JP7155034B2 - 作業機械の制御システム - Google Patents

Description

本開示は、作業機械の制御システムに関する。

従来、以下のような装置が提案されている。車両のコンソールに、ダイヤルノブが設けられている。ダイヤルノブは、円筒状のノブボディを有している。ノブボディの回転に伴い摺動による操作感触が得られる（たとえば、特開２００８－１４４９４２号公報（特許文献１）参照）。

特開２００８－１４４９４２号公報

ホイールローダでは、作業に対応する車速を制限する要求がある。作業種別を切り替えるときには、車速制限の設定も切り替えることになる。たとえば泥濘地では車速の精密な設定を行ない、空荷走行時は車速制限を行わないなど、車速制限の調整レンジを広くする一方で小刻みに車速を設定できるようにする要求がある。これらの要求を単純な操作で満足できることが求められている。

本開示では、簡易に走行速度を設定することが可能な作業機械の制御システムを提供することを目的とする。

本開示に従うと、作業機械の制御システムは、ベース部材と、ベース部材に対し操作可能に取り付けられ、入力操作を受け付けて、ベース部材に対する相対位置を変更し、入力操作を受け付けない場合に相対位置を維持し、相対位置に応じて操作指令を出力する操作入力部と、相対位置の変更に対応して異なる複数の操作力を付与する操作力付与部と、駆動源から入力された回転を変速して駆動輪に伝達するための変速部と、操作指令に従い変速部に対する変速を指令するコントローラとを備える。

本開示に係る作業機械の制御システムに従えば、ベース部材と操作入力部との相対位置の変更に対応して異なる複数の操作力が付与されるため、簡易に走行速度を設定することが可能である。

実施形態に基づくホイールローダ１０の構成の概略を示す側面図である。 図１に示すキャブ３０内部の運転席周りの構成を示す平面図である。 ダイヤル装置５７の斜視図である。 ダイヤル装置５７の部分断面図である。 ベース部８０の平面図である。 第１の孔部８３への第１ボール部７７の係合を示す模式図である。 第２の孔部８４への第２ボール部７８の係合を示す模式図である。 抵抗付与部の構成を示す断面図である。 実施形態に基づく走行制御装置を含む作業機械の制御システムの構成を説明する図である。 実施形態に従うダイヤル操作の操作指令信号に対応する走行速度を設定する速度テーブルを説明する図である。

以下、実施形態について図に基づいて説明する。以下の説明では、同一部品には、同一の符号を付している。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。

［全体構成］
実施形態においては、本開示の思想を適用可能な作業機械の一例として、ホイールローダ１０を例に挙げて説明する。

図１は、実施形態に基づくホイールローダ１０の構成の概略を示す側面図である。
図１に示されるように、ホイールローダ１０は、フロントフレーム１２と、リアフレーム１４と、前輪２７と、後輪２８と、作業機１６と、キャブ（運転室）３０と、運転席４１と、エンジンフード１７とを備えている。

以下の説明において、ホイールローダ１０が直進走行する方向を、ホイールローダ１０の前後方向という。ホイールローダ１０の前後方向において、フロントフレーム１２およびリアフレーム１４に対して作業機１６が配置されている側を前方向とし、前方向と反対側を後方向とする。ホイールローダ１０の左右方向とは、平面視において前後方向と直交する方向である。前方向を見て左右方向の右側、左側が、それぞれ右方向、左方向である。ホイールローダ１０の上下方向とは、前後方向および左右方向によって定められる平面に直交する方向である。上下方向において地面のある側が下側、空のある側が上側である。

フロントフレーム１２およびリアフレーム１４により、アーティキュレート構造の車体フレームが構成されている。フロントフレーム１２は、リアフレーム１４の前方に設けられている。フロントフレーム１２は、センターピン（不図示）により、リアフレーム１４に回転可能に接続されている。リアフレーム１４に対するフロントフレーム１２の回転中心は、上下方向に延びる軸である。

フロントフレーム１２およびリアフレーム１４は、ステアリングシリンダ（不図示）により連結されている。ステアリングシリンダは、左右一対に設けられている。ステアリングシリンダが伸縮駆動することによって、フロントフレーム１２は、上記のセンターピンを中心に左右に回転する。

前輪２７および後輪２８は、ホイールローダ１０の走行輪である。前輪２７は、フロントフレーム１２に設けられている。前輪２７は、左右一対に設けられている。後輪２８は、リアフレーム１４に設けられている。後輪２８は、左右一対に設けられている。

作業機１６は、フロントフレーム１２に設けられている。作業機１６は、ブーム２１と、バケット２４と、ブームシリンダ２５と、ベルクランク２２と、バケットシリンダ２６と、リンク２３とを有している。

キャブ３０およびエンジンフード１７は、リアフレーム１４に設けられている。キャブ３０は、作業機１６の後方に設けられている。エンジンフード１７は、キャブ３０の後方に設けられている。エンジンフード１７内には、作動油タンク、エンジン、油圧ポンプおよびエアクリーナなどが収容されている。

キャブ３０は、オペレータが搭乗する室内空間を区画形成している。キャブ３０の側面には、ドア３２が設けられている。ドア３２は、オペレータがキャブ３０に入退室する時に開閉される。運転席４１は、キャブ３０が区画形成する室内空間に設けられている。オペレータは、キャブ３０において、運転席４１に着座してホイールローダ１０の走行操作、および作業機１６の操作を行なう。

［キャブ３０内部の構成］
図２は、図１に示すキャブ３０内部の運転席周りの構成を示す平面図である。図２に示されるように、運転席４１は、シートクッション４３と、シートバック４２とを有している。シートクッション４３は、オペレータが腰をおろすシート部位である。シートバック４２は、シートクッション４３の後端部から上方に立ち上がるように設けられている。シートバック４２は、オペレータの背もたれとなるシート部位である。

キャブ３０内部の運転席４１の前方には、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダルおよびモニタ装置など（いずれも図示せず）が設けられている。キャブ３０内部の運転席４１の右側方に、アームレスト４６と、コンソール５１とが配置されている。

コンソール５１は、筐体部５２を有している。筐体部５２は、筐体形状を有し、コンソール５１の外観をなしている。筐体部５２は、シートクッション４３と左右方向に並んでいる。筐体部５２は、左右方向において、シートクッション４３と隙間を設けて並んでいる。

筐体部５２は、上面５３を有している。上面５３には、操作部５４が設けられている。オペレータは、操作部５４を操作することによって、ホイールローダ１０の動作、より詳しくはホイールローダ１０の走行および作業機１６の動作を制御する。操作部５４は、作業機１６（ブーム２１およびバケット２４）の動作を制御するために操作される操作レバー５５，５６と、ホイールローダ１０の走行を制御するために操作されるダイヤル装置５７とを含んでいる。

操作レバー５５，５６は、前後方向に沿ってスライド可能に設けられている。ダイヤル装置５７は、回転可能に設けられている。ダイヤル装置５７は、操作レバー５５，５６よりも運転席４１から離れて配置されている。ダイヤル装置５７は、操作レバー５５，５６よりも後方に配置されている。

アームレスト４６は、オペレータの肘掛けとして用いられる。アームレスト４６は、コンソール５１の上面５３よりも上方に配置されている。アームレスト４６は、上面４７を有している。上面４７は、オペレータの肘が置かれる肘掛け面をなしている。

［ダイヤル装置５７の構成］
続いて、実施形態に基づく操作装置の一例である、ダイヤル装置５７の構成の詳細について説明する。図３は、ダイヤル装置５７の斜視図である。図４は、ダイヤル装置５７の部分断面図である。

図３，４に示されるように、ダイヤル装置５７は、ダイヤル本体６１を有している。ダイヤル本体６１は、平面視において略円形状に形成されている。ダイヤル本体６１は、円環状の取付環部６５によって囲われている。取付環部６５は、コンソール５１に固定されている。ダイヤル本体６１は、両方向に一定の角度範囲で、取付環部６５に対して回転可能に構成されている。ダイヤル本体６１は、コンソール５１に対して相対回転可能に構成されている。

操作ノブ６２は、ダイヤル本体６１と一体に形成されている。操作ノブ６２は、ダイヤル本体６１から上方に隆起し、略円形状のダイヤル本体６１の直径の全体に亘って延びる、畝状の形状を有している。オペレータは、操作ノブ６２を手指で、たとえば親指と人差指とでつまんで回転させることにより、ダイヤル装置５７を回転操作する。

操作ノブ６２の一方端には、基準マーク６３が刻印されている。基準マーク６３は、操作ノブ６２の回転方向位置を示している。基準マーク６３は、コンソール５１に対するダイヤル本体６１の調整位置を示している。取付環部６５、またはコンソール５１に、ダイヤル本体６１の調整位置に対応する調整量を示す調整量表示マークが形成されていてもよい。

ダイヤル本体６１の下方に、回転動作部７０が設けられている。回転動作部７０は、ダイヤル本体６１に取り付けられており、ダイヤル本体６１が回転するときにダイヤル本体６１と共に回転する。回転動作部７０は、コンソール５１に対して相対回転可能に構成されている。回転動作部７０は、ばね部７３と、押さえ部７４と、接触部７６とを有している。

軸部７１は、ダイヤル本体６１から下方に延びている。軸部７１は、ダイヤル本体６１の回転中心と同心に配置されている。軸部７１は、ダイヤル本体６１の回転中心に取り付けられている。

回転動作部７０には、上下方向に延びるガイド筒部７２が形成されている。ガイド筒部７２は、中空円筒状であり、回転動作部７０の一箇所以上に形成されている。図４に示される回転動作部７０には、ガイド筒部７２が二箇所に、ダイヤル本体６１の回転中心を対称軸とする点対称となる位置に形成されている。

各々のガイド筒部７２内に、ばね部７３と、接触部７６とが収容されている。ばね部７３は、コイルばねであり、ガイド筒部７２の延びる方向である上下方向に伸縮自在に構成されている。ガイド筒部７２の上端部に、押さえ部７４が配置されている。ばね部７３の上端は、押さえ部７４に当接している。ばね部７３の下端は、接触部７６に当接している。接触部７６は、ばね部７３の伸縮に伴って上下方向に移動可能である。一方、押さえ部７４は、上下方向に移動不能である。

接触部７６は、二箇所のガイド筒部７２のうちの一方に収容された第１ボール部７７と、二箇所のガイド筒部７２のうちの他方に収容された第２ボール部７８とを有している。第１ボール部７７と第２ボール部７８とは、球形状を有している。第１ボール部７７と第２ボール部７８とは、同じ径を有している。第１ボール部７７と第２ボール部７８とは、同一の形状を有している。

回転動作部７０の下方に、ベース部８０が設けられている。ダイヤル本体６１とベース部８０との間に、回転動作部７０が配置されている。接触部７６は、ベース部８０の上面に接触している。ばね部７３は、接触部７６に対して、下向きの付勢力を作用している。ばね部７３は、接触部７６をベース部８０に接触させる向きの付勢力を、接触部７６に作用している。ばね部７３は、実施形態の付勢部に相当する。

ベース部８０は、ダイヤル本体６１および回転動作部７０とは異なり、コンソール５１に対して相対回転不能に構成されている。オペレータがダイヤル本体６１を操作することにより、ダイヤル本体６１および回転動作部７０はコンソール５１に対して相対回転し、このとき接触部７６はベース部８０に対して相対移動する。接触部７６は、ベース部８０への接触を維持したまま、ベース部８０に対して相対的にこすれながら摺り動く。オペレータが操作するダイヤル本体６１と、ダイヤル本体６１および回転動作部７０の回転中心軸となる軸部７１とは、入力操作を受け付けることで接触部７６をベース部８０に対して相対移動させる、実施形態の操作部材を構成している。

ベース部８０には、挿通孔８１が形成されている。挿通孔８１は、ベース部８０を厚み方向に貫通している。軸部７１は、挿通孔８１に挿通されている。軸部７１は、挿通孔８１を貫通して配置されている。

ベース部８０の下面に、ポテンショメータ９０が取り付けられている。ポテンショメータ９０には、軸穴９１が形成されている。軸穴９１は、ベース部８０の挿通孔８１と連通している。ポテンショメータ９０は、軸穴９１と挿通孔８１とが同心となるように、ベース部８０に対して位置決めがされている。軸部７１は、軸穴９１内に挿入されている。軸部７１の下端部は、軸穴９１の内部に配置されている。

ポテンショメータ９０は、軸部７１の相対変位量を電気信号に変換する。ポテンショメータ９０は、軸部７１の回転角、すなわちダイヤル本体６１および回転動作部７０の回転角を、電気信号に変換する。ポテンショメータ９０は、ダイヤル本体６１および回転動作部７０の回転角を検出して、回転角に対応する電圧を出力する。

ポテンショメータ９０は、入力操作を受け付けて、ベース部８０に対するダイヤル本体６１および回転動作部７０の相対位置の変更に伴い操作指令である回転角に対応する電圧を出力する。入力操作を受け付けない場合には、ベース部８０に対するダイヤル本体６１および回転動作部７０の相対位置は維持される。この場合には、ポテンショメータ９０は、ベース部８０に対するダイヤル本体６１および回転動作部７０の相対位置は変更しないため操作指令である回転角に対応する電圧を変更しない。

ポテンショメータ９０に、ケーブル９２の一端が接続されている。ケーブル９２の他端は、端子９４に接続されている。ポテンショメータ９０と端子９４とは、ケーブル９２によって電気的に接続されている。ポテンショメータ９０で検出された回転角に対応する電気信号は、端子９４を介して、外部に出力される。

なお、ベース部８０は、本発明のベース部材に対応し、ポテンショメータ９０は、本発明の操作入力部に対応し、回転動作部７０は、本発明の操作力付与部に対応する。

なお、本例においては、操作入力部に関して、ダイヤル操作を例に挙げて説明したが、特にダイヤル操作に限られず、例えばスライド操作するスライドスイッチについても同様に適用可能である。

［ベース部８０の構成］
図５は、ベース部８０の平面図である。ベース部８０には、図４を参照して説明した挿通孔８１に加えて、第１の孔部８３と、第２の孔部８４とが形成されている。

第１の孔部８３と第２の孔部８４とは、平面視において円形状に形成されている。第２の孔部８４の径は、第１の孔部８３の径と異なっている。第２の孔部８４は、第１の孔部８３よりも大きい径を有している。第２の孔部８４は、第１の孔部８３よりも大径に形成されている。第２の孔部８４は、第１の孔部８３の寸法と異なる寸法を有している。

第１の孔部８３は、複数形成されている。図５に示される例では、１８個の第１の孔部８３がベース部８０に形成されている。第２の孔部８４は、複数形成されている。図５に示される例では、５個の第２の孔部８４がベース部８０に形成されている。第１の孔部８３は、第２の孔部８４よりも多数形成されている。

複数の第１の孔部８３は、並んで配置されている。複数の第２の孔部８４は、第１の孔部８３とは異なる位置で、並んで配置されている。第１の孔部８３と第２の孔部８４とは、挿通孔８１を間に挟んで配置されている。

図５に示される中心Ｃは、挿通孔８１の中心を示している。複数の第１の孔部８３は、中心Ｃを中心とする円弧状に並んで配置されている。複数の第２の孔部８４は、中心Ｃを中心とする円弧状に並んで配置されている。複数の第１の孔部８３と、複数の第２の孔部８４とは、中心Ｃを中心とする同一の円上に並んで配置されている。

複数の第１の孔部８３は、等間隔に配置されている。複数の第２の孔部８４は、不均等な間隔に配置されている。隣り合う２つの第１の孔部８３の配置間隔と、隣り合う２つの第２の孔部８４の配置間隔とが、異なっている。複数の第１の孔部８３は、その中心間の距離が、すべて等しくなっている。複数の第２の孔部８４は、その中心間の距離がすべて等しくなく、中心間の距離が異なる第２の孔部８４を少なくとも１つ含んでいる。

図５に示される５本の一点鎖線は、５つの第２の孔部８４の各々の中心と、挿通孔８１の中心である中心Ｃとを通る直線を示している。第２の孔部８４Ａの中心を通る一点鎖線は、第１の孔部８３Ａの中心を通っている。第２の孔部８４Ｂの中心を通る一点鎖線は、第１の孔部８３Ｂの中心を通っている。第２の孔部８４Ｃの中心を通る一点鎖線は、第１の孔部８３Ｃの中心を通っている。第２の孔部８４Ｄの中心を通る一点鎖線は、第１の孔部８３Ｄの中心を通っている。第２の孔部８４Ｅの中心を通る一点鎖線は、第１の孔部８３Ｅの中心を通っている。

第１の孔部８３Ａと第１の孔部８３Ｂとの間に、４つの第１の孔部８３が形成されている。第１の孔部８３Ｂと第１の孔部８３Ｃとの間に、２つの第１の孔部８３が形成されている。第１の孔部８３Ｃと第１の孔部８３Ｄとの間に、３つの第１の孔部８３が形成されている。第１の孔部８３Ｄと第１の孔部８３Ｅとの間に、４つの第１の孔部８３が形成されている。

そのため、第２の孔部８４Ａと第２の孔部８４Ｂとの間隔は、第２の孔部８４Ｂと第２の孔部８４Ｃとの間隔よりも、大きくなっている。第２の孔部８４Ｃと第２の孔部８４Ｄとの間隔は、第２の孔部８４Ａと第２の孔部８４Ｂとの間隔よりも小さく、第２の孔部８４Ｂと第２の孔部８４Ｃとの間隔よりも大きくなっている。第２の孔部８４Ｄと第２の孔部８４Ｅとの間隔は、第２の孔部８４Ａと第２の孔部８４Ｂとの間隔と、等しくなっている。このように、第２の孔部８４は、不均等な間隔に配置されている。

図６は、第１の孔部８３への第１ボール部７７の係合を示す模式図である。図７は、第２の孔部８４への第２ボール部７８の係合を示す模式図である。第１ボール部７７は、複数の第１の孔部８３のうちのいずれか１つに選択的に係合可能である。第２ボール部７８は、複数の第２の孔部８４のうちのいずれか１つに選択的に係合可能である。第１の孔部８３は、実施形態の第１係合部に相当する。第２の孔部８４は、実施形態の第２係合部に相当する。

図６に示される径Ｄ１は、第１の孔部８３の径を示している。図７に示される径Ｄ２は、第２の孔部８４の径を示している。径Ｄ１は、実施形態の第１の寸法に相当する。径Ｄ２は、実施形態の第２の寸法に相当する。

第２の孔部８４の径Ｄ２は、第１の孔部８３の径Ｄ１よりも大きい。第１ボール部７７が第１の孔部８３に係合するときに第１ボール部７７が第１の孔部８３内に入り込む深さよりも、第２ボール部７８が第２の孔部８４に係合するときに第２ボール部７８が第２の孔部８４内に入り込む深さの方が、大きくなっている。第１ボール部７７を第１の孔部８３から抜け出させて第１ボール部７７の第１の孔部８３との係合を外すために必要な力よりも、第２ボール部７８を第２の孔部８４から抜け出させて第２ボール部７８の第２の孔部８４との係合を外すために必要な力の方が、大きくなっている。

図４を参照して説明した通り、二箇所のガイド筒部７２は、ダイヤル本体６１の回転中心を対称軸とする点対称となる位置に形成されている。二箇所のガイド筒部７２のうちの一方に収容された第１ボール部７７と、二箇所のガイド筒部７２のうちの他方に収容された第２ボール部７８とは、ダイヤル本体６１の回転中心を対称軸とする点対称となる位置に配置されている。

図５を併せて参照して、第１ボール部７７および第２ボール部７８がベース部８０に対して中心Ｃを中心に相対回転移動する際に、第１ボール部７７が第１の孔部８３に係合しかつ第２ボール部７８が第２の孔部８４に係合する場合と、第１ボール部７７が第１の孔部８３に係合するが第２ボール部７８は第２の孔部８４に係合しない場合とがある。たとえば、第１ボール部７７が第１の孔部８３Ａに係合するとき、第２ボール部７８は第２の孔部８４Ａに係合する。第１ボール部７７が移動して第１の孔部８３Ａの隣の第１の孔部８３に係合するとき、第２ボール部７８は第２の孔部８４Ａと第２の孔部８４Ｂとの間にあり、第２ボール部７８はいずれの第２の孔部８４とも係合しない。

第２ボール部７８が第２の孔部８４と係合していない場合、ダイヤル本体６１を回転させるために必要なトルクは、第１ボール部７７を第１の孔部８３から抜け出させるだけの大きさがあればよい。一方、第２ボール部７８が第２の孔部８４と係合している場合、ダイヤル本体６１を回転させるために必要なトルクは、第２ボール部７８を第２の孔部８４から抜け出させる大きさが要求される。

第２ボール部７８が第２の孔部８４に嵌まるときに生じる、比較的大きいクリック感によって、ダイヤル本体６１を操作するオペレータは、第２ボール部７８が第２の孔部８４のいずれかに係合していることを認識できる。第２ボール部７８の第２の孔部８４との係合を外すために比較的大きい操作力が必要とされることによっても、オペレータは、第２ボール部７８が第２の孔部８４のいずれかに係合していることを認識できる。一方、クリック感が比較的小さいこと、および、比較的小さい操作力でダイヤル本体６１を回転できることによって、オペレータは、第２ボール部７８が第２の孔部８４に係合しておらず第１ボール部７７が第１の孔部８３に係合している状態であることを認識できる。

このように、第１ボール部７７が第１の孔部８３に係合しているが第２ボール部７８は第２の孔部８４に係合していないときと、第１ボール部７７が第１の孔部８３に係合しかつ第２ボール部７８が第２の孔部８４に係合しているときとで、ダイヤル本体６１を操作するオペレータに対し、異なる複数の操作感を与えることができる。したがって、ダイヤル装置５７を操作したときの間隔を、オペレータに適切に与えることができる。オペレータは、ダイヤル装置５７を目視することなく、第２の孔部８４に第２ボール部７８が係合しているか否かを、指先の感覚で知覚することができる。

寸法の異なる第１の孔部８３と第２の孔部８４とを一つの列に並べて並び順を混在させると、２つの第１の孔部８３が隣り合う箇所と、第１の孔部８３と第２の孔部８４とが隣り合う箇所とで、孔の縁間の距離が異なることになる。実施形態のベース部８０では、第１の孔部８３と第２の孔部８４とが異なる位置に配置されているので、複数の第１の孔部８３を等間隔に形成することができる。これにより、機械加工の精度限界を考慮して、第１の孔部８３の間隔をより小さくすることができる。

複数の第１の孔部８３と、複数の第２の孔部８４とが、挿通孔８１を間に挟んで配置されているので、第１の孔部８３と第２の孔部８４とが形成されたベース部８０のバランスを向上することができる。

第１の孔部８３と第２の孔部８４とが、中心Ｃを中心とする円弧状に並んで配置されているので、ダイヤル本体６１の操作に伴って円弧状の軌跡を描いて移動する接触部７６を、複数の第１の孔部８３および複数の第２の孔部８４のうちのいずれか１つに、確実に選択的に係合させることができる。

図８は、抵抗付与部の構成を示す断面図である。図８には、ポテンショメータ９０と、ポテンショメータ９０の軸穴９１に挿通されている軸部７１との断面が図示されている。図８に示されるように、ポテンショメータ９０と軸部７１との間に、板ばね９６が挿入されている。板ばね９６は、多角形に折り曲げられた弾性金属薄板により形成されている。板ばね９６は、その各折り曲げ辺の中心が軸部７１の外周面により径方向外側に押圧されて撓んだ状態で、保持されている。

軸部７１をポテンショメータ９０に対し相対回転しようとするときに、板ばね９６が軸部７１との間に摩擦力を生じる。この摩擦力が、軸部７１の回転に対する抵抗を増加させている。板ばね９６は、実施形態の抵抗付与部に相当する。

このような抵抗付与部を備える構成とすることにより、第１ボール部７７が第１の孔部８３に係合していないときの、第１ボール部７７の滑りによるベース部８０に対する相対移動が抑制される。これにより、オペレータによるダイヤル本体６１の回転操作によって、第１ボール部７７が隣の第１の孔部８３へ移動しようとするときに、第１ボール部７７が勢いで隣の第１の孔部８３を乗り越えて移動することが、抑制される。第１ボール部７７が第１の孔部８３に入り込んだ状態を安定させられることにより、第１ボール部７７を複数の第１の孔部８３のいずれか１つにより確実に係合させることができる。

これまでの実施形態の説明においては、操作装置として、車速制限ダイヤルを例として説明した。車速制限ダイヤルに限られず、トルクの制限値を指令するダイヤル、またはエンジン回転数を設定する燃料ダイヤルなどの、他の種類のダイヤル装置に本開示の操作装置を適用してもよい。

実施形態の第１係合部および第２係合部は、ベース部８０に形成された第１の孔部８３および第２の孔部８４によって構成されているが、第１係合部および第２係合部は、孔に限られない。ベース部８０の上面に形成された突起部が、第１係合部および第２係合部を構成してもよい。

操作装置は、ダイヤルに限られない。たとえば操作装置は、スライド操作可能な操作入力部を備えていてもよい。この場合、第１係合部および第２係合部は、円弧状ではなく直線上に並んで配置されることによって、スライド移動する接触部が第１係合部および第２係合部のうちのいずれか１つに相対的に係合可能な構成を実現することができる。

第１係合部の並びの列と、第２係合部の並びの列とは、平行に延びていてもよい。第１係合部の並びの列と第２係合部の並びの列とが、同一の線上にあってもよい。第１係合部の並びの列中に、第２係合部が含まれていてもよい。

図９は、実施形態に基づく走行制御装置を含む作業機械の制御システムの構成を説明する図である。

図９には、走行制御装置の一例として、いわゆるＨＳＴ（Hydraulic Static Transmission）と称される油圧駆動装置を用いた場合が示されている。ＨＳＴ１１０は、ホイールローダやブルドーザ等、建設機械として使用される車両に搭載されるもので、閉回路となる油圧供給管路１１０ａ，１１０ｂによって接続された油圧ポンプＰおよび油圧モータＭ１，Ｍ２を備えている。ここで、油圧供給管路１１０ａ，１１０ｂは、その途中でそれぞれ分岐部および合流部を有し、１つの油圧ポンプＰには、２つの油圧モータＭ１，Ｍ２が並列接続される。

油圧ポンプＰは、車両のエンジン１０１によって駆動されるものであり、ＰＴＯ軸１０１ｃによって接続される。実施形態では、斜板の傾転角を変更することによって容量を変更することのできる可変容量型のＨＳＴポンプを適用している。

油圧モータＭ１，Ｍ２は、油圧ポンプＰから吐出した圧油によって駆動されるものである。この実施の形態１では、斜軸の傾転角を変更することによって容量を変更することのできる可変容量型のＨＳＴモータを適用している。

油圧モータＭ１，Ｍ２の出力モータ軸１１３，１１４には、変速機構１１５が接続され、この変速機構１１５の出力軸１１６およびデフ１１７さらには車軸１１８を介して車両の駆動輪１１９ａ，１１９ｂに接続され、この駆動輪を回転駆動することで、車両を走行させることができる。油圧モータＭ１，Ｍ２の回転方向は、油圧ポンプＰからの圧油の供給方向に応じて切り替えることが可能であり、車両を前進、もしくは後進させることができる。たとえば、油圧ポンプＰから吐出した圧油が油圧供給管路１１０ａより、油圧モータＭ１，Ｍ２に供給された場合に車両が前進し、油圧ポンプＰから吐出した圧油が油圧供給管路１１０ｂより、油圧モータＭ１，Ｍ２に供給された場合に車両が後進する。

油圧モータＭ１の出力モータ軸１１３には、変速機構１１５の１つとして遊星歯車機構が設けられ、太陽歯車を入力とし、遊星キャリアを出力とするが、クラッチＭ１－１によって外輪歯車を固定（オン）と自由（オフ）とに切り換えることによって変速比を変えるようにしている。この遊星キャリアは出力軸１１６に歯合し、トルクを伝達する。なお、変速比とは、油圧モータＭ１，Ｍ２の回転数に対して出力軸１１６の回転数を少なくすることをいう。ここで、出力モータ軸１１３には、出力モータ軸と遊星キャリアとの連結するクラッチＭ１－２を有する。したがって、クラッチＭ１－１がオンでクラッチＭ１－２をオフとすることによって、遊星歯車（出力モータ軸１１３）を入力とし、遊星キャリア出力となる変速出力、たとえば第１の変速比の出力が得られる。クラッチＭ１－１がオフでクラッチＭ１－２をオンとすることによって、外輪歯車は自由となり、遊星歯車機構が機能せずに、出力モータ軸１１３と遊星キャリアとが連結して、たとえば第２の変速比の出力が得られる。一方、油圧モータＭ２の出力モータ軸１１４は、出力軸１１６に歯合する歯車と出力モータ軸１１４とを連結するクラッチＭ２－１を介して接続される。たとえば、クラッチＭ２－１がオン状態のとき、第３の変速比で変速されてトルク伝達する。

ここで、エンジン１０１は、電気ペダル角度センサ１２４からの信号をコントローラＣＴに入力し、コントローラＣＴからの信号により、電子ガバナ１０１ａが、エンジン１０１に対する燃料噴射量を制御することによってエンジン回転数が一定となるように制御する。エンジン１０１の回転数は、エンジン回転センサ１０１ｂによって検出され、コントローラＣＴに入力される。

また、油圧ポンプＰは、コントローラＣＴの制御のもと、電磁弁を駆動する電子駆動部１０２によって斜板の角度が制御されることによって容量を制御する。この際、斜板の角度は、斜板センサＰａによって検出される。同様に、油圧モータＭ１，Ｍ２も、電磁弁を駆動する電子駆動部１１１，１１２によって各油圧モータＭ１，Ｍ２の斜板の角度を制御することによって容量を制御する。なお、各油圧供給管路１１０ａ，１１０ｂのメイン油圧は、油圧センサ１０９ａ，１０９ｂによって検出され、コントローラＣＴによってエンジン停止防止や過負荷防止の制御がなされる。

また、キャブ３０内には、ダイヤル装置５７、電気ペダル角度センサ１２４、およびＦＲレバー１２５を有する。

電気ペダル角度センサ１２４は、電気ペダルの角度を検出し、この角度に応じた値をコントローラＣＴに出力し、エンジン１０１の回転数を制御する。ＦＲレバー１２５は、その操作によって、車両の前進、ニュートラル、後進を示すディレクション信号をコントローラＣＴに出力する。

ダイヤル装置５７は、作業時における最大車速点を設定するダイヤルである。
コントローラＣＴには、ダイヤル装置５７から最高速度点を示す速度調整のためのダイヤル信号Ｓ１２、車速センサ１１８ａの検出信号である車速センサ信号Ｓ１４、油圧センサ１０９ａ，１０９ｂによって検出されたメイン油圧の値を示すメイン油圧信号Ｓ１５、電気ペダルの角度を示す電気ペダル角度センサ信号Ｓ１６、ＦＲレバー１２５から出力されるディレクション信号、斜板センサＰａによって検出された斜板角度を示す斜板センサ信号、およびエンジン回転センサ１０１ｂが検出したエンジン回転数を示すエンジン回転センサ信号Ｓ１９が入力される。

一方、コントローラＣＴからは、油圧モータＭ１，Ｍ２の斜板角度を制御する電子駆動部１１１，１１２に対しそれぞれモータ容量制御信号Ｓ２０，Ｓ２３、クラッチＭ１－１，Ｍ１－２，Ｍ２－１のオンオフをそれぞれ制御するクラッチ切換信号Ｓ２１，Ｓ２２，Ｓ２４、油圧ポンプＰの斜板角度を制御する電子駆動部１０２に対してポンプ容量制御信号Ｓ２５、および電子ガバナ１０１ａに対してガバナ制御信号Ｓ２６が出力される。

コントローラＣＴは、走行速度に応じて油圧モータＭ１，Ｍ２が最も効率的なトルク伝達を行うことができるようにクラッチ切換制御および容量制御等を行う。

コントローラＣＴは、走行速度設定部Ｃ１、変速指令出力部Ｃ２を有する。
走行速度設定部Ｃ１は、ダイヤル装置５７からのダイヤル信号である操作指令信号に従い速度テーブルに基づいて駆動輪１１９ａ，１１９ｂの走行速度を設定する。

変速指令出力部Ｃ２は、走行速度設定部Ｃ１により設定した走行速度に基づいて、駆動輪１１９ａ，１１９ｂに接続される出力軸１１６の制限回転数を調整する指令を出力する。

具体的には、変速指令出力部Ｃ２は、変速機構１１５におけるクラッチＭ１－１，Ｍ１－２，Ｍ２－１のクラッチ切換制御、および油圧ポンプＰと油圧モータＭ１，Ｍ２との容量制御を行う。クラッチ切換制御および容量制御は、走行速度に依存した所定の切換パターンおよび容量制御パターンに基づいて行われる。

なお、変速機構１１５、油圧ポンプＰ、油圧モータＭ１，Ｍ２および電子駆動部１０２，１１１，１１２は、本発明の「変速部」の一例である。走行速度設定部Ｃ１および変速指令出力部Ｃ２は、本発明の「走行速度設定部」および「変速指令出力部」の一例である。

図１０は、実施形態に従うダイヤル操作の操作指令信号に対応する走行速度を設定する速度テーブルを説明する図である。

図１０を参照して、横軸は、ダイヤル操作の操作位置に対応する操作指令信号を示す。縦軸は、走行速度を示す。

ダイヤル装置５７は、ダイヤル操作の第１～第１８の操作位置にそれぞれ対応して操作指令信号Ｐ１～Ｐ１８を出力する。操作位置の変化に対して操作指令信号の変化も一定である。

走行速度設定部Ｃ１は、当該速度テーブルに基づいて操作指令信号Ｐ１～Ｐ１８にそれぞれ対応する走行速度Ｖ１～Ｖ１８を設定する。

大別すると走行速度の領域は、４つの速度段に分けられている。一例として４速度段のうち１速度段および２速度段は走行速度の遅い領域の速度段、３速度段および４速度段は走行速度の速い領域の速度段である。

走行速度が速い領域では、走行速度が遅い領域よりも、操作位置の変更量に対する走行速度の変化量が大きくなるように設定している。したがって、３速度段および４速度段における操作位置の変更量に対する走行速度の変化量は、１速度段および２速度段における操作位置の変更量に対する走行速度の変化量よりも大きい。

各速度段は、段階的に複数の速度区分に分けられる。各速度区分における走行速度は一定である。具体的には、１速度段は、６個の速度区分に分けられる。１速度段において、走行速度設定部Ｃ１は、操作指令信号Ｐ１～Ｐ６に従って６個の速度区分である走行速度Ｖ１～Ｖ６にそれぞれ設定する。２速度段は、３個の速度区分に分けられる。２速度段において、走行速度設定部Ｃ１は、操作指令信号Ｐ７～Ｐ９に従って３個の速度区分である走行速度Ｖ７～Ｖ９にそれぞれ設定する。３速度段は、４個の速度区分に分けられる。３速度段において、走行速度設定部Ｃ１は、操作指令信号Ｐ１０～Ｐ１３に従って４個の速度区分である走行速度Ｖ１０～Ｖ１３にそれぞれ設定する。４速度段は、５個の速度区分に分けられる。走行速度設定部Ｃ１は、操作指令信号Ｐ１４～Ｐ１８に従って５個の速度区分である走行速度Ｖ１４～Ｖ１８にそれぞれ設定する。

走行速度設定部Ｃ１は、当該速度テーブルに従って１８個の走行区分に分けられており、１８段階の走行速度の設定が可能である。各走行区分における走行速度は一定である。したがって、操作指令信号の変化に対して一定の区間の走行速度は変化しない。

次に、ダイヤル装置５７の操作位置と走行速度の設定との関係について説明する。
ダイヤル装置５７は、１８のダイヤル操作位置を有しており、ダイヤル本体６１の操作を行なう際に第１ボール部７７が第１の孔部８３に係合して操作感が得られる位置に対応する。

操作指令信号Ｐ１～Ｐ１８は、図５に示されるベース部８０に設けられた１８個の第１の孔部８３が形成されている位置に関連付けられている。

図１０の速度テーブル中の菱形のプロットは、図５に示される１８個の第１の孔部８３が、第１～第１８までの各操作位置に形成されていることを示す。白抜き矩形のプロットは、５個の第２の孔部８４が各操作位置に形成されていることを示す。第２の孔部８４は、第１～第１８の操作位置のうち、第１、第６、第９、第１３および第１８の操作位置に形成されている。第１、第６、第９、第１３および第１８の操作位置は、ダイヤル本体６１の操作を行なう際に第２ボール部７８が第２の孔部８４に係合して異なる操作感が得られる位置に対応する。

本例においては、コントローラＣＴは、第２の孔部８４が形成されている操作位置に対応する操作指令信号に従って速度段を変更するクラッチ切換制御を実行する。具体的には、第６、第９、第１３および第１８の操作位置にそれぞれ対応して速度段が変更される。

オペレータは、ダイヤル装置５７を目視することなく、車速制限ダイヤルに従った最大車速の設定が、第１速度段、第２速度段、第３速度段または第４速度段のどの設定であるのかを、指先の感覚で知覚することができる。加えて、第１ボール部７７をどの第１の孔部８３に係合させるかの設定を変更することによって、各速度段において最大車速をさらに細かく設定することができる。第１速度段の各速度区分の設定において、第１～６の操作位置に対応する、６段階の車速設定が可能である。したがって、ホイールローダ１０が泥濘地を走行している場合、またはホイールローダ１０が除雪作業中の場合など、最大車速が小さく規定されるときの車速を精密に設定することができる。

したがって、ダイヤル装置５７に対する入力操作に対して、第１速度段から第２速度段、第２速度段から第３速度段、第３速度段から第４速度段に設定する際の比較的大きな変更量の操作感と、格段の細かな車速に設定する際の比較的小さな変更量の操作感とは異なるため簡易に走行速度を設定することが可能である。

次に、ダイヤル装置５７の操作位置と変速機構１１５との関係について説明する。
走行速度設定部Ｃ１は、ダイヤル操作による第６の操作位置に従う操作指令信号Ｐ６を受け付けて、走行速度Ｖ６に設定する。変速指令出力部Ｃ２は、走行速度設定部Ｃ１による走行速度Ｖ６の設定に従い１速度段に設定する。変速指令出力部Ｃ２は、クラッチＭ１－１をオン、クラッチＭ１－２をオフ、クラッチＭ２－１をオン状態にして１速度段に設定する。

変速指令出力部Ｃ２は、油圧ポンプＰと油圧モータＭ１，Ｍ２との容量制御により、第１～第６の操作位置に対応して走行速度設定部Ｃ１により設定された走行速度Ｖ１～Ｖ６となるように駆動輪１１９ａ，１１９ｂに接続される出力軸１１６の制限回転数を調整する指令を出力する。

走行速度設定部Ｃ１は、ダイヤル操作による第９の操作位置に従う操作指令信号Ｐ９を受け付けて、走行速度Ｖ９に設定する。変速指令出力部Ｃ２は、走行速度設定部Ｃ１による走行速度Ｖ９の設定に従い２速度段に設定する。変速指令出力部Ｃ２は、クラッチＭ１－１をオフ、クラッチＭ１－２をオフ、クラッチＭ２－２をオン状態にして２速度段に設定する。

変速指令出力部Ｃ２は、油圧ポンプＰと油圧モータＭ１，Ｍ２との容量制御により、第７～第９の操作位置に対応して走行速度設定部Ｃ１により設定された走行速度Ｖ７～Ｖ９となるように駆動輪１１９ａ，１１９ｂに接続される出力軸１１６の制限回転数を調整する指令を出力する。

走行速度設定部Ｃ１は、ダイヤル操作による第１３の操作位置に従う操作指令信号Ｐ１３を受け付けて、走行速度Ｖ１３に設定する。変速指令出力部Ｃ２は、走行速度設定部Ｃ１による走行速度Ｖ１３の設定に従い３速度段に設定する。変速指令出力部Ｃ２は、３速度段では、クラッチＭ１－１をオフ、クラッチＭ１－２をオン、クラッチＭ２－１をオフ状態にして３速度段に設定する。

変速指令出力部Ｃ２は、油圧ポンプＰと油圧モータＭ１，Ｍ２との容量制御により、第１０～第１３の操作位置に対応して走行速度設定部Ｃ１により設定された走行速度Ｖ１０～Ｖ１３となるように、駆動輪１１９ａ，１１９ｂに接続される出力軸１１６の制限回転数を調整する指令を出力する。

走行速度設定部Ｃ１は、ダイヤル操作による第１８の操作位置に従う操作指令信号Ｐ１８を受け付けて、走行速度Ｖ１８に設定する。変速指令出力部Ｃ２は、走行速度設定部Ｃ１による走行速度Ｖ１８の設定に従い４速度段に設定する。変速指令出力部Ｃ２は、４速度段では、クラッチＭ１－１をオン、クラッチＭ１－２をオフ、クラッチＭ２－１をオフ状態にする。

変速指令出力部Ｃ２は、油圧ポンプＰと油圧モータＭ１，Ｍ２との容量制御により、第１４～第１８の操作位置に対応して走行速度設定部Ｃ１により設定された走行速度Ｖ１４～Ｖ１８となるように、駆動輪１１９ａ，１１９ｂに接続される出力軸１１６の制限回転数を調整する指令を出力する。

走行速度設定部Ｃ１は、ダイヤル操作に従って複数の第２の孔部８４のうちの隣接する第２の孔部８４に対する相対位置の変更に従う操作指令に従い、段階的に設けられた複数の速度段（一例として４速度段）のうちの次の速度段の走行速度に設定する。変速指令出力部Ｃ２は、走行速度設定部Ｃ１により設定された速度段に従ってクラッチ切換制御を実行する。

走行速度設定部Ｃ１は、ダイヤル操作に従って複数の第１の孔部８３のうちの隣接する第１の孔部８３に対する相対位置の変更に従う操作指令に従い、各速度段のうちの分割された複数の速度区分のうちの次の速度区分の走行速度に設定する。変速指令出力部Ｃ２は、走行速度設定部Ｃ１により設定された走行速度に従って、油圧ポンプＰと油圧モータＭ１，Ｍ２との容量制御を実行する。

このようにして、クラッチ切換制御と、油圧モータおよび油圧ポンプの容量制御とによって車速に応じた効率のよい油圧モータ制御を行うようにしている。

なお、本例においては、４速のクラッチ切換制御を実行する場合について説明するが、当該クラッチ切換制御は一例であり、他の切換を実行することも可能であるし、４速に限られず、任意の変速段に設定することが可能である。

本例においては、１速度段においては走行速度Ｖ１～Ｖ６までの間に５段階の速度区分を有しており、２速度段においては、走行速度Ｖ６～Ｖ９までの間に３段階の速度区分を有しており、３速度段においては、走行速度Ｖ９～Ｖ１３までの間に４段階の速度区分を有しており、４速度段においては、走行速度Ｖ１３～Ｖ１８までの間に５段階の速度区分を有している。当該各速度段における複数の速度区分は、ダイヤル操作の変更に従い隣接する第２の孔部８４に第２ボール部７８を係合する際の第１ボール部７７と第１の孔部８３との係合回数に対応している。

ダイヤル操作の変更に従い第２ボール部７８と第２の孔部８４Ａとの係合を隣接する第２の孔部８４Ｂとの係合に変更した場合には、第１ボール部７７は、５個の第１の孔部８３と係合する。ダイヤル操作の変更に従い第２ボール部７８と第２の孔部８４Ｂとの係合を隣接する第２の孔部８４Ｃとの係合に変更した場合には、第１ボール部７７は、３個の第１の孔部８３と係合する。ダイヤル操作の変更に従い第２ボール部７８と第２の孔部８４Ｃとの係合を隣接する第２の孔部８４Ｄとの係合に変更した場合には、第１ボール部７７は、４個の第１の孔部８３と係合する。ダイヤル操作の変更に従い第２ボール部７８と第２の孔部８４Ｄとの係合を隣接する第２の孔部８４Ｅとの係合に変更した場合には、第１ボール部７７は、５個の第１の孔部８３と係合する。

したがって、ベース部８０に設けられた隣接する第２の孔部８４の互いの間隔を変更（第２の孔部８４Ｂ、８４Ｃ、８４Ｄの位置を変更）することにより、ダイヤル操作の変更に従い隣接する第２の孔部８４に第２ボール部７８が係合する際における第１ボール部７７と第１の孔部８３との係合回数を変更して、各速度段における複数の速度区分の個数を任意の数にカスタマイズすることも可能である。

なお、本例においては、走行制御装置の一例として、ＨＳＴの構成について説明したが、特にＨＳＴの構成に限られず、ＨＭＴ（Hydraulic Mechanical Transmission）、ＥＭＴ（electro mechanical transmission）等を含むＣＶＴ（Continuously Variable Transmission）全般に本実施形態を適用することが可能である。

本実施形態においては、第１ボール部７７と第１の孔部８３および第２ボール部７８と第２の孔部８４との係合動作の組み合わせによりダイヤル本体６１を操作する際の操作力を機械的に変更する場合について説明したが、特にこれに限られず、操作力を電気的に変更することも可能である。具体的には、コントローラからの電気信号に従ってダイヤル本体６１を操作する操作抵抗を調整するようにしてもよい。

今回開示された実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１０ ホイールローダ、１２ フロントフレーム、１４ リアフレーム、１６ 作業機、１７ エンジンフード、２１ ブーム、２２ ベルクランク、２３ リンク、２４ バケット、２５ ブームシリンダ、２６ バケットシリンダ、２７ 前輪、２８ 後輪、３０ キャブ、３２ ドア、４１ 運転席、４２ シートバック、４３ シートクッション、４６ アームレスト、４７，５３ 上面、５１ コンソール、５２ 筐体部、５４ 操作部、５５，５６ 操作レバー、５７ ダイヤル装置、６１ ダイヤル本体、６２ 操作ノブ、６３ 基準マーク、６５ 取付環部、７０ 回転動作部、７１ 軸部、７２ ガイド筒部、７３ ばね部、７４ 押さえ部、７６ 接触部、７７ 第１ボール部、７８ 第２ボール部、８０ ベース部、８１ 挿通孔、８３ 第１の孔部、８４ 第２の孔部、９０ ポテンショメータ、９１ 軸穴、９２ ケーブル、９４ 端子、９６ 板ばね、１０１ エンジン、１０１ｂ エンジン回転センサ、１０１ｃ ＰＴＯ軸、１０２，１１１，１１２ 電子駆動部、１０９ａ，１０９ｂ 油圧センサ、１１０ａ，１１０ｂ 油圧供給管路、１１３，１１４ 出力モータ軸、１１５ 変速機構、１１６ 出力軸、１１７ デフ、１１８ 車軸、１１８ａ 車速センサ、１１９ａ，１１９ｂ 駆動輪、１２４ 電気ペダル角度センサ、１２５ ＦＲレバー、Ｃ１ 走行速度設定部、Ｃ２ 変速指令出力部、ＣＴ コントローラ。

Claims (10)

1. ベース部材と、
   前記ベース部材に対し操作可能に取り付けられ、入力操作を受け付けて、前記ベース部材に対する相対位置を変更し、前記入力操作を受け付けない場合に前記相対位置を維持する操作部材と、
   前記操作部材の前記ベース部材に対する前記相対位置に応じて操作指令を出力する操作入力部と、
   前記相対位置の変更に対応して異なる複数の操作力を付与する操作力付与部と、
   駆動源から入力された回転を変速して駆動輪に伝達するための変速部と、
   前記操作指令に従い前記変速部に対する変速を指令するコントローラとを備える、作業機械の制御システム。
2. 前記コントローラは、
   前記操作指令に従う前記駆動輪の走行速度を設定する走行速度設定部と、
   前記走行速度設定部により設定した走行速度に基づいて、前記駆動輪に接続される車両出力軸の制限回転数を調整する指令を出力する変速指令出力部とを含む、請求項１記載の作業機械の制御システム。
3. 前記走行速度設定部は、前記操作指令に従って段階的に前記駆動輪の走行速度を設定する、請求項１記載の作業機械の制御システム。
4. 前記走行速度設定部は、前記駆動輪の走行速度が速い領域では、前記駆動輪の走行速度が遅い領域よりも、段階的に前記駆動輪の走行速度が変化する変化量が大きくなるように走行速度を設定する、請求項３記載の作業機械の制御システム。
5. 前記ベース部材は、
   第１の寸法を有する複数の第１係合部と、
   前記第１の寸法と異なる第２の寸法を有する複数の第２係合部とを含み、
   前記操作力付与部は、
   前記ベース部材に接触し、前記ベース部材に対して相対移動可能に設けられ、前記複数の第１係合部および複数の第２係合部のうちのいずれか１つに選択的に係合可能である、接触部と、
   前記接触部を前記ベース部材に接触させる向きの付勢力を前記接触部材に作用する付勢部とを含む、請求項１記載の作業機械の制御システム。
6. 前記駆動輪の走行速度の領域は、複数の速度段に分けられ、
   各前記速度段は、前記駆動輪の走行速度の速い領域の速度段と、前記走行速度の遅い領域の速度段とに分けられ、
   前記コントローラは、前記操作指令に従い前記複数の速度段のうちの１つの速度段の走行速度になるように前記変速部に対する変速を指令する、請求項４記載の作業機械の制御システム。
7. 各前記速度段は、複数の速度区分に分けられ、
   前記コントローラは、前記操作指令に従い各前記速度段のうちの分けられた複数の速度区分のうちの１つの速度区分の走行速度となるように前記変速部に対する変速を指令する、請求項６記載の作業機械の制御システム。
8. 前記操作部材は、回転操作されるダイヤルと、前記ダイヤルの回転中心に取り付けられた軸部とを有し、
   前記ベース部材には、前記軸部が挿通される挿通孔が形成されており、
   前記第１係合部と前記第２係合部とは、前記挿通孔を間に挟んで配置されている、請求項５～７のいずれか１項に記載の作業機械の制御システム。
9. 前記コントローラは、前記複数の第１係合部のうちの隣接する第１係合部に対する前記相対位置の変更に従う前記操作指令に従い、段階的に設けられた複数の速度段のうちの次の速度段の走行速度になるように前記変速部に対する変速を指令する、請求項５に記載の作業機械の制御システム。
10. 前記コントローラは、前記複数の第２係合部のうちの隣接する第２係合部に対する前記相対位置の変更に従う前記操作指令に従い、各前記速度段のうちの分けられた複数の速度区分のうちの次の速度区分の走行速度になるように前記変速部に対する変速を指令する、請求項９に記載の作業機械の制御システム。

Images