JP7188452B2 - 走行支援方法、及び走行支援装置 - Google Patents
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Description
図1を参照して、第1実施形態に係る走行支援装置を含む車両制御装置の全体構成を説明する。第1実施形態に係る走行支援装置は、自車両1が走行する自車線L1が自車両1の前方で自車線L1に隣接する隣接車線L2に合流する場合において、自車両1の隣接車線L2への合流を支援する。第1実施形態に係る車両制御装置は、自車位置取得部10と、物体検出部20と、コントローラ30とを備える。
(1)他車両が、隣接車線L2を走行する特定の他車両(並走車両)と並走し、
(2)他車両が、並走車両側への方向指示器を操作し、
(3)他車両が、隣接車線L2へ幅寄せし、
(4)(1)~(3)を満たした状態が所定時間(例えば10~30秒)継続し、且つ、
(5)(4)の後、他車両が、並走車両の前に合流しなかった。
図6を参照して、第2実施形態に係る走行支援装置を含む車両制御装置の全体構成を説明する。第2実施形態に係る走行支援装置は、自車両1が走行する自車線L1が自車両1の前方で自車線L1に隣接する隣接車線L2に合流する場合において、自車両1の隣接車線L2への合流を支援する。第2実施形態に係る車両制御装置は、自車位置取得部10と、物体検出部20と、コントローラ30とを備える。なお、自車位置取得部10及び物体検出部20は、第1実施形態のそれらと同じであるため、ここでの再度の説明は省略する。
2a~2f 他車両
2c 合流先車両、第2の他車両
2d 第1の他車両、追従対象車両
Dce、Dcd 車間距離
Tce、Tcd 車間時間
L1 自車線
L2 隣接車線
Pmer 合流可能区間
Claims (33)
- 自車両が走行する自車線が前記自車両の前方で隣接車線に合流する場合において、前記自車両の前記隣接車線への合流を支援する走行支援装置の走行支援方法であって、
前記走行支援装置は、
前記自車線及び前記隣接車線の車線構造を示すデータを取得し、
前記車線構造に基づいて、前記自車線から前記隣接車線へ合流することができる合流可能区間における、前記自車線又は前記隣接車線を走行する複数の他車両の位置を検出し、
前記複数の他車両のうち、前記自車線上で前記自車両の前を走行する第1の先行車両と前記隣接車線を走行する他車両の位置関係から、前記隣接車線を走行する他車両が前記第1の先行車両に合流を許容したか否かを判断し、
前記判断結果に基づいて、前記複数の他車両の中から、前記自車両が前記隣接車線へ合流する時に前記自車両の前又は後を走行する合流先車両を選定する
ことを特徴とする走行支援方法。 - 合流に関する前記複数の他車両の間での行動に基づいて、前記隣接車線を走行する他車両が前記第1の先行車両に合流を許容したか否かを判断することを特徴とする請求項1に記載の走行支援方法。
- 前記判断結果として、合流の際に前記隣接車線を走行する他車両である第1の他車両の前を譲ってもらった前記第1の先行車両であって、前記隣接車線に合流した第2の他車両と前記第1の他車両との対を生成することを特徴とする請求項1又は2に記載の走行支援方法。
- 前記判断結果として、合流の際に前記第1の先行車両であって、前記隣接車線に合流した第2の他車両に自らの前を譲った前記隣接車線を走行する他車両である第1の他車両について、譲った回数を計数することを特徴とする請求項1~3のいずれか一項に記載の走行支援方法。
- 前記判断結果として、合流の際に前記第1の先行車両であって、前記隣接車線に合流した第2の他車両に自らの前を譲った前記隣接車線を走行する他車両である第1の他車両について、譲った時の減速度を記憶することを特徴とする請求項1~4のいずれか一項に記載の走行支援方法。
- 前記判断結果として、前記他車両の合流要求を拒絶したことを記憶することを特徴とする請求項1~5のいずれか一項に記載の走行支援方法。
- 前記判断結果に基づいて、前記複数の他車両の各々について、前記他車両の前又は後ろへの前記自車両の合流が失敗する見込みである第1合流失敗見込みを算出し、
前記合流可能区間内の車線方向の前記隣接車線を走行する他車両の位置に基づいて、前記複数の他車両の各々について、前記他車両の前又は後ろへの前記自車両の合流が失敗する見込みである第2合流失敗見込みを算出し、
前記第1合流失敗見込み及び前記第2合流失敗見込みを統合した統合後失敗見込みを算出し、
前記統合後失敗見込みに基づいて、前記複数の他車両の中から、前記自車両が前記隣接車線へ合流する時に前記自車両の前又は後を走行する合流先車両を選定する
ことを特徴とする請求項1~6のいずれか一項に記載の走行支援方法。 - 前記複数の他車両の各々について前記統合後失敗見込みを算出することを特徴とする請求項7に記載の走行支援方法。
- 前記第1合流失敗見込み及び前記第2合流失敗見込みの双方に重みを付し、
前記重みを付した前記第1合流失敗見込み及び前記第2合流失敗見込みを統合して、前記統合後失敗見込みを算出する
ことを特徴とする請求項7又は8に記載の走行支援方法。 - 前記判断結果として、合流の際に前記隣接車線を走行する他車両である第1の他車両の前を譲ってもらった前記第1の先行車両であって、前記隣接車線に合流した第2の他車両と、前記第1の他車両との対を生成し、
前記対が生成された前記第1及び第2の他車両の双方について、前記対が生成されない前記複数の他車両よりも高い前記第1合流失敗見込みを算出することを特徴とする請求項7~9のいずれか一項に記載の走行支援方法。 - 前記判断結果として、合流の際に前記第1の先行車両であって、前記隣接車線に合流した第2の他車両に自らの前を譲った前記隣接車線を走行する他車両である第1の他車両について、譲った回数を計数し、
前記第1の他車両について、前記譲った回数が多いほど、高い前記第1合流失敗見込みを算出することを特徴とする請求項7~10のいずれか一項に記載の走行支援方法。 - 前記判断結果として、合流の際に前記第1の先行車両であって、前記隣接車線に合流した第2の他車両に自らの前を譲った前記隣接車線を走行する他車両である第1の他車両について、譲った時の減速度を記憶し、
前記第1の他車両について、前記譲った時の減速度が高いほど、高い前記第1合流失敗見込みを算出することを特徴とする請求項7~11のいずれか一項に記載の走行支援方法。 - 前記判断結果として、合流の際に前記隣接車線を走行する他車両である第1の他車両の前を譲ってもらった前記第1の先行車両であって、前記隣接車線に合流した第2の他車両と、前記第1の他車両との対を生成し、
前記第2の他車両について、所定の容認条件を満たす場合に、前記第1の他車両よりも低い前記第1合流失敗見込みを算出することを特徴とする請求項7~12のいずれか一項に記載の走行支援方法。 - 前記所定の容認条件は、前記第2の他車両と前記第2の他車両の前を走行する第2の先行車両との車間距離が所定の値以上であることを特徴とする請求項13に記載の走行支援方法。
- 前記判断結果として、前記他車両の合流要求を拒絶したことを記憶し、
前記合流要求を拒絶した前記他車両について、合流の際に前記第1の先行車両であって、前記隣接車線に合流した第2の他車両に自らの前を譲った前記隣接車線を走行する他車両である第1の他車両よりも高い前記第1合流失敗見込みを算出することを特徴とする請求項7~14のいずれか一項に記載の走行支援方法。 - 前記車線構造と前記自車両の挙動変化とに基づいて、前記第2合流失敗見込みを算出することを特徴とする請求項7~15のいずれか一項に記載の走行支援方法。
- 前記自車両の加速度又は減速度が大きいほど、高い前記第2合流失敗見込みを算出することを特徴とする請求項16に記載の走行支援方法。
- 前記統合後失敗見込みが最も低い前記他車両を、前記合流先車両として選定することを特徴とする請求項7~17のいずれか一項に記載の走行支援方法。
- 前記自車線、前記隣接車線、及び前記隣接車線に隣接する車線のいずれかを走行する他車両の中から、前記合流先車両が追従する対象である追従対象車両を特定し、
所定の初期条件を満たした時の前記追従対象車両に対する前記合流先車両の追従度合いである初期追従度合いを算出し、
前記初期追従度合いを算出してから所定の時間が経過した後の前記追従度合いである現追従度合いを算出し、
前記初期追従度合いと前記現追従度合いとの差分を算出し、
前記差分に基づいて前記合流先車両が前記自車両の合流を許容しているか否かを判断する
ことを特徴とする請求項1~18のいずれか一項に記載の走行支援方法。 - 前記車線構造及び前記他車両の走行状態に基づいて、前記追従対象車両を特定することを特徴とする請求項19に記載の走行支援方法。
- 前記他車両の走行状態は、前記他車両の位置及び挙動であることを特徴とする請求項20に記載の走行支援方法。
- 前記他車両の走行状態は、前記他車両の位置及び挙動から予測される前記他車両の将来の位置又は挙動の少なくとも一つであることを特徴とする請求項20又は21に記載の走行支援方法。
- 前記合流先車両の走行状態、及び前記合流先車両よりも車線方向の前方を走行する前記他車両の走行状態に基づいて、前記追従対象車両を特定することを特徴とする請求項19に記載の走行支援方法。
- 前記合流先車両よりも車線方向の前方を走行する前記他車両のうち、前記合流先車両との速度差が最も小さい前記他車両を、前記追従対象車両として特定することを特徴とする請求項23に記載の走行支援方法。
- 前記合流先車両よりも車線方向の前方を走行する前記他車両と前記合流先車両との速度差の時間変化に基づいて、前記追従対象車両を特定することを特徴とする請求項23に記載の走行支援方法。
- 前記合流先車両よりも車線方向の前方を走行する前記他車両のうち、前記合流先車両との速度差が所定値以下の前記他車両が複数ある場合、前記合流先車両との速度差が所定値以下の前記他車両のうち、前記合流先車両からの車線方向の距離が最も短い前記他車両を、前記追従対象車両として特定することを特徴とする請求項23に記載の走行支援方法。
- 前記所定の初期条件は、前記自車両の前を走行する第1の先行車両が前記隣接車線へ合流し始めること、又は、前記自車両が前記隣接車線への合流の意思表示を開始することであることを特徴とする請求項19~26のいずれか一項に記載の走行支援方法。
- 所定時間内に、前記第1の先行車両が前記隣接車線へ合流し始め、且つ、前記自車両が前記隣接車線への合流の意思表示を開始した場合、前記第1の先行車両が前記隣接車線へ合流し始めた時に前記初期追従度合いを算出することを特徴とする請求項27に記載の走行支援方法。
- 前記追従対象車両に対する前記合流先車両の前記初期追従度合い及び前記現追従度合いは、前記追従対象車両の位置及び走行状態、及び前記合流先車両の位置及び走行状態に基づいて、それぞれ算出されることを特徴とする請求項19に記載の走行支援方法。
- 前記追従対象車両に対する前記合流先車両の前記初期追従度合い及び前記現追従度合いは、前記追従対象車両と前記合流先車両との車間距離又は車間時間の少なくとも一方に基づいて、算出されることを特徴とする請求項19に記載の走行支援方法。
- 前記初期追従度合いと前記現追従度合いとを比較して、前記追従対象車両と前記合流先車両の間に、前記自車両が合流するために必要な車間距離が追加されているか否かを判断し、
前記判断の結果に基づいて、前記合流先車両が前記自車両の合流を許容しているか否かを判断する
ことを特徴とする請求項19に記載の走行支援方法。 - 前記初期追従度合いと前記現追従度合いとを比較して、前記追従対象車両と前記合流先車両の間に、前記自車両が合流するために必要な車間時間が追加されているか否かを判断し、
前記判断の結果に基づいて、前記合流先車両が前記自車両の合流を許容しているか否かを判断する
ことを特徴とする請求項19に記載の走行支援方法。 - 制御部及び記憶部を備えるコンピュータを用いて、自車両が走行する自車線が前記自車両の前方で隣接車線に合流する場合において、前記自車両の前記隣接車線への合流を支援する走行支援装置であって、
前記記憶部には、前記自車線及び前記隣接車線の車線構造を示すデータが記憶され、
前記制御部は、
前記車線構造に基づいて、前記自車線から前記隣接車線へ合流することができる合流可能区間における、前記自車線又は前記隣接車線を走行する複数の他車両の位置を検出し、
前記複数の他車両のうち、前記自車線上で前記自車両の前を走行する第1の先行車両と前記隣接車線を走行する他車両の位置から、前記隣接車線を走行する他車両が前記第1の先行車両に合流を許容したか否かを判断し、
前記判断結果に基づいて、前記複数の他車両の中から、前記自車両が前記隣接車線へ合流する時に前記自車両の前又は後を走行する合流先車両を選定する
ことを特徴とする走行支援装置。
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