JP7097323B2 - 運転教習装置及び運転教習方法 - Google Patents

Description

本発明は、ユーザによって模擬車両が運転される運転教習装置などに関する。

従来、運転教習装置として、特許文献１に記載されたものが知られている。この運転教習装置では、車両を試験走行路内で走行させ、３つのカメラによって走行中の車両前方のシーンが撮影されるとともに、その撮像データを車両内の運転者の前方のディスプレイで表示させながら、運転者の運転状態が検出される。そして、その検出結果に基づいて、危険シーンをディスプレイに表示することにより、運転者は危険シーンを現実感を伴って体験できるように構成されている。

国際公開第２０１４／１４１５２６号パンフレット

上記従来の運転教習装置によれば、運転者は危険シーンを車両の走行中しか体験できない関係上、自らの運転技術の問題点を把握しにくいという問題がある。また、同じ理由により、指導者が運転者を指導する場合には、そのときの運転状態において、走行速度などが妥当であったか否かなどを受講者に指導することができないことで、教習効果があがりにくいという問題もある。

本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、ユーザが自身の運転技能を的確に認識することができ、教習効果を高めることができる運転教習装置などを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、請求項１に係る発明は、第１ユーザ（受講者Ｍ１）によって模擬車両２が模擬走行環境下で運転される運転教習装置１において、出力インターフェース（メインモニタ１１、スピーカ１２、操作モニタ２１）と、模擬車両２を運転するために第１ユーザによって操作される操作部（ハンドル３、レバー３ａ，３ｈ、スイッチ３ｄ～３ｇ）と、第１ユーザによる操作部の操作状態を取得する操作状態取得部（センサ装置５）と、模擬走行環境を少なくとも映像化した模擬走行環境データを記憶する模擬走行環境データ記憶部（コントローラ３０）と、第１ユーザによる操作部の操作状態に応じて、模擬走行環境データ記憶部に記憶された模擬走行環境データを出力インターフェースに出力させる模擬走行制御を実行する模擬走行制御部（コントローラ３０、ＳＴＥＰ５～８）と、模擬走行制御の実行中、第１ユーザの発声状態を表す発声データを取得する発声データ取得部（マイク装置４）と、模擬走行制御の実行中、模擬走行環境データの時系列上の所定タイミングを、マーキング時点として設定するマーキング時点設定部（コントローラ３０、ＳＴＥＰ２１，２２）と、模擬走行制御の実行中、第１ユーザの発声データ及びマーキング時点を模擬走行環境データに対して少なくとも関連付けしたデータを、関連付け模擬走行データとして記憶する関連付け模擬走行データ記憶部（コントローラ３０、ＳＴＥＰ９）と、模擬走行制御の終了後、所定再生条件が成立したか否かを判定する判定部（コントローラ３０、ＳＴＥＰ３２，５１，５５）と、所定再生条件が成立したときに、マーキング時点に基づいて、関連付け模擬走行データを出力インターフェースに再生出力させる走行再生制御を実行する走行再生制御部（コントローラ３０、ＳＴＥＰ５２，５４）と、入力インターフェース（キーボード２２、マウス２３）と、を備え、マーキング時点設定部は、模擬走行制御の実行中における所定事象の発生タイミングを、第１マーキング時点として設定し、判定部は、模擬走行制御の終了後、第２ユーザによる入力インターフェースの操作によって第１マーキング時点の選択操作が実行されたときに、所定再生条件が成立したと判定し（ＳＴＥＰ５５）、走行再生制御部は、所定再生条件が成立したときに、第１マーキング時点を基準として時系列上の第１所定値Ｔ１分、過去にさかのぼった時点から走行再生制御を開始するように構成されており（ＳＴＥＰ５２）、マーキング時点設定部は、模擬走行制御の実行中、第２ユーザによる入力インターフェースの操作によって所定のマーキング動作が実行されたときに、マーキング動作の実行タイミングを、第２マーキング時点として設定し（ＳＴＥＰ２１，２２）、判定部は、模擬走行制御の終了後、第２ユーザによる入力インターフェースの操作によって第２マーキング時点の選択操作が実行されたときに、所定再生条件が成立したとさらに判定し（ＳＴＥＰ５１）、走行再生制御部は、所定再生条件が成立したときに、第２マーキング時点を基準として時系列上の第１所定値Ｔ１よりも大きい第２所定値Ｔ２分、過去にさかのぼった時点から走行再生制御を開始するように構成されている（ＳＴＥＰ５４）ことを特徴とする。

この運転教習装置によれば、第１ユーザによる操作部の操作状態に応じて、模擬走行環境データ記憶部に記憶された模擬走行環境データを出力インターフェースに出力させる模擬走行制御が実行される。この模擬走行制御の実行中、第１ユーザの発声状態を表す発声データが取得され、模擬走行環境データの時系列上の所定タイミングがマーキング時点として設定される。さらに、模擬走行制御の実行中、第１ユーザの発声データ及びマーキング時点を模擬走行環境データに対して少なくとも関連付けしたデータが、関連付け模擬走行データとして記憶される。

そして、模擬走行制御の終了後、所定再生条件が成立したか否かが判定され、所定再生条件が成立したときに、関連付け模擬走行データを出力インターフェースから再生出力させる走行再生制御が実行される。このように、模擬走行制御を実行した後、その終了直後において走行再生制御を開始することができるので、第１ユーザは、自身の運転技能に加えて、運転中のユーザ自身の発声状態を迅速かつ的確に認識することができる。さらに、第１ユーザに加えて、第２ユーザ及びそれ以外のユーザにおいても、第１ユーザの模擬車両の運転中における問題点を迅速かつ具体的に把握できることで、教習効果を高めることができる。

また、走行再生制御を実行する際、マーキング時点に基づいて走行再生制御が開始されるので、このマーキング時点を適切に設定することにより、走行再生制御を、適切なタイミングから開始することができ、教習効果をさらに高めることができる。

この運転教習装置によれば、模擬走行制御の終了後、第２ユーザによる入力インターフェースの操作によって第１マーキング時点の選択操作が実行されたときに、所定再生条件が成立したと判定される。そして、所定再生条件が成立したときに、走行再生制御が、第１マーキング時点を基準として時系列上の第１所定値分、過去にさかのぼった時点から開始される。この第１マーキング時点は、模擬走行制御の実行中における所定事象の発生タイミングであるので、走行再生制御を、所定事象の発生タイミングから第１所定値分、過去にさかのぼった時点で開始することができる。それにより、第１ユーザ及び第２ユーザなどは、所定事象が発生したときの第１ユーザの運転状態を視覚的かつ聴覚的に確実に認識することができる。

この運転教習装置によれば、模擬走行制御の終了後、第２ユーザによる入力インターフェースの操作によって第２マーキング時点の選択操作が実行されたときに、所定再生条件が成立したと判定される。そして、所定再生条件が成立したときに、走行再生制御が、第２マーキング時点を基準として時系列上の第１所定値よりも大きい第２所定値分、過去にさかのぼった時点から開始される。この第２マーキング時点は、模擬走行制御の実行中、第２ユーザによる入力インターフェースの操作によって所定のマーキング動作が実行されたときに、マーキング動作の実行タイミングとして設定される。したがって、この第２マーキング時点を、例えば第２ユーザが第１ユーザに対して教習の必要性が高いと判断したタイミングに設定することにより、第１ユーザ及び第２ユーザなどは、第２ユーザが第１ユーザに対して教習の必要性が高いと判断したタイミングで発生した事象を、所定事象と比べて、より確実に認識することができる。

請求項２に係る発明は、請求項１に記載の運転教習装置１において、模擬車両２は、２輪タイプの緊急車両であることを特徴とする。

この運転教習装置によれば、２輪タイプの緊急車両を用いて、模擬走行制御が実行され、その後、走行再生制御が実行される。この場合、２輪タイプの緊急車両は、他車両の監視などを実行するものであるので、模擬走行制御の実行中、そのような他車両の監視作業などを実行することになる。したがって、走行再生制御の実行中、他車両の監視作業などが適切に実行されたか否かを確認することができ、商品性を向上させることができる。

請求項３に係る発明は、請求項１に記載の運転教習装置１において、模擬車両は、四輪車両を含む、マイク広報を実施する各種車両であることを特徴とする。

この運転教習装置によれば、四輪車両を含む、マイク広報を実施する各種車両を用いて、模擬走行制御が実行され、その後、走行再生制御が実行される。したがって、パトカー、救急車及び消防車などの、マイク広報を実施する各種車両において、マイク広報が適切に実行されたか否かを確認することができ、商品性を向上させることができる。

前述した目的を達成するために、請求項４に係る発明は、第１ユーザによって模擬車両２が模擬走行環境下で運転される運転教習方法において、第１ユーザ（受講者Ｍ１）による操作部（レバー３ａ，３ｈ、スイッチ３ｂ～３ｇ）の操作状態を取得する操作状態取得ステップと、模擬走行環境を少なくとも映像化した模擬走行環境データを記憶する模擬走行環境データ記憶ステップと、第１ユーザによる操作部の操作状態に応じて、模擬走行環境データを出力インターフェース（メインモニタ１１、操作モニタ２１）に表示させる模擬走行制御を実行する模擬走行制御ステップ（ＳＴＥＰ５～８）と、模擬走行制御の実行中、第１ユーザの発声状態を表す発声データを取得する発声データ取得ステップと、模擬走行制御の実行中、模擬走行環境データ中の所定タイミングを、マーキング時点として取得するマーキング時点取得ステップ（ＳＴＥＰ２１，２２）と、模擬走行制御の実行中、発声データ及びマーキング時点を模擬走行環境データに対して関連付けしたデータを、関連付け模擬走行データとして記憶する関連付け模擬走行データ記憶ステップ（ＳＴＥＰ９）と、模擬走行制御の終了後、所定再生条件が成立したか否かを判定する判定ステップと、所定再生条件が成立したときに、マーキング時点に基づいて、関連付け模擬走行データを出力インターフェースから再生出力させる走行再生制御を実行する走行再生制御ステップ（ＳＴＥＰ３８）と、を実行し、マーキング時点取得ステップでは、模擬走行制御の実行中における所定事象の発生タイミングが、第１マーキング時点として設定され、判定ステップでは、模擬走行制御の終了後、第２ユーザによる入力インターフェースの操作によって第１マーキング時点の選択操作が実行されたときに、所定再生条件が成立したと判定され、走行再生制御ステップでは、所定再生条件が成立したときに、第１マーキング時点を基準として時系列上の第１所定値分、過去にさかのぼった時点から走行再生制御が開始され、マーキング時点取得ステップでは、第２ユーザによる入力インターフェースの操作によって所定のマーキング動作が実行されたときに、マーキング動作の実行タイミングが、第２マーキング時点として設定され、判定ステップでは、模擬走行制御の終了後、第２ユーザによる入力インターフェースの操作によって第２マーキング時点の選択操作が実行されたときに、所定再生条件が成立したとさらに判定され、走行再生制御ステップでは、所定再生条件が成立したときに、第２マーキング時点を基準として時系列上の第１所定値よりも大きい第２所定値分、過去にさかのぼった時点から走行再生制御が開始されることを特徴とする。

本発明の一実施形態に係る運転教習装置の構成を示す正面図である。 運転教習装置の構成を示す側面図である。 ハンドル装置の構成を示す図である。 運転教習装置の電気的な構成を示すブロック図である。 模擬走行制御処理を示すフローチャートである。 各種データ記憶処理を示すフローチャートである。 走行再生制御処理を示すフローチャートである。 頭出し再生制御処理を示すフローチャートである。 走行再生制御処理中の再生映像の一例を示す図である。 走行再生制御処理中の俯瞰視状態での再生映像の表示例を示す図である。

以下、図面を参照しながら、本発明の一実施形態に係る運転教習装置について説明する。図１及び図２に示すように、本実施形態の運転教習装置１は、模擬車両２を用いて、運転教習を実行するものであり、模擬車両２に加えて、表示音響装置１０、指導用装置２０及びコントローラ３０などを備えている。

この模擬車両２は、警察官である受講者Ｍ１（第１ユーザ）が跨がって運転する二輪車タイプのものであり、より具体的には、いわゆる「白バイ」と呼ばれるパトロール用の緊急車両タイプのものである。

模擬車両２は、図３に示すように、ハンドル３を備えており、このハンドル３には、クラッチレバー３ａ、サイドビュースイッチ３ｂ、前照灯上下切換スイッチ３ｃ、方向指示スイッチ３ｄ、ホーンスイッチ３ｅ、スタータスイッチ３ｆ、エンジン停止スイッチ３ｇ、前輪ブレーキレバー３ｈ、スロットルグリップ３ｉ及びサイレンスイッチ（図示せず）などが設けられている。なお、本実施形態では、ハンドル３、レバー３ａ，３ｈ及びスイッチ３ｄ～３ｇが操作部に相当する。

このクラッチレバー３ａは、クラッチ操作を実行するためのものであり、サイドビュースイッチ３ｂは、表示音響装置１０の後述するメインモニタ１１内へのサイドビュー（サイドミラーの映像）の表示／非表示を切り換えるものである。

さらに、前照灯上下切換スイッチ３ｃは、前照灯のハイビーム／ロービームを切り換えるものであり、方向指示スイッチ３ｄは、左右の方向指示器の点滅／停止を切り換えるものである。一方、ホーンスイッチ３ｅは、押下して警告音を発生するためのものであり、スタータスイッチ３ｆ及びエンジン停止スイッチ３ｇはそれぞれ、エンジンの始動用及び停止用のものである。

また、前輪ブレーキレバー３ｈは、前輪ブレーキ操作を実行するためのものであり、スロットルグリップ３ｉは、回動させることよってエンジン回転数を上昇させるためのものである。さらに、サイレンスイッチは、緊急時にサイレン音などを発生するためのものである。

これらに加えて、模擬車両２には、後輪ブレーキレバー及び変速レバー（いずれも図示せず）が設けられている。後輪ブレーキレバーは、右足で後輪ブレーキ操作を実行するためのものであり、変速レバーは、左足で変速動作を実行するためのものである。以上の各種スイッチ及び各種レバーの操作状態は、後述するセンサ装置５によって検出される。

また、受講者Ｍ１のヘルメットには、マイク装置４（発声データ取得部）が設けられている。このマイク装置４は、無線通信装置を内蔵しており、受講者Ｍ１の音声をデータとして含む音声データ信号をコントローラ３０に送信する。コントローラ３０は、後述する模擬走行制御処理の実行中において、この音声データ信号をスピーカ１２から出力するとともに、記憶装置３１内に記憶する。

また、表示音響装置１０は、メインモニタ１１及び左右のスピーカ１２，１２を備えており、これらのメインモニタ１１及び左右のスピーカ１２，１２は、図４に示すように、コントローラ３０に電気的に接続されている。

この表示音響装置１０では、運転教習中、後述するコントローラ３０からの映像信号によって、模擬走行環境下での教習用映像がメインモニタ１１に表示され、コントローラ３０からの音響信号によって、運転教習用の走行音などが左右のスピーカ１２，１２から出力される。

また、前述した指導用装置２０は、操作モニタ２１、キーボード２２及びマウス２３を備えており、図４に示すように、これらの構成要素２１～２３はいずれもコントローラ３０に電気的に接続されている。

操作モニタ２１は、指導者Ｍ２（第２ユーザ）が運転教習時に参照するものであり、テーブル２４上に載置されているとともに、後述するように、運転教習中、コントローラ３０から映像信号が供給されることで、メインモニタ１１と同じ映像を表示できるように構成されている。なお、本実施形態では、メインモニタ１１、スピーカ１２及び操作モニタ２１が出力インターフェースに相当する。

さらに、キーボード２２及びマウス２３も、テーブル２４上に載置されており、指導者Ｍ２は、これらのキーボード２２及びマウス２３を介して、模擬走行制御処理及び走行再生制御処理の開始／終了動作や、後述する各種の操作を実行する。なお、本実施形態では、キーボード２２及びマウス２３が入力インターフェースに相当する。また、以下の説明では、キーボード２２及びマウス２３が指導者Ｍ２によって操作されたことを、適宜、「指導者Ｍ２の入力操作」という。

一方、コントローラ３０は、表示音響装置１０に内蔵されており（図２参照）、このコントローラ３０によって、運転教習中、後述するように、模擬走行制御処理及び走行再生制御処理が実行される。なお、本実施形態では、コントローラ３０が、模擬走行環境データ記憶部、模擬走行制御部、マーキング時点設定部、関連付け模擬走行データ記憶部、判定部及び走行再生制御部に相当する。

このコントローラ３０には、前述した構成要素１１，１２，２１～２３に加えて、センサ装置５及びアクチュエータ装置６が電気的に接続されている。

センサ装置５（操作状態取得部）は、各種のセンサで構成されており、前述した各種スイッチ及び各種レバーの操作状態と、ハンドル３の操舵角とを表す操作状態データを検出して、それらを表す検出信号をコントローラ３０に出力する。

また、アクチュエータ装置６は、複数のアクチュエータで構成されている。コントローラ３０は、後述する模擬走行制御処理の実行中、アクチュエータ装置６の動作状態を制御する。それにより、模擬走行制御処理の実行中、受講者Ｍ１が前後方向、上下方向及び左右方向の加減速度などを感じるように、模擬車両２の挙動が制御される。

一方、コントローラ３０は、記憶装置３１、データベース３２及び演算処理装置３３を備えている。この記憶装置３１は、例えば、ＲＡＭ及びＥ２ＰＲＯＭなどで構成されており、前述したセンサ装置５からの検出信号が表す操作状態データ、及び後述する模擬走行制御処理における摸擬走行データの算出結果などを記憶する。

また、データベース３２は、例えば、ＲＯＭなどで構成されており、その内部には、運転教習用の各種コース、各種走行条件及び各種環境条件などを含む模擬走行環境データ（映像データ及び音響データ）が記憶されている。

この模擬走行環境データは、警察官である受講者Ｍ１が白バイタイプの模擬車両２を運転しながら、パトロール走行を行うときの教習用データである関係上、交通環境シーンとして、歩行者の車道への飛出し及び交差点での事故発生などの所定危険事象の発生シーンが含まれている。これに加えて、模擬走行環境データでは、上記の所定危険事象の発生タイミングが、後述する第１頭出し再生制御処理での第１マーキング時点として予め設定されている。

さらに、演算処理装置３３は、例えば、ＣＰＵなどで構成されており、運転教習時には、指導者Ｍ２のキーボード２２及びマウス２３の操作状態と、センサ装置５からの検出信号などに応じて、以下に述べるように、模擬走行制御処理などを実行する。

次に、図５を参照しながら、模擬走行制御処理について説明する。この模擬走行制御処理は、模擬車両２を用いて、受講者Ｍ１による模擬走行状態を制御するものであり、コントローラ３０によって所定の制御周期で実行される。この模擬走行制御処理の場合、受講者Ｍ１が警察官である関係上、白バイによるパトロール走行が模擬走行として実行される。

まず、データリセット処理を実行する（図５／ＳＴＥＰ１）。このデータリセット処理は、記憶装置３１内に記憶されている演算結果や後述するフラグなどの各種のデータをリセットするものであり、模擬走行制御処理の１回目の制御タイミングにおいてのみ実行され、それ以降の制御タイミングではスキップされる。

次に、模擬走行フラグＦ＿ＲＵＮが「１」であるか否かを判定する（図５／ＳＴＥＰ２）。この判定が否定で（図５／ＳＴＥＰ２…ＮＯ）、Ｆ＿ＲＵＮ＝０であるときには、制御開始条件が成立したか否かを判定する（図５／ＳＴＥＰ３）。

この場合、指導者Ｍ２の入力操作によって、模擬走行制御処理の開始操作が実行されたときに、制御開始条件が成立したと判定され、それ以外のときには制御開始条件が不成立であると判定される。

この判定が否定で（図５／ＳＴＥＰ３…ＮＯ）、制御開始条件が不成立であるときには、そのまま本処理を終了する。一方、この判定が肯定で（図５／ＳＴＥＰ３…ＹＥＳ）、制御開始条件が成立しているときには、それを表すために、模擬走行フラグＦ＿ＲＵＮを「１」に設定する（図５／ＳＴＥＰ４）。

以上のように模擬走行フラグＦ＿ＲＵＮが「１」に設定されたとき、又は、前述した判定が肯定で（図２／ＳＴＥＰ２…ＹＥＳ）、前回以前の制御タイミングにおいて模擬走行フラグＦ＿ＲＵＮが「１」に設定されていたときには、次に、摸擬走行データ算出処理を実行する（図５／ＳＴＥＰ５）。

この摸擬走行データ算出処理では、記憶装置３１内の模擬走行環境データ及びセンサ装置５の検出信号に応じて、模擬車両２の走行状態及び交通環境を表す摸擬走行データが算出される。

次いで、映像制御処理を実行する（図５／ＳＴＥＰ６）。この映像制御処理では、上記の走行データの算出結果に対応する映像信号が、メインモニタ１１及び操作モニタ２１に供給される。それにより、模擬車両２の走行状態及び交通環境に対応する映像が２つのモニタ１１，２１に表示される。具体的には、例えば、図９に示すような映像がモニタ１１，２１に表示される。

次に、音響制御処理を実行する（図５／ＳＴＥＰ７）。この音響制御処理では、前述した走行データの算出結果に対応する音響信号がスピーカ１２に供給される。それにより、例えば、模擬車両２の走行音、エンジン音及びブレーキ音などがスピーカ１２から出力される。また、例えば、模擬車両２が緊急走行状態となり、受講者Ｍ１によってサイレンスイッチがオンされたときには、サイレン音がスピーカ１２から出力される。

これに加えて、受講者Ｍ１が発声することで、その音声データがマイク装置４を介してコントローラ３０に送信されたときには、この音声データがスピーカ１２に供給される。それにより、例えば、受講者Ｍ１が他車両又は交通参加者に対する警告や指示などを発声したときには、それがスピーカ１２から出力される。

次いで、車両制御処理を実行する（図５／ＳＴＥＰ８）。この車両制御では、前述した摸擬走行データに対応する駆動信号がアクチュエータ装置６に供給される。それにより、例えば、受講者Ｍ１がスロットルグリップを開ける方向に回したときには、加速感が得られるように、模擬車両２の挙動が制御され、受講者Ｍ１がブレーキ操作を実行したときには、減速感が得られるように、模擬車両２の挙動が制御される。

次に、各種データ記憶処理を実行する（図５／ＳＴＥＰ９）。この各種データ記憶処理は、前述した摸擬走行データなどを記憶するものであり、具体的には、図６に示すように実行される。

同図に示すように、まず、前述した摸擬走行データを記憶装置３１内に記憶する（図６／ＳＴＥＰ２０）。次いで、マーキング操作が実行されたか否かを判定する（図６／ＳＴＥＰ２１）。

この場合、指導者Ｍ２の入力操作によって、所定のマーキング操作が実行されたときに、マーキング操作が実行されたと判定され、それ以外のときには、マーキング操作が実行されていないと判定される。この判定が否定で（図６／ＳＴＥＰ２１…ＮＯ）、マーキング操作が実行されていないときには、そのまま本処理を終了する。

一方、この判定が肯定で（図６／ＳＴＥＰ２１…ＹＥＳ）、マーキング操作が実行されたときには、このマーキング操作が実行されたタイミングを、摸擬走行データ中の第２マーキング時点として記憶装置３１内に記憶する（図６／ＳＴＥＰ２２）。その後、本処理を終了する。

この場合、前述したように、模擬走行環境データには、所定危険事象の発生タイミングが第１マーキング時点として予め設定されているので、摸擬走行データは、模擬走行環境データ（音響データ及び映像データ）に対して、受講者Ｍ１の音声データ、第１マーキング時点及び第２マーキング時点を関連付けしたデータ（関連付け模擬走行データ）として、記憶装置３１内に記憶される。

図５に戻り、各種データ記憶処理を以上のように実行した後、制御終了条件が成立したか否かを判定する（図５／ＳＴＥＰ１０）。この場合、指導者Ｍ２の入力操作によって、模擬走行制御処理の終了操作が実行されたときに、制御終了条件が成立したと判定され、それ以外のときには制御終了条件が不成立であると判定される。

この判定が否定で（図５／ＳＴＥＰ１０…ＮＯ）、制御終了条件が不成立であるときには、そのまま本処理を終了する。

一方、この判定が肯定で（図５／ＳＴＥＰ１０…ＹＥＳ）、制御終了条件が成立したときには、それを表すために前述した模擬走行フラグＦ＿ＲＵＮを「０」に設定するとともに、模擬走行制御を実行済みであることを表すために、模擬走行実行済みフラグＦ＿ＦＩＮＩＳＨを「１」に設定する（図５／ＳＴＥＰ１１）。その後、本処理を終了する。

次に、図７を参照しながら、走行再生制御処理について説明する。この走行再生制御処理は、上記のように模擬走行制御処理を実行した後、記憶装置３１内に記憶された摸擬走行データを再生するものであり、コントローラ３０によって所定の制御周期で実行される。

同図に示すように、まず、前述した模擬走行実行済みフラグＦ＿ＦＩＮＩＳＨが「１」であるか否かを判定する（図７／ＳＴＥＰ３０）。この判定が否定で（図７／ＳＴＥＰ３０…ＮＯ）、前述した模擬走行制御処理を実行済みでないときには、そのまま本処理を終了する。

一方、この判定が肯定で（図７／ＳＴＥＰ３０…ＹＥＳ）、模擬走行制御を実行済みであるときには、頭出し再生フラグＦ＿ＣＵＥＰＬＡＹが「１」であるか否かを判定する（図７／ＳＴＥＰ３１）。

この判定が否定で（図７／ＳＴＥＰ３１…ＮＯ）、Ｆ＿ＣＵＥＰＬＡＹ＝０であるときには、頭出し再生条件が成立しているか否かを判定する（図７／ＳＴＥＰ３２）。この場合、指導者Ｍ２の入力操作によって、前述した第１マーキング時点又は第２マーキング時点の選択操作が実行されたときに、頭出し再生条件が成立したと判定され、それ以外のときには、頭出し再生条件が不成立であると判定される。

この判定が否定で（図７／ＳＴＥＰ３２…ＮＯ）、頭出し再生条件が不成立であるときには、通常再生フラグＦ＿ＰＬＡＹが「１」であるか否かを判定する（図７／ＳＴＥＰ３３）。

この判定が否定で（図７／ＳＴＥＰ３３…ＮＯ）、Ｆ＿ＰＬＡＹ＝０であるときには、通常再生条件が成立しているか否かを判定する（図７／ＳＴＥＰ３４）。この場合、指導者Ｍ２の入力操作によって、所定の通常再生操作が実行されたときには、通常再生条件が成立したと判定され、それ以外のときには、通常再生条件が不成立であると判定される。

この判定が否定で（図７／ＳＴＥＰ３４…ＮＯ）、通常再生条件が不成立であるときには、そのまま本処理を終了する。一方、この判定が肯定で（図７／ＳＴＥＰ３４…ＹＥＳ）、通常再生条件が成立しているときには、通常再生制御処理を実行すべきであると判定して、それを表すために、通常再生フラグＦ＿ＰＬＡＹを「１」に設定する（図７／ＳＴＥＰ３５）。

このように通常再生フラグＦ＿ＰＬＡＹを「１」に設定したとき、又は、前述した判定が肯定で（図７／ＳＴＥＰ３３…ＹＥＳ）、Ｆ＿ＰＬＡＹ＝１であるときには、次に、通常再生制御処理を実行する（ＳＴＥＰ３６）。

この通常再生制御処理では、摸擬走行データ中の映像データがモニタ１１，２１に再生表示されるとともに、摸擬走行データ中の音響データ及び音声データがスピーカ１２から再生出力される。この場合、摸擬走行データ中の映像データとしては、図９に示す受講者Ｍ１から前方を見た状態の映像データと、図１０に示す俯瞰状態の映像データとが指導者Ｍ２の入力操作によって切り換えられて、モニタ１１，２１に再生表示される。

また、この通常再生制御処理の実行中、指導者Ｍ２の入力操作によって、所定の一時停止操作が実行されたときには、モニタ１１，２１の再生表示及びスピーカ１２の再生出力が一時停止される。以上の点は、後述する第１頭出し再生制御処理及び第２頭出し再生制御処理においても同様である。

一方、前述した判定が肯定で（図７／ＳＴＥＰ３２…ＹＥＳ）、頭出し再生条件が成立しているとき、すなわち指導者Ｍ２によって前述した第１マーキング時点又は第２マーキング時点の選択操作が実行されたときには、頭出し再生制御処理を実行すべきであると判定して、それを表すために、頭出し再生フラグＦ＿ＣＵＥＰＬＡＹを「１」に設定する（図７／ＳＴＥＰ３７）。

このように頭出し再生フラグＦ＿ＣＵＥＰＬＡＹを「１」に設定したとき、又は、前述した判定が肯定で（図７／ＳＴＥＰ３１…ＹＥＳ）、Ｆ＿ＣＵＥＰＬＡＹ＝１であるときには、次に、頭出し再生制御処理を実行する（ＳＴＥＰ３８）。

この頭出し再生制御処理は、具体的には、図８に示すように実行される。同図に示すように、まず、第２頭出し再生フラグＦ＿ＣＵＥＰＬＡＹ２が「１」であるか否かを判定する（図８／ＳＴＥＰ５０）。

この判定が否定で（図８／ＳＴＥＰ５０……ＮＯ）、Ｆ＿ＣＵＥＰＬＡＹ２＝０であるときには、第２頭出し再生条件が成立しているか否かを判定する（図８／ＳＴＥＰ５１）。この場合、指導者Ｍ２の入力操作によって、前述した第２マーキング時点の選択操作が実行されたときには、第２頭出し再生条件が成立していると判定され、それ以外のときには、第２頭出し再生条件が不成立であると判定される。

この判定が否定で（図８／ＳＴＥＰ５１…ＮＯ）、第２頭出し再生条件が不成立であるときには、第１頭出し再生制御処理を実行する（図８／ＳＴＥＰ５２）。

この第１頭出し再生制御処理では、第１マーキング時点よりも第１所定値Ｔ１分、過去にさかのぼったタイミングから、摸擬走行データ中の映像データがモニタ１１，２１に再生表示されると同時に、摸擬走行データ中の音響データ及び音声データがスピーカ１２から再生出力される。第１所定値Ｔ１は、所定時間（例えば数秒）に設定されている。

この第１頭出し再生制御処理では、例えば、図１０又は図９に示す画像が再生表示される。また、図１０に「×」で示す点Ｐ１が第１マーキング時点に相当する。以上のように、第１頭出し再生制御処理を実行した後、本処理を終了する。

一方、上述した判定が肯定で（図８／ＳＴＥＰ５１…ＹＥＳ）、指導者Ｍ２の入力操作によって、前述した第２マーキング時点の選択操作が実行されたときには、第２頭出し再生制御処理を実行すべきであると判定して、それを表すために、第２頭出し再生フラグＦ＿ＣＵＥＰＬＡＹ２を「１」に設定する（図８／ＳＴＥＰ５３）。

次いで、第２頭出し再生制御処理を実行する（図８／ＳＴＥＰ５４）。この第２頭出し再生制御処理では、第２マーキング時点よりも第２所定値Ｔ２分、過去にさかのぼったタイミングから、摸擬走行データ中の映像データがモニタ１１，２１に再生表示されるとともに、摸擬走行データ中の音響データ及び音声データがスピーカ１２から再生出力される。この第２所定値Ｔ２は、前述した第１所定値Ｔ１よりも大きい所定時間（例えば数秒）に設定されており、その理由については後述する。

この第２頭出し再生制御処理では、例えば、図１０又は図９に示す画像が再生表示され。また、図１０に「◇」で示す点Ｐ２が第２マーキング時点に相当する。以上のように、第２頭出し再生制御処理を実行した後、本処理を終了する。

一方、前述した判定が肯定で（図８／ＳＴＥＰ５０…ＹＥＳ）、Ｆ＿ＣＵＥＰＬＡＹ２＝１であるときには、第１頭出し再生条件が成立しているか否かを判定する（図８／ＳＴＥＰ５５）。この場合、指導者Ｍ２の入力操作によって、前述した第１マーキング時点の選択操作が実行されたときには、第１頭出し再生条件が成立していると判定され、それ以外のときには、第１頭出し再生条件が不成立であると判定される。

この判定が肯定で（図８／ＳＴＥＰ５５…ＹＥＳ）、第１頭出し再生条件が成立しているときには、第１頭出し再生制御処理を実行すべきであると判定して、それを表すために、第２頭出し再生フラグＦ＿ＣＵＥＰＬＡＹ２を「０」に設定する（図８／ＳＴＥＰ５６）。

次いで、前述したように、第１頭出し再生制御処理を実行して（図８／ＳＴＥＰ５２）、本処理を終了する。

一方、上述した判定が否定で（図８／ＳＴＥＰ５５…ＮＯ）、第１頭出し再生条件が不成立であるときには、前述したように、第２頭出し再生制御処理を実行して（図８／ＳＴＥＰ５４）、本処理を終了する。

図７に戻り、頭出し再生制御処理を以上のように実行した後、又は、通常再生制御処理を前述したように実行した後、制御終了条件が成立したか否かを判定する（図７／ＳＴＥＰ３９）。この場合、指導者Ｍ２の入力操作によって、走行再生制御処理の終了操作が実行されたときに、制御終了条件が成立したと判定され、それ以外のときには制御終了条件が不成立であると判定される。

この判定が否定で（図７／ＳＴＥＰ３９…ＮＯ）、制御終了条件が不成立であるときには、そのまま本処理を終了する。

一方、この判定が肯定で（図７／ＳＴＥＰ３９…ＹＥＳ）、制御終了条件が成立したときには、フラグリセット処理を実行する（図７／ＳＴＥＰ４０）。このフラグリセット処理では、前述した各種のフラグＦ＿ＰＬＡＹ，Ｆ＿ＣＵＥＰＬＡＹ，Ｆ＿ＣＵＥＰＬＡＹ２がいずれも「０」にリセットされる。以上のように、フラグリセット処理を実行した後、本処理を終了する。

次に、前述した第２所定値Ｔ２が第１所定値Ｔ１よりも大きい所定時間に設定されている理由について説明する。模擬走行制御処理の実行中、例えば、図９に示すような先行車両４０が前方に存在する模擬走行環境下で、この先行車両４０がフラフラと蛇行するような危険運転を実行している場面が発生することがある。

このような場面では、受講者Ｍ１は、「前の車両、左側によって停止しなさい」などの停止指示を発声したり、サイレンスイッチ操作によりサイレン音を発生したりすることが要求される。その際、指導者Ｍ２が受講者Ｍ１の停止指示の発声タイミング又はサイレン音の発生タイミングが遅いと感じたり、間に合っていないと感じたりしたタイミングで、前述したマーキング動作が指導者Ｍ２によって実行され、第２マーキング時点が設定される。

そして、走行再生制御処理を実行する際、この第２マーキング時点から、第２所定値Ｔ２分、過去にさかのぼった時点から、第２頭出し再生制御処理が実行されるので、指導者Ｍ２は、上記のような、受講者Ｍ１に対する指導が必要と感じた事象を受講者Ｍ１と一緒に参照しながら、受講者Ｍ１に教習することになる。

この場合、前述した第１マーキング時点は、予め設定された所定危険事象の発生タイミングであるのに対して、第２マーキング時点は、上記のように指導者Ｍ２の操作によって設定されるタイミングである関係上、摸擬走行データを再生する際には、第２マーキング時点から過去にさかのぼる時間を大きく設定しないと、指導者Ｍ２が受講者Ｍ１の指導が必要と感じたシーンが再生されないおそれがある。以上の理由により、第２マーキング時点から過去にさかのぼる時間である第２所定値Ｔ２は、第１マーキング時点から過去にさかのぼる時間である第１所定値Ｔ１よりも大きい値に設定されている。

以上のように、本実施形態の運転教習装置１によれば、模擬走行制御処理が実行される。この模擬走行制御処理では、受講者Ｍ１による模擬車両２のハンドル３、各種スイッチ及び各種レバーの操作運転状態に応じて、記憶装置３１内の模擬走行環境データが、モニタ１１，２１に表示されると同時に、スピーカ１２から出力される。そして、この模擬走行制御処理の実行中、受講者Ｍ１の発声状態を表す発声データがマイク装置４を介して取得され、指導者Ｍ２の入力操作によって所定のマーキング動作が実行されたときに、その実行タイミングが第２マーキング時点として設定される。さらに、模擬走行制御処理の実行中、受講者Ｍ１の発声データ、音響データ、第１マーキング時点及び第２マーキング時点が模擬走行環境データに対して関連付けされ、関連付け模擬走行データとして記憶装置３１内に記憶される。

そして、模擬走行制御処理の終了後、走行再生制御処理が実行される。このように模擬走行制御処理を実行した後、その終了直後において走行再生制御処理を開始することができるので、受講者Ｍ１は、受講者自身の運転技能に加えて、運転中の受講者自身の発声状態を迅速かつ的確に認識することができる。さらに、受講者Ｍ１に加えて、指導者Ｍ２及びそれ以外のユーザにおいても、受講者Ｍ１の模擬車両２の運転中における問題点を迅速かつ具体的に把握できることで、教習効果を高めることができる。

また、走行再生制御処理では、指導者Ｍ２の入力操作によって、第１マーキング時点が選択されたときには、第１頭出し再生制御処理が実行される。この第１頭出し再生制御処理では、第１マーキング時点から第１所定値Ｔ１分、過去にさかのぼった時点から、摸擬走行データの再生が開始される。それにより、指導者Ｍ２は、所定危険事象が発生したときの受講者Ｍ１の運転状態を受講者Ｍ１と一緒に参照しながら、運転教習を実行することができる。それにより、教習効果を高めることができる。

さらに、走行再生制御処理では、指導者Ｍ２の入力操作によって、第２マーキング時点が選択されたときには、第２頭出し再生制御処理が実行される。この第２頭出し再生制御処理では、第２マーキング時点から第２所定値Ｔ２分、過去にさかのぼった時点から、摸擬走行データの再生が開始される。この場合、前述した理由により、第２所定値Ｔ２は、第１所定値Ｔ１よりも大きい値に設定されているので、指導者Ｍ２の操作によって設定された第２マーキング時点から過去にさかのぼる時間を大きくできることで、指導者Ｍ２は、受講者Ｍ１に対する指導が必要と感じた事象を受講者Ｍ１と一緒に参照しながら、受講者Ｍ１に教習することができる。それにより、教習効果を高めることができる。

なお、実施形態は、出力インターフェースとして、メインモニタ１１、スピーカ１２及び操作モニタ２１を用いた例であるが、本発明の出力インターフェースはこれらに限らず、模擬走行環境データを出力可能であるとともに、関連付け模擬走行データを再生出力可能なものであればよい。例えば、関連付け模擬走行データのうちの映像データを出力する出力インターフェースとして、１つのモニタや、１つのタッチパネル式のモニタを用いてもよく、３Ｄホログラム装置や、ヘッドマウント式のＶＲ装置を用いてもよい。

また、実施形態は、走行再生制御処理中の音響データを、スピーカ１２から出力した例であるが、スピーカ１２に代えて、受講者Ｍ１が装着したヘルメットにヘッドセットを取り付け、ヘッドセットのヘルメットに内蔵された内蔵スピーカから、音響データを出力するように構成してもよい。さらに、受講者Ｍ１が装着したヘッドフォンから音響データを出力するように構成してもよい。

さらに、実施形態は、入力インターフェースとして、キーボード２２及びマウス２３を用いた例であるが、本発明の入力インターフェースはこれらに限らず、第２ユーザによる操作によって第２マーキング時点の選択操作を実行できるものであればよい。例えば、入力インターフェースとして、レーザポインタなどの光学式ポインティングデバイスや、タッチパネルやタッチペンなどの接触式のデバイスを用いてもよい。さらに、入力インターフェースとして、音声を選択操作に変換できる非接触式のデバイスを用いてもよい。

一方、実施形態は、走行再生制御処理の実行中、指導者Ｍ２の入力操作により第１マーキング時点又は第２マーキング時点が選択されたときに、第１頭出し再生条件又は第２頭出し再生条件（所定再生条件）が成立したと判定して、第１頭出し再生制御処理又は第２頭出し再生制御処理を実行するように構成した例であるが、以下のように構成してもよい。

例えば、ＡＩ（人工知能）により、走行再生制御処理の実行中における指導者Ｍ２の第１マーキング時点又は第２マーキング時点の選択状態を機械学習し、その学習結果に基づき、第１頭出し再生制御処理又は第２頭出し再生制御処理を自動的に実行するように構成してもよい。この場合、例えば、学習結果において、第１マーキング時点及び第２マーキング時点のいずれかの時点の選択頻度が最も高いときに、所定再生条件が成立したと判定すればよい。

また、実施形態は、模擬走行制御処理の実行中、音響データを記憶装置３１内に記憶し、走行再生制御処理の実行中、音響データを映像データ及び音声データと一緒に再生出力するように構成した例であるが、例えば、以下のように構成してもよい。すなわち、模擬走行制御処理の実行中、音響データを記憶装置３１内に記憶するのを省略し、走行再生制御処理の実行中、映像データ及び音声データを再生出力するように構成してもよい。

さらに、実施形態は、受講者Ｍ１を第１ユーザとし、指導者Ｍ２を第２ユーザとした例であるが、同一人物を第１ユーザ及び第２ユーザとしてもよい。

一方、実施形態は、模擬車両として、白バイタイプの２輪車両を用いた例であるが、本発明の模擬車両は、これに限らず、ユーザによって模擬運転されるものであればよい。例えば、模擬車両として、パトカー、救急車及び消防車などの、マイク広報を実施する各種車両を用いてもよい。その場合には、マイク広報が適切に実行されたか否かを確認することができ、商品性を向上させることができる。

Ｍ１ 受講者（第１ユーザ）
Ｍ２ 指導者（第２ユーザ）
１ 運転教習装置
２ 模擬車両
３ ハンドル（操作部）
3a,3h レバー（操作部）
3d～3g スイッチ（操作部）
４ マイク装置（発声データ取得部）
５ センサ装置（操作状態取得部）
１１ メインモニタ（出力インターフェース）
１２ スピーカ（出力インターフェース）
２１ 操作モニタ（出力インターフェース）
２２ キーボード（入力インターフェース）
２３ マウス（入力インターフェース）
３０ コントローラ（模擬走行環境データ記憶部、模擬走行制御処理部、マーキング時 点設定部、関連付け模擬走行データ記憶部、判定部、走行再生制御処理部）
Ｔ１ 第１所定値
Ｔ２ 第２所定値

Claims (4)

1. 第１ユーザによって模擬車両が模擬走行環境下で運転される運転教習装置において、
   出力インターフェースと、
   前記模擬車両を運転するために前記第１ユーザによって操作される操作部と、
   前記第１ユーザによる当該操作部の操作状態を取得する操作状態取得部と、
   前記模擬走行環境を少なくとも映像化した模擬走行環境データを記憶する模擬走行環境データ記憶部と、
   前記第１ユーザによる前記操作部の前記操作状態に応じて、当該模擬走行環境データ記憶部に記憶された前記模擬走行環境データを前記出力インターフェースに出力させる模擬走行制御を実行する模擬走行制御部と、
   当該模擬走行制御の実行中、前記第１ユーザの発声状態を表す発声データを取得する発声データ取得部と、
   前記模擬走行制御の実行中、前記模擬走行環境データの時系列上の所定タイミングを、マーキング時点として設定するマーキング時点設定部と、
   前記模擬走行制御の実行中、前記第１ユーザの前記発声データ及び前記マーキング時点を前記模擬走行環境データに対して少なくとも関連付けしたデータを、関連付け模擬走行データとして記憶する関連付け模擬走行データ記憶部と、
   前記模擬走行制御の終了後、所定再生条件が成立したか否かを判定する判定部と、
   当該所定再生条件が成立したときに、前記マーキング時点に基づいて、前記関連付け模擬走行データを前記出力インターフェースに再生出力させる走行再生制御を実行する走行再生制御部と、
   入力インターフェースと、
   を備え、
   前記マーキング時点設定部は、前記模擬走行制御の実行中における所定事象の発生タイミングを、第１マーキング時点として設定し、
   前記判定部は、前記模擬走行制御の終了後、第２ユーザによる前記入力インターフェースの操作によって前記第１マーキング時点の選択操作が実行されたときに、前記所定再生条件が成立したと判定し、
   前記走行再生制御部は、前記所定再生条件が成立したときに、前記第１マーキング時点を基準として時系列上の第１所定値分、過去にさかのぼった時点から前記走行再生制御を開始するように構成されており、
   前記マーキング時点設定部は、前記第２ユーザによる前記入力インターフェースの操作によって所定のマーキング動作が実行されたときに、当該マーキング動作の実行タイミングを、第２マーキング時点として設定し、
   前記判定部は、前記模擬走行制御の終了後、前記第２ユーザによる前記入力インターフェースの操作によって前記第２マーキング時点の選択操作が実行されたときに、前記所定再生条件が成立したとさらに判定し、
   前記走行再生制御部は、前記所定再生条件が成立したときに、前記第２マーキング時点を基準として時系列上の前記第１所定値よりも大きい第２所定値分、過去にさかのぼった時点から前記走行再生制御を開始するように構成されていることを特徴とする運転教習装置。
2. 請求項１に記載の運転教習装置において、
   前記模擬車両は、２輪タイプの緊急車両であることを特徴とする運転教習装置。
3. 請求項１に記載の運転教習装置において、
   前記模擬車両は、四輪車両を含む、マイク広報を実施する各種車両であることを特徴とする運転教習装置。
4. 第１ユーザによって模擬車両が模擬走行環境下で運転される運転教習方法において、
   前記第１ユーザによる操作部の操作状態を取得する操作状態取得ステップと、
   前記模擬走行環境を少なくとも映像化した模擬走行環境データを記憶する模擬走行環境データ記憶ステップと、
   前記第１ユーザによる前記操作部の前記操作状態に応じて、前記模擬走行環境データを出力インターフェースに表示させる模擬走行制御を実行する模擬走行制御ステップと、
   当該模擬走行制御の実行中、前記第１ユーザの発声状態を表す発声データを取得する発声データ取得ステップと、
   前記模擬走行制御の実行中、前記模擬走行環境データ中の所定タイミングを、マーキング時点として取得するマーキング時点取得ステップと、
   前記模擬走行制御の実行中、前記発声データ及び前記マーキング時点を前記模擬走行環境データに対して関連付けしたデータを、関連付け模擬走行データとして記憶する関連付け模擬走行データ記憶ステップと、
   前記模擬走行制御の終了後、所定再生条件が成立したか否かを判定する判定ステップと、
   当該所定再生条件が成立したときに、前記マーキング時点に基づいて、前記関連付け模擬走行データを前記出力インターフェースから再生出力させる走行再生制御を実行する走行再生制御ステップと、
   を実行し、
   前記マーキング時点取得ステップでは、前記模擬走行制御の実行中における所定事象の発生タイミングが、第１マーキング時点として設定され、
   前記判定ステップでは、前記模擬走行制御の終了後、第２ユーザによる入力インターフェースの操作によって前記第１マーキング時点の選択操作が実行されたときに、前記所定再生条件が成立したと判定され、
   前記走行再生制御ステップでは、前記所定再生条件が成立したときに、前記第１マーキング時点を基準として時系列上の第１所定値分、過去にさかのぼった時点から前記走行再生制御が開始され、
   前記マーキング時点取得ステップでは、前記第２ユーザによる前記入力インターフェースの操作によって所定のマーキング動作が実行されたときに、当該マーキング動作の実行タイミングが、第２マーキング時点として設定され、
   前記判定ステップでは、前記模擬走行制御の終了後、前記第２ユーザによる前記入力インターフェースの操作によって前記第２マーキング時点の選択操作が実行されたときに、前記所定再生条件が成立したとさらに判定され、
   前記走行再生制御ステップでは、前記所定再生条件が成立したときに、前記第２マーキング時点を基準として時系列上の前記第１所定値よりも大きい第２所定値分、過去にさかのぼった時点から前記走行再生制御が開始されることを特徴とする運転教習方法。

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