CN205033237U - 一种多自由度机械臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种多自由度机械臂，它包括一基座，所述基座包括一底座以及一竖直固定于底座的安装件；一独立旋转模块，固定于所述安装件上；所述机械臂可摆动及旋转的连接于所述独立旋转模块；其中，所述机械臂包括多节可独立摆动及旋转的臂段。本实用新型的多自由度机械臂，它将机械臂分节设置，提高了机械臂的操作自由度，更加灵活的在三维立体空间中活动；更加方便的对机械臂进行分拆及安装，有利于后期的维修以及臂段的替换；在后期的维修中，降低成本，减少维修时间，大大提高了工作效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种多自由度机械臂。
背景技术
目前，在多自由度机械臂领域，机械本体结构负杂，既成本高昂，又不方便维修。在大学实验室等科研机构多进行机器人控制，算法和智能方面的研究，对其负载及精度等工业性能要求并不高，目前多采用知名品牌的工业机器人进行教学研究，其机械结构负载，不易拆卸，而且价格高，既不方便维修，又增加了无畏的成本。
实用新型内容
本实用新型的目的是：提供一种多自由度机械臂，它通过将机械臂设成多段结构，每一臂段都设有独立的旋转部与摆动部，每一臂段能够独立的摆动和旋转，实现机械臂的多自由度的操作；以及通过简化的结构设计，使机械本体的结构尽可能的简单直观，成本尽可能的降低，同时达到方便维修的目的。
达到上述目的的技术方案是：一种多自由度机械臂，它包括
一基座，所述基座包括一底座以及一竖直固定于底座的安装件；
一独立旋转模块，固定于所述安装件上；
所述机械臂可摆动及旋转的连接于所述独立旋转模块；
其中，所述机械臂包括多节可独立摆动及旋转的臂段。
所述机械臂包括前臂段、中臂段以及后臂段；所述后臂段连接于所述独立旋转模块，所述中臂段连接于所述后臂段，所述前臂段连接于所述中臂段。
所述前臂段包括
一前手臂框架，连接于所述中臂段；
一前摆动旋转模块，所述前摆动旋转模块安装于所述前手臂框架内，所述前摆动旋转模块包括一前摆动部以及一前旋转部；
所述前摆动部包括
一前摆动驱动装置安装架；安装于所述前手臂框架的后段位置；
一前摆动驱动装置；固定于所述前摆动驱动装置安装架上；
一前摆动主动轮；安装于所述前摆动驱动装置的转动轴上；
一前摆动从动轮；安装于所述前旋转部上；所述前摆动主动轮与所述前摆动从动轮通过传送带连接；
所述前旋转部包括
一前钣金基架，可摆动的安装于所述前手臂框架的前段，所述前钣金基架侧面、底面均设置有轴孔；
一前摆动轴承安装座，安装于所述前钣金基架一外侧面，所述前摆动从动轮安装于所述前钣金基架另一外侧面；
一前旋转驱动装置安装架，固定于所述前钣金基架的上方，所述前旋转驱动装置安装架上设置有一轴孔；
一前旋转驱动装置，固定于所述前旋转装置安装架上，所述前旋转驱动装置的转动轴伸出所述前旋转装置安装架上的轴孔；
一前旋转主动轮，连接于所述前旋转驱动装置的转动轴上；
一前旋转从动轮，通过传送带连接于所述前旋转主动轮；
一前旋转轴承安装座，安装于所述前钣金基架内；
一前旋转轴承，安装于所述前钣金基架内，固定于所述前旋转轴承安装座下方；
一前旋转轴，所述前旋转轴一端连接于所述前旋转从动轮，所述前旋转轴中部通过所述前旋转轴承安装座、前旋转轴承，所述前旋转轴另一端伸出所述前钣金基架；
一前轴端锁紧螺母，用于锁紧所述前旋转轴的相对位置。
所述前旋转轴的伸出所述前钣金基架的一端为一圆形板，所述圆形板中部连接一轴体，所述轴体分设有节段，每一节段的半径依次递减成阶梯状，所述前旋转轴的轴端设有螺纹。
所述中臂段的结构部件与所述前臂段相同；
所述中臂段包括
一中手臂框架，连接于所述后臂段；
一中摆动旋转模块，所述中摆动旋转模块安装于所述中手臂框架内，所述中摆动旋转模块包括一中摆动部以及一中旋转部；
所述中摆动部包括
一中摆动驱动装置安装架；安装于所述中手臂框架的后段位置；
一中摆动驱动装置；固定于所述中摆动驱动装置安装架上；
一中摆动主动轮；安装于所述中摆动驱动装置的转动轴上；
一中摆动从动轮；安装于所述中旋转部上；所述中摆动主动轮与所述中摆动从动轮通过传送带连接；
所述中旋转部包括
一中钣金基架，可摆动的安装于所述中手臂框架的前段；
一中摆动轴承安装座，安装于所述中钣金基架一外侧面，所述中摆动从动轮安装于所述中钣金基架另一外侧面；
一中旋转驱动装置安装架，固定于所述中钣金基架的上方，所述中旋转驱动装置安装架上设置有一轴孔；
一中旋转驱动装置，固定于所述中旋转装置安装架上，所述中旋转驱动装置的转动轴伸出所述中旋转装置安装架上的轴孔；
一中旋转主动轮，连接于所述中旋转驱动装置的转动轴上；
一中旋转从动轮，通过传送带连接于所述中旋转主动轮；
一中旋转轴承安装座，安装于所述中钣金基架内；
一中旋转轴承，安装于所述中钣金基架内，固定于所述中旋转轴承安装座下方；
一中旋转轴，所述中旋转轴一端连接于所述中旋转从动轮，所述中旋转轴中部通过所述中旋转轴承安装座、中旋转轴承，所述中旋转轴另一端伸出所述中钣金基架；
一中轴端锁紧螺母，用于锁紧所述中旋转轴的相对位置；
所述中臂段与所述前臂段之间设有一连接板；所述连接板固定于所述中旋转轴下部以及所述前手臂框架上。
所述中旋转轴的伸出所述中钣金基架的一端为一圆形板，所述圆形板中部连接一轴体；所述轴体分设有节段，每一节段的半径依次递减，所述中旋转轴成阶梯状，所述中旋转轴的轴端设有螺纹。
所述后臂段包括
一后手臂框架，连接于所述独立旋转模块；
一后摆动旋转模块，所述后摆动旋转模块安装于所述后手臂框架内，所述后摆动旋转模块包括一后摆动部以及一后旋转部；
所述后摆动部包括
一后摆动驱动装置安装架；安装于所述后手臂框架的后段位置；
一后摆动驱动装置；固定于所述后摆动驱动装置安装架上；
一后摆动主动轮；安装于所述后摆动驱动装置的转动轴上；
一后摆动从动轮；安装于所述后旋转部上；所述后摆动主动轮与所述后摆动从动轮通过传送带连接；
所述后旋转部包括
一后钣金基架，可摆动的安装于所述后手臂框架的前段；所述后钣金基架的底面设有一延伸面；延伸面上设置有一轴孔；
一所述后旋转驱动装置，固定于所述延伸面上；所述后旋转驱动装置的转动轴伸出所述延伸面上的轴孔；
一后摆动轴承安装座，安装于所述后钣金基架一外侧面，所述后摆动从动轮安装于所述后钣金基架另一外侧面；
一后旋转主动轮，连接于所述后旋转驱动装置的转动轴上；
一后旋转从动轮，通过传送带连接于所述后旋转主动轮；所述后旋转主动轮和后旋转从动轮安装于所述后钣金基架的下方；
一后旋转轴承安装座，安装于所述后钣金基架内；
一后旋转轴承，安装于所述后钣金基架内，固定于所述后旋转轴承安装座下方；
一后旋转轴，所述后旋转从动轮套接于所述后旋转轴，所述后旋转轴通过所述后旋转轴承安装座、后旋转轴承；
一后轴端锁紧螺母，用于锁紧所述后旋转轴的相对位置；
所述中臂段与所述后臂段设有一连接板；所述连接板固定于所述后旋转轴下部以及所述中手臂框架上。
所述后旋转轴的伸出所述后钣金基架的一端为一圆形板，所述圆形板中部连接一轴体；所述轴体分设有节段，每一节段的半径依次递减，所述中旋转轴成阶梯状，所述中旋转轴的轴端设有螺纹。
所述独立旋转模块包括，
一独立旋转模块基架，固定于所述基座的安装件上，所述独立旋转模块基架上设置有至少一轴孔；
一所述独立旋转驱动装置，固定于所述独立旋转模块基架上；所述独立旋转驱动装置的转动轴伸出所述独立旋转模块基架上的轴孔；
一独立旋转主动轮，连接于所述独立旋转驱动装置的转动轴上；
一独立旋转从动轮，通过传送带连接于所述独立旋转主动轮；所述独立旋转主动轮和独立旋转从动轮安装于所述独立旋转模块基架的下方；
一独立旋转轴承安装座，安装于所述独立旋转模块基架内；
一独立旋转轴承，安装于所述独立旋转模块基架内，固定于所述独立旋转轴承安装座下方；
一独立旋转轴，所述独立旋转从动轮套接于所述独立旋转轴，所述独立旋转轴通过所述独立旋转轴承安装座、独立旋转轴承；
一独立轴端锁紧螺母，用于锁紧所述独立旋转轴的相对位置；
所述中臂段与所述独立旋转模块设有一连接板；所述连接板固定于所述独立旋转轴下部以及所述后手臂框架上。
所述独立旋转轴的伸出所述独立旋转模块基架的一端为一圆形板，所述圆形板中部连接一轴体；所述轴体分设有节段，每一节段的半径依次递减，所述中旋转轴成阶梯状，所述中旋转轴的轴端设有螺纹。
上述技术方案的优点是：本实用新型的多自由度机械臂，它将机械臂分节设置，提高了机械臂的操作自由度，更加灵活的在三维立体空间中活动；更加方便的对机械臂进行分拆及安装，有利于后期的维修以及臂段的替换；在后期的维修中，降低成本，减少维修时间，大大提高了工作效率。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的描述。
图1为本实用新型实施例的机械臂整体结构示意图。
图2为本实用新型实施例的前臂段整体结构示意图。
图3为本实用新型实施例的前摆动旋转模块结构示意图。
图4为本实用新型实施例的旋转部分拆示意图。
图5为本实用新型实施例的前手臂框架结构示意图。
图6为本实用新型实施例的加装连接板的前臂段的结构示意图。
图7为本实用新型实施例的加装连接板的后臂段的结构示意图。
图8为本实用新型实施例的加装连接板的独立旋转模块的结构示意图。
图9为本实用新型实施例的基座结构示意图。
其中。
1基座；2独立旋转模块；3前臂段；
4中臂段；5后臂段；6连接板；
11底座；12安装件；2221独立旋转模块基架；
2222独立旋转驱动装置；2223独立旋转主动轮；
2224独立旋转从动轮；2225独立旋转轴；31前手臂框架；
32前摆动旋转模块；311框架侧板；312框架筋板；
313摆动轴；314摆动轴承321前摆动部；
322前旋转部；3211前摆动驱动装置安装架；
3212前摆动驱动装置；3213前摆动主动轮；
3214前摆动从动轮；3215前摆动轴承安装座；
3221前钣金基架；3222前旋转驱动装置安装架；
3223前旋转驱动装置；3224前旋转主动轮；
3225前旋转从动轮；3226前旋转轴承安装座；
3227前旋转轴承；3228前旋转轴；3229前轴端锁紧螺母；
51后手臂框架；5221后钣金基架；5222后旋转驱动装置；
5223后旋转主动轮；5224后旋转从动轮；5225后旋转轴。
具体实施方式
实施例：如图1所示，一种多自由度机械臂，它包括一基座1、一独立旋转模块2、以及一机械臂。
机械臂可摆动及旋转的连接于独立旋转模块2；其中，机械臂包括多节可独立摆动及旋转的臂段。机械臂包括前臂段3、中臂段4以及后臂段5；后臂段5连接于独立旋转模块2，中臂段4连接于后臂段5，前臂段3连接于中臂段4。
每一上述臂段均包括一旋转部和一摆动部。每一臂段能够实现独立的旋转和摆动，大大提高了整个机械臂的操作自由度。
如图2所示，前臂段3包括以下部件。
如图5所示，一前手臂框架31，连接于中臂段4。前手臂框架31是由框架侧板311、框架筋板312、摆动轴313组成。其中框架侧板311上有若干安装孔，设于框架侧板311上部的安装孔为长圆孔，所述长圆孔用于连接固定摆动驱动装置安装架；设于框架侧板311下方的安装孔为一圆孔，所述圆孔用于安装摆动轴，框架筋板312使用螺钉安装于两个框架侧板311之间。
一前摆动旋转模块32，前摆动旋转模块32安装于前手臂框架31内。
如图3所示，前摆动旋转模块32包括一前摆动部321以及一前旋转部322。
前摆动部321包括以下部件。
一前摆动驱动装置安装架3211；安装于前手臂框架31的后段位置；即通过长圆孔和螺钉固定于前手臂框架31上。由于安装孔为长圆孔，前摆动驱动装置安装架3211的位置可以上下调节。
一前摆动驱动装置3212；固定于前摆动驱动装置安装架3211上。
一前摆动主动轮3213；安装于所述前摆动驱动装置3212的转动轴上。
一前摆动从动轮3214；安装于前旋转部322上；前摆动主动轮3213与前摆动从动轮3214通过传送带连接。
如图4所示，前旋转部322包括以下组件。
一前钣金基架3221，前钣金基架3221为一截面为U形的基架。前钣金基架3221的两个侧面相对于前手臂框架31圆孔位置开有一轴孔，前钣金基架3221的底面也设置有一轴孔。前钣金基架3221通过摆动轴可摆动的安装于前手臂框架31的前段。
一前摆动轴承安装座3215，安装于前钣金基架3221一外侧面，前摆动从动轮3214安装于所述前钣金基架3221另一外侧面；前摆动轴承安装座3215与前摆动从动轮3214通过摆动轴313与摆动轴承314安装于前钣金基架3221。
一前旋转驱动装置安装架3222，固定于前钣金基架3221的上方，前旋转驱动装置安装架3222上设置有一轴孔。
一前旋转驱动装置3223，固定于前旋转装置安装架上，前旋转驱动装置3223的转动轴伸出前旋转装置安装架上的轴孔。
一前旋转主动轮3224，连接于前旋转驱动装置3223的转动轴上。
一前旋转从动轮3225，通过传送带连接于前旋转主动轮3224。
一前旋转轴承安装座3226，安装于前钣金基架3221内。
一前旋转轴承3227，安装于前钣金基架3221内，固定于前旋转轴承安装座3226下方。
一前旋转轴3228，前旋转轴3228一端连接于前旋转从动轮3225，前旋转轴3228中部通过前旋转轴承安装座3226、前旋转轴承3227，前旋转轴3228另一端伸出前钣金基架3221。
一前轴端锁紧螺母3229，用于锁紧所述前旋转轴3228的相对位置。
前旋转轴3228的伸出前钣金基架3221的一端为一圆形板，圆形板中部连接一轴体，轴体分设有节段，每一节段的半径依次递减成阶梯状，前旋转轴3228的轴端设有螺纹。
中臂段4包括以下部件。中臂段4的结构部件与前臂段3相同，因此，中臂段4的部件均可参考前臂段3中的图2到图5的图示。
一中钣金基架，中钣金基架为一截面为U形的基架。中钣金基架的两个侧面相对于中手臂框架圆孔位置开有一轴孔，中钣金基架的底面也设置有一轴孔。中钣金基架通过摆动轴可摆动的安装于中手臂框架的前段。
一中摆动轴承安装座，安装于中钣金基架一外侧面，中摆动从动轮安装于所述中钣金基架另一外侧面；中摆动轴承安装座与中摆动从动轮通过摆动轴安装于中钣金基架。
一中旋转驱动装置安装架，固定于中钣金基架的上方，中旋转驱动装置安装架上设置有一轴孔。
一中旋转驱动装置，固定于中旋转装置安装架上，中旋转驱动装置的转动轴伸出中旋转装置安装架上的轴孔。
一中旋转主动轮，连接于中旋转驱动装置的转动轴上。
一中旋转从动轮，通过传送带连接于中旋转主动轮。
一中旋转轴承安装座，安装于中钣金基架内。
一中旋转轴承，安装于中钣金基架内，固定于中旋转轴承安装座下方。
一中旋转轴，中旋转轴一端连接于中旋转从动轮，中旋转轴中部通过中旋转轴承安装座、中旋转轴承，中旋转轴另一端伸出中钣金基架。
一中轴端锁紧螺母，用于锁紧所述中旋转轴的相对位置。
中旋转轴的伸出中钣金基架的一端为一圆形板，圆形板中部连接一轴体，轴体分设有节段，每一节段的半径依次递减成阶梯状，中旋转轴的轴端设有螺纹。
如图1、图6所示，中臂段4与中臂段4之间设有一连接板6；连接板6固定于中旋转轴下部、与所述中手臂框架上。
如图1、图7所示，后臂段5包括以下部件。
一后手臂框架51，连接于独立旋转模块2。
一后摆动旋转模块，后摆动旋转模块安装于后手臂框架51内，后摆动旋转模块包括一后摆动部以及一后旋转部。
后摆动部（图未示）包括以下部件。
一后摆动驱动装置安装架（图未示）；安装于后手臂框架51的后段位置。
一后摆动驱动装置（图未示）；固定于后摆动驱动装置安装架上。
一后摆动主动轮（图未示）；安装于后摆动驱动装置的转动轴上。
一后摆动从动轮（图未示）；安装于后旋转部上；后摆动主动轮与后摆动从动轮通过传送带连接。
后旋转部包括以下部件。
一后钣金基架5221，可摆动的安装于后手臂框架51的前段；后钣金基架5221的底面设有一延伸面；延伸面上设置有一轴孔。
一后旋转驱动装置5222，固定于延伸面上；后旋转驱动装置5222的转动轴伸出所述延伸面上的轴孔。
一后摆动轴承安装座（图未示），安装于后钣金基架5221一外侧面，后摆动从动轮安装于所述后钣金基架5221另一外侧面。
一后旋转主动轮5223，连接于所述后旋转驱动装置5222的转动轴上。
一后旋转从动轮5224，通过传送带连接于后旋转主动轮5223；后旋转主动轮5223和后旋转从动轮5224安装于所述后钣金基架5221的下方。
一后旋转轴承安装座（图未示），安装于所述后钣金基架5221内。
一后旋转轴承（图未示），安装于后钣金基架5221内，固定于后旋转轴承安装座下方。
一后旋转轴5225，后旋转从动轮5224套接于后旋转轴5225，后旋转轴5225通过后旋转轴承安装座、后旋转轴承。
一后轴端锁紧螺母（图未示），用于锁紧后旋转轴5225的相对位置。
中臂段4与后臂段5设有一连接板6；连接板6固定于后旋转轴5225下部、与中手臂框架上。
后旋转轴5225的伸出所述后钣金基架5221的一端为一圆形板，圆形板中部连接一轴体；轴体分设有节段，每一节段的半径依次递减，后旋转轴5225成阶梯状，后旋转轴5225的轴端设有螺纹。
后臂段5相对于前臂段3或中臂段4而言，基本结构相同，不同之处在于：后旋转部的后旋转驱动装置5222不是通过旋转驱动装置安装架安装于钣金基架的，而是直接安装于钣金基架上延伸出的安装孔位上，并将旋转主动轮和旋转从动轮下移安装到钣金基架的下方，同时将旋转从动轮固定安装于手臂连接板6上。同时，后手臂框架51中的框架侧板改为了一个整体钣金件。
如图8所示，一独立旋转模块2，固定于所述安装件上；独立旋转模块2包括以下部件。
一独立旋转模块基架2221，固定于基座1的安装件上，独立旋转模块基架2221上设置有至少一轴孔。
一独立旋转驱动装置2222，固定于独立旋转模块基架2221上；独立旋转驱动装置2222的转动轴伸出独立旋转模块基架2221上的轴孔。
一独立旋转主动轮2223，连接于独立旋转驱动装置2222的转动轴上。
一独立旋转从动轮2224，通过传送带连接于独立旋转主动轮2223；独立旋转主动轮2223和独立旋转从动轮2224安装于独立旋转模块基架2221的下方。
一独立旋转轴承安装座（图未示），安装于独立旋转模块基架2221内。
一独立旋转轴承（图未示），安装于独立旋转模块基架2221内，固定于独立旋转轴承安装座下方。
一独立旋转轴2225，独立旋转从动轮2224套接于独立旋转轴2225，独立旋转轴2225通过所述独立旋转轴承安装座、独立旋转轴承。
一独立轴端锁紧螺母（图未示），用于锁紧所述独立旋转轴2225的相对位置；
中臂段4与独立旋转模块2设有一连接板6；连接板6固定于独立旋转轴2225下部、与后手臂框架51上。
独立旋转轴2225的伸出独立旋转模块基架2221的一端为一圆形板，圆形板中部连接一轴体；轴体分设有节段，每一节段的半径依次递减，独立旋转轴2225成阶梯状，独立旋转轴2225的轴端设有螺纹。
其中，独立旋转模块2结构与后摆动旋转模块中的旋转部基本相同，不同之处在于：将钣金基架换成了独立旋转模块基架2221。其中安装板与后臂段5中的后手臂框架51通过螺钉固定连接，使其可以带动后臂段5旋转运动。
如图9所示，基座1包括一底座11以及一竖直固定于底座11的安装件12。基座1由多个钣金件通过螺钉连接固定组成。独立旋转模块基架2221与基座1通过螺钉固定连接，从而使整个机械臂完成安装。
由于通过螺钉连接多个钣金件，因此方便安装拆卸以及后期维修。
应当指出，对于经充分说明的本实用新型来说，还可具有多种变换及改型的实施方案，并不局限于上述实施方式的具体实施例。上述实施例仅仅作为本实用新型的说明，而不是对本实用新型的限制。总之，本实用新型的保护范围应包括那些对于本领域普通技术人员来说显而易见的变换或替代以及改型。
Claims (10)
1.一种多自由度机械臂，其特征在于：它包括
一基座，所述基座包括一底座以及一竖直固定于底座的安装件；
一独立旋转模块，固定于所述安装件上；
机械臂可摆动及旋转的连接于所述独立旋转模块；
其中，所述机械臂包括多节可独立摆动及旋转的臂段。
2.根据权利要求1所述的多自由度机械臂，其特征在于：所述机械臂包括前臂段、中臂段以及后臂段；所述后臂段连接于所述独立旋转模块，所述中臂段连接于所述后臂段，所述前臂段连接于所述中臂段。
3.根据权利要求2所述的多自由度机械臂，其特征在于：所述前臂段包括
一前手臂框架，连接于所述中臂段；
一前摆动旋转模块，所述前摆动旋转模块安装于所述前手臂框架内，所述前摆动旋转模块包括一前摆动部以及一前旋转部；
所述前摆动部包括
一前摆动驱动装置安装架；安装于所述前手臂框架的后段位置；
一前摆动驱动装置；固定于所述前摆动驱动装置安装架上；
一前摆动主动轮；安装于所述前摆动驱动装置的转动轴上；
一前摆动从动轮；安装于所述前旋转部上；所述前摆动主动轮与所述前摆动从动轮通过传送带连接；
所述前旋转部包括
一前钣金基架，可摆动的安装于所述前手臂框架的前段，所述前钣金基架的侧面、底面均设置有轴孔；
一前摆动轴承安装座，安装于所述前钣金基架一外侧面，所述前摆动从动轮安装于所述前钣金基架另一外侧面；
一前旋转驱动装置安装架，固定于所述前钣金基架的上方，所述前旋转驱动装置安装架上设置有一轴孔；
一前旋转驱动装置，固定于所述前旋转装置安装架上，所述前旋转驱动装置的转动轴伸出所述前旋转装置安装架上的轴孔；
一前旋转主动轮，连接于所述前旋转驱动装置的转动轴上；
一前旋转从动轮，通过传送带连接于所述前旋转主动轮；
一前旋转轴承安装座，安装于所述前钣金基架内；
一前旋转轴承，安装于所述前钣金基架内，固定于所述前旋转轴承安装座的下方；
一前旋转轴，所述前旋转轴一端连接于所述前旋转从动轮，所述前旋转轴中部通过所述前旋转轴承安装座、前旋转轴承，所述前旋转轴另一端伸出所述前钣金基架；
一前轴端锁紧螺母，用于锁紧所述前旋转轴的相对位置。
4.根据权利要求3所述的多自由度机械臂，其特征在于：所述前旋转轴的伸出所述前钣金基架的一端为一圆形板，所述圆形板中部连接一轴体，所述轴体分设有节段，每一节段的半径依次递减成阶梯状，所述前旋转轴的轴端设有螺纹。
5.根据权利要求3所述的多自由度机械臂，其特征在于：所述中臂段的结构部件与所述前臂段相同；
所述中臂段包括
一中手臂框架，连接于所述后臂段；
一中摆动旋转模块，所述中摆动旋转模块安装于所述中手臂框架内，所述中摆动旋转模块包括一中摆动部以及一中旋转部；
所述中摆动部包括
一中摆动驱动装置安装架；安装于所述中手臂框架的后段位置；
一中摆动驱动装置；固定于所述中摆动驱动装置安装架上；
一中摆动主动轮；安装于所述中摆动驱动装置的转动轴上；
一中摆动从动轮；安装于所述中旋转部上；所述中摆动主动轮与所述中摆动从动轮通过传送带连接；
所述中旋转部包括
一中钣金基架，可摆动的安装于所述中手臂框架的前段；
一中摆动轴承安装座，安装于所述中钣金基架的一外侧面，所述中摆动从动轮安装于所述中钣金基架的另一外侧面；
一中旋转驱动装置安装架，固定于所述中钣金基架的上方，所述中旋转驱动装置安装架上设置有一轴孔；
一中旋转驱动装置，固定于所述中旋转装置安装架上，所述中旋转驱动装置的转动轴伸出所述中旋转装置安装架上的轴孔；
一中旋转主动轮，连接于所述中旋转驱动装置的转动轴上；
一中旋转从动轮，通过传送带连接于所述中旋转主动轮；
一中旋转轴承安装座，安装于所述中钣金基架内；
一中旋转轴承，安装于所述中钣金基架内，固定于所述中旋转轴承安装座下方；
一中旋转轴，所述中旋转轴一端连接于所述中旋转从动轮，所述中旋转轴中部通过所述中旋转轴承安装座、中旋转轴承，所述中旋转轴另一端伸出所述中钣金基架；
一中轴端锁紧螺母，用于锁紧所述中旋转轴的相对位置；
所述中臂段与所述前臂段之间设有一连接板；所述连接板固定于所述中旋转轴下部以及所述前手臂框架上。
6.根据权利要求5所述的多自由度机械臂，其特征在于：所述中旋转轴伸出所述中钣金基架的一端为一圆形板，所述圆形板中部连接一轴体；所述轴体分设有节段，每一节段的半径依次递减，所述中旋转轴成阶梯状，所述中旋转轴的轴端设有螺纹。
7.根据权利要求5所述的多自由度机械臂，其特征在于：所述后臂段包括
一后手臂框架，连接于所述独立旋转模块；
一后摆动旋转模块，所述后摆动旋转模块安装于所述后手臂框架内，所述后摆动旋转模块包括一后摆动部以及一后旋转部；
所述后摆动部包括
一后摆动驱动装置安装架；安装于所述后手臂框架的后段位置；
一后摆动驱动装置；固定于所述后摆动驱动装置安装架上；
一后摆动主动轮；安装于所述后摆动驱动装置的转动轴上；
一后摆动从动轮；安装于所述后旋转部上；所述后摆动主动轮与所述后摆动从动轮通过传送带连接；
所述后旋转部包括
一后钣金基架，可摆动的安装于所述后手臂框架的前段；所述后钣金基架的底面设有一延伸面；延伸面上设置有一轴孔；
一所述后旋转驱动装置，固定于所述延伸面上；所述后旋转驱动装置的转动轴伸出所述延伸面上的轴孔；
一后摆动轴承安装座，安装于所述后钣金基架一外侧面，所述后摆动从动轮安装于所述后钣金基架另一外侧面；
一后旋转主动轮，连接于所述后旋转驱动装置的转动轴上；
一后旋转从动轮，通过传送带连接于所述后旋转主动轮；所述后旋转主动轮和后旋转从动轮安装于所述后钣金基架的下方；
一后旋转轴承安装座，安装于所述后钣金基架内；
一后旋转轴承，安装于所述后钣金基架内，固定于所述后旋转轴承安装座下方；
一后旋转轴，所述后旋转从动轮套接于所述后旋转轴，所述后旋转轴通过所述后旋转轴承安装座、后旋转轴承；
一后轴端锁紧螺母，用于锁紧所述后旋转轴的相对位置；
所述中臂段与所述后臂段设有一连接板；所述连接板固定于所述后旋转轴下部以及所述中手臂框架上。
8.根据权利要求7所述的多自由度机械臂，其特征在于：所述后旋转轴伸出所述后钣金基架的一端为一圆形板，所述圆形板中部连接一轴体；所述轴体分设有节段，每一节段的半径依次递减，所述后旋转轴成阶梯状，所述后旋转轴的轴端设有螺纹。
9.根据权利要求7所述的多自由度机械臂，其特征在于：所述独立旋转模块包括，
一独立旋转模块基架，固定于所述基座的安装件上，所述独立旋转模块基架上设置有至少一轴孔；
一所述独立旋转驱动装置，固定于所述独立旋转模块基架上；所述独立旋转驱动装置的转动轴伸出所述独立旋转模块基架上的轴孔；
一独立旋转主动轮，连接于所述独立旋转驱动装置的转动轴上；
一独立旋转从动轮，通过传送带连接于所述独立旋转主动轮；所述独立旋转主动轮和独立旋转从动轮安装于所述独立旋转模块基架的下方；
一独立旋转轴承安装座，安装于所述独立旋转模块基架内；
一独立旋转轴承，安装于所述独立旋转模块基架内，固定于所述独立旋转轴承安装座下方；
一独立旋转轴，所述独立旋转从动轮套接于所述独立旋转轴，所述独立旋转轴通过所述独立旋转轴承安装座、独立旋转轴承；
一独立轴端锁紧螺母，用于锁紧所述独立旋转轴的相对位置；
所述中臂段与所述独立旋转模块设有一连接板；所述连接板固定于所述独立旋转轴下部以及所述后手臂框架上。
10.根据权利要求9所述的多自由度机械臂，其特征在于：所述独立旋转轴伸出所述独立旋转模块基架的一端为一圆形板，所述圆形板中部连接一轴体；所述轴体分设有节段，每一节段的半径依次递减，所述独立旋转轴成阶梯状，所述独立旋转轴的轴端设有螺纹。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520764095.4U CN205033237U (zh) | 2015-09-30 | 2015-09-30 | 一种多自由度机械臂 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520764095.4U CN205033237U (zh) | 2015-09-30 | 2015-09-30 | 一种多自由度机械臂 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN205033237U true CN205033237U (zh) | 2016-02-17 |
Family
ID=55292167
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN205033237U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110023042A (zh) * | 2016-11-29 | 2019-07-16 | 株式会社富士 | 多关节机器人手臂 |
-
2015
- 2015-09-30 CN CN201520764095.4U patent/CN205033237U/zh not_active Expired - Fee Related
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