JP2016023010A - 物品搬送設備 - Google Patents

Abstract

【課題】搬送中の物品の走行部に対する位置変化を規制できるものでありながら、設備における保管領域のコンパクト化を図ることができる物品搬送設備を実現する。
【解決手段】本体部Ｂｈの上端に被支持部を備える物品Ｂを下方から支持して収納する収納部を左右方向に複数並べた収納棚前面の移動用空間を走行移動自在な走行部及び自己と収納部との間で物品Ｂを移載する移載部Ｍを備えた搬送装置が設けられ、移載部Ｍが物品Ｂの被支持部を支持して物品Ｂを吊下げ支持する支持部Ｊと、支持部Ｊを収納部内に突入させた突出位置と収納部外に引退させた引退位置との間で基部３２に対して出退操作する出退操作部Ｓを備え、支持部Ｊに吊り下げ支持された物品Ｂの本体部Ｂｈの左右方向の少なくとも一方の側部に当接して走行方向での走行部に対する物品の位置変化を規制する走行方向規制部４３、４４が、基部３２に設けられている。
【選択図】図５

Description

本発明は、本体部の上端に被支持部を備える物品の底部を下方から支持する形態で収納する収納部を、少なくとも左右方向に複数並べた収納棚と、前記収納棚の前面の移動用空間を左右方向に沿って走行移動自在な走行部及び自己と前記収納部との間で物品を移載する移載部を備えた搬送装置とが、設けられ、前記移載部は、前記物品における前記被支持部を支持して前記物品を吊下げ支持する支持部と、前記支持部を前記収納棚の前面から前記収納部内に突入させた突出位置と、前記収納部外に引退させた引退位置との間で基部に対して出退操作する出退操作部と、を備え、前記搬送装置は、前記支持部により吊り下げ支持された物品における前記本体部の左右方向の少なくとも一方の側部に当接して前記走行部の走行方向での前記走行部に対する当該物品の位置変化を規制する走行方向規制部を備えた物品搬送設備に関する。

このような物品搬送設備として、従来、特開２００２−１９９１４号公報（特許文献１）に記載されるように、出退操作部にて、収納部内に突入させた位置である突出位置に支持部を位置させた状態で、当該支持部と一体に出退移動する一対の挟持部にて物品の本体部を左右方向の両側から挟持することによって、走行部の走行方向での走行部に対する当該物品の位置変化を規制し、その状態で物品を搬送するように構成されたものがあった。

上記特許文献１の物品搬送設備では、一対の挟持部により収納部内の物品を取り出す場合、一対の挟持部を、物品の左右方向の幅よりも広い距離だけ離間した離間状態としておき、当該一対の挟持部及び支持部を突出位置に位置させたのち、支持部に被支持部を支持させるとともに一対の挟持部を離間状態から接近させて物品を左右両側から挟持するようにしている。そして、一対の挟持部にて物品を左右両側から挟持したまま一対の挟持部及び支持部を引退位置に移動させ、走行部の走行方向での走行部に対する物品の位置変化を規制した状態で物品を搬送するようにしている。これにより、物品の揺れを防いでいる。

特開２００２−１９９１４号公報

しかしながら、上記特許文献１では、収納部に収納された物品を取り出すべく支持部を突出位置に位置させるに当たり、離間状態の一対の挟持部を支持部とともに収納部内に突入させなければならない。このため、物品の左右両側に一対の挟持部が突入できるだけの空間を確保しなければならず、その結果、隣接する収納部同士の間隔が大きくなってしまい、収納棚の収納効率が低下してしまう。

そこで、搬送中の物品の走行部に対する位置変化を規制できるものでありながら、収納棚の収納効率の向上を図ることができる物品搬送設備が望まれる。

上記課題を解決するための本発明に係る物品搬送設備は、本体部の上端に被支持部を備える物品の底部を下方から支持する形態で物品を収納する収納部を、少なくとも左右方向に複数並べた収納棚と、前記収納棚の前面の移動用空間を左右方向に沿って走行移動自在な走行部及び自己と前記収納部との間で物品を移載する移載部を備えた搬送装置と、が設けられ、前記移載部は、前記物品における前記被支持部を支持して前記物品を吊下げ支持する支持部と、前記支持部を前記収納棚の前面から前記収納部内に突入させた突出位置と、前記収納部外に引退させた引退位置との間で基部に対して出退操作する出退操作部と、を備え、前記搬送装置は、前記支持部により吊り下げ支持された物品における前記本体部の左右方向の少なくとも一方の側部に当接して前記走行部の走行方向での前記走行部に対する当該物品の位置変化を規制する走行方向規制部を備えたものであって、前記走行方向規制部が、前記基部に設けられ、前記引退位置に位置する支持部により吊下げ支持されている物品に当接して当該物品の位置変化を規制する点を特徴とする。

すなわち、本特徴構成によれば、搬送対象の物品を吊下げ支持している支持部を、基部側に引退させた引退位置に位置させることで、左右方向規制部が当該物品の少なくとも一方の側部に当接して、当該物品の走行部の走行方向での走行部に対する位置変化を規制することができる。
また、収納部に収納されている物品を取り出す場合は、支持部を突出位置にして、当該支持部により物品を支持し、物品を支持部にて吊り下げ支持した状態で引退位置に引き込むだけでよく、収納部に収納されている物品の側方に走行方向規制部を突入させる空間を確保する必要がない。
したがって、例えば、収納部内に挟持部材を突入させる構成とした場合のように、収納部内の物品の左右両側に一対の挟持部が突入できるだけの空間を確保する必要がなく、収納部を極力高密度に配置して収納棚の収納効率を向上させることができる。
このように、搬送中の物品の走行部に対する位置変化を規制できるものでありながら、収納棚の収納効率の向上を図ることができる物品搬送設備を提供できる。

本発明に係る物品搬送設備においては、前記被支持部は、前記支持部を左右方向に沿って挿通させる挿通孔を有し、前記支持部は、前記挿通孔に挿通された状態で前記被支持部に係合することで物品を支持することが好ましい。

すなわち、支持部を左右方向に沿って挿通させる挿通孔に支持部を挿通することで、支持部が物品を吊り下げ支持することができる。このため、物品を掬う場合に出退操作部の引退操作によって物品を基部側に引き込むにしても、例えば、支持部を出退操作部の出退方向に沿って挿通させる挿通孔を備える場合のように、移載時に支持部が被支持部から抜けてしまうような事態が生じず、収納部から適切に物品を取り出すことができる。

本発明に係る物品搬送設備においては、前記走行方向規制部は、物品における前記本体部に左右方向の両側から当接する一対の当接部を備え、前記一対の当接部における前記出退方向で突出位置側の端部は、平面視における間隔が、前記出退方向で突出位置側ほど大きくなる形状に構成されていることが好ましい。

すなわち、出退操作部にて物品を支持した支持部を突出位置から引退位置に引退移動させるに伴って、支持部に吊下げ支持された物品が、一対の当接部にて走行方向規制部が物品の位置変化を規制するための適正位置に案内される。
このため、走行方向規制部が物品の位置変化を規制するための適正位置に物品を位置させるだけのために別途駆動機構を設ける必要がなく、構成を簡素化することができる。

本発明に係る物品搬送設備においては、前記支持部は、前記被支持部を前記出退方向に摺動自在に支持し、前記搬送装置は、前記引退位置に位置している前記支持部に支持されている物品における記被係合部に当接して前記走行部に対する当該物品の前記出退方向の位置変化を規制する出退方向規制部を前記基部に備えていることが好ましい。

すなわち、被支持部は、出退方向に摺動自在な余裕をもって支持部に支持されるから、支持部が被支持部を支持するに当たり、出退方向での厳密な位置決めは不要となる。一方、このように厳密な位置決めがされない状態では、搬送装置の走行時の揺れ等に起因して、搬送中の物品の位置が適正位置に固定できない虞がある。本特徴構成によれば、出退方向規制部を引退位置に位置している支持部に支持されている物品の記被係合部に当接させることで、搬送中の当該物品の出退方向の位置変化を規制することができる。

本発明に係る物品搬送設備においては、前記出退方向規制部は、前記引退位置に位置している前記支持部に支持されている物品に対して左右方向に相対接近移動するに伴って前記被係合部に当接することで、前記走行部に対する前記出退方向での搬送用位置に当該物品を案内する案内部を備えていることが好ましい。

すなわち、引退位置に位置している支持部に支持されている物品が、走行部に対する出退方向での搬送用位置からずれている場合においても、出退方向規制部が当該物品に対して左右方向に相対接近移動するに伴って当該物品を走行部に対する出退方向での搬送用位置に案内することができる。
また、上記のように案内した後、支持部に支持されている物品の出退方向の位置を保持する保持部を兼用することが好ましい。
このようにすれば、搬送中の物品の走行部に対する位置を、走行方向のみならず出退方向でも搬送用位置に適切に位置させることができる。

本発明に係る物品搬送設備においては、前記搬送装置は、上下方向の寸法が異なる複数種の物品を搬送し、前記走行方向規制部として、前記複数種の物品のうち上下方向の寸法が最も大きい最大物品に対して規制作用する最大物品規制部と、前記複数種の物品のうち上下方向の寸法が最も小さい最小物品に対して規制作用する最小物品規制部とが各別に設けられていることが好ましい。

すなわち、上端の被支持部を支持されて吊り下げ状態となっている物品の走行方向での位置変化を規制するためには、物品の上下方向の寸法の中央部よりも下方において、走行方向規制部が当該物品の側部に当接することが望ましい。最大物品と最小物品とでは、その上下方向の寸法が異なるため、最大物品に対する走行方向規制部として適切な上下方向の位置と、最小物品に対する走行方向規制部として適切な上下方向の位置とが異なることになる。そこで、最大物品に対して規制作用する最大物品規制部と、最小物品に対して規制作用する最小物品規制部とを各別に設けることで、少なくとも最大物品と最小物品との夫々に対して、適切に走行部の走行方向での当該物品の位置変化を規制することができる。

物品搬送設備の要部斜視図 収納棚の構成を説明する概略正面図 収納部の構成を説明する要部斜視図 収納棚に保管される２種類の物品を説明する図 搬送装置の移載部の構成を説明する斜視図 搬送装置の移載部の構成を説明する出退方向視での正面図 走行方向規制部による案内作用を平面視にて説明する図 出退方向規制部における案内部による案内作用を平面視にて説明する図 基部側に引き込まれた物品の位置決め状態を示す平面図 小物品の走行方向での位置決め状態を示す出退方向視での正面図 大物品の走行方向での位置決め状態を示す出退方向視での正面図 制御ブロック図 フローチャート

以下、本発明の物品搬送設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、本実施形態では、上端に被支持部としての持ち手部Ｂｔを備えたアタッシュケース状の直方体状物品Ｂ（図４を参照）を収納する収納部１０Ｒを、左右方向及び上下方向に複数並べて備えた収納棚１０と、当該収納棚１０の前面の移動用空間を左右方向に沿って走行自在な搬送装置としてのスタッカークレーン２とを備えて構成されている。
収納棚１０は、図１及び図３に示すように、前後及び左右の棚支柱１０Ｓに支持された載置体１４を備えている。載置体１４は、物品Ｂの下端を載置して支持する底部板１４ｓと、底部板１４ｓの物品出し入れ方向奥側端部から起立する後背板１４ｒと、底部板１４ｓの物品出し入れ方向手前側端部から起立する係止部とを備えている。

また、棒状部材にて形成されたＬ字状の棚仕切部材１５が、その一端が背板１４ｒに接続され、他端が底部板１４ｓに接続される形態で、棚左右方向に離間して備えられている。棚仕切部材１５同士の距離は、後述する支持体にて物品Ｂを掬う場合に、当該支持体と物品Ｂとを干渉させないために必要な距離に対応する間隔に設定されている。底部板１４ｓの上面側には、上端が頂点となる円錐形の位置決め部材１６が、棚左右方向において棚仕切部材１５と同じ位置に前後に離間して一対設けられている。左右に隣接する位置決め部材１６の下端同士の離間幅は、物品Ｂを収納部１０Ｒに収納する場合における当該物品Ｂの下端部の棚左右方向の幅とほぼ等しいか、もしくは若干広い幅となるように設定されている。

本実施形態では、図４に示すように、物品Ｂとして、寸法の異なる大小２種類の物品が存在する。これらの物品は、物品Ｂにおける幅方向（図４でＸで示す方向）と高さ方向（図４にてＺで示す方向）とが指定の小物品用寸法である小物品Ｂ１と、物品Ｂにおける幅方向と高さ方向とが小物品用寸法よりも大である大物品Ｂ２との２種類である。なお、持ち手部Ｂｔの寸法は、小物品Ｂ１と大物品Ｂ２とで同一の形状及び大きさである。持ち手部Ｂｔは、図４に示すように、奥行き方向（図４にてＹで示す方向）に離間して設けられる上下部材Ｂｔ１、Ｂｔ２の上端同士を水平部材Ｂｔ３で接続して形成されている。したがって、上下部材Ｂｔ１、Ｂｔ２、水平部材Ｂｔ３、及び、本体部Ｂｈで囲まれる孔部が形成される。この孔部は、後述するフック３６が左右方向に沿って挿通される挿通孔となる。

図２に示すように、本実施形態では、収納棚１０として、小物品Ｂ１を収納する小物品用収納部１０Ｒａを左右方向及び上下方向に複数並べて備えた小物品用収納棚１０Ａと、と、大物品Ｂ２を収納する大物品用収納部１０Ｒｂを左右方向及び上下方向に複数並べて備えた大物品用収納棚１０Ｂと、が備えられている。なお、本実施形態では、棚左右方向に並ぶ棚支柱１０Ｓの間（以降、棚間口と称する）に備えられる収納部１０Ｒは、全て同一種別（小物品用収納部１０Ｒａか大物品用収納部１０Ｒｂかのいずれか）となるように設定されている。

スタッカークレーン２は、図１に示すように、収納棚の前面の床に棚左右方向に沿って敷設された走行レールＲＤ上を走行する走行部２０と、自己と収納部１０Ｒとの間で物品Ｂを移載する移載部Ｍを備えている。移載部Ｍは、走行部２０に立設されたマスト２１に沿って昇降自在な昇降体２４に取付けられている。
走行部２０は、走行駆動部（図示省略）にて走行駆動されるようになっている。また、昇降体２４には、マスト２１の上端と下端とに設けられる回転体に巻き掛けられた昇降ワイヤ２５が接続され、当該昇降ワイヤ２５を長手方向に沿って巻取又は繰出し移動させる昇降駆動部９０Ｍ（図１２参照）によって昇降体２４が昇降駆動されるようになっている。

次に、本実施形態における移載部Ｍについて説明する
移載部Ｍは、図５及び図６に示すように、マスト２１に沿って昇降移動される昇降枠３１と、昇降枠３１に取り付けられて昇降枠３１と一体に移動する上部枠３２と、上部枠３２の下端に走行部２０の走行方向に沿う姿勢で取り付けられた摺動レール８０に対して摺動移動自在な摺動駆動部８１と、摺動駆動部８１と一体移動自在に設けられる出退操作部Ｓと、を備えている。出退操作部Ｓは、摺動駆動部８１に固設される基端固定部３３と、中間出退部３４と、先端出退部３５とを備え、公知の出退駆動機構によって、平面視で走行部２０による走行方向（以降、単に走行方向と称する）と直交する方向に先端出退部３５を出退操作可能に構成されている。以降の説明において、出退操作部Ｓによる出退操作方向を出退方向と称する。先端出退部３５の出退方向中央部の下端には、物品Ｂの持ち手部Ｂｔに形成された挿通孔に挿通されるフック３６が取り付けられている。そして、出退操作部Ｓの出退操作によって、先端出退部３５に取り付けられたフック３６が、平面視で上部枠３２に重複する状態（詳しくは、先端出退部３５の出退方向の全長が平面視で上部枠３２に重複する状態）となる引退位置と、先端出退部３５に取り付けられたフック３６が収納部１０Ｒ内に突入する突出位置とに出退操作される。なお、フック３６は、挿通孔の物品Ｂの奥行き方向（図４にてＹで示す方向）での寸法よりも、挿通したときにおける奥行き方向の寸法が小さく形成されている。このため、フック３６に支持された物品Ｂは、奥行き方向に摺動することができる。すなわち、フック３６は、持ち手部Ｂｔを出退方向に摺動自在に支持する。

本実施形態においては、フック３６が本発明の支持部Ｊに相当し、上部枠３２が本発明の基部に相当する。なお、基部は、移載部Ｍにおける収納部１０Ｒに対する出退方向の位置が変化しない部分である。すなわち、移載部Ｍは、支持部Ｊを収納棚１０の前面から収納部１０Ｒ内に突入させた突出位置と、支持部Ｊを収納部１０Ｒ外に引退させた引退位置との間で支持部Ｊを上部枠３２に対して出退操作する出退操作部Ｓと、を備えている。

図６に示すように、摺動駆動部８１の下端における出退操作部Ｓの左右両側には、一対の上下枠４１Ａ、４１Ｂが摺動駆動部８１と一体に走行方向に移動自在に取り付けられている。上下枠４１Ａ、４１Ｂの夫々において、フック３６にて物品Ｂを支持したときの持ち手部Ｂｔに対応する上下位置には、一対の被係止部側走行方向規制部４４（４４Ａ、４４Ｂ）が固設されている。
図７及び図８に示すように、一対の被係止部側走行方向規制部４４の夫々の対向する部分には、物品Ｂを支持するフック３６を引退位置に位置させたとき（図８に示す状態）に、当該物品Ｂの持ち手部Ｂｔに左右から当接する被係止部側走行方向規制部分４４ｋが形成されている。また、図６に示すように、被係止部側走行方向規制部４４よりも下方で、引退位置のフック３６により支持された大物品Ｂ２の下端部より高くかつ引退位置のフック３６により支持された小物品Ｂ１の下端部より低い高さには、一対の本体側走行方向規制部４３（４３Ａ，４３Ｂ）が固設されている。図７及び図８に示すように、一対の本体側走行方向規制部４３（４３Ａ，４３Ｂ）における互いに対向する部分には、大物品Ｂ２を支持するフック３６を引退位置に位置させたとき（図１１に示す状態）に、当該大物品Ｂ２における本体部Ｂｈ２の左右方向の両側部に当接する一対の本体側走行方向規制部分４３ｋが形成されている。なお、図６〜９では、フック３６にて小物品Ｂ１を吊り下げ支持した状態を示しており、小物品Ｂ１の本体部Ｂｈ１の側部と一対の本体側走行方向規制部４３の間には隙間が形成されている。小物品Ｂ１の本体部Ｂｈ１の側部に対しては、後述の小物品用当接部７０が当接することになる。

図７及び図８に示すように、一対の被係止部側走行方向規制部４４における出退方向で突出位置側の端部には、平面視における間隔が、出退方向で突出位置側ほど大きくなる案内用傾斜部４４ｎが、出退方向の両端部に設けられている。また、一対の本体側走行方向規制部４３における出退方向で突出位置側の端部には、平面視における間隔が、出退方向で突出位置側ほど大きくなる案内用傾斜部４３ｎが、出退方向の両端部に設けられている。
すなわち、一対の被係止部側走行方向規制部４４及び一対の本体側走行方向規制部４３における出退方向で突出位置側の端部は、図７〜図９に示すように、平面視における間隔が、出退方向で突出位置側ほど大きくなる形状となる案内用傾斜部に構成されている。
このため、図７に示すように、フック３６に支持された物品Ｂを平面視で上部枠３２と重複する位置（基部）に引き込むに伴って、被係止部側走行方向規制部４４の案内用傾斜部４４ｎ及び本体側走行方向規制部４３の案内用傾斜部４３ｎにて、当該物品Ｂを、走行方向規制部によって位置変化を規制される場合の適正位置に案内することができる。

本実施形態において、一対の被係止部側走行方向規制部４４及び一対の本体側走行方向規制部４３が、本発明における走行方向規制部に相当する。
すなわち、スタッカークレーン２は、フック３６により吊り下げ支持された物品Ｂにおける本体部Ｂｈの左右方向の少なくとも一方の側部に当接して走行部２０の走行方向での走行部２０に対する当該物品Ｂの位置変化を規制する走行方向規制部を備え、当該走行方向規制部が基部としての上部枠３２に設けられている。

さらに、上下枠４１Ａ、４１Ｂの上下方向中央部には、物品Ｂの存否を検出する在荷センサＫ１が取り付けられている。在荷センサＫ１は、検出光Ｄ１によって物品Ｂの存否を検出する光線検出式センサにて構成されているが、超音波センサやエリアセンサ等の他の方式を用いてもよい。
また、上下枠４１Ａ、４１Ｂの下端部に、フック３６にて小物品Ｂ１を支持したときにおける当該小物品Ｂ１の下端よりも下方側における物品の有無を検出する在荷センサＫ２が取り付けられている。在荷センサＫ２は、検出光Ｄ２によって物品Ｂの存否を検出する光線検出式センサにて構成されているが、超音波センサやエリアセンサ等の他の方式を用いてもよい。
後述の制御部Ｈ（図１２参照）は、在荷センサＫ１にて小物品Ｂ１及び大物品Ｂ２の在荷を検出できるとともに、在荷センサＫ１が在荷を検出している場合において、在荷センサＫ２が物品を検出していれば、フック３６に支持する物品Ｂが大物品Ｂ２であると判別できる。また、制御部Ｈは、在荷センサＫ１が在荷を検出している場合において、在荷センサＫ２が物品を検出していなければ、フック３６に支持する物品Ｂが小物品Ｂ１であると判別できる。すなわち、本実施形態においては、在荷センサＫ１と在荷センサＫ２とで物品種別センサＫが構成される。

上部枠３２には、上下方向に沿う固定上下枠５０が固設されている。固定上下枠５０には、図６及び図７に示すように、支持部材５１を介して出退方向規制部６０が取り付けられている。出退方向規制部６０は、上下方向でフック３６に支持する物品Ｂの持ち手部Ｂｔと重複する位置に取り付けられている。また、出退方向規制部６０は、図７に示すように、出退方向に一対の規制部材６０Ａ、６０Ｂを備えている。
一対の規制部材６０Ａ、６０Ｂの夫々の対向する部分には、引退位置に位置しているフック３６に支持されている物品Ｂにおける持ち手部Ｂｔに当接して走行部２０に対する当該物品Ｂの出退方向の位置変化を規制する出退方向規制部分６０ｋが形成されている。

また、一対の規制部材６０Ａ、６０Ｂには、平面視における間隔が、走行方向で固定上下枠５０から離間する側ほど大きくなる案内用傾斜部６０ｎが設けられている。
さらに、上下方向で、固定上下枠５０における出退方向規制部６０よりも下方で、フック３６が小物品Ｂ１を支持した場合における当該小物品Ｂ１の本体部Ｂｈ１の側部に相当する位置（引退位置のフック３６により支持された小物品Ｂ１の下端部より高いさ）には、小物品Ｂ１における本体部Ｂｈ１の固定上下枠５０側の側部に当接することで小物品Ｂ１の揺れを抑制するための小物品用当接部７０が、支持部材５２を介して取り付けられている。

固定上下枠５０は、平面視において、上部枠３２との相対位置が固定されており、摺動駆動部８１は摺動レール８０に対して摺動移動することで、平面視において、上部枠３２との相対位置が走行方向で変位するように構成されている。このため、固定上下枠５０に固設される出退方向規制部６０及び小物品用当接部７０と、フック３６に支持されかつ一対の被係止部側走行方向規制部４４及び一対の本体側走行方向規制部４３にて摺動駆動部８１に対する走行方向での位置を規制された物品Ｂとは、走行方向での相対位置関係が変化可能なものとなる。

したがって、図８に示すように、摺動駆動部８１を摺動レール８０に対して固定上下枠５０に接近する側に摺動移動させることで、持ち手部Ｂｔの出退方向での前端部及び後端部を案内用傾斜部６０ｎにて案内することができる。
そして、摺動駆動部８１をさらに固定上下枠５０に接近する側に摺動移動させることで、図９に示すように、フック３６にて支持している物品Ｂにおける持ち手部Ｂｔに出退方向規制部分６０ｋを当接させて、走行部２０に対する当該物品Ｂの出退方向の位置変化を規制することができる。

また、本実施形態では、フック３６にて支持する物品Ｂが小物品Ｂ１であることを物品種別センサＫにて検出した場合とフック３６にて支持する物品Ｂが大物品Ｂ２であることを物品種別センサＫにて検出した場合とで、摺動駆動部８１の移動量を異ならせている。すなわち、図１０に示すように、フック３６にて支持する物品Ｂが小物品Ｂ１であることを物品種別センサＫにて検出した場合には、小物品用当接部７０が当該小物品Ｂ１における本体部Ｂｈ１の側部に当接することになる位置まで摺動駆動部８１を固定上下枠５０に接近移動させることで、小物品Ｂ１における本体部Ｂｈ１の固定上下枠５０側の側部に小物品用当接部７０が当接する状態となる。これにより、小物品Ｂ１の揺れを低減させることができる。

本実施形態において、本体側走行方向規制部４３が本発明における最大物品規制部に相当し、小物品用当接部７０が本発明における最小物品規制部に相当する。
すなわち、スタッカークレーン２は、上下方向の寸法が異なる複数種の物品Ｂ（小物品Ｂ１及び大物品Ｂ２）を搬送し、走行方向規制部として、小物品Ｂ１及び大物品Ｂ２のうち上下方向の寸法が最も大きい大物品Ｂ２に対して規制作用する本体側走行方向規制部４３と、複数種の物品のうち上下方向の寸法が最も小さい小物品Ｂ１に対して規制作用する小物品用当接部７０とが各別に設けられている。

このように、上記出退操作部Ｓによってフック３６にて支持する物品Ｂを引退位置へ移動させ、摺動駆動部８１によってフック３６にて支持する物品Ｂを固定上下枠５０に接近する側へ移動させることによって、物品Ｂを、スタッカークレーン２にて搬送するための適正な位置としての搬送用位置に移動させることができる。
すなわち、出退方向規制部６０が、引退位置に位置しているフック３６に支持されている物品Ｂに対して左右方向に相対接近移動するに伴って持ち手部Ｂｔに当接することで、走行部２０に対する出退方向での搬送用位置に当該物品Ｂを案内する案内部を備えている。

このようにして、スタッカークレーン２にて搬送する物品を、フック３６にて、搬送するための適正な位置としての搬送用位置で支持することにより、搬送先の移載対象箇所にて、適切な位置にて荷卸することができる。
図示はしないが、本実施形態における搬送対象箇所として、複数の物品Ｂをまとめて搬送するためのパレットが備えられている。このパレットは、上端が開口した箱型に形成されており、当該パレットの内部に、物品Ｂに接して物品Ｂを保持するウレタンフォーム等の緩衝材が設けられている。この緩衝材を物品Ｂに密接させる必要がある場合、移載部Ｍによってパレットに物品Ｂを卸す場合に、厳密に位置を合わせる必要があるため、上記のように物品Ｂを、スタッカークレーン２にて搬送するための適正な位置としての搬送用位置に移動させることが一層求められるものとなる。

次に、図１２に基づいて、本実施形態の物品搬送設備の制御構成を説明する。
制御部Ｈは、例えば中央処理装置（ＣＰＵ）と記憶装置（メモリ、ハードディスク等）とを備えた汎用コンピュータにて構成され、スタッカークレーン２の作動を制御するための制御プログラムを実行する。制御部Ｈは、走行部２０を走行駆動するための走行駆動部２０Ｍ、昇降体２４を昇降駆動するための昇降駆動部９０Ｍ、出退操作部Ｓ、摺動駆動部８１の夫々の駆動を制御自在に、それら各駆動部の駆動装置と接続されている。また、制御部Ｈには、物品種別センサＫが接続され、物品Ｂの有無、及び、物品Ｂがあると判別した場合においてその物品が小物品Ｂ１であるか大物品Ｂ２であるかを判別自在に構成されている。
そして、制御部Ｈは、図１３のフローチャートに示すように、物品Ｂを収納部１０Ｒから取り出す掬い指令（出庫指令）が指令されると（ステップ＃１：Ｙｅｓ）掬い作動を実行し、物品Ｂを基部に引き込む（ステップ＃２）。

ここで、掬い作動を説明する。掬い作動が指令されると、制御部Ｈは、走行駆動部２０Ｍ及び昇降駆動部９０Ｍを作動させて、走行部２０を搬送対象の物品Ｂが収納されている収納部１０Ｒに対応する走行位置に走行させるとともに、昇降体２４を搬送対象の物品Ｂが収納されている収納部１０Ｒに対応する高さ（具体的には、フック３６の水平部３６Ｈが、収納部１０Ｒの載置体１４に載置されている物品Ｂにおける持ち手部Ｂｔの挿通穴の上下方向の範囲内に収まる高さ）まで移動させる。その後、制御部Ｈは、出退操作部Ｓを作動させて、フック３６を突出位置に位置させる。突出位置は、フック３６の水平部３６Ｈが、出退方向で持ち手部Ｂｔにおける挿通孔の出退方向の存在範囲内に収まる位置に設定されている。

その後、摺動駆動部８１を作動させて、フック３６の水平部３６Ｈが平面視で持ち手部Ｂｔの上端の水平部材Ｂｔ３と重複する位置までフック３６を水平移動させる。なお、このときのフック３６の水平移動は、摺動駆動部８１の駆動ではなく走行部２０を走行させることで実現してもよい。
そして、昇降駆動部９０Ｍを上昇駆動させて、フック３６の水平部３６Ｈの上面が持ち手部Ｂｔの水平部材Ｂｔ３の下端を載置する状態となり、物品Ｂの底部が載置体１４の底部板１４ｓから離間する状態とする。そして、出退操作部Ｓを作動させて、フック３６を上部枠３２側の引退位置に位置させることで、物品Ｂの移載部Ｍへの引き込みが完了する。

制御部Ｈは、物品Ｂを引退位置に位置させたときに、物品種別センサＫにて大物品Ｂ２であることが検出された場合（ステップ＃３：Ｙｅｓ）には、当該大物品Ｂ２を大物品用収納棚１０Ｂに搬送して大物品用収納部１０Ｒｂに収納し（ステップ＃４）、物品種別センサＫにて小物品Ｂ１であることが検出された場合（ステップ＃３：Ｎｏ）には、当該小物品Ｂ１を小物品用収納棚１０Ａに搬送して小物品用収納部１０Ｒａに収納する（ステップ＃５）。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、物品Ｂを、小物品Ｂ１と大物品Ｂ２との２種類の寸法の物品とする例を示したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、物品Ｂの種類を１種類のみとしてもよい。この場合には、走行方向規制部を、当該物品の側部に当接可能な単一の高さに設けてもよい。なお、上記単一の種類の物品Ｂに対して走行方向規制部を複数の高さに設けてもよい。

（２）上記実施形態では、走行方向規制部としての一対の被係止部側走行方向規制部４４及び一対の本体側走行方向規制部４３を、基部としての上部枠３２に固定状態で設ける構成を示したが、一対の被係止部側走行方向規制部４４及び一対の本体側走行方向規制部４３を、離間状態と接近状態とに切換え自在に構成し、支持部Ｊにて吊り下げ支持される物品Ｂを基部側に引退させた後、または引退移動中に、それら一対の被係止部側走行方向規制部４４及び一対の本体側走行方向規制部４３を離間状態から接近状態に切換えることによって、物品Ｂの走行部２０の走行方向での位置変化を規制するように構成してもよい。

（３）上記実施形態では、同一の棚間口に備えられる収納部１０Ｒを、全て同一種別（小物品用収納部１０Ｒａか大物品用収納部１０Ｒｂかのいずれか）となるように設定する例を説明したが、同一の棚間口に小物品用収納部１０Ｒａと大物品用収納部１０Ｒｂとを混在させる構成としてもよい。このような構成としては、例えば小物品用収納部１０Ｒａのみが形成される載置体１４の段と大物品用収納部１０Ｒｂのみが形成される載置体１４の段とを、上下方向に並べる構成が考えられる。

（４）上記実施形態では、物品Ｂに備えられる被支持部を、左右方向に貫通する挿通孔を備える形状の持ち手部Ｂｔとし、移載部Ｍに備えられる支持部を、持ち手部Ｂｔに形成された挿通孔に対して左右方向に沿って挿通されるフック形状に構成する例を示したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、被支持部を、上端に水平に広がるフランジ部を備える形状とし、支持部を、そのフランジ部を下方から支持したり、又は上記フランジ部を挟み込んで支持するチャック部とする構成としてもよい。

（５）上記実施形態では、一対の当接部を、樹脂を削出し成型した左右一対の部材（当接部）にて構成する例を示したが、一対の当接部を、左右一対の丸パイプ状の部材を折り曲げ加工したもので構成してもよい。

（６）上記実施形態では、基部を昇降枠３１に固定した上部枠３２とし、移載対象の物品Ｂを平面視で上部枠３２と重複する引退位置と、突出位置との間で出退移動させる構成を例示したが、基部を昇降枠３１としてもよい。また、昇降枠３１を備えない搬送装置に本発明を適用した場合には、基部を走行部２０とし、移載対象の物品Ｂを平面視で走行部２０と重複する引退位置と、突出位置との間で出退移動させるものとしてもよい。

（５）上記実施形態では、収納棚１０を、収納部１０Ｒを左右方向及び上下方向に並べて備えて構成し、移載装置を、走行レールＲＤ上を走行する走行部２０と、走行部２０に立設されたマスト２１と、マスト２１に沿って昇降自在な昇降体２４と、を備えて、上記収納棚１０の各収納部１０Ｒとの間で物品Ｂを搬送自在に構成する礼を示したが、収納棚１０を、収納部１０Ｒを左右方向のみに並べて備える構成とし、搬送装置に昇降体を設けない構成としてもよい。なお、この場合においても、搬送装置には、物品を掬うための上下移動機構は設けることになる。

（６）上記実施形態では、移載対象箇所をパレットとする例を示したが、移載対象箇所はパレットに限定されるものではなく、例えば、物品Ｂを処理する処理装置や、スタッカークレーン２とは異なる搬送装置（例えば、自走台車やベルトコンベヤ等）の物品保持用箇所としてもよい。

２ 搬送装置
１０ 収納棚
１０Ｒ 収納部
２０ 走行部
４３、４４ 走行方向規制部
６０ 出退方向規制部
７０ 最小物品規制部
Ｂ 物品
Ｂ１ 最小物品
Ｂ２ 最大物品
Ｂｈ 本体部
Ｂｔ 被支持部
Ｊ 支持部
Ｍ 移載部
Ｓ 出退操作部

Claims (6)

1. 本体部の上端に被支持部を備える物品の底部を下方から支持する形態で物品を収納する収納部を、少なくとも左右方向に複数並べた収納棚と、
   前記収納棚の前面の移動用空間を左右方向に沿って走行移動自在な走行部及び自己と前記収納部との間で物品を移載する移載部を備えた搬送装置とが、設けられ、
   前記移載部は、前記物品における前記被支持部を支持して前記物品を吊下げ支持する支持部と、前記支持部を前記収納棚の前面から前記収納部内に突入させた突出位置と、前記収納部外に引退させた引退位置との間で基部に対して出退操作する出退操作部と、を備え、
   前記搬送装置は、前記支持部により吊り下げ支持された物品における前記本体部の左右方向の少なくとも一方の側部に当接して前記走行部の走行方向での前記走行部に対する当該物品の位置変化を規制する走行方向規制部を備えた物品搬送設備であって、
   前記走行方向規制部が、前記基部に設けられ、前記引退位置に位置する支持部により吊下げ支持されている物品に当接して当該物品の位置変化を規制する物品搬送設備。
2. 前記被支持部は、前記支持部を左右方向に沿って挿通させる挿通孔を有し、
   前記支持部は、前記挿通孔に挿通された状態で前記被支持部に係合することで物品を支持する請求項１に記載の物品搬送設備。
3. 前記走行方向規制部は、物品における前記本体部に左右方向の両側から当接する一対の当接部を備え、
   前記一対の当接部における前記出退方向で突出位置側の端部は、平面視における間隔が、前記出退方向で突出位置側ほど大きくなる形状に構成されている請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
4. 前記支持部は、前記被支持部を前記出退方向に摺動自在に支持し、
   前記搬送装置は、前記引退位置に位置している前記支持部に支持されている物品における記被係合部に当接して前記走行部に対する当該物品の前記出退方向の位置変化を規制する出退方向規制部を前記基部に備えている請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品搬送設備。
5. 前記出退方向規制部は、前記引退位置に位置している前記支持部に支持されている物品に対して左右方向に相対接近移動するに伴って前記被係合部に当接することで、前記走行部に対する前記出退方向での搬送用位置に当該物品を案内する案内部を備えている請求項４に記載の物品搬送設備。
6. 前記搬送装置は、上下方向の寸法が異なる複数種の物品を搬送し、
   前記走行方向規制部として、前記複数種の物品のうち上下方向の寸法が最も大きい最大物品に対して規制作用する最大物品規制部と、前記複数種の物品のうち上下方向の寸法が最も小さい最小物品に対して規制作用する最小物品規制部とが各別に設けられている請求項１〜５のいずれか１項に記載の物品搬送設備。

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