス、及び発射部材、閉鎖部材、又は関節運動部材への機械的連結部を備えるブラシ付きDCモータを備えてもよい。別の例としては、変位部材、関節運動連結部、閉鎖管、及びシャフトなどの可動機械的要素を動作させる電動モータ704a~704eが挙げられる。外部影響とは、組織、周囲体、及び物理系上の摩擦などのものの、測定されていない予測不可能な影響である。こうした外部影響は、電動モータ704a~704eの1つに反して作用する障害(drag)と呼ばれることがある。障害などの外部影響は、物理系の動作を所望の物理系の動作から逸脱させることがある。
一態様では、位置センサ734は、絶対位置決めシステムとして実装されてもよい。一態様では、位置センサ734は、Austria Microsystems,AGから入手可能なAS5055EQFTシングルチップ磁気回転位置センサとして実装される磁気回転絶対位置決めシステムを備えてもよい。位置センサ734は、制御回路710と連携して絶対位置決めシステムを提供することができる。位置は、磁石の上方に位置し、加算、減算、ビットシフト、及びテーブル参照演算のみを必要とする、双曲線関数及び三角関数を計算する簡潔かつ効率的なアルゴリズムを実装するために設けられた、桁毎法及びボルダーアルゴリズムとしても知られるCORDICプロセッサに連結された、複数のホール効果素子を含み得る。
一態様では、制御回路710は、1つ又は2つ以上のセンサ738と通信してもよい。センサ738は、エンドエフェクタ702上に位置決めされ、ロボット外科用器具700と共に動作して、間隙距離対時間、組織圧縮対時間、及びアンビル歪み対時間などの様々な導出パラメータを測定するように適合されてもよい。センサ738は、磁気センサ、磁界センサ、歪みゲージ、ロードセル、圧力センサ、力センサ、トルクセンサ、渦電流センサなどの誘導センサ、抵抗センサ、容量センサ、光学センサ、及び/又はエンドエフェクタ702の1つ又は2つ以上のパラメータを測定するための任意の他の好適なセンサを含んでもよい。センサ738は、1つ又は2つ以上のセンサを含み得る。センサ738は、分割された電極を使用して組織の位置を決定するために、ステープルカートリッジ718のデッキ上に配置されてもよい。トルクセンサ744a~744eは、とりわけ、発射力、閉鎖力、及び/又は関節運動力などの力を感知するように構成されてもよい。したがって、制御回路710は、(1)遠位閉鎖管によって経験される閉鎖負荷及びその位置、(2)ラックにある発射部材及びその位置、(3)ステープルカートリッジ718のどの部分がその上に組織を有しているか、及び(4)両方の関節運動ロッド上の負荷及び位置を感知することができる。
一態様では、1つ又は2つ以上のセンサ738は、クランプ留め状態の間のアンビル716における歪みの大きさを測定するように構成された、微小歪みゲージなどの歪みゲージを含んでもよい。歪みゲージは、歪みの大きさに伴って振幅が変動する電気信号を提供する。センサ738は、アンビル716とステープルカートリッジ718との間で圧縮された組織の存在によって生成された圧力を検出するように構成された圧力センサを備えてもよい。センサ738は、アンビル716とステープルカートリッジ718との間に位置する組織部分のインピーダンスを検出するように構成されてもよく、このインピーダンスは、それらの間に位置する組織の厚さ及び/又は充満度を示す。
一態様では、センサ738は、とりわけ、1つ又は2つ以上のリミットスイッチ、電気機械装置、固体スイッチ、ホール効果装置、磁気抵抗(MR)装置、巨大磁気抵抗(GMR)装置、磁力計として実装されてもよい。他の実装形態では、センサ738は、とりわけ光センサ、IRセンサ、紫外線センサなどの光の影響下で動作する固体スイッチとして実装されてもよい。更に、スイッチは、トランジスタ(例えば、FET、接合FET、MOSFET、双極など)などの固体装置であってもよい。他の実装形態では、センサ738は、とりわけ、導電体非含有スイッチ、超音波スイッチ、加速度計、及び慣性センサを含んでもよい。
一態様では、センサ738は、閉鎖駆動システムによってアンビル716に及ぼされる力を測定するように構成され得る。例えば、1つ又は2つ以上のセンサ738は、閉鎖管によってアンビル716に加えられる閉鎖力を検出するために、閉鎖管とアンビル716との間の相互作用点に位置してもよい。アンビル716に対して及ぼされる力は、アンビル716とステープルカートリッジ718との間に捕捉された組織部分が経験する組織圧縮を表すものであり得る。1つ又は2つ以上のセンサ738を、閉鎖駆動システムに沿って様々な相互作用点に位置決めして、閉鎖駆動システムによりアンビル716に適用される閉鎖力を検出することができる。1つ又は2つ以上のセンサ738は、制御回路710のプロセッサによるクランプ動作中にリアルタイムでサンプリングされてもよい。制御回路710は、リアルタイムのサンプル測定値を受信して時間ベースの情報を提供及び分析し、アンビル716に適用される閉鎖力をリアルタイムで評価する。
一態様では、電流センサ736を用いて、モータ704a~704eのそれぞれによって引き込まれる電流を測定することができる。Iビーム714などの可動機械的要素のいずれかを前進させるのに必要な力は、モータ704a~704eのうちの1つによって引き込まれる電流に対応する。力はデジタル信号に変換されて、制御回路710に供給される。制御回路710は、器具の実際のシステムの応答をコントローラのソフトウェアでシミュレートするように構成され得る。変位部材を作動させて、エンドエフェクタ702内のIビーム714を目標速度又はその付近で移動させることができる。ロボット外科用器具700は、フィードバックコントローラを含むことができ、フィードバックコントローラは、例えば、PID、状態フィードバック、線形二次(LQR)、及び/又は適応コントローラが挙げられるがこれらに限定されない任意のフィードバックコントローラのうちのいずれか1つであってもよい。ロボット外科用器具700は、フィードバックコントローラからの信号を、例えば、ケース電圧、PWM電圧、周波数変調電圧、電流、トルク、及び/又は力などの物理的入力に変換するための電源を含むことができる。更なる詳細は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる、2017年6月29日出願の「CLOSED LOOP VELOCITY CONTROL TECHNIQUES FOR ROBOTIC SURGICAL INSTRUMENT」と題する米国特許出願第15/636,829号に開示されている。
図18は、本開示の一態様による、変位部材の遠位並進を制御するようにプログラムされた外科用器具750のブロック図を示す。一態様では、外科用器具750は、Iビーム764などの変位部材の遠位並進を制御するようにプログラムされる。外科用器具750は、アンビル766、Iビーム764(鋭い切刃を含む)、及び取り外し可能なステープルカートリッジ768を備え得るエンドエフェクタ752を備える。
Iビーム764などの直線変位部材の位置、移動、変位、及び/又は並進は、絶対位置決めシステム、センサ機構、及び位置センサ784によって測定することができる。Iビーム764が長手方向に移動可能な駆動部材に連結されているため、Iビーム764の位置は、位置センサ784を使用する長手方向に移動可能な駆動部材の位置を測定することによって決定することができる。したがって、以下の説明では、Iビーム764の位置、変位、及び/又は並進は、本明細書に記載される位置センサ784によって達成され得る。制御回路760は、Iビーム764などの変位部材の並進を制御するようにプログラムされてもよい。いくつかの実施例では、制御回路760は、1つ若しくは2つ以上のマイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、又はプロセッサ若しくは複数のプロセッサに、記載される方法で変位部材、例えばIビーム764を制御させる命令を実行するための他の好適なプロセッサを備えてもよい。一態様では、タイマー/カウンタ781は、経過時間又はデジタルカウントなどの出力信号を制御回路760に供給して、位置センサ784によって判定されたIビーム764の位置をタイマー/カウンタ781の出力と相関させることにより、制御回路760が、開始位置に対する、特定の時間(t)におけるIビーム764の位置を判定することができる。タイマー/カウンタ781は、経過時間を測定するか、外部イベントを計数するか、又は外部イベントの時間を測定するように構成されてよい。
制御回路760は、モータ設定値信号772を生成してもよい。モータ設定値信号772は、モータコントローラ758に提供されてもよい。モータコントローラ758は、本明細書で説明するように、モータ754にモータ駆動信号774を提供してモータ754を駆動するように構成された1つ又は2つ以上の回路を備えてもよい。いくつかの実施例では、モータ754は、ブラシ付きDC電動モータであってもよい。例えば、モータ754の速度は、モータ駆動信号774に比例してもよい。いくつかの実施例では、モータ754はブラシレスDC電動モータであってもよく、モータ駆動信号774は、モータ754の1つ又は2つ以上の固定子巻線に提供されるPWM信号を含んでもよい。また、いくつかの実施例では、モータコントローラ758は省略されてもよく、制御回路760がモータ駆動信号774を直接生成してもよい。
モータ754は、エネルギー源762から電力を受信することができる。エネルギー源762は、電池、超コンデンサ、又は任意の他の好適なエネルギー源であってもよく、あるいはそれを含んでもよい。モータ754は、伝達装置756を介してIビーム764に機械的に連結され得る。伝達装置756は、モータ754をIビーム764に連結するための1つ若しくは2つ以上の歯車又は他の連結構成要素を含んでもよい。位置センサ784は、Iビーム764の位置を感知し得る。位置センサ784は、Iビーム764の位置を示す位置データを生成することができるあらゆる種類のセンサであってもよく、又はそれを含んでもよい。いくつかの実施例では、位置センサ784は、Iビーム764が遠位及び近位に並進すると一連のパルスを制御回路760に提供するように構成されたエンコーダを含んでもよい。制御回路760は、パルスを追跡してIビーム764の位置を決定してもよい。例えば近接センサを含む他の好適な位置センサが使用されてもよい。他の種類の位置センサは、Iビーム764の運動を示す他の信号を提供することができる。また、いくつかの実施例では、位置センサ784は省略されてもよい。モータ754がステップモータである場合、制御回路760は、モータ754が実行するように命令された工程の数及び方向を合計することによって、Iビーム764の位置を追跡することができる。位置センサ784は、エンドエフェクタ752内、又は器具の任意の他の部分に配置することができる。
制御回路760は、1つ又は2つ以上のセンサ788と通信することができる。センサ788は、エンドエフェクタ752上に位置決めされ、外科用器具750と共に動作して、間隙距離対時間、組織圧縮対時間、及びアンビル歪み対時間などの様々な導出パラメータを測定するように適合され得る。センサ788は、エンドエフェクタ752の1つ又は2つ以上のパラメータを測定するための、磁気センサ、磁界センサ、歪みゲージ、圧力センサ、力センサ、渦電流センサなどの誘導センサ、抵抗センサ、容量センサ、光学センサ、及び/又は任意の他の好適なセンサを含み得る。センサ788は、1つ又は2つ以上のセンサを含み得る。
1つ又は2つ以上のセンサ788は、クランプ留め状態の間のアンビル766における歪みの大きさを測定するように構成された、微小歪みゲージなどの歪みゲージを含んでもよい。歪みゲージは、歪みの大きさに伴って振幅が変動する電気信号を提供する。センサ788は、アンビル766とステープルカートリッジ768との間で圧縮された組織の存在によって生成された圧力を検出するように構成された圧力センサを含んでもよい。センサ788は、アンビル766とステープルカートリッジ768との間に位置する組織部分のインピーダンスを検出するように構成されてもよく、このインピーダンスは、それらの間に位置する組織の厚さ及び/又は充満度を示す。
センサ788は、閉鎖駆動システムによってアンビル766上に及ぼされる力を測定するように構成されてよい。例えば、1つ又は2つ以上のセンサ788は、閉鎖管によってアンビル766に加えられる閉鎖力を検出するために、閉鎖管とアンビル766との間の相互作用点に位置してもよい。アンビル766に対して及ぼされる力は、アンビル766とステープルカートリッジ768との間に捕捉された組織部分が経験する組織圧縮を表すものであり得る。1つ又は2つ以上のセンサ788を、閉鎖駆動システムに沿って様々な相互作用点に位置決めして、閉鎖駆動システムによりアンビル766に適用される閉鎖力を検出することができる。1つ又は2つ以上のセンサ788は、制御回路760のプロセッサによるクランプ動作中にリアルタイムでサンプリングされてもよい。制御回路760は、リアルタイムのサンプル測定値を受信して時間ベースの情報を提供及び分析し、アンビル766に適用される閉鎖力をリアルタイムで評価する。
モータ754によって引き込まれる電流を測定するために、電流センサ786を用いることができる。Iビーム764を前進させるのに必要な力は、モータ754によって引き込まれる電流に相当する。力はデジタル信号に変換されて、制御回路760に供給される。
制御回路760は、器具の実際のシステムの応答をコントローラのソフトウェアでシミュレートするように構成され得る。変位部材を作動させて、エンドエフェクタ752内のIビーム764を目標速度又はその付近で移動させることができる。外科用器具750は、フィードバックコントローラを含むことができ、フィードバックコントローラは、例えば、PID、状態フィードバック、LQR、及び/又は適応コントローラが挙げられるがこれらに限定されない任意のフィードバックコントローラのうちのいずれか1つであってもよい。外科用器具750は、フィードバックコントローラからの信号を、例えば、ケース電圧、PWM電圧、周波数変調電圧、電流、トルク、及び/又は力などの物理的入力に変換するための電源を含むことができる。
外科用器具750の実際の駆動システムは、ギアボックス、並びに関節運動及び/又はナイフシステムへの機械的連結部を備えるブラシ付きDCモータによって、変位部材、切断部材、又はIビーム764を駆動するように構成されている。別の例は、交換式シャフトアセンブリの、例えば変位部材及び関節運動駆動器を動作させる電気モータ754である。外部影響とは、組織、周囲体、及び物理系上の摩擦などのものの、測定されていない予測不可能な影響である。こうした外部影響は、電気モータ754に反して作用する障害と呼ばれることがある。障害などの外部影響は、物理系の動作を物理系の所望の動作から逸脱させることがある。
様々な例示的態様は、モータ駆動の外科用ステープル留め及び切断手段を有するエンドエフェクタ752を備える外科用器具750を対象とする。例えば、モータ754は、エンドエフェクタ752の長手方向軸線に沿って遠位方向及び近位方向に変位部材を駆動してもよい。エンドエフェクタ752は、枢動可能なアンビル766と、使用のために構成される場合は、アンビル766の反対側に位置決めされたステープルカートリッジ768とを備えてもよい。臨床医は、本明細書に記載されるように、アンビル766とステープルカートリッジ768との間に組織を把持してもよい。器具750を使用する準備が整うと、臨床医は、例えば器具750のトリガを押すことによって発射信号を供給してもよい。発射信号に応答して、モータ754は、変位部材をエンドエフェクタ752の長手方向軸線に沿って、近位のストローク開始位置からストローク開始位置の遠位にあるストローク終了位置まで遠位方向に駆動することができる。変位部材が遠位方向に並進するにつれて、遠位端に位置決めされた切断要素を有するIビーム764は、ステープルカートリッジ768とアンビル766との間の組織を切断することができる。
様々な実施例で、外科用器具750は、1つ又は2つ以上の組織状態に基づいて、例えば、Iビーム764などの変位部材の遠位並進を制御するようにプログラムされた制御回路760を備えてもよい。制御回路760は、本明細書に説明されるように、直接的又は間接的のいずれかで厚さなどの組織状態を感知するようにプログラムされてもよい。制御回路760は、組織状態に基づいて発射制御プログラムを選択するようにプログラムされてもよい。発射制御プログラムは、変位部材の遠位運動を記述することができる。様々な組織状態をより良好に処理するために様々な発射制御プログラムを選択することができる。例えば、より厚い組織が存在する場合、制御回路760は、変位部材をより低速で、かつ/又はより低電力で並進させるようにプログラムされてもよい。より薄い組織が存在する場合、制御回路760は、変位部材をより高速で、かつ/又はより高電力で並進させるようにプログラムされてもよい。
いくつかの実施例では、制御回路760は、最初に、モータ754を、変位部材のストロークの第1の開ループ部分に対する開ループ構成で動作させてもよい。ストロークの開ループ部分の間の器具750の応答に基づいて、制御回路760は、発射制御プログラムを選択してもよい。器具の応答としては、開ループ部分の間の変位部材の並進距離、開ループ部分の間に経過する時間、開ループ部分の間にモータ754に供給されるエネルギー、モータ駆動信号のパルス幅の合計などが挙げられ得る。開ループ部分の後、制御回路760は、変位部材ストロークの第2の部分に対して、選択された発射制御プログラムを実施してもよい。例えば、ストロークの閉ループ部分の間、制御回路760は、変位部材の位置を記述する並進データに基づいてモータ754を閉ループ式に変調して、変位部材を一定速度で並進させてもよい。更なる詳細は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる、2017年9月29日出願の「SYSTEM AND METHODS FOR CONTROLLING A DISPLAY OF A SURGICAL INSTRUMENT」と題する米国特許出願第15/720,852号に開示されている。
図19は、本開示の一態様による、様々な機能を制御するように構成された外科用器具790の回路図である。一態様では、外科用器具790は、Iビーム764などの変位部材の遠位並進を制御するようにプログラムされる。外科用器具790は、アンビル766と、Iビーム764と、RFカートリッジ796(破線で示す)と交換することができる取り外し可能なステープルカートリッジ768と、を備え得るエンドエフェクタ792を備える。
一態様では、センサ788は、とりわけ、リミットスイッチ、電気機械装置、固体スイッチ、ホール効果装置、MR装置、GMR装置、磁力計として実装されてもよい。他の実装形態では、センサ638は、とりわけ光センサ、IRセンサ、紫外線センサなどの光の影響下で動作する固体スイッチであってもよい。更に、スイッチは、トランジスタ(例えば、FET、接合FET、MOSFET、双極など)などの固体装置であってもよい。他の実装形態では、センサ788は、とりわけ、導電体非含有スイッチ、超音波スイッチ、加速度計、及び慣性センサを含んでもよい。
一態様では、位置センサ784は、Austria Microsystems,AGから入手可能なAS5055EQFTシングルチップ磁気回転位置センサとして実装される磁気回転絶対位置決めシステムを備える絶対位置決めシステムとして実装されてもよい。位置センサ784は、制御回路760と連携して絶対位置決めシステムを提供することができる。位置は、磁石の上方に位置し、加算、減算、ビットシフト、及びテーブル参照演算のみを必要とする、双曲線関数及び三角関数を計算する簡潔かつ効率的なアルゴリズムを実装するために設けられた、桁毎法及びボルダーアルゴリズムとしても知られるCORDICプロセッサに連結された、複数のホール効果素子を含み得る。
一態様では、Iビーム764は、上に組織切断刃を動作可能に支持するナイフ本体を備えるナイフ部材として実装されてもよく、アンビル係合タブ又は特徴部及び通路係合特徴部又は足部を更に含んでよい。一態様では、ステープルカートリッジ768は、標準的な(機械式)外科用締結具カートリッジとして実装されてもよい。一態様では、RFカートリッジ796は、RFカートリッジとして実装されてもよい。これらの及び他のセンサ機構は、全体が参照により本明細書に組み込まれる、「TECHNIQUES FOR ADAPTIVE CONTROL OF MOTOR VELOCITY OF A SURGICAL STAPLING AND CUTTING INSTRUMENT」と題する2017年6月20日出願の、同一所有者の米国特許出願第15/628,175号に記載されている。
Iビーム764などの直線変位部材の位置、移動、変位、及び/又は並進は、絶対位置決めシステム、センサ機構、及び位置センサ784として表される位置センサにより、測定可能である。Iビーム764が長手方向に移動可能な駆動部材に連結されているため、Iビーム764の位置は、位置センサ784を使用する長手方向に移動可能な駆動部材の位置を測定することによって決定することができる。したがって、以下の説明では、Iビーム764の位置、変位、及び/又は並進は、本明細書に記載される位置センサ784によって達成され得る。制御回路760は、本明細書に記載されるように、Iビーム764などの変位部材の並進を制御するようにプログラムされてもよい。いくつかの実施例では、制御回路760は、1つ若しくは2つ以上のマイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、又はプロセッサ若しくは複数のプロセッサに、記載される方法で変位部材、例えばIビーム764を制御させる命令を実行するための他の好適なプロセッサを備えてもよい。一態様では、タイマー/カウンタ781は、経過時間又はデジタルカウントなどの出力信号を制御回路760に供給して、位置センサ784によって判定されたIビーム764の位置をタイマー/カウンタ781の出力と相関させることにより、制御回路760が、開始位置に対する、特定の時間(t)におけるIビーム764の位置を判定することができる。タイマー/カウンタ781は、経過時間を測定するか、外部イベントを計数するか、又は外部イベントの時間を測定するように構成されてよい。
制御回路760は、モータ設定値信号772を生成してもよい。モータ設定値信号772は、モータコントローラ758に提供されてもよい。モータコントローラ758は、本明細書で説明するように、モータ754にモータ駆動信号774を提供してモータ754を駆動するように構成された1つ又は2つ以上の回路を備えてもよい。いくつかの実施例では、モータ754は、ブラシ付きDC電動モータであってもよい。例えば、モータ754の速度は、モータ駆動信号774に比例してもよい。いくつかの実施例では、モータ754はブラシレスDC電動モータであってもよく、モータ駆動信号774は、モータ754の1つ又は2つ以上の固定子巻線に提供されるPWM信号を含んでもよい。また、いくつかの実施例では、モータコントローラ758は省略されてもよく、制御回路760がモータ駆動信号774を直接生成してもよい。
モータ754は、エネルギー源762から電力を受信することができる。エネルギー源762は、電池、超コンデンサ、又は任意の他の好適なエネルギー源であってもよく、あるいはそれを含んでもよい。モータ754は、伝達装置756を介してIビーム764に機械的に連結され得る。伝達装置756は、モータ754をIビーム764に連結するための1つ若しくは2つ以上の歯車又は他の連結構成要素を含んでもよい。位置センサ784は、Iビーム764の位置を感知し得る。位置センサ784は、Iビーム764の位置を示す位置データを生成することができるあらゆる種類のセンサであってもよく、又はそれを含んでもよい。いくつかの実施例では、位置センサ784は、Iビーム764が遠位及び近位に並進すると一連のパルスを制御回路760に提供するように構成されたエンコーダを含んでもよい。制御回路760は、パルスを追跡してIビーム764の位置を決定してもよい。例えば近接センサを含む他の好適な位置センサが使用されてもよい。他の種類の位置センサは、Iビーム764の運動を示す他の信号を提供することができる。また、いくつかの実施例では、位置センサ784は省略されてもよい。モータ754がステップモータである場合、制御回路760は、モータが実行するように命令された工程の数及び方向を合計することによって、Iビーム764の位置を追跡することができる。位置センサ784は、エンドエフェクタ792内、又は器具の任意の他の部分に配置することができる。
制御回路760は、1つ又は2つ以上のセンサ788と通信することができる。センサ788は、エンドエフェクタ792上に位置決めされ、外科用器具790と共に動作して、間隙距離対時間、組織圧縮対時間、及びアンビル歪み対時間などの様々な導出パラメータを測定するように適合され得る。センサ788は、磁気センサ、磁界センサ、歪みゲージ、圧力センサ、力センサ、渦電流センサなどの誘導センサ、抵抗センサ、容量センサ、光学センサ、及び/又はエンドエフェクタ792の1つ若しくは2つ以上のパラメータを測定するための任意の他の好適なセンサを含み得る。センサ788は、1つ又は2つ以上のセンサを含み得る。
1つ又は2つ以上のセンサ788は、クランプ留め状態の間のアンビル766における歪みの大きさを測定するように構成された、微小歪みゲージなどの歪みゲージを含んでもよい。歪みゲージは、歪みの大きさに伴って振幅が変動する電気信号を提供する。センサ788は、アンビル766とステープルカートリッジ768との間で圧縮された組織の存在によって生成された圧力を検出するように構成された圧力センサを備えてもよい。センサ788は、アンビル766とステープルカートリッジ768との間に位置する組織部分のインピーダンスを検出するように構成されてもよく、このインピーダンスは、それらの間に位置する組織の厚さ及び/又は充満度を示す。
センサ788は、閉鎖駆動システムにより、アンビル766上に及ぼされる力を測定するように構成されてよい。例えば、1つ又は2つ以上のセンサ788は、閉鎖管によってアンビル766に加えられる閉鎖力を検出するために、閉鎖管とアンビル766との間の相互作用点に位置してもよい。アンビル766に対して及ぼされる力は、アンビル766とステープルカートリッジ768との間に捕捉された組織部分が経験する組織圧縮を表すものであり得る。1つ又は2つ以上のセンサ788を、閉鎖駆動システムに沿って様々な相互作用点に位置決めして、閉鎖駆動システムによりアンビル766に適用される閉鎖力を検出することができる。1つ又は2つ以上のセンサ788は、制御回路760のプロセッサ部分によるクランプ動作中にリアルタイムでサンプリングされてもよい。制御回路760は、リアルタイムのサンプル測定値を受信して時間ベースの情報を提供及び分析し、アンビル766に適用される閉鎖力をリアルタイムで評価する。
モータ754によって引き込まれる電流を測定するために、電流センサ786を用いることができる。Iビーム764を前進させるのに必要な力は、モータ754によって引き込まれる電流に相当する。力はデジタル信号に変換されて、制御回路760に供給される。
RFエネルギー源794はエンドエフェクタ792に連結され、RFカートリッジ796が、ステープルカートリッジ768の代わりにエンドエフェクタ792に装填されるときに、RFカートリッジ796に適用される。制御回路760は、RFエネルギーのRFカートリッジ796への送達を制御する。
更なる詳細は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる、2017年6月28日出願の「SURGICAL SYSTEM COUPLABLE WITH STAPLE CARTRIDGE AND RADIO FREQUENCY CARTRIDGE,AND METHOD OF USING SAME」と題する米国特許出願第15/636,096号に開示されている。
発生器ハードウェア
図20は、他の利点の中でも、インダクタを利用しない同調を提供するように構成された発生器800の簡略ブロック図である。発生器800の追加の詳細は、全体が参照により本明細書に組み込まれる、2015年6月23日発行の「SURGICAL GENERATOR FOR ULTRASONIC AND ELECTROSURGICAL DEVICES」と題する米国特許第9,060,775号に記載されている。発生器800は、電力変圧器806を介して非絶縁段階804と通信する患者絶縁段階802を含んでもよい。電力変圧器806の二次巻線808は、絶縁段階802内に収容され、例えば、超音波外科用器具、RF電気外科用器具、並びに単独又は同時に送達可能な超音波及びRFエネルギーモードを含む多機能型外科用器具などの様々な外科用器具に駆動信号を送達するために駆動信号出力部810a、810b、810cを画定するためのタップ構成(例えば、センタタップ又は非センタタップ構成)を備え得る。具体的には、駆動信号出力部810a、810cは、超音波駆動信号(例えば、420Vの二乗平均根[root-mean-square、RMS]駆動信号)を超音波外科用器具に出力してもよく、駆動信号出力部810b、810cは、電力変圧器806のセンタタップに対応する駆動出力部810bにより、電気外科用駆動信号(例えば、100VのRMS駆動信号)をRF電気外科用器具に出力してもよい。
特定の形態では、超音波及び電気外科用の駆動信号は、別個の外科用器具に、及び/又は超音波エネルギー及び電気外科用エネルギーの両方を組織に送達する能力を有する、多機能型外科用器具などの単一の外科用器具に、同時に供給されてもよい。専用の電気外科用器具及び/又は複合多機能超音波/電気外科用器具のどちらかへと供給される電気外科用信号は、治療用又は治療量以下のレベルの信号のどちらかであり、治療量以下の信号は、例えば、組織又は器具状態を監視して、発生器へとフィードバックを提供することに使用され得る、と理解されよう。例えば、超音波及びRF信号は、以下でより詳細に論じられるように、所望の出力信号を外科用器具に供給するために、単一の出力ポートを有する発生器から別個に又は同時に送達され得る。したがって、発生器は、超音波エネルギー及び電気外科用RFエネルギーを組み合わせて、複合エネルギーを多機能超音波/電気外科用器具に送達することができる。双極電極は、エンドエフェクタの一方又は両方のジョーの上に配置することができる。一方のジョーは、同時に働く、電気外科用RFエネルギーに加えて超音波エネルギーによって駆動されてもよい。超音波エネルギーが組織を切開するために用いられてもよい一方で、電気外科用RFエネルギーは、血管封止に用いられてもよい。
非絶縁段階804は、電力変圧器806の一次巻線814に接続された出力部を有する電力増幅器812を含むことができる。ある特定の形態では、電力増幅器812は、プッシュプル増幅器を含んでもよい。例えば、非絶縁段階804は、対応するアナログ信号を電力増幅器812の入力に続いて供給するデジタル-アナログ変換器(digital-to-analog converter、DAC)回路818に、デジタル出力を供給するための論理デバイス816を更に含んでもよい。特定の形態では、論理デバイス816は、数ある論理回路の中で、例えば、プログラマブルゲートアレイ(programmable gate array、PGA)、FPGA、プログラマブル論理デバイス(programmable logic device、PLD)を含んでもよい。したがって、論理デバイス816は、DAC回路818を介して電力増幅器812の入力を制御することにより、駆動信号出力部810a、810b、810cで出現する駆動信号の多くのパラメータ(例えば、周波数、波形形状、波形振幅)のうちのいずれかを、制御することができる。特定の形態では、また以下で説明するように、論理デバイス816は、プロセッサ(例えば、以下で説明するDSP)と共に、多くのDSPベースの及び/又は他の制御アルゴリズムを実装して、発生器800によって出力される駆動信号のパラメータを制御することができる。
電力は、スイッチモードレギュレータ820、例えば電力変換器によって、電力増幅器812の電力レールに供給され得る。ある特定の形態では、スイッチモードレギュレータ820は、例えば、調整可能なバックレギュレータを含んでもよい。非絶縁段階804は、第1のプロセッサ822を更に含んでもよく、この第1のプロセッサは、一形態では、例えば、Analog Devices(Norwood,MA)から入手可能なAnalog Devices ADSP-21469 SHARC DSPなどのDSPプロセッサを含んでもよいが、様々な形態において、任意の好適なプロセッサが使用されてもよい。特定の形態では、DSPプロセッサ822は、電力増幅器812からDSPプロセッサ822がADC回路824を介して受信する、電圧フィードバックデータに応答するスイッチ-モードレギュレータ820の動作を制御し得る。一形態では、例えば、DSPプロセッサ822は、電力増幅器812によって増幅された信号(例えば、RF信号)の波形エンベロープを、ADC回路824を介して入力として受信し得る。次いで、DSPプロセッサ822は、電力増幅器812に供給されるレール電圧が、増幅された信号の波形エンベロープを追跡するように、スイッチ-モードレギュレータ820を(例えば、PWM出力を介して)制御し得る。波形エンベロープに基づいて、電力増幅器812のレール電圧を動的に変調することにより、電力増幅器812の効率は、固定レール電圧増幅器スキームに対して顕著に改善され得る。
特定の形態では、論理デバイス816は、DSPプロセッサ822と共に、直接デジタルシンセサイザ制御スキームなどのデジタル合成回路を実装して、発生器800によって出力される駆動信号の波形形状、周波数、及び/又は振幅を制御してもよい。一形態では、例えば、論理デバイス816は、FPGA内に埋め込まれてもよいRAM LUTなどの、動的に更新されるルックアップテーブル(lookup table、LUT)内に記憶された波形サンプルを呼び出すことによって、DDS制御アルゴリズムを実装してもよい。この制御アルゴリズムは、超音波変換器などの超音波変換器が、その共振周波数における明瞭な正弦波電流によって駆動され得る超音波用途で特に有用である。他の周波数が寄生共振を励起し得るため、動作分岐電流の全歪みの最小化又は低減は、これに対応して望ましくない共振効果を最小化又は低減することができる。発生器800よって出力される駆動信号の波形形状は、出力駆動回路内に存在する様々な歪み源(例えば、電力変圧器806、電力増幅器812)によって影響されるため、駆動信号に基づく電圧及び電流フィードバックデータは、DSPプロセッサ822によって実装される誤差制御アルゴリズムなどのアルゴリズムに入力されることができ、これは動的な、進行に応じたベース(例えば、リアルタイム)で、LUTに記憶された波形サンプルを好適に事前に歪ませる又は修正することによって、歪みを補償する。一形態では、LUTサンプルに加えられる予歪みの量又は程度は、計算された動作分岐電流と所望の電流波形形状との間の誤差に基づいてもよく、誤差は、サンプル毎に決定される。このようにして、予め歪ませたLUTサンプルは、駆動回路により処理される場合、超音波変換器を最適に駆動するために、所望の波形形状(例えば、正弦波)を有する動作分岐駆動信号を生じ得る。そのような形態では、LUT波形サンプルは、したがって、駆動信号の所望の波形形状を表すのではなく、歪み効果を考慮した際の、動作分岐駆動信号の所望の波形形状を最終的に生成するために必要な波形を表す。
非絶縁段階804は、発生器800によって出力される駆動信号の電圧及び電流をそれぞれサンプリングするために、各絶縁変圧器830、832を介して電力変圧器806の出力部に連結された第1のADC回路826及び第2のADC回路828を更に含み得る。特定の形態では、ADC回路826、828は、駆動信号のオーバーサンプリングを可能にするために、高速(例えば、毎秒80メガサンプル[mega samples per second、MSPS])でサンプリングするように構成され得る。一形態では、例えば、ADC回路826、828のサンプリング速度は、駆動信号のおよそ200x(周波数による)のオーバーサンプリングを可能にし得る。特定の形態では、ADC回路826、828のサンプリング動作は、双方向マルチプレクサを介し、入力電圧及び電流信号を受信する単一のADC回路によって実施され得る。発生器800の形態での高速サンプリングの使用は、とりわけ、動作分岐を通って流れる複素電流の計算(これは、上述のDDSベースの波形形状制御を実施するために、特定の形態で使用され得る)、サンプリングされた信号の正確なデジタルフィルタリング、及び高精度での実電力消費の計算を可能にし得る。ADC回路826、828によって出力される電圧及び電流フィードバックデータは、論理デバイス816によって受信されて処理され得(例えば、先着順処理方式[first-in-first-out、FIFO]バッファ、マルチプレクサなど)、例えば、DSPプロセッサ822による、以後の読み出しのために、データメモリに記憶されてもよい。上記のように、電圧及び電流のフィードバックデータは、動的及び進行に応じたベースで、LUT波形サンプルを予め歪ませるか又は修正するための、アルゴリズムへの入力として使用され得る。特定の形態では、これは、電圧及び電流のフィードバックデータペアが得られた場合に、論理デバイス816によって出力された対応するLUTサンプルに基づき、又は別の方法でこれに関連して、記憶された各電圧及び電流のフィードバックデータペアが索引されることを必要とし得る。この方法によるLUTサンプルと電圧及び電流のフィードバックデータとの同期は、予歪みアルゴリズムの正確なタイミング及び安定性に寄与する。
特定の形態では、電圧及び電流のフィードバックデータは、駆動信号の周波数及び/又は振幅(例えば、電流振幅)を制御するために使用されてもよい。例えば、一形態では、電圧及び電流のフィードバックデータは、インピーダンス相を決定するために使用されてもよい。駆動信号の周波数はその後、判定されたインピーダンス相とインピーダンス相設定点(例えば、0°)との間の差を最小化又は低減するように制御されてもよく、それによって高調波歪みの効果を最小化又は低減し、これに対応してインピーダンス相測定正確性を向上させる。相インピーダンス及び周波数制御信号の決定は、例えば、DSPプロセッサ822に実装されてもよく、周波数制御信号は、論理デバイス816によって実装されるDDS制御アルゴリズムへの入力として供給される。
別の形態では、例えば、電流のフィードバックデータは、駆動信号の電流振幅を電流振幅設定点で維持するために監視されてもよい。電流振幅設定値は、直接指定されてもよく、又は指定された電圧振幅及び電力設定値に基づいて間接的に判定されてもよい。特定の形態では、電流振幅の制御は、例えば、DSPプロセッサ822内の比例-積分-微分(proportional-integral-derivative、PID)制御アルゴリズムといった、制御アルゴリズムによって実行され得る。駆動信号の電流振幅を好適に制御するために、制御アルゴリズムにより制御される変数には、例えば、論理デバイス816に記憶されるLUT波形サンプルのスケーリング、及び/又はDAC回路834を介したDAC回路818(これは電力増幅器812に入力を供給する)のフルスケール出力電圧が挙げられ得る。
非絶縁段階804は、とりわけユーザインターフェース(user interface、UI)機能性を提供するために、第2のプロセッサ836を更に含んでもよい。一形態では、UIプロセッサ836は、例えば、Atmel Corporation(San Jose,California)から入手可能な、ARM 926EJ-Sコアを有するAtmel AT91SAM9263プロセッサを含んでもよい。UIプロセッサ836によってサポートされるUI機能の例としては、聴覚的及び視覚的なユーザフィードバック、周辺装置との通信(例えば、USBインターフェースを介して)、フットスイッチとの通信、入力装置(例えば、タッチスクリーンディスプレイ)との通信、並びに出力装置(例えば、スピーカ)との通信を挙げることができる。UIプロセッサ836は、DSPプロセッサ822及び論理デバイス816(例えば、SPIバス)と通信し得る。UIプロセッサ836は、UI機能性を主にサポートしてもよいが、特定の形態では、UIプロセッサ836はまた、DSPプロセッサ822と協調して、危険の緩和を実現してもよい。例えば、UIプロセッサ836は、ユーザ入力及び/又は他の入力(例えば、タッチスクリーン入力、フットスイッチ入力、温度センサ入力)の様々な態様を監視するようにプログラムされてもよく、誤った状態が検出される際に、発生器800の駆動出力を無効化することができる。
特定の形態では、DSPプロセッサ822及びUIプロセッサ836はいずれも、例えば、発生器800の動作状態を判定して監視してもよい。DSPプロセッサ822に関し、発生器800の動作状態は、例えば、どの制御及び/又は診断プロセスがDSPプロセッサ822によって実行されるかを表してもよい。UIプロセッサ836に関し、発生器800の動作状態は、例えば、UI(例えば、ディスプレイスクリーン、音)のどの要素がユーザに提供されるかを表し得る。DSPプロセッサ822及びUIプロセッサ836はそれぞれ、発生器800の現在の動作状態を別個に維持し、現在の動作状態からの可能な遷移を、認識して評価してもよい。DSPプロセッサ822は、この関係におけるマスターとして機能し、動作状態間の遷移がいつ生じるかを判定してもよい。UIプロセッサ836は、動作状態間の有効な遷移を認識してもよく、また特定の遷移が適切であるかを確認してもよい。例えば、DSPプロセッサ822が、UIプロセッサ836に特定の状態へと遷移するように命令すると、UIプロセッサ836は、要求される遷移が有効であることを確認してもよい。要求される状態間の遷移がUIプロセッサ836によって無効であると判定される場合、UIプロセッサ836は、発生器800を故障モードにしてもよい。
非絶縁段階804は、入力装置を監視するためのコントローラ838(例えば、発生器800をオン及びオフするために使用される静電容量式タッチセンサ、静電容量式タッチスクリーン)を更に含むことができる。特定の形態では、コントローラ838は、少なくとも1つのプロセッサ及び/又はUIプロセッサ836と通信する他のコントローラデバイスを含んでもよい。一形態では、例えば、コントローラ838は、1つ又は2つ以上の静電容量式タッチセンサを介して提供されるユーザ入力を監視するように構成されたプロセッサ(例えば、Atmelから入手可能なMeg168 8ビットコントローラ)を含み得る。一形態では、コントローラ838は、静電容量式タッチスクリーンからのタッチデータの取得を制御及び管理するための、タッチスクリーンコントローラ(例えば、Atmelから入手可能なQT5480タッチスクリーンコントローラ)を含み得る。
特定の形態では、発生器800が「電力オフ」状態にあるとき、コントローラ838は、(例えば、後述の電源854などの、発生器800の電源からのラインを介して)動作電力を受信し続けてもよい。このようにして、コントローラ838は、発生器800をオンオフするための入力装置(例えば、発生器800の前側パネルに配置された静電容量式タッチセンサ)を監視し続けることができる。発生器800が電源オフ状態にあるとき、コントローラ838は、ユーザによる「オン/オフ」入力装置の起動が検出されると、電源を起動することができる(例えば、電源854の1つ又は2つ以上のDC/DC電圧変圧器856の動作を有効化する)。その結果、コントローラ838は、発生器800を「電源オン」状態に遷移させるためのシーケンスを開始することができる。逆に、発生器800が電源オン状態にあるときに「オン/オフ」入力装置の起動が検出されると、コントローラ838は発生器800を電源オフ状態に遷移させるためのシーケンスを開始することができる。例えば、特定の形態では、コントローラ838は、「オン/オフ」入力装置の起動をUIプロセッサ836に報告してもよく、これは次に、発生器800の電源オフ状態への遷移のために必要な処理シーケンスを実行する。かかる形態では、コントローラ838は、発生器800の電源オン状態が確立された後に、発生器800から電力を除去するための別個の能力を有しないことがある。
特定の形態では、コントローラ838は、ユーザに電源オン又は電源オフシーケンスが開始されたことを警告するために、発生器800に聴覚的又は他の感覚的フィードバックを提供させてもよい。そのような警告は、電源オン又は電源オフシーケンスの開始時、及びシーケンスと関連する他のプロセスの開始前に提供されてもよい。
特定の形態では、絶縁段階802は、例えば、外科用器具の制御回路(例えば、ハンドピーススイッチを含む制御回路)と、例えば論理デバイス816、DSPプロセッサ822、及び/又はUIプロセッサ836などの非絶縁段階804の構成要素との間の、通信インターフェースを提供するために、器具インターフェース回路840を含んでもよい。器具インターフェース回路840は、例えば、IRベースの通信リンクなどの、絶縁段階802と非絶縁段階804との間の好適な程度の電気的絶縁を維持する通信リンクを介し、非絶縁段階804の構成要素と情報を交換し得る。例えば、非絶縁段階804から駆動される絶縁変圧器によって電力供給される低ドロップアウト電圧レギュレータを使用して、器具インターフェース回路840に電力を供給することができる。
一形態では、器具インターフェース回路840は、信号調整回路844と通信している論理回路842(例えば、論理回路、プログラマブル論理回路、PGA、FPGA、PLD)を含み得る。信号調整回路844は、同一の周波数を有する双極問い合わせ信号を生成するために、論理回路842から周期信号(例えば、2kHz方形波)を受信するように構成されてもよい。問い合わせ信号は、例えば、差動増幅器によって供給される双極電流源を使用して発生させることができる。問い合わせ信号は、(例えば、発生器800を外科用器具に接続するケーブル内の導電ペアを使用して)外科用器具制御回路に通信され、制御回路の状態又は構成を判定するために監視されてもよい。制御回路は、多数のスイッチ、抵抗器、及び/又はダイオードを含んで、制御回路の状態又は構成が1つ又は2つ以上の特性に基づいて一意的に認識可能であるように、問い合わせ信号の1つ又は2つ以上の特性(例えば、振幅、整流)を修正してもよい。例えば、一形態では、信号調整回路844は、問い合わせ信号が通過する経路から生じる制御回路の入力にわたって出現する電圧信号のサンプルを生成するため、ADC回路を含み得る。論理回路842(又は、非絶縁段階804の構成要素)はその後、ADC回路サンプルに基づく制御回路の状態又は構成を判定し得る。
一形態では、器具インターフェース回路840は、第1のデータ回路インターフェース846を含んで、論理回路842(又は器具インターフェース回路840の他の要素)と、外科用器具内に配設されるか又は別の方法で関連付けられた第1のデータ回路と、の間の情報交換を可能にしてもよい。特定の形態では、例えば、第1のデータ回路は、発生器800を有する特定の外科用器具の種類又はモデルとインターフェース接続させるために、外科用器具ハンドピースに一体的に取り付けられたケーブル内、又はアダプタ内に配設されてもよい。第1のデータ回路は、任意の好適な方法で実装されてもよく、例えば、第1のデータ回路に関して本明細書に記載されたものを含む任意の好適なプロトコルに従って、発生器と通信してもよい。特定の形態では、第1のデータ回路は、EEPROMデバイスなどの、不揮発性ストレージ装置を含み得る。特定の形態では、第1のデータ回路インターフェース846は、論理回路842とは別個に実装されてもよく、好適な回路(例えば、別個の論理デバイス、プロセッサ)を含み、論理回路842と第1のデータ回路との間の通信を可能にし得る。他の形態では、第1のデータ回路インターフェース846は、論理回路842と一体であり得る。
特定の形態では、第1のデータ回路は、第1のデータ回路が関連付けられている特定の外科用器具に関する情報を記憶し得る。そのような情報は、例えば、モデル番号、シリアル番号、外科用器具が使用された動作数、及び/又は任意の他の種類の情報を含むことができる。この情報は、器具インターフェース回路840によって(例えば、論理回路842によって)読み出され、出力装置を介してユーザに提示するため、及び/又は発生器800の機能若しくは動作を制御するために、非絶縁段階804の構成要素(例えば、論理デバイス816、DSPプロセッサ822、及び/又はUIプロセッサ836)に転送され得る。加えて、あらゆる種類の情報が、第1のデータ回路インターフェース846を介して内部に記憶させるために、(例えば、論理回路842を使用して)第1のデータ回路に通信され得る。そのような情報は、例えば、外科用器具が使用された最新の動作数並びに/又はその使用の日付及び/若しくは時間を含んでもよい。
上記のように、外科用器具は、器具の互換性及び/又は廃棄性を促進するために、ハンドピースから取り外し可能であり得る(例えば、多機能型外科用器具は、ハンドピースから取り外し可能であり得る)。そのような場合、従来の発生器は、使用されている特定の器具構成を認識し、これに対応して制御及び診断プロセスを最適化する能力が制限されている場合がある。しかし、この問題に対処するために、外科用器具に読み取り可能なデータ回路を追加することは、適合性の観点から問題がある。例えば、必要なデータ読み取り機能性を欠く発生器との後方互換性を保つように外科用器具を設計することは、例えば、異なる信号スキーム、設計複雑性及び費用のために、実用的でない場合がある。本明細書で論じられる器具の形態は、既存の外科用器具に実装されてもよいデータ回路を経済的に使用し、外科用器具と最新の発生器プラットフォームとの適合性を維持するための設計変更を最小限にすることによってこれらの懸念に対処する。
加えて、発生器800の形態は、器具ベースのデータ回路との通信を可能にしてもよい。例えば、発生器800は、器具(例えば、多機能型外科用器具)内に収容される第2のデータ回路と通信するように構成することができる。いくつかの形態では、第2のデータ回路は、本明細書に記載される第1のデータ回路のものと類似した多くのものに実装され得る。器具インターフェース回路840は、この通信を可能にする第2のデータ回路インターフェース848を含むことができる。一形態では、第2のデータ回路インターフェース848は、トライステートデジタルインターフェースを含んでもよいが、他のインターフェースも使用されてもよい。ある特定の形態では、第2のデータ回路は、一般にデータを送信及び/又は受信するための任意の回路であってもよい。一形態では、例えば、第2のデータ回路は、第2のデータ回路が関連付けられた特定の外科用器具に関する情報を記憶してもよい。そのような情報は、例えば、モデル番号、シリアル番号、外科用器具が使用された動作数、及び/又は任意の他の種類の情報を含むことができる。
いくつかの形態では、第2のデータ回路は、関連する超音波変換器、エンドエフェクタ、又は超音波駆動システムの電気的及び/若しくは超音波的特性に関する情報を記憶してもよい。例えば、第1のデータ回路は、本明細書に記載されたように、バーンイン周波数スロープを示してもよい。加えて又は代わりに、第2のデータ回路インターフェース848を介して内部に記憶させるために、第2のデータ回路にあらゆる種類の情報を伝達してもよい(例えば、論理回路842を使用して)。そのような情報は例えば、器具が使用された最新の動作数、並びに/又は、その使用の日付及び/若しくは時間を含んでもよい。ある特定の形態では、第2のデータ回路は、1つ又は2つ以上のセンサ(例えば、器具ベースの温度センサ)によって取得されたデータを送信してもよい。特定の形態では、第2のデータ回路は、発生器800からデータを受信し、その受信したデータに基づいてユーザに指標(例えば、発光ダイオード指標又は他の可視指標)を提供し得る。
特定の形態では、第2のデータ回路及び第2のデータ回路インターフェース848は、論理回路842と第2のデータ回路との間の通信が、この目的のための追加的な導体(例えば、ハンドピースを発生器800に接続するケーブルの専用導体)の提供を必要とせずにもたらされ得るように、構成され得る。一形態では、例えば、使用される導体のうちの1つが、信号調整回路844からハンドピース内の制御回路へ問い合わせ信号を伝達するなど、既存のケーブル配線上に実装されたワンワイヤバス通信方式を使用して、第2のデータ回路との間で情報を通信することができる。このようにして、元来必要とされる場合がある外科用器具への設計変更又は修正は、最小化されるか又は低減される。更に、一般的な物理的チャネル上で実施される異なる種類の通信を周波数帯域分離することができるため、第2のデータ回路の存在は、必要なデータ読み取り機能を有しない発生器にとって「不可視」であり、したがって、外科用器具の後方互換性を可能にする。
特定の形態では、絶縁段階802は、直流電流が患者を通るのを防ぐために、駆動信号出力部810bに接続された、少なくとも1つのブロッキングコンデンサ850-1を含んでもよい。単一のブロッキングコンデンサは、例えば、医学的規制又は基準に準拠することが必要とされる場合がある。単一コンデンサ設計における故障は比較的稀であるが、それでもなおそのような故障は否定的な結果をもたらす恐れがある。一形態では、第2のブロッキングコンデンサ850-2は、ブロッキングコンデンサ850-1と直列で提供され得、ブロッキングコンデンサ850-1と850-2との間の点からの電流漏洩が、漏洩電流により誘発される電圧をサンプリングするために、例えば、ADC回路852によって監視される。サンプルは、例えば、論理回路842によって受信されてもよい。発生器800は、(電圧サンプルによって示されるような)漏洩電流の変化に基づいて、ブロッキングコンデンサ850-1、850-2のうちの少なくとも1つが故障したときを判定し、それに伴って、単一の故障点を有する単一コンデンサ設計に勝る利益を提供することができる。
特定の形態では、非絶縁段階804は、好適な電圧及び電流でDC電力を送達するための電源854を含み得る。電源は、例えば、48VDCシステム電圧を送達するための、400W電源を含み得る。電源854は、電源の出力を受信して発生器800の様々な構成要素によって必要とされる電圧及び電流でDC出力を生成するための1つ又は2つ以上のDC/DC電圧変換器856を更に備えることができる。コントローラ838と関連して上述したように、DC/DC電圧変換器856のうちの1つ又は2つ以上は、ユーザによる「オン/オフ」入力装置の起動がコントローラ838によって検出されたときにコントローラ838から入力を受信し、DC/DC電圧変換器856の動作を可能にするか、又はこれを起動してもよい。
図21は、発生器800(図20)の一形態である発生器900の例を示す。発生器900は、複数のエネルギーモダリティを外科用器具に送達するように構成されている。発生器900は、エネルギーを外科用器具に送達するためのRF信号及び超音波信号を単独で又は同時にのいずれかで提供する。RF信号及び超音波信号は、単独で、又は組み合わせて提供されてもよく、また同時に提供されてもよい。上述したように、少なくとも1つの発生器出力部は、単一のポートを通して複数のエネルギーモダリティ(例えば、とりわけ超音波、双極若しくは単極RF、不可逆及び/若しくは可逆電気穿孔法、並びに/又はマイクロ波エネルギー)を送達することができ、これらの信号は、組織を治療するために個別に又は同時にエンドエフェクタに送達することができる。
発生器900は、波形発生器904に連結されたプロセッサ902を備える。プロセッサ902及び波形発生器904は、プロセッサ902に連結されたメモリに記憶された情報(開示を明瞭にするために示されず)に基づいて、様々な信号波形を発生するように構成されている。波形に関連するデジタル情報は、デジタル入力をアナログ出力に変換するために1つ又は2つ以上のDAC回路を含む波形発生器904に提供される。アナログ出力は、信号調節及び増幅のために、増幅器1106に供給される。増幅器906の調節され増幅された出力は、電力変圧器908に連結される。信号は、電力変圧器908を横断して患者絶縁側にある二次側に連結される。第1のエネルギーモダリティの第1の信号は、ENERGY1とラベルされた端子とRETURNとラベルされた端子との間の外科用器具に提供される。第2のエネルギーモダリティの第2の信号は、コンデンサ910にわたって連結され、ENERGY2とラベルされた端子とRETURNとラベルされた端子との間の外科用器具に供給される。2つより多いエネルギーモダリティが出力されてもよく、したがって添え字「n」は、最大n個のENERGYn端子が提供され得ることを表示するために使用することができ、このnは、1超の正の整数であることが理解されよう。最大「n」個のリターンパス(RETURNn)が、本開示の範囲から逸脱することなく提供されてもよいことも理解されよう。
第1の電圧感知回路912は、ENERGY1とラベルされた端子とRETURNパスとラベルされた端子とにわたって連結され、それらの間の出力電圧を測定する。第2の電圧感知回路924は、ENERGY2とラベルされた端子とRETURNパスとラベルされた端子にわたって連結され、それらの間の出力電圧を測定する。電流感知回路914は、いずれかのエネルギーモダリティの出力電流を測定するために、図示される電力変圧器908の二次側のRETURN区間と直列に配設される。異なるリターンパスが各エネルギーモダリティに対して設けられる場合、別個の電流感知回路が、各リターン区間で設けられねばならない。第1の電圧感知回路912及び第2の電圧感知回路924の出力がそれぞれの絶縁変圧器916、922に供給され、電流感知回路914の出力は、別の絶縁変圧器918に供給される。電力変圧器908の一次側(非患者絶縁側)上における絶縁変圧器916、928、922の出力は、1つ又は2つ以上のADC回路926に供給される。ADC回路926のデジタル化された出力は、更なる処理及び計算のためにプロセッサ902に供給される。出力電圧及び出力電流のフィードバック情報は、外科用器具に供給される出力電圧及び電流を調整するために、またいくつかあるパラメータの中で出力インピーダンスを計算するために使用することができる。プロセッサ902と患者絶縁回路との間の入力/出力通信は、インターフェース回路920を通して提供される。センサもまた、インターフェース回路920を介してプロセッサ902と電気通信してもよい。
一態様では、インピーダンスは、ENERGY1とラベルされた端子とRETURNとラベルされた端子とにわたって連結された第1の電圧感知回路912、又はENERGY2とラベルされた端子とRETURNとラベルされた端子とにわたって連結された第2の電圧感知回路924のいずれかを、電力変圧器908の二次側のRETURN区間と直列に配置された電流感知回路914の出力で割ることによって、プロセッサ902により決定されてもよい。第1の電圧感知回路912及び第2の電圧感知回路924の出力は、個別の絶縁変圧器916、922に供給され、電流感知回路914の出力は、別の絶縁変圧器916に供給される。ADC回路926からのデジタル化された電圧及び電流感知測定値は、インピーダンスを計算するためにプロセッサ902に提供される。一例として、第1のエネルギーモダリティENERGY1は、超音波エネルギーであってもよく、第2のエネルギーモダリティENERGY2は、RFエネルギーであってもよい。それでも、超音波エネルギーモダリティ及び双極又は単極RFエネルギーモダリティに加えて、他のエネルギーモダリティには、数ある中でも不可逆並びに/又は可逆電気穿孔法及び/若しくはマイクロ波エネルギーが挙げられる。また、図21に例示された例は、単一のリターンパス(RETURN)が2つ又は3つ以上のエネルギーモダリティに提供され得ることを示しているが、他の態様では、複数のリターンパスRETURNnが、各エネルギーモダリティENERGYnに提供されてもよい。したがって、本明細書に記載されるように、超音波変換器のインピーダンスは、第1の電圧感知回路912の出力を電流感知回路914で割ることによって測定されてもよく、組織のインピーダンスは、第2の電圧感知回路924の出力を電流感知回路914で割ることによって測定されてもよい。
図21に示すように、少なくとも1つの出力ポートを含む発生器900は、実行される組織の処置の種類に応じて、電力を、例えば、とりわけ、超音波、双極若しくは単極RF、不可逆及び/若しくは可逆電気穿孔法、並びに/又はマイクロ波エネルギーなどの1つ又は2つ以上のエネルギーモダリティの形態でエンドエフェクタに提供するために単一の出力部を有し、かつ複数のタップを有する電力変圧器908を含むことができる。例えば、発生器900は、単極又は双極RF電気外科用電極のいずれかを用いて、超音波変換器を駆動するために高電圧かつ低電流で、組織封止のためのRF電極を駆動するために低電圧かつ高電流で、又はスポット凝固のための凝固波形で、エネルギーを送達することができる。発生器900からの出力波形は、周波数を外科用器具のエンドエフェクタに提供するために、誘導、切り替え、又はフィルタリングされ得る。超音波変換器の発生器900の出力部への接続部は、好ましくは、図21に示したENERGY1とラベルされた出力部とRETURNとラベルされた出力部との間に位置するであろう。一実施例では、RF双極電極の発生器900の出力部への接続部は、好ましくは、ENERGY2とラベルされた出力部とRETURNとラベルされた出力部との間に位置するであろう。単極出力の場合、好ましい接続部は、ENERGY2出力部及びRETURN出力部に接続された好適なリターンパッドへの活性電極(例えば、ペンシル型又は他のプローブ)であろう。
更なる詳細は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる、「TECHNIQUES FOR OPERATING GENERATOR FOR DIGITALLY GENERATING ELECTRICAL SIGNAL WAVEFORMS AND SURGICAL INSTRUMENTS」と題する2017年3月30日公開の米国特許出願公開第2017/0086914号に開示されている。
データ管理及び収集
一態様では、外科用ハブは、データストレージ容量を提供する。データストレージは、識別特徴、冗長データセットの管理、並びに外科手術毎にグループ化され得るが、データの匿名性を維持するために実際の外科手術の日付及び外科医に必ずしも鍵付きにされていない、対のデータセットの方法でデータを記憶すること、を含む、自己記述型データの作成及び使用を含む。以下の説明は、参照により本明細書に組み込まれる、本明細書に以下に記載される特定のデータ管理及び収集技術を実装するための「ハブ」及び「クラウド」分析システムのハードウェア及びソフトウェア処理技術の全てを参照により組み込む。図22~図41は、図1~図11に関連して説明される外科用ハブ106、206を含むインタラクティブ外科システム100の環境、並びに図12~図21に関連して説明されるインテリジェント器具及び発生器の文脈で説明される。
本説明全体で使用される用語「無線」及びその派生語は、非固体媒体を介して変調電磁放射線の使用を通じてデータを通信し得る回路、装置、システム、方法、技術、通信チャネルなどを説明するために使用されてもよい。この用語は、関連する装置がいかなる有線も含まないことを意味するものではないが、一部の態様では、それらは存在しない可能性がある。通信モジュールは、Wi-Fi(IEEE802.11ファミリー)、WiMAX(IEEE802.16ファミリー)、IEEE802.20、ロング・ターム・エボリューション(LTE)、Ev-DO、HSPA+、HSDPA+、HSUPA+、EDGE、GSM、GPRS、CDMA、TDMA、DECT、Bluetooth、これらのイーサネット派生物、のみならず3G、4G、5G、及びそれ以降と指定される任意の他の無線及び有線プロトコルが挙げられるがこれらに限定されない多数の無線又は有線通信規格又はプロトコルのうちのいずれかを実装してもよい。コンピューティングモジュールは、複数の通信モジュールを含んでもよい。例えば、第1の通信モジュールは、Wi-Fi及びBluetoothなどの短距離無線通信専用であってもよく、第2の通信モジュールは、GPS、EDGE、GPRS、CDMA、WiMAX、LTE、Ev-DOなどの長距離無線通信専用であってもよい。
本明細書で使用するとき、プロセッサ又は処理ユニットは、いくつかの外部データ供給源、通常はメモリ又は何らかの他のデータストリーム上で動作を実行する電子回路である。この用語は、本明細書では、多くの専用「プロセッサ」を組み合わせたシステム又はコンピュータシステム(特にシステムオンチップ(SoC))内の中央プロセッサ(中央処理ユニット)を指すために使用される。
本明細書で使用するとき、チップ上のシステムつまりシステムオンチップ(SoC又はSOC)は、コンピュータ又は他の電子システムの全ての構成要素を統合する集積回路(「IC」又は「チップ」としても知られる)である。これは、デジタル、アナログ、混合信号、及び多くの場合は高周波数機能を、全て単一の基材上に含むことができる。SoCは、マイクロコントローラ(又はマイクロプロセッサ)を、グラフィックス処理ユニット(GPU)、Wi-Fiモジュール、又はコプロセッサなどの最新の周辺装置と統合する。SoCは、内蔵メモリを含んでもよく、含まなくてもよい。
本明細書で使用するとき、マイクロコントローラ又はコントローラは、マイクロプロセッサを周辺回路及びメモリと統合するシステムである。マイクロコントローラ(又はマイクロコントローラユニットを意味するMCU)は、単一の集積回路上の小型コンピュータとして実装されてもよい。これはSoCと同様であってもよく、SoCは、その構成要素の1つとしてマイクロコントローラを含み得る。マイクロコントローラは、1つ又は2つ以上のコア処理ユニット(CPU)と共にメモリ及びプログラム可能な入力/出力周辺機器を収容することができる。強誘電性のRAM、NORフラッシュ、又はOTP ROMの形態のプログラムメモリ、及び少量のRAMもまた、チップ上にしばしば含まれる。マイクロコントローラは、パーソナルコンピュータ又は様々な個別のチップで構成された他の汎用用途で使用されるマイクロプロセッサとは対照的に、組み込み型用途用に採用され得る。
本明細書で使用するとき、コントローラ又はマイクロコントローラという用語は、周辺装置とインターフェースするスタンドアロンIC又はチップ装置であってもよい。これは、その装置の動作(及び装置との接続)を管理する外部装置上のコンピュータ又はコントローラの2つの部分間の連結部であってもよい。
本明細書で説明されるプロセッサ又はマイクロコントローラはいずれも、Texas Instruments製のARM Cortexの商品名で知られているものなど、任意のシングルコア又はマルチコアプロセッサで実装されてもよい。一態様では、プロセッサは、例えば、その詳細が製品データシートで入手可能である、最大40MHzの256KBのシングルサイクルフラッシュメモリ若しくは他の不揮発性メモリのオンチップメモリ、性能を40MHz超に改善するためのプリフェッチバッファ、32KBのシングルサイクルシリアルランダムアクセスメモリ(SRAM)、StellarisWare(登録商標)ソフトウェアを搭載した内部読み出し専用メモリ(ROM)、2KBの電気的消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ(EEPROM)、1つ又は2つ以上のパルス幅変調(PWM)モジュール、1つ又は2つ以上の直交エンコーダ入力(QEI)アナログ、12個のアナログ入力チャネルを備える1つ又は2つ以上の12ビットアナログ-デジタル変換器(ADC)を含む、Texas Instrumentsから入手可能なLM4F230H5QR ARM Cortex-M4Fプロセッサコアであってもよい。
一態様では、プロセッサは、同じくTexas Instruments製のHercules ARM Cortex R4の商品名で知られるTMS570及びRM4xなどの2つのコントローラ系ファミリーを含む安全コントローラを含んでもよい。安全コントローラは、拡張性のある性能、接続性、及びメモリの選択肢を提供しながら、高度な集積型安全機構を提供するために、中でも特に、IEC61508及びISO26262の安全限界用途専用に構成されてもよい。
モジュール式装置は、外科用ハブ内に受け入れ可能な(例えば図3及び図9に関連して説明される)モジュールと、対応する外科用ハブと接続又はペアリングするために様々なモジュールに接続され得る外科用装置又は器具と、を含む。モジュール式装置としては、例えば、インテリジェント外科用器具、医療用撮像装置、吸引/灌注装置、排煙器、エネルギー発生器、ベンチレータ、吸入器、及びディスプレイが挙げられる。本明細書に記載されるモジュール式装置は、制御アルゴリズムによって制御することができる。制御アルゴリズムは、モジュール式装置自体上で、特定のモジュール式装置がペアリングされる外科用ハブ上で、又はモジュール式装置及び外科用ハブの両方の上で(例えば、分散コンピューティングアーキテクチャを介して)、実行され得る。いくつかの例示では、モジュール式装置の制御アルゴリズムは、モジュール式装置自体によって(すなわち、モジュール式装置内の、モジュール式装置上の、又はモジュール式装置に接続されたセンサによって)感知されたデータに基づいて装置を制御する。このデータは、手術中の患者(例えば、組織特性又は注入圧)又はモジュール式装置自体(例えば、前進するナイフの速度、モータ電流、又はエネルギーレベル)に関連し得る。例えば、外科用ステープル留め及び切断器具の制御アルゴリズムは、ナイフが前進する際にナイフが遭遇する抵抗に基づき、器具のモータが組織を貫いてそのナイフを駆動させる速度を制御することができる。
電子医療記録(EMR)相互作用
図22は、本開示の少なくとも1つの態様による、患者の電子医療記録(EMR)データベース4002と相互作用するための技術を例示する図4000である。一態様では、本開示は、病院又は医療施設内に位置するEMRデータベース4002内に鍵4004を埋め込む方法を提供する。データ障壁4006は、患者データのプライバシーを保つために設けられ、本明細書に以下に記載されるように、再アセンブルされるべき、外科用ハブ106、206又はクラウド104、204から取り除かれ絶縁された対のデータの再統合を可能にする。外科用ハブ206の概略図は、概して図1~図11に、特に図9及び図10に記載されている。したがって、図22の説明では、読者は、開示の簡潔性及び明瞭性のために本明細書では省略され得る外科用ハブ206の任意の実装例の詳細に関しては、図1~図11、特に図9及び図10に案内される。図22に戻ると、この方法は、ユーザが、外科処置中に収集された全てのデータ及び電子医療記録4012の形態で記憶された患者情報に完全にアクセスすることを可能にする。再アセンブルされたデータは、外科用ハブ206又は二次モニタに連結されたモニタ4010上に表示され得るが、いかなる外科用ハブのストレージ装置248にも恒久的には記憶されない。再アセンブルされたデータは、外科用ハブ206又はクラウド204のいずれかに位置するストレージ装置248内に一時的に記憶され、その使用の終了時に削除され、回収され得ないことを保証するために上書きされる。EMRデータベース4002内の鍵4004を使用して、匿名化されたハブデータを、完全に統合された患者の電子医療記録4012データに再統合する。
図22に示されるように、EMRデータベース4002は、病院データ障壁4006内に位置する。EMRデータベース4002は、関連性アレイ、又は辞書若しくはハッシュとして今日知られている他のデータ構造を記憶するため、読み出すため、及び管理するために構成され得る。辞書は、オブジェクト又は記録のコレクションを含有し、コレクションは、それらの内部に、各々がデータを含有する、多くの異なるフィールドを有する。患者の電子医療記録4012は、患者の電子医療記録4012を一意的に識別し、EMRデータベース4002内のデータを迅速に見つけるために使用される鍵4004を使用して記憶し、読み出すことができる。鍵値EMRデータベース4002システムは、全ての記録に対して異なるフィールドを有し得る単一の不透明なコレクションとしてデータを取り扱う。
EMRデータベース4002からの情報は、外科用ハブ206に伝達されてもよく、患者の電子医療記録4012は、ハブ206又はクラウド204のいずれかに基づいて分析システムに送信される前に、改訂され取り除かれる。匿名データファイル4016は、個人的な患者データを改訂し、関連患者データ4018を患者の電子医療記録4012から取り除くことによって作成される。本明細書で使用するとき、改訂処理は、患者の電子医療記録4012から個人的な患者情報を削除又は除去して、匿名の患者データのみを含む改訂された記録を作成することを含む。改訂された記録は、機密患者情報が抹消された記録である。改訂されていないデータを削除することができる4019。関連患者データ4018は、本明細書では、取り除かれた/抽出されたデータ4018と称される場合がある。関連患者データ4018は、分析の目的のために外科用ハブ206又はクラウド204処理エンジンによって使用され、外科用ハブ206のストレージ装置248に記憶され得るか、又はクラウド204ベースの分析システムストレージ装置205に記憶され得る。外科用ハブの匿名データファイル4016は、EMRデータベース4002に記憶された鍵4004を使用して再構築されて、外科用ハブの匿名データファイル4016を、完全に統合された患者の電子医療記録4012に再統合することができる。分析処理で使用される関連患者データ4018は、患者の気腫の診断、術前治療(例えば、化学療法、放射線、抗血栓薬、血圧薬剤など)、典型的な血圧、又は患者の同一性を確認するために単独で使用することができない任意のデータなどの情報を含み得る。改訂されるデータ4020は、患者の電子医療記録4012から除去された個人的な情報を含み、年齢、雇用者、ボディマス指数(body mass index、BMI)、又は患者の同一性を確認するために使用され得る任意のデータを含み得る。外科用ハブ206は、例えば、図23に記載されるように、固有の匿名処置ID番号(例えば、380i4z)を作成する。病院データ障壁4006内に位置するEMRデータベース4002内で、外科用ハブ206は、外科用ハブ206のストレージ装置248に記憶された匿名データファイル4016内のデータと、EMRデータベース4002に記憶された患者の電子医療記録4012内のデータと、を外科医のレビューのために再結合することができる。外科用ハブ206は、外科用ハブ206に連結されたディスプレイ又はモニタ4010上に、組み合わされた患者の電子医療記録4012を表示する。最終的に、改訂されていないデータは、外科用ハブ206のストレージ248から削除される4019。
病院データ障壁であって、その内側では、匿名化されていないデータを使用してハブからのデータを比較することができ、その外側では、データが取り除かれる必要がある、病院データ障壁の作成
一態様では、本開示は、図9及び図10に記載されるような外科用ハブ206を提供し、例えば、外科用ハブ206は、プロセッサ244と、プロセッサ244に連結されたメモリ249と、を備える。メモリ249は、外科用器具235に問い合わせ、外科用器具235から第1のデータセットを読み出し、医療用撮像装置238に問い合わせ、医療用撮像装置238から第2のデータセットを読み出し、鍵によって第1のデータセットと第2のデータセットを関連付け、関連付けられた第1及び第2のデータセットを外科用ハブ206の外側のリモートネットワーク、例えば、クラウド204に伝達する、ための、プロセッサ244によって実行可能な命令を記憶している。外科用器具235は、患者データの第1の供給源であり、第1のデータセットは、外科処置に関連付けられている。医療用撮像装置238は、患者データの第2の供給源であり、第2のデータセットは、外科処置の成果に関連付けられている。第1及び第2のデータ記録は、鍵によって一意的に識別される。
別の態様では、外科用ハブ206は、メモリ249であって、鍵を使用して第1のデータセットを読み出し、第1のデータセットを匿名化し、鍵を使用して第2のデータセットを読み出し、第2のデータセットを匿名化し、匿名化された第1のデータセットと第2のデータセットをペアリングし、匿名化された、ペアリングされた第1及び第2のデータセットに基づいて、外科処置によってグループ化される外科処置の成功率を決定する、ための、プロセッサ244によって実行可能な命令を記憶している、メモリ249を提供する。
別の態様では、外科用ハブ206は、メモリ249であって、匿名化された第1のデータセットを読み出し、匿名化された第2のデータセットを読み出し、鍵を使用して、匿名化された第1のデータセットと第2のデータセットを再統合する、ための、プロセッサ244によって実行可能な命令を記憶している、メモリ249を提供する。
別の態様では、第1及び第2のデータセットは、それぞれの第1及び第2のデータパケット内の第1及び第2のデータペイロードを定義する。
様々な態様では、本開示は、上に記載されるように、鍵によって第1のデータセットと第2のデータセットを関連付けるための制御回路を提供する。様々な態様では、本開示は、コンピュータ可読命令を記憶する非一時的コンピュータ可読媒体であって、コンピュータ可読命令が、実行されると、機械に、上に記載されるように、鍵によって第1のデータセットと第2のデータセットを関連付けさせる、非一時的コンピュータ可読媒体を提供する。
外科処置中に、外科的成果を改善するために処置中に使用される器具の構成及び動作を可能にするために、外科処置に関連付けられたデータを監視することが望ましいであろう。技術的課題は、患者に関連付けられたデータのプライバシーを維持するために、患者の匿名性を維持する方法でデータを読み出すことである。データは、データを個別化することなく、他のデータとの凝集(conglomeration)のために使用され得る。
1つの解決策は、外科用ハブ206を提供して、患者の電子医療記録4012データに関して電子医療記録データベース4002に問い合わせ、患者の電子医療記録4012から望ましい又は関連患者データ4018を取り除き、患者を識別するために使用され得る任意の個人的な情報を改訂することである。改訂技術は、取り除かれた関連患者データ4018を特定の患者、外科手術、又は時間に相関させるために使用され得る任意の情報を除去する。次いで、外科用ハブ206、及び外科用ハブ206に連結された器具235は、取り除かれた関連患者データ4018に基づいて構成及び操作され得る。
図22に関連して開示されるように、患者の電子医療記録4012から関連患者データ4018を抽出する(又は取り除く)一方で、患者を外科手術又は外科手術のスケジュールされた時間と相関させるために使用することができる任意の情報を改訂することにより、関連患者データ4018を匿名化することができる。次いで、集約、処理、及び操作のために、匿名データファイル4016をクラウド204に送信することができる。匿名データファイル4016を使用して、抽出された匿名データファイル4016に基づいて、外科手術中に、外科用器具235、又は図9及び図10に示されるモジュールのいずれか又は外科用ハブ206を構成することができる。
一態様では、病院データ障壁4006は、データ障壁4006の内側では様々な外科用ハブ206からのデータを、匿名化されていない、改訂されていないデータを使用して比較することができ、データ障壁4006の外側では様々な外科用ハブ206からのデータを取り除いて、匿名性を維持し、患者及び外科医のプライバシーを保護するように、作成される。この態様を図26に関連して更に論じる。
一態様では、外科用ハブ206からのデータは、病院内分析及びデータの表示を提供するために、外科用ハブ206間(例えば、ハブ間、スイッチ間、又はルータ間)で交換され得る。図1は、互いに、及びクラウド104と通信する複数のハブ106の例を示している。この態様はまた、図26に関連して更に論じられる。
別の態様では、人工的な時間測定は、器具235、ロボットハブ222内に位置するロボット、外科用ハブ206、及び/又は病院コンピュータ機器内の内部に記憶された全ての情報のリアルタイムクロックの代わりに代用される。匿名化された患者及び外科医のデータを含み得る匿名化されたデータは、クラウド204内のサーバ213に伝達され、サーバ213に連結されたクラウドストレージ装置205に記憶される。人工的なリアルタイムクロックの代用により、データの連続性を維持しながら患者データ及び外科医データを匿名化することができる。一態様では、器具235、ロボットハブ222、外科用ハブ206、及び/又はクラウド204は、データの連続性を維持しながら患者識別(identification、ID)を不明瞭にするように構成される。この態様を図23に関連して更に論じる。
外科用ハブ206内では、ローカル解読鍵4004により、外科用ハブ206自体から読み出された情報は、匿名データファイル4016内に位置する匿名化されたデータセットからのリアルタイム情報を復元することができる。しかしながら、ハブ206又はクラウド204に記憶されたデータは、匿名データファイル4016内の匿名化されたデータセットからのリアルタイム情報に復元され得ない。鍵4004は、暗号化された形式で、外科用ハブ206のコンピュータ/ストレージ装置248にローカルで保持される。外科用ハブ206のネットワークプロセッサIDは、解読機構の一部であり、それにより、鍵4004及びデータが除去された場合、匿名データファイル4016内の匿名化されたデータセットは、元の外科用ハブ206のコンピュータ/ストレージ装置248に存在しない状態では復元され得ない。
内部に記憶された全ての情報のリアルタイムクロックの代わりに人工的な時間測定を代用し、患者及び外科医のデータを匿名化するための手段としてクラウドに送信する
図23は、本開示の一態様による、器具、ロボット、外科用ハブ、及び/又は病院コンピュータ機器内の内部に記憶された全ての情報のリアルタイムクロックの代わりに人工的な時間測定を代用することによって、外科処置を匿名化するプロセス4030を例示している。図23に示されるように、外科処置セットアップ開始時間4032は、リアルタイムクロックに基づいて、実際の時間11:31:14(EST)で始まるようにスケジュールされた。定められた処置セットアップ開始時間4032において、外科用ハブ206は、人工的なランダム化されたリアルタイムクロックのタイミングスキームを人工的なリアルタイムの07:36:00で開始する4034。次いで、外科用ハブ206は、図24に関連して記載されるように、手術室を超音波でピング4036し(例えば、超音波のバーストを送り出し)、それが手術室(例えば、固定式、移動式、一時的、又は現場の手術室)の周囲壁に反射したときのエコーを聴いて、手術室のサイズを検証し、短距離無線、例えば、Bluetoothのペアリング距離限界を人工的なリアルタイム07:36:01で調整する。人工的なリアルタイム07:36:03において、外科用ハブ206は、関連データを取り除き4038、取り除かれたデータにタイムスタンプを適用する。人工的なリアルタイム07:36:05では、外科用ハブ206が起動され、超音波ピング4036プロセスを使用して検証された手術室内に位置するデバイスのみとペアリングを始める4040。
図24は、本開示の少なくとも1つの態様による、外科用ハブと手術室壁との間の距離を測定するための手術室壁の超音波ピングを例示している。図2も参照すると、外科システムの潜在的な構成要素に関する、外科用ハブ206の空間認識、及び外科用ハブ206の、手術室をマップするための能力により、外科用ハブ206が、外科システムの一部としてかかる潜在的な構成要素を含むか、又は除外するかどうかについて自律的な決定を行うことが可能になり、これにより、外科スタッフは、かかるタスクを取り扱うことから解放される。更に、外科用ハブ206は、例えば、外科処置の実施前、実施中、及び/又は実施後に集められた情報に基づいて、手術室で実施される外科処置の種類に関する推論を行うように構成される。集められる情報の例としては、手術室に持ち込まれる装置の種類、かかる装置を手術室に導入する時間、及び/又は装置の起動シーケンスが挙げられる。
一態様では、外科用ハブ206は、例えば、非接触センサモジュール242などの手術室マッピングモジュールを用いて、超音波又はレーザ非接触測定装置のいずれかを使用する手術現場(例えば、固定式、移動式、一時的、又は手術室若しくは空間)の境界を決定する。
ここで図24を参照すると、超音波ベースの非接触センサ3002を用いて、超音波のバーストを伝達し、それが手術室の周囲壁3006に反射したときのエコーを受信して、手術室のサイズを測定し、短距離無線、例えば、Bluetoothのペアリング距離限界を調整することによって、手術室を走査することができる。一実施例では、非接触センサ3002は、図24に例示されるようなピング超音波式距離センサであってもよい。
図24は、超音波センサ3002がその超音波スピーカ3003で短いチャープをどのように送信し、手術室マッピングモジュールのマイクロコントローラ3004が、エコーが超音波センサの超音波マイクロフォン3005に戻るのにどのくらいかかるのかを測定することをどのように可能にするかを示している。マイクロコントローラ3004は、超音波センサ3002にパルスを送信して、測定を始める必要がある。次いで、超音波センサ3002は、マイクロコントローラプログラムがパルス入力コマンドを開始するのに十分に長く待機する。次いで、超音波センサ3002は、40kHzトーンをチャープするのとほぼ同時に、マイクロコントローラ3004に高信号を送信する。超音波センサ3002が、その超音波マイクロフォン3005でエコーを検出すると、高信号が低信号に戻るように変化する。マイクロコントローラのパルス入力コマンドは、高い変化と低い変化との間の時間を測定し、その測定値を変数で記憶する。この値を空気中の音の速度と共に使用して、外科用ハブ106と手術室壁3006との間の距離を計算することができる。
一実施例では、外科用ハブ206は、4つの超音波センサ3002を装備することができ、4つの超音波センサの各々は、外科用ハブ206と手術室3000の壁との間の距離を評価するように構成される。外科用ハブ206は、4つより多い又は4つより少ない超音波センサ3002を装備して、手術室の境界を決定することができる。
手術室マッピングモジュールにより他の距離センサを用いて、手術室の境界を決定することができる。一実施例では、手術室マッピングモジュールは、手術室の境界を評価するために用いられ得る1つ又は2つ以上の光電センサを装備することができる。一実施例では、好適なレーザ距離センサを用いて、手術室の境界を評価することもできる。レーザベースの非接触センサは、例えば、レーザ光パルスを伝達し、手術室の周囲壁から反射するレーザ光パルスを受信し、伝達されたパルスの位相を受信したパルスと比較して、手術室のサイズを決定し、短距離無線、例えば、Bluetoothのペアリング距離限界を調整することによって手術室を走査してもよい。
画像及び接続されたスマート器具データからデータを取り除いて、個別化ではなく凝集を可能にする
一態様では、本開示は、提供される電子患者記録に問い合わせ、関連部分を抽出して外科用ハブ及び外科用ハブに連結された器具を構成し動作させる一方で、患者のプライバシーを維持するように、外科手術、患者、及び全ての識別パラメータを匿名化する、データ取り除き方法を提供する。
ここで、図23に戻り、外科用ハブ106、206を含むインタラクティブ外科システム100環境との相互作用を示すために図1~図11も参照すると、手術室のサイズが検証され、Bluetoothペアリングが完了すると、人工的なリアルタイムに基づいて、外科用ハブ206のコンピュータプロセッサ244は、外科用ハブ206に連結されたモジュールから受信したデータの取り除き4038を始める。一実施例では、プロセッサ244は、例えば、撮像モジュール238及び接続されたスマート器具235から受信した画像の取り除き4038を始める。データの取り除き4038は、データの個別化ではなく、データの凝集を可能にする。これにより、データ識別子を取り除く4038こと、データをリンクすること、及びデータを匿名化することによって患者のプライバシーを維持しながらイベントを監視すること、が可能になる。
図1~図24を参照すると、一態様では、データ取り除き4038方法が提供される。データ取り除き4038方法によれば、外科用ハブ206のプロセッサ244は、外科用ハブのデータベース238に記憶された患者記録に問い合わせ、患者記録の関連部分を抽出して、外科用ハブ206及びその器具235、ロボット、並びに他のモジュール式装置、例えば、モジュールを構成し動作させる。データ取り除き4038方法は、外科処置、患者、及び外科処置に関連付けられた全ての識別パラメータを匿名化する。オンザフライでデータを取り除く4038ことは、データが特定の患者、外科処置、外科医、時間、又はデータを相関させるために使用され得る他の可能な識別子に相関されることがないことを保証する。
リモートサーバ213に連結されたリモートクラウド204データベースストレージ装置205におけるベース情報の編集のために、データを取り除く4038ことができる。全体が参照により本明細書に組み込まれる、2017年12月28日出願の「CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS」と題する米国特許仮出願第62/611,340号に記載されるように、データベースストレージ装置248に記憶されたデータを、高度なクラウドベースの分析に使用することができる。データリンクを用いた完全な(intact)情報のコピーを、患者のEMRデータベース4002に記憶することもできる(図22)。例えば、外科用ハブ206は、患者組織の不規則性又は併存性をインポートして、データベース248に記憶された既存のデータセットに追加することができる。データは、手術前に取り除かれ4038てもよいし、及び/又はデータが、リモートサーバ213に連結されたクラウド204データベースストレージ装置205に伝達される際に取り除かれ4038てもよい。
引き続き図1~図11及び図22~図24を参照すると、図25は、本開示の一態様による、EMRデータベース4002に記憶された外科処置及び関連患者データ4018を含有する患者の電子医療記録4012をインポートし、インポートされた医療記録4012から関連患者データ4018を取り除き4038、スマート装置の暗示4062又は推定を識別する4060プロセスを描写する図4050である。図25に示されるように、患者のEMRデータベース4002に記憶された情報を含有する患者の電子医療記録4012は、EMRデータベース4002から読み出され、外科用ハブ206にインポートされ、外科用ハブ206のストレージ装置248に記憶される。改訂されていないデータは、匿名データファイル4016として外科用ハブ206のストレージ装置248に記憶される前に、患者の電子医療記録4012から除去又は削除される4019(図22)。次いで、患者の匿名性を維持するために、関連患者データ4018を医療記録4012から取り除いて4038、所望の関連患者データ4018を除去し、改訂されていないデータを削除する4019。例示の実施例では、取り除かれたデータ4058は、気腫、高血圧、小肺癌、ワルファリン/抗血栓薬、及び/又は放射線前治療を含む。取り除かれたデータ4058を用いて、本明細書に以下に記載されるように患者の匿名性を維持しながら、スマート装置の暗示を識別する4060。
外科処置データ及び関連患者データ4018は、EMRデータベース4002に記憶された患者の電子医療記録4012からインポートされるものとして記載されているが、様々な態様では、外科処置データ及び関連患者データ4018を、EMRデータベース4002に記憶される前に、外科用ハブ206に連結されたモジュール式装置から読み出すことができる。例えば、外科用ハブ206は、モジュールに問い合わせて、モジュールから外科処置データ及び関連患者データ4018を読み出すことができる。本明細書に記載されるように、モジュールは、図3及び図8~図10に例示される他のモジュールの中でも、内視鏡239に連結された撮像モジュール238、エネルギー装置241に連結された発生器モジュール240、排煙器モジュール226、吸引/灌注モジュール228、通信モジュール230、プロセッサモジュール232、ストレージアレイ234、任意でディスプレイ237に連結されたスマート装置/器具235、及び非接触センサモジュール242を含む。
例えば、匿名化された取り除かれたデータ4058を用いて、器具及び他のスマート装置の壊滅的な故障を識別する4060ことができ、更なる暗示分析のために、自動アーカイブ処理及びデータの提出を開始することができる。例えば、相手先ブランド名製造業者(original equipment manufacturer、OEM)装置の偽造構成要素又はアダプタを検出するという暗示は、構成要素の文書化を開始し、その使用の結果及び成果を記録することになる。例えば、外科用ハブ206は、図41に関連して記載されるように、状況認識アルゴリズムを実行し得る。一態様では、外科用ハブ206は、最初に、匿名化された取り除かれたデータ4058から導出される様々な暗示4062を受信又は識別することができる。外科用ハブ206は、器具235又は他のモジュールを制御するように構成されることにより、器具235又は他のモジュールは、導出された暗示4062に対応して動作する。一実施例では、外科用ハブ206の制御論理は、(i)肺組織が(例えば、気腫により)正常よりも脆弱であり得ること、(ii)(例えば、高血圧及び/又は患者がワルファリンなどの抗血栓薬を使用しているため)止血問題の可能性がより高いこと、(iii)(例えば、処置の標的が小細胞肺癌であるため)癌の侵襲性がより高い場合があること、及び(iv)肺組織が(例えば、患者が放射線前治療を受けているため)より堅く、より破砕しやすい場合があること、を識別する。次いで、外科用ハブ206の制御論理又はプロセッサ244が、このデータが器具235又は他のモジュールにどのように影響を及ぼすかを解釈することにより、器具235が、データと一貫して操作され、次いで、対応する調整を器具235の各々に通信する。
外科用器具235のステープラの種類に関連する一実施例では、匿名化された取り除かれたデータ4058から識別4060された暗示4062に基づいて、外科用ハブ206の制御論理又はプロセッサ244は、(i)圧縮速度の閾値パラメータを調整するようにステープラに通知すること、(ii)外科用ハブ206の可視化の閾値の値を調整して、出血及び内部パラメータを定量化すること、(iii)電力及び発生器モジュール240の制御アルゴリズムが適宜調整されるように、肺組織及び血管組織の種類を組み合わせ発生器モジュール240に通知すること、(iv)それに応じてマージン範囲を調整するように、侵襲性癌のタグを撮像モジュール238に通知すること、(v)必要なマージンパラメータ(マージンパラメータは、切り取られる癌の周囲の組織の距離又は量に対応する)の調整をステープラに通知すること、及び(vi)組織が潜在的に脆弱であることをステープラに通知すること、を行うことができる。更に、匿名化された取り除かれたデータ4058(暗示40602はこれに基づく)は、外科用ハブ206によって識別され、状況認識アルゴリズムに供給される(図41参照)。実施例としては、とりわけ、胸肺切除、例えば、区域切除が挙げられるが、これらに限定されない。
図26は、本開示の一態様による、改訂されていないデータ、取り除かれた関連患者データ4018、及び独立したデータのペアへのクラウドベースの分析論の適用を例示する図4070である。示されるように、複数の外科用ハブであるハブ#1 4072、ハブ#3 4074、及びハブ#4 4076は、病院データ障壁4006内に位置する(図22も参照)。患者データ及び外科手術に関連したデータを含む改訂されていない患者の電子医療記録4012を使用し、病院データ障壁4006内に位置する外科用ハブであるハブ#1 4072と、ハブ#3 4074と、ハブ#4 4076との間で交換することができる。しかしながら、患者データ及び外科手術に関連したデータを含有する改訂されていない患者の電子医療記録4012を病院データ障壁4006の外側に伝達する前に、患者の電子医療記録4012の患者データを改訂し取り除いて、クラウド204内のクラウドベースの分析処理によって改訂/取り除かれたデータの更なる分析及び処理のための、匿名化された情報を含有する匿名データファイル4016を作成する。
図27は、本開示の一態様による、第1及び第2のデータ供給源から患者データセットを関連付けるための制御プログラム又は論理構成を描写する、プロセスの論理フロー図4080である。図27を参照しながら、外科用ハブ106、206を含むインタラクティブ外科システム100環境との相互作用を示すために図1~図11も参照すると、一態様において、本開示は、プロセッサ244と、プロセッサ244に連結されたメモリ249と、を備える、外科用ハブ206を提供する。メモリ249は、外科用器具235に問い合わせ4082、外科用器具235から第1のデータセットを読み出し4084、医療用撮像装置238に問い合わせ4086、医療用撮像装置238から第2のデータセットを読み出し4088、鍵によって第1のデータセットと第2のデータセットを関連付け4090、関連付けられた第1及び第2のデータセットを外科用ハブ206の外側のリモートネットワークに伝達する、ための、プロセッサ244によって実行可能な命令を記憶する。外科用器具235は、患者データの第1の供給源であり、第1のデータセットは、外科処置に関連付けられている。医療用撮像装置238は、患者データの第2の供給源であり、第2のデータセットは、外科処置の成果に関連付けられている。第1及び第2のデータ記録は、鍵によって一意的に識別される。
別の態様では、外科用ハブ206は、鍵を使用して第1のデータセットを読み出し、第1のデータセットを匿名化し、鍵を使用して第2のデータセットを読み出し、第2のデータセットを匿名化し、匿名化された第1のデータセットと第2のデータセットをペアリングし、匿名化されペアリングされた第1及び第2のデータセットに基づいて、外科処置によってグループ化される外科処置の成功率を決定する、ための、プロセッサ244によって実行可能な命令を記憶している、メモリ249を提供する。
別の態様では、外科用ハブ206は、匿名化された第1のデータセットを読み出し、匿名化された第2のデータセットを読み出し、鍵を使用して、匿名化された第1のデータセットと第2のデータセットを再統合する、ための、プロセッサ244によって実行可能な命令を記憶している、メモリ249を提供する。
図28は、本開示の一態様による、データの関連部分を抽出して、外科用ハブ206及び外科用ハブ206に連結されたモジュール(例えば、器具235)を構成し動作させるように、データを取り除くための制御プログラム又は論理構成を描写する、プロセス4400の論理フロー図である。図28を参照しながら、外科用ハブ106、206を含むインタラクティブ外科システム100環境との相互作用を示すために図1~図11も参照すると、一態様では、外科用ハブ206は、データについて、外科用ハブ206に連結されたモジュールに問い合わせ、データの関連部分を抽出して、外科用ハブ206及び外科用ハブ206に連結されたモジュール(例えば、器具235)を構成し動作させるように、データを取り除き、患者のプライバシーを維持するように、外科手術、患者、及び患者を識別するために使用され得る他のパラメータを匿名化するように構成され得る。プロセス4400によれば、一態様では、本開示は、プロセッサ244を含む外科用ハブ206、プロセッサ244に連結されたモジュール式通信ハブ203、を提供し、モジュール式通信ハブ203は、1つ又は2つ以上の手術室に位置するモジュール式装置を外科用ハブ206に接続するように構成されている。プロセッサ244は、メモリ249に連結されており、メモリ249は、プロセッサに、モジュール式通信ハブ203を介してプロセッサ244に連結されたモジュール式装置に問い合わせ4402させるための、プロセッサ244によって実行可能な命令を記憶する。モジュール式装置は、患者識別データ及び外科処置データを含むデータセットの供給源である。プロセッサ244は、モジュール式装置からデータセットを受信する4404。プロセッサ244は、データセットから、患者識別データ、及び患者を識別する外科処置データの任意の部分を破棄する4406。プロセッサ244は、データセットから匿名のデータを抽出し4408、匿名化されたデータセットを作成する4410。プロセッサ244は、匿名化されたデータセットに基づいて、外科用ハブ206又はモジュール式装置の動作を構成する4412。
匿名化されたデータセットがモジュール式装置の壊滅的な故障を含む別の態様では、メモリ249は、モジュール式装置の壊滅的な故障に基づいて、暗示分析のためのデータの自動アーカイブ及び提出を開始するための、プロセッサ244によって実行可能な命令を記憶する。別の態様では、メモリ249は、匿名化されたデータセットからの偽造構成要素情報を検出するための、プロセッサ244によって実行可能な命令を記憶する。別の態様では、メモリ249は、匿名化されたデータセットからモジュール装置の暗示を導出するための、プロセッサ244によって実行可能な命令を記憶し、メモリ249は、導出された暗示に基づいて動作するようにモジュール式装置を構成するか、又は導出された暗示に基づいて外科用ハブを構成するための、プロセッサ244によって実行可能な命令を記憶する。別の態様では、メモリ249は、匿名化されたデータを凝集するための、プロセッサ244によって実行可能な命令を記憶する。別の態様では、メモリ249は、受信されたデータを、外科用ハブに連結されたストレージ装置に記憶する前に、匿名化されたデータを抽出するための、プロセッサ244によって実行可能な命令を記憶する。別の態様では、メモリ249は、匿名化されたデータを外科用ハブの外側のリモートネットワークに伝達し、匿名化されたデータをリモートネットワークで編集し、モジュール式装置からのデータセットのコピーを患者の電子医療記録データベースに記憶する、ための、プロセッサによって実行可能な命令を記憶する。
データ作成のストレージと識別特徴を含む自己記述型データの使用
一態様では、本開示は、自己記述型データパケットであって、発行器具において生成され、パケットを取り扱った全ての装置に関する識別子を含む、自己記述型データパケットを提供する。自己記述により、プロセッサが、自己記述型パケットの受信前に事前にデータ型を知ることなく、自己記述型パケット内のデータを解釈することを可能にする。データは、全てのデータポイント又はデータストリングに適用され、データの種類、自己記述型パケットの供給源、パケットを生成した装置の識別、ユニット、パケットの生成時間、及びパケットに含有されるデータが変更されていないことの認証を含む。(装置又は外科用ハブ内の)プロセッサが予期せぬパケットを受信し、パケットの供給源を検証すると、プロセッサは、その供給源からの任意の後続のパケットのために準備が整っているように収集技術を変更する。
外科用ハブ106、206を含むインタラクティブ外科システム100環境との相互作用を示すために図1~図11も参照すると、外科用ハブ206の環境内で外科処置が実施されている間、外科用ハブ206に連結された外科用装置235によって生成されるデータのサイズ及び量は、非常に大きくなる場合がある。また、外科用装置235及び/又は外科用ハブ206の間で交換されるデータは、非常に大きくなる場合がある。
1つの解決策は、自己記述型パケットを生成することによって、データのサイズを最小化し、外科用ハブ206内でデータを取り扱うための技術を提供する。自己記述型パケットは、最初に、それを生成する器具235によって組み立てられる。次いで、パケットは、順序付けられ、bと暗号化され、各データパケットに固有である暗号化証明書を生成する。次いで、データは、暗号化された有線又は無線プロトコルを介して器具235から通信され、処理及びクラウド204分析エンジンへの伝達のために外科用ハブ206に記憶される。各自己記述型データパケットは、それを生成した特定の器具を識別するための識別子と、当該データパケットが生成された時間と、を含む。外科用ハブ206の識別子は、パケットが外科用ハブ206によって受信されるときにパケットに追加される。
一態様では、本開示は、プロセッサ244と、プロセッサ244に連結されたメモリ249と、を備える、外科用ハブ206を提供する。メモリ249は、第1の供給源から第1のデータパケットを受信し、第2の供給源から第2のデータパケットを受信し、第1のデータパケットと第2のデータパケットを関連付け、第1及び第2のデータペイロードを含む第3のデータパケットを生成する、ための、プロセッサ244によって実行可能な命令を記憶する。第1のデータパケットは、第1のプリアンブル、第1のデータペイロード、第1のデータペイロードの供給源、及び第1の暗号化証明書を含む。第1のプリアンブルは、第1のデータペイロードを定義し、第1の暗号化証明書は、第1のデータパケットの信頼性を検証する。第2のデータパケットは、第2のプリアンブル、第2のデータペイロード、第2のデータペイロードの供給源、及び第2の暗号化証明書を含む。第2のプリアンブルは、第2のデータペイロードを定義し、第2の暗号化証明書は、第2のデータパケットの信頼性を検証する。
別の態様では、メモリ249は、データペイロードが新しい供給源からのものであると判定し、データペイロードの新しい供給源を検証し、新しい供給源から後続のデータパケットを受信するように外科用ハブでのデータ収集処理を変更する、ための、プロセッサ244によって実行可能な命令を記憶する。
別の態様では、メモリ249は、鍵に基づいて第1のデータパケットと第2のデータパケットを関連付けるための、プロセッサ244によって実行可能な命令を記憶する。別の態様では、メモリ249は、第3のデータパケットのデータペイロードを匿名化するための、プロセッサ244によって実行可能な命令を記憶する。別の態様では、メモリ249は、匿名化された第3のデータパケットを受信し、鍵を使用して、匿名化された第3のデータパケットを第1及び第2のデータパケットに再統合する、ための、プロセッサ244によって実行可能な命令を記憶する。
様々な態様では、本開示は、上に記載されるように、データパケットを受信及び処理するための制御回路を提供する。様々な態様では、本開示は、コンピュータ可読命令を記憶する非一時的コンピュータ可読媒体であって、コンピュータ可読命令が、実行されると、機械に、上に記載されるように、データパケットを受信及び処理させる、非一時的コンピュータ可読媒体を提供する。
他の態様では、本開示は、自己記述型データを含むデータパケットを生成する方法を開示する。一態様では、外科用器具は、プロセッサ、プロセッサに連結されたメモリ、制御回路、並びに/又はプリアンブル、データペイロード、データペイロードの供給源、及び暗号化証明書を含むデータパケットを生成するように構成されたコンピュータ可読媒体を含む。プリアンブルは、データペイロードを定義し、暗号化証明書は、データパケットの信頼性を検証する。様々な態様では、データパケットは、外科用ハブに連結された任意のモジュールによって生成され得る。自己記述型データパケットは、外科用ハブでのデータサイズ及びデータの取り扱いを最小化する。
一態様では、本開示は、発行装置(例えば、器具、ツール、ロボット)で生成された自己記述型データパケットを提供する。自己記述型データパケットは、通信経路に沿ってデータパケットを取り扱う全ての装置に関する識別子、プロセッサが、経路に沿ってデータパケットを受信する前に、事前に告げられることなく、データパケットに含有されるデータを解釈することを可能にする自己記述、データポイント又はデータストリング毎のデータ、並びにデータの種類、データ供給源、データを生成した装置ID、データのユニット、生成時間、及びデータパケットが変更されていないという認証、を含む。別の態様では、プロセッサが予期せぬ供給源からデータパケットを受信し、データの供給源を検証すると、プロセッサは、その供給源からの任意の後続のデータパケットを準備するようにデータ収集技術を変更する。
自己記述型データを含むデータパケットの作成及び使用において、外科用ハブは識別特徴を含む。ハブ及びインテリジェント装置は、自己記述型データパケットを使用して、データサイズ及びデータの取り扱いを最小化する。大量のデータを生成する外科用ハブでは、自己記述型データパケットは、データサイズ及びデータの取り扱いを最小化し、それに伴って、時間を節約し、手術室がより効率的に稼働することを可能にする。
図29は、本開示の一態様による、自己記述型データを含む自己記述型データパケット4100を例示している。外科用ハブ106、206を含むインタラクティブ外科システム100環境との相互作用を示すために図1~図11も参照すると、一態様では、図29に示されるような自己記述型データパケット4100は、発行器具235、あるいは手術室に位置するか又は手術室と通信する装置又はモジュールで生成され、通信経路に沿ってパケットを取り扱う全ての装置235に関する識別子を含む。自己記述により、プロセッサ244が、自己記述型データパケット4100を受信する前に、データペイロードの定義の事前知識を有することなく、パケット4100のデータペイロードを解釈することを可能にする。プロセッサ244は、自己記述型パケット4100が受信されたときに入来自己記述型パケット4100を解析し、自己記述型パケット4100が受信されたことを事前に通知されずにデータペイロードを識別することによって、データペイロードを解釈することができる。データは、全てのデータポイント又はデータストリングに関する。データペイロードは、データの種類、データ供給源、データを生成した装置ID、データユニット、データが生成された時間、及び自己記述型データパケット4100が変更されていないという認証、を含む。装置又は外科用ハブ206内のいずれかに位置し得るプロセッサ244が、予期せぬ自己記述型データパケット4100を受信し、自己記述型データパケット4100の供給源を検証すると、プロセッサ244は、その供給源からの任意の後続の自己記述型データパケット4100のために準備が整っているように収集手段を変更する。一実施例では、自己記述型パケット4100に含有される情報は、図31~図35に関連して記載される、肺腫瘍切除外科処置における第1の発射4172の間に記録されてもよい。
自己記述型データパケット4100は、データだけでなく、データがなんであるか、及びデータがどこから来たかを定義するプリアンブル、並びに各データパケット4100の信頼性を検証する暗号化証明書も含む。図29に示されるように、データパケット4100は、自己記述型データヘッダ4102(例えば、発射するための力[FTF]、閉鎖するための力[FTC]、エネルギー振幅、エネルギー周波数、エネルギーパルス幅、発射速度など)、装置ID4104(例えば、002)、シャフトID4106(例えば、W30)、カートリッジID4108(例えば、ESN736)、固有のタイムスタンプ4110(例えば、09:35:15)、自己記述型データヘッダ4102がFTF(発射するための力)を含むときの発射するための力の値4112(例えば、85)、を含むことができ、別の方法では、データパケット4100内のこの位置は、閉鎖するための力の値、エネルギー振幅、エネルギー周波数、エネルギーパルス幅、発射速度などを含む。データパケット4100は、組織厚の値4114(例えば、1.1mm)、及び各データパケット4100に固有であるデータ値4116(例えば、01101010001001)の識別証明書を更に含む。自己記述型データパケット4100が別の器具235、外科用ハブ206、クラウド204などによって受信されると、受信機は、自己記述型データヘッダ4102を解析し、その値に基づいて、自己記述型データパケット4100にどのデータ型が含有されているかを知る。以下の表1は、自己記述型データヘッダ4102の値、及び対応するデータ値を列挙する。
Figure 0007200252000001
自己記述型データを含む各自己記述型データパケット4100は、自己記述型データパケット4100を生成した器具235、装置、又はモジュールによって最初に組み立てられる。その後、自己記述型データを含む自己記述型データパケット4100は、暗号化証明書を生成するように順序付け及び暗号化される。暗号化証明書は、各自己記述型データパケット4100に固有である。次いで、データは、暗号化された有線又は無線プロトコルを介して通信され、処理及びクラウド204分析エンジンへの伝達のために外科用ハブ206に記憶される。
自己記述型データを含む各自己記述型データパケット4100は、自己記述型データパケット4100を生成した特定の器具235を識別するための装置ID4104、データパケット4100が生成された時間を示すタイムスタンプ4110、及び自己記述型データパケット4100が外科用ハブ206によって受信された時間を含む。外科用ハブ206IDを自己記述型データパケット4100に追加することもできる。
自己記述型データを含む自己記述型データパケット4100の各々は、自己記述型データパケット内のビットの数及び順序を予測するために必要な任意の識別子を含む、データパケット4100の始まり及びデータパケット4100の終わりを定義する、パケットラッパーを含み得る。
外科用ハブ206はまた、冗長データセットを管理する。装置235が機能し、他の外科用ハブ206と相互接続すると、同じデータの複数のセットが作成され、様々な装置235に記憶されることがある。したがって、外科用ハブ206は、冗長データの複数の画像、並びにデータの匿名化及びセキュリティを管理する。外科用ハブ206はまた、一時的な可視化及び通信、インシデント管理、ピアツーピア処理、又は分散処理、並びにデータのストレージバックアップ及び保護を提供する。
図30は、本開示の一態様による、自己記述型データを含むデータパケットを使用するための制御プログラム又は論理構成を描写する、プロセスの論理フロー図4120である。図1~図29を参照すると、一態様では、本開示は、プロセッサ244と、プロセッサ244に連結されたメモリ249と、を備える、外科用ハブ206を提供する。メモリ249は、第1の供給源から第1のデータパケットを受信し、第2の供給源から第2のデータパケットを受信し、第1のデータパケットと第2のデータパケットを関連付け、第1及び第2のデータペイロードを含む第3のデータパケットを生成する、ための、プロセッサ244によって実行可能な命令を記憶する。第1のデータパケットは、第1のプリアンブル、第1のデータペイロード、第1のデータペイロードの供給源、及び第1の暗号化証明書を含む。第1のプリアンブルは、第1のデータペイロードを定義し、第1の暗号化証明書は、第1のデータパケットの信頼性を検証する。第2のデータパケットは、第2のプリアンブル、第2のデータペイロード、第2のデータペイロードの供給源、及び第2の暗号化証明書を含む。第2のプリアンブルは、第2のデータペイロードを定義し、第2の暗号化証明書は、第2のデータパケットの信頼性を検証する。
別の態様では、メモリ249は、データペイロードが新しい供給源からのものであると判定し、データペイロードの新しい供給源を検証し、新しい供給源から後続のデータパケットを受信するように外科用ハブでのデータ収集処理を変更する、ための、プロセッサ244によって実行可能な命令を記憶する。
別の態様では、メモリ249は、鍵に基づいて第1のデータパケットと第2のデータパケットを関連付けるための、プロセッサ244によって実行可能な命令を記憶する。別の態様では、メモリ249は、第3のデータパケットのデータペイロードを匿名化するための、プロセッサ244によって実行可能な命令を記憶する。別の態様では、メモリ244は、匿名化された第3のデータパケットを受信し、鍵を使用して、匿名化された第3のデータパケットを第1及び第2のデータパケットに再統合する、ための、プロセッサ244によって実行可能な命令を記憶する。
図31は、本開示の一態様による、自己記述型データを含むデータパケットを使用するための制御プログラム又は論理構成を描写する、プロセスの論理フロー図4130である。図31を参照しながら、外科用ハブ106、206を含むインタラクティブ外科システム100環境との相互作用を示すために図1~図11も参照すると、一態様において、本開示は、プロセッサ244と、プロセッサ244に連結されたメモリ249と、を備える、外科用ハブ206を提供する。メモリ249は、第1のデータ供給源から第1の自己記述型データパケットを受信する4132ための、プロセッサ244によって実行可能な命令を記憶し、第1の自己記述型データパケットは、第1のプリアンブル、第1のデータペイロード、第1のデータペイロードの供給源、及び第1の暗号化証明書を含む。第1のプリアンブルは、第1のデータペイロードを定義し、第1の暗号化証明書は、第1のデータパケットの信頼性を検証する。メモリ249は、受信した第1のプリアンブルを解析し4134、第1のプリアンブルに基づいて第1のデータペイロードを解釈する4136、ための、プロセッサ244によって実行可能な命令を記憶する。
様々な態様では、メモリ249は、第2のデータ供給源から第2の自己記述型データパケットを受信するための、プロセッサ244によって実行可能な命令を記憶し、第2の自己記述型データパケットは、第2のプリアンブル、第2のデータペイロード、第2のデータペイロードの供給源、及び第2の暗号化証明書を含む。第2のプリアンブルは、第2のデータペイロードを定義し、第2の暗号化証明書は、第2のデータパケットの信頼性を検証する。メモリ249は、受信した第2のプリアンブルを解析し、第2のプリアンブルに基づいて第2のデータペイロードを解釈し、第1の自己記述型データパケットと第2の自己記述型データパケットを関連付け、第1及び第2のデータペイロードを含む第3の自己記述型データパケットを生成する、ための、プロセッサ244によって実行可能な命令を記憶する。一態様では、メモリは、第3の自己記述型データパケットのデータペイロードを匿名化するための、プロセッサによって実行可能な命令を記憶する。
様々な態様では、メモリは、データペイロードが新しいデータ供給源によって生成されたと判定し、データペイロードの新しいデータ供給源を検証し、新しいデータ供給源から後続のデータパケットを受信するように外科用ハブでのデータ収集処理を変更する、ための、プロセッサによって実行可能な命令を記憶する。一態様では、メモリは、鍵に基づいて第1の自己記述型データパケットと第2の自己記述型データパケットを関連付けるための、プロセッサによって実行可能な命令を記憶する。別の態様では、メモリは、匿名化された第3の自己記述型データパケットを受信し、鍵を使用して、匿名化された第3のデータパケットを第1及び第2の自己記述型データパケットに再統合する、ための、プロセッサによって実行可能な命令を記憶する。
外科手術毎にグループ化され得るが、実際の外科手術日及び外科医に必ずしも鍵付けされない、データセットをペアリングする方法によるデータのストレージ
一態様では、本開示は、外科用ハブが装置測定パラメータを外科的成果と相互接続することを可能にする、データペアリング方法を提供する。データペアは、任意の患者識別子データなしに、全ての関連外科用データ又は患者修飾子を含む。データペアは、2つの別個の区別された時間に生成されている。本開示は、時系列の一連のイベント、又は単に連結されているが制約を受けない一連のデータセットを再構築することができるような方法で、データを構成及び記憶することを更に提供する。本開示は、暗号化された形態でデータを記憶することと、事前に定義されたバックアップを有することと、クラウドにミラーリングすることと、を更に提供する。
外科処置の成功又は失敗を判定するために、外科用器具に記憶されたデータは、患者のプライバシーを保護するためにデータを匿名化する一方で、同時に、外科処置の成果と相関させるべきである。1つの解決策は、外科処置中に外科用器具によって記録される際に、外科処置に関連付けられたデータをペアリングし、データが処置の有効性を評価することである。データは、匿名性を保つために、外科手術、患者、又は時間に関連付けられた識別子なしにペアリングされる。ペアリングされたデータは、2つの別個の区別された時間に生成されている。
一態様では、本開示は、外科用器具と通信するように構成された外科用ハブを提供する。外科用ハブは、プロセッサと、プロセッサに連結されたメモリと、を備える。メモリは、外科処置に関連付けられた第1のデータセットを受信し、外科処置の有効性に関連付けられた第2のデータセットを受信し、患者、外科手術、又は外科手術のスケジュールされた時間を識別する情報を除去することによって第1及び第2のデータセットを匿名化し、外科手術毎にグループ化されるデータペアを生成するように、匿名化された第1及び第2のデータセットを記憶する、ための、プロセッサによって実行可能な命令を記憶する。第1のデータセットは、第1の時間に生成されており、第2のデータセットは、第2の時間に生成されており、第2の時間は、第1の時間とは別個の区別された時間である。
別の態様では、メモリは、データペアに基づいて一連の時系列イベントを再構築するための、プロセッサによって実行可能な命令を記憶する。別の態様では、メモリは、データペアに基づいて連結されているが制約を受けない一連のデータセットを再構築するための、プロセッサによって実行可能な命令を記憶する。別の態様では、メモリは、データペアを暗号化し、データペアのバックアップ形式を定義し、データペアをクラウドストレージ装置にミラーリングする、ための、プロセッサによって実行可能な命令を記憶する。
様々な態様では、本開示は、上に記載されるように、データセットを受信及び処理するための制御回路を提供する。様々な態様では、本開示は、コンピュータ可読命令を記憶する非一時的コンピュータ可読媒体であって、コンピュータ可読命令が、実行されると、機械に、上に記載されるように、データセットを受信及び処理させる、非一時的コンピュータ可読媒体を提供する。
ペアリングされた匿名データのストレージにより、病院又は外科医が、特定の外科手術にリンクするためにローカルでデータペアを使用すること、又はデータペアを記憶して、時系列方式法で特定のイベントを抽出することなく、全体的な傾向を分析すること、が可能となる。
一態様では、外科用ハブは、ユーザ定義のストレージ及びデータの構成を提供する。データのストレージは、外科手術毎にグループ化され得るが、実際の外科手術日及び外科医に必ずしも鍵付けされない、データセットをペアリングする方法で行うことができる。この技術は、患者及び外科医に関するデータの匿名性を提供する。
一態様では、本開示は、データペアリング方法を提供する。データペアリング方法は、外科用ハブが、装置測定パラメータを成果と相互接続することを可能にすることを含み、データペアが、識別子のいずれも伴わずに全ての関連組織又は患者修飾子を含み、データペアが、2つの区別された別個の時間に生成されている。別の態様では、本開示は、データが、時系列の一連のイベント、又は単に連結されているが制約を受けない一連のデータセットを再構築することを可能にするような方法で記憶されるかどうかを含む、データ構成を提供する。別の態様では、データは、暗号化された形態で記憶され得る。記憶されたデータは、事前に定義されたバックアップ及びクラウドへのミラーリングを含み得る。
データは、装置にローカルで暗号化され得る。データバックアップは、統合された負荷二次ストレージ装置に対して自動式であってもよい。装置及び/又は外科用ハブは、データのストレージの時間を維持し、記憶するためにデータを編集して別の場所、例えば、別の外科用ハブ又はクラウドストレージ装置に伝達するように構成され得る。データは、一緒にグループ化され、クラウド分析の場所への伝達のために鍵付けされ得る。クラウドベースの分析システムは、全体が参照により本明細書に組み込まれる、「CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS」と題する2017年12月28日出願の、同一所有者の米国特許仮出願第62/611,340号に記載されている。
別の態様では、ハブは、データを記憶するためのユーザが選択可能な選択肢を提供する。1つの技術では、ハブは、病院又は外科医が、特定の外科手術にリンクするために外科用ハブでローカルに使用され得るような方法でデータを記憶するべきかを選択することを可能にする。別の技術では、外科用ハブは、データをデータペアとして記憶することを可能にし、それにより、時系列方式で抽出された特定のイベントを伴わずに、全体的な傾向を分析することができる。
図32は、本開示の一態様による、右肺4156の右上後葉4154に埋め込まれた腫瘍4152の図4150である。腫瘍4152を除去するために、外科医は、マージン4158として概して指定された外周に沿って腫瘍4152の周囲を切断する。亀裂4160は、右肺4156の上葉4162と中葉4164とを分離する。マージン4158の周囲で腫瘍4152を切断するために、外科医は、右肺4156の中葉4164及び上葉4162につながっている気管支血管4166を切断しなければならない。気管支血管4166は、外科用ハブ206に連結された器具/装置235として本明細書に概して表される、外科用ステープラ、電気外科用器具、超音波器具、組み合わせ電気外科用/超音波器具、及び/又は組み合わせステープラ/電気外科用装置などの装置を使用して封止及び切断されなければならない。装置235は、上に記載されるように、データを記録するように構成され、データは、データパケットとして形成され、暗号化され、記憶され、かつ/又はリモートデータストレージ装置105に伝達され、クラウド104のサーバ113によって処理される。図37及び図38は、肺の実質組織内に埋め込まれた右肺4156及び気管支樹4250を例示する図である。
一態様では、データパケットは、図29~図31に関連して記載される自己記述型データ4100の形態であってもよい。自己記述型データパケット4100は、処置中に装置235によって記録された情報を含有することになる。かかる情報としては、例えば、特定の変数に基づいて、自己記述型データヘッダ4102(例えば、発射するための力[FTF]、閉鎖するための力[FTC]、エネルギー振幅、エネルギー周波数、エネルギーパルス幅、発射速度など)を挙げることができる。処置で使用される器具/装置235の装置ID4104(例えば、002)は、シャフトID4106(例えば、W30)及びカートリッジID4108(例えば、ESN736)などの器具/装置235の構成要素を含む。例えば、表1に示されるように、自己記述型パケット4100はまた、固有のタイムスタンプ4110(例えば、09:35:15)、及び自己記述型データヘッダ4102がFTF(発射するための力)を含むときの発射するための力の値4112(例えば、85)などの処置変数を記録し、別の方法では、データパケット4100内のこの位置は、閉鎖するための力(FTC)の値、エネルギー振幅、エネルギー周波数、エネルギーパルス幅、発射速度などを含む。データパケット4100は、組織厚の値4114(例えば、1.1mm)を更に含んでもよく、これは、この例では、封止及び切断された亀裂4160内に露出された気管支血管4166の厚さを指す。最後に、各自己記述型パケット4100は、装置/器具235によって外科用ハブ206に伝達され、外科用ハブ206からクラウド204に更に伝達され、サーバ213に連結されたストレージ装置205に記憶され、かつ/又はロボットハブ222に更に伝達されて記憶された各データパケット4100を一意的に識別する、データ値4116(例えば、01101010001001)の識別証明書を含む。
自己記述型データパケット4100によって伝達されたデータは、既定のサンプルレートで器具装置235によってサンプリングされる。各サンプルは自己記述型データパケット4100に形成され、これは外科用ハブ206に伝達され、外科用ハブ206からクラウド204に最終的に伝達される。サンプルは、パケット化する前に器具装置235でローカルに記憶され得るか、又はオンザフライで伝達され得る。規定のサンプリングレート及び伝達速度は、外科用ハブ206内の通信トラフィックによって表され、現在の帯域幅制限に適応するように動的に調整されてもよい。したがって、一態様では、器具装置235は、外科手術中に採取された全てのサンプルを記録し、処置の終了時に、各サンプルを自己記述型パケット4100にパケット化し、自己記述型パケット4100を外科用ハブ206に伝達することができる。別の態様では、サンプリングされたデータは、記録され、オンザフライで外科用ハブ206に伝達されるときに、パケット化されてもよい。
図33は、本開示の一態様による、図32に示される右肺4156の上葉4162及び下葉4164につながっている亀裂4160内に露出された気管支血管4166を封止及び切断するための外科用ステープラ装置235の4回の個別の発射を含む、肺腫瘍切除外科処置の図4170である。外科用ステープラ装置235は、装置ID「002」によって識別される。外科用ステープラ装置235の発射毎のデータは、図30に示される、自己記述型データを含むデータパケット4100に記録及び形成される。図30に示される自己記述型データパケット4100は、例えば、ステープルカートリッジのシリアル番号ESN736を有する、装置「002」の第1の発射を表す。以下の説明では、外科処置中に収集されたデータを記録(例えば、保存又は記憶)するためのメモリに連結されたプロセッサ又は制御回路を含む、器具/装置235の様々なアーキテクチャを説明するために、図12~図19への参照も行われる。
第1の発射4172は、匿名時間09:35:15で記録される。第1の発射4172は、右肺4156の中葉4164及び上葉4162につながっている第1の気管支血管4166を封止して、第1の部分4166a及び第2の部分4166bに断絶し、各部分4166a、4166bは、それぞれの第1のステープル線4180a及び第2のステープル線4180bによって封止される。第1の発射4172に関連付けられた情報、例えば、図30に関連して記載される情報は、外科用ステープラ装置235のメモリに記録され、図29~図31に関連して記載される第1の自己記述型データパケット4100を構築するために使用される。第1の自己記述型パケット4100は、第1の発射4172の完了時に伝達されてもよいし、又は外科処置が完了するまで外科用ステープラ装置235のメモリに記憶されたままにされてもよい。外科用ステープラ装置235によって伝達されると、第1の自己記述型データパケット4100は、外科用ハブ206によって受信される。第1の自己記述型データパケット4100は、例えば、図23に関連して論じられるように、データを取り除くこと、及びタイムスタンプを付ける4038ことによって匿名化される。肺切除手術が完了した後、第1のステープル線4182a及び第2のステープル線4182bの封止の完全性は、例えば、図34に示されるように評価され、評価の結果は、第1の発射4172に関連付けられた情報とペアリングされる。
第2の発射4174は、右肺4156の中葉4164及び上葉4162につながっている気管支血管4166の第2の気管支血管を封止して第1の部分4166c及び第2の部分4166dに断絶し、各部分4166c、4166dは、第1のステープル線4180c及び第2のステープル線4180dによって封止される。第2の発射4174に関連付けられた情報、例えば、図29~図31に関連して記載される情報は、外科用ステープラ装置235のメモリに記録され、図29~図31に関連して記載される第2の自己記述型データパケット4100を構築するために使用される。第2の自己記述型パケット4100は、第2の発射4174の完了時に伝達されてもよいし、又は外科処置が完了するまで外科用ステープラ装置235のメモリに記憶されたままにされてもよい。外科用ステープラ装置235によって伝達されると、第2の自己記述型データパケット4100は、外科用ハブ206によって受信される。第2の自己記述型データパケット4100は、例えば、図23に関連して論じられるように、データを取り除くこと、及びタイムスタンプを付ける4038ことによって匿名化される。肺切除手術が完了した後、第1のステープル線4182c及び第2のステープル線4182dの封止の完全性は、例えば、図34に示されるように評価され、評価の結果は、第2の発射4174に関連付けられた情報とペアリングされる。
第3の発射4176は、匿名時間09:42:12で記録される。第3の発射4176は、右肺4156の上葉4162及び中葉4164の外側部分を封止及び断絶する。第1のステープル線4182a及び第2のステープル線4182bは、上葉4162及び中葉4162の外側部分を封止するために使用される。第3の発射4176に関連付けられた情報、例えば、図29~図31に関連して記載される情報は、外科用ステープラ装置235のメモリに記録され、図29~図31に関連して記載される第3の自己記述型データパケット4100を構築するために使用される。第3の自己記述型パケット4100は、第3の発射4176の完了時に伝達されてもよいし、又は外科処置が完了するまで外科用ステープラ装置235のメモリに記憶されたままにされてもよい。外科用ステープラ装置235によって伝達されると、第3の自己記述型データパケット4100は、外科用ハブ206によって受信される。第3の自己記述型データパケット4100は、例えば、図23に関連して論じられるように、データを取り除くこと、及びタイムスタンプを付ける4038ことによって匿名化される。肺切除手術が完了した後、第1のステープル線4180a及び第2のステープル線4180bの封止の完全性は、例えば、図34に示されるように評価され、評価の結果は、第3の発射4172に関連付けられた情報とペアリングされる。
第4の発射4178は、右肺4156の上葉4162及び中葉4162の内側部分を封止及び断絶する。第1のステープル線4182c及び第2のステープル線4182dは、上葉4162及び中葉4164の内側部分を封止するために使用される。第4の発射4178に関連付けられた情報、例えば、図30に関連して記載される情報は、外科用ステープラ装置235のメモリに記録され、図29~図31に関連して記載される第4の自己記述型データパケット4100を構築するために使用される。第4の自己記述型パケット4100は、第4の発射4178の完了時に伝達されてもよいし、又は外科処置が完了するまで外科用ステープラ装置235のメモリに記憶されたままにされてもよい。外科用ステープラ装置235によって伝達されると、第4の自己記述型データパケット4100は、外科用ハブ206によって受信される。第4の自己記述型データパケット4100は、例えば、図23に関連して論じられるように、データを取り除くこと、及びタイムスタンプを付ける4038ことによって匿名化される。肺切除手術が完了した後、第1のステープル線4182a及び第2のステープル線4182bの封止の完全性は、例えば、図34に示されるように評価され、評価の結果は、第4の発射4172に関連付けられた情報とペアリングされる。
図34は、本開示の少なくとも一態様による、図33に示される装置002の第1の発射4172を特徴付ける、閉鎖するための力(FTC)対時間曲線4192、及び発射するための力(FTF)対時間曲線4194のグラフ図4190である。外科用ステープラ装置235は、PVSシャフトS/N M3615N(シャフトID W30)を含む30mmのステープルカートリッジS/N ESN736を有する002として識別される。外科用ステープラ装置235を第1の発射4172に使用して、図33に示される肺切除の外科処置を完了した。図34に示されるように、発射するための力のピーク力85Nは、匿名時間09:35:15で記録される。外科用ステープラ装置235のアルゴリズムは、約1.1mmの組織厚を決定する。本明細書で以下に記載されるように、ID002で識別される外科用装置235の第1の発射4172を特徴付けるFTC対時間曲線4192及びFTF対時間曲線4194は、肺切除の外科処置の成果にペアリングされ、外科用ハブ206に伝達され、匿名化され、外科用ハブ206に記憶されるか、又は集約、更なる処理、分析などのためにクラウド204に伝達される。
図35は、本開示の一態様による、外科用ステープラの発射後の血管の出血を監視することによって、ステープル線の封止の完全性を評価するためのステープル線可視化レーザドップラーを例示する図4200である。レーザドップラー技術は、全体が参照により本明細書に組み込まれる、「INTERACTIVE SURGICAL PLATFORM」と題する2017年12月28日出願の米国特許仮出願第62/611,341号の「Advanced Imaging Acquisition Module」の項で上で説明されている。レーザドップラーは、ステープル線4180a、4180b、4182aに沿って封止を検査し、任意の欠陥封止の出血4206を可視化するのに好適な画像4202を提供する。装置002の第1の発射4172のレーザドップラー検査は、第1の発射4172中に封止された気管支血管の第1の部分4166aの第1のステープル線4180aにおける欠陥封止を示す。ステープル線4180aの封止は、0.5ccの体積で出る出血4206である。画像4202は、匿名時間09:55:15で記録4204され、図34に示される閉鎖するための力の曲線4192及び発射するための力の曲線4194とペアリングされる。データペアセットは、外科手術毎にグループ化され、例えば、集約、処理、及び分析のために、外科用ハブ206のストレージ248にローカルで、及び/又はクラウド204のストレージ205にリモートで記憶される。例えば、クラウド204分析エンジンは、第1の発射4172に関連付けられた第1の自己記述型パケット4100に含有される情報を関連付け、ステープル線4166aにおいて欠陥封止が生み出されたことを示す。時間と共に、この情報は、例えば、肺腫瘍の切除など、外科処置の成果を改善するために、集約、分析、及び使用され得る。
図36は、本開示の一態様による、外科手術毎にグループ化される、2つのペアリングされたデータセット4210を例示している。上のペアリングされたデータセット4212は、1つの外科手術によってグループ化され、下のペアリングされたデータセット4214は、別の外科手術によってグループ化される。例えば、上のペアリングされたデータセット4212は、図33~図36に関連して論じられる肺腫瘍切除の外科手術によってグループ化される。したがって、図36の説明の残りは、図32~図35に記載される情報、並びに外科用ハブ106、206を含むインタラクティブ外科システム100環境との相互作用を示すために図1~図21を参照する。下のペアリングされたデータセット4214は、外科医が実質組織を処置した、肝腫瘍切除の外科処置手術によってグループ化される。上のペアリングされたデータセットは、失敗したステープル線封止に関連付けられており、下のペアリングされたデータセットは、成功したステープル線封止に関連付けられている。上のペアリングされたデータセット4212及び下のペアリングされたデータセット4214は、器具装置235によってサンプリングされ、各サンプルは、外科用ハブ206に伝達され、外科用ハブ206からクラウド204に最終的に伝達される、自己記述型データパケット4100に形成される。サンプルは、パケット化する前に器具装置235でローカルに記憶され得るか、又はオンザフライで伝達され得る。サンプリングレート及び伝達速度は、外科用ハブ206内の通信トラフィックによって表され、現在の帯域幅制限に適応するように動的に調整されてもよい。
上のペアリングされたデータセット4212は、第1の気管支血管4166aのステープル線封止4180aが評価された時点で記録された右のデータセット4218にリンク4224された第1の発射4172の間に、器具/装置235によって記録された左のデータセット4216を含む。左のデータセット4216は、1.1mmの厚さ4238を有する「血管」組織タイプ4236を示す。また、左のデータセット4216には、肺腫瘍切除の外科処置の第1の発射4172の間に記録された、閉鎖するための力の曲線4192及び発射するための力の曲線4194対時間(匿名実時間)が含まれる。左のデータセット4216は、発射するための力が85ポンドでピークに達し、匿名実時間4240t1a(09:35:15)で記録されたことを示している。右のデータセット4218は、漏洩対時間を描写するステープル線可視化曲線4228を描写している。右のデータセット4218は、1.1mmの厚さ4246を有する「血管」組織タイプ4244が、ステープル線4180aの封止の失敗4242を経験したことを示している。ステープル線可視化曲線4228は、ステープル線4180aの封止の漏洩体積(cc)対時間を描写している。ステープル線可視化曲線4228は、漏洩体積が0.5ccに達したことを示しており、匿名時間4248(09:55:15)で記録された気管支血管4166aのステープル線4180aの封止が失敗したことを示している。
下のペアリングされたデータセット4214は、実質組織のステープル線の封止が評価された時点で記録された右のデータセット4222にリンク4226された発射の間に、器具/装置235によって記録された左のデータセット4220を含む。左のデータセット4220は、2.1mmの厚さ4238を有する「実質」組織タイプ4236を示している。また、左のデータセット4220には、肝腫瘍切除の外科処置の第1の発射の間に記録された、閉鎖するための力の曲線4230及び発射するための力の曲線4232対時間(匿名実時間)が含まれる。左のデータセット4220は、発射するための力が100ポンドでピークに達し、匿名実時間4240t1b (09:42:12)で記録されたことを示している。右のデータセット4222は、漏洩対時間を描写するステープル線可視化曲線4228を描写している。右のデータセット4234は、2.2mmの厚さ4246を有する「実質」組織タイプ4244が、ステープル線の封止の成功を経験したことを示している。ステープル線可視化曲線4234は、ステープル線の封止の漏洩体積(cc)対時間を描写している。ステープル線可視化曲線4234は、漏洩体積が0.0ccであったことを示しており、匿名時間4248(10:02:12)で記録された実質組織のステープル線の封止が成功したことを示している。
外科手術毎にグループ化されるペアリングされた日付セット(date set)4212、4214は、多くの処置について収集され、ペアリングされた日付セット4212、4214に含有されるデータは記録され、図22~図29に関連して記載されるように、患者のプライバシーを保護するために匿名でクラウド204のストレージ205に記憶される。一態様では、ペアリングされた日付セット4212、4214のデータは、図31及び図32に関連して記載される自己記述型パケット4100の形態で、並びに図32~図36に関連して記載される外科処置の実施例では、器具/装置235、又は外科用ハブ206に連結された他のモジュールから外科用ハブ206及びクラウド204に伝達される。クラウド204のストレージ205に記憶されるペアリングされた日付セット4212、4214のデータは、クラウド204内で分析されて、器具/装置235、又は外科ハブ206に連結された他のモジュールにフィードバックを提供し、ロボットハブ222に連結された外科用ロボット又は外科医に、左のデータセットによって識別された条件が最終的には封止の成功又は失敗のいずれかにつながることを通知する。図36に関連して記載されるように、左上のデータセット4216は、封止の失敗につながり、左下のデータセット4220は、封止の成功につながった。これは、外科手術毎にグループ化されるペアリングされたデータセットに提供される情報を使用して、様々な組織タイプにおける切除、離断、及び吻合の形成を改善することができるので、有利である。情報を使用して、封止の失敗につながり得る落とし穴を回避することができる。
図37は、右肺4156の図であり、図38は、肺の気管4252及び気管支4254、4256を含む、気管支樹4250の図である。図37に示されるように、右肺4156は、斜めの亀裂4167及び水平の亀裂4160によって分離された、上葉4162、中葉4160、及び下葉4165に分割された3つの葉から構成されている。左肺は、心臓の位置に起因して、2つのより小さな葉のみから構成されている。図38に示されるように、各肺の内側では、右気管支4254及び左気管支4256は、細気管支4258と呼ばれる多くのより小さな気道に分割され、表面積が大きく増加する。各細気管支4258は、肺胞4260と呼ばれる空気嚢のクラスタで終端し、ここで、血流とのガス交換が生じる。
図39は、本開示の一態様による、外科手術毎にグループ化されるペアリングされた匿名データセットを記憶するための制御プログラム又は論理構成を描写する、プロセスの論理フロー図4300である。図1~39を参照すると、一態様では、本開示は、外科用器具235と通信するように構成された外科用ハブ206を提供する。外科用ハブ206は、プロセッサ244と、プロセッサ244に連結されたメモリ249と、を備える。メモリ249は、第1の供給源から第1のデータセットを受信する4302ことであって、第1のデータセットが外科処置に関連付けられている、受信することと、第2の供給源から第2のデータセットを受信する4304ことであって、第2のデータセットが外科処置の有効性に関連付けられている、受信することと、患者、外科手術、又は外科手術のスケジュールされた時間を識別する情報を除去することによって第1及び第2のデータセットを匿名化する4306ことと、外科手術毎にグループ化されるデータペアを生成するように、匿名化された第1及び第2のデータセットを記憶する4308ことと、を行うための、プロセッサ244によって実行可能な命令を記憶する。第1のデータセットは、第1の時間に生成されており、第2のデータセットは、第2の時間に生成されており、第2の時間は、第1の時間とは別個の区別された時間である。
別の態様では、メモリ249は、データペアに基づいて一連の時系列イベントを再構築するための、プロセッサ244によって実行可能な命令を記憶する。別の態様では、メモリ249は、データペアに基づいて連結されているが制約を受けない一連のデータセットを再構築するための、プロセッサ244によって実行可能な命令を記憶する。別の態様では、メモリ249は、データペアを暗号化し、データペアのバックアップ形式を定義し、データペアをクラウド204のストレージ装置205にミラーリングする、ための、プロセッサ244によって実行可能な命令を記憶する。
クラウドベースの医療分析に伝達するデータの決定
一態様では、本開示は、クラウドベースの分析システムといつ共有されるか、どのくらい頻繁に共有されるか、共有される伝達速度、及び共有されるデータの種類を決定する能力を有する外科用装置のパラメータ及びステータスを記憶するための通信ハブ及びストレージ装置を提供する。本開示は、分析システムがハブ及び外科用装置のための新しい作動パラメータを通信する場所を決定するための技術を更に提供する。
外科用ハブの環境では、大量のデータをある程度迅速に生成することができ、外科用ハブネットワーク内のストレージ及び通信のボトルネックを引き起こす場合がある。1つの解決策としては、外科用ハブのデータの更なる処理及び操作のために、クラウドベースの医療分析システムに、いつデータが伝達されるか、及びどのデータが伝達されるかのローカル決定を挙げることができる。外科用ハブのデータがエクスポートされるタイミング及び速度は、利用可能なローカルのデータストレージ容量に基づいて決定され得る。特定のユーザ、患者、又は処置のユーザ定義された包含又は除外により、データセットが分析のために含まれるか、又は自動的に削除されることを可能にする。クラウドベースの医療分析システムへのアップロード又は通信の時間は、検出された外科用ハブネットワークのダウンタイム又は利用可能な容量に基づいて決定され得る。
図1~図39を参照すると、一態様では、本開示は、ストレージ装置248と、ストレージ装置248に連結されたプロセッサ244と、プロセッサ244に連結されたメモリ249と、を備える、外科用ハブ206を提供する。メモリ249は、外科用器具235からデータを受信し、ストレージ装置248の利用可能なストレージ容量に基づいて、リモートクラウドベースの医療分析ネットワーク204にデータを転送する速度を決定し、ストレージ装置248の利用可能なストレージ容量又は検出された外科用ハブネットワーク206のダウンタイムに基づいて、リモートクラウドベースの医療分析ネットワーク204にデータを転送する頻度を決定し、ユーザ、患者、又は外科処置に関連付けられたデータの包含又は除外に基づいて、リモートクラウドベースの医療分析ネットワーク204にデータを転送するデータの種類を決定する、ための、プロセッサ244によって実行可能な命令を記憶する。
別の態様では、メモリ249は、外科用ハブ206又は外科用器具235のための新しい作動パラメータを受信するための、プロセッサ244によって実行可能な命令を記憶する。
様々な態様では、本開示は、上に記載されるように、リモートクラウドベースの医療分析ネットワークにデータを転送する速度、頻度、及びデータの種類を決定するための制御回路を提供する。様々な態様では、本開示は、コンピュータ可読命令を記憶する非一時的コンピュータ可読媒体であって、コンピュータ可読命令が、実行されると、機械に、リモートクラウドベースの医療分析ネットワークにデータを転送する速度、頻度、及びデータの種類を決定させる、非一時的コンピュータ可読媒体を提供する。
一態様では、外科用ハブ206は、クラウドベースの分析システム204に伝達するデータを決定するように構成される。例えば、ローカルの処理容量を含む外科用ハブ206のモジュール式装置235は、分析及び処理のために、クラウドベースの分析システム204に伝達される速度、頻度、及びデータの種類を決定し得る。
一態様では、外科用ハブ206は、クラウドベースの分析システム204とデータがいつ共有され得るか及びどのくらい頻繁に共有され得るか、クラウドベースの分析システム204と共有され得る伝達速度及びデータの種類を決定する能力を有する装置235のパラメータ及びステータスを記憶するためのモジュール式通信ハブ203及びストレージ装置248を含む。別の態様では、クラウド分析システム204は、外科用ハブ206、及び外科用ハブ206に連結された外科用装置235のための新しい作動パラメータを通信する。クラウドベースの分析システム204は、全体が参照により本明細書に組み込まれる、「CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS」と題する2017年12月28日出願の、同一所有者の米国特許仮出願第62/611,340号に記載されている。
一態様では、ローカルの外科用ハブ206に連結された装置235は、企業分析の改善のために、クラウド分析システム204にいつデータが伝達されるか、及びどのデータが伝達されるかを決定する。一実施例では、ストレージ装置248内に残っている利用可能なローカルのデータストレージ容量は、データがエクスポートされるタイミング及び速度を制御する。別の実施例では、特定のユーザ、患者、又は処置のユーザ定義された包含又は除外により、データセットが分析のために含まれるか、又は自動的に削除されることを可能にする。更に別の実施例では、検出されたネットワークのダウンタイム又は利用可能な容量は、アップロード又は通信の時間を決定する。
別の態様では、故障モードの診断のためのデータの伝達は、特定のインシデントによって鍵付けされる。例えば、処置中の装置、器具、又はツールのユーザ定義の故障は、その器具に関して、故障モード分析のために記録されたデータのアーカイブ及び伝達を開始する。更に、故障イベントが識別されると、イベントを取り囲む全てのデータは、予測情報(predictive informatics、PI)分析のために、返送するためにアーカイブ及びパッケージ化される。PI故障の一部であるデータは、病院又はクラウドベースの分析システムのいずれかがデータの保持を解放するまで、ストレージ及び維持のためにフラグ付けされる。
器具の壊滅的な故障は、暗示分析のためのデータの自動アーカイブ及び提出を開始し得る。相手先ブランド名製造業者(OEM)装置の偽造構成要素又はアダプタの検出は、構成要素の文書化を開始し、その使用の結果及び成果を記録する。
図40は、本開示の一態様による、リモートクラウドベースの分析ネットワークに転送する速度、頻度、及びデータの種類を決定するための制御プログラム又は論理構成を描写する、プロセスの論理フロー図4320である。図1~図40を参照すると、一態様では、本開示は、ストレージ装置248と、ストレージ装置248に連結されたプロセッサ244と、プロセッサ244に連結されたメモリ249と、を備える、外科用ハブ206を提供する。メモリ249は、外科用器具235からデータを受信し4322、ストレージ装置248の利用可能なストレージ容量に基づいて、リモートクラウドベースの医療分析ネットワーク204にデータを転送する速度を決定する4324、ための、プロセッサ244によって実行可能な命令を記憶する。任意で、メモリ249は、ストレージ装置248の利用可能なストレージ容量に基づいて、リモートクラウドベースの医療分析ネットワーク204にデータを転送する頻度を決定する4326ための、プロセッサ244によって実行可能な命令を記憶する。任意で、メモリ249は、外科用ハブネットワークのダウンタイムを検出し、検出された外科用ハブネットワーク206のダウンタイムに基づいて、リモートクラウドベースの医療分析ネットワーク204にデータを転送する頻度を決定する4326、ための、プロセッサ244によって実行可能な命令を記憶する。任意で、メモリ249は、ユーザ、患者、又は外科処置に関連付けられたデータの包含又は除外に基づいて、リモートクラウドベースの医療分析ネットワーク204にデータを転送するデータの種類を決定する4328ための、プロセッサ244によって実行可能な命令を記憶する。
別の態様では、メモリ249は、外科用ハブ206又は外科用器具235のための新しい作動パラメータを受信するための、プロセッサ244によって実行可能な命令を記憶する。
状況認識は、データベース及び/又は器具から受信したデータから外科処置に関連する情報を決定又は推定するための、外科システムのいくつかの態様の能力である。情報は、着手されている処置の種類、手術されている組織の種類、又は処置の対象である体腔を含み得る。外科処置に関連するコンテキスト情報により、外科システムは、例えば、接続されているモジュール式装置(例えば、ロボットアーム及び/又はロボット外科用ツール)を制御し、外科処置の過程の間に外科医にコンテキスト化された情報又は提案を提供する方法を改善することができる。
ここで図41を参照すると、例えば、外科用ハブ106又は206などのハブの状況認識を示す時間線5200が示されている。時間線5200は例示的な外科処置、及び外科用ハブ106、206が、外科処置の各工程でデータ供給源から受信したデータから導き出すことができるコンテキスト情報である。時間線5200は、手術室を設置することから開始し、患者を術後回復室に移送することで終了する肺区域切除手術の過程で、看護師、外科医、及び他の医療関係者によってとられるであろう典型的な工程を示す。
状況認識外科用ハブ106、206は、外科処置の過程全体にわたって、医療関係者が外科用ハブ106、206とペアリングされたモジュール式装置を使用する度に生成されるデータを含むデータをデータ供給源から受信する。外科用ハブ106、206は、ペアリングされたモジュール式装置及び他のデータ供給源からこのデータを受信して、任意の所与の時間に処置のどの工程が実施されているかなどの新しいデータが受信されると、進行中の処置に関する推定(すなわち、コンテキスト情報)を継続的に導出することができる。外科用ハブ106、206の状況認識システムは、例えば、レポートを生成するために処置に関するデータを記録する、医療関係者によってとられている工程を検証する、特定の処置工程に関連し得るデータ又はプロンプトを(例えば、ディスプレイスクリーンを介して)提供する、コンテキストに基づいてモジュール式装置を調節する(例えば、モニタを起動する、医療用撮像装置の視界(FOV)を調節する、又は超音波外科用器具若しくはRF電気外科用器具のエネルギーレベルを変更するなど)、及び上記の任意の他のこうした動作を行うことが可能である。
この例示的な処置における第1の工程5202として、病院職員は、病院のEMRデータベースから患者のEMRを読み出す。EMRにおける選択された患者データに基づいて、外科用ハブ106、206は、実行される処置が胸郭処置であることを判定する。
第2の工程5204では、職員は、処置のために入来する医療用品をスキャンする。外科用ハブ106、206は、スキャンされた用品を様々な種類の処置で利用される用品のリストと相互参照し、用品の組み合わせ(mix of supplies)が胸郭処置に対応することを確認する。更に、外科用ハブ106、206はまた、処置が楔形処置ではないと判定することができる(入来する用品が、胸郭楔形処置に必要な特定の用品を含まないか、又は別の点で胸郭楔形処置に対応していないかのいずれかであるため)。
第3の工程5206では、医療関係者は、外科用ハブ106、206に通信可能に接続されたスキャナを介して患者のバンドをスキャンする。続いて、外科用ハブ106、206は、スキャンされたデータに基づいて患者の識別情報を確認することができる。
第4の工程5208では、医療スタッフが補助装置をオンにする。利用される補助装置は、外科処置の種類及び外科医によって使用される技術に従って変わり得るが、この例示的な場合では、これらとしては、排煙器、吸入器、及び医療用撮像装置が挙げられる。起動されると、モジュール式装置である補助装置は、その初期化プロセスの一部として、モジュール式装置の特定の近傍内に位置する外科用ハブ106、206と自動的にペアリングすることができる。続いて、外科用ハブ106、206は、この術前又は初期化段階中に外科用ハブとペアリングされるモジュール式装置の種類を検出することによって、外科処置に関するコンテキスト情報を導出することができる。この特定の実施例では、外科用ハブ106、206は、ペアリングされたモジュール式装置のこの特定の組み合わせに基づいて、外科処置がVATS手術であると判定する。患者のEMRからのデータ、手術に用いられる医療用品のリスト、及びハブに接続するモジュール式装置の種類の組み合わせに基づいて、外科用ハブ106、206は、外科チームが実施する特定の処置を概ね推定することができる。外科用ハブ106、206が、何の特定の処置が実施されているかを知ると、続いて外科用ハブ106、206は、メモリから、又はクラウドからその処置の工程を読み出して、次に接続されたデータ供給源(例えば、モジュール式装置及び患者監視装置)からその後受信したデータを相互参照して、外科処置のどの工程を外科チームが実行しているかを推定することができる。
第5の工程5210では、職員は、EKG電極及び他の患者監視装置を患者に取り付ける。EKG電極及び他の患者監視装置は、外科用ハブ106、206とペアリングすることができる。外科用ハブ106、206が患者監視装置からデータの受信を開始すると、外科用ハブ106、206は患者が手術室にいることを確認する。
第6の工程5212では、医療関係者は患者に麻酔を誘発する。外科用ハブ106、206は、例えば、EKGデータ、血圧データ、ベンチレータデータ、又はこれらの組み合わせを含む、モジュール式装置及び/又は患者監視装置からのデータに基づいて、患者が麻酔下にあることを推定することができる。第6の工程5212が完了すると、肺区域切除手術の術前部分が完了し、手術部分が開始する。
第7の工程5214では、手術されている患者の肺が虚脱される(換気が対側肺に切り替えられる間に)。外科用ハブ106、206は、例えば、患者の肺が虚脱されたことをベンチレータデータから推定することができる。外科用ハブ106、206は、患者の肺が虚脱したのを検出したことを、処置の予期される工程(事前にアクセス又は読み出すことができる)と比較することができるため、処置の手術部分が開始したことを推定して、それによって肺を虚脱させることがこの特定の処置における第1の手術工程であると判定することができる。
第8の工程5216では、医療用撮像装置(例えば、スコープ)が挿入され、医療用撮像装置からのビデオ映像が開始される。外科用ハブ106、206は、医療用撮像装置への接続を通じて医療用撮像装置データ(すなわち、ビデオ又は画像データ)を受信する。医療用撮像装置データを受信すると、外科用ハブ106、206は、外科処置の腹腔鏡部分が開始したことを判定することができる。更に、外科用ハブ106、206は、実施されている特定の処置が、肺葉切除とは対照的に区域切除術であると判定することができる(処置の第2の工程5204で受信したデータに基づいて、楔形処置は外科用ハブ106、206によって既に割り引かれていることに留意されたい)。医療用撮像装置124(図2)からのデータは、患者の解剖学的構造の可視化に関して配向されている医療用撮像装置の角度を判定することによる、用いられている(すなわち、起動されており、外科用ハブ106、206とペアリングされている)数又は医療用撮像装置を監視することによる、及び用いられている可視化装置の種類を監視することによる、ことを含む多くの異なる方法の中から実施されている処置の種類に関するコンテキスト情報を判定するために用いられ得る。例えば、VATS肺葉切除術を実施するための1つの技術は、カメラを患者の胸腔の前下方角部の横隔膜上方に配置し、一方、VATS区域切除術を実施するための1つの技術は、カメラを、区域裂に対して前肋間位置に配置する。例えば、パターン認識又は機械学習技術を使用して、状況認識システムは、患者の解剖学的構造の可視化に基づいて、医療用撮像装置の位置を認識するように訓練され得る。別の例として、VATS肺葉切除術を実施するための1つの技術は単一の医療用撮像装置を利用するが、VATS区域切除術を実施するための別の技術は複数のカメラを利用する。更に別の例として、VATS区域切除術を実施するための1つの技術は、区域裂を可視化するために赤外線光源(可視化システムの一部として外科用ハブに通信可能に連結され得る)を使用し、これはVATS肺葉切除術では使用されない。医療用撮像装置からのこのデータのいずれか又は全てを追跡することによって、外科用ハブ106、206は、実行中の特定の種類の外科処置、及び/又は特定の種類の外科処置に使用されている技術を判定することができる。
第9の工程5218で、外科チームは、処置の切開工程を開始する。外科用ハブ106、206は、エネルギー器具が発射されていることを示すRF又は超音波発生器からのデータを受信するため、外科医が患者の肺を切開して分離するプロセスにあると推定することができる。外科用ハブ106、206は、受信されたデータを外科処置の読み出しされた工程と相互参照して、プロセスのこの時点(すなわち、上述された処置の工程が完了した後)で発射されているエネルギー器具が切開工程に対応していると判定することができる。特定の例では、エネルギー器具は、ロボット外科システムのロボットアームに取り付けられたエネルギーツールであり得る。
第10の工程5220で、外科チームは、処置の結紮工程に進む。外科用ハブ106、206は、器具が発射されていることを示す外科用ステープル留め及び切断器具からのデータを受信するため、外科医が動脈及び静脈を結紮していると推定することができる。前工程と同様に、外科用ハブ106、206は、外科用ステープル留め及び切断器具からのデータの受信を、読み出しされたプロセス内の工程と相互参照することによって、この推定を導出することができる。特定の例では、外科用器具は、ロボット外科システムのロボットアームに取り付けられた外科用ツールであり得る。
第11の工程5222では、処置の区域切除部分が実施される。外科用ハブ106、206は、そのカートリッジからのデータを含む外科用ステープル留め及び切断器具からのデータに基づいて、外科医が実質組織を横切開していると推定することができる。カートリッジのデータは、例えば、器具によって発射されるステープルのサイズ又は種類に対応することができる。異なる種類のステープルが異なる種類の組織に利用されているため、カートリッジのデータは、ステープル留め及び/又は横切開されている組織の種類を示すことができる。この場合、発射されるステープルの種類は実質組織(又は他の同様の組織種)に用いられ、これにより、外科用ハブ106、206は、処置の区域切除部分が実行されていると推定することができる。
続いて第12の工程5224で、結節切開工程が実行される。外科用ハブ106、206は、RF又は超音波器具が発射されていることを示す発生器から受信したデータに基づいて、外科チームが結節を切開し、漏れ試験を実施していると推定することができる。この特定の処置の場合、実質組織が横切開された後に用いられるRF又は超音波器具は結節切開工程に対応しており、この結節切開工程により外科用ハブ106、206がこの推定を行うことが可能となる。異なる器具が特定の作業に対してより良好に適合するため、外科医は、処置中の特定の工程に応じて、定期的に外科用ステープル留め/切断器具と外科用エネルギー(すなわち、RF又は超音波)器具との間で交互に切り替えることに留意されたい。したがって、ステープル留め/切断器具及び外科用エネルギー器具が使用される特定のシーケンスは、外科医が処置のどの工程を実施中であるかを示すことができる。更に、特定の例では、外科処置中の1つ又は2つ以上の工程にロボットツールを使用することができ、かつ/又は外科処置中の1つ又は2つ以上の工程にハンドヘルド式外科用器具を使用することができる。外科医は、例えば、ロボットツールとハンドヘルド式外科用器具とを順に交代させることができ、かつ/又は、例えば、装置を同時に使用することができる。第12の工程5224が完了すると、切開部が閉鎖され、処置の術後部分が開始する。
第13の工程5226では、患者の麻酔が逆転される。外科用ハブ106、206は、例えば、ベンチレータデータに基づいて(すなわち、患者の呼吸速度が増加し始める)、患者が麻酔から覚醒しつつあると推定することができる。
最後に、第14の工程5228は、医療関係者が患者から様々な患者監視装置を除去することである。したがって、外科用ハブ106、206は、ハブがEKG、BP、及び患者監視装置からの他のデータを喪失したとき、患者が回復室に移送されていると推定することができる。この例示的な処置の説明から分かるように、外科用ハブ106、206と通信可能に連結された各種データ供給源から受信されたデータに基づいて、外科用ハブ106、206は、所与の外科処置の各工程が行われているときを判定又は推定することができる。
状況認識については、全体が参照により本明細書に組み込まれる、「INTERACTIVE SURGICAL PLATFORM」と題する2017年12月28日出願の米国特許仮出願第62/611,341号で更に説明されている。特定の例では、例えば本明細書で開示される様々なロボット外科システムを含むロボット外科システムの動作は、その状況認識、及び/若しくはその構成要素からのフィードバックに基づいて、並びに/又はクラウド102からの情報に基づいて、ハブ106、206によって制御され得る。
一態様では、本開示は、外科用ハブであって、プロセッサと、プロセッサに連結されたメモリと、を備え、メモリが、外科用器具に問い合わせることであって、外科用器具が、患者データの第1の供給源である、問い合わせることと、外科用器具から第1のデータセットを読み出すことであって、第1のデータセットが、患者及び外科処置に関連付けられている、読み出すことと、医療用撮像装置に問い合わせることであって、医療用撮像装置が、患者データの第2の供給源である、問い合わせることと、医療用撮像装置から第2のデータセットを読み出すことであって、第2のデータセットが、患者及び外科処置の成果に関連付けられている、読み出すことと、鍵によって第1のデータセットと第2のデータセットを関連付けることと、関連付けられた第1及び第2のデータセットを、外科用ハブの外側のリモートネットワークに伝達することと、を行うための、プロセッサによって実行可能な命令を記憶している、外科用ハブを提供する。本開示は、外科用ハブであって、メモリが、鍵を使用して第1のデータセットを読み出し、患者との関連付けを除去することによって、第1のデータセットを匿名化し、鍵を使用して第2のデータセットを読み出し、患者との関連付けを除去することによって、第2のデータセットを匿名化し、匿名化された第1のデータセットと第2のデータセットをペアリングし、匿名化されペアリングされた第1及び第2のデータセットに基づいて、外科処置によってグループ化される外科処置の成功率を決定する、ための、プロセッサによって実行可能な命令を記憶している、外科用ハブを更に提供する。本開示は、外科用ハブであって、メモリが、匿名化された第1のデータセットを読み出すことと、匿名化された第2のデータセットを読み出し、鍵を使用して、匿名化された第1及び第2のデータセットを匿名化する、ための、プロセッサによって実行可能な命令を記憶している、外科用ハブを更に提供する。本開示は、外科用ハブであって、第1及び第2のデータセットが、それぞれの第1及び第2のデータパケット内の第1及び第2のデータペイロードを定義する、外科用ハブを更に提供する。本開示は、上述の機能のいずれか1つを実施する制御回路、及び/又はコンピュータ可読命令を記憶する非一時的コンピュータ可読媒体であって、コンピュータ可読命令は、実行されると、機械に、上述の機能のいずれか1つを実施させる、非一時的コンピュータ可読媒体を更に提供する。
別の態様では、本開示は、外科用ハブであって、プロセッサと、プロセッサに連結されたメモリと、を備え、メモリが、第1の供給源から第1のデータパケットを受信することであって、第1のデータパケットが、第1のプリアンブル、第1のデータペイロード、第1のデータペイロードの供給源、及び第1の暗号化証明書、を含み、第1のプリアンブルが、第1のデータペイロードを定義し、第1の暗号化証明書が、第1のデータパケットの信頼性を検証する、受信することと、第2の供給源から第2のデータパケットを受信することであって、第2のデータパケットが、第2のプリアンブル、第2のデータペイロード、第2のデータペイロードの供給源、及び第2の暗号化証明書、を含み、第2のプリアンブルが、第2のデータペイロードを定義し、第2の暗号化証明書が、第2のデータパケットの信頼性を検証する、受信することと、第1のデータパケットと第2のデータパケットを関連付けることと、第1及び第2のデータペイロードを含む第3のデータパケットを生成することと、を行うための、プロセッサによって実行可能な命令を記憶している、外科用ハブを提供する。本開示は、外科用ハブであって、メモリが、データペイロードが新しい供給源からのものであると判定し、データペイロードの新たな供給源を検証し、新しい供給源から後続のデータパケットを受信するように外科用ハブでのデータ収集処理を変更する、ための、プロセッサによって実行可能な命令を記憶している、外科用ハブを更に提供する。本開示は、外科であって、メモリが、鍵に基づいて第1のデータパケットと第2のデータパケットを関連付けるための、プロセッサによって実行可能な命令を記憶している、外科を更に提供する。本開示は、外科用ハブであって、メモリが、第3のデータパケットのデータペイロードを匿名化するための、プロセッサによって実行可能な命令を記憶している、外科用ハブを更に提供する。本開示は、外科用ハブであって、メモリが、匿名化された第3のデータパケットを受信し、鍵を使用して、匿名化された第3のデータパケットを第1及び第2のデータパケットに再統合する、ための、プロセッサによって実行可能な命令を記憶している、外科用ハブを更に提供する。本開示は、上述の機能のいずれか1つを実施する制御回路、及び/又はコンピュータ可読命令を記憶する非一時的コンピュータ可読媒体であって、コンピュータ可読命令は、実行されると、機械に、上述の機能のいずれか1つを実施させる、非一時的コンピュータ可読媒体を更に提供する。
別の態様では、本開示は、外科用器具と通信するように構成された外科用ハブであって、外科用ハブが、プロセッサと、プロセッサに連結されたメモリと、を備え、メモリが、外科処置に関連付けられた第1のデータセットを受信することであって、第1のデータセットが、第1の時間に生成されている、受信することと、外科処置の有効性に関連付けられた第2のデータセットを受信することであって、第2のデータセットが、第2の時間に生成されており、第2の時間が、第1の時間とは別個の区別された時間である、受信することと、患者、外科手術、又は外科手術のスケジュールされた時間を識別する情報を除去することによって第1及び第2のデータセットを匿名化することと、外科手術毎にグループ化されるデータペアを生成するように、匿名化された第1及び第2のデータセットを記憶することと、を行うための、プロセッサによって実行可能な命令を記憶している、外科用ハブを提供する。本開示は、外科用ハブであって、メモリが、データペアに基づいて一連の時系列イベントを再構築するための、プロセッサによって実行可能な命令を記憶している、外科用ハブを更に提供する。本開示は、外科用ハブであって、メモリが、データペアに基づいて連結されているが制約を受けない一連のデータセットを再構築するための、プロセッサによって実行可能な命令を記憶している、外科用ハブを更に提供する。本開示は、外科用ハブであって、メモリが、データペアを暗号化し、データペアのバックアップ形式を定義し、データペアをクラウドのストレージ装置にミラーリングする、ための、プロセッサによって実行可能な命令を記憶している、外科用ハブを更に提供する。本開示は、上述の機能のいずれか1つを実施する制御回路、及び/又はコンピュータ可読命令を記憶する非一時的コンピュータ可読媒体であって、コンピュータ可読命令は、実行されると、機械に、上述の機能のいずれか1つを実施させる、非一時的コンピュータ可読媒体を更に提供する。
別の態様では、本開示は、外科用ハブであって、ストレージ装置と、ストレージ装置に連結されたプロセッサと、プロセッサに連結されたメモリと、を備え、メモリが、外科用器具からデータを受信し、ストレージ装置の利用可能なストレージ容量に基づいて、リモートクラウドベースの医療分析ネットワークにデータを転送する速度を決定し、ストレージ装置の利用可能なストレージ容量又は検出された外科用ハブネットワークのダウンタイムに基づいて、リモートクラウドベースの医療分析ネットワークにデータを転送する頻度を決定し、ユーザ、患者、又は外科処置に関連付けられたデータの包含又は除外に基づいて、リモートクラウドベースの医療分析ネットワークに転送するデータの種類を決定すること、のための、プロセッサによって実行可能な命令を記憶している、外科用ハブを提供する。本開示は、外科用ハブであって、メモリが、外科用ハブ又は外科用器具のための新しい作動パラメータを受信するための、プロセッサによって実行可能な命令を記憶している、外科用ハブを更に提供する。本開示は、上述の機能のいずれか1つを実施する制御回路、及び/又はコンピュータ可読命令を記憶する非一時的コンピュータ可読媒体であって、コンピュータ可読命令は、実行されると、機械に、上述の機能のいずれか1つを実施させる、非一時的コンピュータ可読媒体を更に提供する。
別の態様では、本開示は、外科用ハブであって、制御部を備え、制御部が、外科用器具からデータを受信し、ストレージ装置の利用可能なストレージ容量に基づいて、リモートクラウドベースの医療分析ネットワークにデータを転送する速度を決定し、ストレージ装置の利用可能なストレージ容量又は検出された外科用ハブネットワークのダウンタイムに基づいて、リモートクラウドベースの医療分析ネットワークにデータを転送する頻度を決定し、ユーザ、患者、又は外科処置に関連付けられたデータの包含又は除外に基づいて、データをリモートクラウドベースの医療分析ネットワークに転送するデータの種類を決定する、ように構成されている、外科用ハブを提供する。
本明細書に記載される主題の様々な態様は、以下の番号付けされた実施例において説明される。
実施例1.外科用ハブであって、プロセッサと、プロセッサに連結されたメモリと、を備え、メモリが、第1のデータ供給源から第1の自己記述型データパケットを受信することであって、第1の自己記述型データパケットが、第1のプリアンブル、第1のデータペイロード、第1のデータペイロードの供給源、及び第1の暗号化証明書、を含み、第1のプリアンブルが、第1のデータペイロードを定義し、第1の暗号化証明書が、第1のデータパケットの信頼性を検証する、受信することと、受信した第1のプリアンブルを解析することと、第1のプリアンブルに基づいて第1のデータペイロードを解釈することと、を行うための、プロセッサによって実行可能な命令を記憶している、外科用ハブ。
実施例2.メモリが、第2のデータ供給源から第2の自己記述型データパケットを受信することであって、第2の自己記述型データパケットが、第2のプリアンブル、第2のデータペイロード、第2のデータペイロードの供給源、及び第2の暗号化証明書、を含み、第2のプリアンブルが、第2のデータペイロードを定義し、第2の暗号化証明書が、第2のデータパケットの信頼性を検証する、受信することと、受信した第2のプリアンブルを解析することと、第2のプリアンブルに基づいて第2のデータペイロードを解釈することと、第1の自己記述型データパケットと第2の自己記述型データパケットを関連付けることと、第1及び第2のデータペイロードを含む第3の自己記述型データパケットを生成することと、を行うための、プロセッサによって実行可能な命令を記憶している、実施例1に記載の外科用ハブ。
実施例3.メモリが、第3の自己記述型データパケットのデータペイロードを匿名化するための、プロセッサによって実行可能な命令を記憶している、実施例1及び2のいずれか1つに記載の外科用ハブ。
実施例4.メモリが、データペイロードが新しいデータ供給源によって生成されたと判定し、データペイロードの新しいデータ供給源を検証し、新しいデータ供給源から後続のデータパケットを受信するように外科用ハブでのデータ収集処理を変更する、ための、プロセッサによって実行可能な命令を記憶している、実施例1~3のいずれか1つに記載の外科用ハブ。
実施例5.メモリが、鍵に基づいて第1及び第2の自己記述型データパケットを関連付けるための、プロセッサによって実行可能な命令を記憶している、実施例1~4のいずれか1つに記載の外科用ハブ。
実施例6.メモリが、匿名化された第3の自己記述型データパケットを受信し、鍵を使用して匿名化された第3の自己記述型データパケットを第1及び第2の自己記述型データパケットに再統合する、ための、プロセッサによって実行可能な命令を記憶している、実施例1~5のいずれか1つに記載の外科用ハブ。
実施例7.外科用ハブであって、制御回路を備え、制御回路が、第1のデータ供給源から第1の自己記述型データパケットを受信することであって、第1の自己記述型データパケットが、第1のプリアンブル、第1のデータペイロード、第1のデータペイロードの供給源、及び第1の暗号化証明書、を含み、第1のプリアンブルが、第1のデータペイロードを定義し、第1の暗号化証明書が、第1のデータパケットの信頼性を検証する、受信することと、受信した第1のプリアンブルを解析することと、第1のプリアンブルに基づいて第1のデータペイロードを解釈することと、を行うように構成されている、外科用ハブ。
実施例8.制御回路が、第2のデータ供給源から第2の自己記述型データパケットを受信することであって、第2の自己記述型データパケットが、第2のプリアンブル、第2のデータペイロード、第2のデータペイロードの供給源、及び第2の暗号化証明書、を含み、第2のプリアンブルが、第2のデータペイロードを定義し、第2の暗号化証明書が、第2のデータパケットの信頼性を検証する、受信することと、受信した第2のプリアンブルを解析することと、第2のプリアンブルに基づいて第2のデータペイロードを解釈することと、第1の自己記述型データパケットと第2の自己記述型データパケットを関連付けることと、第1及び第2のデータペイロードを含む第3の自己記述型データパケットを生成することと、を行うように更に構成されている、実施例7に記載の外科用ハブ。
実施例9.制御回路が、第3の自己記述型データパケットのデータペイロードを匿名化するように更に構成されている、実施例7及び8のいずれか1つに記載の外科用ハブ。
実施例10.制御回路が、データペイロードが新しいデータ供給源によって生成されたと判定し、データペイロードの新しいデータ供給源を検証し、新しいデータ供給源から後続のデータパケットを受信するように外科用ハブでのデータ収集処理を変更するように更に構成されている、実施例7~9のいずれか1つに記載の外科用ハブ。
実施例11.制御回路が、鍵に基づいて第1の自己記述型データパケットと第2の自己記述型データパケットを関連付けるように更に構成されている、実施例7~10のいずれか1つに記載の外科用ハブ。
実施例12.制御回路が、匿名化された第3の自己記述型データパケットを受信し、鍵を使用して匿名化された第3の自己記述型データパケットを第1及び第2の自己記述型データパケットに再統合するように更に構成されている、実施例7~11のいずれか1つに記載の外科用ハブ。
実施例13.コンピュータ可読命令を記憶する非一時的コンピュータ可読媒体であって、コンピュータ可読命令が、実行されると、機械に、第1のデータ供給源から第1の自己記述型データパケットを受信することであって、第1の自己記述型データパケットが、第1のプリアンブル、第1のデータペイロード、第1のデータペイロードの供給源、及び第1の暗号化証明書、を含み、第1のプリアンブルが、第1のデータペイロードを定義し、第1の暗号化証明書が、第1のデータパケットの信頼性を検証する、受信することと、受信した第1のプリアンブルを解析することと、第1のプリアンブルに基づいて第1のデータペイロードを解釈することと、を行わせる、非一時的コンピュータ可読媒体。
実施例14.実行されると、機械に、第2のデータ供給源から第2の自己記述型データパケットを受信することであって、第2の自己記述型データパケットが、第2のプリアンブル、第2のデータペイロード、第2のデータペイロードの供給源、及び第2の暗号化証明書、を含み、第2のプリアンブルが、第2のデータペイロードを定義し、第2の暗号化証明書が、第2のデータパケットの信頼性を検証する、受信することと、受信した第2のプリアンブルを解析することと、第2のプリアンブルに基づいて第2のデータペイロードを解釈することと、第1の自己記述型データパケットと第2の自己記述型データパケットを関連付けることと、第1及び第2のデータペイロードを含む第3の自己記述型データパケットを生成することと、を行わせる、コンピュータ可読命令を含む、実施例13に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
実施例15.第3の自己記述型データパケットのデータペイロードを匿名化するためのコンピュータ可読命令を記憶している、実施例13及び14のいずれか1つに記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
実施例16.データペイロードが新しいデータ供給源によって生成されたと判定し、データペイロードの新しいデータ供給源を検証し、新しいデータ供給源から後続のデータパケットを受信するように外科用ハブでのデータ収集処理を変更する、ための、コンピュータ可読命令を記憶している、実施例13~15のいずれか1つに記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
実施例17.鍵に基づいて第1の自己記述型データパケットと第2の自己記述型データパケットを関連付けるためのコンピュータ可読命令を記憶している、実施例13~16のいずれか1つに記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
実施例18.匿名化された第3の自己記述型データパケットを受信し、鍵を使用して匿名化された第3の自己記述型データパケットを第1及び第2の自己記述型データパケットに再統合する、ための、コンピュータ可読命令を記憶している、実施例13~17のいずれか1つに記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
いくつかの形態が例示され説明されてきたが、添付の「特許請求の範囲」をそのような詳述に制限又は限定することは、本出願人が意図するところではない。多数の修正、変形、変化、置換、組み合わせ及びこれらの形態の等価物を実装することができ、本開示の範囲から逸脱することなく当業者により想到されるであろう。更に、記述する形態に関連した各要素の構造は、その要素によって行われる機能を提供するための手段として代替的に説明することができる。また、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。したがって、上記の説明文及び添付の特許請求の範囲は、全てのそのような修正、組み合わせ、及び変形を、開示される形態の範囲に含まれるものとして網羅することを意図としたものである点を理解されたい。添付の特許請求の範囲は、全てのそのような修正、変形、変化、置換、修正、及び等価物を網羅することを意図する。
上記の詳細な説明は、ブロック図、フローチャート、及び/又は実施例を用いて装置及び/又はプロセスの様々な形態について記載してきた。そのようなブロック図、フローチャート、及び/又は実施例が1つ若しくは2つ以上の機能及び/又は動作を含む限り、当業者に理解されたいこととして、そのようなブロック図、フローチャート、及び/又は実施例に含まれる各機能及び/又は動作は、多様なハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの事実上の任意の組み合わせによって、個々にかつ/又は集合的に実装することができる。当業者には、本明細書で開示される形態のうちのいくつかの態様の全部又は一部が、1台以上のコンピュータ上で稼働する1つ又は2つ以上のコンピュータプログラムとして(例えば、1台以上のコンピュータシステム上で稼働する1つ又は2つ以上のプログラムとして)、1つ又は2つ以上のプロセッサ上で稼働する1つ又は2つ以上のプログラムとして(例えば、1つ又は2つ以上のマイクロプロセッサ上で稼働する1つ又は2つ以上のプログラムとして)、ファームウェアとして、又はこれらの実質的に任意の組み合わせとして集積回路上で等価に実現することができ、また、回路を設計すること、並びに/又はソフトウェア及び/若しくはファームウェアのコードを記述することは、本開示を鑑みれば当業者の技能の範囲内に十分に含まれることが理解されよう。更に、当業者には理解されることとして、本明細書に記載した主題の機構は、多様な形式で1つ又は2つ以上のプログラム製品として配布されることが可能であり、本明細書に記載した主題の具体的な形態は、配布を実際に行うために使用される信号搬送媒体の特定の種類にかかわらず用いられる。
様々な開示された態様を実行するように論理をプログラムするために使用される命令は、ダイナミックランダムアクセスメモリ(DRAM)、キャッシュ、フラッシュメモリ、又は他のストレージなどのシステム内メモリに記憶され得る。更に、命令は、ネットワークを介して、又は他のコンピュータ可読媒体によって分配され得る。したがって、機械可読媒体としては、機械(例えば、コンピュータ)によって読み出し可能な形態で情報を記憶又は送信するための任意の機構が挙げられ得るが、フロッピーディスケット、光ディスク、コンパクトディスク、読み出し専用メモリ(CD-ROM)、並びに磁気光学ディスク、読み出し専用メモリ(ROM)、ランダムアクセスメモリ(RAM)、消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ(EPROM)、電気的消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ(EEPROM)、磁気若しくは光カード、フラッシュメモリ、又は、電気的、光学的、音響的、若しくは他の形態の伝播信号(例えば、搬送波、赤外線信号、デジタル信号など)を介してインターネットを介した情報の送信に使用される有形機械可読ストレージに限定されない。したがって、非一時的コンピュータ可読媒体としては、機械(例えば、コンピュータ)によって読み出し可能な形態で電子命令又は情報を記憶又は送信するのに好適な任意の種類の有形機械可読媒体が挙げられる。
本明細書の任意の態様で使用されるとき、用語「制御回路」は、例えば、ハードワイヤード回路、プログラマブル回路(例えば、1つ又は2つ以上の個々の命令処理コアを含むコンピュータプロセッサ、処理ユニット、プロセッサ、マイクロコントローラ、マイクロコントローラユニット、コントローラ、デジタル信号プロセッサ(DSP)、プログラマブル論理デバイス(PLD)、プログラマブル論理アレイ(PLA)、又はフィールドプログラマブルゲートアレイ(FPGA))、状態マシン回路、プログラマブル回路によって実行される命令を記憶するファームウェア、及びこれらの任意の組み合わせを指すことができる。制御回路は、集合的に又は個別に、例えば、集積回路(IC)、特定用途向け集積回路(ASIC)、システムオンチップ(SoC)、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、サーバ、スマートフォンなどの、より大きなシステムの一部を形成する回路として具現化され得る。したがって、本明細書で使用するとき、「制御回路」としては、少なくとも1つの個別の電気回路を有する電気回路、少なくとも1つの集積回路を有する電気回路、少なくとも1つの特定用途向け集積回路を有する電気回路、コンピュータプログラムによって構成された汎用コンピューティング装置(例えば、本明細書で説明したプロセス及び/若しくは装置を少なくとも部分的に実行するコンピュータプログラムによって構成された汎用コンピュータ、又は本明細書で説明したプロセス及び/若しくは装置を少なくとも部分的に実行するコンピュータプログラムによって構成されたマイクロプロセッサ)を形成する電気回路、メモリ装置(例えば、ランダムアクセスメモリの形態)を形成する電気回路、及び/又は通信装置(例えばモデム、通信スイッチ、又は光-電気設備)を形成する電気回路が挙げられるが、これらに限定されない。当業者は、本明細書で述べた主題が、アナログ若しくはデジタルの形式又はこれらのいくつかの組み合わせで実現されてもよいことを認識するであろう。
本明細書の任意の態様で使用される場合、用語「論理」は、前述の動作のいずれかを実行するように構成されたアプリケーション、ソフトウェア、ファームウェア、及び/又は回路を指し得る。ソフトウェアは、非一時的コンピュータ可読記憶媒体上に記録されたソフトウェアパッケージ、コード、命令、命令セット、及び/又はデータとして具現化されてもよい。ファームウェアは、メモリ装置内のコード、命令、若しくは命令セット、及び/又はハードコードされた(例えば、不揮発性の)データとして具現化されてもよい。
本明細書の任意の態様で使用するとき、用語「構成要素」、「システム」、「モジュール」などは、ハードウェア、ハードウェアとソフトウェアとの組み合わせ、ソフトウェア、又は実行中のソフトウェアのいずれかであるコンピュータ関連エンティティを指すことができる。
本明細書の任意の態様で使用するとき、「アルゴリズム」とは、所望の結果につながる工程の自己無撞着シーケンスを指し、「工程」とは、必ずしも必要ではないが、記憶、転送、結合、比較、及び別様に操作されることが可能な電気又は磁気信号の形態をなすことができる物理量及び/又は論理状態の操作を指す。これらの信号を、ビット、値、要素、記号、文字、用語、番号などとして言及することが一般的な扱い方である。これらの及び類似の用語は、適切な物理量と関連付けられてもよく、また単に、これらの量及び/又は状態に適用される便利なラベルである。
ネットワークとしては、パケット交換ネットワークが挙げられ得る。通信装置は、選択されたパケット交換ネットワーク通信プロトコルを使用して、互いに通信することができる。1つの例示的な通信プロトコルとしては、伝送制御プロトコル/インターネットプロトコル(TCP/IP)を使用して通信を可能にすることができるイーサネット通信プロトコルを挙げることができる。イーサネットプロトコルは、Institute of Electrical and Electronics Engineers(IEEE)によって発行された2008年12月発行の表題「IEEE802.3Standard」、及び/又は本規格の後のバージョンのイーサネット規格に準拠するか、又は互換性があり得る。代わりに又は加えて、通信装置は、X.25通信プロトコルを使用して互いに通信することができる。X.25通信プロトコルは、International Telecommunication Union-Telecommunication Standardization Sector(ITU-T)によって公布された規格に準拠するか、又は互換性があり得る。代わりに又は加えて、通信装置は、フレームリレー通信プロトコルを使用して互いに通信することができる。フレームリレー通信プロトコルは、Consultative Committee for International Telegraph and Telephone(CCITT)及び/又はthe American National Standards Institute(ANSI)によって公布された規格に準拠するか、又は互換性があり得る。代わりに又は加えて、送受信機は、非同期転送モード(ATM)通信プロトコルを使用して互いに通信することが可能であり得る。ATM通信プロトコルは、ATM Forumによって「ATM-MPLS Network Interworking2.0」という題で2001年8月に公開されたATM規格及び/又は本規格の後のバージョンに準拠するか、又は互換性があり得る。当然のことながら、異なる及び/又は後に開発されたコネクション型ネットワーク通信プロトコルは、本明細書で等しく企図される。
別段の明確な定めがない限り、前述の開示から明らかなように、前述の開示全体を通じて、「処理する」、「コンピューティングする」、「計算する」、「決定する」、「表示する」などの用語を使用する議論は、コンピュータシステムのレジスタ及びメモリ内で物理(電子的)量として表現されるデータを、コンピュータシステムのメモリ若しくはレジスタ又はそのような情報記憶、伝達、若しくは表示装置内で物理量として同様に表現される他のデータへと操作し変換する、コンピュータシステム又は類似の電子コンピューティング装置の動作及び処理を指していることが理解されよう。
1つ又は2つ以上の構成要素が、本明細書中で、「ように構成される(configured to)」、「ように構成可能である(configurable to)」、「動作可能である/ように動作する(operable/operative to)」、「適合される/適合可能である(adapted/adaptable)」、「ことが可能である(able to)」、「準拠可能である/準拠する(conformable/conformed to)」などと言及され得る。当業者は、「ように構成される」は、一般に、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除き、起動状態の構成要素及び/又は停止状態の構成要素及び/又は待機状態の構成要素を包含し得ることを理解するであろう。
「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書では、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として使用される。「近位」という用語は、臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から離れた位置にある部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語が、本明細書において図面に対して使用され得ることが更に理解されよう。しかしながら、外科用器具は、多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び/又は絶対的であることを意図したものではない。
当業者は、一般に、本明細書で使用され、かつ特に添付の特許請求の範囲(例えば、添付の特許請求の範囲の本文)で使用される用語は、概して「オープンな」用語として意図されるものである(例えば、「含む(including)」という用語は、「~を含むが、それらに限定されない(including but not limited to)」と解釈されるべきであり、「有する(having)」という用語は「~を少なくとも有する(having at least)」と解釈されるべきであり、「含む(includes)」という用語は「~を含むが、それらに限定されない(includes but is not limited to)」と解釈されるべきであるなど)ことを理解するであろう。更に、導入された請求項記載(introduced claim recitation)において特定の数が意図される場合、かかる意図は当該請求項中に明確に記載され、またかかる記載がない場合は、かかる意図は存在しないことが、当業者には理解されるであろう。例えば、理解を助けるものとして、後続の添付の特許請求の範囲は、「少なくとも1つの(at least one)」及び「1つ又は2つ以上の(one or more)」という導入句を、請求項記載を導入するために含むことがある。しかしながら、かかる句の使用は、「a」又は「an」という不定冠詞によって請求項記載を導入した場合に、たとえ同一の請求項内に「1つ以上の」又は「少なくとも1つの」といった導入句及び「a」又は「an」という不定冠詞が含まれる場合であっても、かかる導入された請求項記載を含むいかなる特定の請求項も、かかる記載事項を1つのみ含む請求項に限定されると示唆されるものと解釈されるべきではない(例えば、「a」及び/又は「an」は通常、「少なくとも1つの」又は「1つ以上の」を意味するものと解釈されるべきである)。定冠詞を使用して請求項記載を導入する場合にも、同様のことが当てはまる。
更に、導入された請求項記載において特定の数が明示されている場合であっても、かかる記載は、典型的には、少なくとも記載された数を意味するものと解釈されるべきであることが、当業者には認識されるであろう(例えば、他に修飾語のない、単なる「2つの記載事項」という記載がある場合、一般的に、少なくとも2つの記載事項、又は2つ以上の記載事項を意味する)。更に、「A、B、及びCなどのうちの少なくとも1つ」に類する表記が用いられる場合、一般に、かかる構文は、当業者がその表記を理解するであろう意味で意図されている(例えば、「A、B、及びCのうちの少なくとも1つを有するシステム」は、限定するものではないが、Aのみ、Bのみ、Cのみ、AとBの両方、AとCの両方、BとCの両方、及び/又はAとBとCの全てなどを有するシステムを含む)。「A、B、又はCなどのうちの少なくとも1つ」に類する表記が用いられる場合、一般に、かかる構文は、当業者がその表記を理解するであろう意味で意図されている(例えば、「A、B、又はCのうちの少なくとも1つを有するシステム」は、限定するものではないが、Aのみ、Bのみ、Cのみ、AとBの両方、AとCの両方、BとCの両方、及び/又はAとBとCの全てなどを有するシステムを含む)。更に、典型的には、2つ若しくは3つ以上の選択的な用語を表わすあらゆる離接語及び/又は離接句は、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除いて、明細書内であろうと、請求の範囲内であろうと、あるいは図面内であろうと、それら用語のうちの1つ、それらの用語のうちのいずれか、又はそれらの用語の両方を含む可能性を意図すると理解されるべきであることが、当業者には理解されよう。例えば、「A又はB」という句は、典型的には、「A」又は「B」又は「A及びB」の可能性を含むものと理解されよう。
添付の特許請求の範囲に関して、当業者は、本明細書における引用した動作は一般に、任意の順序で実施され得ることを理解するであろう。また、様々な動作のフロー図がシーケンスで示されているが、様々な動作は、例示されたもの以外の順序で行われてもよく、又は同時に行われてもよいことが理解されるべきである。かかる代替の順序付けの例は、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除いて、重複、交互配置、割り込み、再順序付け、増加的、予備的、追加的、同時、逆、又は他の異なる順序付けを含んでもよい。更に、「~に応答する」、「~に関連する」といった用語、又は他の過去時制の形容詞は、一般に、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除き、かかる変化形を除外することが意図されるものではない。
「一態様」、「態様」、「例示」、「一例示」などへの任意の参照は、その態様に関連して記載される特定の機構、構造、又は特性が少なくとも1つの態様に含まれると意味することは特記に値する。したがって、本明細書の全体を通じて様々な場所に見られる語句「一態様では」、「態様では」、「例示では」、及び「一例示では」は、必ずしも全てが同じ態様を指すものではない。更に、特定の特徴、構造、又は特性は、1つ又は2つ以上の態様において任意の好適な様態で組み合わせることができる。
本明細書で参照され、かつ/又は任意の出願データシートに列挙される任意の特許出願、特許、非特許刊行物、又は他の開示資料は、組み込まれる資料が本明細書と矛盾しない範囲で、参照により本明細書に組み込まれる。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参考として本明細書に組み込まれているあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。現行の定義、見解、又は本明細書に記載される他の開示内容と矛盾する任意の内容、又はそれらの部分は本明細書に参考として組み込まれるものとするが、参照内容と現行の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ、参照されるものとする。
要約すると、本明細書に記載した構想を用いる結果として得られる多くの利益が記載されてきた。1つ又は2つ以上の形態の上述の記載は、例示及び説明を目的として提示されているものである。包括的であることも、開示された厳密な形態に限定することも意図されていない。上記の教示を鑑みて、修正又は変形が可能である。1つ又は2つ以上の形態は、原理及び実際の応用について例示し、それによって、様々な形態を様々な修正例と共に、想到される特定の用途に適するものとして当業者が利用できるようにするために、選択され記載されたものである。本明細書と共に提示される特許請求の範囲が全体的な範囲を定義することが意図される。
〔実施の態様〕
(1) 外科用ハブであって、
プロセッサと、
前記プロセッサに連結されたメモリと、を備え、前記メモリが、
第1のデータ供給源から第1の自己記述型データパケットを受信することであって、前記第1の自己記述型データパケットが、第1のプリアンブル、第1のデータペイロード、前記第1のデータペイロードの供給源、及び第1の暗号化証明書、を含み、前記第1のプリアンブルが、前記第1のデータペイロードを定義し、前記第1の暗号化証明書が、前記第1のデータパケットの信頼性を検証する、受信することと、
受信した前記第1のプリアンブルを解析することと、
前記第1のプリアンブルに基づいて前記第1のデータペイロードを解釈することと、を行うための、前記プロセッサによって実行可能な命令を記憶している、外科用ハブ。
(2) 前記メモリが、
第2のデータ供給源から第2の自己記述型データパケットを受信することであって、前記第2の自己記述型データパケットが、第2のプリアンブル、第2のデータペイロード、前記第2のデータペイロードの供給源、及び第2の暗号化証明書、を含み、前記第2のプリアンブルが、前記第2のデータペイロードを定義し、前記第2の暗号化証明書が、前記第2のデータパケットの信頼性を検証する、受信することと、
受信した前記第2のプリアンブルを解析することと、
前記第2のプリアンブルに基づいて前記第2のデータペイロードを解釈することと、
前記第1の自己記述型データパケットと前記第2の自己記述型データパケットを関連付けることと、
前記第1及び第2のデータペイロードを含む第3の自己記述型データパケットを生成することと、を行うための、前記プロセッサによって実行可能な命令を記憶している、実施態様1に記載の外科用ハブ。
(3) 前記メモリが、前記第3の自己記述型データパケットの前記データペイロードを匿名化するための、前記プロセッサによって実行可能な命令を記憶している、実施態様2に記載の外科用ハブ。
(4) 前記メモリが、
データペイロードが新しいデータ供給源によって生成されたと判定し、
前記データペイロードの前記新しいデータ供給源を検証し、
前記新しいデータ供給源から後続のデータパケットを受信するように前記外科用ハブでのデータ収集処理を変更する、ための、前記プロセッサによって実行可能な命令を記憶している、実施態様1に記載の外科用ハブ。
(5) 前記メモリが、鍵に基づいて前記第1の自己記述型データパケットと前記第2の自己記述型データパケットを関連付けるための、前記プロセッサによって実行可能な命令を記憶している、実施態様1に記載の外科用ハブ。
(6) 前記メモリが、
匿名化された第3の自己記述型データパケットを受信し、
前記鍵を使用して前記匿名化された第3の自己記述型データパケットを前記第1及び第2の自己記述型データパケットに再統合する、ための、前記プロセッサによって実行可能な命令を記憶している、実施態様5に記載の外科用ハブ。
(7) 外科用ハブであって、
制御回路を備え、前記制御回路が、
第1のデータ供給源から第1の自己記述型データパケットを受信することであって、前記第1の自己記述型データパケットが、第1のプリアンブル、第1のデータペイロード、前記第1のデータペイロードの供給源、及び第1の暗号化証明書、を含み、前記第1のプリアンブルが、前記第1のデータペイロードを定義し、前記第1の暗号化証明書が、前記第1のデータパケットの信頼性を検証する、受信することと、
受信した前記第1のプリアンブルを解析することと、
前記第1のプリアンブルに基づいて前記第1のデータペイロードを解釈することと、を行うように構成されている、外科用ハブ。
(8) 前記制御回路が、
第2のデータ供給源から第2の自己記述型データパケットを受信することであって、前記第2の自己記述型データパケットが、第2のプリアンブル、第2のデータペイロード、前記第2のデータペイロードの供給源、及び第2の暗号化証明書、を含み、前記第2のプリアンブルが、前記第2のデータペイロードを定義し、前記第2の暗号化証明書が、前記第2のデータパケットの信頼性を検証する、受信することと、
受信した前記第2のプリアンブルを解析することと、
前記第2のプリアンブルに基づいて前記第2のデータペイロードを解釈することと、
前記第1の自己記述型データパケットと前記第2の自己記述型データパケットを関連付けることと、
前記第1及び第2のデータペイロードを含む第3の自己記述型データパケットを生成することと、を行うように更に構成されている、実施態様7に記載の外科用ハブ。
(9) 前記制御回路が、前記第3の自己記述型データパケットの前記データペイロードを匿名化するように更に構成されている、実施態様8に記載の外科用ハブ。
(10) 前記制御回路が、
データペイロードが新しいデータ供給源によって生成されたと判定し、
前記データペイロードの前記新しいデータ供給源を検証し、
前記新しいデータ供給源から後続のデータパケットを受信するように前記外科用ハブでのデータ収集処理を変更するように更に構成されている、実施態様7に記載の外科用ハブ。
(11) 前記制御回路が、鍵に基づいて前記第1の自己記述型データパケットと前記第2の自己記述型データパケットを関連付けるように更に構成されている、実施態様7に記載の外科用ハブ。
(12) 前記制御回路が、
匿名化された第3の自己記述型データパケットを受信し、
前記鍵を使用して前記匿名化された第3の自己記述型データパケットを前記第1及び第2の自己記述型データパケットに再統合するように更に構成されている、実施態様11に記載の外科用ハブ。
(13) コンピュータ可読命令を記憶する非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記コンピュータ可読命令が、実行されると、機械に、
第1のデータ供給源から第1の自己記述型データパケットを受信することであって、前記第1の自己記述型データパケットが、第1のプリアンブル、第1のデータペイロード、前記第1のデータペイロードの供給源、及び第1の暗号化証明書、を含み、前記第1のプリアンブルが、前記第1のデータペイロードを定義し、前記第1の暗号化証明書が、前記第1のデータパケットの信頼性を検証する、受信することと、
受信した前記第1のプリアンブルを解析することと、
前記第1のプリアンブルに基づいて前記第1のデータペイロードを解釈することと、を行わせる、非一時的コンピュータ可読媒体。
(14) 実行されると、機械に、
第2のデータ供給源から第2の自己記述型データパケットを受信することであって、前記第2の自己記述型データパケットが、第2のプリアンブル、第2のデータペイロード、前記第2のデータペイロードの供給源、及び第2の暗号化証明書、を含み、前記第2のプリアンブルが、前記第2のデータペイロードを定義し、前記第2の暗号化証明書が、前記第2のデータパケットの信頼性を検証する、受信することと、
受信した前記第2のプリアンブルを解析することと、
前記第2のプリアンブルに基づいて前記第2のデータペイロードを解釈することと、
前記第1の自己記述型データパケットと前記第2の自己記述型データパケットを関連付けることと、
前記第1及び第2のデータペイロードを含む第3の自己記述型データパケットを生成することと、を行わせる、コンピュータ可読命令を記憶している、実施態様13に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
(15) 前記第3の自己記述型データパケットの前記データペイロードを匿名化するためのコンピュータ可読命令を記憶している、実施態様14に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
(16) データペイロードが新しいデータ供給源によって生成されたと判定し、
前記データペイロードの前記新しいデータ供給源を検証し、
前記新しいデータ供給源から後続のデータパケットを受信するように前記外科用ハブでのデータ収集処理を変更する、ための、コンピュータ可読命令を記憶している、実施態様13に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
(17) 鍵に基づいて前記第1の自己記述型データパケットと前記第2の自己記述型データパケットを関連付けるためのコンピュータ可読命令を記憶している、実施態様13に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
(18) 匿名化された第3の自己記述型データパケットを受信し、
前記鍵を使用して前記匿名化された第3の自己記述型データパケットを前記第1及び第2の自己記述型データパケットに再統合する、ための、コンピュータ可読命令を記憶している、実施態様17に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。

Claims (15)

  1. 外科用ハブであって、
    プロセッサと、
    前記プロセッサに連結されたメモリと、を備え、前記メモリが、
    第1のデータ供給源から第1の自己記述型データパケットを受信することであって、前記第1の自己記述型データパケットが、第1のプリアンブル、第1のデータペイロード、前記第1のデータペイロードの供給源、及び第1の暗号化証明書、を含み、前記第1のプリアンブルが、前記第1のデータペイロードの外科用データタイプを定義し、前記第1の暗号化証明書が、前記第1のデータパケットの信頼性を検証する、受信することと、
    受信した前記第1のプリアンブルを解析することと、
    前記第1のプリアンブルに基づいて前記第1のデータペイロードを解釈することと、を行うための、前記プロセッサによって実行可能な命令を記憶しており
    前記第1のデータ供給源は、外科用ステープラ、電気外科用器具、超音波器具、電気外科用/超音波器具の組み合わせ、及び/又は、ステープラ/電気外科用装置の組み合わせであり、
    前記外科用データタイプが、発射するための力[FTF]、閉鎖するための力[FTC]、エネルギー振幅、エネルギー周波数、エネルギーパルス幅、又は、発射速度であり、
    前記第1のデータペイロードが前記外科用データタイプの値を備える、
    外科用ハブ。
  2. 前記メモリが、
    第2のデータ供給源から第2の自己記述型データパケットを受信することであって、前記第2の自己記述型データパケットが、第2のプリアンブル、第2のデータペイロード、前記第2のデータペイロードの供給源、及び第2の暗号化証明書、を含み、前記第2のプリアンブルが、前記第2のデータペイロードを定義し、前記第2の暗号化証明書が、前記第2のデータパケットの信頼性を検証する、受信することと、
    受信した前記第2のプリアンブルを解析することと、
    前記第2のプリアンブルに基づいて前記第2のデータペイロードを解釈することと、
    前記第1の自己記述型データパケットと前記第2の自己記述型データパケットを関連付けることと、
    前記第1及び第2のデータペイロードを含む第3の自己記述型データパケットを生成することと、を行うための、前記プロセッサによって実行可能な命令を記憶している、請求項1に記載の外科用ハブ。
  3. 前記メモリが、前記第3の自己記述型データパケットの前記データペイロードを匿名化するための、前記プロセッサによって実行可能な命令を記憶している、請求項2に記載の外科用ハブ。
  4. 前記メモリが、
    データペイロードが新しいデータ供給源によって生成されたと判定し、
    前記データペイロードの前記新しいデータ供給源を検証し、
    前記新しいデータ供給源から後続のデータパケットを受信するように前記外科用ハブでのデータ収集処理を変更する、ための、前記プロセッサによって実行可能な命令を記憶している、請求項1に記載の外科用ハブ。
  5. 前記メモリが、鍵に基づいて前記第1の自己記述型データパケットと前記第2の自己記述型データパケットを関連付けるための、前記プロセッサによって実行可能な命令を記憶している、請求項1に記載の外科用ハブ。
  6. 外科用ハブであって、
    制御回路を備え、前記制御回路が、
    第1のデータ供給源から第1の自己記述型データパケットを受信することであって、前記第1の自己記述型データパケットが、第1のプリアンブル、第1のデータペイロード、前記第1のデータペイロードの供給源、及び第1の暗号化証明書、を含み、前記第1のプリアンブルが、前記第1のデータペイロードの外科用データタイプを定義し、前記第1の暗号化証明書が、前記第1のデータパケットの信頼性を検証する、受信することと、
    受信した前記第1のプリアンブルを解析することと、
    前記第1のプリアンブルに基づいて前記第1のデータペイロードを解釈することと、を行うように構成されており
    前記第1のデータ供給源は、外科用ステープラ、電気外科用器具、超音波器具、電気外科用/超音波器具の組み合わせ、及び/又は、ステープラ/電気外科用装置の組み合わせであり、
    前記外科用データタイプが、発射するための力[FTF]、閉鎖するための力[FTC]、エネルギー振幅、エネルギー周波数、エネルギーパルス幅、又は、発射速度であり、
    前記第1のデータペイロードが前記外科用データタイプの値を備える、
    外科用ハブ。
  7. 前記制御回路が、
    第2のデータ供給源から第2の自己記述型データパケットを受信することであって、前記第2の自己記述型データパケットが、第2のプリアンブル、第2のデータペイロード、前記第2のデータペイロードの供給源、及び第2の暗号化証明書、を含み、前記第2のプリアンブルが、前記第2のデータペイロードを定義し、前記第2の暗号化証明書が、前記第2のデータパケットの信頼性を検証する、受信することと、
    受信した前記第2のプリアンブルを解析することと、
    前記第2のプリアンブルに基づいて前記第2のデータペイロードを解釈することと、
    前記第1の自己記述型データパケットと前記第2の自己記述型データパケットを関連付けることと、
    前記第1及び第2のデータペイロードを含む第3の自己記述型データパケットを生成することと、を行うように更に構成されている、請求項に記載の外科用ハブ。
  8. 前記制御回路が、前記第3の自己記述型データパケットの前記データペイロードを匿名化するように更に構成されている、請求項に記載の外科用ハブ。
  9. 前記制御回路が、
    データペイロードが新しいデータ供給源によって生成されたと判定し、
    前記データペイロードの前記新しいデータ供給源を検証し、
    前記新しいデータ供給源から後続のデータパケットを受信するように前記外科用ハブでのデータ収集処理を変更するように更に構成されている、請求項に記載の外科用ハブ。
  10. 前記制御回路が、鍵に基づいて前記第1の自己記述型データパケットと前記第2の自己記述型データパケットを関連付けるように更に構成されている、請求項7に記載の外科用ハブ。
  11. コンピュータ可読命令を記憶する非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記コンピュータ可読命令が、実行されると、機械に、
    第1のデータ供給源から第1の自己記述型データパケットを受信することであって、前記第1の自己記述型データパケットが、第1のプリアンブル、第1のデータペイロード、前記第1のデータペイロードの供給源、及び第1の暗号化証明書、を含み、前記第1のプリアンブルが、前記第1のデータペイロードの外科用データタイプを定義し、前記第1の暗号化証明書が、前記第1のデータパケットの信頼性を検証する、受信することと、
    受信した前記第1のプリアンブルを解析することと、
    前記第1のプリアンブルに基づいて前記第1のデータペイロードを解釈することと、を行わせ、
    前記第1のデータ供給源は、外科用ステープラ、電気外科用器具、超音波器具、電気外科用/超音波器具の組み合わせ、及び/又は、ステープラ/電気外科用装置の組み合わせであり、
    前記外科用データタイプが、発射するための力[FTF]、閉鎖するための力[FTC]、エネルギー振幅、エネルギー周波数、エネルギーパルス幅、又は、発射速度であり、
    前記第1のデータペイロードが前記外科用データタイプの値を備える、
    非一時的コンピュータ可読媒体。
  12. 実行されると、機械に、
    第2のデータ供給源から第2の自己記述型データパケットを受信することであって、前記第2の自己記述型データパケットが、第2のプリアンブル、第2のデータペイロード、前記第2のデータペイロードの供給源、及び第2の暗号化証明書、を含み、前記第2のプリアンブルが、前記第2のデータペイロードを定義し、前記第2の暗号化証明書が、前記第2のデータパケットの信頼性を検証する、受信することと、
    受信した前記第2のプリアンブルを解析することと、
    前記第2のプリアンブルに基づいて前記第2のデータペイロードを解釈することと、
    前記第1の自己記述型データパケットと前記第2の自己記述型データパケットを関連付けることと、
    前記第1及び第2のデータペイロードを含む第3の自己記述型データパケットを生成することと、を行わせる、コンピュータ可読命令を記憶している、請求項11に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
  13. 前記第3の自己記述型データパケットの前記データペイロードを匿名化するためのコンピュータ可読命令を記憶している、請求項12に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
  14. データペイロードが新しいデータ供給源によって生成されたと判定し、
    前記データペイロードの前記新しいデータ供給源を検証し、
    前記新しいデータ供給源から後続のデータパケットを受信するように外科用ハブでのデータ収集処理を変更する、ための、コンピュータ可読命令を記憶している、請求項11に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
  15. 鍵に基づいて前記第1の自己記述型データパケットと前記第2の自己記述型データパケットを関連付けるためのコンピュータ可読命令を記憶している、請求項12に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
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