JP7068247B2 - 自律的フランジングのためのフランジングシステム、フランジングユニット、及び、フランジング方法 - Google Patents

Description

本発明は、構成要素の自律的フランジングのためのフランジングシステム、フランジングユニット、及び、フランジング方法に関する。好ましい適用分野は、車両構造、特に自動車工学である。

フランジング（つばだし）は、好ましくは、車両、特に自動車の車体部品又は車体に対して行なわれる。本発明に係るシステム及び方法並びに本発明に係るフランジングユニットは、特に、既に組み立てられた車体に対するフランジングにおいて有益である。フランジング中、構成要素のフランジは、単一のステップで又は幾つかの連続するステップでフランジングエッジに沿って部分的に又は完全に折り曲げられる。本発明は、折り曲げにおいて、すなわち、少なくとも２つの構成要素の折り曲げ接続部の形成において特に有益である。「フランジング」という用語は、折り曲げ、更には、接合工程を伴わないフランジの折り曲げを含む。

自動車の連続生産において、車体は、一般に、車体を連続的に搬送する生産ラインに沿って配置されるロボットによってフランジング加工される。好ましい用途では、そのような初期位置も本発明に存在する。

フランジング中、フランジング要素が、フランジング工具を介して、折り曲げられるべき構成要素のフランジに対して力を及ぼし、この力は、原理的には、対応して寸法付けられる構成要素によって吸収される場合があるが、殆どの用途では対抗要素によって吸収される。フランジング要素及び対抗要素がフランジングエッジに沿って互いに反対方向に移動される場合には、構成要素が対抗要素との接触によって引き出される場合がある。後に仕上げられた構成要素の目に見える表面を成す構成要素の表面に沿って対抗要素を移動するときには、僅かな擦り傷及び引っかき傷が気掛かりである。

このタイプの損傷を回避するために、特許文献１には、フランジと反対側の構成要素の表面上に適用されてフランジング中にフランジング要素により及ぼされるフランジ加工力を吸収する保護構造体の使用が提案されている。構成要素から離れる方向の対向側で、保護構造体は、対抗ローラとして企図される対抗要素のためのローラトラックを形成する。このようにすると、フランジング工具におけるフランジング要素と対抗要素との間の力の流れが保護構造体によって閉じられ、その場合、保護構造体は、構成要素に対して移動できず、したがって、対抗要素からの任意の悪影響から構成要素を保護する。同じ目的で、特許文献２では、保護構造体がフランジング工具のための特定のガイド機能を付加的に果たすことが開示され、一方、代わりにロボットにより構成要素上に位置決めされる移動可能な保護構造体を記載する特許文献３では、所定位置に固定される保護構造体を提案する。

フランジング工具は、通常、前述の従来技術にも開示されるようなロボットの関節アームに取り付けられる。ロボットは工具を所定のトラックに沿って移動させ、このトラックは、フランジングエッジの経路をシミュレートするとともに、プログラム可能なロボットコントローラに記憶される。産業用ロボットが、一般に、連続生産において使用されるが、他の用途でも使用される。これらの産業用ロボットは多関節アームロボットであり、それらの多関節アームロボットは、様々な製造業者から入手可能であり、いわば、在庫があって直ぐに入手できるが、特定の用途に応じて作られていない。ロボットにより取り扱われるフランジング工具のユーザ又は製造業者は、通常はロボットコントローラをプログラミングすることによって、特定のフランジングケースにしたがってロボットを設定しなければならない。フランジングの特性及びそれぞれのフランジング工具の特性だけでなくロボットコントローラとそのプログラミングの詳細も知っていなければならない専門家が設定のために求められる。

欧州特許出願公開第１ ６４０ ０８０号 欧州特許出願公開第２ １０８ ４６６号 欧州特許出願公開第２ ２７６ ５９０号

本発明の目的は、精度を犠牲にすることなく自動フランジングを簡略化することである。

本発明の対象は、好ましくは折り曲げジョイントを形成するためにフランジング（つばだし）により構成要素のフランジをフランジング加工するためのフランジングシステム及びフランジング方法である。フランジングシステムは、フランジング要素を有するフランジング工具を備え、このフランジング工具は、フランジを折り曲げるためにフランジに沿う構成要素のフランジングエッジに沿って移動されてもよい。フランジング要素は、基本的に、フランジングガイド要素であってもよく、このフランジングガイド要素はフランジを折り曲げるようにフランジングエッジに沿って摺動する。しかしながら、より好ましくは、フランジング要素は、フランジングローラであり、このフランジングローラはフランジング中にフランジ上でフランジングエッジに沿って転がる。フランジングシステムは、フランジング工具をフランジングエッジに沿って案内するためのガイド構造体を有するフランジングユニットと、構成要素に対して決定されるフランジング位置にフランジングユニットを位置決めして保持するための支持装置とを更に備える。フランジングユニットは、支持装置によってユニットとして取り扱われてもよく、特に、フランジングユニットは構成要素に対して位置決めされてもよい。好ましくは、フランジングユニットは、フランジングエッジに沿って構成要素に適用されてもよく、また、構成要素の表面に適合される接触面を備え、この接触面には、構成要素上のフランジング位置で構成要素の前記表面が平らに当接する。また、支持装置は、構成要素に対して位置付けられる好ましくは構成要素上の位置に、すなわち、フランジングに適したフランジング位置にフランジングユニットを保持するように設計される。支持装置は、それに対応して、フランジングユニットの重量を吸収するようになっている。構成要素は、フランジングユニットの重量から少なくとも実質的に解放される。

フランジングドライブ及びフランジングドライブのための媒体供給部（エネルギー及び信号供給部）がフランジングシステムの更なる構成要素である。フランジングドライブは、フランジング工具をフランジングエッジに沿ってフランジング方向に駆動させるように、すなわち、フランジング工具、ひいてはフランジング要素の前進をもたらすように設計される。フランジング要素がフランジングローラとして設計される場合には、直接駆動のフランジングローラがフランジング要素をフランジング方向で回転可能に支持するキャリヤを備えるようにフランジングドライブがローラに直接に作用する回転ドライブであってもよい。しかしながら、フランジング工具は、特にフランジング要素を含めて、フランジングドライブによりフランジング方向に自由に駆動されてもよいフランジングローラとして設計されるフランジング要素を支持することが好ましい。

本発明によれば、フランジング工具及びフランジングドライブがフランジングユニット内で支持され、それにより、フランジング工具及び／又はフランジングローラを直接に駆動させるために必要な駆動力と、フランジングのためにフランジに対してフランジング要素により及ぼされるべきフランジ加工力とが、フランジングユニット内で少なくとも実質的に、好ましくは完全に吸収される。フランジング工具及びフランジングドライブは、支持装置によってユニットとして取り扱われてもよいフランジングユニットとの一体の構成要素である。ガイド構造体、フランジング工具、及び、フランジングドライブをユニットとして取り扱われてもよいフランジングユニットに組み込むことにより、本発明は全く新しい機能割り当てをもたらす。従来技術に係るフランジング工具はロボットによりフランジングエッジに沿って移動されるが、本発明は、そのようなロボットを伴わずに実施され、又は、フランジングエッジの経路をたどるためにフランジング要素を空間内で移動させるという複雑な作業を定位置のロボットから取り除く。フランジングエッジが多次元形状、多くの用途では三次元形状を有し、すなわち、フランジングエッジが約２つ又は３つの相互に直交する空間軸の周りで曲がってもよいことが考慮に入れられるべきである。ガイドの機能は、フランジングユニット内で行われるとともに、ロボット及びプログラミングに取って代えられる必要がない。フランジングユニットを全体として支持するほかに、ユニットは、フランジングの実現を可能にするとともに、フランジングユニット内で案内して駆動させるという機能において、ロボットなどの外部補助装置から独立しており、この意味で、自律的なフランジングを代表する。

しかしながら、好ましくは使用場所に存在するロボットが支持装置を形成してもよい。ロボットが好適には車両構造で使用される産業用ロボットなどの多関節アームロボットである場合、この多関節アームロボットは、構成要素に対してフランジング位置でフランジング加工するために、ガイド構造体、フランジング工具、及び、フランジングドライブと共にフランジングユニットを全体として位置決めして保持しさえすればよい。 したがって、ロボットの形態が簡略化されるが、他方では、ガイド構造体を支持する必要がなく、更にはフランジングユニット全体を支持する必要がなく、或いは、フランジ加工力のほんの僅かな重み部分を吸収する必要がないことにより、構成要素が解放される。 好ましくは、主要部分（大部分）が好ましくは９０％を越えるフランジングユニットの重量を吸収し、より好ましくは、９５％を超えるフランジングユニットの重量が支持装置によって吸収される。フランジングで使用される構造体の重量下で構成要素が歪む危険性が低減される。フランジング中、フランジング要素の前進及び案内から位置決めされたフランジングユニット内で生じるような、ロボットの多関節アームに存在する弾性及び他の位置決めの不正確さに起因する、ロボットによるフランジング工具の移動中に起こる場合がある不正確さも何ら存在し得ない。

フランジングユニットは、好ましくは車両の車体又は車体部品の連続生産のために、生産ライン内で固定されるように配置されてもよい。そのような実施形態において、対応して固定される支持装置の位置決めは、構成要素が正確な位置決めのために必要とされる動きを実行することにある。随意的に、これに加えて又は代えて、固定された支持装置は、フランジングユニットへ移動される構成要素に対してフランジングユニットを微調整するように配置されてもよい。

しかしながら、好ましい実施形態において、フランジングユニットは、支持装置によって空間的に移動されてもよい可動ユニットであり、構成要素に対して位置決め可能である。そのような実施形態において、支持装置は、フランジングユニットの重量のみを吸収する補助装置であってもよく、一方、支持装置により支持されるフランジングユニットは、人によって、すなわち、手動で、又は、別個の位置決めユニットによってフランジング位置で構成要素に対して位置決めされ、支持装置によってフランジング位置に維持される。補助支持装置は、例えば、１つ以上の支持ストラップを備えてもよく、該支持ストラップは、フランジングの領域で、天井又は他の高いプラットフォームから垂れ下がるとともに、天井又はプラットフォームで移動でき又は移動できるように配置される。電動デッキクレーン又はハーネスが取り付けられた非駆動クレードルが、必要に応じて単一の搬送ストラップのみが、そのような補助支持装置を形成してもよい。適した補助支持装置は「バランサ」の名称でも知られている。

しかしながら、好ましい実施形態では、ロボットが支持装置を形成する。特に、ロボットは、多関節アームロボット、例えば一般に車両構造で使用されるような産業用ロボットであってもよい。しかしながら、原理的には、ロボットは、それが保持機能を果たすことができ、フランジングユニットを位置決めするために必要な可動性を有する限りにおいて、異なって設計されてもよい。

好ましい実施形態では、フランジングドライブ、随意的にはフランジングユニットの１つ以上の他の構成要素のための媒体供給が支持装置を介して行なわれる。媒体供給は、フランジングユニット、特にフランジングドライブに対して必要なエネルギーを供給することを含んでもよい。媒体供給部（エネルギー供給部、又は、エネルギー及び信号供給部）は、代わりに又は好ましくは、フランジングユニット、特にフランジングドライブに対して制御信号又は調整信号を供給するように更に構成されてもよい。したがって、媒体は、電気的、機械的、又は、流体的なエネルギー、制御信号、調整信号、測定信号などであってもよい。支持装置がロボットである場合、ロボットからの電力供給及び／又は信号伝送は、好ましくは別個であるか、又は少なくとも部分的に別個である。好ましい実施形態では、少なくともフランジングユニットのための制御信号及び／又は調整信号がコントローラによって生成及び／又は処理され、このコントローラは、ロボットコントローラとは独立しており、ロボットから空間的に分離されてもよい。他の目的のための電力供給及び／又は１つ以上の媒体の供給がロボットとは独立して別々に実施されてもよいが、他方では、フランジングユニットには、ロボットコントローラで大きな介入を何ら伴うことなくロボットから例えば電気及び／又は流体エネルギーによってエネルギーが供給されてもよい。いずれにしても、フランジング工具を案内するための移動制御部をロボットコントローラ内に設ける必要がない。

制御及び／又は調整に関して、好ましくはロボットの形態を成す支持装置とフランジングユニットとの協働は、支持装置がフランジングユニットを制御するための信号を導くように構成される。支持装置がロボットとして構成されるときにロボットコントローラにより形成される支持装置の移動制御は、フランジングユニットに関して存在制御及び／又は位置データ制御を実行するように構成されてもよい。純粋な存在制御の場合、支持装置の制御は、支持装置がフランジングに必要な態様でフランジングユニットに接続されることを単に決定するにすぎない。位置データ制御の場合、支持装置の制御は、支持装置の車体固有の座標系における及び／又はフランジング加工されるべき構成要素に対するフランジングユニットの位置も決定する。フランジングは、他方では、フランジングコントローラによって独立に制御及び／又は調整される。存在制御及び／又は位置データ制御のために、支持装置は、隣接する作業ユニット、例えば隣接するロボットとの衝突、又は、支持装置の作業領域内に位置される人との衝突を回避するなど、安全関連の態様を考慮に入れてもよい。

また、本発明は、フランジングシステムに加えて、支持装置を伴わないそのようなフランジングユニットにも関連する。フランジングユニットは、フランジングシステムに関連して開示されたフランジングユニットの任意の所望の特徴を有してもよく、また、フランジングユニットに関連して開示される任意の特徴の組み合わせを有してもよい。したがって、フランジングユニットは、ガイド構造体、フランジング工具、及び、フランジングドライブ、並びに、支持装置により取り扱うのに適した接続をもたらすための接続部を一体構造で備える。

接続部は、特に、支持装置のレセプタクルとの機械的な接続のために配置される。機械的な接続は、好適には、媒体接続を形成するように更に進展されてもよく、この媒体接続により、フランジングユニットは、電気的及び／又は光学的な制御信号及び／又は調整信号及び／又はエネルギー、例えば電気エネルギー及び／又は流体エネルギーなどの動作に必要な媒体供給部（エネルギー供給部、又は、エネルギー及び信号供給部）に接続されてもよい。

本発明に係る方法において、フランジングユニットは、フランジング位置で支持要素を用いて構成要素に対して位置決めされ、好ましくは構成要素に適用される。フランジングユニットが好ましくはフランジングエッジをたどる細長いストリップである適合された当接面を伴う保護構造体を有する場合、フランジングユニットは、フランジングエッジに沿うフランジング中にフランジングエッジに近い構成要素の表面領域内で当接面が構成要素に対して平坦に当て付いて位置するようにフランジング位置に位置決めされる。支持装置はフランジングユニットをフランジング位置に保持し、この場合、支持装置はフランジングユニットの重量の主要部分（大部分）を少なくとも支持する。フランジングユニットのフランジングドライブによってガイド構造体とのガイド係合及び／又は支持係合状態でフランジング工具をフランジング方向に前進する。この移動がフランジング方向に起こると、フランジは、フランジング要素の作用下で所定の角度にわたって折り曲げられる。フランジング工具を駆動させるためにフランジングドライブにより及ぼされる駆動力、及び、フランジへの移動のためにフランジング要素により及ぼされるフランジ加工力は、好ましくはガイド構造体によってフランジングユニット内で吸収される。好ましくは、支持装置は、フランジングユニットの重量又は少なくとも重量の主要部分（大部分）を吸収するだけではない。また、フランジングユニット、したがってガイド構造体をフランジング位置に保持することにより、支持装置は、好ましくは、フランジング要素の駆動のために印加されるべき駆動力の少なくとも主要部分及び／又はフランジ加工力の少なくとも主要部分も吸収する。

フランジングシステムは、制御、随意的には調整制御のためのフランジング制御装置、フランジングドライブ、及び／又は、フランジング要素の角度位置を調整するための随意的な調整装置を備える。好ましい実施形態では、フランジング制御装置が自律的に動作する。支持装置が、位置決め動作及び把持動作に必要な動きを含むその移動動作及び把持動作がロボットコントローラによって制御されるロボットである場合、フランジング制御はロボットコントローラによって別個に実施される。フランジングドライブ及び／又は調整装置を制御するためにロボットコントローラで介入は必要とされない。

しかしながら、フランジングユニットがフランジング位置に位置決めされるときにロボットが信号をフランジングコントローラに出力して、フランジングユニットをフランジングコントローラに連通させ、したがってフランジングコントローラを起動させることが排除されるべきではない。しかしながら、そこから、フランジングコントローラは、フランジング中に保持機能のみを果たすロボットの介入を伴うことなくフランジング中に実行されるべきフランジングドライブ及び／又は調整装置の動作を制御する。ロボットコントローラ及びフランジングコントローラは、特に、プログラムされた又はプログラム可能なコントローラとして実装されてもよい。好ましい実施形態において、コントローラソフトウェア又は少なくともフランジングコントローラのコントローラソフトウェアの少なくとも一部は、ロボットコントローラのコントローラソフトウェア又はコントローラソフトウェアの少なくとも一部とは無関係に実装される。フランジング中、フランジングコントローラは、ロボットコントローラとは無関係に動作することが好ましい。そのような実施形態では、ロボットコントローラとは無関係にフランジングプログラムがフランジングコントローラによって処理されてもよく、この意味ではフランジングプログラムは自律的である。

ロボットコントローラとフランジングコントローラとの間の相互作用は、特に、ロボットがフランジングユニットを構成要素上に位置決めするとともにフランジングユニットが構成要素上の意図された位置に配置される時期をフランジングコントローラに知らせるように構成されてもよい。フランジングユニットは、フランジング加工されるべきフランジ及び／又はフランジ状エッジを検出するための測定装置を有してもよい。好ましい実施形態において、測定装置は、フランジング工具と共に移動できるように配置される。好ましくは、測定装置がフランジング工具上に配置される。フランジングユニットがそのような測定装置を有する場合、ロボットがフランジングユニットを位置決めするように与えられた位置は、測定位置であってもよい。フランジングユニットが測定位置に位置されると、フランジコントローラは、フランジ及び／又はフランジングエッジに対して測定装置を用いてフランジングユニットを較正してもよい。フランジングコントローラは較正の結果をロボットコントローラに知らせる。較正の結果に応じて、ロボットコントローラは、構成要素に対するフランジングユニットの位置の補正を開始してもよい。実行されるべき補正は、好ましくは、フランジングコントローラによって決定されて、実行をロボットコントローラに知らせる。位置及び測定の位置補正又は再調整の手続きは、フランジングユニットがフランジングに必要な正確なフランジング位置にあることを測定値が示すまで１回以上繰り返されてもよい。フランジングユニットが正しく位置決めされると、フランジングコントローラは、フランジングユニットの制御及び／又は調整を担う。フランジングが実行された後、ロボットコントローラのフランジングコントローラは、フランジングの完了を信号で伝え、それにより、ロボットコントローラ、すなわちロボットは、フランジングユニットを構成要素から離間させてもよい。

有利な特徴は、従属請求項にも開示され、また、従属請求項に記載される特徴の組み合わせによっても開示される。

また、本発明の態様は、以下に系統立てて記載される態様においても記載される。これらの態様は、請求項の形態で系統立てられ、請求項に取って代わってもよい。これらの態様に開示される特徴は、請求項を補足し及び／又は相対的に扱ってもよく、個々の特徴に代わるものを指摘してもよく、及び／又は、請求項を拡張する又は明示してもよい。括弧内の符号番号は、以下の図に示される典型的な実施形態を参照する。それらの符号番号は、態様に記載される特徴をそのような用語に限定せず、他方では、特定の特徴を実施するための好ましい可能性を示す。

態様１．好ましくは折り曲げ接続部を形成するために、フランジング（つばだし）によって構成要素のフランジを折り曲げるためのフランジングシステムであって、フランジングシステムは、
（ａ）フランジ（２）を折り曲げるために構成要素（１）のフランジ（２）上でフランジ状エッジ（３）に沿って移動され得るフランジング要素（１２）を有するフランジング工具（１０）と、
（ｂ）フランジングエッジ（３）に沿ってフランジング工具（１０）を案内するためのガイド構造体（３０）を有するフランジングユニット（５）と、
（ｃ）フランジング工具（１０）及び／又はフランジング要素（１２）をフランジングエッジ（３）に沿ってフランジング方向（Ｘ）に駆動させるためのフランジングドライブ（２０）と、
（ｄ）及び、フランジングドライブ（２０）のための媒体供給部（エネルギー供給部）と、
（ｅ）構成要素（１）に対して決定されるフｓランジング位置にフランジングユニット（５）を位置決めして保持するための支持装置（９）と、
を備え、
（ｆ）フランジング工具（１０）及びフランジングドライブ（２０）は、駆動のための駆動力とフランジングのためにフランジ（２）に及ぼされるフランジ要素（１２）からのフランジ加工力とがフランジングユニット（５）内で吸収されるようにフランジングユニット（５）内に支持され、
（ｇ）及び、フランジング工具（１０）及びフランジングドライブ（２０）は、支持装置（９）によりユニットとして扱われ得るフランジングユニット（５）の一体の構成要素である、
フランジングシステム。

態様２．フランジング工具（１０）及びフランジングドライブ（２０）は、ガイド構造体（３０）に対してフランジングエッジに沿って移動できる共通の工具キャリヤ（１１）上に配置される態様１に記載のフランジングシステム。

態様３．工具キャリヤ（１１）がガイド構造体（３０）に沿って、したがってフランジングエッジ（３）に沿って移動できる態様２に記載のフランジングシステム。

態様４．支持装置（９）に対する機械的な接続をサポートするためにガイド構造体（３０）に十分に強固に接続される接続部（６）を備える態様１から３のいずれか１つに記載のフランジングシステム。

態様５．接続部（６）がガイド構造体（３０）に対して移動不能に接続される態様４に記載のフランジングシステム。

態様６．接続部（６）は、支持装置（９）によってフランジングユニット（５）を自動的に受け入れるように配置される態様４及び５に記載のフランジングシステム。

態様７．ガイド構造体（３０）に接続されるフランジングユニット（５）の媒体供給部（エネルギー及び信号供給部）のための接続部（６）を備える態様１から６のいずれか１つに記載のフランジングシステム。

態様８．フランジング要素（１２）がフランジ上で転動可能なフランジングローラ（１２）である態様１から７のいずれか１つに記載のフランジングシステム。

態様９．支持装置（９）は、フランジングユニット（５）の完全自動位置決めのために、ロボット、好ましくは多関節アームロボットである態様１から８のいずれか１つに記載のフランジングシステム。

態様１０．ガイド構造体（３０）は、支持装置（９）のための接続部（６）と共に、接続及びガイドモジュール（６，３０）の構成要素であり、一方、フランジング工具（１０）及びフランジングドライブ（２０）は、工具及び駆動モジュール（１０，２０）の構成要素であり、工具及び駆動モジュール（１０，２０）は、ガイド構造体（３０）のガイドトラック（３１）とガイド係合状態にあるとともに、ガイド構造体（３０）に対してガイドトラック（３１）に沿ってガイド係合状態でモジュールユニットとして駆動できる態様１から９のいずれか１つに記載のフランジングシステム。

態様１１．ガイドトラック（３１）がフランジングエッジ（３）の経路を模する態様１から１０のいずれか１つに記載のフランジングシステム。

態様１２．ガイド構造体（３０）は、好ましくはフランジングエッジ（３）の経路を模するガイドトラック（３１）を形成し、一方、フランジング工具（１０）及びフランジングドライブ（２０）のそれぞれは、又は、フランジング工具（１０）は好ましくはフランジングドライブ（２０）と共に、ガイドトラック（３１）とのガイド係合状態でフランジングエッジ（３）に沿って案内される態様１から１１のいずれか１つに記載のフランジングシステム。

態様１３．フランジング構造体（３０）は、好ましくはフランジングエッジ（３）の経路を模するガイドトラック（３１）を形成し、一方、フランジングユニット（５）は、ガイドトラック（３１）上でガイド係合状態を成してガイド構造体（３０）と共に案内される係合要素（２４，２５）を備え、それにより、フランジング工具（１０）は、フランジングユニット（５）がフランジング位置にあるときにフランジングエッジ（３）に沿ってガイド係合状態で移動する態様１から１２のいずれか１つに記載のフランジングシステム。

態様１４．ガイド構造体（３０）は、好ましくはフランジングエッジ（３）の経路を模するガイドトラック（３１）を形成し、一方、フランジング工具（１０）は、ガイドトラック（３１）に沿って係合要素（２４，２５）のガイド係合状態で案内され、それにより、フランジング工具（１０）は、フランジングユニット（５）がフランジング位置にあるときにフランジングエッジ（３）に沿ってガイド係合状態で移動する態様１から１３のいずれか１つに記載のフランジングシステム。

態様１５．係合要素（２４，２５）がガイドキャリヤキャリヤ（２４）及び係合要素（２５）を備え、係合要素（２５）は、ガイドキャリヤ（２４）上に配置されて、互いから離間されるとともに、それぞれがガイド構造体（３０）と接触し、係合要素（２５）は、ガイドキャリヤ（２４）がガイド構造体（３０）に対してガイドトラック（３１）に沿ってのみ並進移動できるような数及び配置で設けられる態様１から１４のいずれか１つに記載のフランジングシステム。

態様１６．ガイドトラック（３１）及び係合要素（２４，２５）は、第１の蟻継ぎ係合状態で互いから離間されるとともに、ガイド係合を形成するためにフランジング方向（Ｘ）に対して横方向に第１の蟻継ぎ係合に対抗する第２の蟻継ぎ係合状態で押し付けられ、係合要素（２４，３５）は、第１の蟻継ぎ係合状態及び第２の蟻継ぎ係合状態で互いからフランジング方向（Ｘ）で距離を隔てる係合要素（２５）を備える態様１３から１５のいずれか１つに記載のフランジングシステム。

態様１７．係合要素が係合ローラである態様１３から１６のいずれか１つに記載のフランジングシステム。

態様１８．フランジング工具（１０）は、好ましくはフランジングドライブ（２０）も、少なくともフランジ加工力の主要部分及び／又は少なくともフランジング工具（１０）の重量の主要部分が、好ましくはフランジングドライブ（２０）の重量の主要部分もガイド係合状態で吸収されるように、ガイド構造体（３０）上でガイド係合状態を成して移動可能に案内されて支持される態様１から１７のいずれか１つに記載のフランジングシステム。

態様１９．フランジングユニット（５）は、フランジ加工力を吸収する係合状態で且つフランジング工具（３０）に対する支持係合状態でガイド構造体（３０）と共に移動できるフランジング工具（１０）に接続される係合部材（２４，２５）を備え、それにより、フランジング工具（１０）は、ガイド構造体（３０）上で移動できるようにフランジング方向（Ｘ）で支持係合状態を成して支持される態様１から１８のいずれか１つに記載のフランジングシステム。

態様２０．フランジングユニット（５）は、フランジングエッジ（３）を画定するとともにフランジ（２）の反対側に位置する構成要素（１）の表面に形状が適合され且つこの表面（４）に適用され得る接触面（３４）を有する保護構造体（３３）を備える態様１から１９のいずれか１つに記載のフランジングシステム。

態様２１．保護構造体（３３）の接触面（３４）がストリップ形状を成す態様２０に記載のフランジングシステム。

態様２２．接触面（３４）は、ガイド構造体（３０）が保護構造（３３）も形成するようにガイド構造体（３０）上に形成される態様２０又は２１に記載のフランジングシステム。

態様２３．フランジング工具（１０）及びフランジングドライブ（２０）が互いに移動可能に配置され、フランジングドライブ（２０）は、モータ（２２）、モータ（２２）により駆動され得る駆動ホイール（２３）、及び、フランジ状エッジ（３）の経路を模するトラック経路を有する駆動トラック（３２）を備え、駆動ホイール（２３）は、駆動ホイール（２３）がモータ（２２）及びフランジング工具（１０）と共に駆動トラック（３２）に沿って移動されるように駆動トラック（３２）と摩擦及び／又は積極的係合状態にある態様１から２２のいずれか１つに記載のフランジングシステム。

態様２４．駆動ホイール（２３）が駆動トラック（３２）と噛合状態にあるギアホイールであり、駆動トラック（３２）は、歯列、或いはさもなければ好ましくは、駆動トラック（３２）の経路で支持されるチェーン又は歯付きベルトストリップを備える態様２３に記載のフランジングシステム。

態様２５．駆動トラック（３２）が歯列の形態を成し、チェーン又は歯付きベルトストリップは、駆動トラック（３２）の経路で案内構造体（３０）上に支持される態様２４に記載のフランジングシステム。

態様２６．フランジング要素（１２）がガイド構造体（３０）に対して角度調整可能である態様１から２５のいずれか１つに記載のフランジングシステム。

態様２７．フランジング要素（１２）は、フランジング工具（１０）の工具キャリヤ（１１）上に調整可能に配置され、一方、フランジング工具（１０）は、工具キャリヤ（１１）に対するフランジング要素（１２）の角度位置を調整するための調整装置（１３－１９）を備える態様１から２６のいずれか１つに記載のフランジングシステム。

態様２８．フランジング工具（１０）が調整経路（１６－１８）を有するとともに、調整トラック（１６－１８）と調整して係合した状態で調整要素（１３，１４）を備え、フランジング要素（１２）は、調整トラック（１６－１８）上及び調整要素（１３，１４）上に、好ましくは調整要素（１３，１４）上に配置され、フランジング要素（１２）の角度位置は、調整トラック（１６－１８）に対する調整要素（１３，１４）と調整トラック（１６－１８）とのガイド係合状態で調整トラック（１６－１８）と調整要素（１３，１４）との相対移動によって調整できる態様１から２７のいずれか１つに記載のフランジングシステム。

態様２９．フランジング要素（１２）は、調整トラック（１６－１８）及び調整要素（１３，１４）に対して動かないように配置される態様１から２８のいずれか１つに記載のフランジングシステム。

態様３０．調整トラック（１６－１８）は、湾曲される、好ましくは少なくとも６０°の角度にわたって湾曲される角度位置調整用の調整トラック（１６）に続くとともに、入口及び出口トラック（１８）と、この入口及び出口トラック（１８）をランプによって調整トラック（１６）と接続するランプトラック（１７）とを備える態様１から２９のいずれか１つに記載のフランジングシステム。

態様３１．調整トラック（１６－１８）は、ガイド構造体（３０）を越えてフランジング方向（Ｘ）に対して横方向に突出するとともに、ガイド構造体（３０）に対して凹状に湾曲され、フランジング要素（１２）は、ガイド構造体（３０）及び／又は態様１５に記載の保護構造体（３３）の方向でフランジ加工力を高めるために、調整トラック（１６－１８）とガイド構造体（３０）及び／又は態様１５に記載の保護構造体（３３）との間の領域内の少なくとも作用位置に配置される態様１から３０のいずれか１つに記載のフランジングシステム。

態様３２．フランジング要素（１２）は、フランジ（２）に及ぼされるフランジング要素（１２）からのフランジ加工力がガイド構造体（３０）及び／又は態様２０に記載の保護構造体（３３）の方向で作用するようにガイド構造体（３０）及び／又は態様２０に記載の保護構造体（３３）に対して配置される態様１から３１のいずれか１つに記載のフランジングシステム。

態様３３．フランジングユニット（５）は、フランジ（２）及び／又はフランジングエッジ（３）を検出するための測定装置（２７）を備え、一方、測定装置（２７）は、好ましくはフランジング工具（１０）上に配置されてフランジング工具（１０）と共に移動できる態様１から３２のいずれか１つに記載のフランジングシステム。

態様３４．フランジング工具（１０）上の測定装置（２７）は、測定装置（２７）がフランジング要素（１２）の側からフランジングエッジ（３）及び／又はフランジ（２）を検出するように配置される態様３３に記載のフランジングシステム。

態様３５．支持装置（９）がロボットであり、該ロボットは、このロボットの動き、好ましくはロボットの多関節アームの動きを制御する及び／又は調整するためのロボットコントローラを有し、フランジングシステムがフランジングドライブ（２０）のためのフランジング制御装置を備え、フランジング制御装置がロボットコントローラから独立している態様１から３４のいずれか１つに記載のフランジングシステム。

態様３６．フランジングコントローラはロボットコントローラとは物理的にも別個に実装される態様３５に記載のフランジングシステム。

態様３７．フランジングドライブ（２０）及び／又は態様２７に記載の調整装置（１９）を制御する、随意的には制御するべく調整するようになっているフランジングコントローラを備え、支持装置（９）がロボットコントローラを有するロボットであり、フランジングコントローラは、ロボットコントローラとは別個にフランジングドライブ（２０）及び／又は調整装置（１９）を制御する、随意的には制御するべく調整するようになっている態様１から３６のいずれか１つに記載のフランジングシステム。

態様３８．フランジングコントローラは、ロボットコントローラ又はロボットから空間的に分離して配置される態様３７に記載のフランジングシステム。

態様３９．フランジングコントローラ及び支持装置（９）の動作コントローラは、好ましくはロボットコントローラ、プログラムされた又はプログラム可能なコントローラであり、一方、フランジングコントローラのフランジングプログラムは、支持装置（９）の動作制御装置の制御プログラムとは無関係に実施される態様１から３８のいずれか１つに記載のフランジングシステム。

態様４０．好ましくは折り曲げジョイントを形成するために、フランジングによって構成要素のフランジを折り曲げるためのフランジングユニットであって、フランジングユニットは、
（ａ）フランジ（２）を折り曲げるために構成要素（１）のフランジ状エッジ（３）に沿ってフランジ（２）上で移動され得る引き込み可能なフランジング要素（１２）を有するフランジング工具（１０）と、
（ｂ）フランジングエッジ（３）に沿ってフランジング工具（１０）を案内するためのガイド構造体（３０）と、
（ｃ）フランジング工具（１０）及び／又はフランジング要素（１２）をフランジングエッジ（３）に沿ってフランジング方向（Ｘ）に駆動させるためのフランジングドライブ（２０）と、
（ｄ）及び、フランジングドライブ（２０）のための媒体供給部（エネルギー供給部）と、
（ｅ）構成要素（１）に対して決定されるフランジング位置にフランジングユニット（５）を位置決めして保持するためにフランジングユニット（５）をフランジングユニット（９）に接続するための接続部（６）と、
を備え、
（ｆ）フランジング工具（１０）及びフランジングドライブ（２０）は、駆動のための駆動力とフランジ（２）に及ぼされるフランジ要素（１２）からのフランジ加工力（１２）とがフランジングユニット（５）内で吸収されるようにフランジングユニット（５）内に支持され、
（ｇ）及び、フランジング工具（１０）及びフランジングドライブ（２０）は、支持装置（９）によりユニットとして扱われ得るフランジングユニット（５）の一体の構成要素である、
フランジングユニット。

態様４１。 フランジング要素（１２）がフランジ（２）上で転動可能なフランジングローラ（１２）である態様４０に記載のフランジングユニット。

態様４２．好ましくは折り曲げによって、構成要素のフランジをフランジング加工するための方法であって、
（ａ）先の態様のうちの少なくとも１つに記載されるフランジングユニット（５）が、支持装置（９）、好ましくはロボットによって構成要素（１）に対してフランジング位置に位置決めされ、
（ｂ）及び、フランジングユニットが支持装置（９）によってフランジング位置に保持され、
（ｃ）フランジング工具（１０）は、ガイド構造体（３０）とのガイド支持係合状態でフランジングユニット（５）のフランジングドライブ（２０）により前記フランジング方向（Ｘ）に所定の角度だけ進められ、この移動は、フランジング要素（１２）により及ぼされるフランジ加工力の作用下でフランジ（２）を折り曲げ、
（ｄ）フランジング工具（１０）を駆動させるためのフランジングドライブ（２０）からの駆動力とフランジ（２）を折り曲げるためにフランジング要素（１２）により及ぼされるフランジ加工力とがフランジングユニット（５）内で吸収される、
方法。

態様４３．－支持装置（９）がロボットであり、該ロボットは、フランジングユニット（５）を位置決めするためにロボットを制御するロボットコントローラを有し、
－及び、フランジングコントローラ及び／又は態様２７に記載の調整装置（１９）は、ロボットコントローラとは別個に、フランジングドライブ（２０）を制御する、随意的には制御するべく調整する態様４２に記載の方法。

態様４４．フランジング工具（１０）を駆動するためにフランジングドライブ（２０）により及ぼされる駆動力と、フランジ（２）を折り曲げるためにフランジング要素（１２）により及ぼされるフランジ加工力とが、ガイド構造体（３０）からフランジングユニット（５）内で吸収される態様４２又は４３に記載の方法。

以下、図面を用いて本発明の典型的な実施形態について説明する。典型的な実施形態において開示される実施形態はそれぞれ、個別に及び各特徴の組み合わせで、特許請求の範囲の対象物及び態様並びに前述の実施形態を成す。

構成要素上のフランジング位置にある一体型フランジングユニットを有するフランジングシステムを示す。 フランジング位置におけるフランジングユニットを示す。 部分的に折り曲げられた構成要素フランジを有するフランジング領域を示す。 フランジングユニット及び構成要素を背面図で示す。 フランジングユニットの工具及び駆動モジュールを示す。 フランジングユニットを斜視図で示す。 フランジングユニットを別の図で示す。

図１及び図２は構成要素１及びフランジングユニット５を示し、フランジングユニット５は、構成要素１に対してフランジング位置に位置決めされるとともに、支持装置９によってフランジング位置に保持される。
フランジングユニット５は、支持装置９との機械的な接続のためのコネクタ６を備える。コネクタ６は、ロボット、好ましくは従来の産業用ロボットの関節アームに取り付けるように形成され、また、この目的のために必要な幾何学的形態及び接続要素を例えば従来の接続フランジの形態で備える。好ましくは、コネクタ６は、ロボットアームに取り外し可能に取り付けるようになっている。多関節アームロボットが特に支持装置９として使用されてもよい。多関節アームロボットの関節アームの端部だけが図１に示される。図２でもフランジングユニット５がフランジング位置をとり、フランジングユニットが支持装置９によって保持されるが、コネクタ６の視界が明瞭であるように支持装置９が図示されない。コネクタ６は、ロボットがフランジングユニット５とドッキングできる及びドッキング解除できるように、すなわち、ロボットが自動的にフランジングユニットを持って行ってそれを再び戻すことができるように構成されてもよい。

フランジングユニット５は、自動車の車体のホイールハウジングフランジをフランジングエッジに沿ってフランジング加工する役目を果たす。フランジングは、特に、折り曲げジョイントを形成する役目を果たしてもよい。

図３は、構成要素１と構成要素４との間の折り曲げジョイントの形成を示す。構成要素１は車体のアウターパネルであり、一方、構成要素４は、車体の内面構造、例えばインナーパネルである。構成要素１のフランジ２は、構成要素１のフランジ状エッジ３を越えて向こう側へ、したがって構成要素４のエッジの周りで折り曲げられ、それにより、構成要素４は、折り曲げ接続部の完成後に構成要素１の湾曲した輪郭に起因して構成要素１により形成される折り曲げポケット内へ突出し、折り曲げエッジ又はフランジングエッジ３は構成要素に対して積極的に接続される。この種の折り曲げ接続部及び１つ以上の折り曲げステップでの折り曲げ接続部の形成は、従来技術において知られている。この目的のために、例えば欧州特許出願公開第１ ６４０ ０８０号明細書が参照されてもよい。図３は、平坦な折り曲げの一例による折り曲げ中の関係を概略的に示すが、典型的な実施形態の他の図は、ドロップフランジ（ｄｒｏｐ ｆｌａｎｇｅ）の形成のための円錐－円筒形状の外周を伴うフランジ要素１２を示す。

図４は、既に部分的に折り曲げられてしまったフランジ２を後方から見た構成要素１を示す。既に折り曲げられてしまったフランジ２及びフランジ状エッジ３のみが図１に示されるアウターパネル又は構成要素から見える。構成要素４である内面構造は、フランジングによって形成されるフランジングポケット内へとフランジングエッジ３に沿って突出する。フランジングのためにフランジ２に対して直接に作用するフランジ要素１２が配置されるホイールハウジング内に突出する部分のみがフランジングユニット５によって認識されてもよい。フランジング要素１２はフランジングローラであり、このフランジングローラは、フランジング中にフランジ２上で転がり、それにより、折り曲げ工程のために必要とされるフランジ加工力をフランジ２に及ぼし、その結果、特定の角度でフランジ２を取り囲む。フランジ２の折り曲げは、単一のフランジングステップで行われてもよく、又は、典型的な実施形態の場合のように、幾つかの連続するフランジングステップで行われてもよい。幾つかのステップでフランジ２を折り曲げるために、フランジ要素１２は、フランジングユニット５内に角度調整可能に配置される。従来技術とは異なり、フランジ要素１２が構成要素１に対して有する作用角は、ロボットによって変えられず、フランジ要素１２がフランジングユニット５の工具キャリヤ１１に対して有する作用角の調整によって変えられる。したがって、フランジング要素１２は、フランジユニット５に角度調整可能であるように配置される。

フランジングユニット５は、以下で接続部及びガイドモジュール６，３０とも称されるコネクタ６と案内構造体３０とが属する第１のモジュールと、後に工具及び駆動モジュール１０，２０と称されるフランジング工具１０とフランジングドライブ２０とを備える第２のモジュールとを備える。工具及び駆動モジュール１０，２０は、接続部及びガイドモジュール６，３０上でフランジ状エッジ３に沿って移動可能に案内される。

ガイド構造体３０は、フランジングエッジ２の経路を模したガイドトラック３１を形成し、それにより、ガイド構造体は、フランジングユニット５がフランジング位置にあるときにフランジングエッジ２の輪郭をたどる。工具及び駆動モジュール１０，２０は、ガイド構造体３０とのガイドされた係合状態で案内され、このガイド（誘導）された係合状態では、工具及び駆動モジュール１０，２０がフランジング位置でガイドトラック３１に沿って及びフランジングエッジ２に沿って並進的に案内される。ガイド係合では、ガイドトラック３１に沿う並進移動の自由度のみが工具及び駆動モジュール１０，２０のために利用できる。

工具及び駆動モジュール１０，２０は、一体型フランジングドライブ２０に起因して自走式である。フランジング中に、フランジングドライブ２０は、工具及び駆動モジュール１０，２０をガイドトラック３１に沿ってフランジング方向に駆動させ、それにより、フランジング要素１２は、フランジ２をそのフランジングエッジ２に沿ってフランジング方向で次第に取り囲む。

工具及び駆動モジュール１０，２０は、ガイド構造体３０上に移動可能に支持される。ガイド構造体３０は、工具及び駆動モジュール１０，２０を支持し、したがって、その重量を吸収するとともに、前進のために印加されるべき駆動力並びにフランジングのために印加されるべきフランジ加工力を吸収する。支持は、ガイド構造体３０と工具及び駆動モジュール１０，２０とのガイド係合状態で与えられ、また、ガイド構造体３０に対して強固に接続される駆動トラック３２とフランジングドライブ２０との駆動係合状態でもたらされてもよい。しかしながら、原理的には、ガイド構造体３０を案内して支持する機能は、互いに別々に実施されてもよいが、支持とガイド係合との組み合わせが好ましい。これは、それにより、機能の分離と比べてフランジングユニット５の体積、特に重量を減らすことができるからである。

駆動トラック３２はガイドトラック３１の経路をたどる。典型的な実施形態において、トラック３１，３２は、平行に配置されるとともに、フランジング方向に対して横方向に配置される。１つの変更例では、それらのトラックが互いに入れ子状に配置されてもよい。更に他の変更例において、ガイドトラック３１は、ガイド係合と駆動係合とが同時に起こるように駆動トラック３２を二重機能で形成してもよい。接続部及びガイドモジュール６，３０と工具及び駆動モジュール１０，２０との駆動係合は好ましくは形状嵌合（形状が一致することによる嵌合）に基づくため、ガイドトラック３１が好ましくは滑らかであるが、ガイドトラック３１及び駆動トラック３２の空間的離間が好ましく、しかしながら、ガイドトラック３１及び駆動トラック３２は、体積及び重量を節約するために、互いに直接に隣接する又は互いに上下に隣接するのが有利である。

また、接続部及びガイドモジュール６，３０は保護構造体３３も備え、この保護構造体３３を用いて、接続部及びガイドモジュール６，３０は、フランジ状エッジ３から見てフランジ２とは反対側の構成要素領域内のフランジング位置で構成要素と当接する。保護構造体３３は接触面を有し、該接触面は、フランジング位置で構成要素１上に載置するとともに、前記構成要素領域に適合するように成形される。保護構造体３３は、欧州特許出願公開第１ ６４０ ０８０号明細書の保護構造体の保護機能に対応してもよい。しかしながら、これとは対照的に、保護構造体３３は、ガイド構造体３０に移動不能に接続される。典型的な実施形態では、ガイド構造体３０及び保護構造３３は、一体に統合され、例えば別々に形成されて互いに固定され、又は、好ましくは共通の予備成形プロセスで既に形成され、また、必要に応じて仕上げられる。

また、駆動トラック３２には、共通の成形プロセスでガイド構造体３０が形成されてもよい。ガイド構造体３０及び駆動トラック３２、随意的には保護構造体３３も、共通の成形プロセスで一体に形成されてもよく、この場合、それぞれの構造体又はウェブ３０～３３のために必要とされる構造を形成するために仕上げプロセスが成形プロセスの後に続いてもよい。典型的な実施形態で実施される更なる進展では、駆動トラック３２がチェーンによって直接に形成され、チェーンは、少なくともチェーン端領域でガイド構造体３０に締結されるとともに、ガイド構造体３０にその経路にわたって移動不能に接続される支持トラックによって支持される。支持トラックは、ガイド構造体３０と移動不能に固定されてもよく、又は、好ましくはガイド構造体３０上に成形方法で成形されてもよく、また、必要に応じてその後に仕上げられてもよい。チェーン又は代わりに歯付きベルトストリップの使用は、フランジングドライブ２０との形状嵌合駆動係合を達成するのに役立ち、また、チェーン又は歯付きベルトストリップの形状の可撓性の枠組みの中で、駆動トラック３２の経路に関して設計の自由度を与える。既に述べたように、駆動トラック３２はガイドトラック３１をたどり、ガイドトラック３１は、フランジングエッジ２の経路を模し、したがって、同じ態様で、特にホイールハウジング折り曲げの場合でも、幾つかの寸法で湾曲されてもよく、そのため、互いに平行でない軸の周りで湾曲されてもよい。駆動トラック３２がガイド構造体３０上に直接に非可撓性の歯列として設けられる場合、これは原理的に可能であるが、これらの適用における歯列も平行でない軸の周りで湾曲しなければならない。しかしながら、そのような歯列のための製造コストは、チェーン又は歯付きベルトの使用と比べて駆動トラックを実施するコストを大幅に上回る。

構成要素１及び駆動トラック３２と対向する接触面を含むガイド構造体３０は、重量を節約するために、フランジングエッジの経路を模する幅狭いストリップとして形成される。典型的な実施形態のフランジングエッジ２の経路にしたがって、ガイド構造体３０は、ブラケットのように形成されて、ガイドブラケットと称されてもよい。

図１及び図２において分かるように、１つ以上の固定要素２９を有する固定装置がガイド構造体３０上に配置されてもよい。しかしながら、接続部及びガイドモジュール６，３０が固定装置を伴って設計される場合、固定装置は、構成要素１上のフランジングユニット５の重量を支える必要がない。この機能は支持装置９によって行われる。しかしながら、ガイドトラック３１に沿って互いに距離を隔てて配置される１つ以上の固定要素２９を有する随意的な固定装置を用いて、支持装置９によりフランジング位置に位置決めされて保持されるフランジ装置５が固定されてもよい。固定装置は、特に、構成要素１の製造公差を補償するために、フランジングエッジ２をガイド構造体３０に対して引っ張るのに役立つ。

図５は、接続部及びガイドモジュール６，３０から取り外された工具及び駆動モジュール１０，２０を示す。フランジング工具１０は、フランジングローラ１２として形成されるフランジング要素１２が角度調整可能となるように配置される工具キャリヤ１１と、フランジ要素１２の角度調整のために工具キャリヤ１１上に配置される位置決めドライブ１９とを備える。Ｘ、Ｙ及びＺは、工具キャリヤ１１に対して固定される座標系の互いに直交する軸を示す。Ｘ軸は、ガイドトラック３１の経路にわたって変化する局所的なフランジング方向に対して平行である。フランジング要素１２がフランジングローラとして形成される場合、フランジングローラの回転軸Ｒは、フランジング方向と直交する方向、すなわち、フランジング工具１０のＸ軸と直交する方向を有することが好ましい。フランジ加工力は、少なくとも略、フランジング方向に直交して及び回転軸線Ｒに直交して作用する。

フランジング要素１２は、それぞれのフランジング工程の実行の直前にフランジング要素１２がフランジ２に対するフランジング中にフランジング工具１０のＹ－Ｚ平面内で有する作用角を調整できるように、工具キャリヤ１１に対して角度調整可能である。
角度調整可能性の範囲内で、フランジ要素１２は、それぞれの局所的なフランジング方向と平行な軸の周りで、すなわち、工具固有のＸ軸の周りで回動されてもよい。

フランジ要素１２の作用角を調整するために、フランジング工具１０は、調整トラック１６－１８を有する調整構造体１５を有する。フランジング部材１２は、フランジング要素キャリヤ１３を構成する係合要素上に回転可能に支持され、フランジング要素キャリヤ１３は、ガイド係合状態でガイド構造体１５と係合する係合要素１４を有し、ガイド係合状態では、フランジング要素１２を伴う係合要素１３，１４が、ガイド構造体１５の移動トラックに沿って案内され、したがって角度調整可能である。典型的な実施形態の場合のように、係合要素１４は特に係合ローラであってもよい。

調整トラックは湾曲した調整部１６を有し、この調整部１６に沿って、係合部材１３，１４、したがってフランジング要素１２が調整中に調整係合状態で案内される。フランジング要素１２の調整動作は、調整部１６の経路によって予め決定される。調整係合状態では、係合要素１３，１４がその係合要素１４により調整部１６を移動させる。フランジ要素１２の調整動作は、調整部１６の曲率半径と、フランジ要素１２の外周上の表面領域が調整部１６から有する距離とに依存する。フランジング要素１２の外周上の前記表面領域は、フランジング要素１２がフランジング中にフランジ２と接触する表面領域である。調整部１６の曲率半径は、フランジング要素１２がフランジングローラとして形成されるときの前記表面領域のエッジが調整中に工具キャリヤ１１に対して固定されたままであるローラの外周上のローラ接触点としての役目を果たすように一定であってもよい。しかしながら、調整部１６は、円形部を描く必要がない、又は、円形部を描かない。調整部は、フランジング要素１２が純粋な回動動作を更なる別の動作に重ね合わせるように変化してもよい。

調整トラック１６－１８は、調整部１６の他に、挿抜部１８と、挿抜部１８と調整部１６とを接続するランプ部１７とを備える。図５では、フランジング要素１２がガイド構造体１５及びその調整トラック１６－１８に対して終端位置をとり、この終端位置は、最終フランジング中又は最終折り曲げ中に、言い換えると、仕上げられた折り曲げポケット内へフランジ２が完全に挿入されてこの折り曲げポケット内へ突出する構成要素４のエッジに対してフランジング２が押し付けられる（図２及び図３）最後のフランジングステップの実行のために、フランジング要素１２を終端させる。この最後のフランジングステップが実行された後、フランジング要素１２がその上に配置された係合要素１３，１４は、ランプ部１８を介して挿抜部１８へ移動されて調整部１６の調整係合状態に至る。 フランジング後に調整係合状態へと移る係合要素１３，１４が挿抜部１８に入ると、フランジングユニット５は、支持装置９によってフランジング位置から移動され、次の構成要素１をフランジング加工するために利用できる。

挿抜部１８は、フランジ要素１２を解放する役目を果たす。係合要素１３，１４がそれぞれの構成要素１のフランジングの開始前と終了後とにとる延在位置において、係合要素１３，１４は、挿抜部１８を伴う後方領域にあるとともに、調整部１６を伴う前方領域にある。

接続ランプ部１７が挿抜部と調整部との間で延びる。フランジングユニット５がフランジング位置で構造部に位置されると、係合部１３，１４は、その後方領域が内側及び外側部から延在され、ランプ部１７を介して調整部１６内に完全に引き込まれる。この引き込み動作中、係合要素１３，１４、したがってフランジ要素１２は、工具固有のＸ軸の周りで傾動を行なう。傾動の結果として、フランジ要素１２は、フランジ２と接触する又は少なくともフランジ２に接近する。

フランジング要素１２の調整のために、フランジング工具１０は、特にリニアドライブであってもよい調整ドライブ１９を有する。リニアドライブが流体駆動として形成されてもよい。リニアドライブが電気ドライブであることが好ましい。調整ドライブ１９は、調整動作の実行中に係合要素１３，１４と調整ドライブ１９との間で起こる相対的な動きを補償できるようにリンク機構を用いて係合要素１３，１４に接続される。 リンク機構による関節接続に加えて又は代えて、調整ドライブ１９は、回動動作によって工具キャリヤ１１自体に支持されてもよい。

工具及び駆動モジュール１０，２０は、既に言及されたフランジングドライブ２０を備える。フランジングドライブ２０は、駆動キャリヤ２１と、駆動キャリヤ２１に支持されるモータ２２と、モータ２２によって駆動されてもよく且つ外歯付き平歯車として形成される駆動ホイール２３とを備える。駆動ホイール２３は、モータ２２のモータシャフトと同軸に配置されるが、原理的には他の配置も想定し得る。駆動ホイール２３は、モータッシャフト上に直接に配置されてもよいが、減速機を用いてモータッシャフトに接続されることがより好ましい。駆動キャリヤ２１は工具キャリヤ１１に支持される。工具キャリヤ１１及び駆動キャリヤ２１は、原理的には、既に単一部品として形成されてもよいが、好適には、別々に形成されて互いに強固に結合される。駆動ホイール２３は、駆動トラック３２（図１）と積極的な係合状態にある。駆動係合状態では、駆動ホイール２３と駆動トラック３２とが、ピニオン及びチェーン、歯車及び歯付きベルトの態様で協働する。

フランジングコントローラがフランジングユニット５に対して割り当てられ、このフランジングコントローラは、随意的に制御するべく調整されるフランジングドライブ２０及び調整ドライブ１９を制御する。フランジングコントローラは２つのドライブ１９，２０に制御信号を供給し、この制御信号にしたがって、フランジングドライブ２０は、フランジング工具１０を移動させ、特定の実施形態では、案内構造体３０及び調整ドライブ１９に対して工具及び駆動モジュール１０，２０を移動させ、工具キャリヤ１１に対してフランジング要素１２を移動させて位置決めする。フランジングコントローラは自律的に動作する。ロボットが支持装置９を形成する場合、フランジングコントローラはロボットコントローラとは無関係に動作する。それにもかかわらず、フランジングコントローラは、ロボット上に配置されてもよいが、その自律的動作に起因して、好適には、ロボットコントローラから又はロボットからも空間的に隔てられて配置されてもよい。しかしながら、フランジングコントローラは、フランジングユニット５がフランジング位置をとるときにフランジングコントローラがロボットコントローラから開始信号を受ける及び／又はそれぞれの構成要素に対するフランジングが完了されるときにフランジングコントローラがロボットコントローラに終了信号を与えるようにロボットコントローラに結合されてもよい。しかしながら、開始信号及び／又は終了信号が上位の生産制御装置によって出力されてもよい。しかしながら、フランジングコントローラは、一実施形態では、クロッキングされる連続生産でフランジングを制御してもよいが、クロックにしたがっても、所定のクロック時間のみに応じて、前述の開始／終了通信も省くことができるようにフランジングを制御してもよい。

フランジング要素１２は、それぞれのフランジングステップに割り当てられる角度位置にしたがって幾つかのフランジングステップでフランジ２を連続的に折り曲げるために、調整部１６に沿う調整係合位置で予め慎重に決定された異なる角度位置へと調整されてもよい。更なる進展において、フランジングコントローラは、所定の別個の角度位置に代えて又は加えて、フランジング工具１２の角度位置を調整範囲全体内で又は調整部１６により予め決められる調整範囲全体の一部の範囲内でのみ連続的に調整するようになっていてもよい。したがって、フランジングユニット５のための制御は、好適には、フランジング中にフランジ要素１２の角度位置を動的に且つ連続的に調整するようになっていてもよく、また、この意味では、例えば、折り曲げポケットが連続的に開くように、フランジングエッジ３の一方又は両方の縦方向端部に連続的に延びるフランジ２をもたらすようになっていてもよい。

ガイド構造体３０とのガイド係合のため、工具及び駆動モジュール１０，２０は係合要素も有し、この係合要素には、ローラキャリッジの態様で、モジュールキャリヤとしての機能を果たすガイドキャリヤ２４とガイドローラとして形成される係合要素２５とが形成される。より具体的には、係合要素２４，２５は、係合要素２５の回転移動性から分かるように、互いに明確な距離を隔てて対向配置されるとともに工具キャリヤ１１に対してそれぞれ移動できない２つのキャリッジを備える。

図６は、工具及び駆動モジュール１０，２０とガイド構造体３０とのガイド係合及び駆動係合も明確に示す。ガイド係合に関しては、係合要素２４，２５の一方のローラキャリッジの係合のみが認識できる。ガイド構造体３０の下面では、そこに係合要素２４，２５がガイド係合状態で位置された状態で比率は同じである。また、図６及び図７は、ガイド構造体３０上に直接に形成される保護構造３３も示し、この場合、接触面３４（図７）が構成要素１及び駆動トラック３２に適合される。駆動トラック３２は、既に述べたように、チェーンによって形成されてもよいが、チェーンは示されない。チェーンは、ガイド構造体３０の溝３５内に配置されるのが都合良く、したがって、駆動ホイール２３から離れる方向を向く下面で支持トラック３６にガイド係合状態で支持されるだけでなく、溝３５内で横方向にも案内される。

ガイド係合は、二股の蟻継ぎ枢着係合として形成される。したがって、ガイドトラック３１は、ガイド構造体３０の断面において互いに対して傾けられるガイドトラックセグメント３１の第１の対と、同様に互いに対して傾けられるガイドトラックセグメント３１の第２の対とから構成される。ガイドトラックセグメント３１の２つの対は、フランジング方向Ｘに対して横方向に互いから離れるように回転されるとともに、ガイド構造体３０上に互いに対向して形成される。係合要素２５は、ガイドトラック３１のそれぞれに割り当てられるトラックセグメントに対して回転可能にガイドキャリヤ２４上に配置される。二重蟻継ぎ係合に起因して、ガイド構造体３０に対する工具及び駆動モジュール１０，２０の特に強固な支持及び正確な案内が確保される。係合要素は、係合要素２４，２５がガイド構造体３０、特にそのガイドトラック３１を定めるという事実を考慮すると、蟻継ぎ係合の形態であるが、係合要素２５は好ましくはローラである。

ガイド係合及び調整係合に関しては、両方の係合が、何れの場合にも、係合ローラ要素によって、すなわち、調整係合の係合要素１４とガイド係合の係合要素２５とによって形成されることにも留意すべきである。これはフリクション比及び摩耗の点で有利であるが、原則的に、調整係合及び／又はガイド係合を摺動係合として形成することができる。

調整構造体１５は、その調整可能部１６と共に、随意的にはランプ部１７又は挿抜部１８とも一緒に、ガイド係合により、すなわち、ガイド構造体３０により、フランジング方向Ｘに対して横方向に突出する。調整部１６は、ガイド構造体３０と工具及と駆動モジュール１０，２０とのガイド係合に対して凹状に湾曲され、また、特に、典型的な実施形態の場合のようにガイド係合へと方向付けられてもよい。フランジング要素１２は、調整トラック１６－１８とガイド係合との間の領域に配置される。この実施形態は、特に、ホイールハウジングフランジング又は折り曲げにとって有利である。これは、フランジングユニット５がフランジング位置で構成要素１上に外側で位置決めされて保持されるのに対し、フランジングのための、少なくともフランジングを仕上げるためのホイールハウジング内のフランジング要素１２がガイド構造体３０又は随意的に設けられる保護構造体３３の方向で内側から外側へ向かって作用するからである。

フランジングユニット５が好ましくは構成要素１上のフランジング位置にあるフランジ２と当接する当接面を有する保護構造、例えば保護構造体３３を備える場合、フランジングユニットは、好ましい実施形態では、フランジ加工力に抗する支持装置９によって支持されてもよく、一方、フランジング要素１２と共にフランジング方向に移動できる対抗要素が省かれてもよい。支持装置がフランジングユニット５の重量のみを吸収する場合には、フランジ加工力を吸収するための固定装置が付加的に設けられる。そのような固定装置は、フランジ加工力に対して外側から構成要素１に対して対向する態様でフランジングユニット５に抗するために外的に設けられてもよい。しかしながら、原理的には、支持装置がフランジング中にフランジングユニット５の重量のみを支持するとともに、フランジ加工力が構成要素１上の固定装置によって支持されることも排除されるべきでない。

例えば図７に示されるように、また、数字２７によって参照されるように、測定装置が工具及び駆動モジュール１０，２０に配置されてもよい。フランジ２及び／又はフランジングエッジ３は、フランジング前及び／又は後に測定装置２７を用いて検出されてもよい。好ましくはフランジ２及び／又はフランジングエッジ３の光学的な検出のために、測定装置２７がレーザと受信装置とを有してもよく、受信装置は、フランジ２及び／又はフランジングエッジ３に対してレーザにより放射されてそこから受信装置ヘと反射される光のためのものである。フランジ２及び／又はフランジングエッジ３は、光学測定装置２７を用いて、特に三角測量法によって測定されてもよい。受光装置は、反射されるレーザ光の連続的な受信又は瞬間的な受信のために配置されてもよい。受信装置は、特にビデオカメラであってもよい。光源、特にレーザなどの信号放射体及び受信装置は、好適には、典型的な実施形態の場合と同様に、互いに直ぐ近接して好ましくは共通のハウジング内に配置される。測定装置２７は、特に、フランジ２及び／又はフランジングエッジ３をホイールハウジングの内側から検出できるように、ガイド係合を越えて突出する領域内に、典型的な実施形態では調整構造体１５の領域内に配置されてもよい。

フランジ２及び／又はフランジングエッジ３の測定技術的な検出は、フランジングシステムを測定するために及び／又はフランジ付き構成要素１の品質管理のために使用されてもよい。支持装置９が好ましくはロボットである場合、ロボットは、測定の結果に基づいて機械加工されるべき特定の構成要素１にしたがってフランジング位置を個々に調整してもよい。したがって、フランジングユニット５は、製造公差の範囲内の構成要素ごとの幾何学的なずれを考慮に入れることにより、それぞれの構成要素の製造特有の特性を考慮に入れてもよい。

１ 構成要素
２ フランジ
３ フランジングエッジ
４ 構成要素
５ フランジングユニット
６ 支持装置のための接続部
７ -
８ -
９ 支持装置
１０ フランジング工具
１１ 工具キャリヤ
１２ フランジング要素
１３ フランジング要素キャリヤ
１４ 係合要素
１５ 調整構造体
１６ 調整部
１７ ランプ部
１８ 挿抜部
１９ 調整ドライブ
２０ フランジングドライブ
２１ 駆動キャリヤ
２２ モータ
２３ 駆動ホイール
２４ ガイドキャリヤ
２５ 係合要素
２６ -
２７ 測定装置
２８ -
２９ 固定装置
３０ ガイド構造体
３１ ガイドトラック
３２ 駆動トラック
３３ 保護構造体
３４ 接触面
３５ 溝
３６ 支持トラック
Ｒ 回転軸
Ｘ、Ｙ、Ｚ 工具の座標系

Claims (17)

1. フランジングによって構成要素のフランジを折り曲げるためのフランジングシステムであって、前記フランジングシステムは、
   （ａ）前記フランジ（２）を折り曲げるために前記構成要素（１）の前記フランジ（２）上でフランジ状エッジ（３）に沿って移動され得る好ましくはフランジングローラの形態を成すフランジング要素（１２）を有するフランジング工具（１０）と、
   （ｂ）前記フランジ状エッジ（３）に沿って前記フランジング工具（１０）を案内するためのガイド構造体（３０）を有するフランジングユニット（５）と、
   （ｃ）前記フランジング工具（１０）及び／又は前記フランジング要素（１２）を前記フランジ状エッジ（３）に沿ってフランジング方向（Ｘ）に駆動させるためのフランジングドライブ（２０）と、
   （ｄ）及び、前記フランジングドライブ（２０）のための動力供給部と、
   （ｅ）前記構成要素（１）に対して定められるフランジング位置に前記フランジングユニット（５）を位置決めして保持するための支持装置（９）と、
   を備え、
   （ｆ）前記フランジング工具（１０）及び前記フランジングドライブ（２０）は、駆動のための駆動力と、フランジングのために前記フランジ（２）に及ぼされる前記フランジング要素（１２）からのフランジ加工力とが前記フランジングユニット（５）内で吸収されるように前記フランジングユニット（５）内で支持され、
   （ｇ）及び、前記フランジング工具（１０）及び前記フランジングドライブ（２０）は、前記支持装置（９）によりユニットとして扱われ得る前記フランジングユニット（５）の一体の構成要素であり、
   （ｈ）前記フランジングユニット（５）は、前記ガイド構造体（３０）上に形成された接触面（３４）を含み、当該接触面（３４）は、前記フランジ（２）の反対側の前記フランジ状エッジ（３）に隣接する前記構成要素（１）の表面と対応した形状で設けられており、
   （ｉ）前記支持装置（９）は、多関節ロボットであり、少なくとも前記フランジ加工力の主要部分及び／又は前記フランジング工具（１０）の重量の主要部分が、ガイド係合状態で吸収されるように、前記フランジング工具（１０）は、前記ガイド構造体（３０）上で前記ガイド係合状態を成して移動可能に案内されて支持される、フランジングシステム。
2. 前記支持装置（９）がロボットであり、このロボットは、該ロボット、好ましくはこのロボットのロボットアームの動きを制御する及び／又は調整するためのロボットコントローラを有し、一方で、前記フランジングシステムは、前記フランジングドライブ（２０）のため及び／又は調整装置（１９）のためのフランジングコントローラを有し、前記フランジングコントローラは、前記ロボットコントローラから前記フランジングドライブ（２０）及び／又は前記調整装置（１９）を独立して制御する、随意的には制御するべく調整するように構成され、好ましくはロボットコントローラにより空間的に離間されるように構成される請求項１に記載のフランジングシステム。
3. 前記フランジング要素（１２）は、前記フランジング工具（１０）の工具キャリヤ（１１）に対して調整できるように配置され、一方、前記フランジング工具（１０）は、前記工具キャリヤ（１１）に対する前記フランジング要素（１２）の角度位置を調整するための調整装置（１３－１９）を有する請求項１又は２に記載のフランジングシステム。
4. －前記フランジング工具（１０）は、調整して係合した状態を成す湾曲した調整トラック（１６－１８）及び調整要素（１３，１４）を備え、
   －前記フランジング要素（１２）は、前記調整トラック（１６－１８）上及び前記調整要素（１３，１４）上に配置され、
   －及び、前記フランジング要素（１２）の角度位置は、前記調整トラック（１６－１８）と該調整トラック（１６－１８）に対する前記調整要素（１３，１４）とのガイドされた係合状態で前記調整トラック（１６－１８）及び前記調整要素（１３，１４）に対して調整され得る、
   請求項１から３のいずれか一項に記載のフランジングシステム。
5. 角度位置を調整するために、好ましくは少なくとも６０°の角度にわたって湾曲される湾曲調整部（１６）を有する調整トラック（１６－１８）は、挿抜部（１８）と、該挿抜部（１８）をランプを介して前記湾曲調整部（１６）に対して接続するランプ部（１７）とを備える請求項４に記載のフランジングシステム。
6. 前記フランジング工具（１０）及び前記フランジングドライブ（２０）は、前記フランジ状エッジ（３）に沿って、好ましくは前記ガイド構造体（３０）にも沿って前記ガイド構造体（３０）に対して配置される共通の工具キャリヤ（１１）上に配置される請求項１から５のいずれか一項に記載のフランジングシステム。
7. 前記ガイド構造体（３０）がガイドトラック（３１）を形成する一方で、前記フランジング工具（１０）は、好ましくは前記フランジングドライブ（２０）と共に、前記フランジ状エッジ（３）に沿って前記ガイドトラック（３１）とのガイドされた係合状態で案内される請求項１から６のいずれか一項に記載のフランジングシステム。
8. 前記フランジング工具（１０）が係合要素（２４，２５）のガイド係合状態で案内され、前記係合要素（２４，２５）は、ガイドキャリヤ（２４）と、該ガイドキャリヤ（２４）上に配置される係合要素（２５）とを備え、前記係合要素（２５）は、互いに離間されるとともに、ガイド係合を形成するためにそれぞれが前記ガイド構造体（３０）と接触し、前記係合要素（２５）は、前記ガイドキャリヤ（２４）が前記ガイド構造体（３０）に対して前記ガイドトラック（３１）に沿ってのみ並進移動できるような数及び配置で設けられる請求項７に記載のフランジングシステム。
9. 前記ガイドトラック（３１）及び係合要素（２４，２５）は、ガイド係合を形成するために、第１の蟻継ぎ係合状態で及び前記フランジング方向（Ｘ）に対して横方向に対抗する第２の蟻継ぎ係合状態で互いに対して押し付けられ、前記係合要素（２４，３５）は、前記第１の蟻継ぎ係合状態及び前記第２の蟻継ぎ係合状態で互いから前記フランジング方向（Ｘ）に離間される係合要素（２５）を備える請求項７に記載のフランジングシステム。
10. 少なくとも前記フランジングドライブ（２０）の重量の主要部分も前記ガイド係合状態で吸収されるように、前記フランジングドライブ（２０）も、前記ガイド構造体（３０）上で前記ガイド係合状態を成して移動可能に案内されて支持される請求項１から９のいずれか一項に記載のフランジングシステム。
11. フランジングユニット（５）は、前記フランジ（２）と対向して位置する前記フランジ状エッジ（３）に隣接する前記構成要素（１）の表面に適合されて当該表面に対して適用され得る接触面（３４）を有する保護構造体（３３）を備え、前記接触面（３４）は、前記ガイド構造体（３０）が前記保護構造体（３３）も形成するように前記ガイド構造体（３０）上に形成される請求項１から１０のいずれか一項に記載のフランジングシステム。
12. 前記フランジング工具（１０）及び前記フランジングドライブ（２０）は共に移動できるように配置され、前記フランジングドライブ（２０）は、モータ（２２）と、該モータにより駆動可能な駆動ホイール（２３）と、前記フランジ状エッジ（３）の経路を模するトラック経路を有する駆動トラック（３２）とを備え、前記駆動ホイール（２３）が前記駆動トラック（３２）と摩擦による係合及び／又は形状の一致による嵌合状態にあり、それにより、回転駆動時、前記駆動ホイール（２３）が前記モータ（２２）及び前記フランジング工具（１０）と共に前記駆動トラック（３２）に沿って移動され、前記駆動トラック（３２）は、好ましくは、前記駆動トラック（３２）の経路で、好ましくは前記ガイド構造体（３０）に支持されるチェーン又は歯付きベルトストリップを備える請求項１から１１のいずれか一項に記載のフランジングシステム。
13. 前記フランジングユニット（５）は、前記フランジ（２）及び／又は前記フランジ状エッジ（３）を検出するための測定装置（２７）を備え、前記測定装置（２７）は、好ましくは前記測定装置（２７）が前記フランジング要素（１２）の側から前記フランジ状エッジ（３）及び／又は前記フランジ（２）を検出するように前記フランジング工具（１０）と共に移動され得る請求項１から１２のいずれか一項に記載のフランジングシステム。
14. フランジングによって構成要素のフランジをフランジング加工するためのフランジングユニットであって、前記フランジングユニットは、
    （ａ）前記フランジ（２）を折り曲げるために前記構成要素（１）の前記フランジ（２）上でフランジ状エッジ（３）に沿って移動され得るフランジング要素（１２）を有するフランジング工具（１０）と、
    （ｂ）前記フランジ状エッジ（３）に沿って前記フランジング工具（１０）を案内するためのガイド構造体（３０）を有するフランジングユニット（５）と、
    （ｃ）前記フランジング工具（１０）及び／又は前記フランジング要素（１２）を前記フランジ状エッジ（３）に沿ってフランジング方向（Ｘ）に駆動させるためのフランジングドライブ（２０）と、
    （ｄ）及び、前記フランジングドライブ（２０）のための動力供給部と、
    （ｅ）前記構成要素（１）に対して定められるフランジング位置に前記フランジングユニット（５）を位置決めして保持するための支持装置（９）を用いて前記フランジングユニット（５）を拘束するための接続部（６）と、
    を備え、
    （ｆ）前記フランジング工具（１０）及び前記フランジングドライブ（２０）は、駆動のための駆動力と、フランジングのために前記フランジ（２）に及ぼされる前記フランジング要素（１２）からのフランジ加工力とが前記フランジングユニット（５）内で吸収されるように前記フランジングユニット（５）内で支持され、
    （ｇ）及び、前記フランジング工具（１０）及び前記フランジングドライブ（２０）は、前記支持装置（９）によりユニットとして扱われ得る前記フランジングユニット（５）の一体の構成要素であり、
    （ｈ）前記フランジングユニット（５）は、前記ガイド構造体（３０）上に形成された接触面（３４）を含み、当該接触面（３４）は、前記フランジ（２）の反対側の前記フランジ状エッジ（３）に隣接する前記構成要素（１）の表面と対応した形状で設けられており、
    （ｉ）前記支持装置（９）は、多関節ロボットであり、少なくとも前記フランジ加工力の主要部分及び／又は前記フランジング工具（１０）の重量の主要部分が、ガイド係合状態で吸収されるように、前記フランジング工具（１０）は、前記ガイド構造体（３０）上で前記ガイド係合状態を成して移動可能に案内されて支持される、フランジングユニット。
15. 請求項１から１３のいずれか一項に記載のフランジングシステムで、構成要素のフランジをフランジング加工するための方法であって、
    （ａ）前記フランジングユニット（５）が、支持装置（９）、好ましくはロボットによって前記構成要素（１）に対してフランジング位置に位置決めされ、
    （ｂ）及び、前記フランジングユニットが前記支持装置（９）によって前記フランジング位置に保持され、前記支持装置（９）は少なくとも前記フランジングユニット（５）の重量の主要部を支持し、
    （ｃ）一方、前記フランジング工具（１０）は、前記フランジングユニット（５）の前記フランジングドライブ（２０）により前記ガイド構造体（３０）とガイドされ支持された係合状態で前記フランジング方向（Ｘ）に駆動され、この移動の結果として、前記フランジ（２）は、前記フランジング要素（１２）の作用下で所定の角度にわたって折り曲げられ、
    （ｄ）前記フランジング工具（１０）を駆動させるために前記フランジングドライブ（２０）により及ぼされるフランジ加工力及び前記フランジ（２）を折り曲げるために前記フランジング要素（１２）により及ぼされるフランジ加工力は、好ましくは前記ガイド構造体（３０）によって好ましくは前記フランジングユニット（５）内で吸収される、
    方法。
16. －前記支持装置（９）がロボットであり、該ロボットは、前記フランジングユニット（５）を位置決めするために前記ロボットを制御するロボットコントローラを有し、
    －及び、前記フランジングドライブ（２０）のフランジングコントローラ及び／又は請求項３に記載の前記調整装置（１９）が前記ロボットコントローラとは別個に制御する、随意的には制御するべく調整する、
    請求項１５に記載の方法。
17. 前記調整トラック（１６－１８）は、前記ガイド構造体（３０）を越えて前記フランジング方向（Ｘ）に対して横方向に突出するとともに、前記ガイド構造体（３０）に対して凹状に湾曲され、前記フランジング要素（１２）は、前記ガイド構造体（３０）及び／又は請求項１１に記載の保護構造体（３３）の方向でフランジ加工力を高めるために、前記調整トラック（１６－１８）と前記ガイド構造体（３０）及び／又は請求項１１に記載の保護構造体（３３）との間の領域内の少なくとも作用位置に配置される請求項４又は５に記載のフランジングシステム。

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