JP2024086138A - 作業車両 - Google Patents

Abstract

【課題】定速走行時における主変速レバーの実際の操作位置と変速状況との不一致による運転者の混乱を抑えること。
【解決手段】実施形態に係る作業車両は、主変速装置と、主変速レバーと、レバー位置検出センサと、レバー位置記憶スイッチと、制御部とを備える。主変速装置は、機体走行速度を変速する。主変速レバーは、中立位置から増速側、減速側へ操作され、中立位置側へ付勢されている。レバー位置検出センサは、主変速レバーの操作位置を検出する。レバー位置記憶スイッチは、主変速レバーの操作位置を記憶するために操作される。制御部は、主変速レバーの操作位置に対応する変速指示値を主変速装置へ出力する。制御部は、レバー位置記憶スイッチ操作時の主変速レバーの操作位置を記憶し、主変速レバーの操作位置を記憶すると、主変速レバーが、記憶した操作位置から中立位置側へ移動しても、記憶した操作位置に対応する変速指示値を主変速装置へ出力する。
【選択図】図３

Description

本発明は、作業車両に関する。

従来、作業車両において、無段変速装置を備え、無段階に機体変速する主変速レバーが操作された場合に、主変速レバーの操作速度および操作速度に応じて機体変速時の加速度または減速度を制御する技術が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

特開２００７－２９８０５０号公報

ところで、トラクタなどの農業用の作業車両には、作業しながら走行する場合は一定の速度（定速）で走行することが多いため、予め設定された速度で定速走行が可能なものがある。

このような（定速走行が可能な）作業車両の変速制御に上記したような従来技術を適用する場合、定速走行時において、主変速レバーの実際の操作位置（変速位置）と変速状況（制御上の変速位置）とが一致しないことから、運転者が混乱することがあった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、定速走行時における主変速レバーの実際の操作位置と変速状況との不一致による運転者の混乱を抑えることができる作業車両を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態に係る作業車両（１）は、機体走行速度を変速する主変速装置（３０）と、前記主変速装置（３０）を作動させるために、中立位置（Ｐ_Ｎ）から増速側または減速側へ移動するように操作される主変速レバー（１５）と、前記主変速レバー（１５）の操作位置（Ｐ）を検出するレバー位置検出センサ（６１）と、前記レバー位置検出センサ（６１）によって検出された前記主変速レバー（１５）の前記操作位置（Ｐ）を記憶するために操作されるレバー位置記憶スイッチ（６２）と、前記主変速レバー（１５）の前記操作位置（Ｐ）に対応する変速指示値を前記主変速装置（３０）へ出力するとともに、前記レバー位置記憶スイッチ（６２）が操作されたときの前記主変速レバー（１５）の前記操作位置（Ｐ）を記憶する制御部（１００）とを備え、前記主変速レバー（１５）は、当該主変速レバー（３０）が操作された後に前記中立位置（Ｐ_Ｎ）へと戻るように前記中立位置（Ｐ_Ｎ）側へ付勢されており、前記制御部（１００）は、前記レバー位置記憶スイッチ（６２）が操作され前記主変速レバー（１５）の前記操作位置（Ｐ）を記憶すると、前記主変速レバー（１５）が、記憶した前記操作位置（Ｐ）から前記中立位置（Ｐ_Ｎ）側へ移動しても、前記主変速レバー（１５）の記憶した前記操作位置（Ｐ）に対応する変速指示値を前記主変速装置（３０）へ継続して出力することを特徴とする。

実施形態に係る作業車両によれば、定速走行時における主変速レバーの実際の操作位置と変速状況との不一致による運転者の混乱を抑えることができる。

図１は、実施形態に係る作業車両を示す概略側面図である。 図２は、トランスミッションの構成を示す図（その１）である。 図３は、トランスミッションの構成を示す図（その２）である。 図４は、主変速レバーを示す概略斜視図である。 図５は、主変速レバーの操作位置を示す図である。 図６は、定速走行制御の概略説明図である。 図７は、定速走行制御における主変速レバーの変速位置と制御上の変速位置との関係を示す図（その１）である。 図８は、定速走行制御における主変速レバーの変速位置と制御上の変速位置との関係を示す図（その２）である。 図９は、定速走行制御における主変速レバーの変速位置と制御上の変速位置との関係を示す図（その３）である。

以下、添付図面を参照して本願の開示する作業車両の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

＜作業車両の概要＞
まず、図１を参照して実施形態に係る作業車両１の概要について説明する。図１は、実施形態に係る作業車両１を示す概略側面図である。

なお、各図には、鉛直上向き（上方）を正方向とするＺ軸を含む３次元の直交座標系を示している場合がある。以下では、説明の便宜上、Ｘ軸の正方向を左方、Ｘ軸の負方向を右方、Ｙ軸の正方向を前方、Ｙ軸の負方向を後方と規定し、Ｘ軸方向を左右方向、Ｙ軸方向を前後方向、Ｚ軸方向を上下方向という。

また、作業車両の一例であるトラクタ１は、駆動源であるエンジンＥなどの原動機の動力によって路上や圃場を走行可能であり、それぞれ対地作業を行う複数種類の作業機（図示せず）を着脱自在に取り付けて、圃場において所定の作業を行うことができる。

また、以下では、作業車両（トラクタ）１を指して「機体」という場合がある。

図１に示すように、トラクタ１は、機体前部のボンネット２内にエンジンＥを搭載している。エンジンＥからの回転動力は、後述する主変速装置３０を含む変速装置であるトランスミッション３へ伝達され、トランスミッション３で減速されて走行車輪、すなわち、トラクタ１の前輪４や後輪５へ伝達される。

機体後部のキャビン６内には運転席７が設けられる。運転席７の前方には前輪４を操舵するステアリングハンドル８が設けられる。ステアリングハンドル８の前方にはメータパネル９などが設けられる。

トラクタ１は、その機体の後方にロータリ作業機などの作業機が連結される。作業機は、トランスミッション３のケーシング（ミッションケース）から後方へ突出しているＰＴＯ（Power Take-Off）軸１５０によって駆動される。

また、キャビン６内における運転席７の周りには、ステアリングハンドル８やメータパネル９の他、アクセルペダル１０、クラッチペダル１１、ブレーキペダル１２などの各種操作ペダルや、前後進レバー１４、主変速レバー１５、副変速レバー（図示せず）などの各種操作レバー、各種操作機器（図示せず）が設けられる。

前後進レバー１４は、機体の「前進」、「中立」および「後進」を切り替える前後進クラッチを動作させるために操作される操作具である。主変速レバー１５は、機体走行速度を変速する主変速装置３０を作動させるために操作される操作具である。主変速レバー１５は、中立位置Ｐ_Ｎ（図５参照）から増速側または減速側へ移動するように操作される。

なお、トラクタ１は、エンジンＥの回転数に応じてトランスミッション３を制御して自動変速を行うことができる。また、トラクタ１は、後述するように、アクセルペダル１０や主変速レバー１５の操作のみでも主変速の切り替えが可能である。

＜トランスミッションの構成＞
次に、図２および３を参照して実施形態に係る作業車両１の伝動構成について説明する。図２および３は、トランスミッション３の構成を示す図（伝動線図）である。

トラクタ１は、油圧ポンプ３１１および油圧モータ３１２を備える静油圧式の無段変速装置（以下、ＨＳＴ（Hydro Static Transmission）という）３１と、遊星ギヤ（遊星ギヤ機構３３）とを組み合わせた油圧機械式の無段変速装置（以下、ＨＭＴ（Hydro Mechanical Transmission）という）３０を備える。

主変速装置であるＨＭＴ３０は、ＨＳＴ３１および遊星ギヤ機構３３を組み合わせたことで、レバー操作のみやペダル操作のみで機体の発進や機体の加速（増速）、減速を可能とし、また、ＨＳＴ３１のみの伝動構成と比べて伝動効率の高い機体走行を可能とする。また、ＨＭＴ３０は、電子制御と組み合わせることで、一定の速度（定速）で機体を走行させる定速走行（クルーズコントロール）などを可能とする。

図２および３に示すように、トランスミッション３において、ＨＳＴ３１は、可変容量型の油圧ポンプ３１１と、固定容量型の油圧モータ３１２とを備える。油圧ポンプ３１１および油圧モータ３１２は、ＨＳＴ３１のハウジング（図示せず）内に収容される。油圧ポンプ３１１には、油圧ポンプ３１１の回転軸心に沿ってポンプ出力軸３２が挿通される。ポンプ出力軸３２は、エンジンＥからの動力を、油圧ポンプ３１１へ伝達するとともに遊星ギヤ機構３３へ伝達し、また、ＰＴＯ軸１５０へ伝達する。

トランスミッション３は、ミッションケース（図示せず）に収容される。トランスミッション３には、ポンプ出力軸３２の他、モータ出力軸３４、出力軸３５、副変速軸３７ａ、ＰＴＯ軸１５０などが、回動自在となって設けられる。また、トランスミッション３には、遊星ギヤ機構３３が設けられる。遊星ギヤ機構３３は、ＨＳＴ３１の後方側（伝動方向の下流側）に配置される。遊星ギヤ機構３３は、太陽ギヤ３３１と、遊星ギヤ３３２と、リングギヤ３３３と、キャリア３３４とを備える。

遊星ギヤ機構３３の後方側（伝動方向の下流側）には、油圧クラッチ３６が設けられる。油圧クラッチ３６は、前側クラッチ３６１と、後側クラッチ３６２とを備える。油圧クラッチ３６は、ＨＳＴモードおよびＨＭＴモードを切り替える。油圧クラッチ３６は、２つのモード（ＨＳＴモードおよびＨＭＴモード）に応じて出力軸３５へ動力を伝達し、副変速機構３７を介して、副変速軸３７ａへ動力を伝達する。

ポンプ出力軸３２には、ポンプ側入力ギヤ３８が設けられる。ポンプ側入力ギヤ３８と、太陽ギヤ３３１に対して同心的に遊嵌しているキャリア３３４のギヤ３３４ａとが噛合して、キャリア３３４が回転駆動する。キャリア３３４には、太陽ギヤ３３１およびリングギヤ３３３と噛合する複数の遊星ギヤ３３２が設けられる。このように、遊星ギヤ機構３３は、太陽ギヤ３３１、複数の遊星ギヤ３３２、リングギヤ３３３およびキャリア３３４などによって構成される。

遊星ギヤ機構３３において、太陽ギヤ３３１は、出力軸３５に遊嵌され、遊星ギヤ３３２は、太陽ギヤ３３１およびリングギヤ３３３と噛合する。遊星ギヤ３３２は、出力軸３５に遊嵌されたキャリア３３４に回転自在となって支持され、自転しながら太陽ギヤ３３１に対して公転するように構成される。

モータ出力軸３４には、モータ側入力ギヤ３９が設けられる。モータ側入力ギヤ３９は、太陽ギヤ３３１を回転駆動する。

副変速機構３７は、副変速クラッチが接続されることで、副変速軸３７ａへ動力を伝達する。副変速軸３７ａは、副変速軸３７ａに設けられたピニオンを介して、後輪デフ４０へ動力を伝達可能に構成される。また、副変速軸３７ａは、前輪増速切替機構４１、前輪デフ４２を介して、前輪４を駆動可能に構成される。

ここで、ＨＳＴモードおよびＨＭＴモードにおける各伝動構成について説明する。図３に示すように、ＨＭＴモードにおいては、油圧クラッチ３６において、前側クラッチ３６１が接続され、後側クラッチ３６２が接続解除される。

このとき、ポンプ出力軸３２の回転動力によって、遊星ギヤ機構３３の太陽ギヤ３３１が回転駆動される。太陽ギヤ３３１の回転によって、遊星ギヤ３３２には、キャリア３３４および太陽ギヤ３３１の回転が合成されて伝達される。太陽ギヤ３３１へ伝達された動力は、リングギヤ３３３へ伝達される。

ＨＭＴモードにおいては、油圧クラッチ３６の前側クラッチ３６１が接続するように制御されることで、リングギヤ３３３の回転動力が出力軸３５へ伝達される。出力軸３５の動力は、副変速機構３７を介して、後輪５や前輪４へ伝達される。

一方、ＨＳＴモードにおいては、油圧クラッチ３６において、後側クラッチ３６２が接続され、前側クラッチ３６１が接続解除される。ＨＳＴモードにおいては、モータ出力軸３４の回転動力が出力軸３５へ伝達される。出力軸３５の動力は、副変速機構３７を介して、後輪５や前輪４へ伝達される。

なお、ＨＳＴモードにおいては、エンジンＥの回転動力が後輪５や前輪４へ伝達されるまでの間に遊星ギヤ機構３３を経由しない伝動構成となっている。すなわち、エンジンＥの動力は、ポンプ出力軸３２を介してキャリア３３４を回転させるが、キャリア３３４は空転するのみであるため、ＨＳＴ３１によって変速されて、モータ出力軸３４から出力軸３５へ伝達され、副変速機構３７を介して、後輪５や前輪４へ伝達される。

図３に示すように、トラクタ１（図１参照）は、制御部１００を備える。制御部１００は、主変速レバー１５が操作されると、主変速レバー１５の操作位置Ｐ（図５参照）に対応する変速指示値を主変速装置であるＨＭＴ３０へ出力する。このように、ＨＭＴ３０の制御は、制御部１００によって行う。

制御部１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などの処理装置や、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置、さらには、入出力装置が設けられたコンピュータなどである。

なお、制御部１００は、走行系を制御する走行系ＥＣＵ（Electronic Control Unit）、エンジンＥを制御するエンジン制御部としてのエンジンＥＣＵ、たとえば、ロータリ耕耘機などの作業機を昇降制御する作業機昇降系ＥＣＵとを備える。

制御部１００には、エンジンＥの回転数を制御する電子ガバナ（アクチュエータ）５１、エンジンＥ（エンジンＥの出力軸）の回転数を検出する検出センサ５２、主変速レバー１５の操作位置（変速位置）Ｐ（図５参照）を検出するレバー位置検出センサ６１が接続される。なお、レバー位置検出センサ６１には、たとえば、主変速レバー１５の回動角度を検出するポテンショメータなどを用いることができる。

また、制御部１００には、前後進レバー１４の操作位置を検出する前後進レバー位置検出センサ（図示せず）、モータ出力軸３４の回転速度を検出する検出センサ５３、油圧ポンプ３１１の斜板制御を行う変速アクチュエータ５４、油圧クラッチ３６の接続／接続解除を行う電磁弁５５，５６などが接続される。

このように、制御部１００は、検出センサ５２，５３などが電気的に接続されることで、主変速レバー１５の操作位置Ｐや検出センサ５２，５３の検出値に基づいて、トラクタ１の走行速度（車速）が主変速レバー１５の操作位置Ｐに対応する変速指示値となるよう、変速アクチュエータ５４を介して、油圧ポンプ３１１の可動斜板の傾斜角度をフィードバック制御する。

このような制御部１００の変速制御では、たとえば、中速～高速域でＨＭＴモードを実行し、低速域でＨＳＴモードを実行するように、変速指示値に応じて２つの走行モードを自動的に切り替える。

前後進レバー１４は、前後進クラッチを作動させるために操作される。前後進クラッチは、機体の「前進」、「後進」および「中立」を切り替える。制御部１００は、前後進クラッチの制御が可能である。

制御部１００は、前後進レバー位置検出センサによって前後進レバー１４の操作位置が「前進」であることを検出した場合には、油圧ポンプ３１１の可動斜板が前進位置の範囲内となるように、変速アクチュエータを制御する。また、制御部１００は、前後進レバー１４の操作位置が「後進」であることを検出した場合には、油圧ポンプ３１１の可動斜板が後進位置の範囲内となるように、変速アクチュエータを制御する。

また、制御部１００は、前後進レバー１４の操作位置が「中立」であることを検出した場合には、油圧ポンプ３１１の可動斜板を中立位置に保持するように変速アクチュエータを制御して、出力軸３５の回転しないように制御する。なお、前後進レバー位置検出センサには、たとえば、前後進レバー１４の回動角度を検出するポテンショメータや、「前進」、「後進」、「中立」のそれぞれの位置に対応する接点を有するスイッチなどを用いることができる。

また、図３に示すように、制御部１００には、主変速レバー１５の操作位置Ｐを記憶するために操作されるレバー位置記憶スイッチ（変速記憶スイッチ）６２が接続される。レバー位置記憶スイッチ６２は、レバー位置検出センサ６１によって検出された主変速レバー１５の操作位置Ｐを記憶する場合に、トラクタ１の運転者などによって操作される。

制御部１００は、上記したように、主変速レバー１５の操作位置Ｐに対応する変速指示値をＨＭＴ３０へ出力するとともに、レバー位置記憶スイッチ６２が操作されたときの主変速レバー１５の操作位置Ｐを記憶する。レバー位置記憶スイッチ６２は、主変速レバー１５のグリップ部１５ａ（図４参照）、またはグリップ部１５ａ付近に設けられる。

＜主変速レバー＞
次に、図４および５を参照して主変速レバー１５について説明する。図４は、主変速レバー１５を示す概略斜視図である。図５は、主変速レバー１５の操作位置Ｐを示す図である。主変速レバー１５は、運転者に操作される操作具（操作レバー）であり、たとえば、運転席７（図１参照）の右側方に配置され、前後方向へスライド移動可能に設けられる。なお、主変速レバー１５は、たとえば、運転席７の周りのアームレストに設けられる。また、主変速レバー１５は、たとえば、レバーガイドに設けられる。

主変速レバー１５では、中立位置Ｐ_Ｎ（図５参照）から機体前方へ移動（操作）されると機体が増速し、中立位置Ｐ_Ｎから機体後方へ移動（操作）されると機体が減速する。このように、主変速レバー１５が機体前方へ移動（操作）されると機体が増速し、中立位置Ｐ_Ｎから機体後方へ移動（操作）されると機体が減速することで、運転者の感覚にあった増減速を行うことができる。なお、主変速レバー１５では、中立位置Ｐ_Ｎから機体前方または後方へ向けて離れるほど、増速または減速の度合いが高くなる。

図４に示すように、主変速レバー１５は、たとえば、トラクタ１（図１参照）の運転者が手で握るグリップ部１５ａの左側部に、レバー位置記憶スイッチ６２を備える。

また、主変速レバー１５は、たとえば、グリップ部１５ａの後部に、パワーモードおよびエコモードを切り替えるために操作されるパワー／エコ切替スイッチ６３を備える。パワーモードは、トラクタ１の作業負荷が大きい場合に、車速を一定としたままエンジンＥ（図１参照）の回転数を上昇させるモードである。エコモードは、トラクタ１の作業負荷が小さい場合に、車速を一定としたままエンジンＥの回転数を下降させるモードである。パワーモードおよびエコモードは、制御部１００によって実行される。

また、主変速レバー１５は、たとえば、グリップ部１５ａの左側部に、レバー位置記憶スイッチ６２とは別のレバー位置記憶スイッチ（変速記憶スイッチ）６４を備えてもよい。レバー位置記憶スイッチ６４では、１つのレバースイッチが、上下方向へ傾倒して、図中の矢印で示す上下のそれぞれ１つずつ合計２つの変速位置の記憶が可能となる。レバー位置記憶スイッチ６４では、上下それぞれへの所定時間（たとえば、１～２秒程度）以上の長押しで主変速レバー１５の操作位置Ｐの記憶を可能とし、上下それぞれへの所定時間未満の短押しで各種設定を可能とする。

図５に示すように、主変速レバー１５は、中立位置Ｐ_Ｎから機体前方となる最増速の操作位置Ｐ（最増速位置Ｐ_Ｈ）までの間と、中立位置Ｐ_Ｎから機体後方となる最減速の操作位置Ｐ（最減速位置Ｐ_Ｌ）までの間とを移動可能である。

主変速レバー１５は、主変速レバー１５が操作された後に、運転者が主変速レバー１５から手を放したり力を緩めたりすると、中立位置Ｐ_Ｎへと戻るように、中立位置Ｐ_Ｎ側へ付勢されている。この場合、主変速レバー１５は、ばね（たとえば、引張コイルばね）などの付勢部材によって、所定の付勢力Ｆで中立位置Ｐ_Ｎ側へと付勢される。

ここで、トラクタ１（図１参照）は、運転者に指定された車速での定速走行（クルーズコントロール）が可能なものである。トラクタ１が定速走行を行う場合には、トラクタ１は、レバー位置記憶スイッチ６２が操作されたときの主変速レバー１５で指定された車速（主変速レバー１５の操作位置Ｐの車速）で走行する。トラクタ１の定速走行は、制御部１００によって実行される。

＜定速走行制御＞
次に、図６～９を参照して制御部１００による定速走行制御について説明する。図６は、定速走行制御の概略説明図である。

定速走行制御においては、まず、制御部１００（図３参照）は、レバー位置記憶スイッチ６２（図３参照）が操作されると（ステップＳ１０１）、レバー位置記憶スイッチ６２が操作されたときの主変速レバー１５（図３参照）の操作位置Ｐ（図４参照）を記憶する（ステップＳ１０２）。この場合、制御部１００は、レバー位置検出センサ６１（図３参照）の検出値から主変速レバー１５の操作位置Ｐを取得する。

次いで、制御部１００は、レバー位置記憶スイッチ６２が操作され、主変速レバー１５の操作位置Ｐを記憶すると、主変速レバー１５の操作位置Ｐに対応する変速指示値をＨＭＴ３０（図２参照）へ出力することで、主変速レバー１５の操作位置Ｐの車速で定速走行を開始する（ステップＳ１０３）。

定速走行を解除する場合には、制御部１００は、定速走行を解除するよう操作されると（ステップＳ１０４）、定速走行を終了する（ステップＳ１０５）、これにより、制御部１００は、定速走行制御を終了する。なお、定速走行の解除操作は、たとえば、別途設けられた解除スイッチの操作であってもよいし、主変速レバー１５の再度の操作であってもよい。

図７～９は、定速走行制御における主変速レバー１５の変速位置（操作位置）Ｐと制御上の変速位置との関係を示す図である。

制御部１００は、上記したように、レバー位置記憶スイッチ６２（図３参照）が操作されたときの主変速レバー１５（図３参照）の操作位置Ｐ（図４参照）を記憶する。制御部１００は、レバー位置記憶スイッチ６２が操作されると、記憶した操作位置Ｐに対応する変速指示値をＨＭＴ３０（図２参照）へ出力して、記憶した操作位置Ｐの車速でトラクタ１（図１参照）を定速走行させる。

また、制御部１００は、主変速レバー１５の操作位置Ｐを記憶して定速走行を開始すると、中立位置Ｐ_Ｎ（図５参照）側へ付勢されている主変速レバー１５が、制御部１００が記憶した操作位置（以下、記憶位置という）Ｐから中立位置Ｐ_Ｎ側へ移動しても、記憶位置Ｐに対応する変速指示値をＨＭＴ３０へ継続して出力する。

また、制御部１００は、主変速レバー１５の操作位置Ｐを記憶している場合に、主変速レバー１５が中立位置Ｐ_Ｎから記憶位置Ｐまで移動しても、記憶位置Ｐに対応する変速指示値をＨＭＴ３０へ継続して出力する。この場合、制御部１００は、主変速レバー１５が中立位置Ｐ_Ｎから記憶位置Ｐの間へ操作された状態でレバー位置記憶スイッチ６２が操作されても、記憶位置Ｐを更新しない。

また、制御部１００は、主変速レバー１５の操作位置Ｐを記憶している場合に、主変速レバー１５が記憶位置Ｐを超えて増速側へ操作されると、現在の記憶位置Ｐを解除して、新たな記憶位置Ｐに対応する変速指示値を、現在操作されている主変速レバー１５の操作位置Ｐに対応する変速指示値へ更新する。そして、制御部１００は、更新した変速指示値をＨＭＴ３０へ出力する。

この場合、制御部１００は、主変速レバー１５が記憶位置Ｐを超えた増速側の操作位置Ｐから記憶位置Ｐと中立位置Ｐ_Ｎとの間へ移動しても、記憶位置Ｐに対応する変速指示値までをＨＭＴ３０へ出力する。

また、制御部１００は、主変速レバー１５の操作位置Ｐを記憶している場合に、主変速レバー１５が記憶位置Ｐを超えて増速側へ操作された状態においてレバー位置記憶スイッチ６２が操作されると、（現在の記憶位置Ｐを解除して）記憶位置Ｐを更新して現在操作されている主変速レバー１５の操作位置Ｐを記憶し、新たな記憶位置Ｐに対応する変速指示値をＨＭＴ３０へ出力する。

なお、制御部１００は、レバー位置記憶スイッチ６２が再度操作されない場合には、主変速レバー１５が中立位置Ｐ_Ｎへ自動復帰すると、元の記憶位置Ｐの車速での定速走行へ戻す。

さらに、制御部１００は、主変速レバー１５の操作位置Ｐを記憶している場合に、主変速レバー１５が中立位置Ｐ_Ｎよりも減速側へ操作されると、レバー位置記憶スイッチ６２の操作に関わらず、記憶位置Ｐに対応する変速指示値を現在操作されている主変速レバー１５の操作位置Ｐに対応する変速指示値へ更新する。そして、制御部１００は、更新した変速指示値をＨＭＴ３０へ出力する。

制御部１００による定速走行制御の具体例として、図７に示すように、たとえば、主変速レバー１５の操作位置Ｐが増速側「５」のときにレバー位置記憶スイッチ６２が操作された場合、制御部１００は、増速側「５」の車速でトラクタ１を定速走行させる。

このとき、トラクタ１の運転者が、たとえば、主変速レバー１５から手を放すと、主変速レバー１５は中立位置Ｐ_Ｎへ戻るが、制御部１００は、記憶位置Ｐ（増速側「５」）の車速でトラクタ１の定速走行を継続する。

図８に示すように、たとえば、主変速レバー１５の操作位置Ｐが増速側「５」のときにレバー位置記憶スイッチ６２が操作された場合、主変速レバー１５が中立位置Ｐ_Ｎから記憶位置Ｐ（増速側「５」）までの間の増速側「３」の位置へ移動しても、制御部１００は、記憶位置Ｐ（増速側「５」）の車速でトラクタ１の定速走行を継続する。

また、図８に示すように、たとえば、主変速レバー１５が記憶位置となる増速側「５」を超えて増速側「７」へ移動した場合には、現在の記憶位置Ｐ（増速側「５」）を解除して、増速側「７」の車速で車速でトラクタ１を定速走行させる。

図９に示すように、たとえば、主変速レバー１５の操作位置Ｐが増速側「５」のときに主変速レバー１５が減速側へ操作された場合、制御部１００は、主変速レバー１５の移動量にあわせて記憶位置Ｐを自動で更新する。

この場合、主変速レバー１５が減速側「２」へ操作（移動）されると、制御部１００は、増速側「５」から２つ減速された増速側「３」を記憶位置Ｐとし、増速側「７」の車速で車速でトラクタ１を定速走行させる。

このとき、トラクタ１の運転者が、たとえば、主変速レバー１５から手を放すと、主変速レバー１５は中立位置Ｐ_Ｎへ戻るが、制御部１００は、記憶位置Ｐ（増速側「３」）の車速でトラクタ１の定速走行を継続する。

上記したような実施形態によれば、主変速レバー１５が中立位置Ｐ_Ｎ側へ付勢されているため、運転者が主変速レバー１５から手を放すと、主変速レバー１５が中立位置Ｐ_Ｎへ戻るようになる。これにより、レバー位置記憶スイッチ６２が操作された（主変速レバー１５の操作位置Ｐを記憶した、すなわち、定速走行を開始した）後の主変速レバー１５の実際の操作位置（変速位置）Ｐと変速状況（制御上の変速位置）との不一致による運転者の混乱を抑えることができる。

また、主変速レバー１５の操作位置Ｐに対応する変速指示値が再度操作された主変速レバー１５の操作位置Ｐに応じて変わってしまうと運転者が違和感を感じてしまうが、このような実施形態によれば、主変速レバー１５が中立位置Ｐ_Ｎから記憶した操作位置Ｐまで移動しても、主変速レバー１５の操作位置Ｐに対応する変速指示値を主変速装置３０へ継続して出力することで、運転者の違和感を抑えることができる。

また、たとえば、主変速レバー１５が、記憶した操作位置Ｐから離れた位置にある場合に、レバー位置記憶スイッチ６２を操作してしまうと機体が急減速するおそれがあるが、このような実施形態によれば、主変速レバー１５が、記憶した操作位置Ｐから離れた位置にある場合には記憶した操作位置Ｐを更新しないため、機体の急減速を防ぐことができ、安全性を向上させることができる。

また、主変速レバー１５が、記憶した操作位置Ｐを超えて増速側へ操作される場合は、運転者に増速する意思があると思われるため、運転者の意図を反映させる変速制御が可能となる。この場合には、増速側から主変速レバー１５を戻したときに、記憶した操作位置Ｐに対応する変速指示値を主変速装置３０へ継続して出力することで、違和感のない変速操作を実現することができる。

また、主変速レバー１５が、記憶した操作位置Ｐを超えて増速側へ操作される場合は、運転者に増速する意思があると思われるため、運転者の意図を反映させる変速制御が可能となる。この場合には、レバー位置記憶スイッチ６２が機体増速中に操作されると、操作時の機体走行速度（車速）を維持することができる。

また、主変速レバー１５が減速操作された場合には減速制御を即座に実行し、主変速レバー１５の記憶した操作位置Ｐを更新することで減速を優先することができるため、安全な変速制御が可能となる。

なお、上記した実施形態において、レバー位置記憶スイッチ６２（図４参照）は、主変速レバー１５（図４参照）に設けられず、別途設けられてもよい。なお、パワー／エコ切替スイッチ６３（図４参照）も、主変速レバー１５に設けられず、別途設けられてよい。また、レバー位置記憶スイッチ６２とは別のレバー位置記憶スイッチ６４（図４参照）も、主変速レバー１５に設けられず、別途設けられてよい。

また、上記した実施形態においては、パワーモードおよびエコモードの表示や設定を、メータパネル９（図１参照）で行ってもよいし、メータパネル９以外のモニタ（たとえば、運転席７（図１参照）に着座した運転者の前方における斜め上方に設けられるサブモニタ）で行ってもよい。

また、この場合には、パワーモード時のエンジンＥ（図２参照）の最高回転数、エコモード時のエンジンＥの最低回転数の表示や設定を、メータパネル９またはメータパネル９以外のモニタ（サブモニタ）で行ってもよい。

上述してきた実施形態により、以下の作業車両１が実現される。

（１）機体走行速度を変速する主変速装置３０と、主変速装置３０を作動させるために、中立位置Ｐ_Ｎから増速側または減速側へ移動するように操作される主変速レバー１５と、主変速レバー１５の操作位置Ｐを検出するレバー位置検出センサ６１と、レバー位置検出センサ６１によって検出された主変速レバー１５の操作位置Ｐを記憶するために操作されるレバー位置記憶スイッチ６２と、主変速レバー１５の操作位置Ｐに対応する変速指示値を主変速装置３０へ出力するとともに、レバー位置記憶スイッチ６２が操作されたときの主変速レバー１５の操作位置Ｐを記憶する制御部１００とを備え、主変速レバー１５は、主変速レバー１５が操作された後に中立位置Ｐ_Ｎへと戻るように中立位置Ｐ_Ｎ側へ付勢されており、制御部１００は、レバー位置記憶スイッチ６２が操作され主変速レバー１５の操作位置Ｐを記憶すると、主変速レバー１５が、記憶した操作位置Ｐから中立位置Ｐ_Ｎ側へ移動しても、主変速レバー１５の記憶した操作位置Ｐに対応する変速指示値を主変速装置３０へ継続して出力する、作業車両１。

このような作業車両１によれば、主変速レバー１５が中立位置Ｐ_Ｎ側へ付勢されているため、運転者が主変速レバー１５から手を放すと、主変速レバー１５が中立位置Ｐ_Ｎへ戻るようになる。これにより、レバー位置記憶スイッチ６２が操作された（主変速レバー１５の操作位置Ｐを記憶した、すなわち、定速走行を開始した）後の主変速レバー１５の実際の操作位置（変速位置）Ｐと変速状況（制御上の変速位置）との不一致による運転者の混乱を抑えることができる。

（２）上記（１）において、制御部１００は、レバー位置記憶スイッチ６２が操作され主変速レバー１５の操作位置Ｐを記憶している場合に、主変速レバー１５が中立位置Ｐ_Ｎから記憶した操作位置Ｐまで移動しても、主変速レバー１５の記憶した操作位置Ｐに対応する変速指示値を主変速装置３０へ継続して出力する、作業車両１。

主変速レバー１５の操作位置Ｐに対応する変速指示値が再度操作された主変速レバー１５の操作位置Ｐに応じて変わってしまうと運転者が違和感を感じてしまうが、このような作業車両１によれば、主変速レバー１５が中立位置Ｐ_Ｎから記憶した操作位置Ｐまで移動しても、主変速レバー１５の操作位置Ｐに対応する変速指示値を主変速装置３０へ継続して出力することで、運転者の違和感を抑えることができる。

（３）上記（２）において、制御部１００は、レバー位置記憶スイッチ６２が操作され主変速レバー１５の操作位置Ｐを記憶している場合に、主変速レバー１５が中立位置Ｐ_Ｎから記憶した操作位置Ｐの間へ操作された状態でレバー位置記憶スイッチ６２が操作されても、主変速レバー１５の記憶した操作位置Ｐを更新しない、作業車両１。

たとえば、主変速レバー１５が、記憶した操作位置Ｐから離れた位置にある場合に、レバー位置記憶スイッチ６２を操作してしまうと機体が急減速するおそれがあるが、このような作業車両１によれば、主変速レバー１５が、記憶した操作位置Ｐから離れた位置にある場合には記憶した操作位置Ｐを更新しないため、機体の急減速を防ぐことができ、安全性を向上させることができる。

（４）上記（２）において、制御部１００は、レバー位置記憶スイッチ６２が操作され主変速レバー１５の操作位置Ｐを記憶している場合に、主変速レバー１５が、記憶した操作位置Ｐを超えて増速側へ操作されると、記憶した操作位置Ｐに対応する変速指示値を現在操作されている主変速レバー１５の操作位置Ｐに対応する変速指示値へ更新し、更新した変速指示値を主変速装置３０へ出力し、主変速レバー１５が、記憶した操作位置Ｐを超えた増速側の操作位置Ｐから、記憶した操作位置Ｐと中立位置Ｐ_Ｎとの間へ移動しても、主変速レバー１５の記憶した操作位置Ｐに対応する変速指示値までを主変速装置３０へ出力する、作業車両１。

このような作業車両１によれば、主変速レバー１５が、記憶した操作位置Ｐを超えて増速側へ操作される場合は、運転者に増速する意思があると思われるため、運転者の意図を反映させる変速制御が可能となる。この場合には、増速側から主変速レバー１５を戻したときに、記憶した操作位置Ｐに対応する変速指示値を主変速装置３０へ継続して出力することで、違和感のない変速操作を実現することができる。

（５）上記（４）において、制御部１００は、レバー位置記憶スイッチ６２が操作され主変速レバー１５の操作位置Ｐを記憶している場合に、主変速レバー１５が、記憶した操作位置Ｐを超えて増速側へ操作された状態において、レバー位置記憶スイッチ６２が操作されると、記憶した操作位置Ｐを更新して現在操作されている主変速レバー１５の操作位置Ｐを記憶する、作業車両１。

このような作業車両１によれば、主変速レバー１５が、記憶した操作位置Ｐを超えて増速側へ操作される場合は、運転者に増速する意思があると思われるため、運転者の意図を反映させる変速制御が可能となる。この場合には、レバー位置記憶スイッチ６２が機体増速中に操作されると、操作時の機体走行速度（車速）を維持することができる。

（６）上記（１）～（５）のいずれかにおいて、制御部１００は、レバー位置記憶スイッチ６２が操作され主変速レバー１５の操作位置Ｐを記憶している場合に、主変速レバー１５が中立位置Ｐ_Ｎよりも減速側へ操作されると、レバー位置記憶スイッチ６２の操作に関わらず、記憶した操作位置Ｐに対応する変速指示値を現在操作されている主変速レバー１５の操作位置Ｐに対応する変速指示値へ更新する、作業車両１。

このような作業車両１によれば、主変速レバー１５が減速操作された場合には減速制御を即座に実行し、主変速レバー１５の記憶した操作位置Ｐを更新することで減速を優先することができるため、安全な変速制御が可能となる。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ 作業車両（トラクタ）
１５ 主変速レバー
３０ 主変速装置（ＨＭＴ）
６１ レバー位置検出センサ
６２ レバー位置記憶スイッチ
１００ 制御部
Ｐ 操作位置
Ｐ_Ｎ 中立位置

Claims (6)

1. 機体走行速度を変速する主変速装置と、
   前記主変速装置を作動させるために、中立位置から増速側または減速側へ移動するように操作される主変速レバーと、
   前記主変速レバーの操作位置を検出するレバー位置検出センサと、
   前記レバー位置検出センサによって検出された前記主変速レバーの前記操作位置を記憶するために操作されるレバー位置記憶スイッチと、
   前記主変速レバーの前記操作位置に対応する変速指示値を前記主変速装置へ出力するとともに、前記レバー位置記憶スイッチが操作されたときの前記主変速レバーの前記操作位置を記憶する制御部と
   を備え、
   前記主変速レバーは、
   当該主変速レバーが操作された後に前記中立位置へと戻るように前記中立位置側へ付勢されており、
   前記制御部は、
   前記レバー位置記憶スイッチが操作され前記主変速レバーの前記操作位置を記憶すると、前記主変速レバーが、記憶した前記操作位置から前記中立位置側へ移動しても、前記主変速レバーの記憶した前記操作位置に対応する変速指示値を前記主変速装置へ継続して出力する
   ことを特徴とする作業車両。
2. 前記制御部は、
   前記レバー位置記憶スイッチが操作され前記主変速レバーの前記操作位置を記憶している場合に、前記主変速レバーが前記中立位置から記憶した前記操作位置まで移動しても、前記主変速レバーの記憶した前記操作位置に対応する変速指示値を前記主変速装置へ継続して出力する
   ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
3. 前記制御部は、
   前記レバー位置記憶スイッチが操作され前記主変速レバーの前記操作位置を記憶している場合に、前記主変速レバーが前記中立位置から記憶した前記操作位置の間へ操作された状態で前記レバー位置記憶スイッチが操作されても、前記主変速レバーの記憶した前記操作位置を更新しない
   ことを特徴とする請求項２に記載の作業車両。
4. 前記制御部は、
   前記レバー位置記憶スイッチが操作され前記主変速レバーの前記操作位置を記憶している場合に、前記主変速レバーが、記憶した前記操作位置を超えて増速側へ操作されると、記憶した前記操作位置に対応する変速指示値を現在操作されている前記主変速レバーの前記操作位置に対応する変速指示値へ更新し、更新した変速指示値を前記主変速装置へ出力し、
   前記主変速レバーが、記憶した前記操作位置を超えた増速側の前記操作位置から、記憶した前記操作位置と前記中立位置との間へ移動しても、前記主変速レバーの記憶した前記操作位置に対応する変速指示値までを前記主変速装置へ出力する
   ことを特徴とする請求項２に記載の作業車両。
5. 前記制御部は、
   前記レバー位置記憶スイッチが操作され前記主変速レバーの前記操作位置を記憶している場合に、前記主変速レバーが、記憶した前記操作位置を超えて増速側へ操作された状態において、前記レバー位置記憶スイッチが操作されると、記憶した前記操作位置を更新して現在操作されている前記主変速レバーの前記操作位置を記憶する
   ことを特徴とする請求項４に記載の作業車両。
6. 前記制御部は、
   前記レバー位置記憶スイッチが操作され前記主変速レバーの前記操作位置を記憶している場合に、前記主変速レバーが前記中立位置よりも減速側へ操作されると、前記レバー位置記憶スイッチの操作に関わらず、記憶した前記操作位置に対応する変速指示値を現在操作されている前記主変速レバーの前記操作位置に対応する変速指示値へ更新する
   ことを特徴とする請求項１～５のいずれか一つに記載の作業車両。

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