JP6661031B2 - 多関節ロボットアーム - Google Patents
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Description
例えば、前記実施形態では、加工モジュール5の機体幅や搬送口801大きさ、そしてワークの径について具体的な数値を示したが、これは一例である。
Claims (4)
- 幅方向に所定の間隔でベース部材に立設された一対の支持部と、
前記一対の支持部に対して第1関節によって回転支持され、前記第1関節とは反対の端部側の間隔が幅方向内側に狭くなる段差を備えた一対の第1側板部材によって形成された第1アームと、
前記一対の第1側板部材の内側に配置され、前記第1側板部材に対し第2関節によって回転支持され、前記第2関節とは反対の端部側の間隔が幅方向外側に広くなる段差を備えた一対の第2側板部材によって形成された第2アームと、
前記第2アームに対して前記第2関節とは反対側の先端部分に組み付けられたロボットハンドと
を有する多関節ロボットアーム。 - 前記一対の第1側板部材における幅方向の間隔が狭い部分と、前記一対の第2側板部材における幅方向の間隔が広い部分とが、前記第2関節によって前記第2側板部材が揺動する方向に見て重なる位置に組み付けられた請求項1に記載の多関節ロボットアーム。
- 前記一対の第2側板部材における幅方向の間隔が狭い部分が、前記一対の第1側板部材における幅方向の間隔が狭い部分に入り込み、前記第2関節が形成された請求項1又は請求項2に記載の多関節ロボットアーム。
- 前記第1アームと前記第2アームは、前記第1関節および第2関節の平行な関節軸の軸方向に沿って横方向から見た場合に、前記第1側板部材と前記第2側板部材とは逆方向に湾曲した形状であって、前記一対の第2側板部材における幅方向の間隔が広い部分が、前記一対の第1側板部材における幅方向の間隔が広い部分に入り込むように形成されたものである請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の多関節ロボットアーム。
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