CN113348285A - 作业机械的控制系统 - Google Patents

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CN113348285A CN201980089708.XA CN201980089708A CN113348285A CN 113348285 A CN113348285 A CN 113348285A CN 201980089708 A CN201980089708 A CN 201980089708A CN 113348285 A CN113348285 A CN 113348285A
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内田直希
榎本良太
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Komatsu Ltd
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Abstract

作业机械的控制系统具备：操作输入部，其接受输入操作而变更接受位置，在未接受输入操作的情况下维持接受位置，并按照接受位置的变更而输出操作指令；操作力施加部，其对应于接受位置的变更量而施加多个操作力；变速部，其用于将从驱动源输入的旋转变速而传递给驱动轮；以及控制器，其基于按照操作指令的驱动轮的行驶速度来控制变速部。

Description

作业机械的控制系统
技术领域
本公开涉及作业机械的控制系统。
背景技术
以往，提出有以下那样的装置。在车辆的控制台设置有拨盘旋钮。拨盘旋钮具有圆筒状的旋钮体。伴随旋钮体的旋转而得到由滑动产生的操作触感(例如，参照日本特开2008-144942号公报(专利文献1))。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2008-144942号公报
发明内容
发明要解决的课题
在轮式装载机中，存在对与作业相对应的车速进行限制的要求。在切换作业类别时，也切换车速限制的设定。例如存在在泥泞地中进行车速的精密设定且在空载行驶时不进行车速限制等、在扩大车速限制的调整范围的同时能够精细地设定车速的要求。谋求能够通过简单的操作来满足这些要求。
在本公开中，其目的在于提供一种能够简单地设定行驶速度的作业机械的控制系统。
用于解决课题的手段
根据本公开，作业机械的控制系统具备：基座构件；操作输入部，其以可操作的方式安装于基座构件，接受输入操作而变更相对于基座构件的相对位置，在未接受输入操作的情况下维持相对位置，并根据相对位置而输出操作指令；操作力施加部，其对应于相对位置的变更而施加不同的多个操作力；变速部，其用于将从驱动源输入的旋转变速而传递给驱动轮；以及控制器，其按照操作指令而指示针对变速部的变速。
发明效果
根据本公开的作业机械的控制系统，对应于基座构件与操作输入部的相对位置的变更而施加不同的多个操作力，因此能够简单地设定行驶速度。
附图说明
图1是示出基于实施方式的轮式装载机10的结构的概要的侧视图。
图2是示出图1所示的驾驶室30内部的驾驶员座周围的结构的俯视图。
图3是拨盘装置57的立体图。
图4是拨盘装置57的局部剖视图。
图5是基座部80的俯视图。
图6是示出第一滚珠部77向第一孔部83的卡合的示意图。
图7是示出第二滚珠部78向第二孔部84的卡合的示意图。
图8是示出阻力施加部的结构的剖视图。
图9是说明基于实施方式的包括行驶控制装置的作业机械的控制系统的结构的图。
图10是说明根据实施方式的设定与拨盘操作的操作指令信号对应的行驶速度的速度表的图。
具体实施方式
以下，基于附图对实施方式进行说明。在以下的说明中，对于相同部件标注有相同的附图标记。它们的名称以及功能也相同。因此，不再重复关于它们的详细说明。
[整体结构]
在实施方式中，作为能够应用本公开的思想的作业机械的一例，列举轮式装载机10为例进行说明。
图1是示出基于实施方式的轮式装载机10的结构的概要的侧视图。
如图1所示，轮式装载机10具备前框架12、后框架14、前轮27、后轮28、工作装置16、驾驶室(cab)30、驾驶员座41、以及发动机罩17。
在以下的说明中，将轮式装载机10直行行驶的方向称作轮式装载机10的前后方向。在轮式装载机10的前后方向上，将相对于前框架12以及后框架14配置有工作装置16的一侧设为前方向，将与前方向相反的一侧设为后方向。轮式装载机10的左右方向是指俯视下与前后方向正交的方向。在向前方向观察时，左右方向的右侧、左侧分别是右方向、左方向。轮式装载机10的上下方向是与由前后方向以及左右方向确定的平面正交的方向。在上下方向上，地面所在的一侧是下侧，天空所在的一侧是上侧。
由前框架12以及后框架14构成铰接构造的车身框架。前框架12设置于后框架14的前方。前框架12通过中心销(未图示)而以能够旋转的方式连接于后框架14。前框架12相对于后框架14的旋转中心是沿上下方向延伸的轴。
前框架12以及后框架14通过转向缸(未图示)而连结。转向缸在左右设置有一对。通过转向缸进行伸缩驱动，从而前框架12以上述的中心销为中心左右旋转。
前轮27以及后轮28是轮式装载机10的行驶轮。前轮27设置于前框架12。前轮27在左右设置有一对。后轮28设置于后框架14。后轮28在左右设置有一对。
工作装置16设置于前框架12。工作装置16具有动臂21、铲斗24、动臂缸25、双臂曲柄22、铲斗缸26、以及连杆23。
驾驶室30以及发动机罩17设置于后框架14。驾驶室30设置于工作装置16的后方。发动机罩17设置于驾驶室30的后方。在发动机罩17内收容有工作油箱、发动机、液压泵以及空气滤清器等。
驾驶室30划分形成供操作员搭乘的室内空间。在驾驶室30的侧面设置有门32。门32在操作员进入或离开驾驶室30时开闭。驾驶员座41设置于由驾驶室30划分形成的室内空间。操作员在驾驶室30中，坐在驾驶员座41上来进行轮式装载机10的行驶操作、以及工作装置16的操作。
[驾驶室30内部的结构]
图2是示出图1所示的驾驶室30内部的驾驶员座周围的结构的俯视图。如图2所示，驾驶员座41具有座垫43和座椅靠背42。座垫43是供操作员坐下的座椅部位。座椅靠背42设置为从座垫43的后端部向上方立起。座椅靠背42是成为操作员的靠背的座椅部位。
在驾驶室30内部的驾驶员座41的前方，设置有转向盘、油门踏板、制动踏板以及监视器装置等(均未图示)。在驾驶室30内部的驾驶员座41的右侧方配置有扶手46和控制台51。
控制台51具有框体部52。框体部52具有框体形状，且形成控制台51的外观。框体部52与座垫43在左右方向上排列。框体部52在左右方向上与座垫43隔开间隙地排列。
框体部52具有上表面53。在上表面53设置有操作部54。操作员对操作部54进行操作，由此对轮式装载机10的动作、更详细而言对轮式装载机10的行驶以及工作装置16的动作进行控制。操作部54包括为了控制工作装置16(动臂21以及铲斗24)的动作而被操作的操作杆55、56、以及为了控制轮式装载机10的行驶而被操作的拨盘装置57。
操作杆55、56设置为能够沿着前后方向滑动。拨盘装置57设置为能够旋转。拨盘装置57配置于比操作杆55、56远离驾驶员座41的位置。拨盘装置57配置于比操作杆55、56靠后方的位置。
扶手46用作操作员的搭肘部。扶手46配置于比控制台51的上表面53靠上方的位置。扶手46具有上表面47。上表面47构成供操作员的肘部放置的搭肘面。
[拨盘装置57的结构]
接着，对基于实施方式的操作装置的一例、即拨盘装置57的结构的详情进行说明。图3是拨盘装置57的立体图。图4是拨盘装置57的局部剖视图。
如图3、4所示，拨盘装置57具有拨盘主体61。拨盘主体61在俯视下形成为大致圆形。拨盘主体61被圆环状的安装环部65包围。安装环部65固定于控制台51。拨盘主体61构成为能够在两个方向上的一定角度范围内相对于安装环部65旋转。拨盘主体61构成为能够相对于控制台51旋转。
操作旋钮62与拨盘主体61一体形成。操作旋钮62具有从拨盘主体61向上方隆起、并在大致圆形的拨盘主体61的整个直径范围内延伸的凸条状的形状。操作员利用手指、例如利用拇指和食指捏住操作旋钮62并使其旋转，由此旋转操作拨盘装置57。
在操作旋钮62的一端刻有基准标记63。基准标记63示出操作旋钮62的旋转方向位置。基准标记63示出拨盘主体61相对于控制台51的调整位置。也可以在安装环部65或者控制台51形成有示出与拨盘主体61的调整位置对应的调整量的调整量显示标记。
在拨盘主体61的下方设置有旋转动作部70。旋转动作部70安装于拨盘主体61，并在拨盘主体61旋转时与拨盘主体61一起旋转。旋转动作部70构成为能够相对于控制台51相对旋转。旋转动作部70具有弹簧部73、按压部74、以及接触部76。
轴部71从拨盘主体61向下方延伸。轴部71以与拨盘主体61的旋转中心同心的方式配置。轴部71安装于拨盘主体61的旋转中心。
在旋转动作部70形成有沿上下方向延伸的引导筒部72。引导筒部72呈中空圆筒状，且在旋转动作部70的一个以上的部位形成。在图4所示的旋转动作部70中，引导筒部72在两个部位，形成于以拨盘主体61的旋转中心作为对称轴的点对称的位置。
在各个引导筒部72内收容有弹簧部73和接触部76。弹簧部73是螺旋弹簧，构成为在引导筒部72的延伸方向即上下方向上伸缩自如。在引导筒部72的上端部配置有按压部74。弹簧部73的上端与按压部74抵接。弹簧部73的下端与接触部76抵接。接触部76能够伴随着弹簧部73的伸缩而沿上下方向移动。另一方面，按压部74无法沿上下方向移动。
接触部76具有收容于两个部位的引导筒部72中的一方的第一滚珠部77、以及收容于两个部位的引导筒部72中的另一方的第二滚珠部78。第一滚珠部77和第二滚珠部78具有球形状。第一滚珠部77和第二滚珠部78具有相同的直径。第一滚珠部77和第二滚珠部78具有相同的形状。
在旋转动作部70的下方设置有基座部80。在拨盘主体61与基座部80之间配置有旋转动作部70。接触部76与基座部80的上表面接触。弹簧部73对接触部76作用有朝下的作用力。弹簧部73对接触部76作用有使接触部76与基座部80接触的方向的作用力。弹簧部73相当于实施方式的施力部。
基座部80与拨盘主体61以及旋转动作部70不同，构成为无法相对于控制台51相对旋转。通过由操作员操作拨盘主体61，从而拨盘主体61以及旋转动作部70相对于控制台51相对旋转，且此时接触部76相对于基座部80相对移动。接触部76在维持着与基座部80的接触的状态下，相对于基座部80相对地一边摩擦一边滑动。操作员操作的拨盘主体61、以及成为拨盘主体61和旋转动作部70的旋转中心轴的轴部71构成通过接受输入操作而使接触部76相对于基座部80相对移动的实施方式的操作构件。
在基座部80形成有贯穿孔81。贯穿孔81将基座部80沿厚度方向贯通。轴部71穿过贯穿孔81。轴部71以贯通贯穿孔81的方式配置。
在基座部80的下表面安装有电位计90。在电位计90形成有轴孔91。轴孔91与基座部80的贯穿孔81连通。电位计90以轴孔91与贯穿孔81同心的方式被相对于基座部80定位。轴部71插入轴孔91内。轴部71的下端部配置于轴孔91的内部。
电位计90将轴部71的相对位移量转换为电信号。电位计90将轴部71的旋转角、即拨盘主体61以及旋转动作部70的旋转角转换为电信号。电位计90检测拨盘主体61以及旋转动作部70的旋转角，输出与旋转角对应的电压。
电位计90接受输入操作，伴随拨盘主体61以及旋转动作部70相对于基座部80的相对位置的变更而输出作为操作指令的与旋转角对应的电压。在未接受输入操作的情况下，拨盘主体61以及旋转动作部70相对于基座部80的相对位置被维持。在该情况下，由于拨盘主体61以及旋转动作部70相对于基座部80的相对位置不变更，因此电位计90不变更作为操作指令的与旋转角对应的电压。
在电位计90连接有电缆92的一端。电缆92的另一端连接于端子94。电位计90与端子94通过电缆92而电连接。由电位计90检测出的与旋转角对应的电信号经由端子94向外部输出。
需要说明的是，基座部80对应于本发明的基座构件，电位计90对应于本发明的操作输入部，旋转动作部70对应于本发明的操作力施加部。
需要说明的是，在本例中，关于操作输入部列举拨盘操作为例进行了说明，但并不特别局限于拨盘操作，例如关于进行滑动操作的滑动开关也能够同样地应用。
[基座部80的结构]
图5是基座部80的俯视图。在基座部80形成有参照图4所说明过的贯穿孔81，除此之外还形成有第一孔部83和第二孔部84。
第一孔部83和第二孔部84在俯视下形成为圆形。第二孔部84的直径与第一孔部83的直径不同。第二孔部84具有比第一孔部83大的直径。第二孔部84形成为直径比第一孔部83大。第二孔部84具有与第一孔部83的尺寸不同的尺寸。
第一孔部83形成有多个。在图5所示的例子中，在基座部80形成有18个第一孔部83。第二孔部84形成有多个。在图5所示的例子中，在基座部80形成有5个第二孔部84。第一孔部83形成为数量比第二孔部84多。
多个第一孔部83排列配置。多个第二孔部84在与第一孔部83不同的位置排列配置。第一孔部83和第二孔部84以将贯穿孔81夹在中间的方式配置。
图5所示的中心C表示贯穿孔81的中心。多个第一孔部83排列配置成以中心C为中心的圆弧状。多个第二孔部84排列配置成以中心C为中心的圆弧状。多个第一孔部83和多个第二孔部84在以中心C为中心的同一圆上排列配置。
多个第一孔部83以相等间隔配置。多个第二孔部84以不均等的间隔配置。相邻的两个第一孔部83的配置间隔与相邻的两个第二孔部84的配置间隔不同。多个第一孔部83的中心之间的距离全部相等。多个第二孔部84的中心之间的距离不全部相等，至少包括一个中心之间的距离不同的第二孔部84。
图5所示的5根单点划线表示通过5个第二孔部84各自的中心和贯穿孔81的中心即中心C的直线。通过第二孔部84A的中心的单点划线通过第一孔部83A的中心。通过第二孔部84B的中心的单点划线通过第一孔部83B的中心。通过第二孔部84C的中心的单点划线通过第一孔部83C的中心。通过第二孔部84D的中心的单点划线通过第一孔部83D的中心。通过第二孔部84E的中心的单点划线通过第一孔部83E的中心。
在第一孔部83A与第一孔部83B之间形成有4个第一孔部83。在第一孔部83B与第一孔部83C之间形成有两个第一孔部83。在第一孔部83C与第一孔部83D之间形成有3个第一孔部83。在第一孔部83D与第一孔部83E之间形成有4个第一孔部83。
因此，第二孔部84A与第二孔部84B之间的间隔比第二孔部84B与第二孔部84C之间的间隔大。第二孔部84C与第二孔部84D之间的间隔比第二孔部84A与第二孔部84B之间的间隔小，且比第二孔部84B与第二孔部84C之间的间隔大。第二孔部84D与第二孔部84E之间的间隔和第二孔部84A与第二孔部84B之间的间隔相等。这样，第二孔部84以不均等的间隔配置。
图6是示出第一滚珠部77向第一孔部83的卡合的示意图。图7是示出第二滚珠部78向第二孔部84的卡合的示意图。第一滚珠部77能够选择性地卡合于多个第一孔部83之中的任一个。第二滚珠部78能够选择性地卡合于多个第二孔部84之中的任一个。第一孔部83相当于实施方式的第一卡合部。第二孔部84相当于实施方式的第二卡合部。
图6所示的直径D1表示第一孔部83的直径。图7所示的直径D2表示第二孔部84的直径。直径D1相当于实施方式的第一尺寸。直径D2相当于实施方式的第二尺寸。
第二孔部84的直径D2比第一孔部83的直径D1大。与第一滚珠部77卡合于第一孔部83时第一滚珠部77进入第一孔部83内的深度相比，第二滚珠部78卡合于第二孔部84时第二滚珠部78进入第二孔部84内的深度大。与从第一孔部83拔出第一滚珠部77以解除第一滚珠部77与第一孔部83的卡合所需要的力相比，从第二孔部84拔出第二滚珠部78以解除第二滚珠部78与第二孔部84的卡合所需要的力大。
如参照图4所说明过的那样，两个部位的引导筒部72形成于以拨盘主体61的旋转中心作为对称轴的点对称的位置。收容于两个部位的引导筒部72中的一方的第一滚珠部77和收容于两个部位的引导筒部72中的另一方的第二滚珠部78配置于以拨盘主体61的旋转中心作为对称轴的点对称的位置。
一并参照图5，在第一滚珠部77以及第二滚珠部78相对于基座部80以中心C为中心相对旋转移动时，存在第一滚珠部77卡合于第一孔部83且第二滚珠部78卡合于第二孔部84的情况、以及第一滚珠部77卡合于第一孔部83而第二滚珠部78不卡合于第二孔部84的情况。例如，在第一滚珠部77卡合于第一孔部83A时，第二滚珠部78卡合于第二孔部84A。在第一滚珠部77移动而卡合于与第一孔部83A相邻的第一孔部83时，第二滚珠部78位于第二孔部84A与第二孔部84B之间，第二滚珠部78与任意的第二孔部84均不卡合。
在第二滚珠部78未卡合于第二孔部84的情况下，为了使拨盘主体61旋转所需要的转矩只要具有使第一滚珠部77从第一孔部83拔出的大小即可。另一方面，在第二滚珠部78与第二孔部84卡合的情况下，为了使拨盘主体61旋转所需要的转矩被要求使第二滚珠部78从第二孔部84拔出的大小。
根据第二滚珠部78嵌合于第二孔部84时所产生的较大的咔哒感，操作拨盘主体61的操作员能够识别第二滚珠部78卡合于第二孔部84中的任意者。根据为了解除第二滚珠部78与第二孔部84的卡合而需要较大的操作力的情况，操作员也能够识别第二滚珠部78卡合于第二孔部84中的任意者。另一方面，根据咔哒感较小的情况、以及能够以较小的操作力来旋转拨盘主体61的情况，操作员能够识别第二滚珠部78未卡合于第二孔部84而第一滚珠部77卡合于第一孔部83的状态。
这样，在第一滚珠部77卡合于第一孔部83而第二滚珠部78未卡合于第二孔部84时、以及在第一滚珠部77卡合于第一孔部83且第二滚珠部78卡合于第二孔部84时，能够对操作拨盘主体61的操作员给予不同的多种操作感。因此，能够对操作员适当地给予操作了拨盘装置57时的感觉。操作员无需目视拨盘装置57，便能够通过指间的感觉来感知第二滚珠部78是否卡合于第二孔部84。
若将尺寸不同的第一孔部83和第二孔部84在一列上排列并打乱它们的顺序，则在两个第一孔部83相邻的部位、以及第一孔部83与第二孔部84相邻的部位，孔的边缘之间的距离变得不同。在实施方式的基座部80中，第一孔部83和第二孔部84配置于不同的位置，因此能够等间隔地形成多个第一孔部83。由此，能够考虑机械加工的精度极限来进一步缩小第一孔部83的间隔。
多个第一孔部83和多个第二孔部84以将贯穿孔81夹在中间的方式配置，因此能够提高形成有第一孔部83和第二孔部84的基座部80的平衡。
第一孔部83和第二孔部84排列配置为以中心C为中心的圆弧状，因此，能够使伴随着拨盘主体61的操作而以描绘圆弧状的轨迹的方式移动的接触部76可靠地选择卡合于多个第一孔部83以及多个第二孔部84中的任一个。
图8是示出阻力施加部的结构的剖视图。在图8中，图示出电位计90、以及穿过电位计90的轴孔91的轴部71的剖面。如图8所示，在电位计90与轴部71之间插入有板簧96。板簧96由弯折成多角形的弹性金属薄板形成。板簧96以其各弯折边的中心被轴部71的外周面向径向外侧按压而挠曲了的状态被保持。
在欲使轴部71相对于电位计90相对旋转时，在板簧96与轴部71之间产生摩擦力。该摩擦力使针对轴部71的旋转的阻力增加。板簧96相当于实施方式的阻力施加部。
通过设为具备上述那样的阻力施加部的结构，从而抑制第一滚珠部77未卡合于第一孔部83时的、因第一滚珠部77的滑动产生的相对于基座部80的相对移动。由此，通过操作员进行的拨盘主体61的旋转操作，在第一滚珠部77欲向相邻的第一孔部83移动时，抑制第一滚珠部77顺势越过相邻的第一孔部83而移动的情况。通过使第一滚珠部77进入了第一孔部83的状态稳定，从而能够更可靠地使第一滚珠部77卡合于多个第一孔部83中的任一个。
在上述的实施方式的说明中，作为操作装置以车速限制拨盘为例进行了说明。不局限于车速限制拨盘，也可以将本公开的操作装置应用于指示转矩的限制值的拨盘、或者设定发动机转速的燃料拨盘等其他种类的拨盘装置。
实施方式的第一卡合部以及第二卡合部由形成于基座部80的第一孔部83以及第二孔部84构成，但第一卡合部以及第二卡合部并不局限于孔。形成于基座部80的上表面的突起部也可以构成第一卡合部以及第二卡合部。
操作装置并不局限于拨盘。例如，操作装置也可以具备能够进行滑动操作的操作输入部。在该情况下，第一卡合部以及第二卡合部并非排列配置成圆弧状而是在直线上排列配置，由此能够实现滑动移动的接触部能够与第一卡合部以及第二卡合部中的任一个相对卡合的结构。
第一卡合部排列的列与第二卡合部排列的列可以平行地延伸。第一卡合部排列的列与第二卡合部排列的列可以在同一线上。也可以在第一卡合部排列的列中包含第二卡合部。
图9是说明基于实施方式的包括行驶控制装置的作业机械的控制系统的结构的图。
在图9中，作为行驶控制装置的一例，示出使用了被称作所谓的HST(HydraulicStatic Transmission)的液压驱动装置的情况。HST110是搭载于轮式装载机、推土机等被作为建筑机械所使用的车辆的装置，具备由闭路的液压供给管路110a、110b连接的液压泵P以及液压马达M1、M2。在此，液压供给管路110a、110b在其中途分别具有分支部以及合流部，在一个液压泵P中并列连接有两个液压马达M1、M2。
液压泵P是由车辆的发动机101驱动的装置，通过PTO轴101c而连接。在实施方式中，应用了能够通过变更斜板的倾转角来变更容量的可变容量型的HST泵。
液压马达M1、M2是由从液压泵P排出的压力油驱动的装置。在该实施方式1中，应用了能够通过变更斜轴的倾转角来变更容量的可变容量型的HST马达。
在液压马达M1、M2的输出马达轴113、114连接有变速机构115，该变速机构115的输出轴116以及差速器117还经由车轴118连接于车辆的驱动轮119a、119b，通过驱动该驱动轮旋转，从而能够使车辆行驶。液压马达M1、M2的旋转方向能够根据来自液压泵P的压力油的供给方向而切换，从而能够使车辆前进或者后退。例如，在从液压泵P排出的压力油通过液压供给管路110a而供给给液压马达M1、M2的情况下，车辆前进，在从液压泵P排出的压力油通过液压供给管路110b而供给给液压马达M1、M2的情况下，车辆后退。
在液压马达M1的输出马达轴113设置有作为变速机构115之一的行星齿轮机构，将太阳轮作为输入，将行星架作为输出，但通过离合器M1-1将外齿圈在固定(接通)与自由(断开)之间切换来改变变速比。该行星架与输出轴116啮合，并传递转矩。需要说明的是，变速比是指相对于液压马达M1、M2的转速而减少输出轴116的转速。在此，在输出马达轴113具有连结输出马达轴与行星架的离合器M1-2。因此，通过接通离合器M1-1并断开离合器M1-2，将行星齿轮(输出马达轴113)作为输入，得到成为行星架输出的变速输出、例如第一变速比的输出。通过断开离合器M1-1并接通离合器M1-2，从而外齿圈变得自由，行星齿轮机构不发挥功能，输出马达轴113与行星架连结，例如得到第二变速比的输出。另一方面，液压马达M2的输出马达轴114经由将啮合于输出轴116的齿轮与输出马达轴114连结的离合器M2-1而被连接。例如，在离合器M2-1为接通状态时，以第三变速比进行变速并传递转矩。
在此，发动机101如下那样进行控制：将来自电动踏板角度传感器124的信号输入控制器CT，并根据来自控制器CT的信号，电子调速器101a对针对发动机101的燃料喷射量进行控制，从而使得发动机转速变得恒定。发动机101的转速由发动机旋转传感器101b检测，并被输入控制器CT。
另外，液压泵P在控制器CT的控制下，通过驱动电磁阀的电子驱动部102来控制斜板的角度，由此控制容量。此时，斜板的角度由斜板传感器Pa检测。同样地，液压马达M1、M2也通过驱动电磁阀的电子驱动部111、112来控制各液压马达M1、M2的斜板的角度，由此控制容量。需要说明的是，各液压供给管路110a、110b的主液压由液压传感器109a、109b检测，通过控制器CT来进行防止发动机停止、防止过负载的控制。
另外，在驾驶室30内具有拨盘装置57、电动踏板角度传感器124、以及FR杆125。
电动踏板角度传感器124检测电动踏板的角度，并将对应于该角度的值向控制器CT输出，从而控制发动机101的转速。FR杆125通过其操作，将表示车辆的前进、空挡、后退的方向信号向控制器CT输出。
拨盘装置57是设定作业时的最大车速点的拨盘。
向控制器CT输入来自拨盘装置57的用于表示最高速度点的速度调整的拨盘信号S12、车速传感器118a的检测信号即车速传感器信号S14、表示由液压传感器109a、109b检测到的主液压的值的主液压信号S15、表示电动踏板的角度的电动踏板角度传感器信号S16、从FR杆125输出的方向信号、表示由斜板传感器Pa检测到的斜板角度的斜板传感器信号、以及表示发动机旋转传感器101b检测到的发动机转速的发动机旋转传感器信号S19。
另一方面，从控制器CT向控制液压马达M1、M2的斜板角度的电子驱动部111、112分别输出马达容量控制信号S20、S23、分别控制离合器M1-1、M1-2、M2-1的接通断开的离合器切换信号S21、S22、S24，向控制液压泵P的斜板角度的电子驱动部102输出泵容量控制信号S25，并且向电子调速器101a输出调速器控制信号S26。
控制器CT根据行驶速度进行离合器切换控制以及容量控制等，以使液压马达M1、M2能够进行最有效的转矩传递。
控制器CT具有行驶速度设定部C1、变速指令输出部C2。
行驶速度设定部C1按照来自拨盘装置57的拨盘信号即操作指令信号并基于速度表来设定驱动轮119a、119b的行驶速度。
变速指令输出部C2基于由行驶速度设定部C1设定的行驶速度，输出对与驱动轮119a、119b连接的输出轴116的限制转速进行调整的指令。
具体地说，变速指令输出部C2进行变速机构115中的离合器M1-1、M1-2、M2-1的离合器切换控制、以及液压泵P和液压马达M1、M2的容量控制。离合器切换控制以及容量控制基于取决于行驶速度的规定的切换模式以及容量控制模式来进行。
需要说明的是，变速机构115、液压泵P、液压马达M1、M2以及电子驱动部102、111、112是本发明的“变速部”的一例。行驶速度设定部C1以及变速指令输出部C2是本发明的“行驶速度设定部”以及“变速指令输出部”的一例。
图10是对根据实施方式的设定与拨盘操作的操作指令信号对应的行驶速度的速度表进行说明的图。
参照图10，横轴表示与拨盘操作的操作位置对应的操作指令信号。纵轴表示行驶速度。
拨盘装置57分别对应于拨盘操作的第1～第18操作位置而输出操作指令信号P1～P18。相对于操作位置的变化，操作指令信号的变化也一定。
行驶速度设定部C1基于该速度表设定分别对应于操作指令信号P1～P18的行驶速度V1～V18。
大体上，行驶速度的区域被划分为4个速度挡。作为一例，4个速度挡中的1速度挡以及2速度挡是行驶速度较慢的区域的速度挡，3速度挡以及4速度挡是行驶速度较快的区域的速度挡。
在行驶速度较快的区域中设定为，与行驶速度较慢的区域相比，相对于操作位置的变更量的行驶速度的变化量大。因此，3速度挡以及4速度挡中的相对于操作位置的变更量的行驶速度的变化量，比1速度挡以及2速度挡中的相对于操作位置的变更量的行驶速度的变化量大。
各速度挡被阶段性地划分为多个速度分区。各速度分区中的行驶速度恒定。具体地说，1速度挡被划分为6个速度分区。在1速度挡中，行驶速度设定部C1按照操作指令信号P1～P6而分别设定为6个速度分区即行驶速度V1～V6。2速度挡被划分为3个速度分区。在2速度挡中，行驶速度设定部C1按照操作指令信号P7～P9而分别设定为3个速度分区即行驶速度V7～V9。3速度挡被划分为4个速度分区。在3速度挡中，行驶速度设定部C1按照操作指令信号P10～P13而分别设定为4个速度分区即行驶速度V10～V13。4速度挡被划分为5个速度分区。行驶速度设定部C1按照操作指令信号P14～P18而分别设定为5个速度分区即行驶速度V14～V18。
行驶速度设定部C1按照该速度表而划分出18个行驶分区，从而能够进行18个阶段的行驶速度的设定。各行驶分区中的行驶速度恒定。因此，相对于操作指令信号的变化而一定区间的行驶速度不发生变化。
接下来，对拨盘装置57的操作位置与行驶速度的设定的关系进行说明。
拨盘装置57具有18个拨盘操作位置，与进行拨盘主体61的操作时第一滚珠部77卡合于第一孔部83而得到操作感的位置对应。
操作指令信号P1～P18与形成有图5所示的设置于基座部80的18个第一孔部83的位置建立关联。
图10的速度表中的菱形的标绘(plot)表示图5所示的18个第一孔部83形成于第1～第18的各操作位置。空心矩形的标绘表示5个第二孔部84形成于各操作位置。第二孔部84形成于第1～第18操作位置中的第1、第6、第9、第13以及第18操作位置。第1、第6、第9、第13以及第18操作位置与进行拨盘主体61的操作时第二滚珠部78卡合于第二孔部84而得到不同的操作感的位置对应。
在本例中，控制器CT执行离合器切换控制，在该离合器切换控制中，按照与形成有第二孔部84的操作位置对应的操作指令信号来变更速度挡。具体地说，分别对应于第6、第9、第13以及第18操作位置来变更速度挡。
操作员无需目视拨盘装置57，便能够通过指尖的感觉来感知基于车速限制拨盘的最大车速的设定是第一速度挡、第二速度挡、第三速度挡以及第四速度挡中的哪个设定。此外，能够通过变更使第一滚珠部77与哪个第一孔部83卡合的设定而在各速度挡中进一步细分设定最大车速。在第一速度挡的各速度分区的设定中，能够进行与第1～第6操作位置对应的6个阶段的车速设定。因此，在轮式装载机10正在泥泞地中行驶的情况、或者轮式装载机10处于除雪作业中的情况下等，能够精细地设定最大车速被规定得较小时的车速。
因此，关于针对拨盘装置57的输入操作，从第一速度挡设定为第二速度挡、从第二速度挡设定为第三速度挡、从第三速度挡设定为第四速度挡时的较大的变更量的操作感、与设定更精细的车速时的较小的变更量的操作感不同，因此能够简单地设定行驶速度。
接下来，对拨盘装置57的操作位置与变速机构115的关系进行说明。
行驶速度设定部C1接受按照拨盘操作的第6操作位置的操作指令信号P6而设定为行驶速度V6。变速指令输出部C2按照由行驶速度设定部C1进行的行驶速度V6的设定而设定为1速度挡。变速指令输出部C2通过将离合器M1-1设为接通、将离合器M1-2设为断开、将离合器M2-1设为接通的状态而设定为1速度挡。
变速指令输出部C2根据液压泵P与液压马达M1、M2的容量控制而输出对与驱动轮119a、119b连接的输出轴116的限制转速进行调整的指令，以使得成为对应于第1～第6操作位置而由行驶速度设定部C1设定的行驶速度V1～V6。
行驶速度设定部C1接受按照拨盘操作的第9操作位置的操作指令信号P9而设定为行驶速度V9。变速指令输出部C2按照由行驶速度设定部C1进行的行驶速度V9的设定而设定为2速度挡。变速指令输出部C2通过将离合器M1-1设为断开、将离合器M1-2设为断开、将离合器M2-2设为接通的状态而设定为2速度挡。
变速指令输出部C2根据液压泵P与液压马达M1、M2的容量控制而输出对与驱动轮119a、119b连接的输出轴116的限制转速进行调整的指令，以使得成为对应于第7～第9操作位置而由行驶速度设定部C1设定的行驶速度V7～V9。
行驶速度设定部C1接受按照拨盘操作的第13操作位置的操作指令信号P13而设定为行驶速度V13。变速指令输出部C2按照由行驶速度设定部C1进行的行驶速度V13的设定而设定为3速度挡。变速指令输出部C2在3速度挡下，通过将离合器M1-1设为断开、将离合器M1-2设为接通、将离合器M2-1设为断开的状态而设定为3速度挡。
变速指令输出部C2根据液压泵P与液压马达M1、M2的容量控制而输出对与驱动轮119a、119b连接的输出轴116的限制转速进行调整的指令，以使得成为对应于第10～第13操作位置而由行驶速度设定部C1设定的行驶速度V10～V13。
行驶速度设定部C1接受按照拨盘操作的第18操作位置的操作指令信号P18而设定为行驶速度V18。变速指令输出部C2按照由行驶速度设定部C1进行的行驶速度V18的设定而设定为4速度挡。变速指令输出部C2在4速度挡下，将离合器M1-1设为接通、将离合器M1-2设为断开、将离合器M2-1设为断开的状态。
变速指令输出部C2根据液压泵P与液压马达M1、M2的容量控制而输出对与驱动轮119a、119b连接的输出轴116的限制转速进行调整的指令，以使得成为对应于第14～第18操作位置而由行驶速度设定部C1设定的行驶速度V14～V18。
行驶速度设定部C1按照操作指令设定为阶段性地设定的多个速度挡(作为一例，4速度挡)中的下一个速度挡的行驶速度，该操作指令遵循根据拨盘操作而相对于第二孔部84中的相邻的第二孔部84的相对位置的变更。变速指令输出部C2按照由行驶速度设定部C1设定的速度挡，执行离合器切换控制。
行驶速度设定部C1按照操作指令设定为各速度挡中的被分割的多个速度分区之中的下一个速度分区的行驶速度，该操作指令遵循伴随拨盘操作而相对于多个第一孔部83中的相邻的第一孔部83的相对位置的变更。变速指令输出部C2按照由行驶速度设定部C1设定的行驶速度，执行液压泵P与液压马达M1、M2的容量控制。
这样，通过离合器切换控制、以及液压马达和液压泵的容量控制，进行对应于车速的高效的液压马达控制。
需要说明的是，在本例中，对执行4挡的离合器切换控制的情况进行了说明，但该离合器切换控制是一例，也可以执行其他的切换，不局限于4挡，也可以设定为任意的变速挡。
在本例中，在1速度挡中，在行驶速度V1～V6之间具有5个阶段的速度分区，在2速度挡中，在行驶速度V6～V9之间具有3个阶段的速度分区，在3速度挡中，在行驶速度V9～V13之间具有4个阶段的速度分区，在4速度挡中，在行驶速度V13～V18之间具有5个阶段的速度分区。该各速度挡中的多个速度分区与伴随拨盘操作的变更而将第二滚珠部78卡合于第二孔部84时的第一滚珠部77与第一孔部83的卡合次数相对应。
在伴随拨盘操作的变更而将第二滚珠部78与第二孔部84A的卡合变更为与相邻的第二孔部84B的卡合的情况下，第一滚珠部77与5个第一孔部83卡合。在伴随拨盘操作的变更而将第二滚珠部78与第二孔部84B的卡合变更为与相邻的第二孔部84C的卡合的情况下，第一滚珠部77与3个第一孔部83卡合。在伴随拨盘操作的变更而将第二滚珠部78与第二孔部84C的卡合变更为与相邻的第二孔部84D的卡合的情况下，第一滚珠部77与4个第一孔部83卡合。在伴随拨盘操作的变更而将第二滚珠部78与第二孔部84D的卡合变更为与相邻的第二孔部84E的卡合的情况下，第一滚珠部77与5个第一孔部83。
因此，通过变更设置于基座部80的相邻的第二孔部84彼此间的间隔(变更第二孔部84B、84C、84D的位置)，来变更伴随拨盘操作的变更而第二滚珠部78卡合于相邻的第二孔部84时的第一滚珠部77与第一孔部83的卡合次数，从而还能够将各速度挡中的多个速度分区的个数定制为任意数目。
需要说明的是，在本例中，作为行驶控制装置的一例对HST的结构进行了说明，但并不特别限定于HST的结构，也可以将本实施方式应用于包括HMT(Hydraulic MechanicalTransmission)、EMT(electro mechanical transmission)等的CVT(ContinuouslyVariable Transmission)整体。
在本实施方式中，对通过第一滚珠部77与第一孔部83的卡合动作以及第二滚珠部78与第二孔部84的卡合动作的组合来机械地变更操作拨盘主体61时的操作力的情况进行了说明，但并不特别限定于此，也可以电气变更操作力。具体地说，也可以按照来自控制器的电信号来调整操作拨盘主体61的操作阻力。
应认为本次公开的实施方式在所有方面均是例示性的而非限制性的。本发明的范围并非由上述的说明而是由技术方案表示，且旨在包含与技术方案等同的意义以及范围内的所有变更。
附图标记说明：
10...轮式装载机；12...前框架；14...后框架；16...工作装置；17...发动机罩；21...动臂；22...双臂曲柄；23...连杆；24...铲斗；25...动臂缸；26...铲斗缸；27...前轮；28...后轮；30...驾驶室；32...门；41...驾驶员座；42...座椅靠背；43...座垫；46...扶手；47、53...上表面；51...控制台；52...框体部；54...操作部；55、56...操作杆；57...拨盘装置；61...拨盘主体；62...操作旋钮；63...基准标记；65...安装环部；70...旋转动作部；71...轴部；72...引导筒部；73...弹簧部；74...按压部；76...接触部；77...第一滚珠部；78...第二滚珠部；80...基座部；81...贯穿孔；83...第一孔部；84...第二孔部；90...电位计；91...轴孔；92...电缆；94...端子；96...板簧；101...发动机；101b...发动机旋转传感器；101c...PTO轴；102、111、112...电子驱动部；109a、109b...液压传感器；110a、110b...液压供给管路；113、114...输出马达轴；115...变速机构；116...输出轴；117...差速器；118...车轴；118a...车速传感器；119a、119b...驱动轮；124...电动踏板角度传感器；125...FR杆；C1...行驶速度设定部；C2...变速指令输出部；CT...控制器。

Claims (10)

1.一种作业机械的控制系统，其中，
所述作业机械的控制系统具备：
基座构件；
操作构件，其以可操作的方式安装于所述基座构件，接受输入操作而变更相对于所述基座构件的相对位置，且在未接受所述输入操作的情况下维持所述相对位置；
操作输入部，其根据所述操作构件相对于所述基座构件的所述相对位置而输出操作指令；
操作力施加部，其对应于所述相对位置的变更而施加不同的多个操作力；
变速部，其用于将从驱动源输入的旋转变速而传递给驱动轮；以及
控制器，其按照所述操作指令而指示针对所述变速部的变速。
2.根据权利要求1所述的作业机械的控制系统，其中，
所述控制器包括：
行驶速度设定部，其按照所述操作指令设定所述驱动轮的行驶速度；以及
变速指令输出部，其基于由所述行驶速度设定部设定的行驶速度，输出对与所述驱动轮连接的车辆输出轴的限制转速进行调整的指令。
3.根据权利要求1所述的作业机械的控制系统，其中，
所述行驶速度设定部按照所述操作指令阶段性地设定所述驱动轮的行驶速度。
4.根据权利要求3所述的作业机械的控制系统，其中，
所述行驶速度设定部将行驶速度设定为，在所述驱动轮的行驶速度较快的区域中，与所述驱动轮的行驶速度较慢的区域相比，所述驱动轮的行驶速度阶段性地变化的变化量大。
5.根据权利要求1所述的作业机械的控制系统，其中，
所述基座构件包括：
多个第一卡合部，它们具有第一尺寸；以及
多个第二卡合部，它们具有与所述第一尺寸不同的第二尺寸，
所述操作力施加部包括：
接触部，其与所述基座构件接触，设置为能够相对于所述基座构件相对移动，且能够选择性地与所述多个第一卡合部以及多个第二卡合部中的任一个卡合；以及
施力部，其对所述接触构件作用使所述接触部与所述基座构件接触的方向的作用力。
6.根据权利要求4所述的作业机械的控制系统，其中，
所述驱动轮的行驶速度的区域被划分为多个速度挡，
各所述速度挡被划分为所述驱动轮的行驶速度较快的区域的速度挡、以及所述行驶速度较慢的区域的速度挡，
所述控制器按照所述操作指令指示针对所述变速部的变速，以使得成为所述多个速度挡中的一个速度挡的行驶速度。
7.根据权利要求6所述的作业机械的控制系统，其中，
各所述速度挡被划分为多个速度分区，
所述控制器按照所述操作指令指示针对所述变速部的变速，以使得成为各所述速度挡中的被划分的多个速度分区中的一个速度分区的行驶速度。
8.根据权利要求5至7中任一项所述的作业机械的控制系统，其中，
所述操作构件具有被进行旋转操作的拨盘、以及安装于所述拨盘的旋转中心的轴部，
在所述基座构件形成有供所述轴部穿过的贯穿孔，
所述第一卡合部和所述第二卡合部以将所述贯穿孔夹在中间的方式配置。
9.根据权利要求5所述的作业机械的控制系统，其中，
所述控制器按照伴随相对于所述多个第一卡合部中的相邻的第一卡合部的所述相对位置的变更的所述操作指令，指示针对所述变速部的变速，以使得成为阶段性地设定的多个速度挡中的下一个速度挡的行驶速度。
10.根据权利要求9所述的作业机械的控制系统，其中，
所述控制器按照伴随相对于所述多个第二卡合部中的相邻的第二卡合部的所述相对位置的变更的所述操作指令，指示针对所述变速部的变速，以使得成为各所述速度挡中的被划分的多个速度分区中的下一个速度分区的行驶速度。
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