JP7238859B2 - 物品搬送車 - Google Patents

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Description

本発明は、移動経路に沿って移動して複数種類の物品を搬送する物品搬送車に関する。
例えば、特許第５７００２５５号公報（特許文献１）には、複数種類の物品それぞれに対応した複数種類の物品搬送車が開示されている。特許文献１には、物品搬送車として、ウェハ収納容器（Ｗ）の搬送専用の第１天井搬送車（Ｂ１）とレチクル収納容器（Ｒ）の搬送専用の第２天井搬送車（Ｂ２）とが開示されている。ウェハ収納容器（Ｗ）とレチクル収納容器（Ｒ）とは、互いに大きさや形状が異なるため、特許文献１に開示された技術では、上記のように種類の異なる物品搬送車を用いている。なお、上記において括弧内に示された符号は、特許文献１のものである。
また、例えば、特許第６５８６９３６号公報（特許文献２）には、搬送途中で物品の姿勢を変更させる物品搬送車が開示されている。特許文献２に開示された物品搬送車（２）は、物品（Ｗ）を把持するための把持部（３Ｇａ）を、横方向（Ｙ）にスライドさせることで収容部（２２ａ）の外部へ突出させると共に移載対象箇所（６）の授受部（６ｂ）の直上に配置した後、当該把持部（３Ｇａ）を昇降させることで授受部（６ｂ）との間で物品（Ｗ）の移載を行うように構成されている。そして、特許文献２に開示された技術では、搬送元から搬送先への物品（Ｗ）の搬送途中で、当該物品（Ｗ）を上下軸心まわりに旋回させることによって搬送先において求められる適切な姿勢となるように物品（Ｗ）の姿勢変更を行っている。なお、上記において括弧内に示された符号は、特許文献２のものである。
特許第５７００２５５号公報 特許第６５８６９３６号公報
ところで、特許文献１に開示された技術のように複数種類の物品それぞれに対応した複数種類の物品搬送車を用いる場合に比べて、１台の物品搬送車により複数種類の物品を搬送できるように構成した場合には、各物品を搬送するための物品搬送車の選択の自由度が増すため、設備全体として効率的な運用を図ることが可能となる。
ここで、特許文献２に開示された技術では、物品を横方向へスライドさせて収容部に対して外側に位置させた状態で、物品を旋回させることとしているが、当該スライド動作と旋回動作とを並行して行うことができれば、物品の姿勢変更動作に要する時間を短縮して動作の効率化を図ることができる。しかし、スライド動作中に旋回動作も行うことを可能としつつ、大きさが異なる複数種類の物品を搬送できるようにするためには、旋回半径が最も大きい物品に合わせて、物品搬送車の大きさ、特に収容部周辺の空間の大きさを設計する必要がある。その場合、物品搬送車が大型化し易いという課題があった。
上記実状に鑑みて、複数種類の物品を搬送可能な物品搬送車において、物品搬送車の大型化を抑制しつつ、物品の種類に応じて動作の効率化を図ることが可能な技術の実現が望まれる。
移動経路に沿って移動して複数種類の物品を搬送する物品搬送車であって、
前記移動経路に沿って前記物品を搬送する方向を搬送方向とし、前記搬送方向に対して上下方向に沿う上下方向視で交差する方向を交差方向として、
前記物品を収容する収容部と、前記収容部の外部に位置する移載対象箇所との間で前記物品の移載動作を行う移載機構と、前記移載機構を制御する制御装置と、を備え、
前記移載機構は、前記物品を保持する保持部と、前記保持部を昇降させる昇降機構と、前記収容部の内部と外部との間で前記保持部を前記交差方向に沿ってスライドさせるスライド機構と、前記保持部を上下軸心まわりに旋回させる旋回機構と、を備え、
前記物品には、第１種物品と第２種物品との２種類が少なくとも含まれ、
前記第１種物品を前記旋回機構により旋回させずに前記スライド機構によりスライドさせた場合の当該第１種物品の移動軌跡を第１スライド軌跡とし、前記第１種物品を前記旋回機構により旋回させつつ前記スライド機構によりスライドさせた場合の当該第１種物品の移動軌跡を第１旋回移動軌跡とし、前記第２種物品を前記旋回機構により旋回させずに前記スライド機構によりスライドさせた場合の当該第２種物品の移動軌跡を第２スライド軌跡とし、前記第２種物品を前記旋回機構により旋回させつつ前記スライド機構によりスライドさせた場合の当該第２種物品の移動軌跡を第２旋回移動軌跡として、
前記第１種物品は、前記第１スライド軌跡が前記収容部に設けられた対象部材と重複せず、前記第１旋回移動軌跡が前記対象部材と重複する物品であり、前記第２種物品は、前記第２スライド軌跡及び前記第２旋回移動軌跡が前記収容部に設けられた前記対象部材と重複しない物品であり、
前記制御装置は、
前記保持部に保持された前記物品が前記第１種物品であると判断した場合に、前記旋回機構による旋回動作と前記スライド機構によるスライド動作とを互いの動作期間を重複させずに行うように前記移載機構を制御し、
前記保持部に保持された前記物品が前記第２種物品であると判断した場合に、前記旋回動作と前記スライド動作とを互いの動作期間を重複させて行うように前記移載機構を制御する。
本構成によれば、第１種物品の第１旋回移動軌跡は収容部に設けられた対象部材と重複する。そのため、保持部に保持された物品が第１種物品である場合において、互いの動作期間が重複するように旋回動作とスライド動作とを行うと、第１種物品と対象部材とが干渉する可能性がある。しかし、本構成によれば、制御装置が、保持部に保持された物品が第１種物品であると判断した場合には、旋回動作とスライド動作とを互いの動作期間を重複させずに行うように移載機構を制御する。第１種物品の第１スライド軌跡は対象部材と重複しないため、第１種物品を対象部材に干渉させずにスライド動作を行うことができると共に、第１種物品が対象部材に干渉しない位置で当該第１種物品を旋回させることができるため、第１種物品と対象物品との干渉を回避できる。一方、第２種物品の第２旋回移動軌跡は収容部に設けられた対象部材と重複しない。本構成によれば、保持部に保持された物品が第２種物品である場合には、互いの動作期間が重複するように旋回動作とスライド動作とを行う。これにより、スライド動作と旋回動作とを並行して行うことができるため、物品の姿勢変更動作に要する時間を短縮して動作の効率化を図ることができる。
また本構成によれば、旋回半径が第１種物品よりも小さい第２種物品に合わせて、物品搬送車の大きさ、特に収容部周辺の空間の大きさを設計することができる。従って、第１種物品に合わせてそれらを設計した場合に比べて、物品搬送車を小型化し易いという利点もある。
以上のように、本構成によれば、複数種類の物品を搬送可能な物品搬送車において、物品搬送車の大型化を抑制しつつ、物品の種類に応じて動作の効率化を図ることが可能となる。
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
物品搬送設備の正面図 物品搬送設備の平面図 物品搬送車の側面図 物品の種類を検出する様子を示す説明図 物品搬送設備の制御ブロック図 掬い動作と卸し動作を示す説明図 第１種物品の第１スライド軌跡と第１旋回移動軌跡とを示す説明図 第２種物品の第２スライド軌跡と第２旋回移動軌跡とを示す説明図 物品種類検出部による検出結果に基づいた移載機構の動作を示す図 その他の実施形態において、指令取得部によって取得した物品種類情報に基づいた移載機構の動作を示す図 その他の実施形態において、物品種類検出部による検出結果と指令取得部によって取得した物品種類情報とに基づいた移載機構の動作を示す図
物品搬送車の実施形態について図面を参照して説明する。以下では、物品搬送車が、物品の搬送が行われる物品搬送設備に適用される場合を例示して、本実施形態に係る物品搬送車について説明する。
図１及び図２に示すように、物品搬送設備は、物品８を搬送する物品搬送車Ｖと、設備の天井近くに設置され、物品搬送車Ｖの移動経路Ｒを構成するレールＲａと、物品搬送車Ｖとの間で物品８の移載が行われる移載対象箇所９と、を備えている。
移載対象箇所９には、物品８に対する処理を行う処理装置９１と、処理装置９１に隣接して配置され、物品８を支持する支持台９２と、が設けられている。本実施形態では、物品搬送車Ｖは、処理装置９１による処理が行われる前の物品８を、図外の搬送元から支持台９２に搬送すると共に、処理装置９１による処理が行われた後の物品８を、支持台９２から図外の搬送先に搬送する。本実施形態では、物品８は、処理装置９１による処理の対象となる処理対象物を収納する容器であり、上述の「物品８に対する処理」とは、物品８に収納された処理対象物に対する処理を意味する。例えば、物品８としては、ウェハを収納するウェハ収納容器（いわゆるＦＯＵＰ：Front Opening Unified Pod）であっても良いし、レチクルを収容するレチクル収納容器（いわゆるレチクルポッド）であっても良い。物品８がＦＯＵＰである場合、処理対象物はウェハとされる。物品８がレチクルポッドである場合、処理対象物はレチクルとされる。
以下、図１～図３を参照して、物品搬送車Ｖの構成について詳細に説明する。なお、以下では、物品搬送車Ｖが移動経路Ｒに沿って物品８を搬送する方向を「搬送方向Ｘ」とする。そして、搬送方向Ｘに対して上下方向に沿う上下方向視で交差する方向を「交差方向Ｙ」とする。本例では、交差方向Ｙは、搬送方向Ｘに対して上下方向視で直交する方向である。なお、搬送方向Ｘを第１方向、交差方向Ｙを第２方向とそれぞれ言い換えても良い。第１方向と第２方向とは上下方向視で互いに交差する方向である。
物品搬送車Ｖは、移動経路Ｒに沿って移動して複数種類の物品８を搬送する。物品搬送車Ｖは、物品８を収容する収容部２と、収容部２の外部に位置する移載対象箇所９との間で物品８の移載動作を行う移載機構４と、移載機構４を制御する下位制御装置Ｃｖ（図５参照）と、を備えている。本実施形態では、物品搬送車Ｖは、走行機構１と、収容部２を覆うカバー３と、を更に備えている。なお、本実施形態では、下位制御装置Ｃｖが「制御装置」に相当する。
走行機構１は、レールＲａ上を転動する走行車輪１０と、走行車輪１０を駆動する走行用モータＭ１（図５参照）と、を備えている。図示の例では、複数の走行車輪１０が、物品搬送車Ｖに備えられている。走行用モータＭ１は、複数の走行車輪１０のうち少なくとも１つを駆動して、物品搬送車Ｖが搬送方向Ｘに沿って走行するための推進力を付与する。
カバー３は、走行機構１によって吊下げ支持されている。レールＲａに対して上側に走行機構１が配置され、レールＲａに対して下側にカバー３が配置されている。本実施形態では、カバー３は、収容部２の上側及び搬送方向Ｘの両側を覆っている。本例では、カバー３は、収容部２の上側を覆う上側カバー部３０と、収容部２における搬送方向Ｘの一方側を覆う第１カバー部３１と、収容部２における搬送方向Ｘの他方側を覆う第２カバー部３２と、を備えている。第１カバー部３１及び第２カバー部３２のそれぞれは、収容部２に収容された物品８における搬送方向Ｘを向く面に対して対向するように配置される。収容部２に対して交差方向Ｙの両側は、カバー３が配置されておらず、開放されている。
移載機構４は、物品８を保持する保持部４１と、保持部４１を昇降させる昇降機構４２と、収容部２の内部と外部との間で保持部４１を交差方向Ｙに沿ってスライドさせるスライド機構４３と、保持部４１を上下軸心まわりに旋回させる旋回機構４４と、を備えている。
保持部４１は、一対の把持爪４１１と、一対の把持爪４１１を互いに接近離間させる把持用モータＭ４１（図５参照）と、を備えている。そして、保持部４１は、把持用モータＭ４１の駆動により一対の把持爪４１１を互いに接近又は離間させることで、一対の把持爪４１１が物品８を把持する把持状態と、当該把持状態を解除する把持解除状態と、を切り換えるように構成されている。本実施形態では、物品８は、物品本体部８ｂと、物品本体部８ｂよりも上側に設けられた被保持部８ｇと、を備えている。そして、保持部４１は、物品８における被保持部８ｇを保持することで、より詳細には、被保持部８ｇを一対の把持爪４１１によって把持することで、物品８を保持するように構成されている。
スライド機構４３は、収容部２に対して交差方向Ｙに沿って移動するスライド体４３１と、スライド体４３１を交差方向Ｙに沿って移動させるスライド用モータＭ４３（図５参照）と、を備えている。スライド機構４３は、スライド用モータＭ４３の駆動によりスライド体４３１を交差方向Ｙに沿って移動させることで、昇降機構４２並びに保持部４１及び保持部４１に保持された物品８を交差方向Ｙに沿って移動、すなわちスライドさせるように構成されている。図１に示すように、移載対象箇所９における支持台９２が移動経路Ｒに対して交差方向Ｙにずれた位置に配置されている場合には、スライド機構４３は、保持部４１に保持された物品８を交差方向Ｙに沿ってスライドさせることで、物品８を支持台９２に対して上下方向視で重複する位置に配置することができる。これにより、昇降機構４２による、支持台９２への物品８の移載を適切に行うことができるようになる。
旋回機構４４は、スライド体４３１に対して上下軸心まわりに旋回自在に支持された旋回体４４１と、旋回体４４１を上下軸心まわりに旋回させる旋回用モータＭ４４（図５参照）と、を備えている。旋回機構４４は、旋回用モータＭ４４の駆動により旋回体４４１を旋回させることで、保持部４１及び保持部４１に保持された物品８を上下軸心まわりに沿って旋回させるように構成されている。保持部４１に保持された物品８を旋回させることで、物品８が移載対象箇所９に対して適した方向に向くように当該物品８を姿勢変更させることができる。例えば、物品８がＦＯＵＰである場合には、その前面に、処理対象物を出し入れするための開口部が設けられている。この場合、当該開口部が処理装置９１に対向するように、旋回機構４４によって物品８が姿勢変更される。これにより、処理装置９１に対して適切な向きで、物品８を支持台９２に載置することができる。
昇降機構４２は、保持部４１を収容部２に対応する高さと支持台９２（移載対象箇所９）に対応する高さとの間で昇降させるように構成されている。昇降機構４２は、旋回体４４１に支持されたプーリ４２１と、プーリ４２１に巻回されて先端部に保持部４１が連結されたベルト４２２と、プーリ４２１を回転させてベルト４２２を駆動する昇降用モータＭ４２（図５参照）と、を備えている。昇降機構４２は、昇降用モータＭ４２の駆動によりプーリ４２１を正転方向に回転させて、ベルト４２２を巻き取ることで、保持部４１及び保持部４１に保持された物品８を上昇させる。また、昇降機構４２は、昇降用モータＭ４２の駆動によりプーリ４２１を逆転方向に回転させて、ベルト４２２を繰り出すことで、保持部４１及び保持部４１に保持された物品８を下降させる。昇降機構４２が保持部４１に保持された物品８を昇降させることで、収容部２よりも下側に配置された支持台９２（移載対象箇所９）との間で物品８を移載することが可能となっている。
ここで、物品搬送車Ｖによって搬送される対象となる物品８には、図４に示すように、第１種物品８１と第２種物品８２との２種類が少なくとも含まれる。以下では、第１種物品８１と第２種物品８２とを特に区別しない場合には、これらを「物品８」と総称する。
上述のように、物品８は、物品本体部８ｂと被保持部８ｇとを備えている。本実施形態では、物品本体部８ｂの水平方向の寸法を物品幅として、第１種物品８１は第１幅Ｗ１を有し、第２種物品８２は第１幅Ｗ１よりも小さい第２幅Ｗ２を有している。本明細書において「物品幅」は、物品８が収容部２に収容されて走行機構１によって搬送される際の搬送姿勢とされた状態での、物品本体部８ｂの搬送方向Ｘに沿う寸法により定義される。すなわち、物品本体部８ｂにおける搬送方向Ｘの一方側を向く側面８ｓと、搬送方向Ｘの他方側を向く側面８ｓとの間の距離が、物品幅とされる。以下では、必要に応じて、「物品本体部８ｂの側面８ｓ」と「物品８の側面８ｓ」とを同義のものであるとして説明する。
物品８は、平面視で多角形状、或いは楕円形状に形成されている。本実施形態では、図７及び図８に示すように、物品８は、平面視で矩形状、より詳細には、正方形状に形成されている。本例では、第１種物品８１及び第２種物品８２の双方が、平面視で矩形状、より詳細には、正方形状に形成されている。なお、本実施形態では、第１種物品８１と第２種物品８２とは、平面視での形状が相似形状となっているが、これらが相似でない形状に形成されていても良い。
図７及び図８に示すように、物品８を旋回させた場合の中心を旋回中心８ｃとし、平面視において物品８における旋回中心８ｃから最も離れた部分を側端部８ｅとして、旋回中心８ｃから側端部８ｅまでの距離は、第１種物品８１の方が第２種物品８２よりも大きい。すなわち、旋回中心８ｃから側端部８ｅまでの距離を、物品８を旋回させた場合の旋回半径８ｒとして、第１種物品８１の旋回半径８ｒは、第２種物品８２の旋回半径８ｒよりも大きい。
図３に示すように、本実施形態に係る物品搬送車Ｖは、収容部２に収容された物品８（以下、「収容物品８」と称することがある。）の有無を検出する在荷センサ５と、保持部４１に保持された物品８の種類を検出する物品種類検出部Ｓを備えている。
在荷センサ５は、物品８の種類に関係無く、収容部２に収容された物品８の有無を検出する。本実施形態では、在荷センサ５は、光センサにより構成されており、収容部２に物品８が配置されている場合の物品８の配置領域を横切るように光を投光する。上述のように、物品搬送車Ｖによって搬送される対象の物品８には、大きさや形状が異なる複数種類の物品８が含まれる。在荷センサ５によって投光される光は、複数種類の物品８の全てに共通した配置領域を横切るようになっている。具体的には、在荷センサ５は、物品８が収容部２において保持部４１に保持された状態で、保持部４１に保持された被保持部８ｇの周辺に向けて光を投光するように構成されている。被保持部８ｇは、物品８の種類に関係無く、物品８が保持部４１によって保持されるための必須の部分である。従って、在荷センサ５が、物品８における被保持部８ｇの周辺に向けて光を投光するように構成されていることで、物品８の種類に関係無く、保持部４１に保持された物品８の有無を適切に検出することが可能となっている。
在荷センサ５は、その少なくとも一部が収容部２に突出するように設けられている。換言すれば、在荷センサ５は、その少なくとも一部がカバー３により覆われた空間に収まるように設けられている。本実施形態では、在荷センサ５は、カバー３に取り付けられて収容部２に配置されている。図示の例では、在荷センサ５は、光を投光する投光部５１と、投光部５１により投光された光を受光する受光部５２と、を備えており、投光部５１及び受光部５２の双方が、収容部２に突出するように設けられている。本実施形態では、投光部５１は、カバー３における第１カバー部３１及び第２カバー部３２の何れか一方に取り付けられ、受光部５２は、カバー３における第１カバー部３１及び第２カバー部３２の何れか他方に取り付けられる。図示の例では、投光部５１は第１カバー部３１に取り付けられ、受光部５２は第２カバー部３２に取り付けられている。
物品種類検出部Ｓは、保持部４１に保持された物品８の種類を検出する。換言すれば、物品種類検出部Ｓは、保持部４１に保持された物品８が第１種物品８１であるか第２種物品８２であるか、或いは、他の種類の物品８（例えば、第Ｎ種物品）であるかを検出する。
本実施形態では、物品種類検出部Ｓは、収容部２に収容された状態の物品８の種類を検出するように構成されている。すなわち、物品種類検出部Ｓは、収容部２の内部において保持部４１に保持された状態の物品８の種類を検出するように構成されている。本例では、物品種類検出部Ｓは、収容部２に収容された物品８の側面８ｓの位置を検出する側面位置検出センサＳｗを備えており、側面位置検出センサＳｗによる検出結果に基づいて収容物品８の種類を検出する。
本実施形態では、側面位置検出センサＳｗは、収容物品８の側面８ｓの位置を検出することにより、収容物品８の物品幅を検出する。側面位置検出センサＳｗは、カバー３に取り付けられて収容部２に配置されている。本例では、側面位置検出センサＳｗは、カバー３における第１カバー部３１又は第２カバー部３２に取り付けられる。側面位置検出センサＳｗは、距離センサとして構成されており、収容部２に配置された物品８の側面８ｓまでの距離を検出する。ここで、保持部４１は収容部２に配置されており、保持部４１に保持された状態の物品８の水平方向の中心位置（図４において被保持部８ｇを通る一点鎖線で示される位置）は、保持部４１の位置に対応しているため既知である。側面位置検出センサＳｗは、当該側面位置検出センサＳｗから収容物品８の側面８ｓまでの距離と、当該収容物品８の水平方向における中心位置とに基づいて、収容物品８の物品幅を検出する。そして、側面位置検出センサＳｗにより検出された収容物品８の物品幅に基づいて、当該収容物品８が、第１幅Ｗ１の物品幅を有する第１種物品８１であるか、第２幅Ｗ２の物品幅を有する第２種物品８２であるかを検出可能となっている。なお、側面位置検出センサＳｗは、第１種物品８１及び第２種物品８２以外の収容物品８の物品幅を検出することもできる。なお、側面位置検出センサＳｗを構成する距離センサとしては、例えば、レーザセンサ、光センサ、超音波センサなど、公知のセンサを用いることができる。
次に、物品搬送車Ｖの制御構成について図５を参照して説明する。なお、図５は、物品搬送車Ｖが備えられた物品搬送設備の制御ブロック図である。
本実施形態では、物品搬送設備は、設備全体を管理する上位制御装置Ｃｔを備えており、物品搬送車Ｖは、当該物品搬送車Ｖの各部を制御する下位制御装置Ｃｖを備えている。上述のように、本実施形態では、下位制御装置Ｃｖが「制御装置」に相当する。上位制御装置Ｃｔと下位制御装置Ｃｖとは、相互に通信可能に構成されている。上位制御装置Ｃｔ及び下位制御装置Ｃｖは、例えば、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアとコンピュータ等のプロセッサ上で実行されるプログラムとの協働により、各機能が実現される。
上位制御装置Ｃｔは、物品８の搬送指令を下位制御装置Ｃｖに送信する。本実施形態では、物品搬送車Ｖは、物品８の搬送指令を上位制御装置Ｃｔから取得する指令取得部６を備えている。上位制御装置Ｃｔからの搬送指令を取得した指令取得部６は、取得した搬送指令を下位制御装置Ｃｖに送信し、下位制御装置Ｃｖは、当該搬送指令に従って物品搬送車Ｖを制御して物品８を搬送する。指令取得部６が取得する搬送指令には、当該搬送指令に係る物品８の搬送元を示す搬送元情報、及び、搬送先を示す搬送先情報が含まれる。すなわち本例では、上位制御装置Ｃｔは、搬送元と搬送先とを指定して、第１種物品８１、第２種物品８２、或いはそれ以外の物品８を搬送する搬送指令を、指令取得部６を介して下位制御装置Ｃｖに送信する。
搬送指令を受けた下位制御装置Ｃｖは、走行機構１と移載機構４とを制御して、当該搬送指令に係る物品８の搬送及び移載を行う。本実施形態では、下位制御装置Ｃｖは、走行用モータＭ１、把持用モータＭ４１、昇降用モータＭ４２、スライド用モータＭ４３、旋回用モータＭ４４の一部又は全部を制御して、搬送指令に係る物品８の搬送及び移載を行う。
ここで、図６に示すように、「物品８の移載」には、「物品８の掬い」と「物品８の卸し」とが含まれる。すなわち、移載機構４が行う移載動作には、物品８を移載対象箇所９から収容部２の内部へ移動させる掬い動作と、物品８を収容部２の内部から移載対象箇所９へ移動させる卸し動作と、が含まれる（図１も参照）。
移載機構４による物品８の掬い動作は、以下のように行われる。物品搬送車Ｖは、保持部４１により物品８を保持していない状態で移動経路Ｒを走行し、移載対象箇所９に対応する位置で停止する。移載対象箇所９（詳細には移載対象箇所９における支持台９２）には、物品搬送車Ｖによる掬いの対象となる物品８が配置されている。移載機構４は、保持部４１を、スライド機構４３によって収容部２の内部から外部へスライドさせ、移載対象箇所９（支持台９２）における物品８の直上の位置に配置する。その後、移載機構４は、昇降機構４２によって保持部４１を物品８の高さまで下降させ、保持部４１によって物品８を保持する。そして、図６の上図に示すように、移載機構４は、物品８を保持した保持部４１を、昇降機構４２によって収容部２の高さまで上昇させる。その後、移載機構４は、物品８を保持した保持部４１を、スライド機構４３によって収容部２の外部から内部へスライドさせる。移載機構４は、このようにして物品８の掬い動作を行う。
一方、移載機構４による物品８の卸し動作は、以下のように行われる。物品搬送車Ｖは、収容部２の内部において保持部４１により物品８を保持した状態で移動経路Ｒを走行し、移載対象箇所９に対応する位置で停止する。そして、図６の下図に示すように、移載機構４は、物品８を保持した保持部４１を、スライド機構４３によって収容部２の内部から外部へスライドさせ、移載対象箇所９（詳細には移載対象箇所９における支持台９２）における直上の位置に配置する。そして、移載機構４は、物品８を保持した保持部４１を昇降機構４２によって移載対象箇所９（支持台９２）の高さまで下降させ、移載対象箇所９（支持台９２）に物品８を載置する。移載機構４は、このようにして物品８の卸し動作を行う。なお、下位制御装置Ｃｖは、物品８の卸し動作を終えた後は、物品８を保持していない状態の保持部４１を収容部２の内部に収容するべく、昇降機構４２及びスライド機構４３を制御する。
移載機構４は、以上のようにして、移載動作の一部である掬い動作及び卸し動作を行う。上述のように、掬い動作及び卸し動作では、保持部４１が物品８を保持した状態、又は、保持部４１が物品８を保持していない状態で、それぞれ移載機構４の一部を構成する各機構が動作する。以下では、保持部４１が物品８を保持した状態でのスライド機構４３によるスライド動作を「保持スライド動作」と称する。すなわち「保持スライド動作」は、物品８を保持した状態の保持部４１、或いは、保持部４１に保持された状態の物品８をスライド機構４３によってスライドさせることを意味する。一方、保持部４１が物品８を保持していない状態でのスライド機構４３によるスライド動作を「非保持スライド動作」と称する。これらの定義は、保持部４１が物品８を保持した状態と保持していない状態との各状態において、スライド機構４３が行うスライド動作を説明の便宜上区別するためである。
ここで、上述のように、旋回機構４４は、保持部４１に保持された物品８を旋回させることで、物品８が移載対象箇所９に対して適した方向に向くように当該物品８を姿勢変更させる。このような姿勢変更は、通常、搬送先の移載対象箇所９（支持台９２）の直上で行われる。姿勢変更は、旋回機構４４による旋回動作によって行われるが、この旋回動作を上述した各機構の動作と並行させて行うことで、複数の動作が同時期に行われることになるため、移載機構４として動作の効率化を図ることが可能となる。物品搬送車Ｖは、可能な場合には、掬い動作及び卸し動作の際の保持スライド動作と併せて、物品８の姿勢変更を行う。
しかしながら、物品８の種類によっては、保持スライド動作と併せて物品８の姿勢変更を行うことが好ましくない場合がある。以下、説明する。
図７に示すように、第１種物品８１を旋回機構４４により旋回させずにスライド機構４３によりスライドさせた場合の当該第１種物品８１の移動軌跡を第１スライド軌跡Ｔｓ１とし、第１種物品８１を旋回機構４４により旋回させつつスライド機構４３によりスライドさせた場合の当該第１種物品８１の移動軌跡を第１旋回移動軌跡Ｔｒ１とする。第１種物品８１は、第１スライド軌跡Ｔｓ１が収容部２に設けられた対象部材Ｏと重複せず、第１旋回移動軌跡Ｔｒ１が対象部材Ｏと重複する物品８である。すなわち、図７（ａ）に示すように、第１種物品８１は、旋回機構４４により旋回せずにスライド機構４３によりスライドした場合には、対象部材Ｏには干渉しない。一方、図７（ｂ）に示すように、第１種物品８１は、旋回機構４４により旋回しつつスライド機構４３によりスライドした場合には、対象部材Ｏに干渉する可能性がある。従って、第１種物品８１については、保持スライド動作と併せて物品８の姿勢変更を行うことは、第１種物品８１と対象部材Ｏとの干渉可能性があることから好ましくない。
一方、図８に示すように、第２種物品８２を旋回機構４４により旋回させずにスライド機構４３によりスライドさせた場合の当該第２種物品８２の移動軌跡を第２スライド軌跡Ｔｓ２とし、第２種物品８２を旋回機構４４により旋回させつつスライド機構４３によりスライドさせた場合の当該第２種物品８２の移動軌跡を第２旋回移動軌跡Ｔｒ２とする。第２種物品８２は、第２スライド軌跡Ｔｓ２及び第２旋回移動軌跡Ｔｒ２が収容部２に設けられた対象部材Ｏと重複しない物品８である。すなわち、図８（ａ）及び（ｂ）に示すように、第２種物品８２は、旋回機構４４により旋回せずにスライド機構４３によりスライドした場合、及び、旋回機構４４により旋回しつつスライド機構４３によりスライドした場合の双方において、対象部材Ｏには干渉しない。従って、第２種物品８２については、保持スライド動作と併せて物品８の姿勢変更を行っても第２種物品８２と対象部材Ｏとの干渉可能性が無い、或いは著しく低い。これにより、物品８と対象部材Ｏとの干渉を回避しつつ、複数の動作を同時期に行えることから、移載機構４として動作の効率化を適切に図ることができる。
本実施形態では、収容部２に設けられた対象部材Ｏは、在荷センサ５である。上述のように、在荷センサ５は、その少なくとも一部が収容部２に突出するように設けられている。図７に示すように、在荷センサ５は、第１スライド軌跡Ｔｓ１とは重複しないが、第１旋回移動軌跡Ｔｒ１とは重複する位置に設けられている。一方、図８に示すように、在荷センサ５は、第２スライド軌跡Ｔｓ２及び第２旋回移動軌跡Ｔｒ２の双方と重複しない位置に設けられている。
物品搬送車Ｖでは、下位制御装置Ｃｖは、保持部４１に保持された物品８の種類を判断し、当該判断に基づいて移載機構４を制御するように構成されている。具体的には、下位制御装置Ｃｖは、保持部４１に保持された物品８が第１種物品８１であるか第２種物品８２であるか、或いはそれ以外の物品８であるかを判断し、当該判断に基づいて、スライド機構４３（スライド用モータＭ４３）及び旋回機構４４（旋回用モータＭ４４）を制御する。
そして、下位制御装置Ｃｖは、保持部４１に保持された物品８が第１種物品８１であると判断した場合に、旋回機構４４による旋回動作とスライド機構４３によるスライド動作とを互いの動作期間を重複させずに行うように移載機構４を制御する。本実施形態では、下位制御装置Ｃｖは、保持部４１に保持された物品８が第１種物品８１であると判断した場合には、保持スライド動作（スライド動作）が完了した後に旋回動作を行わせるように移載機構４を制御し、或いは、旋回動作が完了した後に保持スライド動作（スライド動作）を行わせるように移載機構４を制御する。
また、下位制御装置Ｃｖは、保持部４１に保持された物品８が第２種物品８２であると判断した場合に、旋回機構４４による旋回動作とスライド機構４３によるスライド動作とを互いの動作期間を重複させて行うように移載機構４を制御する。本実施形態では、下位制御装置Ｃｖは、保持部４１に保持された物品８が第２種物品８２であると判断した場合には、保持スライド動作（スライド動作）を開始して当該保持スライド動作（スライド動作）が完了するまでの期間に旋回動作を行わせるように移載機構４を制御し、或いは、旋回動作を開始して当該旋回動作が完了するまでの期間に保持スライド動作（スライド動作）を行わせるように移載機構４を制御する。本例では、下位制御装置Ｃｖは、保持部４１に保持された物品８が第２種物品８２であると判断した場合に、旋回機構４４とスライド機構４３とを同時駆動する（図９参照）。
本実施形態では、図５に示すように、下位制御装置Ｃｖは、物品種類検出部Ｓによる物品８の種類の検出結果を取得するように構成されている。下位制御装置Ｃｖは、保持部４１に保持された物品８が第１種物品８１であるか第２種物品８２であるか、或いはそれ以外の物品８であるかの判断を、物品種類検出部Ｓによる検出結果に基づいて行う。すなわち本実施形態では、下位制御装置Ｃｖは、物品種類検出部Ｓによって検出された物品８の種類が第１種物品８１である場合に、保持部４１に保持された物品８が第１種物品８１であると判断し、物品種類検出部Ｓによって検出された物品８の種類が第２種物品８２である場合に、保持部４１に保持された物品８が第２種物品８２であると判断する。
ここで、上述のように本実施形態では、物品種類検出部Ｓは、収容部２に収容された状態の物品８（収容物品８）の種類を検出するように構成されている。すなわち本例では、物品８が保持部４１によって保持されていたとしても、当該物品８が収容部２の外部にある状態では、物品種類検出部Ｓによって物品種類を検出することはできない。保持部４１によって保持された物品８が収容部２の外部にある状態には、例えば図６の上図に示すように、移載機構４による掬い動作の際に、移載対象箇所９（図１参照）において保持部４１によって保持された物品８が収容部２の内部に収容されるまでの状態が含まれる。このような状態では、物品種類検出部Ｓによって物品８の種類を検出することができない。物品種類検出部Ｓによる物品種類の検出が可能となるのは、掬い動作が完了して物品８が収容部２に収容された後である。すなわち、下位制御装置Ｃｖは、掬い動作が完了する以前では、物品種類検出部Ｓによる検出結果は得られず、掬い動作の対象となっている物品８が第１種物品８１であるか第２種物品８２であるかを把握することができない。
そこで、本実施形態では、図９に示すように、下位制御装置Ｃｖは、移載機構４に掬い動作を行わせる場合には、物品８の種類を判断することなく（検出結果：無し）、旋回動作と保持スライド動作（スライド動作）とを互いの動作期間を重複させずに行わせる。本例では、下位制御装置Ｃｖは、移載機構４に掬い動作を行わせる場合には、保持スライド動作（スライド動作）を行わせて収容部２の内部に物品８を配置した後、収容部２の内部に物品８が配置された状態で旋回動作を行わせる。これにより、まだ物品種類が把握されていない、掬い動作の対象とされている物品８が、仮に第１種物品８１である場合であっても、図７（ａ）に示すように、第１スライド軌跡Ｔｓ１は対象部材Ｏと重複していないため、保持スライド動作（スライド動作）により移動している物品８が対象部材Ｏと干渉しないようにできる。また、掬い動作の対象とされている物品８が、仮に第２種物品８２である場合であっても、図８（ａ）に示すように、第２スライド軌跡Ｔｓ２は対象部材Ｏと重複していないため、保持スライド動作（スライド動作）により移動している物品８が対象部材Ｏと干渉しないようにできる。
一方、移載機構４が卸し動作を行う以前では、卸し動作の対象となる物品８は収容部２に収容されている。そのため、物品種類検出部Ｓによって当該物品８の種類を検出することが可能であり、下位制御装置Ｃｖは、卸し動作の対象となる物品８が第１種物品８１であるか第２種物品８２であるかを把握することができる。
そこで、本実施形態では、図９に示すように、下位制御装置Ｃｖは、移載機構４に卸し動作を行わせる場合には、物品種類検出部Ｓにより検出された物品８の種類に応じて、旋回動作とスライド動作とを、互いの動作期間を重複させて行わせるか、互いの動作期間を重複させずに行わせるかを選択する。
本実施形態では、下位制御装置Ｃｖは、移載機構４に卸し動作を行わせる場合において、卸し動作の対象となる物品８が第１種物品８１であると判断した場合には（検出結果：第１種物品）、収容部２の内部に物品８が配置された状態で旋回動作を行わせた後、保持スライド動作（スライド動作）を行わせて物品８を収容部２の外部に配置する。これにより、第１スライド軌跡Ｔｓ１は対象部材Ｏと重複していないため（図７（ａ））、保持スライド動作（スライド動作）により移動している物品８が対象部材Ｏと干渉しないようにできる。
また、本実施形態では、下位制御装置Ｃｖは、移載機構４に卸し動作を行わせる場合において、卸し動作の対象となる物品８が第２種物品８２であると判断した場合には（検出結果：第２種物品）、旋回動作とスライド動作とを互いの動作期間を重複させて行わせる。本例では、旋回機構４４とスライド機構４３とを同時駆動する。第２旋回移動軌跡Ｔｒ２は対象部材Ｏと重複していないため（図８（ｂ））、保持スライド動作（スライド動作）により移動している物品８が対象部材Ｏと干渉しないようにできると共に、保持スライド動作と旋回動作とを同時期に行えることから移載機構４としての動作の効率化を図ることができる。
〔その他の実施形態〕
次に、物品搬送車のその他の実施形態について説明する。
（１）上記の実施形態では、下位制御装置Ｃｖは、保持部４１に保持された物品８が第１種物品８１であるか第２種物品８２であるかの判断を、物品種類検出部Ｓによる検出結果に基づいて行う例について説明した。しかし、このような例に限定されない。例えば、指令取得部６（図５参照）が取得する搬送指令には、当該搬送指令に係る物品８の種類を示す物品種類情報が含まれ、下位制御装置Ｃｖは、図１０に示すように、指令取得部６が取得した物品種類情報に示された物品８の種類が第１種物品８１である場合に（取得情報：第１種物品）、保持部４１に保持された物品８が第１種物品８１であると判断し、指令取得部６が取得した物品種類情報に示された物品８の種類が第２種物品８２である場合に（取得情報：第２種物品）、保持部４１に保持された物品８が第２種物品８２であると判断しても良い。下位制御装置Ｃｖは、移載機構４に掬い動作を行わせる場合において（図６上図参照）、指令取得部６が取得した物品種類情報に示された物品８の種類が第１種物品８１である場合には、保持スライド動作（スライド動作）が完了した後に旋回動作を行わせるように移載機構４を制御する。一方、下位制御装置Ｃｖは、移載機構４に卸し動作を行わせる場合において（図６下図参照）、指令取得部６が取得した物品種類情報に示された物品８の種類が第１種物品８１である場合には、旋回動作が完了した後に保持スライド動作（スライド動作）を行わせるように移載機構４を制御する。下位制御装置Ｃｖは、指令取得部６が取得した物品種類情報に示された物品８の種類が第２種物品８２である場合には、移載機構４に掬い動作を行わせるか卸し動作を行わせるかにかかわらず、旋回機構４４とスライド機構４３とを同時駆動する。
また、上記のように、指令取得部６（図５参照）が取得する搬送指令に、当該搬送指令に係る物品８の種類を示す物品種類情報が含まれる場合において、下位制御装置Ｃｖは、指令取得部６が取得した物品種類情報と物品種類検出部Ｓが検出した検出結果との双方に基づいて、保持部４１に保持された物品８が第１種物品８１であるか第２種物品８２であるかを判断しても良い。但し、この場合には、物品種類検出部Ｓによる検出結果にも基づいて物品８の種類を判断するが、上述のように、掬い動作を行う際には、その動作以前に物品種類検出部Ｓによる検出結果が得られない。従って、指令取得部６が取得した物品種類情報と物品種類検出部Ｓが検出した検出結果との双方に基づく物品８の種類の判断は、卸し動作の際に行うと好適である。例えば、図１１に示すように、下位制御装置Ｃｖは、指令取得部６が取得した物品種類情報に示された物品８の種類が第１種物品８１であって（取得情報：第１種物品）、且つ、物品種類検出部Ｓによって検出された物品８の種類が第１種物品８１である場合に（検出結果：第１種物品）、保持部４１に保持された物品８が第１種物品８１であると判断する。この場合、下位制御装置Ｃｖは、旋回動作が完了した後に保持スライド動作（スライド動作）を行わせるように移載機構４を制御する。また、下位制御装置Ｃｖは、指令取得部６が取得した物品種類情報に示された物品８の種類が第２種物品８２であって（取得情報：第２種物品）、且つ、物品種類検出部Ｓによって検出された物品８の種類が第２種物品である場合に（検出結果：第２種物品）、保持部４１に保持された物品８が第２種物品８２であると判断する。この場合、下位制御装置Ｃｖは、旋回機構４４とスライド機構４３とを同時駆動する。そして、下位制御装置Ｃｖは、指令取得部６が取得した物品種類情報に示された物品８の種類と物品種類検出部Ｓによって検出された物品８の種類とが一致していない場合には、旋回動作とスライド動作とを互いの動作期間を重複させずに行うように移載機構４を制御する。すなわち、図１１に示すように、検出結果が第１種物品であって取得情報が第２種物品である場合、及び、検出結果が第２種物品であって取得情報が第１種物品である場合には、下位制御装置Ｃｖは、旋回動作が完了した後に保持スライド動作（スライド動作）を行わせるように移載機構４を制御する。
（２）上記の実施形態では、物品種類検出部Ｓが、収容部２に収容された状態の物品８（収容物品８）の種類を検出するように構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、物品種類検出部Ｓは、保持部４１に保持された状態で収容部２の外部に在る物品８の種類を検出するように構成されていても良い。この場合、物品種類検出部Ｓは、保持部４１による物品８の保持状態を検出することで、保持部４１に保持された物品８の種類を検出するように構成されていても良い。例えば、物品種類検出部Ｓは、重量センサとして構成され、保持部４１に保持された状態の物品８の重量を検出するように構成されていても良い。この場合、物品種類検出部Ｓは、物品８の種類に応じて異なる重量に基づいて、保持部４１に保持された物品８の種類を検出することができる。また、このような例に限定されることなく、例えば、物品８の種類に応じて、保持部４１によって保持される被保持部８ｇの形状等が異なるようになっており、物品種類検出部Ｓは、物品８の種類に応じて異なる被保持部８ｇの形状を検出し、この検出結果に基づいて保持部４１に保持された物品８の種類を検出するように構成されていても良い。
（３）上記の実施形態では、物品搬送車Ｖが、収容部２に収容された物品８の有無を検出する在荷センサ５と、保持部４１に保持された物品８の種類を検出する物品種類検出部Ｓと、を備えている例について説明した。すなわち上記では、在荷センサ５と物品種類検出部Ｓとが別々に設けられている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく。在荷センサ５と物品種類検出部Ｓとは、１つのセンサにより構成されていても良い。すなわち、物品種類検出部Ｓが在荷センサ５を兼ねていても良いし、或いはその逆であっても良い。
（４）上記の実施形態では、物品８と干渉し得る部材である対象部材Ｏが、在荷センサ５である例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、例えば、物品種類検出部Ｓ、搬送中において物品８の落下を規制する落下規制部材（不図示）、或いは、カバー３の一部など、様々な部材及び部分が対象部材Ｏとなり得る。
（５）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送車について説明する。
移動経路に沿って移動して複数種類の物品を搬送する物品搬送車であって、
前記移動経路に沿って前記物品を搬送する方向を搬送方向とし、前記搬送方向に対して上下方向に沿う上下方向視で交差する方向を交差方向として、
前記物品を収容する収容部と、前記収容部の外部に位置する移載対象箇所との間で前記物品の移載動作を行う移載機構と、前記移載機構を制御する制御装置と、を備え、
前記移載機構は、前記物品を保持する保持部と、前記保持部を昇降させる昇降機構と、前記収容部の内部と外部との間で前記保持部を前記交差方向に沿ってスライドさせるスライド機構と、前記保持部を上下軸心まわりに旋回させる旋回機構と、を備え、
前記物品には、第１種物品と第２種物品との２種類が少なくとも含まれ、
前記第１種物品を前記旋回機構により旋回させずに前記スライド機構によりスライドさせた場合の当該第１種物品の移動軌跡を第１スライド軌跡とし、前記第１種物品を前記旋回機構により旋回させつつ前記スライド機構によりスライドさせた場合の当該第１種物品の移動軌跡を第１旋回移動軌跡とし、前記第２種物品を前記旋回機構により旋回させずに前記スライド機構によりスライドさせた場合の当該第２種物品の移動軌跡を第２スライド軌跡とし、前記第２種物品を前記旋回機構により旋回させつつ前記スライド機構によりスライドさせた場合の当該第２種物品の移動軌跡を第２旋回移動軌跡として、
前記第１種物品は、前記第１スライド軌跡が前記収容部に設けられた対象部材と重複せず、前記第１旋回移動軌跡が前記対象部材と重複する物品であり、前記第２種物品は、前記第２スライド軌跡及び前記第２旋回移動軌跡が前記収容部に設けられた前記対象部材と重複しない物品であり、
前記制御装置は、
前記保持部に保持された前記物品が前記第１種物品であると判断した場合に、前記旋回機構による旋回動作と前記スライド機構によるスライド動作とを互いの動作期間を重複させずに行うように前記移載機構を制御し、
前記保持部に保持された前記物品が前記第２種物品であると判断した場合に、前記旋回動作と前記スライド動作とを互いの動作期間を重複させて行うように前記移載機構を制御する。
本構成によれば、第１種物品の第１旋回移動軌跡は収容部に設けられた対象部材と重複する。そのため、保持部に保持された物品が第１種物品である場合において、互いの動作期間が重複するように旋回動作とスライド動作とを行うと、第１種物品と対象部材とが干渉する可能性がある。しかし、本構成によれば、制御装置が、保持部に保持された物品が第１種物品であると判断した場合には、旋回動作とスライド動作とを互いの動作期間を重複させずに行うように移載機構を制御する。第１種物品の第１スライド軌跡は対象部材と重複しないため、第１種物品を対象部材に干渉させずにスライド動作を行うことができると共に、第１種物品が対象部材に干渉しない位置で当該第１種物品を旋回させることができるため、第１種物品と対象物品との干渉を回避できる。一方、第２種物品の第２旋回移動軌跡は収容部に設けられた対象部材と重複しない。本構成によれば、保持部に保持された物品が第２種物品である場合には、互いの動作期間が重複するように旋回動作とスライド動作とを行う。これにより、スライド動作と旋回動作とを並行して行うことができるため、物品の姿勢変更動作に要する時間を短縮して動作の効率化を図ることができる。
また本構成によれば、旋回半径が第１種物品よりも小さい第２種物品に合わせて、物品搬送車の大きさ、特に収容部周辺の空間の大きさを設計することができる。従って、第１種物品に合わせてそれらを設計した場合に比べて、物品搬送車を小型化し易いという利点もある。
以上のように、本構成によれば、複数種類の物品を搬送可能な物品搬送車において、物品搬送車の大型化を抑制しつつ、物品の種類に応じて動作の効率化を図ることが可能となる。
ここで、
前記保持部に保持された前記物品の種類を検出する物品種類検出部を備え、
前記制御装置は、
前記物品種類検出部によって検出された前記物品の種類が前記第１種物品である場合に、前記保持部に保持された前記物品が前記第１種物品であると判断し、
前記物品種類検出部によって検出された前記物品の種類が前記第２種物品である場合に、前記保持部に保持された前記物品が前記第２種物品であると判断する、と好適である。
本構成によれば、保持部に保持された物品が第１種物品であるか第２種物品であるかの判断を、物品種類検出部による検出結果に基づいて行うことができる。そのため、実際に保持部に保持された物品を直接検出した結果に基づいて、物品の種類を適切に判断することができる。
また、
前記物品の搬送指令を上位制御装置から取得する指令取得部を備え、
前記指令取得部が取得する前記搬送指令には、当該搬送指令に係る前記物品の種類を示す物品種類情報が含まれ、
前記制御装置は、
前記指令取得部が取得した前記物品種類情報に示された前記物品の種類が前記第１種物品である場合に、前記保持部に保持された前記物品が前記第１種物品であると判断し、
前記指令取得部が取得した前記物品種類情報に示された前記物品の種類が前記第２種物品である場合に、前記保持部に保持された前記物品が前記第２種物品であると判断する、と好適である。
本構成によれば、保持部に保持された物品が第１種物品であるか第２種物品であるかの判断を、上位制御装置から送信される搬送指令に含まれた物品種類情報に基づいて行うことができる。そのため、物品搬送車に物品の種類を検出するためのセンサ等を設けることなく、物品の種類を適切に判断することができる。
また、
前記物品の搬送指令を上位制御装置から取得する指令取得部を備え、
前記指令取得部が取得する前記搬送指令には、当該搬送指令に係る前記物品の種類を示す物品種類情報が含まれ、
前記制御装置は、
前記指令取得部が取得した前記物品種類情報に示された前記物品の種類が前記第１種物品であって、且つ、前記物品種類検出部によって検出された前記物品の種類が前記第１種物品である場合に、前記保持部に保持された前記物品が前記第１種物品であると判断し、
前記指令取得部が取得した前記物品種類情報に示された前記物品の種類が前記第２種物品であって、且つ、前記物品種類検出部によって検出された前記物品の種類が前記第２種物品である場合に、前記保持部に保持された前記物品が前記第２種物品であると判断し、
前記指令取得部が取得した前記物品種類情報に示された前記物品の種類と前記物品種類検出部によって検出された前記物品の種類とが一致していない場合には、前記旋回動作と前記スライド動作とを互いの動作期間を重複させずに行うように前記移載機構を制御する、と好適である。
本構成によれば、保持部に保持された物品が第１種物品であるか第２種物品であるかの判断を、物品種類検出部による検出結果と上位制御装置から送信される搬送指令に含まれた物品種類情報との双方を考慮して行うことができる。そして、本構成によれば、物品種類情報に示された物品の種類と物品種類検出部によって検出された物品の種類とが一致していない場合には、旋回動作とスライド動作とを互いの動作期間を重複させずに行うため、適切に物品と対象部材の干渉を回避することができる。
また、
前記移載機構が行う前記移載動作には、前記物品を前記移載対象箇所から前記収容部の内部へ移動させる掬い動作と、前記物品を前記収容部の内部から前記移載対象箇所へ移動させる卸し動作と、が含まれ、
前記物品種類検出部は、前記収容部に収容された状態の前記物品の種類を検出するように構成され、
前記制御装置は、
前記移載機構に前記掬い動作を行わせる場合には、前記物品の種類を判断することなく、前記旋回動作と前記スライド動作とを互いの動作期間を重複させずに行わせ、
前記移載機構に前記卸し動作を行わせる場合には、前記物品種類検出部により検出された前記物品の種類に応じて、前記旋回動作と前記スライド動作とを、互いの動作期間を重複させて行わせるか、互いの動作期間を重複させずに行わせるかを選択する、と好適である。
本構成によれば、物品種類検出部は、収容部に収容された状態の物品の種類を検出するように構成されているため、掬い動作を行う以前では、物品種類検出部による検出結果は得られず、掬い動作の対象となる物品が第１種物品であるか第２種物品であるかを把握することができない。そこで、制御装置は、移載機構に掬い動作を行わせる場合には、物品の種類を判断することなく、旋回動作とスライド動作とを互いの動作期間を重複させずに行わせる。そのため、本構成によれば、適切に物品と対象部材の干渉を回避することができる。
本開示に係る技術は、移動経路に沿って移動して複数種類の物品を搬送する物品搬送車に利用することができる。
Ｖ ：物品搬送車
２ ：収容部
４ ：移載機構
４１ ：保持部
４２ ：昇降機構
４３ ：スライド機構
４４ ：旋回機構
５ ：在荷センサ
６ ：指令取得部
８ ：物品
８１ ：第１種物品
８２ ：第２種物品
９ ：移載対象箇所
Ｃｖ ：下位制御装置（制御装置）
Ｃｔ ：上位制御装置
Ｏ ：対象部材
Ｓ ：物品種類検出部
Ｔｒ１ ：第１旋回移動軌跡
Ｔｒ２ ：第２旋回移動軌跡
Ｔｓ１ ：第１スライド軌跡
Ｔｓ２ ：第２スライド軌跡
Ｒ ：移動経路
Ｘ ：搬送方向
Ｙ ：交差方向

Claims (5)

  1. 移動経路に沿って移動して複数種類の物品を搬送する物品搬送車であって、
    前記移動経路に沿って前記物品を搬送する方向を搬送方向とし、前記搬送方向に対して上下方向に沿う上下方向視で交差する方向を交差方向として、
    前記物品を収容する収容部と、前記収容部の外部に位置する移載対象箇所との間で前記物品の移載動作を行う移載機構と、前記移載機構を制御する制御装置と、を備え、
    前記移載機構は、前記物品を保持する保持部と、前記保持部を昇降させる昇降機構と、前記収容部の内部と外部との間で前記保持部を前記交差方向に沿ってスライドさせるスライド機構と、前記保持部を上下軸心まわりに旋回させる旋回機構と、を備え、
    前記物品には、第１種物品と第２種物品との２種類が少なくとも含まれ、
    前記第１種物品を前記旋回機構により旋回させずに前記スライド機構によりスライドさせた場合の当該第１種物品の移動軌跡を第１スライド軌跡とし、前記第１種物品を前記旋回機構により旋回させつつ前記スライド機構によりスライドさせた場合の当該第１種物品の移動軌跡を第１旋回移動軌跡とし、前記第２種物品を前記旋回機構により旋回させずに前記スライド機構によりスライドさせた場合の当該第２種物品の移動軌跡を第２スライド軌跡とし、前記第２種物品を前記旋回機構により旋回させつつ前記スライド機構によりスライドさせた場合の当該第２種物品の移動軌跡を第２旋回移動軌跡として、
    前記第１種物品は、前記第１スライド軌跡が前記収容部に設けられた対象部材と重複せず、前記第１旋回移動軌跡が前記対象部材と重複する物品であり、前記第２種物品は、前記第２スライド軌跡及び前記第２旋回移動軌跡が前記収容部に設けられた前記対象部材と重複しない物品であり、
    前記制御装置は、
    前記保持部に保持された前記物品が前記第１種物品であると判断した場合に、前記旋回機構による旋回動作と前記スライド機構によるスライド動作とを互いの動作期間を重複させずに行うように前記移載機構を制御し、
    前記保持部に保持された前記物品が前記第２種物品であると判断した場合に、前記旋回動作と前記スライド動作とを互いの動作期間を重複させて行うように前記移載機構を制御する、物品搬送車。
  2. 前記保持部に保持された前記物品の種類を検出する物品種類検出部を備え、
    前記制御装置は、
    前記物品種類検出部によって検出された前記物品の種類が前記第１種物品である場合に、前記保持部に保持された前記物品が前記第１種物品であると判断し、
    前記物品種類検出部によって検出された前記物品の種類が前記第２種物品である場合に、前記保持部に保持された前記物品が前記第２種物品であると判断する、請求項１に記載の物品搬送車。
  3. 前記物品の搬送指令を上位制御装置から取得する指令取得部を備え、
    前記指令取得部が取得する前記搬送指令には、当該搬送指令に係る前記物品の種類を示す物品種類情報が含まれ、
    前記制御装置は、
    前記指令取得部が取得した前記物品種類情報に示された前記物品の種類が前記第１種物品である場合に、前記保持部に保持された前記物品が前記第１種物品であると判断し、
    前記指令取得部が取得した前記物品種類情報に示された前記物品の種類が前記第２種物品である場合に、前記保持部に保持された前記物品が前記第２種物品であると判断する、請求項１に記載の物品搬送車。
  4. 前記物品の搬送指令を上位制御装置から取得する指令取得部を備え、
    前記指令取得部が取得する前記搬送指令には、当該搬送指令に係る前記物品の種類を示す物品種類情報が含まれ、
    前記制御装置は、
    前記指令取得部が取得した前記物品種類情報に示された前記物品の種類が前記第１種物品であって、且つ、前記物品種類検出部によって検出された前記物品の種類が前記第１種物品である場合に、前記保持部に保持された前記物品が前記第１種物品であると判断し、
    前記指令取得部が取得した前記物品種類情報に示された前記物品の種類が前記第２種物品であって、且つ、前記物品種類検出部によって検出された前記物品の種類が前記第２種物品である場合に、前記保持部に保持された前記物品が前記第２種物品であると判断し、
    前記指令取得部が取得した前記物品種類情報に示された前記物品の種類と前記物品種類検出部によって検出された前記物品の種類とが一致していない場合には、前記旋回動作と前記スライド動作とを互いの動作期間を重複させずに行うように前記移載機構を制御する、請求項２に記載の物品搬送車。
  5. 前記移載機構が行う前記移載動作には、前記物品を前記移載対象箇所から前記収容部の内部へ移動させる掬い動作と、前記物品を前記収容部の内部から前記移載対象箇所へ移動させる卸し動作と、が含まれ、
    前記物品種類検出部は、前記収容部に収容された状態の前記物品の種類を検出するように構成され、
    前記制御装置は、
    前記移載機構に前記掬い動作を行わせる場合には、前記物品の種類を判断することなく、前記旋回動作と前記スライド動作とを互いの動作期間を重複させずに行わせ、
    前記移載機構に前記卸し動作を行わせる場合には、前記物品種類検出部により検出された前記物品の種類に応じて、前記旋回動作と前記スライド動作とを、互いの動作期間を重複させて行わせるか、互いの動作期間を重複させずに行わせるかを選択する、請求項２に記載の物品搬送車。
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