JP7082031B2 - 運転教習装置及び運転教習方法 - Google Patents

Description

本発明は、模擬車両を運転したときの運転結果を用いて、運転教習を支援するための運転教習装置などに関する。

従来、運転教習装置として、特許文献１に記載されたものが知られている。この運転教習装置は、４輪タイプの模擬車両を用いて、受講者の運転技能などを判定するものであり、ブレーキペダルなどの操作装置と、模擬走行環境の映像が投影されるスクリーンなどを備えている。

この運転教習装置では、ブレーキ操作の必要なイベントの映像をスクリーン上に投影し、そのときのブレーキペダルの操作量と操作時間との関係がグラフ化される。そして、この作業を繰り返し実行し、ブレーキペダルの操作量及び操作時間のばらつきが減少したときに、受講者の運転技能が向上したと判定される。

特開２０１０－１０２１７１号公報

上記特許文献１の運転教習装置を２輪タイプの模擬車両に適用した場合、以下に述べるような問題が発生する。すなわち、２輪タイプの模擬車両の場合、前輪用及び後輪用の２つのブレーキ操作装置が互いに独立して操作されるので、これらのブレーキ操作装置の操作タイミングがずれるとともに、ブレーキ操作に伴って生じる前輪側及び後輪側のブレーキ力が別々に作用する。これに対して、特許文献１の運転教習装置によれば、４輪タイプの模擬車両が前提となっている関係上、そのような操作タイミングのずれや、ブレーキ力において、これが作用しているタイヤがロックするまでにどの程度の余裕があるのかを把握することができず、受講者の技能を適切に把握するのが困難になってしまう。この問題は、２輪タイプの模擬車両に限らず、複数のブレーキ操作装置が互いに独立して操作されるときに発生してしまう。

また、特許文献１の運転教習装置の場合、装置側では模擬走行が繰り返し実行される毎に受講者のブレーキ操作結果を演算し、記憶しているものの、そのブレーキ操作結果が受講者に表示されない構成となっている。そのため、受講者は、ブレーキ操作を実施した直後のタイミングすなわちブレーキ操作体験の印象が強く残っているタイミングで、自身のブレーキ操作の技能を具体的に把握することができないという問題がある。その結果、特許文献１の運転教習装置の場合、模擬走行が繰り返し実行されているにも関わらず、ブレーキ操作に関する運転教習の効果が上がりにくいものになっている。

本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、複数のブレーキ操作装置が互いに独立して操作される場合において、ユーザの制動時の運転技能を適切に把握することができる運転教習装置などを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の運転教習装置は、ユーザ（受講者Ｍ１）による模擬車両２の模擬走行環境下での運転結果を用いて、運転教習を支援する運転教習装置１において、模擬車両２に設けられ、模擬走行環境下で模擬車両２を制動するときにユーザ（受講者Ｍ１）によって互いに独立して操作される複数のブレーキ操作装置（兼用レバー３ａ、前輪ブレーキレバー３ｈ、後輪ブレーキレバー３ｊ）と、複数のブレーキ操作装置の各々の操作状態を表す操作状態パラメータ（前輪側操作量Ｒｂｆ、後輪側操作量Ｒｂｒ）を取得する操作状態パラメータ取得手段（コントローラ３０、センサ装置４）と、複数のブレーキ操作装置の少なくとも１つの装置が操作されたときのブレーキ動作モードを複数の所定動作モードのいずれかに設定する動作モード設定手段（コントローラ３０）と、ブレーキ動作モードが複数の所定動作モードのいずれかに設定されているときに、操作状態パラメータ及び模擬車両２の動力源の減速中に生じる回転抵抗力の少なくとも一方に基づき、模擬走行環境下での模擬車両２の制動時の速度である制動時速度Ｖｂ＿ａｃｔを算出する制動時速度算出手段（コントローラ３０）と、模擬走行環境下で少なくとも１つの装置が操作されたときに実現可能な最大制動力（前輪の限界グリップ力Ｆｇｆ＿ｌｍｔ、後輪の限界グリップ力Ｆｇｒ＿ｌｍｔ）を算出する最大制動力算出手段（コントローラ３０）と、最大制動力で模擬車両２を制動したときの速度を、制動時速度Ｖｂ＿ａｃｔの基準となる基準速度（限界制動速度Ｖｂ＿ｌｍｔ）として算出する基準速度算出手段（コントローラ３０）と、制動時速度Ｖｂ＿ａｃｔの変化態様を表す曲線（受講者制動曲線）と基準速度（限界制動速度Ｖｂ＿ｌｍｔ）の変化態様を表す曲線（限界モデル曲線）とを同じ座標軸上に表示する出力インターフェース（メインモニタ１１，操作モニタ２１）と、を備えることを特徴とする。

この運転教習装置によれば、複数のブレーキ操作装置の各々の操作状態を表す操作状態パラメータが取得され、複数のブレーキ操作装置の少なくとも１つの装置が操作されたときのブレーキ動作モードが複数の所定動作モードのいずれかに設定される。また、ブレーキ動作モードが複数の所定動作モードのいずれかに設定されているときに、操作状態パラメータ及び模擬車両の動力源の減速中に生じる回転抵抗力の少なくとも一方に基づき、模擬走行環境下での模擬車両の制動時の速度である制動時速度が算出される。さらに、模擬走行環境下で少なくとも１つの装置が操作されたときに実現可能な最大制動力が算出され、最大制動力で模擬車両を制動したときの速度が、制動時速度の基準となる基準速度として算出される。そして、出力インターフェースによって、制動時速度の変化態様を表す曲線と基準速度の変化態様を表す曲線とが表示されるので、ユーザは、２つの曲線を対比することによって、ブレーキ操作時の自身の制動力が最大制動力に対してどれぐらい不足しているのかを適切に把握することができる。その結果、運転教習効果を向上させることができる（なお、本明細書における「操作状態パラメータを取得」は、センサなどにより操作状態パラメータを直接検出することに限らず、これを他のパラメータに基づいて算出することを含む）。

本発明において、複数のブレーキ操作装置は、ユーザ（受講者Ｍ１）が模擬車両２に搭乗したときにユーザ（受講者Ｍ１）の前方に位置する前輪を制動するための前輪用ブレーキ操作装置（前輪ブレーキレバー３ｈ）と、ユーザ（受講者Ｍ１）が模擬車両２に搭乗したときにユーザ（受講者Ｍ１）の後方に位置する後輪を制動するための後輪用ブレーキ操作装置（兼用レバー３ａ、後輪ブレーキレバー３ｊ）と、を有し、操作状態パラメータ取得手段は、操作状態パラメータとして、ユーザ（受講者Ｍ１）による前輪用ブレーキ操作装置の操作状態を表す前輪側操作状態パラメータ（前輪側操作量Ｒｂｆ）と、ユーザ（受講者Ｍ１）による後輪用ブレーキ操作装置の操作状態を表す後輪側操作状態パラメータ（後輪側操作量Ｒｂｒ）とを取得し、出力インターフェースは、前輪側操作状態パラメータの変化態様を表す曲線（前輪側操作量曲線）と後輪側操作状態パラメータの変化態様を表す曲線（後輪側操作量曲線）とを同じ座標軸上にさらに表示することが好ましい。

この運転教習装置によれば、出力インターフェースによって前輪側操作状態パラメータの変化態様を表す曲線と後輪側操作状態パラメータの変化態様を表す曲線とが同じ座標軸上にさらに表示されるので、ユーザは、自身の制動時における前輪用ブレーキ操作装置及び後輪用ブレーキ操作装置の操作状態の変化態様をさらに把握することができる。それにより、ユーザは、自身の制動時の運転技能をより細かく把握することができる。

本発明において複数の所定動作モードは、前輪用ブレーキ操作装置及び後輪用ブレーキ操作装置の少なくとも一方が操作されたときに、前輪及び後輪を連動して制動する前後連動ブレーキモード（ＣＢＳ動作モード）を含むことが好ましい。

この運転教習装置によれば、ユーザは、前後連動ブレーキモードが実行される車両のブレーキ操作を模擬的に体験することができる。

本発明において、複数の所定動作モードは、前輪用ブレーキ操作装置及び後輪用ブレーキ操作装置の少なくとも一方の装置が操作されたときに、少なくとも一方の装置に対応する前輪及び後輪の少なくとも一方をロック状態の発生を抑制しながら制動するアンチロックブレーキモード（ＡＢＳ動作モード）を含むことが好ましい。

この運転教習装置によれば、ユーザは、アンチロックブレーキモードが実行される車両のブレーキ操作を模擬的に体験することができる。

本発明において、複数の所定動作モードは、前輪用ブレーキ操作装置及び後輪用ブレーキ操作装置の少なくとも一方の装置が操作されたときに、少なくとも一方の装置に対応する前輪及び後輪の少なくとも一方をロック状態の発生を抑制しながら制動するアンチロックブレーキ動作と、前輪及び後輪を連動して制動する前後連動ブレーキ動作とを同時に実行する前後連動アンチロックブレーキモード（Ｃ－ＡＢＳ動作モード）を含むことが好ましい。

この運転教習装置によれば、ユーザは、前後連動アンチロックブレーキモードでの自身の制動時の運転技能を適切に把握することができる。

前述した目的を達成するために、本発明の運転教習方法は、ユーザ（受講者Ｍ１）による模擬車両２の模擬走行環境下での運転結果及び演算処理装置を用いて、運転教習を支援する運転教習方法において、模擬車両２に設けられた複数のブレーキ操作装置（兼用レバー３ａ、前輪ブレーキレバー３ｈ、後輪ブレーキレバー３ｊ）は、模擬走行環境下で模擬車両２を制動するときに、ユーザ（受講者Ｍ１）によって互いに独立して操作され、演算処理装置は、複数のブレーキ操作装置の各々の操作状態を表す操作状態パラメータを取得し、複数のブレーキ操作装置の少なくとも１つが操作されたときのブレーキ動作モードを複数の所定動作モードのいずれかに設定し、ブレーキ動作モードが複数の所定動作モードのいずれかに設定されているときに、操作状態パラメータに基づき、模擬走行環境下での模擬車両２の制動時の速度である制動時速度Ｖｂ＿ａｃｔを算出し、模擬走行環境下で少なくとも１つの装置が操作されたときに実現可能な最大制動力（前輪の限界グリップ力Ｆｇｆ＿ｌｍｔ、後輪の限界グリップ力Ｆｇｒ＿ｌｍｔ）を算出し、最大制動力で模擬車両２を制動したときの速度を、制動時速度Ｖｂ＿ａｃｔの基準となる基準速度（限界制動速度Ｖｂ＿ｌｍｔ）として算出し、制動時速度Ｖｂ＿ａｃｔの推移を表す曲線と、基準速度（限界制動速度Ｖｂ＿ｌｍｔ）の推移を表す曲線とを出力インターフェース（メインモニタ１１，操作モニタ２１）に表示することを特徴とする。

本発明の一実施形態に係る運転教習装置の構成を示す正面図である。 運転教習装置の構成を示す側面図である。 ハンドル装置の構成を示す図である。 運転教習装置の電気的な構成を示すブロック図である。 走行条件設定処理を示すフローチャートである。 模擬走行制御処理を示すフローチャートである。 制動時パラメータ算出処理を示すフローチャートである。 制動結果表示制御処理を示すフローチャートである。 ノーマル動作モード時において前後輪の急制動操作を意図的に実施したときの各種曲線の表示結果例を示す図である。 ＡＢＳ動作モード時において前後輪の急制動操作を意図的に実施したときの各種曲線の表示結果例を示す図である。 ノーマル動作モード時において後輪のみの急制動操作を意図的に実施したときの各種曲線の表示結果例を示す図である。 ＣＢＳ動作モード時において後輪のみの急制動操作を意図的に実施したときの各種曲線の表示結果例を示す図である。 ノーマル動作モード時において前後輪の緊急制動操作を実施したときの各種曲線の表示結果例を示す図である。 Ｃ－ＡＢＳ動作モード時において前後輪の緊急制動操作を実施したときの各種曲線の表示結果例を示す図である。

以下、図面を参照しながら、本発明の一実施形態に係る運転教習装置について説明する。図１及び図２に示すように、本実施形態の運転教習装置１は、模擬車両２を用いて、運転教習を実行／支援するものであり、模擬車両２に加えて、表示音響装置１０及び指導用装置２０などを備えている。

この模擬車両２は、受講者Ｍ１（ユーザ）が跨がって運転する二輪車タイプのものであり、ＭＴ車用の運転教習と、ＡＴ車用の運転教習とに切り換えて運転教習を実行できるように構成されている。なお、図１，２では、受講者Ｍ１がＡＴ車用の教習運転時に足を乗せるステップの図示が省略されている。

模擬車両２は、図３に示すように、ハンドル３を備えており、このハンドル３には、兼用レバー３ａ、サイドビュースイッチ３ｂ、前照灯上下切換スイッチ３ｃ、方向指示スイッチ３ｄ、ホーンスイッチ３ｅ、スタータスイッチ３ｆ、エンジン停止スイッチ３ｇ、前輪ブレーキレバー３ｈ及びスロットルグリップ３ｉが設けられている。

この兼用レバー３ａは、ＭＴ車の運転教習時には、クラッチレバーとして機能し、ＡＴ車の運転教習時には、後輪ブレーキレバーとして機能するように切換可能に構成されている。また、サイドビュースイッチ３ｂは、表示音響装置１０の後述するメインモニタ１１内へのサイドビュー（サイドミラーの映像）の表示／非表示を切り換えるものである。

さらに、前照灯上下切換スイッチ３ｃは、前照灯のハイビーム／ロービームを切り換えるものであり、方向指示スイッチ３ｄは、左右の方向指示器の点滅／停止を切り換えるものである。一方、ホーンスイッチ３ｅは、押下して警告音を発生するためのものであり、スタータスイッチ３ｆ及びエンジン停止スイッチ３ｇはそれぞれ、エンジンの始動用及び停止用のものである。

また、前輪ブレーキレバー３ｈは、前輪ブレーキ操作を実行するためのものであり、スロットルグリップ３ｉは、回動させることよってエンジン回転数を上昇／低下させるためのものである。なお、この模擬車両２は、ガソリンエンジンを動力源とするタイプのものであり、ＭＴ車用の運転教習中の減速時、スロットルグリップ３ｉをエンジン回転数の低下方向に回動させると、クラッチが締結されている状態では、エンジンの回転抵抗に起因して、エンジンブレーキ力が発生するように構成されている。

さらに、模擬車両２には、後輪ブレーキレバー３ｊ（図２参照）及び変速レバー（図示せず）が設けられている。この後輪ブレーキレバー３ｊは、ＭＴ車の運転教習時、右足で後輪ブレーキ操作を実行するためのものであり、変速レバーは、ＭＴ車の運転教習時、左足で変速動作を実行するためのものである。なお、本実施形態では、前輪ブレーキレバー３ｈがブレーキ操作装置及び前輪ブレーキ操作装置に相当し、後輪ブレーキレバー３ｊがブレーキ操作装置及び後輪ブレーキ操作装置に相当する。

前述した表示音響装置１０は、メインモニタ１１及び左右のスピーカ１２，１２を備えており、これらのメインモニタ１１及び左右のスピーカ１２，１２は、図４に示すように、コントローラ３０に電気的に接続されている。

この表示音響装置１０では、運転教習中、後述するコントローラ３０からの映像信号によって、模擬走行環境下での教習用映像がメインモニタ１１に表示され、コントローラ３０からの音響信号によって、運転教習用の走行音などが左右のスピーカ１２，１２から出力される。

また、前述した指導用装置２０は、操作モニタ２１、キーボード２２及びマウス２３を備えており、図４に示すように、これらの構成要素２１～２３はいずれもコントローラ３０に電気的に接続されている。

操作モニタ２１は、指導者Ｍ２が運転教習時に参照するものであり、テーブル２４上に載置されているとともに、後述するように、運転教習中、コントローラ３０から映像信号が供給されることで、メインモニタ１１と同じ映像を表示できるように構成されている。なお、本実施形態では、メインモニタ１１及び操作モニタ２１が出力インターフェースに相当する。

さらに、キーボード２２及びマウス２３も、テーブル２４上に載置されており、指導者Ｍ２は、これらのキーボード２２及びマウス２３を介して、運転教習中の後述する模擬走行制御処理の開始／終了動作などを実行する。

一方、コントローラ３０は、表示音響装置１０に内蔵されており（図２参照）、このコントローラ３０によって、運転教習中、後述するように、模擬走行制御処理などが実行される。なお、本実施形態では、コントローラ３０が操作状態パラメータ取得手段、動作モード設定手段、制動時速度算出手段、最大制動力算出手段及び基準速度算出手段に相当する。

このコントローラ３０には、前述した構成要素１１，１２，２１～２３に加えて、センサ装置４及びアクチュエータ装置５が電気的に接続されている。

センサ装置４は、各種のセンサで構成されており、前述した各種の構成要素３ａ～３ｊ及び変速レバーの操作状態（操作量又は操作割合）と、ハンドル３の操舵角とを表す操作状態データを検出して、それらを表す検出信号をコントローラ３０に出力する。なお、本実施形態では、センサ装置４が操作状態パラメータ取得手段に相当する。

また、アクチュエータ装置５は、複数のアクチュエータで構成されている。コントローラ３０は、後述する模擬走行制御処理の実行中、アクチュエータ装置５の動作状態を制御する。それにより、模擬走行制御処理の実行中、受講者Ｍ１が前後方向、上下方向及び左右方向の加減速度などを感じるように、模擬車両２の挙動が制御される。

一方、コントローラ３０は、記憶装置３１、データベース３２及び演算処理装置３３を備えている。この記憶装置３１は、例えば、ＲＡＭ及びＥ２ＰＲＯＭなどで構成されており、前述したセンサ装置４からの検出信号が表す操作状態データ、及び後述する模擬走行制御処理における演算結果などを記憶する。

また、データベース３２は、例えば、ＲＯＭなどで構成されており、その内部には、運転教習用の各種コース、各種走行条件及び各種環境条件などを含む模擬走行環境データ（映像データ及び音響データ）が記憶されている。

さらに、演算処理装置３３は、例えば、ＣＰＵなどで構成されており、運転教習時には、キーボード２２及びマウス２３の操作状態と、センサ装置４からの検出信号などに応じて、模擬走行制御処理などを実行する。

次に、図５を参照しながら、走行条件設定処理について説明する。この走行条件設定処理は、模擬走行を実行するときの走行条件を設定するものであり、模擬走行制御処理の開始前に実行される。より具体的には、指導者Ｍ２がキーボード２２及びマウス２３を介して、操作モニタ２１の図示しないプログラム画面上での入力操作を実行したときに、それに伴ってコントローラ３０で実行される。なお、以下の説明において算出／設定される各種の値は、コントローラ３０の記憶装置３１内に記憶されるものとする。

同図に示すように、まず、走行コースを設定する（図５／ＳＴＥＰ１）。この場合、走行コースは、市街地コース及び高速道路コースなどの複数種のコースから選択される。

次いで、走行環境を設定する（図５／ＳＴＥＰ２）。この場合、走行環境としては、天候（晴れ、雨、曇り、雪など）及び時間（昼間、夜間及び夕方）などが設定される。

次に、路面の動摩擦係数μを設定する（図５／ＳＴＥＰ３）。この場合、動摩擦係数μは、上記の走行環境の設定状態に応じて、図示しないマップ検索により設定される。

その後、模擬車両２の変速機タイプをＭＴ／ＡＴタイプのいずれかに設定する（図５／ＳＴＥＰ４）。本実施形態では、模擬車両２の変速機タイプとして、ＭＴタイプが設定された場合、すなわち後輪ブレーキレバー３ｊの操作によって、後輪の制動動作が実行される場合を例にとって説明する。

次いで、ブレーキ動作モードを設定する（図５／ＳＴＥＰ５）。この場合、ブレーキ動作モードとしては、ノーマル動作モード、ＣＢＳ動作モード（ＣＢＳは登録商標）、ＡＢＳ動作モード及びＣ－ＡＢＳ動作モードの４つが設定可能に構成されている。なお、本実施形態では、ＣＢＳ動作モードが前後連動ブレーキモードに相当し、ＡＢＳ動作モードがアンチロックブレーキモードに相当し、Ｃ－ＡＢＳ動作モードが前後連動アンチロックブレーキモードに相当するとともに、これらの４つの動作モードが複数の所定動作モードに相当する。

このノーマル動作モードは、前輪ブレーキレバー３ｈ及び後輪ブレーキレバー３ｊの操作によって、前後輪が通常に制動される動作モードである。

また、ＣＢＳ動作モードは、前輪ブレーキレバー３ｈ及び後輪ブレーキレバー３ｊの少なくとも一方が操作されたときに、前輪及び後輪が連動して制動される動作モードである。すなわち、ＣＢＳ動作モードでは、前輪ブレーキレバー３ｈ又は後輪ブレーキレバー３ｊのみが操作されたときでも、前輪及び後輪が連動して制動される前後連動ブレーキ動作が実行される。

さらに、ＡＢＳ動作モードは、前輪ブレーキレバー３ｈ及び後輪ブレーキレバー３ｊの操作によって、前後輪のロック状態が発生しないように前後輪が制動される動作モードである。すなわち、ＡＢＳ動作モードでは、前輪ブレーキレバー３ｈが操作されたときには、前輪のアンチロックブレーキ動作が実行され、後輪ブレーキレバー３ｊが操作されたときには、後輪のアンチロックブレーキ動作が実行される。

一方、Ｃ－ＡＢＳ動作モードは、上述したＣＢＳ動作モードとＡＢＳ動作モードとを組み合わせた動作モードである。すなわち、このＣ－ＡＢＳ動作モードでは、前輪ブレーキレバー３ｈ及び後輪ブレーキレバー３ｊの少なくとも一方の操作によって、前後連動ブレーキ動作と前後輪のアンチロックブレーキ動作が同時に実行される。

ブレーキ動作モードを以上の４つのモードのいずれかに設定した後、本処理を終了する。

次に、図６を参照しながら、模擬走行制御処理について説明する。この模擬走行制御処理は、模擬車両２を用いて、受講者Ｍ１による模擬走行状態を制御するものであり、コントローラ３０によって実行される。

同図に示すように、まず、走行条件が設定済みであるか否かを判定する（図６／ＳＴＥＰ１１）。すなわち、上述した図５の走行条件設定処理を実行済みであるか否かを判定する。この判定が否定であるときには（図６／ＳＴＥＰ１１…ＮＯ）、そのまま本処理を終了する。

一方、この判定が肯定であるとき（図６／ＳＴＥＰ１１…ＹＥＳ）、すなわち走行条件が設定済みであるときには、制御開始操作が実行されたか否かを判定する（図６／ＳＴＥＰ１２）。この処理は、指導者Ｍ２がキーボード２２及びマウス２３を介して模擬走行制御処理の開始操作を実行したか否かを判定するものである。

この判定が否定であるときには（図６／ＳＴＥＰ１２…ＮＯ）、そのまま本処理を終了する。一方、この判定が肯定であるとき（図６／ＳＴＥＰ１２…ＹＥＳ）には、模擬走行制御処理を実行する（図６／ＳＴＥＰ１３）。

この模擬走行制御処理では、模擬車両２の周辺の交通環境を表す映像（図示せず）が２つのモニタ１１，２１に表示され、模擬車両２の走行音、エンジン音及びブレーキ音などがスピーカ１２から出力される。これに加えて、アクチュエータ装置５の動作状態が制御される。

例えば、受講者Ｍ１がスロットルグリップ３ｉを開ける方向に回したときには、加速感が得られるように、模擬車両２の挙動が制御され、受講者Ｍ１がブレーキ操作を実行したときには、減速感が得られるように、模擬車両２の挙動が制御される。これと同時に、模擬走行制御処理を実行したときの受講者Ｍ１の運転状態が、コントローラ３０の記憶装置３１内に記憶される。

以上のように、模擬走行制御処理を実行した後、本処理を終了する。なお、図示しないが、この模擬走行制御処理の実行後、走行再生制御処理が実行される。この走行再生制御処理では、模擬走行制御処理の実行中の受講者Ｍ１の運転状態が、メインモニタ１１及び操作モニタ２１に再生表示される。

次に、図７を参照しながら、制動時パラメータ算出処理について説明する。この制動時パラメータ算出処理は、上述した模擬走行制御処理の実行中において、模擬車両２の制動時における各種パラメータを算出するものであり、コントローラ３０によって実行される。なお、以下の制動時パラメータ算出処理の説明は、ブレーキ動作モードがノーマル動作モードに設定されているときの例である。

同図に示すように、まず、前述したセンサ装置４の検出信号から、前輪ブレーキレバー３ｈ及び後輪ブレーキレバー３ｊの操作量を表す操作状態データを読み込む（図７／ＳＴＥＰ２１）。

次いで、読み込んだ操作状態データに基づき、模擬車両２の制動操作が実行されているか否かを判定する（図７／ＳＴＥＰ２２）。すなわち、受講者Ｍ１によって、前輪ブレーキレバー３ｈ及び後輪ブレーキレバー３ｊの少なくとも一方が操作されているか否かを判定する。この判定が否定であるとき（図７／ＳＴＥＰ２２…ＮＯ）には、そのまま本処理を終了する。

一方、この判定が肯定であるとき（図７／ＳＴＥＰ２２…ＹＥＳ）には、前輪ブレーキレバー３ｈの操作量（単位：ｋｇ）である前輪側操作量Ｒｂｆに基づき、前輪制動力Ｆｂｆを算出し、後輪ブレーキレバー３ｊの操作量（単位：ｋｇ）である後輪側操作量Ｒｂｒ及びエンジンブレーキ力に基づき、後輪制動力Ｆｂｒを算出する（図７／ＳＴＥＰ２３）。なお、本実施形態では、前輪側操作量Ｒｂｆが操作状態パラメータ及び前輪側操作状態パラメータに相当し、後輪側操作量Ｒｂｒが操作状態パラメータ及び後輪側操作状態パラメータに相当する。

次に、制動時速度Ｖｂ＿ａｃｔを算出する（図７／ＳＴＥＰ２４）。この制動時速度Ｖｂ＿ａｃｔは、受講者Ｍ１による制動操作中の模擬車両２の速度であり、前輪制動力Ｆｂｆ及び後輪制動力Ｆｂｒに基づいて、図示しない演算式により算出される。

次いで、前輪の限界グリップ力Ｆｇｆ＿ｌｍｔ及び後輪の限界グリップ力Ｆｇｒ＿ｌｍｔを算出する（図７／ＳＴＥＰ２５）。この前輪の限界グリップ力Ｆｇｆ＿ｌｍｔは、前輪が路面との間で発生可能なグリップ力の限界値、すなわち前輪がロックする直前のグリップ力であり、前輪荷重と路面の動摩擦係数μとの積として算出される。また、後輪の限界グリップ力Ｆｇｒ＿ｌｍｔは、後輪が路面との間で発生可能なグリップ力の限界値であり、後輪荷重と路面の動摩擦係数μとの積として算出される。

その後、限界制動速度Ｖｂ＿ｌｍｔを算出する（図７／ＳＴＥＰ２６）。この限界制動速度Ｖｂ＿ｌｍｔは、上述した前輪の限界グリップ力Ｆｇｆ＿ｌｍｔ及び後輪の限界グリップ力Ｆｇｒ＿ｌｍｔが発生するように、模擬車両２の前輪及び後輪をそれぞれ制動したときの模擬車両２の速度である。すなわち、模擬車両２を模擬走行環境下で実現可能な最大制動力で制動したときの速度である。なお、本実施形態では、限界制動速度Ｖｂ＿ｌｍｔが基準速度に相当する。

次に、減速度合Ｄｅｃを算出する（図７／ＳＴＥＰ２７）。この減速度合Ｄｅｃは、減速時加速度Ｇｄｅｃの動摩擦係数μに対する百分率として算出される。また、減速時加速度Ｇｄｅｃは、加速度を標準重力加速度で除算することにより算出される。

この場合、模擬車両２の前輪制動力及び後輪制動力はそれぞれ、前輪及び後輪の限界グリップ力Ｆｇｆ＿ｌｍｔ，Ｆｇｒ＿ｌｍｔを超えることはなく、前後輪のブレーキ操作による制動力がそれぞれこれら以下である場合、減速時加速度Ｇｄｅｃは、動摩擦係数μ以下の値になる。そのため、減速度合Ｄｅｃは、その最大値が１００％以下となり、最大の減速状態（制動状態）に対する制動余裕度合、言い換えれば、受講者Ｍ１の制動不足度合を表すものになる。

以上のように、減速度合Ｄｅｃを算出した後、本処理を終了する。

次に、図８を参照しながら、制動結果表示制御処理について説明する。この制動結果表示制御処理は、上述した制動時パラメータ算出処理で算出された各種パラメータを、模擬走行制御処理の実行中や実行後、又は走行再生制御処理の実行中や実行後などに、曲線形式でメインモニタ１１及び操作モニタ２１に表示するものであり、コントローラ３０によって実行される。

同図に示すように、まず、制御開始操作が実行されたか否かを判定する（図８／ＳＴＥＰ４１）。この処理は、指導者Ｍ２が、キーボード２２及びマウス２３を介して制動結果表示制御処理の開始操作を実行したか否かを判定するものである。

この判定が否定であるとき（図８／ＳＴＥＰ４１…ＮＯ）には、そのまま本処理を終了する。一方、この判定が肯定であるとき（図８／ＳＴＥＰ４１…ＹＥＳ）には、限界モデル曲線をモニタ１１，２１に表示する（図８／ＳＴＥＰ４２）。この限界モデル曲線は、限界制動速度Ｖｂ＿ｌｍｔと制動時の模擬車両２の位置Ｐ（すなわち制動距離）との関係を表すものであり、後述する図９～１４に示すように表示される。

次いで、受講者制動曲線をモニタ１１，２１に表示する（図８／ＳＴＥＰ４３）。この受講者制動曲線は、制動時速度Ｖｂ＿ａｃｔと制動時の模擬車両２の位置Ｐとの関係を表すものであり、後述する図９～１４に示すように表示される。

次に、前輪側操作量曲線をモニタ１１，２１に表示する（図８／ＳＴＥＰ４４）。この前輪側操作量曲線は、前輪側操作量Ｒｂｆと制動時の模擬車両２の位置Ｐとの関係を表すものであり、後述する図９～１４に示すように表示される。

その後、後輪側操作量曲線をモニタ１１，２１に表示する（図８／ＳＴＥＰ４５）。この後輪側操作量曲線は、後輪側操作量Ｒｂｒと制動時の模擬車両２の位置Ｐとの関係を表すものであり、後述する図９～１４に示すように表示される。

次いで、減速度合曲線をモニタ１１，２１に表示する（図８／ＳＴＥＰ４６）。この減速度合曲線は、減速度合Ｄｅｃと制動時の模擬車両２の位置Ｐとの関係を表すものであり、後述する図９～１４に示すように表示される。以上のように、減速度合曲線をモニタ１１，２１に表示した後、本処理を終了する。

次に、図９～１４を参照しながら、以上のように制動結果表示制御処理が実行されたときの各種曲線の表示結果例について説明する。まず、図９の表示結果例について説明する。同図は、ブレーキ動作モードがノーマル動作モードに設定されている場合において、受講者Ｍ１が目標停止位置で停止するように意図的に急制動を実施したときの各種曲線の表示結果例を示している。

同図では、図示しないが、左側の縦軸には、速度の目盛（単位：ｋｍ／ｈ）が付されており、この目盛は、下端が値０で、上方に向かうほど、より大きい値に設定されている。また、図示しないが、右側の縦軸の両側には、制動力の目盛（単位：ｋｇｆ）及び減速度合（単位：％）が付されており、この制動力の目盛は、下端が値０で、上方に向かうほど、より大きい値に設定されている。また、減速度の目盛は、下端が値０で、上方に向かうほど、より大きい値になるとともに、その上端が値１００％に設定されている。以上の点は、後述する図１０～１５においても同様である。

同図９の場合、限界モデル曲線の限界制動速度Ｖｂ＿ｌｍｔ及び受講者制動曲線の制動時速度Ｖｂ＿ａｃｔがいずれも、模擬車両２の制動が位置Ｐ０で開始された後、位置Ｐ１まで変化しない状態、すなわち模擬車両２が空走状態となっていることで、空走距離が値ｄ１で示されている。

また、後輪側操作量Ｒｂｒが位置Ｐ１で増大し始めているものの、前輪側操作量Ｒｂｆが位置Ｐ１から距離ｄ２分離れた位置Ｐ２で増大し始めており、前輪の制動開始タイミングが、後輪の制動開始タイミングに対して遅れていることが示されている。

さらに、限界モデル曲線の限界制動速度Ｖｂ＿ｌｍｔは、位置Ｐ１から減少して位置Ｐ３で値０になっており、制動距離が値ｄ２＋ｄ３であることが示されている。これに対して、受講者制動曲線の制動時速度Ｖｂ＿ａｃｔは、位置Ｐ１から減少して位置Ｐ３から距離ｄ４分離れた位置Ｐ４で値０になっており、制動距離が値ｄ２＋ｄ３＋ｄ４で示されている。すなわち、同図の場合、受講者制動曲線の制動距離が限界モデル曲線よりも距離ｄ４分長いことが示されている。

言い換えれば、受講者Ｍ１は、前輪の限界グリップ力Ｆｇｆ＿ｌｍｔ及び後輪の限界グリップ力Ｆｇｒ＿ｌｍｔが発生するように前輪及び後輪の制動操作を実行することで、制動距離を距離ｄ４分、縮めることが可能であり、そのような制動を実施すべきであることが示されている。

これに加えて、減速度合Ｄｅｃは、制動開始時の位置Ｐ１から位置Ｐ２ぐらいまでの間では急増しているものの、位置Ｐ２と位置Ｐ３の中間ぐらいからほとんど変化しておらず、結果的に減速不足の状態になっていることが示されている。

したがって、指導者Ｍ２は、ノーマル動作モードでの模擬走行制御処理の実行中や実行後、又は走行再生制御処理の実行中や実行後などにおいて、前述した制動結果表示制御処理を必要に応じて実行することにより、以上のように図９における各種パラメータの推移を参照しながら、受講者Ｍ１の制動時の技能の優劣を具体的に説明することができる。

それにより、受講者Ｍ１は、ノーマル動作モードでの模擬走行制御処理の実行中や実行後、又は走行再生制御処理の実行中や実行後などにおいて、自身の制動時の技能を的確に把握することができる。特に、模擬走行制御処理の実行中や走行再生制御処理の実行中において、受講者Ｍ１が制動操作を実行した直後に制動結果表示制御処理を実行した場合、受講者Ｍ１は、自身の制動時の技能をリアルアイムで把握することができる。

次に、図１０の表示結果例について説明する。同図は、ブレーキ動作モードがＡＢＳ動作モードに設定されている場合において、受講者Ｍ１が目標停止位置で停止するように意図的に急制動を実施したときの各種曲線の表示結果例を示している。

同図の場合、模擬車両２の制動が開始された位置Ｐ１０と実際に制動力が作用し始める位置Ｐ１１の間の空走距離が値ｄ１１で示されている。

また、後輪側操作量Ｒｂｒが位置Ｐ１１で増大し始めているものの、前輪側操作量Ｒｂｆが位置Ｐ１１から距離ｄ１２分離れた位置Ｐ１２で増大し始めており、前輪の制動開始タイミングが、後輪の制動開始タイミングに対して遅れていることが示されている。

さらに、受講者Ｍ１の制動距離が値ｄ１２＋ｄ１３＋ｄ１４で示され、限界モデル曲線の制動距離ｄ１２＋ｄ１３よりも距離ｄ１４分長いことが示されている。

これに加えて、減速度合Ｄｅｃは、位置Ｐ１２と位置Ｐ１３の中間ぐらいの位置から位置Ｐ１４で停止するまでの間、転倒防止のためにＡＢＳ機能が作動することで、細かい増減変動を繰り返すことが示されている。また、減速度合Ｄｅｃは、ＡＢＳ機能の作動中、その勾配がほとんど変化しておらず、結果的に減速不足の状態になっていることが示されている。

したがって、受講者Ｍ１は、以上のように、ＡＢＳ動作モードによる急制動を体験した後、図１０に示す急制動時の各種曲線を参照することで、ＡＢＳ機能の作動状態を体験しながら、自身の急制動時の技能を的確に把握することができる。

次に、図１１，１２の表示結果例について説明する。この図１１は、ブレーキ動作モードがノーマル動作モードに設定されている場合において、受講者Ｍ１が、後輪ブレーキレバー３ｊの操作のみ（図では「後輪操作のみ」と表記）により、目標停止位置で停止するように意図的に急制動を実施したときの各種曲線の表示結果例を示している。

一方、図１２は、前述した走行条件設定処理でブレーキ動作モードをＣＢＳ動作モードに設定した点以外は、図１１と同一の走行条件に設定した場合において、受講者Ｍ１が、後輪ブレーキレバー３ｊの操作のみ（図では「後輪操作のみ」と表記）により、目標停止位置で停止するように意図的に急制動を実施したときの各種曲線の表示結果例を示している。

両図１１，１２では、模擬車両２の空走距離が値ｄ２１及び値ｄ３１でそれぞれ示されている。この場合、図１２の横軸は同一単位の１目盛分の表示間隔が図１１と比べて長くなっており、そのため、見かけ上は値ｄ３１の方が値ｄ２１よりも長く示されているものの、これらの値ｄ２１，ｄ３１は、ほぼ同一の値になっている。

また、図１１の場合、ブレーキ動作モードがノーマル動作モードに設定されている関係上、後輪側操作量Ｒｂｒのみが位置Ｐ２１で増大し始めているものの、前輪側操作量Ｒｂｆがずっと値０のままであり、後輪のみが制動されていることが示されている。

さらに、図１２のＣＢＳ動作モードの場合でも、図１１と同様に、後輪側操作量Ｒｂｒが位置Ｐ３１で増大し始めているものの、前輪側操作量Ｒｂｆがずっと値０のままであり、後輪のみが制動されていることが示されている。

さらに、制動距離に関しては、図１１の場合、限界モデル曲線の制動距離が値ｄ２２で、受講者Ｍ１の制動距離が値ｄ２２＋ｄ２３でそれぞれ示されている。一方、図１２の場合、限界モデル曲線の制動距離が値ｄ３２＋ｄ３３で、受講者Ｍ１の制動距離が値ｄ３２＋ｄ３３＋ｄ３４でそれぞれ示されている。

これらの値を比較すると、ｄ２２＞ｄ３２＋ｄ３３、ｄ２２＋ｄ２３＞ｄ３２＋ｄ３３＋ｄ３４が成立しており、ブレーキ動作モードがＣＢＳ動作モードに設定されている場合には、後輪ブレーキレバー３ｊの操作のみでも、前輪及び後輪の双方が制動されることにより、限界モデル曲線及び受講者制動曲線の双方において制動距離が短くなることが示されている。また、ｄ２３＞ｄ３４が成立していることにより、限界モデル曲線及び受講者制動曲線の間の制動距離の差も小さくなることが示されている。

また、減速度合Ｄｅｃに関しては、両図を比較すると明らかなように、図１２の減速度合Ｄｅｃの方が図１１と比べて全体として大きい値として示されている。

したがって、受講者Ｍ１は、以上のように、ノーマル動作モード及びＣＢＳ動作モードによる急制動を体験した後、図１１，１２に示す２つの急制動時の各種曲線を比較しながら参照することで、自身の急制動時の技能と、ＣＢＳ機能による制動距離の短縮効果とを同時に把握することができる。

次に、図１３，１４の表示結果例について説明する。この図１３は、ブレーキ動作モードがノーマル動作モードに設定されている場合において、交通参加者の飛び出しなどに起因して、受講者Ｍ１が意図しない急制動（以下「緊急制動」という）を実行したときの各種曲線の表示結果例を示している。

一方、図１４は、前述した走行条件設定処理で、ブレーキ動作モードをＣ－ＡＢＳ動作モードに設定した点以外は図１３と同じ同一の走行条件に設定した場合において、交通参加者の飛び出しなどに起因して、受講者Ｍ１が緊急制動を実行したときの各種曲線の表示結果例を示している。

まず、図１３の場合、模擬車両２が位置Ｐ４０から距離ｄ４１分、空走した後、位置Ｐ４１で、後輪側操作量Ｒｂｒが急増し始めると同時に、減速度合Ｄｅｃも急増し始めることが示されている。そして、位置Ｐ４１から距離ｄ４２分、離れた位置Ｐ４２で、前輪側操作量Ｒｂｆが急増し始めると、そのすぐ後に前後輪のロック状態が発生することで、減速度合Ｄｅｃが最大値（１００％）に達している状態が示されている。

そして、前後輪のロック状態が継続することで、位置Ｐ４２から距離ｄ４３分、離れた位置Ｐ４３で、模擬車両２が転倒し、各種曲線が終了する状態が示されている。

これに対して、図１４の場合、模擬車両２が位置Ｐ５０から距離ｄ５１分、空走した後、位置Ｐ５１で、後輪側操作量Ｒｂｒが急増し始めると同時に、減速度合Ｄｅｃも急増し始める状態が示されている。そして、位置Ｐ５１から距離ｄ５２分、離れた位置Ｐ５２で、前輪側操作量Ｒｂｆが急増し始めると、そのすぐ後に前後輪のロック状態の発生を回避するために、ＡＢＳ機能が作動し、減速度合Ｄｅｃが増減を繰り返しながら、横ばい状態となることが示されている。

さらに、限界モデル曲線の限界制動速度Ｖｂ＿ｌｍｔ及び受講者制動曲線の制動時速度Ｖｂ＿ａｃｔがそれぞれ、位置Ｐ５３，Ｐ５４で値０になっており、模擬車両２が転倒することなく、停止する状態が示されている。これに加えて、受講者Ｍ１の制動距離が値ｄ５２＋ｄ５３＋ｄ５４で示され、限界モデル曲線の制動距離ｄ５２＋ｄ５３よりも距離ｄ５４分長いことが示されている。

したがって、受講者Ｍ１は、以上のように、ノーマル動作モード及びＣ－ＡＢＳ動作モードの双方による急制動を体験した後、２つの動作モードの急制動時の各種曲線を比較しながら参照することで、Ｃ－ＡＢＳ機能の有効性と、自身の急制動時の技能とを的確に把握することができる。

以上のように、本実施形態の運転教習装置１によれば、走行条件設定処理において、前輪ブレーキレバー３ｈ及び後輪ブレーキレバー３ｊの少なくとも１つが操作されたときのブレーキ動作モードが、ノーマル動作モード、ＣＢＳ動作モード、ＡＢＳ動作モード及びＣ－ＡＢＳ動作モードのいずれかに設定される。そして、ブレーキ動作モードが４つの動作モードのいずれかに設定されているときに、前輪制動力Ｆｂｆが、前輪ブレーキレバー３ｈの操作量である前輪側操作量Ｒｂｆに基づいて算出され、後輪制動力Ｆｂｒが、後輪ブレーキレバー３ｊの操作量である後輪側操作量Ｒｂｒ及びエンジンブレーキ力に基づいて算出される。

さらに、前輪の限界グリップ力Ｆｇｆ＿ｌｍｔ及び後輪の限界グリップ力Ｆｇｒ＿ｌｍｔが算出され、限界制動速度Ｖｂ＿ｌｍｔが、前輪の限界グリップ力Ｆｇｆ＿ｌｍｔ及び後輪の限界グリップ力Ｆｇｒ＿ｌｍｔが発生するように、模擬車両２の前輪及び後輪をそれぞれ制動したときの制動速度として算出される。

そして、受講者制動曲線が、制動時速度Ｖｂ＿ａｃｔと制動時の位置Ｐ（すなわち制動距離）との関係を表すものとしてモニタ１１，２１に表示され、これと同時に、限界モデル曲線が、限界制動速度Ｖｂ＿ｌｍｔと制動時の位置Ｐとの関係を表すものとして、モニタ１１，２１に同じ座標軸上に表示される。それにより、受講者Ｍ１は、これら２つの曲線を対比することによって、ブレーキ操作時の自身の制動力が最大制動力に対してどれぐらい不足しているのかを適切に把握することができる。その結果、運転教習効果を向上させることができる。

さらに、モニタ１１，２１では、前輪側操作量Ｒｂｆと制動時の位置Ｐとの関係を表す前輪側操作量曲線と、後輪側操作量Ｒｂｒと制動時の位置Ｐとの関係を表す後輪側操作量曲線とが同じ座標軸上にさらに表示されるので、受講者Ｍ１は、自身の制動時における前輪側操作量Ｒｂｆ及び後輪側操作量Ｒｂｒの変化態様をさらに把握することができる。それにより、受講者Ｍ１は、自身の制動時の運転技能をより細かく把握することができる。

また、ブレーキ動作モードとして、ノーマル動作モード、ＣＢＳ動作モード、ＡＢＳ動作モード及びＣ－ＡＢＳ動作モードの４つが設定可能に構成されている。したがって、走行条件設定処理の実行時、ブレーキ動作モードがＣＢＳ動作モードに設定された場合、受講者Ｍ１は、前輪及び後輪が連動して制動されるブレーキ装置が搭載された車両のブレーキ操作を模擬的に体験することができ、そのようなブレーキ装置の有効性を体験することができる。

また、走行条件設定処理の実行時、ブレーキ動作モードがＡＢＳ動作モードに設定された場合、受講者Ｍ１は、アンチロックブレーキ動作を実行するブレーキ装置が搭載された車両のブレーキ操作を模擬的に体験することができ、そのようなブレーキ装置の有効性を体験することができる。

さらに、走行条件設定処理の実行時、ブレーキ動作モードがＣ－ＡＢＳ動作モードに設定された場合、受講者Ｍ１は、前後連動ブレーキ動作とアンチロックブレーキ動作を同時に実行するブレーキ装置が搭載された車両のブレーキ操作を模擬的に体験することができ、そのようなブレーキ装置の有効性を体験することができる。

なお、実施形態は、模擬車両として、２輪タイプのものを用いた例であるが、本発明の模擬車両はこれに限らず、ユーザによって互いに独立して操作される複数のブレーキ用操作装置を備えたものであればよい。例えば、模擬車両として、模擬車両に搭乗したユーザの前方に１つ又は複数の前輪が配置されるとともに、ユーザの後方に１つ又は複数の後輪が配置されたものを用いてもよい。

また、実施形態は、操作状態パラメータとして、前輪及び後輪ブレーキレバー３ｈ，３ｊの操作量である前輪側操作量Ｒｂｆ及び後輪側操作量Ｒｂｒを用いた例であるが、本発明の操作状態パラメータはこれに限らず、複数のブレーキ操作装置の各々の操作状態を表すものであればよい。例えば、操作状態パラメータとして、前輪及び後輪ブレーキレバー３ｈ，３ｊの操作割合（比又は百分率）を用いてもよい。

さらに、実施形態は、模擬車両２の動力源の減速中に生じる回転抵抗力として、エンジンブレーキ力を用いた例であるが、本発明の回転抵抗力はこれに限らず、模擬車両の動力源の減速中に生じるものであればよい。例えば、模擬車両の動力源を電動機とした場合には、回転抵抗力を、電動機の回生制御による回生ブレーキ力として算出してもよい。

一方、実施形態は、制動時速度の変化態様を表す曲線として、受講者制動曲線を用いた例であるが、本発明の制動時速度の変化態様を表す曲線はこれに限らず、制動時速度の変化態様を表すものであればよい。例えば、制動時速度の変化態様を表す曲線として、制動時速度Ｖｂ＿ａｃｔと経過時間との関係を表す曲線を用いてもよい。

また、実施形態は、基準速度の変化態様を表す曲線として、限界モデル曲線を用いた例であるが、本発明の基準速度の変化態様を表す曲線はこれに限らず、基準速度の変化態様を表すものであればよい。例えば、基準速度の変化態様を表す曲線として、限界制動速度Ｖｂ＿ｌｍｔと経過時間との関係を表す曲線を用いてもよい。

さらに、実施形態は、前輪側操作状態パラメータの変化態様を表す曲線として、前輪側操作量曲線を用いた例であるが、本発明の前輪側操作状態パラメータの変化態様を表す曲線はこれに限らず前輪側操作状態パラメータの変化態様を表すものであればよい。例えば、前輪側操作状態パラメータの変化態様を表す曲線として、前輪側操作量Ｒｂｆと経過時間との関係を表す曲線を用いてもよい。

一方、実施形態は、後輪側操作状態パラメータの変化態様を表す曲線として、後輪側操作量曲線を用いた例であるが、本発明の後輪側操作状態パラメータの変化態様を表す曲線はこれに限らず、後輪側操作状態パラメータの変化態様を表すものであればよい。例えば、後輪側操作状態パラメータの変化態様を表す曲線として、後輪側操作量Ｒｂｒと経過時間との関係を表す曲線を用いてもよい。

また、実施形態は、出力インターフェースとして、メインモニタ１１及び操作モニタ２１を用いた例であるが、本発明の出力インターフェースはこれに限らず、制動時速度の変化態様を表す曲線と基準速度の変化態様を表す曲線とを同じ座標軸上に表示するものであればよい。例えば、出力インターフェースとして、１つのモニタや、１つのタッチパネル式のモニタを用いてもよい。また、出力インターフェースとして、３Ｄホログラム装置や、ヘッドマウント式のＶＲ装置を用いてもよい。

さらに、実施形態は、模擬車両２の変速機タイプがＭＴタイプに設定された場合について説明したが、模擬車両２の変速機タイプがＡＴタイプに設定された場合には、兼用レバー３ａの操作によって、後輪の制動動作が実行される。その場合、兼用レバー３ａがブレーキ操作装置及び後輪用ブレーキ操作装置に相当する。

１ 運転教習装置
２ 模擬車両
３ａ 兼用レバー（ブレーキ操作装置、後輪用ブレーキ操作装置）
３ｈ 前輪ブレーキレバー（ブレーキ操作装置、前輪用ブレーキ操作装置）
３ｊ 後輪ブレーキレバー（ブレーキ操作装置、後輪用ブレーキ操作装置）
４ センサ装置（操作状態パラメータ取得手段）
１１ メインモニタ（出力インターフェース）
２１ 操作モニタ（出力インターフェース）
３０ コントローラ（操作状態パラメータ取得手段、動作モード設定手段、制動時速度 算出手段、最大制動力算出手段、基準速度算出手段）
Ｍ１ 受講者（ユーザ）
Ｖｂ＿ａｃｔ 制動時速度
Ｆｇｆ＿ｌｍｔ 前輪の限界グリップ力（最大制動力）
Ｆｇｒ＿ｌｍｔ 後輪の限界グリップ力（最大制動力）
Ｖｂ＿ｌｍｔ 限界制動速度（基準速度）
Ｒｂｆ 前輪側操作量（操作状態パラメータ、前輪側操作状態パラメータ)
Ｒｂｒ 後輪側操作量（操作状態パラメータ、後輪側操作状態パラメータ)

Claims (6)

1. ユーザによる模擬車両の模擬走行環境下での運転結果を用いて、運転教習を支援する運転教習装置において、
   前記模擬車両に設けられ、前記模擬走行環境下で前記模擬車両を制動するときに前記ユーザによって互いに独立して操作される複数のブレーキ操作装置と、
   当該複数のブレーキ操作装置の各々の操作状態を表す操作状態パラメータを取得する操作状態パラメータ取得手段と、
   前記複数のブレーキ操作装置の少なくとも１つの装置が操作されたときのブレーキ動作モードを複数の所定動作モードのいずれかに設定する動作モード設定手段と、
   前記ブレーキ動作モードが前記複数の所定動作モードのいずれかに設定されているときに、前記操作状態パラメータ及び前記模擬車両の動力源の減速中に生じる回転抵抗力の少なくとも一方に基づき、前記模擬走行環境下での前記模擬車両の制動時の速度である制動時速度を算出する制動時速度算出手段と、
   前記模擬走行環境下で前記少なくとも１つの装置が操作されたときに実現可能な最大制動力を算出する最大制動力算出手段と、
   当該最大制動力で前記模擬車両を制動したときの速度を、前記制動時速度の基準となる基準速度として算出する基準速度算出手段と、
   前記制動時速度の変化態様を表す曲線と前記基準速度の変化態様を表す曲線とを同じ座標軸上に表示する出力インターフェースと、
   を備えることを特徴とする運転教習装置。
2. 請求項１に記載の運転教習装置において、
   前記複数のブレーキ操作装置は、
   前記ユーザが前記模擬車両に搭乗したときに当該ユーザの前方に位置する前輪を制動するための前輪用ブレーキ操作装置と、
   前記ユーザが前記模擬車両に搭乗したときに当該ユーザの後方に位置する後輪を制動するための後輪用ブレーキ操作装置と、
   を有し、
   前記操作状態パラメータ取得手段は、前記操作状態パラメータとして、前記ユーザによる前記前輪用ブレーキ操作装置の操作状態を表す前輪側操作状態パラメータと、前記ユーザによる前記後輪用ブレーキ操作装置の操作状態を表す後輪側操作状態パラメータとを取得し、
   前記出力インターフェースは、前記前輪側操作状態パラメータの変化態様を表す曲線と前記後輪側操作状態パラメータの変化態様を表す曲線とを同じ座標軸上にさらに表示することを特徴とする運転教習装置。
3. 請求項２に記載の運転教習装置において、
   前記複数の所定動作モードは、前記前輪用ブレーキ操作装置及び前記後輪用ブレーキ操作装置の少なくとも一方が操作されたときに、前記前輪及び前記後輪を連動して制動する前後連動ブレーキモードを含むことを特徴とする運転教習装置。
4. 請求項２に記載の運転教習装置において、
   前記複数の所定動作モードは、前記前輪用ブレーキ操作装置及び前記後輪用ブレーキ操作装置の少なくとも一方の装置が操作されたときに、当該少なくとも一方の装置に対応する前記前輪及び前記後輪の少なくとも一方をロック状態の発生を抑制しながら制動するアンチロックブレーキモードを含むことを特徴とする運転教習装置。
5. 請求項２に記載の運転教習装置において、
   前記複数の所定動作モードは、前記前輪用ブレーキ操作装置及び前記後輪用ブレーキ操作装置の少なくとも一方の装置が操作されたときに、当該少なくとも一方の装置に対応する前記前輪及び前記後輪の少なくとも一方をロック状態の発生を抑制しながら制動するアンチロックブレーキ動作と、前記前輪及び前記後輪を連動して制動する前後連動ブレーキ動作とを同時に実行する前後連動アンチロックブレーキモードを含むことを特徴とする運転教習装置。
6. ユーザによる模擬車両の模擬走行環境下での運転結果及び演算処理装置を用いて、運転教習を支援する運転教習方法において、
   前記模擬車両に設けられた複数のブレーキ操作装置は、前記模擬走行環境下で前記模擬車両を制動するときに、前記ユーザによって互いに独立して操作され、
   前記演算処理装置は、
   当該複数のブレーキ操作装置の各々の操作状態を表す操作状態パラメータを取得し、
   前記複数のブレーキ操作装置の少なくとも１つが操作されたときのブレーキ動作モードを複数の所定動作モードのいずれかに設定し、
   前記ブレーキ動作モードが前記複数の所定動作モードのいずれかに設定されているときに、前記操作状態パラメータに基づき、前記模擬走行環境下での前記模擬車両の制動時の速度である制動時速度を算出し、
   前記模擬走行環境下で前記少なくとも１つのブレーキ操作装置が操作されたときに実現可能な最大制動力を算出し、
   当該最大制動力で前記模擬車両を制動したときの速度を、前記制動時速度の基準となる基準速度として算出し、
   当該制動時速度の推移を表す曲線と、基準速度の推移を表す曲線とを出力インターフェースに表示することを特徴とする運転教習方法。

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