JP7103010B2 - 路面状態の判定装置、方法及びプログラム - Google Patents
路面状態の判定装置、方法及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7103010B2 JP7103010B2 JP2018136179A JP2018136179A JP7103010B2 JP 7103010 B2 JP7103010 B2 JP 7103010B2 JP 2018136179 A JP2018136179 A JP 2018136179A JP 2018136179 A JP2018136179 A JP 2018136179A JP 7103010 B2 JP7103010 B2 JP 7103010B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tire
- comparison value
- value
- wheel torque
- rotation speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Measuring Fluid Pressure (AREA)
- Tires In General (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
DEL1=[(V1+V4)/2-(V2+V3)/2]/[(V1+V2+V3+V4)/4]×100(%)
DEL2=[(V1+V2)/2-(V3+V4)/2]/[(V1+V2+V3+V4)/4]×100(%)
DEL3=[(V1+V3)/2-(V2+V4)/2]/[(V1+V2+V3+V4)/4]×100(%)
・前記車両に装着された第1タイヤ、第2タイヤ、第3タイヤ及び第4タイヤの回転速度を順次取得すること
・前記第1タイヤの回転速度と前記第3タイヤの回転速度とを比較する第1比較値と、前記第2タイヤの回転速度と前記第4タイヤの回転速度とを比較する第2比較値とを順次算出すること
・ホイールトルクを順次取得すること
・順次取得される前記ホイールトルク及び前記第1比較値に基づいて、前記ホイールトルクと前記第1比較値との第1関係を特定するとともに、順次取得される前記ホイールトルク及び前記第2比較値に基づいて、前記ホイールトルクと前記第2比較値との第2関係を特定すること
・ある時刻の前記ホイールトルクを前記第1関係に適用し、前記時刻の前記第1比較値を予測する第1予測値を算出するとともに、前記時刻の前記ホイールトルクを前記第2関係に適用し、前記時刻の前記第2比較値を予測する第2予測値を算出すること
・前記時刻の前記第1比較値と前記第1予測値との第1ずれ量を算出するとともに、前記時刻の前記第2比較値と前記第2予測値との第2ずれ量を算出すること
・前記第1ずれ量と前記第2ずれ量との差に応じて、前記路面の状態を判定すること
・前記車両に装着された第1タイヤ、第2タイヤ、第3タイヤ及び第4タイヤの回転速度を順次取得すること
・前記第1タイヤの回転速度と前記第3タイヤの回転速度とを比較する第1比較値と、前記第2タイヤの回転速度と前記第4タイヤの回転速度とを比較する第2比較値とを順次算出すること
・ホイールトルクを順次取得すること
・順次取得される前記ホイールトルク及び前記第1比較値に基づいて、前記ホイールトルクと前記第1比較値との第1関係を特定するとともに、順次取得される前記ホイールトルク及び前記第2比較値に基づいて、前記ホイールトルクと前記第2比較値との第2関係を特定すること
・ある時刻の前記ホイールトルクを前記第1関係に適用し、前記時刻の前記第1比較値を予測する第1予測値を算出するとともに、前記時刻の前記ホイールトルクを前記第2関係に適用し、前記時刻の前記第2比較値を予測する第2予測値を算出すること
・前記時刻の前記第1比較値と前記第1予測値との第1ずれ量を算出するとともに、前記時刻の前記第2比較値と前記第2予測値との第2ずれ量を算出すること
・前記第1ずれ量と前記第2ずれ量との差に応じて、前記路面の状態を判定すること
図1は、本実施形態に係る判定装置2が車両1に搭載された様子を示す模式図である。車両1は、四輪車両であり、左前輪FL、右前輪FR、左後輪RL及び右後輪RRを備えている。車輪FL,FR,RL,RRには、各々、タイヤTFL,TFR,TRL,TRRが装着されている。本実施形態に係る車両1は、フロントエンジン・フロントドライブ車(FF車)であり、前輪タイヤTFL,TFRが駆動輪タイヤであり、後輪タイヤTRL,TRRが従動輪タイヤである。よって、タイヤTFL,TFRには、タイヤTRL,TRRよりも大きな駆動力が加えられる。判定装置2は、タイヤTFL,TFR,TRL,TRRの回転速度のデータに基づいて、路面状態の判定を行う。また、判定装置2は、路面状態に応じて、タイヤTFL,TFR,TRL,TRRの回転速度のデータの選別を行い、選別されたデータに基づいて、スリップの影響がキャンセルされた前輪タイヤTFL,TFRの補正回転速度を算出する。前輪タイヤTFL,TFRの補正回転速度は、例えば後述するDLR方式のタイヤの減圧検出処理に用いられ、減圧検出の精度を向上させることができる。
以下、図3を参照しつつ、車両1が走行する路面の状態を判定する判定処理を含む、タイヤTFL,TFR,TRL,TRRの減圧を検出するための減圧検出処理について説明する。減圧検出処理は、車両1の電気系統に電源が投入されている間、所定のタイミングで(例えば、10分に1回等)繰り返し実行される。
R1=V3/V1
R2=V4/V2
L1:R1=x0WT+x1WTγ+x2γ+x3
L2:R2=y0WT+y1WTγ+y2γ+y3
M1:R1=a1×WT+b1
M2:R2=a2×WT+b2
Q1=(V3/V1-S1)
Q2=(V4/V2-S2)
P=|Q1-Q2|
DEL1={(V1+V4)/(V2+V3)-1}×100(%)
DEL2={(V1+V2)/(V3+V4)-1}×100(%)
DEL3={(V1+V3)/(V2+V4)-1}×100(%)
V1′=V3/(x2γ+x3)
V2′=V4/(y2γ+y3)
また、ホイールトルクWTが0(N・m)である場合に限らず、タイヤのスリップが生じない又は殆ど生じない程度に小さいホイールトルク値を基準ホイールトルクWTRとして定め、基準ホイールトルクWTRにおける比較値R1,R2から補正回転速度V1′,V2′を求めることもできる。この場合、補正回転速度V1′,V2′は、以下の式で表される。
V1′=V3/{x0WTR+x1WTRγ+x2γ+x3}
V2′=V4/{y0WTR+y1WTRγ+y2γ+y3}
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて、種々の変更が可能である。例えば、以下の変更が可能である。また、以下の変形例の要旨は、適宜組み合わせることができる。
上記実施形態に係る路面の状態を判定する機能は、後輪駆動車にも適用することができるし、前後輪へのトルク配分が一定である場合、四輪駆動車にも適用することもできる。車両1が四輪駆動車である場合は、駆動力がより多く配分される車輪のタイヤと、そうでない車輪のタイヤとで回転速度を比較する比較値を算出し、それ以外は、上記実施形態と同様に処理すればよい。さらに、同機能は、四輪車両に限られず、三輪車両または六輪車両などにも適宜、適用することができる。
比較値R1,R2は、上述した条件を満たす限り、様々に定義することができる。例えば、上記実施形態に係る比較値R1,R2は、それぞれV3とV1の、V4とV2の比であったが、例えば以下のように定義することもできる。
R1=V32/V12
R2=V42/V22
R1=V1/V3
R2=V2/V4
R1=V1/V4
R2=V2/V3
R1=V4/V1
R2=V3/V2
ステップS1,S2,S3が実行される順序は、上述の順序に限られない。例えば、ステップS1、ステップS2及びステップS3を同時に並行して実行することも可能である。ステップS7~S9についても同様である。また、同様に、ステップS10とステップS11とを同時に並行して実行することも可能であるし、ステップS11の後にステップS10を実行してもよい。さらに、ステップS4はステップS5の後に実行することも可能である。
上記実施形態では、路面状態の判定の結果は、タイヤの減圧検出処理に利用された。しかしながら、路面状態の判定の結果は、タイヤの減圧検出処理に限らず、例えば車両のブレーキのアンチロック制御等の各種制御においても採用され得る。
ステップS16及びS21を省略し、回転速度V1,V2を補正せずに、DEL1~DEL3を算出し、減圧検出を行ってもよい。
ホイールトルクWTと比較値R1,R2との関係を表す線形モデルは、上記実施形態に示したものに限られない。例えば、以下の回帰式L1′,L2′によってもモデル化することができるし、上述した回帰式M1,M2によってもモデル化することができる。
L1′:R1=x0WT+x1WTγ+x3
L2′:R2=y0WT+y1WTγ+y3
車両1の横方向加速度γのデータの取得方法は、上記実施形態で説明されたものに限定されない。例えば、車両1にヨーレートセンサが搭載されている場合、横方向加速度γは、ヨーレートセンサの出力値から取得することもできる。
2 判定装置
3 表示器
4 横方向加速度センサ
6 車輪速センサ
7 WTセンサ
21 回転速度取得部
22 比較値算出部
23 トルク取得部
24 関係特定部
25 予測部
26 判定部
27 横方向加速度取得部
28 減圧検出部
29 警報生成部
FL 左前輪
FR 右前輪
RL 左後輪
RR 右後輪
V1~V4 回転速度(車輪速)
WT ホイールトルク
Q1 第1ずれ量
Q2 第2ずれ量
R1 第1比較値
R2 第2比較値
S1 第1予測値
S2 第2予測値
P 指標値
DEL1~3 減圧指標値
Claims (9)
- 車両が走行する路面の状態を判定する判定装置であって、
前記車両に装着された第1タイヤ、第2タイヤ、第3タイヤ及び第4タイヤの回転速度を順次取得する回転速度取得部と、
前記第1タイヤの回転速度と前記第3タイヤの回転速度とを比較する第1比較値と、前記第2タイヤの回転速度と前記第4タイヤの回転速度とを比較する第2比較値とを順次算出する比較値算出部と、
ホイールトルクを順次取得するトルク取得部と、
順次取得される前記ホイールトルク及び前記第1比較値に基づいて、前記ホイールトルクと前記第1比較値との第1関係を特定するとともに、順次取得される前記ホイールトルク及び前記第2比較値に基づいて、前記ホイールトルクと前記第2比較値との第2関係を特定する関係特定部と、
ある時刻の前記ホイールトルクを前記第1関係に適用し、前記時刻の前記第1比較値を予測する第1予測値を算出するとともに、前記時刻の前記ホイールトルクを前記第2関係に適用し、前記時刻の前記第2比較値を予測する第2予測値を算出する予測部と、
前記時刻の前記第1比較値と前記第1予測値との第1ずれ量を算出するとともに、前記時刻の前記第2比較値と前記第2予測値との第2ずれ量を算出し、前記第1ずれ量と前記第2ずれ量との差に応じて、前記路面の状態を判定する判定部と
を備え、
前記第1タイヤ及び前記第2タイヤは、前輪タイヤ及び後輪タイヤの一方であり、前記第3タイヤ及び前記第4タイヤは、他方であり、前記第1タイヤ及び前記第2タイヤは、前記第3タイヤ及び前記第4タイヤよりも大きな駆動力が加えられるタイヤである、
判定装置。 - 前記判定部は、前記差を表す指標値を算出し、前記指標値が所定の閾値を超える場合に、前記路面の状態を悪路であると判定する、
請求項1に記載の判定装置。 - 前記関係特定部は、前記所定の閾値を超える前記指標値の算出に用いられた前記回転速度のデータをリジェクトする、
請求項2に記載の判定装置。 - 前記リジェクトされたデータを除く前記回転速度のデータに基づいて、前記タイヤの減圧を判定するための減圧指標値を算出し、前記減圧指標値に基づいて、前記タイヤの減圧を検出する減圧検出部
をさらに備える、
請求項3に記載の判定装置。 - 前記タイヤの減圧状態が検出された場合に、減圧警報を発生させる警報生成部
をさらに備える、
請求項4に記載の判定装置。 - 前記車両に加わる横方向加速度を順次取得する横方向加速度取得部
をさらに備え、
前記関係特定部は、順次取得される前記横方向加速度にさらに基づいて、前記第1関係として、前記ホイールトルクと前記第1比較値と前記横方向加速度との関係を特定するとともに、前記第2関係として、前記ホイールトルクと前記第2比較値と前記横方向加速度との関係を特定する、
請求項1~5のいずれかに記載の判定装置。 - 前記第1比較値は、前記第1タイヤの回転速度と前記第3タイヤの回転速度との比であり、前記第2比較値は、前記第2タイヤの回転速度と前記第4タイヤの回転速度との比である、
請求項1~6のいずれかに記載の判定装置。 - コンピュータにより実行される、車両が走行する路面の状態を判定する判定方法であって、
前記車両に装着された第1タイヤ、第2タイヤ、第3タイヤ及び第4タイヤの回転速度を順次取得することと、
前記第1タイヤの回転速度と前記第3タイヤの回転速度とを比較する第1比較値と、前記第2タイヤの回転速度と前記第4タイヤの回転速度とを比較する第2比較値とを順次算出することと、
ホイールトルクを順次取得することと、
順次取得される前記ホイールトルク及び前記第1比較値に基づいて、前記ホイールトルクと前記第1比較値との第1関係を特定するとともに、順次取得される前記ホイールトルク及び前記第2比較値に基づいて、前記ホイールトルクと前記第2比較値との第2関係を特定することと、
ある時刻の前記ホイールトルクを前記第1関係に適用し、前記時刻の前記第1比較値を予測する第1予測値を算出するとともに、前記時刻の前記ホイールトルクを前記第2関係に適用し、前記時刻の前記第2比較値を予測する第2予測値を算出することと、
前記時刻の前記第1比較値と前記第1予測値との第1ずれ量を算出するとともに、前記時刻の前記第2比較値と前記第2予測値との第2ずれ量を算出することと、
前記第1ずれ量と前記第2ずれ量との差に応じて、前記路面の状態を判定することと
を含み、
前記第1タイヤ及び前記第2タイヤは、前輪タイヤ及び後輪タイヤの一方であり、前記第3タイヤ及び前記第4タイヤは、他方であり、前記第1タイヤ及び前記第2タイヤは、前記第3タイヤ及び前記第4タイヤよりも大きな駆動力が加えられるタイヤである、
判定方法。 - 車両が走行する路面の状態を判定する判定プログラムであって、
前記車両に装着された第1タイヤ、第2タイヤ、第3タイヤ及び第4タイヤの回転速度を順次取得することと、
前記第1タイヤの回転速度と前記第3タイヤの回転速度とを比較する第1比較値と、前記第2タイヤの回転速度と前記第4タイヤの回転速度とを比較する第2比較値とを順次算出することと、
ホイールトルクを順次取得することと、
順次取得される前記ホイールトルク及び前記第1比較値に基づいて、前記ホイールトルクと前記第1比較値との第1関係を特定するとともに、順次取得される前記ホイールトルク及び前記第2比較値に基づいて、前記ホイールトルクと前記第2比較値との第2関係を特定することと、
ある時刻の前記ホイールトルクを前記第1関係に適用し、前記時刻の前記第1比較値を予測する第1予測値を算出するとともに、前記時刻の前記ホイールトルクを前記第2関係に適用し、前記時刻の前記第2比較値を予測する第2予測値を算出することと、
前記時刻の前記第1比較値と前記第1予測値との第1ずれ量を算出するとともに、前記時刻の前記第2比較値と前記第2予測値との第2ずれ量を算出することと、
前記第1ずれ量と前記第2ずれ量との差に応じて、前記路面の状態を判定することと
をコンピュータに実行させ、
前記第1タイヤ及び前記第2タイヤは、前輪タイヤ及び後輪タイヤの一方であり、前記第3タイヤ及び前記第4タイヤは、他方であり、前記第1タイヤ及び前記第2タイヤは、前記第3タイヤ及び前記第4タイヤよりも大きな駆動力が加えられるタイヤである、
判定プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018136179A JP7103010B2 (ja) | 2018-07-19 | 2018-07-19 | 路面状態の判定装置、方法及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018136179A JP7103010B2 (ja) | 2018-07-19 | 2018-07-19 | 路面状態の判定装置、方法及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020011650A JP2020011650A (ja) | 2020-01-23 |
JP7103010B2 true JP7103010B2 (ja) | 2022-07-20 |
Family
ID=69169459
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018136179A Active JP7103010B2 (ja) | 2018-07-19 | 2018-07-19 | 路面状態の判定装置、方法及びプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7103010B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2024038710A1 (ja) * | 2022-08-16 | 2024-02-22 | 三菱自動車工業株式会社 | 設計手法及び車両制御装置 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003118555A (ja) | 2001-10-16 | 2003-04-23 | Sumitomo Rubber Ind Ltd | 路面状態判定方法および装置、ならびに路面状態の判定のしきい値設定プログラム |
JP2007320401A (ja) | 2006-05-31 | 2007-12-13 | Sumitomo Rubber Ind Ltd | 路面摩擦係数判定方法および装置、ならびに路面摩擦係数判定プログラム |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3509330B2 (ja) * | 1995-10-11 | 2004-03-22 | 本田技研工業株式会社 | 車両の車輪減圧判定装置 |
-
2018
- 2018-07-19 JP JP2018136179A patent/JP7103010B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003118555A (ja) | 2001-10-16 | 2003-04-23 | Sumitomo Rubber Ind Ltd | 路面状態判定方法および装置、ならびに路面状態の判定のしきい値設定プログラム |
JP2007320401A (ja) | 2006-05-31 | 2007-12-13 | Sumitomo Rubber Ind Ltd | 路面摩擦係数判定方法および装置、ならびに路面摩擦係数判定プログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020011650A (ja) | 2020-01-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20220203783A1 (en) | Tire wear state estimation apparatus | |
JP6318117B2 (ja) | タイヤの減圧状態の検出装置 | |
JP2005521579A (ja) | 車両タイヤ状態のモニタ方法および装置 | |
JP7103010B2 (ja) | 路面状態の判定装置、方法及びプログラム | |
JP6863101B2 (ja) | タイヤの減圧の検出装置 | |
JP2004098787A (ja) | タイヤ空気圧低下検出方法および装置、ならびにタイヤ減圧判定のプログラム | |
EP3431313B1 (en) | Tire rotation speed correction apparatus | |
JP7063162B2 (ja) | タイヤの回転速度補正装置、方法及びプログラム | |
US6917864B2 (en) | Method and apparatus for detecting decrease in tire air-pressure, and program for judging decompression of tire | |
JP2003267012A (ja) | タイヤ空気圧低下検出方法および装置、ならびにタイヤ減圧判定のプログラム | |
JP7434909B2 (ja) | 路面の状態の判定装置、判定方法及び判定プログラム | |
JP7091907B2 (ja) | タイヤの回転速度補正装置、方法及びプログラム | |
JP3362522B2 (ja) | タイヤ空気圧検知装置 | |
JP2004017717A (ja) | タイヤ空気圧低下検出方法および装置、ならびにタイヤ減圧判定のプログラム | |
CN114604043A (zh) | 用于监控车辆加载的方法、装置、车辆和存储介质 | |
JPH06297923A (ja) | タイヤ空気圧検知装置 | |
JP2008018940A (ja) | タイヤ空気圧低下検出方法および装置、ならびにタイヤ減圧判定のプログラム | |
JP4004990B2 (ja) | スリップ率演算方法、タイヤ空気圧低下検出方法および装置、ならびにスリップ率演算のプログラムおよびタイヤ減圧判定のプログラム | |
JP7396053B2 (ja) | タイヤのスリップ比の判定装置、判定方法及び判定プログラムならびに路面の状態の判定装置、判定方法及び判定プログラム | |
JP7434910B2 (ja) | 路面の状態の判定装置、判定方法及び判定プログラム | |
JP7396054B2 (ja) | タイヤのスリップ比の判定装置、判定方法及び判定プログラム | |
JP2005008094A (ja) | タイヤ空気圧低下検知装置の閾値設定方法 | |
JP7543968B2 (ja) | タイヤの摩耗状態を推定する装置 | |
JP3957656B2 (ja) | タイヤ空気圧低下検出方法および装置、ならびにタイヤ減圧判定のプログラム | |
JP6969363B2 (ja) | タイヤの減圧の検出装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210521 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220315 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220316 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220419 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220607 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220620 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7103010 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |