JP7318596B2 - 物品搬送車 - Google Patents
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Description
前記物品を収容する収容部と、前記収容部と当該収容部よりも下側に位置する移載対象箇所との間で前記物品の移載を行う移載機構と、前記収容部に収容された状態の前記物品が前記収容部から外側に脱落することを規制する脱落規制部と、前記収容部に収容された状態の前記物品である収容物品の種類を検出する物品検出部と、を備え、
前記移載機構は、前記物品を保持する保持部と、前記保持部を前記収容部と前記移載対象箇所との間で昇降させる昇降機構と、を備え、
前記物品には、第1種物品と、前記第1種物品よりも平面視での外形が小さい第2種物品と、の2種類が少なくとも含まれ、
前記脱落規制部は、前記収容物品の脱落を規制する規制姿勢と前記規制姿勢よりも前記収容物品から離間した離間姿勢とに姿勢変更する規制体と、前記規制体の姿勢変更を制御する規制体制御部と、を備え、
前記規制体は、前記規制姿勢において前記収容物品の下面に対向する下面対向部と、前記規制姿勢において前記収容物品の側面に対向する側面対向部と、を備え、
前記規制体制御部は、
前記物品検出部によって検出された前記収容物品の種類が前記第1種物品である場合に、前記下面対向部が上下方向に沿う上下方向視で前記第1種物品に重複する位置に配置されると共に前記側面対向部が前記第1種物品の側面に対して前記第1種物品の脱落を規制できる間隔で対向する位置に配置される前記規制姿勢である第1規制姿勢となるように、前記規制体を姿勢変更させ、
前記物品検出部によって検出された前記収容物品の種類が前記第2種物品である場合に、前記下面対向部が前記上下方向視で前記第2種物品に重複する位置に配置されると共に前記側面対向部が前記第2種物品の側面に対して前記第2種物品の脱落を規制できる間隔で対向する位置であって前記第1種物品とは重複する位置に配置される前記規制姿勢である第2規制姿勢となるように、前記規制体を姿勢変更させ、
前記保持部が前記物品を保持した状態で前記昇降機構により昇降する場合に、前記保持部に保持された前記物品の移動軌跡と重複しない位置に前記規制体が配置される前記離間姿勢となるように前記規制体を姿勢変更させる。
次に、物品搬送車のその他の実施形態について説明する。
以下、上記において説明した物品搬送車について説明する。
前記物品を収容する収容部と、前記収容部と当該収容部よりも下側に位置する移載対象箇所との間で前記物品の移載を行う移載機構と、前記収容部に収容された状態の前記物品が前記収容部から外側に脱落することを規制する脱落規制部と、前記収容部に収容された状態の前記物品である収容物品の種類を検出する物品検出部と、を備え、
前記移載機構は、前記物品を保持する保持部と、前記保持部を前記収容部と前記移載対象箇所との間で昇降させる昇降機構と、を備え、
前記物品には、第1種物品と、前記第1種物品よりも平面視での外形が小さい第2種物品と、の2種類が少なくとも含まれ、
前記脱落規制部は、前記収容物品の脱落を規制する規制姿勢と前記規制姿勢よりも前記収容物品から離間した離間姿勢とに姿勢変更する規制体と、前記規制体の姿勢変更を制御する規制体制御部と、を備え、
前記規制体は、前記規制姿勢において前記収容物品の下面に対向する下面対向部と、前記規制姿勢において前記収容物品の側面に対向する側面対向部と、を備え、
前記規制体制御部は、
前記物品検出部によって検出された前記収容物品の種類が前記第1種物品である場合に、前記下面対向部が上下方向に沿う上下方向視で前記第1種物品に重複する位置に配置されると共に前記側面対向部が前記上下方向視で前記第1種物品の側面に沿う位置に配置される前記規制姿勢である第1規制姿勢となるように、前記規制体を姿勢変更させ、
前記物品検出部によって検出された前記収容物品の種類が前記第2種物品である場合に、前記下面対向部が前記上下方向視で前記第2種物品に重複する位置に配置されると共に前記側面対向部が前記上下方向視で前記第2種物品の側面に沿う位置であって前記第1種物品とは重複する位置に配置される前記規制姿勢である第2規制姿勢となるように、前記規制体を姿勢変更させ、
前記保持部が前記物品を保持した状態で前記昇降機構により昇降する場合に、前記保持部に保持された前記物品の移動軌跡と重複しない位置に前記規制体が配置される前記離間姿勢となるように前記規制体を姿勢変更させる。
前記脱落規制部は、前記規制体を一対備え、
前記規制体制御部は、一対の前記規制体を互いに接近及び離間させることにより姿勢変更させる、と好適である。
前記物品は、物品本体部と、前記物品本体部よりも上側に設けられ、前記保持部によって保持される被保持部と、を備え、
前記物品本体部の下面から前記被保持部までの寸法を物品高さとして、前記第1種物品は第1高さを有し、前記第2種物品は前記第1高さよりも小さい第2高さを有し、
前記規制体制御部は、前記第1規制姿勢及び前記第2規制姿勢の何れの状態であっても、前記被保持部から前記下面対向部の上面までの前記上下方向の距離が前記第1高さよりも大きく、前記被保持部から前記側面対向部の上端までの距離が前記第2高さよりも小さくなるように、前記規制体を配置する、と好適である。
前記物品検出部は、前記収容物品の側面の位置を検出する側面位置検出センサと、前記収容物品の下面の位置を検出する下面位置検出センサと、を備えており、前記側面位置検出センサ及び前記下面位置検出センサの双方による検出結果に基づいて前記物品の種類を検出する、と好適である。
前記物品の搬送指令を上位制御装置から取得する指令取得部を備え、
前記指令取得部が取得する前記搬送指令には、当該搬送指令に係る前記物品の種類を示す物品種類情報が含まれ、
前記規制体制御部は、前記物品種類情報に示された前記物品の種類と、前記物品検出部によって検出された前記物品の種類とが、一致している場合には、当該種類に応じた前記規制姿勢となるように前記規制体を姿勢変更させ、一致していない場合には、前記第1規制姿勢となるように前記規制体を姿勢変更させる、と好適である。
2 :収容部
4 :移載機構
41 :保持部
42 :昇降機構
5 :脱落規制部
51 :規制体
511 :下面対向部
512 :側面対向部
52 :規制体制御部
6 :指令取得部
S :物品検出部
Sh :下面位置検出センサ
Sw :側面位置検出センサ
8 :物品
8 :収容物品
81 :第1種物品
82 :第2種物品
8b :物品本体部
8d :下面
8g :被保持部
8s :側面
9 :移載対象箇所
Ad :離間姿勢
Ar :規制姿勢
Ar1 :第1規制姿勢
Ar2 :第2規制姿勢
Ct :上位制御装置
Dd :下端距離
Du :上端距離
R :移動経路
Claims (5)
- 移動経路に沿って移動して複数種類の物品を搬送する物品搬送車であって、
前記物品を収容する収容部と、前記収容部と当該収容部よりも下側に位置する移載対象箇所との間で前記物品の移載を行う移載機構と、前記収容部に収容された状態の前記物品が前記収容部から外側に脱落することを規制する脱落規制部と、前記収容部に収容された状態の前記物品である収容物品の種類を検出する物品検出部と、を備え、
前記移載機構は、前記物品を保持する保持部と、前記保持部を前記収容部と前記移載対象箇所との間で昇降させる昇降機構と、を備え、
前記物品には、第1種物品と、前記第1種物品よりも平面視での外形が小さい第2種物品と、の2種類が少なくとも含まれ、
前記脱落規制部は、前記収容物品の脱落を規制する規制姿勢と前記規制姿勢よりも前記収容物品から離間した離間姿勢とに姿勢変更する規制体と、前記規制体の姿勢変更を制御する規制体制御部と、を備え、
前記規制体は、前記規制姿勢において前記収容物品の下面に対向する下面対向部と、前記規制姿勢において前記収容物品の側面に対向する側面対向部と、を備え、
前記規制体制御部は、
前記物品検出部によって検出された前記収容物品の種類が前記第1種物品である場合に、前記下面対向部が上下方向に沿う上下方向視で前記第1種物品に重複する位置に配置されると共に前記側面対向部が前記第1種物品の側面に対して前記第1種物品の脱落を規制できる間隔で対向する位置に配置される前記規制姿勢である第1規制姿勢となるように、前記規制体を姿勢変更させ、
前記物品検出部によって検出された前記収容物品の種類が前記第2種物品である場合に、前記下面対向部が前記上下方向視で前記第2種物品に重複する位置に配置されると共に前記側面対向部が前記第2種物品の側面に対して前記第2種物品の脱落を規制できる間隔で対向する位置であって前記第1種物品とは重複する位置に配置される前記規制姿勢である第2規制姿勢となるように、前記規制体を姿勢変更させ、
前記保持部が前記物品を保持した状態で前記昇降機構により昇降する場合に、前記保持部に保持された前記物品の移動軌跡と重複しない位置に前記規制体が配置される前記離間姿勢となるように前記規制体を姿勢変更させる、物品搬送車。 - 前記脱落規制部は、前記規制体を一対備え、
前記規制体制御部は、一対の前記規制体を互いに接近及び離間させることにより姿勢変更させる、請求項1に記載の物品搬送車。 - 前記物品は、物品本体部と、前記物品本体部よりも上側に設けられ、前記保持部によって保持される被保持部と、を備え、
前記物品本体部の下面から前記被保持部までの寸法を物品高さとして、前記第1種物品は第1高さを有し、前記第2種物品は前記第1高さよりも小さい第2高さを有し、
前記規制体制御部は、前記第1規制姿勢及び前記第2規制姿勢の何れの状態であっても、前記被保持部から前記下面対向部の上面までの前記上下方向の距離が前記第1高さよりも大きく、前記被保持部から前記側面対向部の上端までの距離が前記第2高さよりも小さくなるように、前記規制体を配置する、請求項1又は2に記載の物品搬送車。 - 前記物品検出部は、前記収容物品の側面の位置を検出する側面位置検出センサと、前記収容物品の下面の位置を検出する下面位置検出センサと、を備えており、前記側面位置検出センサ及び前記下面位置検出センサの双方による検出結果に基づいて前記物品の種類を検出する、請求項1から3のいずれか一項に記載の物品搬送車。
- 前記物品の搬送指令を上位制御装置から取得する指令取得部を備え、
前記指令取得部が取得する前記搬送指令には、当該搬送指令に係る前記物品の種類を示す物品種類情報が含まれ、
前記規制体制御部は、前記物品種類情報に示された前記物品の種類と、前記物品検出部によって検出された前記物品の種類とが、一致している場合には、当該種類に応じた前記規制姿勢となるように前記規制体を姿勢変更させ、一致していない場合には、前記第1規制姿勢となるように前記規制体を姿勢変更させる、請求項1から4のいずれか一項に記載の物品搬送車。
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