JP7066592B2 - 収容システム - Google Patents
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Description
このように、上記の構成によれば、収容物の容器への移載動作中に調整制御を実行することで、収容物を容器に移載する際に、収容物を容器内の適正収容位置に配置することができる。そのため、収容物の容器への移載動作とは別に収容物を移動させる動作を行う必要がなく、収容物が容器内の適正収容位置に配置された状態を実現することができる。よって、このような状態を実現するために必要な工程数の低減を図ることができる。
なお、上記の構成では、移載機に保持された収容物と保持部に保持された容器との相対位置の調整が、保持部による容器の保持位置の調整によって行われる。そのため、この収容システムは、移載機による収容物の保持位置の微調整が困難な場合に好適に適用することができる。
次に、収容システムのその他の実施形態について説明する。
以下、上記において説明した収容システムの概要について説明する。
このように、上記の構成によれば、収容物の容器への移載動作中に調整制御を実行することで、収容物を容器に移載する際に、収容物を容器内の適正収容位置に配置することができる。そのため、収容物の容器への移載動作とは別に収容物を移動させる動作を行う必要がなく、収容物が容器内の適正収容位置に配置された状態を実現することができる。よって、このような状態を実現するために必要な工程数の低減を図ることができる。
なお、上記の構成では、移載機に保持された収容物と保持部に保持された容器との相対位置の調整が、保持部による容器の保持位置の調整によって行われる。そのため、この収容システムは、移載機による収容物の保持位置の微調整が困難な場合に好適に適用することができる。
2:制御部
13:保持部
20:調整機構
30:位置検出装置
31:第1センサ
32:第2センサ
33:第3センサ
53:移載機
60:容器
62:収容空間
63:支持部
64:規制部
70:収容物
A1:第1調整方向
A2:第2調整方向
A3:回転方向
D1:第1検出方向
D2:第2検出方向
R:回転軸(基準面に直交する軸)
Claims (4)
- 収容物を容器に収容する収容システムであって、
前記容器を保持する保持部と、
前記保持部による前記容器の保持位置を調整する調整機構と、
前記収容物の位置を検出する位置検出装置と、を備えた容器調整ユニットと、
前記調整機構の駆動を制御する制御部と、
前記保持部に保持されている状態の前記容器の収容空間に前記収容物を移動させて、前記収容物を前記容器に移載する移載機と、を備え、
前記容器は、前記収容物を下方から支持する支持部を備え、
前記位置検出装置は、前記収容空間において前記支持部に対して予め規定された設定高さに位置した前記移載機に保持されている状態の前記収容物の、前記容器に対する相対位置を検出するように、前記容器調整ユニットに設けられ、
前記制御部は、前記移載機による前記収容物の移載動作中に、前記位置検出装置の検出情報に基づき、前記収容物に対して適正位置となるように前記容器の前記保持位置を調整する調整制御を、前記収容物が前記支持部に支持される前の状態で実行する、収容システム。 - 前記収容物は、平板状に形成され、
前記容器は、前記収容物を基準面に沿う状態で収容するように構成され、
前記基準面に沿うと共に互いに交差する2つの方向を第1調整方向及び第2調整方向として、
前記調整機構は、前記第1調整方向、前記第2調整方向、及び前記基準面に直交する軸周りの回転方向のそれぞれの方向に、前記容器の前記保持位置を調整可能に構成されている、請求項1に記載の収容システム。 - 前記基準面に沿うと共に互いに交差する2つの方向を第1検出方向及び第2検出方向として、
前記位置検出装置は、前記容器に対する前記収容物の前記第1検出方向の相対位置を検出する第1センサと、前記第1センサとは前記第2検出方向の異なる位置で、前記容器に対する前記収容物の前記第1検出方向の相対位置を検出する第2センサと、前記容器に対する前記収容物の前記第2検出方向の相対位置を検出する第3センサと、を備え、
前記制御部は、前記第1センサ、前記第2センサ、及び前記第3センサのそれぞれの検出情報に基づき、前記第1調整方向、前記第2調整方向、及び前記回転方向のそれぞれにおける前記容器の前記保持位置の調整量を導出するように構成されている、請求項2に記載の収容システム。 - 前記移載機は、前記収容物を前記支持部に対して上方から移載するように構成され、
前記支持部は、当該支持部に支持された状態の前記収容物に対して側方に配置されて、前記収容物の水平方向の移動を規制する規制部を備え、
前記適正位置は、上下方向視で前記収容物が前記規制部と重複しないような前記容器の前記保持位置であり、
前記制御部は、前記収容物が前記規制部よりも上方に位置する状態で前記調整制御を実行する、請求項1から3のいずれか一項に記載の収容システム。
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