JP7068247B2 - 自律的フランジングのためのフランジングシステム、フランジングユニット、及び、フランジング方法 - Google Patents
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Description
(a)フランジ(2)を折り曲げるために構成要素(1)のフランジ(2)上でフランジ状エッジ(3)に沿って移動され得るフランジング要素(12)を有するフランジング工具(10)と、
(b)フランジングエッジ(3)に沿ってフランジング工具(10)を案内するためのガイド構造体(30)を有するフランジングユニット(5)と、
(c)フランジング工具(10)及び/又はフランジング要素(12)をフランジングエッジ(3)に沿ってフランジング方向(X)に駆動させるためのフランジングドライブ(20)と、
(d)及び、フランジングドライブ(20)のための媒体供給部(エネルギー供給部)と、
(e)構成要素(1)に対して決定されるフsランジング位置にフランジングユニット(5)を位置決めして保持するための支持装置(9)と、
を備え、
(f)フランジング工具(10)及びフランジングドライブ(20)は、駆動のための駆動力とフランジングのためにフランジ(2)に及ぼされるフランジ要素(12)からのフランジ加工力とがフランジングユニット(5)内で吸収されるようにフランジングユニット(5)内に支持され、
(g)及び、フランジング工具(10)及びフランジングドライブ(20)は、支持装置(9)によりユニットとして扱われ得るフランジングユニット(5)の一体の構成要素である、
フランジングシステム。
(a)フランジ(2)を折り曲げるために構成要素(1)のフランジ状エッジ(3)に沿ってフランジ(2)上で移動され得る引き込み可能なフランジング要素(12)を有するフランジング工具(10)と、
(b)フランジングエッジ(3)に沿ってフランジング工具(10)を案内するためのガイド構造体(30)と、
(c)フランジング工具(10)及び/又はフランジング要素(12)をフランジングエッジ(3)に沿ってフランジング方向(X)に駆動させるためのフランジングドライブ(20)と、
(d)及び、フランジングドライブ(20)のための媒体供給部(エネルギー供給部)と、
(e)構成要素(1)に対して決定されるフランジング位置にフランジングユニット(5)を位置決めして保持するためにフランジングユニット(5)をフランジングユニット(9)に接続するための接続部(6)と、
を備え、
(f)フランジング工具(10)及びフランジングドライブ(20)は、駆動のための駆動力とフランジ(2)に及ぼされるフランジ要素(12)からのフランジ加工力(12)とがフランジングユニット(5)内で吸収されるようにフランジングユニット(5)内に支持され、
(g)及び、フランジング工具(10)及びフランジングドライブ(20)は、支持装置(9)によりユニットとして扱われ得るフランジングユニット(5)の一体の構成要素である、
フランジングユニット。
(a)先の態様のうちの少なくとも1つに記載されるフランジングユニット(5)が、支持装置(9)、好ましくはロボットによって構成要素(1)に対してフランジング位置に位置決めされ、
(b)及び、フランジングユニットが支持装置(9)によってフランジング位置に保持され、
(c)フランジング工具(10)は、ガイド構造体(30)とのガイド支持係合状態でフランジングユニット(5)のフランジングドライブ(20)により前記フランジング方向(X)に所定の角度だけ進められ、この移動は、フランジング要素(12)により及ぼされるフランジ加工力の作用下でフランジ(2)を折り曲げ、
(d)フランジング工具(10)を駆動させるためのフランジングドライブ(20)からの駆動力とフランジ(2)を折り曲げるためにフランジング要素(12)により及ぼされるフランジ加工力とがフランジングユニット(5)内で吸収される、
方法。
-及び、フランジングコントローラ及び/又は態様27に記載の調整装置(19)は、ロボットコントローラとは別個に、フランジングドライブ(20)を制御する、随意的には制御するべく調整する態様42に記載の方法。
フランジングユニット5は、支持装置9との機械的な接続のためのコネクタ6を備える。コネクタ6は、ロボット、好ましくは従来の産業用ロボットの関節アームに取り付けるように形成され、また、この目的のために必要な幾何学的形態及び接続要素を例えば従来の接続フランジの形態で備える。好ましくは、コネクタ6は、ロボットアームに取り外し可能に取り付けるようになっている。多関節アームロボットが特に支持装置9として使用されてもよい。多関節アームロボットの関節アームの端部だけが図1に示される。図2でもフランジングユニット5がフランジング位置をとり、フランジングユニットが支持装置9によって保持されるが、コネクタ6の視界が明瞭であるように支持装置9が図示されない。コネクタ6は、ロボットがフランジングユニット5とドッキングできる及びドッキング解除できるように、すなわち、ロボットが自動的にフランジングユニットを持って行ってそれを再び戻すことができるように構成されてもよい。
角度調整可能性の範囲内で、フランジ要素12は、それぞれの局所的なフランジング方向と平行な軸の周りで、すなわち、工具固有のX軸の周りで回動されてもよい。
2 フランジ
3 フランジングエッジ
4 構成要素
5 フランジングユニット
6 支持装置のための接続部
7 -
8 -
9 支持装置
10 フランジング工具
11 工具キャリヤ
12 フランジング要素
13 フランジング要素キャリヤ
14 係合要素
15 調整構造体
16 調整部
17 ランプ部
18 挿抜部
19 調整ドライブ
20 フランジングドライブ
21 駆動キャリヤ
22 モータ
23 駆動ホイール
24 ガイドキャリヤ
25 係合要素
26 -
27 測定装置
28 -
29 固定装置
30 ガイド構造体
31 ガイドトラック
32 駆動トラック
33 保護構造体
34 接触面
35 溝
36 支持トラック
R 回転軸
X、Y、Z 工具の座標系
Claims (17)
- フランジングによって構成要素のフランジを折り曲げるためのフランジングシステムであって、前記フランジングシステムは、
(a)前記フランジ(2)を折り曲げるために前記構成要素(1)の前記フランジ(2)上でフランジ状エッジ(3)に沿って移動され得る好ましくはフランジングローラの形態を成すフランジング要素(12)を有するフランジング工具(10)と、
(b)前記フランジ状エッジ(3)に沿って前記フランジング工具(10)を案内するためのガイド構造体(30)を有するフランジングユニット(5)と、
(c)前記フランジング工具(10)及び/又は前記フランジング要素(12)を前記フランジ状エッジ(3)に沿ってフランジング方向(X)に駆動させるためのフランジングドライブ(20)と、
(d)及び、前記フランジングドライブ(20)のための動力供給部と、
(e)前記構成要素(1)に対して定められるフランジング位置に前記フランジングユニット(5)を位置決めして保持するための支持装置(9)と、
を備え、
(f)前記フランジング工具(10)及び前記フランジングドライブ(20)は、駆動のための駆動力と、フランジングのために前記フランジ(2)に及ぼされる前記フランジング要素(12)からのフランジ加工力とが前記フランジングユニット(5)内で吸収されるように前記フランジングユニット(5)内で支持され、
(g)及び、前記フランジング工具(10)及び前記フランジングドライブ(20)は、前記支持装置(9)によりユニットとして扱われ得る前記フランジングユニット(5)の一体の構成要素であり、
(h)前記フランジングユニット(5)は、前記ガイド構造体(30)上に形成された接触面(34)を含み、当該接触面(34)は、前記フランジ(2)の反対側の前記フランジ状エッジ(3)に隣接する前記構成要素(1)の表面と対応した形状で設けられており、
(i)前記支持装置(9)は、多関節ロボットであり、少なくとも前記フランジ加工力の主要部分及び/又は前記フランジング工具(10)の重量の主要部分が、ガイド係合状態で吸収されるように、前記フランジング工具(10)は、前記ガイド構造体(30)上で前記ガイド係合状態を成して移動可能に案内されて支持される、フランジングシステム。 - 前記支持装置(9)がロボットであり、このロボットは、該ロボット、好ましくはこのロボットのロボットアームの動きを制御する及び/又は調整するためのロボットコントローラを有し、一方で、前記フランジングシステムは、前記フランジングドライブ(20)のため及び/又は調整装置(19)のためのフランジングコントローラを有し、前記フランジングコントローラは、前記ロボットコントローラから前記フランジングドライブ(20)及び/又は前記調整装置(19)を独立して制御する、随意的には制御するべく調整するように構成され、好ましくはロボットコントローラにより空間的に離間されるように構成される請求項1に記載のフランジングシステム。
- 前記フランジング要素(12)は、前記フランジング工具(10)の工具キャリヤ(11)に対して調整できるように配置され、一方、前記フランジング工具(10)は、前記工具キャリヤ(11)に対する前記フランジング要素(12)の角度位置を調整するための調整装置(13-19)を有する請求項1又は2に記載のフランジングシステム。
- -前記フランジング工具(10)は、調整して係合した状態を成す湾曲した調整トラック(16-18)及び調整要素(13,14)を備え、
-前記フランジング要素(12)は、前記調整トラック(16-18)上及び前記調整要素(13,14)上に配置され、
-及び、前記フランジング要素(12)の角度位置は、前記調整トラック(16-18)と該調整トラック(16-18)に対する前記調整要素(13,14)とのガイドされた係合状態で前記調整トラック(16-18)及び前記調整要素(13,14)に対して調整され得る、
請求項1から3のいずれか一項に記載のフランジングシステム。 - 角度位置を調整するために、好ましくは少なくとも60°の角度にわたって湾曲される湾曲調整部(16)を有する調整トラック(16-18)は、挿抜部(18)と、該挿抜部(18)をランプを介して前記湾曲調整部(16)に対して接続するランプ部(17)とを備える請求項4に記載のフランジングシステム。
- 前記フランジング工具(10)及び前記フランジングドライブ(20)は、前記フランジ状エッジ(3)に沿って、好ましくは前記ガイド構造体(30)にも沿って前記ガイド構造体(30)に対して配置される共通の工具キャリヤ(11)上に配置される請求項1から5のいずれか一項に記載のフランジングシステム。
- 前記ガイド構造体(30)がガイドトラック(31)を形成する一方で、前記フランジング工具(10)は、好ましくは前記フランジングドライブ(20)と共に、前記フランジ状エッジ(3)に沿って前記ガイドトラック(31)とのガイドされた係合状態で案内される請求項1から6のいずれか一項に記載のフランジングシステム。
- 前記フランジング工具(10)が係合要素(24,25)のガイド係合状態で案内され、前記係合要素(24,25)は、ガイドキャリヤ(24)と、該ガイドキャリヤ(24)上に配置される係合要素(25)とを備え、前記係合要素(25)は、互いに離間されるとともに、ガイド係合を形成するためにそれぞれが前記ガイド構造体(30)と接触し、前記係合要素(25)は、前記ガイドキャリヤ(24)が前記ガイド構造体(30)に対して前記ガイドトラック(31)に沿ってのみ並進移動できるような数及び配置で設けられる請求項7に記載のフランジングシステム。
- 前記ガイドトラック(31)及び係合要素(24,25)は、ガイド係合を形成するために、第1の蟻継ぎ係合状態で及び前記フランジング方向(X)に対して横方向に対抗する第2の蟻継ぎ係合状態で互いに対して押し付けられ、前記係合要素(24,35)は、前記第1の蟻継ぎ係合状態及び前記第2の蟻継ぎ係合状態で互いから前記フランジング方向(X)に離間される係合要素(25)を備える請求項7に記載のフランジングシステム。
- 少なくとも前記フランジングドライブ(20)の重量の主要部分も前記ガイド係合状態で吸収されるように、前記フランジングドライブ(20)も、前記ガイド構造体(30)上で前記ガイド係合状態を成して移動可能に案内されて支持される請求項1から9のいずれか一項に記載のフランジングシステム。
- フランジングユニット(5)は、前記フランジ(2)と対向して位置する前記フランジ状エッジ(3)に隣接する前記構成要素(1)の表面に適合されて当該表面に対して適用され得る接触面(34)を有する保護構造体(33)を備え、前記接触面(34)は、前記ガイド構造体(30)が前記保護構造体(33)も形成するように前記ガイド構造体(30)上に形成される請求項1から10のいずれか一項に記載のフランジングシステム。
- 前記フランジング工具(10)及び前記フランジングドライブ(20)は共に移動できるように配置され、前記フランジングドライブ(20)は、モータ(22)と、該モータにより駆動可能な駆動ホイール(23)と、前記フランジ状エッジ(3)の経路を模するトラック経路を有する駆動トラック(32)とを備え、前記駆動ホイール(23)が前記駆動トラック(32)と摩擦による係合及び/又は形状の一致による嵌合状態にあり、それにより、回転駆動時、前記駆動ホイール(23)が前記モータ(22)及び前記フランジング工具(10)と共に前記駆動トラック(32)に沿って移動され、前記駆動トラック(32)は、好ましくは、前記駆動トラック(32)の経路で、好ましくは前記ガイド構造体(30)に支持されるチェーン又は歯付きベルトストリップを備える請求項1から11のいずれか一項に記載のフランジングシステム。
- 前記フランジングユニット(5)は、前記フランジ(2)及び/又は前記フランジ状エッジ(3)を検出するための測定装置(27)を備え、前記測定装置(27)は、好ましくは前記測定装置(27)が前記フランジング要素(12)の側から前記フランジ状エッジ(3)及び/又は前記フランジ(2)を検出するように前記フランジング工具(10)と共に移動され得る請求項1から12のいずれか一項に記載のフランジングシステム。
- フランジングによって構成要素のフランジをフランジング加工するためのフランジングユニットであって、前記フランジングユニットは、
(a)前記フランジ(2)を折り曲げるために前記構成要素(1)の前記フランジ(2)上でフランジ状エッジ(3)に沿って移動され得るフランジング要素(12)を有するフランジング工具(10)と、
(b)前記フランジ状エッジ(3)に沿って前記フランジング工具(10)を案内するためのガイド構造体(30)を有するフランジングユニット(5)と、
(c)前記フランジング工具(10)及び/又は前記フランジング要素(12)を前記フランジ状エッジ(3)に沿ってフランジング方向(X)に駆動させるためのフランジングドライブ(20)と、
(d)及び、前記フランジングドライブ(20)のための動力供給部と、
(e)前記構成要素(1)に対して定められるフランジング位置に前記フランジングユニット(5)を位置決めして保持するための支持装置(9)を用いて前記フランジングユニット(5)を拘束するための接続部(6)と、
を備え、
(f)前記フランジング工具(10)及び前記フランジングドライブ(20)は、駆動のための駆動力と、フランジングのために前記フランジ(2)に及ぼされる前記フランジング要素(12)からのフランジ加工力とが前記フランジングユニット(5)内で吸収されるように前記フランジングユニット(5)内で支持され、
(g)及び、前記フランジング工具(10)及び前記フランジングドライブ(20)は、前記支持装置(9)によりユニットとして扱われ得る前記フランジングユニット(5)の一体の構成要素であり、
(h)前記フランジングユニット(5)は、前記ガイド構造体(30)上に形成された接触面(34)を含み、当該接触面(34)は、前記フランジ(2)の反対側の前記フランジ状エッジ(3)に隣接する前記構成要素(1)の表面と対応した形状で設けられており、
(i)前記支持装置(9)は、多関節ロボットであり、少なくとも前記フランジ加工力の主要部分及び/又は前記フランジング工具(10)の重量の主要部分が、ガイド係合状態で吸収されるように、前記フランジング工具(10)は、前記ガイド構造体(30)上で前記ガイド係合状態を成して移動可能に案内されて支持される、フランジングユニット。 - 請求項1から13のいずれか一項に記載のフランジングシステムで、構成要素のフランジをフランジング加工するための方法であって、
(a)前記フランジングユニット(5)が、支持装置(9)、好ましくはロボットによって前記構成要素(1)に対してフランジング位置に位置決めされ、
(b)及び、前記フランジングユニットが前記支持装置(9)によって前記フランジング位置に保持され、前記支持装置(9)は少なくとも前記フランジングユニット(5)の重量の主要部を支持し、
(c)一方、前記フランジング工具(10)は、前記フランジングユニット(5)の前記フランジングドライブ(20)により前記ガイド構造体(30)とガイドされ支持された係合状態で前記フランジング方向(X)に駆動され、この移動の結果として、前記フランジ(2)は、前記フランジング要素(12)の作用下で所定の角度にわたって折り曲げられ、
(d)前記フランジング工具(10)を駆動させるために前記フランジングドライブ(20)により及ぼされるフランジ加工力及び前記フランジ(2)を折り曲げるために前記フランジング要素(12)により及ぼされるフランジ加工力は、好ましくは前記ガイド構造体(30)によって好ましくは前記フランジングユニット(5)内で吸収される、
方法。 - -前記支持装置(9)がロボットであり、該ロボットは、前記フランジングユニット(5)を位置決めするために前記ロボットを制御するロボットコントローラを有し、
-及び、前記フランジングドライブ(20)のフランジングコントローラ及び/又は請求項3に記載の前記調整装置(19)が前記ロボットコントローラとは別個に制御する、随意的には制御するべく調整する、
請求項15に記載の方法。 - 前記調整トラック(16-18)は、前記ガイド構造体(30)を越えて前記フランジング方向(X)に対して横方向に突出するとともに、前記ガイド構造体(30)に対して凹状に湾曲され、前記フランジング要素(12)は、前記ガイド構造体(30)及び/又は請求項11に記載の保護構造体(33)の方向でフランジ加工力を高めるために、前記調整トラック(16-18)と前記ガイド構造体(30)及び/又は請求項11に記載の保護構造体(33)との間の領域内の少なくとも作用位置に配置される請求項4又は5に記載のフランジングシステム。
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