JP7063162B2 - タイヤの回転速度補正装置、方法及びプログラム - Google Patents
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Description
DEL1=[(V1+V4)/2-(V2+V3)/2]/[(V1+V2+V3+V4)/4]×100(%)
DEL2=[(V1+V2)/2-(V3+V4)/2]/[(V1+V2+V3+V4)/4]×100(%)
DEL3=[(V1+V3)/2-(V2+V4)/2]/[(V1+V2+V3+V4)/4]×100(%)
(1)前記第1タイヤ及び前記車両に装着された第2タイヤの回転速度を取得すること。
(2)前記第1タイヤの回転速度と前記第2タイヤの回転速度とを比較する比較値を算出すること。
(3)前記車両に加わる横方向加速度を取得すること。
(4)ホイールトルクを取得すること。
(5)前記比較値、前記横方向加速度及び前記ホイールトルクに基づいて、前記比較値をモデル化した回帰式であって、前記ホイールトルク単体に依存する要素、前記ホイールトルクと前記横方向加速度に相乗的に依存する要素及び前記横方向加速度単体に依存する要素を含む回帰式を特定するパラメータを算出すること。
(6)前記第2タイヤの回転速度、前記横方向加速度及び前記パラメータに基づいて、前記ホイールトルクが前記比較値に与えるスリップの影響及び前記横方向加速度が前記比較値に与える荷重移動の影響がそれぞれキャンセルされた前記第1タイヤの回転速度を算出すること。
なお、前記第1タイヤ及び前記第2タイヤの一方は前輪タイヤであり、他方は後輪タイヤであり、前記第1タイヤは、前記第2タイヤよりも大きな駆動力が加えられるタイヤである。
(1)前記第1タイヤ及び前記車両に装着された第2タイヤの回転速度を取得すること。
(2)前記第1タイヤの回転速度と前記第2タイヤの回転速度とを比較する比較値を算出すること。
(3)前記車両に加わる横方向加速度を取得すること。
(4)ホイールトルクを取得すること。
(5)前記比較値、前記横方向加速度及び前記ホイールトルクに基づいて、前記比較値をモデル化した回帰式であって、前記ホイールトルク単体に依存する要素、前記ホイールトルクと前記横方向加速度に相乗的に依存する要素及び前記横方向加速度単体に依存する要素を含む回帰式を特定するパラメータを算出すること。
(6)前記第2タイヤの回転速度、前記横方向加速度及び前記パラメータに基づいて、前記ホイールトルクが前記比較値に与えるスリップの影響及び前記横方向加速度が前記比較値に与える荷重移動の影響がそれぞれキャンセルされた前記第1タイヤの回転速度を算出すること。
なお、前記第1タイヤ及び前記第2タイヤの一方は前輪タイヤであり、他方は後輪タイヤであり、前記第1タイヤは、前記第2タイヤよりも大きな駆動力が加えられるタイヤである。
図1は、本実施形態に係る補正装置2が車両1に搭載された様子を示す模式図である。車両1は、四輪車両であり、左前輪FL、右前輪FR、左後輪RL及び右後輪RRを備えている。車輪FL,FR,RL,RRには、それぞれ、タイヤTFL,TFR,TRL,TRRが装着されている。本実施形態に係る車両1は、フロントエンジン・フロントドライブ車(FF車)であり、前輪タイヤであるタイヤTFL,TFRが駆動輪タイヤであり、後輪タイヤであるタイヤTRL,TRRが従動輪タイヤである。よって、タイヤTFL,TFRには、タイヤTRL,TRRよりも大きな駆動力が加えられる。補正装置2は、ホイールトルクに応じて変化する駆動輪タイヤTFL,TFRのスリップの影響をキャンセルして、測定された駆動輪タイヤTFL,TFRの回転速度を補正する機能を備えている。また、補正装置2は、こうして補正された駆動輪タイヤTFL,TFRの回転速度と、測定された従動輪タイヤTRL,TRRの回転速度とに基づいて、タイヤTFL,TFR,TRL,TRRの減圧を検出する機能を備えている。補正装置2は、動荷重半径(DLR)方式に基づく減圧指標値を算出し、これに基づいてタイヤTFL,TFR,TRL,TRRの減圧が検出されると、車両1に搭載されている表示器3を介してその旨の警報を出力する。駆動輪タイヤTFL,TFRの回転速度を補正する処理(以下、回転速度補正処理ということがある)を含む、タイヤTFL,TFR,TRL,TRRの減圧を検出する処理(以下、減圧検出処理ということがある)の流れの詳細については、後述する。
以下、図3を参照しつつ、駆動輪タイヤTFL,TFRの回転速度を補正する回転速度補正処理を含む、タイヤTFL,TFR,TRL,TRRの減圧を検出するための減圧検出処理について説明する。図3に示す処理は、車両1の電気系統に電源が投入されている間、所定のタイミングで(例えば、10分に1回等)繰り返し実行される。本実施形態に係る減圧検出処理では、四輪のタイヤTFL,TFR,TRL,TRRのうちのどのタイヤが減圧しているかが特定される。より具体的には、以下の14個のパターンで、減圧タイヤを検出することができる。
(1)TFLのみ減圧
(2)TFRのみ減圧
(3)TRLのみ減圧
(4)TRRのみ減圧
(5)TFL,TFRのみ減圧
(6)TFL,TRLのみ減圧
(7)TFL,TRRのみ減圧
(8)TFR,TRLのみ減圧
(9)TFR,TRRのみ減圧
(10)TRL,TRRのみ減圧
(11)TFL,TFR,TRLのみ減圧
(12)TFL,TRL,TRRのみ減圧
(13)TFL,TFR,TRRのみ減圧
(14)TFR,TRL,TRRのみ減圧
H1=V3/V1
H2=V4/V2
H1=V32/V12
H2=V42/V22
H1=V4/V1
H2=V3/V2
M1:H1=a1×WT+b1
M2:H2=a2×WT+b2
V1′=V3/b1
V2′=V4/b2
L1:H1=x0WT+x1WTα+x2α+x3
L2:H2=y0WT+y1WTα+y2α+y3
V1′=V3/(x2α+x3)
V2′=V4/(y2α+y3)
V1′=V3/{x0WTR+x1WTRα+x2α+x3}
V2′=V4/{y0WTR+y1WTRα+y2α+y3}
DEL1:車輪速V1,V4が大きい程大きくなり且つ車輪速V2,V3が大きい程小さくなる、或いは、車輪速V2,V3が大きい程大きくなり且つ車輪速V1,V4が大きい程小さくなる指標値
DEL2:車輪速V1,V2が大きい程大きくなり且つ車輪速V3,V4が大きい程小さくなる、或いは、車輪速V3,V4が大きい程大きくなり且つ車輪速V1,V2が大きい程小さくなる指標値
DEL3:車輪速V1,V3が大きい程大きくなり且つ車輪速V2,V4が大きい程小さくなる、或いは、車輪速V2,V4が大きい程大きくなり且つ車輪速V1,V3が大きい程小さくなる指標値
DEL1=[(V1+V4)/(V2+V3)-1]*100(%)
DEL2=[(V1+V2)/(V3+V4)-1]*100(%)
DEL3=[(V1+V3)/(V2+V4)-1]*100(%)
DEL1=[[(V1+V4)/2-(V2+V3)/2]/(V1+V2+V3+V4)]*100(%)
DEL2=[[(V1+V2)/2-(V3+V4)/2]/(V1+V2+V3+V4)]*100(%)
DEL3=[[(V1+V3)/2-(V2+V4)/2]/(V1+V2+V3+V4)]*100(%)
DEL1=(V12+V42)-(V22+V32)
DEL2=(V12+V22)-(V32+V42)
DEL3=(V12+V32)-(V22+V42)
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて、種々の変更が可能である。例えば、以下の変更が可能である。また、以下の変形例の要旨は、適宜組み合わせることができる。
車両1の横方向加速度αのデータの取得方法は、上記実施形態で説明されたものに限定されない。例えば、車両1にヨーレートセンサが搭載されている場合、横方向加速度αは、ヨーレートセンサの出力値から取得することもできる。
上記実施形態では、ステップS6で求めた回転速度V1′及びV2′は、タイヤの減圧検出処理に利用された。しかしながら、ステップS1~S6の処理はタイヤの減圧検出処理に限らず、例えばタイヤの回転速度に基づいて路面の滑り易さを推定する処理等においても採用され得る。
上記実施形態では、ステップS4でH1及びH2を算出したが、車両の特性や必要に応じてH1のみ、或いはH2のみを算出することとしてもよい。この場合はタイヤTFL又はTFRのいずれかの回転速度が補正される。
本発明に係るタイヤの回転速度を補正する機能は、後輪駆動車にも適用することができる。その場合には、上記実施形態と同様の処理により、駆動輪タイヤである後輪タイヤの回転速度V3,V4を補正することができる。また、同機能は、トルク配分が一定である場合の四輪駆動車にも適用することが可能であり、前輪タイヤ及び後輪タイヤのうち、より大きな駆動力が加えられるタイヤの回転速度を補正することができる。さらに、同機能は、四輪車両に限られず、三輪車両または六輪車両などにも適用することができる。また、上記実施形態でも言及したが、同機能は、フロントエンジン車だけではなく、リアエンジン車等にも適用することができる。
比較値H1,H2は、以下のように定義することもできる。
H1=V1/V3
H2=V2/V4
この場合、下式に従って、補正後の回転速度V1′,V2′を算出することができる。
V1′=(x0WTR+x1WTRα+x2α+x3)×V3
V2′=(y0WTR+y1WTRα+y2α+y3)×V4
H1=V1/V4
H2=V2/V3
この場合、下式に従って、補正後の回転速度V1′,V2′を算出することができる。
V1′=(x0WTR+x1WTRα+x2α+x3)×V4
V2′=(y0WTR+y1WTRα+y2α+y3)×V3
H1=V4/V1
H2=V3/V2
この場合、下式に従って、補正後の回転速度V1′,V2′を算出することができる。
V1′=V4/(x0WTR+x1WTRα+x2α+x3)
V2′=V3/(y0WTR+y1WTRα+y2α+y3)
2 補正装置(制御ユニット)
3 表示器
4 横方向加速度センサ
6 車輪速センサ
7 WTセンサ
21 回転速度取得部
22 トルク取得部
23 横方向加速度取得部
24 比較値算出部
25 回帰式特定部
26 回転速度補正部
27 DEL算出部(減圧指標値算出部)
28 警報出力部
FL 左前輪
FR 右前輪
RL 左後輪
RR 右後輪
TFL 左前輪タイヤ
TFR 右前輪タイヤ
TRL 左後輪タイヤ
TRR 右後輪タイヤ
V1~V4 車輪速(回転速度)
α 横方向加速度
DEL1~3 減圧指標値
Claims (8)
- 車両に装着された第1タイヤの回転速度を補正する補正装置であって、
前記第1タイヤ及び前記車両に装着された第2タイヤの回転速度を取得する回転速度取得部と、
前記第1タイヤの回転速度と前記第2タイヤの回転速度とを比較する比較値を算出する比較値算出部と、
前記車両に加わる横方向加速度を取得する横方向加速度取得部と、
ホイールトルクを取得するトルク取得部と、
前記比較値、前記横方向加速度及び前記ホイールトルクに基づいて、前記比較値をモデル化した回帰式であって、前記ホイールトルク単体に依存する要素、前記ホイールトルクと前記横方向加速度に相乗的に依存する要素及び前記横方向加速度単体に依存する要素を含む回帰式を特定するパラメータを算出する回帰式特定部と、
前記第2タイヤの回転速度、前記横方向加速度及び前記パラメータに基づいて、前記ホイールトルクが前記比較値に与えるスリップの影響及び前記横方向加速度が前記比較値に与える荷重移動の影響がそれぞれキャンセルされた前記第1タイヤの回転速度を算出する回転速度補正部と、
を備え、
前記第1タイヤ及び前記第2タイヤの一方は前輪タイヤであり、他方は後輪タイヤであり、前記第1タイヤは、前記第2タイヤよりも大きな駆動力が加えられるタイヤである、
補正装置。 - 前記比較値算出部は、前記比較値として、前記車両に装着された2つの前輪タイヤ及び2つの後輪タイヤのうち、一方の前輪タイヤの回転速度と一方の後輪タイヤの回転速度とを比較する第1比較値を算出するとともに、他方の前輪タイヤの回転速度と他方の後輪タイヤの回転速度とを比較する第2比較値を算出する、
請求項1に記載の補正装置。 - 前記第2タイヤの回転速度及び前記回転速度補正部により算出された前記第1タイヤの回転速度に基づいて、前記車両に装着された4輪のタイヤのうち、任意の2輪の回転速度と、残りの2輪の回転速度とを比較する比較値である減圧指標値を算出し、前記減圧指標値と所定の閾値とを比較することにより、少なくとも1つの前記タイヤの減圧を検出する、減圧指標値算出部
をさらに備える、請求項1又は2に記載の補正装置。 - 前記タイヤの減圧状態が検出された場合に、減圧警報を出力する警報出力部
をさらに備える、
請求項3に記載の補正装置。 - 前記比較値は、前記第1タイヤの回転速度と前記第2タイヤの回転速度との比である、
請求項1~4のいずれかに記載の補正装置。 - 前記第1タイヤは、駆動輪タイヤであり、前記第2タイヤは、従動輪タイヤである、
請求項1~5のいずれかに記載の補正装置。 - 車両に装着された第1タイヤの回転速度を補正する補正方法であって、
前記第1タイヤ及び前記車両に装着された第2タイヤの回転速度を取得することと、
前記第1タイヤの回転速度と前記第2タイヤの回転速度とを比較する比較値を算出することと、
前記車両に加わる横方向加速度を取得することと、
ホイールトルクを取得することと、
前記比較値、前記横方向加速度及び前記ホイールトルクに基づいて、前記比較値をモデル化した回帰式であって、前記ホイールトルク単体に依存する要素、前記ホイールトルクと前記横方向加速度に相乗的に依存する要素及び前記横方向加速度単体に依存する要素を含む回帰式を特定するパラメータを算出することと、
前記第2タイヤの回転速度、前記横方向加速度及び前記パラメータに基づいて、前記ホイールトルクが前記比較値に与えるスリップの影響及び前記横方向加速度が前記比較値に与える荷重移動の影響がそれぞれキャンセルされた前記第1タイヤの回転速度を算出することと、
を含み、
前記第1タイヤ及び前記第2タイヤの一方は前輪タイヤであり、他方は後輪タイヤであり、前記第1タイヤは、前記第2タイヤよりも大きな駆動力が加えられるタイヤである、
補正方法。 - 車両に装着された第1タイヤの回転速度を補正する補正プログラムであって、
前記第1タイヤ及び前記車両に装着された第2タイヤの回転速度を取得することと、
前記第1タイヤの回転速度と前記第2タイヤの回転速度とを比較する比較値を算出することと、
前記車両に加わる横方向加速度を取得することと、
ホイールトルクを取得することと、
前記比較値、前記横方向加速度及び前記ホイールトルクに基づいて、前記比較値をモデル化した回帰式であって、前記ホイールトルク単体に依存する要素、前記ホイールトルクと前記横方向加速度に相乗的に依存する要素及び前記横方向加速度単体に依存する要素を含む回帰式を特定するパラメータを算出することと、
前記第2タイヤの回転速度、前記横方向加速度及び前記パラメータに基づいて、前記ホイールトルクが前記比較値に与えるスリップの影響及び前記横方向加速度が前記比較値に与える荷重移動の影響がそれぞれキャンセルされた前記第1タイヤの回転速度を算出することと、
をコンピュータに実行させ、
前記第1タイヤ及び前記第2タイヤの一方は前輪タイヤであり、他方は後輪タイヤであり、前記第1タイヤは、前記第2タイヤよりも大きな駆動力が加えられるタイヤである、
補正プログラム。
Priority Applications (1)
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JP2018136180A JP7063162B2 (ja) | 2018-07-19 | 2018-07-19 | タイヤの回転速度補正装置、方法及びプログラム |
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JP2018136180A JP7063162B2 (ja) | 2018-07-19 | 2018-07-19 | タイヤの回転速度補正装置、方法及びプログラム |
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JP2020012766A JP2020012766A (ja) | 2020-01-23 |
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JP2018136180A Active JP7063162B2 (ja) | 2018-07-19 | 2018-07-19 | タイヤの回転速度補正装置、方法及びプログラム |
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US20090205401A1 (en) | 2008-02-16 | 2009-08-20 | Tobias Munko | Method and apparatus for calibrating wheel speeds |
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JPH07137511A (ja) * | 1993-11-16 | 1995-05-30 | Sumitomo Electric Ind Ltd | タイヤ空気圧低下検出装置における回転角速度補正方法 |
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