JP2001236010A - 4輪車運転シミュレータ - Google Patents
4輪車運転シミュレータInfo
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 27
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- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 4輪自動車39の運転者2が道路上の車体の
車幅を直感的に把握して、運転の安全確認動作を向上す
る。 【解決手段】 擬似運転を行う運転者2は、操蛇輪18
を含む操作部材18〜24を操作し、その操作部材の操
作が操作センサ25によって検出される。走行画像メモ
リ28には、走行経路に沿う3次元の画像データがスト
アされる。運転者2は、頭部3にヘッドマウントディス
プレイである表示装置4を装着し、その頭部3の3次元
の位置が頭部位置センサ14によって検出される。画像
制御手段は、操作センサ25と頭部位置センサ14とか
らの出力によって、運転者2の視界内にある画像データ
を表示手段12に表示するとともに、その画像中に、走
行方向前方に、自車の車幅を表す影51などから成る表
示部を表示する。
車幅を直感的に把握して、運転の安全確認動作を向上す
る。 【解決手段】 擬似運転を行う運転者2は、操蛇輪18
を含む操作部材18〜24を操作し、その操作部材の操
作が操作センサ25によって検出される。走行画像メモ
リ28には、走行経路に沿う3次元の画像データがスト
アされる。運転者2は、頭部3にヘッドマウントディス
プレイである表示装置4を装着し、その頭部3の3次元
の位置が頭部位置センサ14によって検出される。画像
制御手段は、操作センサ25と頭部位置センサ14とか
らの出力によって、運転者2の視界内にある画像データ
を表示手段12に表示するとともに、その画像中に、走
行方向前方に、自車の車幅を表す影51などから成る表
示部を表示する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、4輪自動車、たと
えばトラックなどの運転を擬似的に体験することができ
る4輪車運転シミュレータに関し、特に運転者の安全教
育に好適する4輪車運転シミュレータに関する。
えばトラックなどの運転を擬似的に体験することができ
る4輪車運転シミュレータに関し、特に運転者の安全教
育に好適する4輪車運転シミュレータに関する。
【0002】
【従来の技術】典型的な先行技術は、本件出願人による
特開平9−81024に開示された2輪車運転シミュレ
ータである。この先行技術では、固定位置に設置された
2輪車の実車部に運転者が搭乗して運転操作を行う。こ
の運転者は、その頭部に、ヘッドマウントディスプレイ
(略称HMD)表示装置を装着する。擬似的な運転操作
によって表示装置に画面の走行および風景などが表示さ
れる。こうして運転者の操作に応じて画面が変化し、臨
場感あふれるシミュレートを実現する。
特開平9−81024に開示された2輪車運転シミュレ
ータである。この先行技術では、固定位置に設置された
2輪車の実車部に運転者が搭乗して運転操作を行う。こ
の運転者は、その頭部に、ヘッドマウントディスプレイ
(略称HMD)表示装置を装着する。擬似的な運転操作
によって表示装置に画面の走行および風景などが表示さ
れる。こうして運転者の操作に応じて画面が変化し、臨
場感あふれるシミュレートを実現する。
【0003】この先行技術は、2輪車のためのものであ
り、したがってトラックなどの4輪自動車の運転操作を
シミュレートするものではない。4輪自動車は、2輪車
に比べて大きな車幅を有し、安全運転のためには、この
車幅を運転者が正しく把握しなければならない。4輪自
動車の安全運転のための教育には、運転者の頭部の姿勢
などによる視点情報が重要である。2輪車では、後進運
転の必要はないけれども、4輪自動車では、後進運転の
シミュレートを必要とする。したがってこのような先行
技術の2輪車運転シミュレータを、4輪自動車のために
そのまま実施することはできない。
り、したがってトラックなどの4輪自動車の運転操作を
シミュレートするものではない。4輪自動車は、2輪車
に比べて大きな車幅を有し、安全運転のためには、この
車幅を運転者が正しく把握しなければならない。4輪自
動車の安全運転のための教育には、運転者の頭部の姿勢
などによる視点情報が重要である。2輪車では、後進運
転の必要はないけれども、4輪自動車では、後進運転の
シミュレートを必要とする。したがってこのような先行
技術の2輪車運転シミュレータを、4輪自動車のために
そのまま実施することはできない。
【0004】さらに先行技術では、運転者によって操作
される2輪車の走行経路であるコースは、予め固定的に
プログラム化されてメモリにストアされている。したが
って走行経路などをユーザが簡単に変更することはでき
ない。
される2輪車の走行経路であるコースは、予め固定的に
プログラム化されてメモリにストアされている。したが
って走行経路などをユーザが簡単に変更することはでき
ない。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、4輪
自動車の運転者が、その4輪自動車の車幅等の車体情報
を正しく把握して、運転者の安全運転のための教育など
に好適に実施することができる4輪車運転シミュレータ
を提供することである。
自動車の運転者が、その4輪自動車の車幅等の車体情報
を正しく把握して、運転者の安全運転のための教育など
に好適に実施することができる4輪車運転シミュレータ
を提供することである。
【0006】本発明の他の目的は、走行経路の設定、変
更を容易に行うことができるようにした4輪車運転シミ
ュレータを提供することである。
更を容易に行うことができるようにした4輪車運転シミ
ュレータを提供することである。
【0007】
【課題を解決するための手段】本発明は、4輪自動車の
運転者によって操作される操舵輪を含む操作部材を備え
る運転操作手段と、操作部材の操作を検出する操作セン
サと、運転者の頭部に装着可能な表示装置であって、運
転者の頭部の位置を検出する頭部位置センサと、画像を
表示するヘッドマウントディスプレイ用表示手段とが搭
載された表示装置と、擬似運転の走行経路に沿う3次元
の画像データをストアする走行画像メモリと、操作セン
サと頭部位置センサとからの出力に応答し、運転者の視
界内にある前記画像データを、ヘッドマウントディスプ
レイ用表示手段に表示するとともに、走行方向前方の画
像に自車の車幅を表す表示部を表示する画像制御手段と
を含むことを特徴とする4輪車運転シミュレータであ
る。
運転者によって操作される操舵輪を含む操作部材を備え
る運転操作手段と、操作部材の操作を検出する操作セン
サと、運転者の頭部に装着可能な表示装置であって、運
転者の頭部の位置を検出する頭部位置センサと、画像を
表示するヘッドマウントディスプレイ用表示手段とが搭
載された表示装置と、擬似運転の走行経路に沿う3次元
の画像データをストアする走行画像メモリと、操作セン
サと頭部位置センサとからの出力に応答し、運転者の視
界内にある前記画像データを、ヘッドマウントディスプ
レイ用表示手段に表示するとともに、走行方向前方の画
像に自車の車幅を表す表示部を表示する画像制御手段と
を含むことを特徴とする4輪車運転シミュレータであ
る。
【0008】本発明に従えば、運転操作手段は、4輪自
動車の運転者が搭乗し、操作部材を運転操作のために操
作する。この操作部材は、操舵輪を含み、そのほか、後
述のように、運転者によって足踏み操作されるペダルお
よびそのほかの種類の操作部材を含む。
動車の運転者が搭乗し、操作部材を運転操作のために操
作する。この操作部材は、操舵輪を含み、そのほか、後
述のように、運転者によって足踏み操作されるペダルお
よびそのほかの種類の操作部材を含む。
【0009】操作センサは、操作部材の操作を検出し、
これによって擬似運転の走行経路上の自動車の走行位置
を演算し、走行画像メモリにストアされた走行位置に対
応する画像データのうち、頭部位置センサの出力によっ
て運転者の視野内にある画像データを作成し、ヘッドマ
ウントディスプレイ用表示手段に表示する。表示装置
は、運転者の頭部に装着可能であり、その頭部の位置
は、頭部位置センサによって検出する。したがって運転
者の視野内の画像データを、3次元画像データがストア
された走行画像メモリから読出して作成することができ
る。こうして運転者は、ヘッドマウントディスプレイで
ある表示装置を頭部に装着して運転操作を行うことがで
き、したがって画像表示を行う大形スクリーンは不要で
あって、設置面積を大幅に低減することができるととも
に、臨場感あふれるシミュレートを実現することができ
る。
これによって擬似運転の走行経路上の自動車の走行位置
を演算し、走行画像メモリにストアされた走行位置に対
応する画像データのうち、頭部位置センサの出力によっ
て運転者の視野内にある画像データを作成し、ヘッドマ
ウントディスプレイ用表示手段に表示する。表示装置
は、運転者の頭部に装着可能であり、その頭部の位置
は、頭部位置センサによって検出する。したがって運転
者の視野内の画像データを、3次元画像データがストア
された走行画像メモリから読出して作成することができ
る。こうして運転者は、ヘッドマウントディスプレイで
ある表示装置を頭部に装着して運転操作を行うことがで
き、したがって画像表示を行う大形スクリーンは不要で
あって、設置面積を大幅に低減することができるととも
に、臨場感あふれるシミュレートを実現することができ
る。
【0010】運転者が頭部に装着するヘッドマウントデ
ィスプレイである表示装置には、前述のように頭部位置
センサが設けられ、運転者の頭部の位置を検出すること
ができる。したがって運転者の頭部の動くことによる視
線を常に検出する。したがって運転者が車体の後方を向
いたとき、その運転者の視点に対応した画像がヘッドマ
ウントディスプレイ用表示手段によって目の前に表示さ
れる。したがって運転者が後方を向いた状態で、後進運
転の模擬を容易に行うことができる。
ィスプレイである表示装置には、前述のように頭部位置
センサが設けられ、運転者の頭部の位置を検出すること
ができる。したがって運転者の頭部の動くことによる視
線を常に検出する。したがって運転者が車体の後方を向
いたとき、その運転者の視点に対応した画像がヘッドマ
ウントディスプレイ用表示手段によって目の前に表示さ
れる。したがって運転者が後方を向いた状態で、後進運
転の模擬を容易に行うことができる。
【0011】特に本発明に従えば、ヘッドマウントディ
スプレイ用表示手段に表示される画像には、自車の車体
の左右の側部間の車幅を表す表示部が表示される。した
がって運転者は直感的に車幅を把握することができ、し
たがって自車の道路上での位置を容易に把握することが
できる。これによって運転者は実車の操作に近い安全確
認動作を行うことができる。
スプレイ用表示手段に表示される画像には、自車の車体
の左右の側部間の車幅を表す表示部が表示される。した
がって運転者は直感的に車幅を把握することができ、し
たがって自車の道路上での位置を容易に把握することが
できる。これによって運転者は実車の操作に近い安全確
認動作を行うことができる。
【0012】また本発明は、前記表示部は、画像表示装
置に表示される運転台から見た前方の視界内の画像デー
タに、車幅の範囲に描かれた影であることを特徴とす
る。
置に表示される運転台から見た前方の視界内の画像デー
タに、車幅の範囲に描かれた影であることを特徴とす
る。
【0013】本発明に従えば、自車の車幅を表す表示部
は、車幅の範囲に描かれた影である。この影は、自車の
車体の軸線上で車体の後方から太陽光が照射されたとき
に道路の路面上に形成される影である。これによって車
幅を把握することが、運転者にとって容易である。
は、車幅の範囲に描かれた影である。この影は、自車の
車体の軸線上で車体の後方から太陽光が照射されたとき
に道路の路面上に形成される影である。これによって車
幅を把握することが、運転者にとって容易である。
【0014】影は、道路上の標示が認識できるような黒
または白の小さい多数の点が表示されるように構成され
てもよく、または複数の平行斜線によってハッチングが
施されて表示されてもよく、そのほかの表示態様で影状
の表示が行われてもよい。
または白の小さい多数の点が表示されるように構成され
てもよく、または複数の平行斜線によってハッチングが
施されて表示されてもよく、そのほかの表示態様で影状
の表示が行われてもよい。
【0015】本発明の実施の他の形態では、前記影に代
えて、車幅を表す直線または記号などの表示部が用いら
れてもよい。
えて、車幅を表す直線または記号などの表示部が用いら
れてもよい。
【0016】また本発明は、走行画像メモリにストアさ
れている画像データは、交差した複数の道路を含み、こ
れらの道路を選択して走行経路を設定する走行経路設定
手段と、運転者に音響出力を与える音響出力手段と、予
め設定した走行経路に沿って走行すべき指示を表す情報
を導出して音響出力手段に与える走行指示手段とを含む
ことを特徴とする。
れている画像データは、交差した複数の道路を含み、こ
れらの道路を選択して走行経路を設定する走行経路設定
手段と、運転者に音響出力を与える音響出力手段と、予
め設定した走行経路に沿って走行すべき指示を表す情報
を導出して音響出力手段に与える走行指示手段とを含む
ことを特徴とする。
【0017】本発明に従えば、操作センサの出力に応答
して、走行経路上の自動車の走行位置を走行位置演算手
段によって演算し、その演算して得られた走行位置に対
応して、走行画像メモリにストアされている画像データ
のうち、頭部位置センサの出力によって演算して得られ
る運転者の視野内にある画像データを、運転者はヘッド
マウントディスプレイ用表示手段で前述のように見るこ
とができ、このような走行経路を運転者が見ながら、音
響出力手段によって聴取される走行経路を表す情報を得
て、自動車の擬似運転を行うことができる。したがって
運転者を走行経路に沿って音響で案内することができ、
希望する走行経路に沿って走行する擬似運転による安全
運転の教育などを容易に行うことができるようになる。
して、走行経路上の自動車の走行位置を走行位置演算手
段によって演算し、その演算して得られた走行位置に対
応して、走行画像メモリにストアされている画像データ
のうち、頭部位置センサの出力によって演算して得られ
る運転者の視野内にある画像データを、運転者はヘッド
マウントディスプレイ用表示手段で前述のように見るこ
とができ、このような走行経路を運転者が見ながら、音
響出力手段によって聴取される走行経路を表す情報を得
て、自動車の擬似運転を行うことができる。したがって
運転者を走行経路に沿って音響で案内することができ、
希望する走行経路に沿って走行する擬似運転による安全
運転の教育などを容易に行うことができるようになる。
【0018】特に本発明に従えば、走行画像メモリに
は、交差した複数の道路のデータがストアされており、
これらの各道路を選択的に組合わせることによって、連
続した走行経路である走行コースを設定することができ
るようになる。こうして走行経路設定手段は、走行画像
メモリにストアされた複数の道路を連続的に選択して希
望する走行経路を容易に設定することができる。こうし
て4輪自動車の模擬運転者を、希望する走行経路で行う
ことが可能になる。
は、交差した複数の道路のデータがストアされており、
これらの各道路を選択的に組合わせることによって、連
続した走行経路である走行コースを設定することができ
るようになる。こうして走行経路設定手段は、走行画像
メモリにストアされた複数の道路を連続的に選択して希
望する走行経路を容易に設定することができる。こうし
て4輪自動車の模擬運転者を、希望する走行経路で行う
ことが可能になる。
【0019】また本発明は、操作センサの出力に応答
し、前記走行経路上の自動車の走行位置をストアする走
行位置メモリと、画像を表示する走行再生用表示手段と
を含み、画像制御手段は、走行画像メモリと走行位置メ
モリとの出力に応答し、自動車の外方から見た画像デー
タを作成して走行再生用表示手段に表示させることを特
徴とする。
し、前記走行経路上の自動車の走行位置をストアする走
行位置メモリと、画像を表示する走行再生用表示手段と
を含み、画像制御手段は、走行画像メモリと走行位置メ
モリとの出力に応答し、自動車の外方から見た画像デー
タを作成して走行再生用表示手段に表示させることを特
徴とする。
【0020】本発明に従えば、運転者の擬似運転によっ
て自動車が走行した走行経路上の走行位置は、走行位置
メモリに、時間経過に伴って順次的にストアされる。画
像制御手段は、この走行位置メモリにストアされた走行
位置毎の走行画像メモリにストアされた画像データを読
出して、その走行した自動車の外方から見た画像データ
(後述の図18〜図20参照)を演算して作成し、走行
再生用表示手段の画面に表示する。したがって自動車の
車体が走行経路の道路上で走行している状況を、走行経
路の走行後に、運転者が確認して把握することができ
る。したがって運転者の安全運転の教育効果が高まる。
て自動車が走行した走行経路上の走行位置は、走行位置
メモリに、時間経過に伴って順次的にストアされる。画
像制御手段は、この走行位置メモリにストアされた走行
位置毎の走行画像メモリにストアされた画像データを読
出して、その走行した自動車の外方から見た画像データ
(後述の図18〜図20参照)を演算して作成し、走行
再生用表示手段の画面に表示する。したがって自動車の
車体が走行経路の道路上で走行している状況を、走行経
路の走行後に、運転者が確認して把握することができ
る。したがって運転者の安全運転の教育効果が高まる。
【0021】また本発明は、複数種類の各危険イベント
毎の道路上または道路付近の挙動を表すイベントデータ
をストアするイベントデータメモリと、走行画像メモリ
にストアされている走行経路の位置に対応してイベント
データメモリにストアされているイベントを設定するイ
ベント設定手段とを含み、画像制御手段は、操作センサ
の出力に対応する走行位置に設定されたイベントデータ
を、イベントデータメモリから読出して、ヘッドマウン
トディスプレイ用表示手段の画像上でイベントを実行す
ることを特徴とする。
毎の道路上または道路付近の挙動を表すイベントデータ
をストアするイベントデータメモリと、走行画像メモリ
にストアされている走行経路の位置に対応してイベント
データメモリにストアされているイベントを設定するイ
ベント設定手段とを含み、画像制御手段は、操作センサ
の出力に対応する走行位置に設定されたイベントデータ
を、イベントデータメモリから読出して、ヘッドマウン
トディスプレイ用表示手段の画像上でイベントを実行す
ることを特徴とする。
【0022】本発明に従えば、イベントデータメモリに
は、イベントデータがストアされる。このイベントデー
タというのは、複数種類の各危険イベント毎の道路上ま
たは道路付近の挙動を表し、たとえば道路を横切る線路
の付近に設けられた遮断機が下降/上昇する鉄道車両の
踏切における危険イベントであってもよく、道路の歩道
から車道に突然に飛出す子供の状態を表す危険イベント
であってもよく、さらにまた道路上にボールが転がり込
んでくる状況を表す危険イベントなどであってもよい。
このような危険イベントは、イベント設定手段によっ
て、走行経路の希望する位置に設定することができる。
したがって自動車の走行経路の走行中に、危険イベント
が実現され、このとき、運転者の操作部材による運転状
態を把握し、安全運転のための教育効果を高めることが
できる。
は、イベントデータがストアされる。このイベントデー
タというのは、複数種類の各危険イベント毎の道路上ま
たは道路付近の挙動を表し、たとえば道路を横切る線路
の付近に設けられた遮断機が下降/上昇する鉄道車両の
踏切における危険イベントであってもよく、道路の歩道
から車道に突然に飛出す子供の状態を表す危険イベント
であってもよく、さらにまた道路上にボールが転がり込
んでくる状況を表す危険イベントなどであってもよい。
このような危険イベントは、イベント設定手段によっ
て、走行経路の希望する位置に設定することができる。
したがって自動車の走行経路の走行中に、危険イベント
が実現され、このとき、運転者の操作部材による運転状
態を把握し、安全運転のための教育効果を高めることが
できる。
【0023】イベントは、走行経路の希望する位置に上
述のように設定することができるので、模擬運転時の運
転者にとって慣れた走行経路であっても、このような危
険イベントの実行によって、安全運転の対策のシミュレ
ートの効果が高まる。
述のように設定することができるので、模擬運転時の運
転者にとって慣れた走行経路であっても、このような危
険イベントの実行によって、安全運転の対策のシミュレ
ートの効果が高まる。
【0024】また本発明は、操作センサと頭部位置セン
サとの各出力に応答し、前記走行経路上の自動車の走行
位置に対応して操作センサと頭部位置センサとの各出力
をストアする運転操作メモリと、走行経路の予め定める
走行位置における運転操作メモリにストアされている操
作部材の操作または頭部位置を、予め定める評価基準デ
ータに基づいて評価する評価手段とを含むことを特徴と
する。
サとの各出力に応答し、前記走行経路上の自動車の走行
位置に対応して操作センサと頭部位置センサとの各出力
をストアする運転操作メモリと、走行経路の予め定める
走行位置における運転操作メモリにストアされている操
作部材の操作または頭部位置を、予め定める評価基準デ
ータに基づいて評価する評価手段とを含むことを特徴と
する。
【0025】本発明に従えば、運転操作メモリには、運
転者による操作部材の操作を検出する操作センサの出力
と、運転者が頭部に装着したヘッドマウントディスプレ
イである表示装置の位置を表す出力とが、走行経路上の
擬似運転走行中にストアされる。これによってたとえば
交差点および踏切などにおける運転者の安全確認動作が
正しく実施されたかどうかを確認するために、その運転
状態を復元再生することができ、運転者の視点を把握す
ることができる。これによって、操作部材の操作または
頭部位置を、予め定める評価基準データに基づいて評価
することができる。こうして安全運転の評価、したがっ
てその評価に基づく運転者に対する安全運転の指導を、
的確に行うことが容易に可能になる。
転者による操作部材の操作を検出する操作センサの出力
と、運転者が頭部に装着したヘッドマウントディスプレ
イである表示装置の位置を表す出力とが、走行経路上の
擬似運転走行中にストアされる。これによってたとえば
交差点および踏切などにおける運転者の安全確認動作が
正しく実施されたかどうかを確認するために、その運転
状態を復元再生することができ、運転者の視点を把握す
ることができる。これによって、操作部材の操作または
頭部位置を、予め定める評価基準データに基づいて評価
することができる。こうして安全運転の評価、したがっ
てその評価に基づく運転者に対する安全運転の指導を、
的確に行うことが容易に可能になる。
【0026】また本発明は、操作センサの出力に応答
し、前記走行経路上の自動車の走行位置をストアする走
行位置メモリと、画像を表示する走行再生用表示手段と
を含み、画像制御手段は、走行画像メモリと走行位置メ
モリとの出力に応答し、ヘッドマウントディスプレイ用
表示手段によって表示された画像データを作成して走行
再生用表示手段に表示させることを特徴とする。
し、前記走行経路上の自動車の走行位置をストアする走
行位置メモリと、画像を表示する走行再生用表示手段と
を含み、画像制御手段は、走行画像メモリと走行位置メ
モリとの出力に応答し、ヘッドマウントディスプレイ用
表示手段によって表示された画像データを作成して走行
再生用表示手段に表示させることを特徴とする。
【0027】本発明に従えば、走行経路上を擬似運転に
よって走行することによって得られた自動車の走行位置
および運転者の頭部に装着された表示装置の頭部位置セ
ンサの走行位置に対応した出力をメモリにストアするこ
とによって、走行画像メモリから、走行中にヘッドマウ
ントディスプレイ用表示手段で表示された画像を作成す
ることができる。こうして得られた画像データを、擬似
運転終了後、運転者である教習生または指導教官が再生
して安全運転の指導教育のために利用することができ
る。たとえば教習生の走行中の視点を把握し、これによ
って交通安全上、重要な確認行為の良否の評価、確認を
行うことができる。
よって走行することによって得られた自動車の走行位置
および運転者の頭部に装着された表示装置の頭部位置セ
ンサの走行位置に対応した出力をメモリにストアするこ
とによって、走行画像メモリから、走行中にヘッドマウ
ントディスプレイ用表示手段で表示された画像を作成す
ることができる。こうして得られた画像データを、擬似
運転終了後、運転者である教習生または指導教官が再生
して安全運転の指導教育のために利用することができ
る。たとえば教習生の走行中の視点を把握し、これによ
って交通安全上、重要な確認行為の良否の評価、確認を
行うことができる。
【0028】また本発明は、4輪自動車の運転者によっ
て操作される操舵輪を含む操作部材を備える運転操作手
段と、操作部材の操作を検出する操作センサと、運転者
の頭部に装着可能な表示装置であって、運転者の頭部の
位置を検出する頭部位置センサと、画像を表示するヘッ
ドマウントディスプレイ用表示手段とが搭載された表示
装置と、擬似運転の走行経路に沿う3次元の画像データ
をストアし、この画像データは、交差した複数の道路を
含む走行画像メモリと、これらの道路を選択して走行経
路を設定する走行経路設定手段と、運転者に音響出力を
与える音響出力手段と、予め設定した走行経路に沿って
走行すべき指示を表す情報を導出して音響出力手段に与
える走行指示手段と、操作センサと頭部位置センサとか
らの出力に応答し、運転者の視界内にある前記画像デー
タをヘッドマウントディスプレイ用表示手段に表示する
画像制御手段とを含むことを特徴とする4輪車運転シミ
ュレータである。
て操作される操舵輪を含む操作部材を備える運転操作手
段と、操作部材の操作を検出する操作センサと、運転者
の頭部に装着可能な表示装置であって、運転者の頭部の
位置を検出する頭部位置センサと、画像を表示するヘッ
ドマウントディスプレイ用表示手段とが搭載された表示
装置と、擬似運転の走行経路に沿う3次元の画像データ
をストアし、この画像データは、交差した複数の道路を
含む走行画像メモリと、これらの道路を選択して走行経
路を設定する走行経路設定手段と、運転者に音響出力を
与える音響出力手段と、予め設定した走行経路に沿って
走行すべき指示を表す情報を導出して音響出力手段に与
える走行指示手段と、操作センサと頭部位置センサとか
らの出力に応答し、運転者の視界内にある前記画像デー
タをヘッドマウントディスプレイ用表示手段に表示する
画像制御手段とを含むことを特徴とする4輪車運転シミ
ュレータである。
【0029】本発明に従えば、走行画像メモリには、走
行中の運転者が見ることができる複数の交差した道路
と、道路付近の景色を表す3次元の画像データがストア
される。このような複数の道路を連続的に選択して走行
経路を形成し、希望する走行経路を自由に設定すること
ができる。したがって安全運転の目的および運転者であ
る教習生の運転技能のレベルに応じて、適切な安全運転
の指導を行うことができる。
行中の運転者が見ることができる複数の交差した道路
と、道路付近の景色を表す3次元の画像データがストア
される。このような複数の道路を連続的に選択して走行
経路を形成し、希望する走行経路を自由に設定すること
ができる。したがって安全運転の目的および運転者であ
る教習生の運転技能のレベルに応じて、適切な安全運転
の指導を行うことができる。
【0030】
【発明の実施の形態】図1は、本発明の実施の一形態の
全体の構成を示す4輪車運転シミュレータ1の斜視図で
ある。図2は図1に示される4輪車運転シミュレータ1
の電気的構成を示すブロック図である。これらの図面を
参照して、4輪車運転シミュレータは基本的に4輪自動
車を模擬運転する教習生である運転者2は、その頭部3
に着脱可能に装着されたヘッドマウントディスプレイで
ある表示装置4によって模擬運転を行う道路などの画面
を見ながら、実車部5において運転操作を行い、この模
擬運転で走行すべき走行経路などは、画像生成装置6で
演算して作成され、教官卓7で、運転者2による安全運
転の動作を観察することができる。教官卓7は、走行経
路作成装置8と教官用処理装置9とを含む。
全体の構成を示す4輪車運転シミュレータ1の斜視図で
ある。図2は図1に示される4輪車運転シミュレータ1
の電気的構成を示すブロック図である。これらの図面を
参照して、4輪車運転シミュレータは基本的に4輪自動
車を模擬運転する教習生である運転者2は、その頭部3
に着脱可能に装着されたヘッドマウントディスプレイで
ある表示装置4によって模擬運転を行う道路などの画面
を見ながら、実車部5において運転操作を行い、この模
擬運転で走行すべき走行経路などは、画像生成装置6で
演算して作成され、教官卓7で、運転者2による安全運
転の動作を観察することができる。教官卓7は、走行経
路作成装置8と教官用処理装置9とを含む。
【0031】図3は、運転者2の頭部3に装着されるこ
とができる表示装置4と実車部5を示す斜視図である。
表示装置4は、頭部3を覆う枠体11に、ヘッドマウン
トディスプレイ用表示手段12が装着されるとともに、
スピーカなどの音響出力手段13が備えられる。さらに
頭部3の3次元の位置を検出するための頭部位置センサ
14が取付けられる。実車部5の付近には、前述の図1
に示される磁界発生手段15が備えられる。頭部位置セ
ンサ14は、磁界発生手段15によって発生される磁界
の方向および大きさを検出し、これによって頭部3の3
次元の位置および方向を検出することができる。表示手
段12は、たとえば液晶表示素子などによって実現さ
れ、画像を表示することができる。
とができる表示装置4と実車部5を示す斜視図である。
表示装置4は、頭部3を覆う枠体11に、ヘッドマウン
トディスプレイ用表示手段12が装着されるとともに、
スピーカなどの音響出力手段13が備えられる。さらに
頭部3の3次元の位置を検出するための頭部位置センサ
14が取付けられる。実車部5の付近には、前述の図1
に示される磁界発生手段15が備えられる。頭部位置セ
ンサ14は、磁界発生手段15によって発生される磁界
の方向および大きさを検出し、これによって頭部3の3
次元の位置および方向を検出することができる。表示手
段12は、たとえば液晶表示素子などによって実現さ
れ、画像を表示することができる。
【0032】実車部5において、固定位置に設けられた
基台16には、運転者2が着席するシートである運転席
17が取付けられ、4輪自動車の運転台と同様に、運転
席17の前方に、ハンドルである操舵輪18が設けら
れ、変速機の変速段を操作変更するシフトレバー19が
備えられ、また床面には、アクセルペダル21、ブレー
キペダル22およびクラッチペダル23が備えられると
ともに、駐車用サイドブレーキ24が備えられる。これ
らの操作部材18〜24のほかに、さらに表1に示され
るように追加的に操作部材が備えられてもよい。
基台16には、運転者2が着席するシートである運転席
17が取付けられ、4輪自動車の運転台と同様に、運転
席17の前方に、ハンドルである操舵輪18が設けら
れ、変速機の変速段を操作変更するシフトレバー19が
備えられ、また床面には、アクセルペダル21、ブレー
キペダル22およびクラッチペダル23が備えられると
ともに、駐車用サイドブレーキ24が備えられる。これ
らの操作部材18〜24のほかに、さらに表1に示され
るように追加的に操作部材が備えられてもよい。
【0033】
【表1】
【0034】表1に示される参照符ア〜シの各操作部材
18〜24などの各操作は、操作センサ25によって個
別的に検出される。操作センサ25は、運転者による各
操作部材の操作の有無、および操作量を電気信号に変換
して、導出する。
18〜24などの各操作は、操作センサ25によって個
別的に検出される。操作センサ25は、運転者による各
操作部材の操作の有無、および操作量を電気信号に変換
して、導出する。
【0035】教官用処理装置9に備えられる入力手段7
8を操作することによって、運転状態設定回路79によ
って、運転状態を設定することができる。運転状態とい
うのは、たとえば自動車の走行中における天候状態など
であってもよい。入力手段78によって雨天が選択され
たとき、その運転状態設定回路79の出力は、通信回路
61,62を経てメモリ手段27に与えられ、処理回路
42は、表示手段12によって表示される画像に、自車
39のフロントガラスに雨滴が付着した状態を、擬似的
に演算して表示することができる。これら運転状態設定
動作は、図8のステップa2において実行されてもよ
い。
8を操作することによって、運転状態設定回路79によ
って、運転状態を設定することができる。運転状態とい
うのは、たとえば自動車の走行中における天候状態など
であってもよい。入力手段78によって雨天が選択され
たとき、その運転状態設定回路79の出力は、通信回路
61,62を経てメモリ手段27に与えられ、処理回路
42は、表示手段12によって表示される画像に、自車
39のフロントガラスに雨滴が付着した状態を、擬似的
に演算して表示することができる。これら運転状態設定
動作は、図8のステップa2において実行されてもよ
い。
【0036】再び図2を参照して、画像生成装置6に
は、メモリ手段27が備えられる。このメモリ手段27
の走行画像メモリ28には、擬似が行われる地域の3次
元の画像データがストアされる。
は、メモリ手段27が備えられる。このメモリ手段27
の走行画像メモリ28には、擬似が行われる地域の3次
元の画像データがストアされる。
【0037】図4は、走行画像メモリ28にストアされ
る地図を示す部分図である。この画像データは、たとえ
ば交差した複数の道路29〜37と、それらの道路29
〜37に関連する3次元の画像データがストアされる。
る地図を示す部分図である。この画像データは、たとえ
ば交差した複数の道路29〜37と、それらの道路29
〜37に関連する3次元の画像データがストアされる。
【0038】図5は、図4に示される道路の一部を示す
平面図である。図5の道路29上に擬似運転中の4輪自
動車39が走行しているとき、その運転者2がたとえば
正面を見ている状態で、たとえば水平視野角θ1=60
度、垂直視野角θ2=34度の範囲で、道路29〜37
とその道路29〜37の周辺を見ることができる3次元
の画像データが、ストアされる。運転者2が擬似運転中
である4輪自動車39を、自車39ということがある。
表示装置4の表示手段12によって表示される画像は、
前方150mの道路およびその周辺の状況であってもよ
い。こうして運転者2が表示手段12によって前方を見
たときにおける表示手段12によって表示される前方視
界は、たとえば図6に示されるとおりとなり、前方の景
色が、遠近感をつけて運転者2の眼から遠去かるほど小
さく描かれる透視図法、たとえば1消点透視図法で表示
される。
平面図である。図5の道路29上に擬似運転中の4輪自
動車39が走行しているとき、その運転者2がたとえば
正面を見ている状態で、たとえば水平視野角θ1=60
度、垂直視野角θ2=34度の範囲で、道路29〜37
とその道路29〜37の周辺を見ることができる3次元
の画像データが、ストアされる。運転者2が擬似運転中
である4輪自動車39を、自車39ということがある。
表示装置4の表示手段12によって表示される画像は、
前方150mの道路およびその周辺の状況であってもよ
い。こうして運転者2が表示手段12によって前方を見
たときにおける表示手段12によって表示される前方視
界は、たとえば図6に示されるとおりとなり、前方の景
色が、遠近感をつけて運転者2の眼から遠去かるほど小
さく描かれる透視図法、たとえば1消点透視図法で表示
される。
【0039】図7は、図6に示される運転者2の前方視
界を簡略化して示す表示手段12の画面によって表示さ
れた画像を示す図である。運転者2が擬似運転している
自動車39の自車の運転席17の前方にある計器盤46
の一部が表示され、その走行中の道路29が表示され、
さらにその道路29の両側の歩道、建物およびそのほか
の物体が参照符47,48で示されるように表示され
る。自車39の車体の左右側部間の車幅を表す影51
が、自車39の前進走行方向前方に、道路29の路面上
に表示される。この影51は、表示部であって、実車部
5の運転台の運転席17に着席している運転者2が見た
前方の視界内の画像データに、その自車39の車幅の範
囲に描かれた影である。この影51は自車39の車体の
前後に延びる軸線52上で、車体の後方(図6および図
7の下方)から上空の太陽光が照射されるときに道路2
9の路面上に形成される影である。影51は、黒または
白の小さい多数の点で表示されてもよく、あるいはまた
複数の平行斜線によってハッチングが施されて表示され
てもよく、図7ではハッチングが施されて表示される。
この影51の表示態様に代えて、車幅を表す直線53の
みが表示されてもよく、またはそのほかの記号などが表
示されてもよく、さらにそのほかの表示態様で表示部が
形成されてもよい。運転者2は、表示手段12によって
表示される図6および図7の画像を見て、その影51に
よって自車39の路面上の左右の位置を知ることがで
き、直感的に車幅を把握することが容易である。これに
よって実車の操作に近い安全確認動作を行うことができ
るという優れた効果が達成される。図7は、説明の便宜
のために、図6とは異なっている部分がある。
界を簡略化して示す表示手段12の画面によって表示さ
れた画像を示す図である。運転者2が擬似運転している
自動車39の自車の運転席17の前方にある計器盤46
の一部が表示され、その走行中の道路29が表示され、
さらにその道路29の両側の歩道、建物およびそのほか
の物体が参照符47,48で示されるように表示され
る。自車39の車体の左右側部間の車幅を表す影51
が、自車39の前進走行方向前方に、道路29の路面上
に表示される。この影51は、表示部であって、実車部
5の運転台の運転席17に着席している運転者2が見た
前方の視界内の画像データに、その自車39の車幅の範
囲に描かれた影である。この影51は自車39の車体の
前後に延びる軸線52上で、車体の後方(図6および図
7の下方)から上空の太陽光が照射されるときに道路2
9の路面上に形成される影である。影51は、黒または
白の小さい多数の点で表示されてもよく、あるいはまた
複数の平行斜線によってハッチングが施されて表示され
てもよく、図7ではハッチングが施されて表示される。
この影51の表示態様に代えて、車幅を表す直線53の
みが表示されてもよく、またはそのほかの記号などが表
示されてもよく、さらにそのほかの表示態様で表示部が
形成されてもよい。運転者2は、表示手段12によって
表示される図6および図7の画像を見て、その影51に
よって自車39の路面上の左右の位置を知ることがで
き、直感的に車幅を把握することが容易である。これに
よって実車の操作に近い安全確認動作を行うことができ
るという優れた効果が達成される。図7は、説明の便宜
のために、図6とは異なっている部分がある。
【0040】表示装置4に備えられている頭部位置セン
サ14の出力は、画像生成装置6に備えられる視点演算
回路41に与えられ、運転者2が見る視点、したがって
視線の方向を演算して導出し、処理回路42に与える。
実車部5の操作部材18〜23およびそのほかの操作部
材の操作を検出する操作センサ25からの出力は、画像
生成装置6の運転情報演算回路43に与えられ、実車部
5の擬似運転中における4輪自動車の走行状態を表す運
転情報に演算されて変換される。運転情報演算回路43
の出力は運転モデル演算回路44に与えられ、前述の操
作部材による擬似運転中の走行方向、前進、後進、走行
速度などが演算され、これらの運転モデル情報に基づい
て、走行画像メモリにストアされた走行経路における道
路上の位置が演算して求められる。この運転モデル演算
回路44の出力は、処理回路42に与えられる。
サ14の出力は、画像生成装置6に備えられる視点演算
回路41に与えられ、運転者2が見る視点、したがって
視線の方向を演算して導出し、処理回路42に与える。
実車部5の操作部材18〜23およびそのほかの操作部
材の操作を検出する操作センサ25からの出力は、画像
生成装置6の運転情報演算回路43に与えられ、実車部
5の擬似運転中における4輪自動車の走行状態を表す運
転情報に演算されて変換される。運転情報演算回路43
の出力は運転モデル演算回路44に与えられ、前述の操
作部材による擬似運転中の走行方向、前進、後進、走行
速度などが演算され、これらの運転モデル情報に基づい
て、走行画像メモリにストアされた走行経路における道
路上の位置が演算して求められる。この運転モデル演算
回路44の出力は、処理回路42に与えられる。
【0041】図8は、処理回路42の全体の動作を説明
するための図である。この図8を参照しながら、構成を
もさらに説明する。ステップa1からステップa2に移
り、擬似運転の走行経路を設定する。この走行経路の設
定のために、走行経路作成装置8が使用される。入力手
段55の操作によって、表示手段56に示されるたとえ
ば図4の道路29〜37の平面である地図を見ながら、
道路29〜37のうち、道路29〜32を選択して走行
経路を設定する。入力手段55と表示手段56は、マイ
クロコンピュータなどによって実現される処理回路57
に接続され、この処理回路57は、走行経路をメモリ手
段27の設定経路メモリ63へストアする。また処理回
路57で設定された走行経路は、教官用処理回路9に備
えられる走行経路用設定回路59にも与えられる。この
データは走行経路を選択する場合に通信回路61から、
画像生成装置6の通信回路62に与えられ、メモリ手段
27の設定経路メモリ63から走行経路を取出す場合に
参照される。
するための図である。この図8を参照しながら、構成を
もさらに説明する。ステップa1からステップa2に移
り、擬似運転の走行経路を設定する。この走行経路の設
定のために、走行経路作成装置8が使用される。入力手
段55の操作によって、表示手段56に示されるたとえ
ば図4の道路29〜37の平面である地図を見ながら、
道路29〜37のうち、道路29〜32を選択して走行
経路を設定する。入力手段55と表示手段56は、マイ
クロコンピュータなどによって実現される処理回路57
に接続され、この処理回路57は、走行経路をメモリ手
段27の設定経路メモリ63へストアする。また処理回
路57で設定された走行経路は、教官用処理回路9に備
えられる走行経路用設定回路59にも与えられる。この
データは走行経路を選択する場合に通信回路61から、
画像生成装置6の通信回路62に与えられ、メモリ手段
27の設定経路メモリ63から走行経路を取出す場合に
参照される。
【0042】こうして図4の道路29におけるスタート
位置64から、道路30,31を経て、さらに道路32
を経て終了位置65までの走行経路が、設定経路メモリ
63にストアされ選択可能となる。運転者2が実車部5
の操作部材18〜23などを操作することによって、操
作センサ25からの出力が得られ、その運転情報演算回
路43から自車39の運転情報に変換され、運転モデル
演算回路44において、操舵輪18の操作による走行方
向、アクセルペダル21およびブレーキペダル22など
の操作による擬似運転による自車39の走行速度、走行
距離などが、道路29〜37の地図上で演算され、自車
39の現在の走行位置もまた、さらに演算して求められ
る。処理回路42には、走行指示手段67が接続され、
これによって合成音声によるナレーション処理および効
果音を表す信号が導出される。
位置64から、道路30,31を経て、さらに道路32
を経て終了位置65までの走行経路が、設定経路メモリ
63にストアされ選択可能となる。運転者2が実車部5
の操作部材18〜23などを操作することによって、操
作センサ25からの出力が得られ、その運転情報演算回
路43から自車39の運転情報に変換され、運転モデル
演算回路44において、操舵輪18の操作による走行方
向、アクセルペダル21およびブレーキペダル22など
の操作による擬似運転による自車39の走行速度、走行
距離などが、道路29〜37の地図上で演算され、自車
39の現在の走行位置もまた、さらに演算して求められ
る。処理回路42には、走行指示手段67が接続され、
これによって合成音声によるナレーション処理および効
果音を表す信号が導出される。
【0043】処理回路42は、運転モデル演算回路44
で演算されて得られる走行画像メモリ28にストアされ
た地図上における走行位置を演算して求め、設定経路メ
モリ63にストアされた内容に基づいて、この予め設定
した走行経路に沿って走行すべき指示を表す情報を演算
して導出し、表示装置4の音響出力手段13から音響出
力を導出させる。これによって運転者2は走行すべき走
行経路を、音声で知ることができ、走行方向の指示が与
えられることになる。運転者は、この音響出力を聞きな
がら、操作部材18〜23などを操作し、自車39を走
行させる。また、このとき表示手段12によって、方向
を矢印等で指示することも可能である。
で演算されて得られる走行画像メモリ28にストアされ
た地図上における走行位置を演算して求め、設定経路メ
モリ63にストアされた内容に基づいて、この予め設定
した走行経路に沿って走行すべき指示を表す情報を演算
して導出し、表示装置4の音響出力手段13から音響出
力を導出させる。これによって運転者2は走行すべき走
行経路を、音声で知ることができ、走行方向の指示が与
えられることになる。運転者は、この音響出力を聞きな
がら、操作部材18〜23などを操作し、自車39を走
行させる。また、このとき表示手段12によって、方向
を矢印等で指示することも可能である。
【0044】このとき時間経過に伴う走行経路上の自動
車の走行位置は、記憶手段27の走行位置メモリ69に
順次的にストアされる。またこの走行位置に対応して時
間経過に伴い操作される操作部材18〜23などの操作
センサ25によって検出される操作状態は、運転操作メ
モリ71にストアされる。運転操作メモリ71にはま
た、その操作位置に対応して頭部位置センサ14によっ
て検出された頭部の位置および方向、したがって運転者
2の視点および/または視線が、時間経過に伴って順次
的にストアされる。この頭部位置センサ14の出力、し
たがって前述のように運転者2の視点または視線は、頭
部位置メモリ72にもまた、ストアされる。
車の走行位置は、記憶手段27の走行位置メモリ69に
順次的にストアされる。またこの走行位置に対応して時
間経過に伴い操作される操作部材18〜23などの操作
センサ25によって検出される操作状態は、運転操作メ
モリ71にストアされる。運転操作メモリ71にはま
た、その操作位置に対応して頭部位置センサ14によっ
て検出された頭部の位置および方向、したがって運転者
2の視点および/または視線が、時間経過に伴って順次
的にストアされる。この頭部位置センサ14の出力、し
たがって前述のように運転者2の視点または視線は、頭
部位置メモリ72にもまた、ストアされる。
【0045】図8のステップa3では、処理回路42
は、視点演算回路41からの視点情報に応答し、運転者
2の視線を演算して求め、この視線による視界内にある
画像データを、走行画像メモリ28から読出して演算
し、その視界を表す画像データを、表示手段12によっ
て表示するとともに、前述のように影51もまた併せて
表示する。こうして運転者2は、操作部材18〜23な
どを操作しつつ、表示手段12によって表示された画像
を見ながら、臨場感溢れるシミュレートを実現すること
ができる。
は、視点演算回路41からの視点情報に応答し、運転者
2の視線を演算して求め、この視線による視界内にある
画像データを、走行画像メモリ28から読出して演算
し、その視界を表す画像データを、表示手段12によっ
て表示するとともに、前述のように影51もまた併せて
表示する。こうして運転者2は、操作部材18〜23な
どを操作しつつ、表示手段12によって表示された画像
を見ながら、臨場感溢れるシミュレートを実現すること
ができる。
【0046】ステップa4では、運転者2が視点情報に
よって前方視界を見ている場合には、図6および図7に
関連して述べたように、表示手段12によって前方の視
界が表示されるとともに、自車39の車幅を表す影51
が、その画面に、ステップa5で表示される。ステップ
a6では、走行位置メモリ69、運転操作メモリ71お
よび頭部位置メモリ72などの各メモリでの前述のスト
ア動作が行われる。
よって前方視界を見ている場合には、図6および図7に
関連して述べたように、表示手段12によって前方の視
界が表示されるとともに、自車39の車幅を表す影51
が、その画面に、ステップa5で表示される。ステップ
a6では、走行位置メモリ69、運転操作メモリ71お
よび頭部位置メモリ72などの各メモリでの前述のスト
ア動作が行われる。
【0047】図9は、これらのメモリ69〜72のスト
ア内容を簡略化して示す図である。メモリ28,63,
69〜72は、単一の半導体メモリチップによって実現
されてもよいけれども、複数のメモリチップによって実
現されてもよい。
ア内容を簡略化して示す図である。メモリ28,63,
69〜72は、単一の半導体メモリチップによって実現
されてもよいけれども、複数のメモリチップによって実
現されてもよい。
【0048】設定された走行経路の途中に危険イベント
を設定するために、走行経路作成装置8では、イベント
設定入力手段74が備えられる。イベント設定入力手段
74は、複数種類の危険イベントのうちの1または複数
を、選択して、設定された走行経路の途中の道路29〜
32に設定する。たとえば図4において参照符75で
は、イベント1で示される危険イベントが設定されたこ
とを表す。危険イベントは、メモリ手段27のイベント
データメモリ76に複数種類、ストアされる。イベント
設定入力手段74の操作によって処理回路57は、イベ
ントデータメモリ76にストアされた1または複数の選
択された危険イベントと、そのイベントが実行されるべ
き走行位置とを対応してストアする。したがって運転モ
デル演算回路44によって演算して求められた自車39
の走行位置が、イベントデータメモリ76にストアされ
たイベント設定入力手段74で設定された危険イベント
が実行されるべき位置に到達したとき、処理回路42
は、その危険イベントデータをイベントデータメモリ7
6から読出して、危険イベントのプログラムを実行し、
表示手段12に表示し、危険イベントが実行されること
になる。
を設定するために、走行経路作成装置8では、イベント
設定入力手段74が備えられる。イベント設定入力手段
74は、複数種類の危険イベントのうちの1または複数
を、選択して、設定された走行経路の途中の道路29〜
32に設定する。たとえば図4において参照符75で
は、イベント1で示される危険イベントが設定されたこ
とを表す。危険イベントは、メモリ手段27のイベント
データメモリ76に複数種類、ストアされる。イベント
設定入力手段74の操作によって処理回路57は、イベ
ントデータメモリ76にストアされた1または複数の選
択された危険イベントと、そのイベントが実行されるべ
き走行位置とを対応してストアする。したがって運転モ
デル演算回路44によって演算して求められた自車39
の走行位置が、イベントデータメモリ76にストアされ
たイベント設定入力手段74で設定された危険イベント
が実行されるべき位置に到達したとき、処理回路42
は、その危険イベントデータをイベントデータメモリ7
6から読出して、危険イベントのプログラムを実行し、
表示手段12に表示し、危険イベントが実行されること
になる。
【0049】ステップa4で、頭部位置センサ14によ
って得られた出力に基づく運転者2の視線の方向が左ま
たは右の場合には、図10(1)の左方視界が表示手段
12によって表示され、または図10(2)に示される
右方視界が表示される。この視界は、運転者2の視線の
方向および角度などに応じて変化される。
って得られた出力に基づく運転者2の視線の方向が左ま
たは右の場合には、図10(1)の左方視界が表示手段
12によって表示され、または図10(2)に示される
右方視界が表示される。この視界は、運転者2の視線の
方向および角度などに応じて変化される。
【0050】図11は、安全運転のために表示手段86
に表示されることができる左方視界および右方視界の必
要性を示す図である。道路29を自車39が運転者2の
運転によって走行しているとき、たとえば道路33から
他の自動車、たとえば2輪自動車81が走行したときを
想定する。このとき、自動車81の走行状態は、表示手
段12によって図10(2)の右方視界内に表示される
ことになる。このような自動車81の道路29への進入
は、危険イベントとして、イベント設定入力手段74で
設定し、その危険イベントが実行された走行位置で、危
険イベントが実行されているようにすることができる。
に表示されることができる左方視界および右方視界の必
要性を示す図である。道路29を自車39が運転者2の
運転によって走行しているとき、たとえば道路33から
他の自動車、たとえば2輪自動車81が走行したときを
想定する。このとき、自動車81の走行状態は、表示手
段12によって図10(2)の右方視界内に表示される
ことになる。このような自動車81の道路29への進入
は、危険イベントとして、イベント設定入力手段74で
設定し、その危険イベントが実行された走行位置で、危
険イベントが実行されているようにすることができる。
【0051】前方のぞき込みが行われたことがステップ
a4で判断されると、図12に示される前方のぞき込み
視界の画像データが、処理回路42の働きによって演算
されて求められ、図12に示されるように表示される。
a4で判断されると、図12に示される前方のぞき込み
視界の画像データが、処理回路42の働きによって演算
されて求められ、図12に示されるように表示される。
【0052】図13は、図12に示される前方のぞき込
み視界が得られたときの状態を示す図である。自車39
の運転者2が、その自車39の前方下方道路29の路面
をのぞき込んだときに、人または物体などの障害物82
を確認することができる。危険イベントは、このような
障害物82を、選択し、危険イベントの実行を行うこと
ができる。この図13における自車39の発進時、運転
者2は前方死角の確認を行うという安全運転の教育のた
めに、前方のぞき込みが行われたかどうかを確認する必
要がある。このような運転者2の擬似運転中における表
示手段12によって表示される画像データは、教官用処
理装置9に備えられている画像表示手段86によっても
また表示される。これによって教官はマイクロホン87
に向かって送話し、その音声信号は、音響出力手段13
に与えられて音響出力される。こうして教官による擬似
運転中の安全運転の指導を、実時間で行うことができ
る。
み視界が得られたときの状態を示す図である。自車39
の運転者2が、その自車39の前方下方道路29の路面
をのぞき込んだときに、人または物体などの障害物82
を確認することができる。危険イベントは、このような
障害物82を、選択し、危険イベントの実行を行うこと
ができる。この図13における自車39の発進時、運転
者2は前方死角の確認を行うという安全運転の教育のた
めに、前方のぞき込みが行われたかどうかを確認する必
要がある。このような運転者2の擬似運転中における表
示手段12によって表示される画像データは、教官用処
理装置9に備えられている画像表示手段86によっても
また表示される。これによって教官はマイクロホン87
に向かって送話し、その音声信号は、音響出力手段13
に与えられて音響出力される。こうして教官による擬似
運転中の安全運転の指導を、実時間で行うことができ
る。
【0053】図8のステップa4で運転者2が自車39
の後方を見たことが判断されたとき、図14に示される
後方視界を、表示するための画像データを演算し、表示
手段12で表示される。
の後方を見たことが判断されたとき、図14に示される
後方視界を、表示するための画像データを演算し、表示
手段12で表示される。
【0054】図15は、図14に示される後方視界を説
明するための図である。自車39の後方に人または物な
どの障害物84が存在することがあり、後進時にこのよ
うな後方視界の確認が運転者2によって行われたかどう
かを、運転者2の安全運転の教育のために必要となる。
明するための図である。自車39の後方に人または物な
どの障害物84が存在することがあり、後進時にこのよ
うな後方視界の確認が運転者2によって行われたかどう
かを、運転者2の安全運転の教育のために必要となる。
【0055】運転者2による実車部5における擬似運転
の終了後、入力手段78によって、再生手段88、通信
回路61,62の順で再生を制御する。記憶手段27の
各メモリ28,63,69〜72,76のストア内容に
基づいて、これらの内容を読出し、前述した再生制御デ
ータを基に処理回路42にて再生演算することができ
る。この結果は表示手段86によって、擬似運転の動作
を表示する。
の終了後、入力手段78によって、再生手段88、通信
回路61,62の順で再生を制御する。記憶手段27の
各メモリ28,63,69〜72,76のストア内容に
基づいて、これらの内容を読出し、前述した再生制御デ
ータを基に処理回路42にて再生演算することができ
る。この結果は表示手段86によって、擬似運転の動作
を表示する。
【0056】図16は、表示手段86によって表示され
る再生時の動作を説明する図である。運転席17におけ
る運転者2が見た前方視界が表示される。また擬似運転
の走行中における運転者2が見た表示手段12で表示さ
れた道路の側方の画像を、図17に示されるようにして
表示手段86で表示することができる。さらに走行経路
上の走行位置に対応して走行画像メモリ28のストア内
容を読出し、自車39の外方から見た画像データを作成
し、たとえば図18では上方から見た画像データを作成
し、表示手段86によって表示することができる。さら
にその模擬運転の走行位置毎における自車39の外方か
ら見た画像データを、図19および図20に示されるよ
うにして表示手段86によって表示することもできる。
図19は表示手段86によって表示される自車39の後
ろ上方から見た画像データの表示状態を示す図である。
図20は自車39の後方から見た表示手段86によって
表示される画像を示す図である。このような自車39の
外方から見た画像データを、擬似運転の終了後、安全運
転の教育のために出力演算して表示し、安全運転の指導
の効果を向上することができる。
る再生時の動作を説明する図である。運転席17におけ
る運転者2が見た前方視界が表示される。また擬似運転
の走行中における運転者2が見た表示手段12で表示さ
れた道路の側方の画像を、図17に示されるようにして
表示手段86で表示することができる。さらに走行経路
上の走行位置に対応して走行画像メモリ28のストア内
容を読出し、自車39の外方から見た画像データを作成
し、たとえば図18では上方から見た画像データを作成
し、表示手段86によって表示することができる。さら
にその模擬運転の走行位置毎における自車39の外方か
ら見た画像データを、図19および図20に示されるよ
うにして表示手段86によって表示することもできる。
図19は表示手段86によって表示される自車39の後
ろ上方から見た画像データの表示状態を示す図である。
図20は自車39の後方から見た表示手段86によって
表示される画像を示す図である。このような自車39の
外方から見た画像データを、擬似運転の終了後、安全運
転の教育のために出力演算して表示し、安全運転の指導
の効果を向上することができる。
【0057】教官用処理装置9には、マイクロコンピュ
ータなどによって実現される処理回路91が備えられ、
この処理回路91の演算結果をプリンタ92によって記
録紙に印字して出力することができる。処理回路91
は、運転者2の実車部5における擬似運転終了後、走行
経路の予め定める走行位置における運転操作メモリ71
にストアされている操作部材18〜23などおよび/ま
たは頭部位置センサ14によって検出される頭部位置、
したがって視線を、予め定める評価基準データに基づい
て評価する。この評価結果は、プリンタ92によって記
録紙に印字出力される。
ータなどによって実現される処理回路91が備えられ、
この処理回路91の演算結果をプリンタ92によって記
録紙に印字して出力することができる。処理回路91
は、運転者2の実車部5における擬似運転終了後、走行
経路の予め定める走行位置における運転操作メモリ71
にストアされている操作部材18〜23などおよび/ま
たは頭部位置センサ14によって検出される頭部位置、
したがって視線を、予め定める評価基準データに基づい
て評価する。この評価結果は、プリンタ92によって記
録紙に印字出力される。
【0058】図21は、評価演算を行う処理回路91の
動作を説明するためのフローチャートである。擬似運転
中に、またはその終了後、記憶手段27のストア内容に
よって、特にその運転操作メモリ71のストア内容に基
づき、ステップb1からステップb2に移り、走行経路
におけるたとえば鉄道車両の線路が横切る踏切のたとえ
ば100m手前に自車39が到達したとき、この図21
に示されるフログラム動作が実行されて運転操作の評価
演算が行われる。ステップb3では、踏切の手前で自車
39が停止したかどうか、すなわち演算して得られる運
転情報の速度が零になったかどうかが判断され、さらに
またブレーキペダル22が踏み込まれて制動されたかど
うかが判断されて評価される。ステップb4では、自車
39の停止後、運転者2が左右を確認したかどうかが、
頭部位置センサ14の出力に基づいて確認され、評価さ
れる。
動作を説明するためのフローチャートである。擬似運転
中に、またはその終了後、記憶手段27のストア内容に
よって、特にその運転操作メモリ71のストア内容に基
づき、ステップb1からステップb2に移り、走行経路
におけるたとえば鉄道車両の線路が横切る踏切のたとえ
ば100m手前に自車39が到達したとき、この図21
に示されるフログラム動作が実行されて運転操作の評価
演算が行われる。ステップb3では、踏切の手前で自車
39が停止したかどうか、すなわち演算して得られる運
転情報の速度が零になったかどうかが判断され、さらに
またブレーキペダル22が踏み込まれて制動されたかど
うかが判断されて評価される。ステップb4では、自車
39の停止後、運転者2が左右を確認したかどうかが、
頭部位置センサ14の出力に基づいて確認され、評価さ
れる。
【0059】ステップb5では、たとえば踏切を自車3
9が走行中、シフトレバー19およびクラッチペダル2
3が操作されることなく、すなわちギアチェンジが行わ
れずに走行したかどうかが確認されて評価される。この
ようにして擬似運転中の安全運転の評価が擬似運転と同
時に、または擬似運転終了後、演算して行われる。
9が走行中、シフトレバー19およびクラッチペダル2
3が操作されることなく、すなわちギアチェンジが行わ
れずに走行したかどうかが確認されて評価される。この
ようにして擬似運転中の安全運転の評価が擬似運転と同
時に、または擬似運転終了後、演算して行われる。
【0060】本発明は、4輪自動車だけでなく、3輪自
動車および4輪自動車よりもさらに車輪数が多いトラッ
クなどの自動車などに関連してもまた実施することがで
きる。
動車および4輪自動車よりもさらに車輪数が多いトラッ
クなどの自動車などに関連してもまた実施することがで
きる。
【0061】
【発明の効果】請求項1記載の本発明によれば、運転者
が頭部に装着するヘッドマウントディスプレイである表
示装置の表示手段には、その運転者の視界内にある画像
が表示されるとともに、その画像にはまた、自車の走行
方向前方に車体の左右側部車幅を表す表示部が表示さ
れ、したがって運転者は道路上における車体の車幅を直
感的に把握することができる。これによって擬似運転の
操作性が向上するとともに、自車の道路上での位置を把
握することができ、こうして実車に近い安全確認動作を
行うことができる。
が頭部に装着するヘッドマウントディスプレイである表
示装置の表示手段には、その運転者の視界内にある画像
が表示されるとともに、その画像にはまた、自車の走行
方向前方に車体の左右側部車幅を表す表示部が表示さ
れ、したがって運転者は道路上における車体の車幅を直
感的に把握することができる。これによって擬似運転の
操作性が向上するとともに、自車の道路上での位置を把
握することができ、こうして実車に近い安全確認動作を
行うことができる。
【0062】したがって4輪自動車の運転手が、自車の
車幅を正しく把握することができず、これによって交差
点でのハンドルである操舵輪の操作の負担が増大し、ま
た狭い道路を走行するときにおける負担が増大し、その
結果、安全確認動作が不充分になる傾向が一般的に、存
在するけれども、本発明では、このような問題を解決す
る。
車幅を正しく把握することができず、これによって交差
点でのハンドルである操舵輪の操作の負担が増大し、ま
た狭い道路を走行するときにおける負担が増大し、その
結果、安全確認動作が不充分になる傾向が一般的に、存
在するけれども、本発明では、このような問題を解決す
る。
【0063】請求項2記載の本発明によれば、前記表示
部は、車幅の範囲に描かれた影であり、道路の路面に、
自車の外形が部分的に描かれることになるので、運転者
による道路上の車幅および道路上の自車の位置を把握す
ることが容易である。
部は、車幅の範囲に描かれた影であり、道路の路面に、
自車の外形が部分的に描かれることになるので、運転者
による道路上の車幅および道路上の自車の位置を把握す
ることが容易である。
【0064】請求項3記載の本発明によれば、走行画像
メモリには、交差した複数の道路およびその道路付近の
運転者から見ることができる景色などを含む3次元の画
像データがストアされており、走行経路設定手段によっ
てこれらの道路を選択して連続した走行経路を設定し、
擬似運転時には、走行経路に沿って走行すべき指示を、
音響出力手段によって音響出力して運転者に与えること
ができ、こうして希望する走行経路を擬似運転してシミ
ュレートすることができる。こうして安全運転などの目
的に対応して走行経路を設定し、安全運転の教育の効果
を向上することができるとともに、本件シミュレータ
を、多くの用途に実施することができるようになる。
メモリには、交差した複数の道路およびその道路付近の
運転者から見ることができる景色などを含む3次元の画
像データがストアされており、走行経路設定手段によっ
てこれらの道路を選択して連続した走行経路を設定し、
擬似運転時には、走行経路に沿って走行すべき指示を、
音響出力手段によって音響出力して運転者に与えること
ができ、こうして希望する走行経路を擬似運転してシミ
ュレートすることができる。こうして安全運転などの目
的に対応して走行経路を設定し、安全運転の教育の効果
を向上することができるとともに、本件シミュレータ
を、多くの用途に実施することができるようになる。
【0065】請求項4記載の本発明によれば、擬似運転
の走行後、走行位置メモリにストアされた自動車の走行
位置に対応して自動車の外方から見たたとえば前述の図
18〜図20に示される画像が、走行再生用表示手段の
画面に表示されるので、運転者の安全運転などの教育効
果をさらに向上することができる。
の走行後、走行位置メモリにストアされた自動車の走行
位置に対応して自動車の外方から見たたとえば前述の図
18〜図20に示される画像が、走行再生用表示手段の
画面に表示されるので、運転者の安全運転などの教育効
果をさらに向上することができる。
【0066】請求項5記載の本発明によれば、複数種類
の危険イベントのデータがイベントデータメモリにスト
アされており、この危険イベントを、走行経路の希望す
る走行位置で実現されるように設定することができる。
したがって前述のように走行経路を自由に設定すること
ができるだけでなく、さらに危険イベントの場面を走行
経路の希望する位置に自由に設定することができるよう
になり、したがって運転者の危険イベントに対応する安
全運転の運転操作の教育、指導が向上されることになる
とともに、模擬運転の慣れた走行経路においても、各種
の危険イベントを任意の位置で発生させることによっ
て、安全運転の指導効果を向上することができる。
の危険イベントのデータがイベントデータメモリにスト
アされており、この危険イベントを、走行経路の希望す
る走行位置で実現されるように設定することができる。
したがって前述のように走行経路を自由に設定すること
ができるだけでなく、さらに危険イベントの場面を走行
経路の希望する位置に自由に設定することができるよう
になり、したがって運転者の危険イベントに対応する安
全運転の運転操作の教育、指導が向上されることになる
とともに、模擬運転の慣れた走行経路においても、各種
の危険イベントを任意の位置で発生させることによっ
て、安全運転の指導効果を向上することができる。
【0067】請求項6記載の本発明によれば、走行経路
上を走行する自動車の各走行位置に対応して操作センサ
と頭部位置センサとの各出力が運転操作メモリにストア
され、そのストア内容に基づいて操作部材の操作または
頭部位置を、予め定める評価基準データに基づいて評価
し、これによって安全運転の評価を正確に行い、指導教
育を正確に行うことができるようになる。この評価は、
操作部材の操作および頭部位置の組合わせによって、行
うようにすることもまた、可能である。
上を走行する自動車の各走行位置に対応して操作センサ
と頭部位置センサとの各出力が運転操作メモリにストア
され、そのストア内容に基づいて操作部材の操作または
頭部位置を、予め定める評価基準データに基づいて評価
し、これによって安全運転の評価を正確に行い、指導教
育を正確に行うことができるようになる。この評価は、
操作部材の操作および頭部位置の組合わせによって、行
うようにすることもまた、可能である。
【0068】請求項7記載の本発明によれば、擬似運転
の走行後、自動車の走行位置に対応した頭部位置センサ
のストアされた出力によって、走行画像メモリのストア
内容を読出して、走行中にヘッドマウントディスプレイ
用表示手段によって表示された画像データを作成し、走
行再生用表示手段に表示させ、これによって運転者の視
線を参考とする安全運転の指導を、繰返し行うことがで
きる。
の走行後、自動車の走行位置に対応した頭部位置センサ
のストアされた出力によって、走行画像メモリのストア
内容を読出して、走行中にヘッドマウントディスプレイ
用表示手段によって表示された画像データを作成し、走
行再生用表示手段に表示させ、これによって運転者の視
線を参考とする安全運転の指導を、繰返し行うことがで
きる。
【0069】請求項8記載の本発明によれば、4輪自動
車の運転者が擬似運転によって走行する走行経路を、走
行経路設定手段による複数の道路の連続的な選択によっ
て設定することができ、こうして得られた走行経路を、
運転者に音響出力して与えることができるので、希望す
る走行経路を自由に設定することができ、安全運転の指
導効果を向上することができる。
車の運転者が擬似運転によって走行する走行経路を、走
行経路設定手段による複数の道路の連続的な選択によっ
て設定することができ、こうして得られた走行経路を、
運転者に音響出力して与えることができるので、希望す
る走行経路を自由に設定することができ、安全運転の指
導効果を向上することができる。
【図1】本発明の実施の一形態の全体の構成を示す4輪
車運転シミュレータ1の斜視図である。
車運転シミュレータ1の斜視図である。
【図2】図1に示される4輪車運転シミュレータ1の電
気的構成を示すブロック図である。
気的構成を示すブロック図である。
【図3】運転者2の頭部3に装着されることができる表
示装置4と実車部5を示す斜視図である。
示装置4と実車部5を示す斜視図である。
【図4】走行画像メモリ28にストアされる地図を示す
図である。
図である。
【図5】図4に示される道路の一部を示す図である。
【図6】運転者2が表示手段12によって前方を見たと
きにおける表示手段12によって表示される前方視界を
示す図である。
きにおける表示手段12によって表示される前方視界を
示す図である。
【図7】図6に示される運転者2の前方視界を簡略化し
て示す表示手段12の画面によって表示された画像を示
す図である。
て示す表示手段12の画面によって表示された画像を示
す図である。
【図8】処理回路42の全体の動作を説明するための図
である。
である。
【図9】これらのメモリ69,71,72,76のスト
ア内容を簡略化して示す図である。
ア内容を簡略化して示す図である。
【図10】表示手段12によって左右視界が表示される
状態を示す図である。
状態を示す図である。
【図11】左方視界および右方視界の必要性を示す図で
ある。
ある。
【図12】前方のぞき込み視界の画像データが、処理回
路42の働きによって演算されて求められ表示手段12
に表示される状態を示す図である。
路42の働きによって演算されて求められ表示手段12
に表示される状態を示す図である。
【図13】図12に示される前方のぞき込み視界が得ら
れたときの状態を示す図である。
れたときの状態を示す図である。
【図14】後方視界を表示するための画像データを演算
し、表示手段12で表示される状態を示す図である。
し、表示手段12で表示される状態を示す図である。
【図15】図14に示される後方視界を説明するための
図である。
図である。
【図16】表示手段86によって表示される再生時の動
作を説明する図である。
作を説明する図である。
【図17】擬似運転の走行中における運転者2が見た表
示手段12で表示された道路の側方の画像を表示手段8
6で表示した図である。
示手段12で表示された道路の側方の画像を表示手段8
6で表示した図である。
【図18】自動車39の外方で上方から見た画像データ
を作成し、表示手段86によって表示する図である。
を作成し、表示手段86によって表示する図である。
【図19】表示手段86によって表示される自車39の
後上方から見た画像データの表示状態を示す図である。
後上方から見た画像データの表示状態を示す図である。
【図20】自車39の後方から見た表示手段86によっ
て表示される画像を示す図である。
て表示される画像を示す図である。
【図21】評価演算を行う処理回路91の動作を説明す
るためのフローチャートである。
るためのフローチャートである。
1 4輪車運転シミュレータ 2 運転者 3 頭部 4 表示装置 5 実車部 6 画像生成装置 7 教官卓 8 走行経路作成装置 9 教官用処理装置 12 表示手段 13 音響出力手段 14 頭部位置センサ 15 磁界発生手段 16 基台 17 運転席 18 操舵輪 25 操作センサ 27 メモリ手段 28 走行画像メモリ 29〜37 道路 39 自車 41 視点演算回路 42 処理回路 43 運転情報演算回路 44 運転モデル演算回路 51 影 55 入力手段 56 表示手段 57 処理回路 59 走行経路用処理回路 61,62 通信回路 63 設定経路メモリ 64 スタート位置 65 終了位置 69 走行位置メモリ 71 運転操作メモリ 72 頭部位置メモリ 74 イベント設定入力手段 76 イベントデータメモリ 86 画像表示手段 88 再生手段 91 処理回路 92 プリンタ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 田中 宏幸 岐阜県各務原市川崎町1番地 川崎重工業 株式会社岐阜工場内 Fターム(参考) 5B049 AA01 AA02 AA06 BB23 CC00 CC02 DD01 DD05 EE41 FF04 GG06 GG07 5B050 BA08 CA07 FA02 9A001 DD12 HH29 HH32 KK09
Claims (8)
- 【請求項1】 4輪自動車の運転者によって操作される
操舵輪を含む操作部材を備える運転操作手段と、 操作部材の操作を検出する操作センサと、 運転者の頭部に装着可能な表示装置であって、運転者の
頭部の位置を検出する頭部位置センサと、画像を表示す
るヘッドマウントディスプレイ用表示手段とが搭載され
た表示装置と、 擬似運転の走行経路に沿う3次元の画像データをストア
する走行画像メモリと、 操作センサと頭部位置センサとからの出力に応答し、運
転者の視界内にある前記画像データを、ヘッドマウント
ディスプレイ用表示手段に表示するとともに、走行方向
前方の画像に自車の車幅を表す表示部を表示する画像制
御手段とを含むことを特徴とする4輪車運転シミュレー
タ。 - 【請求項2】 前記表示部は、画像表示装置に表示され
る運転台から見た前方の視界内の画像データに、車幅の
範囲に描かれた影であることを特徴とする請求項1記載
の4輪車運転シミュレータ。 - 【請求項3】 走行画像メモリにストアされている画像
データは、交差した複数の道路を含み、 これらの道路を選択して走行経路を設定する走行経路設
定手段と、 運転者に音響出力を与える音響出力手段と、 予め設定した走行経路に沿って走行すべき指示を表す情
報を導出して音響出力手段に与える走行指示手段とを含
むことを特徴とする請求項1または2記載の4輪車運転
シミュレータ。 - 【請求項4】 操作センサの出力に応答し、前記走行経
路上の自動車の走行位置をストアする走行位置メモリ
と、 画像を表示する走行再生用表示手段とを含み、 画像制御手段は、 走行画像メモリと走行位置メモリとの出力に応答し、自
動車の外方から見た画像データを作成して走行再生用表
示手段に表示させることを特徴とする請求項1または2
記載の4輪車運転シミュレータ。 - 【請求項5】 複数種類の各危険イベント毎の道路上ま
は道路付近の挙動を表すイベントデータをストアする
イベントデータメモリと、 走行画像メモリにストアされている走行経路の位置に対
応してイベントデータメモリにストアされているイベン
トを設定するイベント設定手段とを含み、 画像制御手段は、 操作センサの出力に対応する走行位置に設定されたイベ
ントデータを、イベントデータメモリから読出して、ヘ
ッドマウントディスプレイ用表示手段の画像上でイベン
トを実行することを特徴とする請求項1〜4のうちの1
つに記載の4輪車運転シミュレータ。 - 【請求項6】 操作センサと頭部位置センサとの各出力
に応答し、前記走行経路上の自動車の走行位置に対応し
て操作センサと頭部位置センサとの各出力をストアする
運転操作メモリと、 走行経路の予め定める走行位置における運転操作メモリ
にストアされている操作部材の操作または頭部位置を、
予め定める評価基準データに基づいて評価する評価手段
とを含むことを特徴とする請求項1〜5のうちの1つに
記載の4輪車運転シミュレータ。 - 【請求項7】 操作センサの出力に応答し、前記走行経
路上の自動車の走行位置をストアする走行位置メモリ
と、 画像を表示する走行再生用表示手段とを含み、 画像制御手段は、 走行画像メモリと走行位置メモリとの出力に応答し、ヘ
ッドマウントディスプレイ用表示手段によって表示され
た画像データを作成して走行再生用表示手段に表示させ
ることを特徴とする請求項1または2記載の4輪車運転
シミュレータ。 - 【請求項8】 4輪自動車の運転者によって操作される
操舵輪を含む操作部材を備える運転操作手段と、 操作部材の操作を検出する操作センサと、 運転者の頭部に装着可能な表示装置であって、運転者の
頭部の位置を検出する頭部位置センサと、画像を表示す
るヘッドマウントディスプレイ用表示手段とが搭載され
た表示装置と、 擬似運転の走行経路に沿う3次元の画像データをストア
し、この画像データは、交差した複数の道路を含む走行
画像メモリと、 これらの道路を選択して走行経路を設定する走行経路設
定手段と、 運転者に音響出力を与える音響出力手段と、 予め設定した走行経路に沿って走行すべき指示を表す情
報を導出して音響出力手段に与える走行指示手段と、 操作センサと頭部位置センサとからの出力に応答し、運
転者の視界内にある前記画像データをヘッドマウントデ
ィスプレイ用表示手段に表示する画像制御手段とを含む
ことを特徴とする4輪車運転シミュレータ。
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