CN114604043A - 用于监控车辆加载的方法、装置、车辆和存储介质 - Google Patents

用于监控车辆加载的方法、装置、车辆和存储介质 Download PDF

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CN114604043A CN202210317264.4A CN202210317264A CN114604043A CN 114604043 A CN114604043 A CN 114604043A CN 202210317264 A CN202210317264 A CN 202210317264A CN 114604043 A CN114604043 A CN 114604043A
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Abstract

本发明涉及一种用于监控车辆加载的方法、装置、车辆和存储介质。所述方法包括下述步骤：A、至少基于车轮接地印痕信息、空气弹簧气压信息、车身高度信息中的一个或多个确定各车轮的预估加载值；B、根据车身俯仰角与前、后车轮加载值的差值之间的函数关系对各车轮的预估加载值进行有效性校验；以及C、若校验通过，则基于各车轮的预估加载值和车身重量信息生成有效加载值。该方案能够实现对车辆加载的高精度检测，从而提高行车安全性。

Description

用于监控车辆加载的方法、装置、车辆和存储介质
技术领域
本发明涉及车辆监控技术，具体地涉及一种用于监控车辆加载的方法、装置、车辆和存储介质。
背景技术
对车轮承载重量的检测是实现车辆智能控制必不可少的环节，其将为胎压调节、行驶风险预估带来重要帮助。除此之外，轮胎寿命和使用期间车轮承载重量息息相关，因此车轮加载数据对轮胎的寿命预测方面的研究也具有重要意义。
目前，现有技术往往利用单一的监控方案(例如，借助于车轮垂向载荷传感器)对车轮加载进行预估，然而这种单一的监控方案不仅易受极端路况的影响，而且未经修正的检测结果往往是不精确的，这将导致由汽车超载、爆胎等安全问题引发的交通事故越来越多。
发明内容
按照本发明的一个方面，提供了一种用于监控车辆加载的方法，其特征在于，包括下述步骤：A、至少基于车轮接地印痕信息、空气弹簧气压信息、车身高度信息中的一个或多个确定各车轮的预估加载值；B、根据车身俯仰角与前、后车轮加载值的差值之间的函数关系对各车轮的所述预估加载值进行有效性校验；以及C、若校验通过，则基于所述各车轮的预估加载值和车身重量信息生成有效加载值。
作为以上方案的替代或补充，根据本发明一实施例的方法还包括：D、基于所述有效加载值生成推荐冷态胎压值和低压报警阈值。
作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的方法中，步骤A包括下列各项中的一项或多项：A1、至少基于车轮接地印痕信息以及由直接式胎压传感器获取的胎压信息确定各车轮的第一加载值；A2、至少基于来自悬架系统的空气弹簧气压信息确定各车轮的第二加载值；A3、至少基于来自所述悬架系统的车身高度信息以及所述车身重量信息确定各车轮的第三加载值；以及A4、至少基于各车轮的所述第一加载值、所述第二加载值和所述第三加载值中的一项或多项生成各车轮的所述预估加载值。
作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的方法中，在步骤A1中，各车轮的所述第一加载值M1i由下式确定：
Figure BDA0003570205770000021
L＝tcontact·ω·r0
其中，i＝1,2,3,4分别表示左前轮、右前轮、左后轮和右后轮，P为由直接式胎压传感器获取的实时胎压值，L为车轮接地印痕长度，B为车轮接地印痕宽度，tcontact为车轮接地时间，ω为车轮角速度，r0为车轮理论半径，M0i为车身自重在相应车轮上的分布量。
作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的方法中，在步骤A2中，各车轮的所述第二加载值M2i由下式确定：
M2i＝k1·PAirSpring-M0i
此处，PAirSpring为空气弹簧气压值，k1为预设参数值，M0i为车身自重在相应车轮上的分布量。
作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的方法中，在步骤A3中，各车轮的所述第三加载值M3i由下式确定：
M3i＝k2·(h0+Δh)-M0i
其中，h0为车身初始高度，Δh为由车身高度传感器采集的车身高度值的变化量，k2为预设参数值，M0i为车身自重在相应车轮上的分布量。
作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的方法中，在步骤A4中，各车轮的所述预估加载值Mi由下式确定：
Mi＝γ1M1i+γ2M2i+γ3M3i
其中，
γ1+γ2+γ3＝1
此处，γ1、γ2和γ3分别为M1i、M2i和M3i的预先标定的置信系数。i＝1，2，3，4，分别表示左前轮、右前轮、左后轮和右后轮。
作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的方法中，在步骤B中，对各车轮的所述预估加载值进行有效性校验包括判断下式是否成立：
Figure BDA0003570205770000033
其中，
Figure BDA0003570205770000031
Figure BDA0003570205770000032
此处，M1、M2、M3、M4分别表示左前轮、右前轮、左后轮、右后轮的预估加载值，θ为车身俯仰角，k3为预设参数值，ay为车身稳定系统的纵向加速度。
作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的方法中，在步骤C中，所述有效加载值Mload由下式确定：
Mload＝M1+M2+M3+M4
作为以上方案的替代或补充，在根据本发明一实施例的方法中，步骤D还包括以下各项中的一项或多项：D1、将所述推荐冷态胎压值显示在车辆中控屏上；D2、基于所述推荐冷态胎压值生成胎压调节指令并传送至胎压调节装置，以自动调节车轮胎压；以及D3、如果由直接式胎压传感器获取的实时胎压值小于所述低压报警阈值，则生成警报信号。
按照本发明的另一个方面，提供一种用于监控车辆加载的装置，包含：存储器；处理器；以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，该计算机程序的运行使得下列步骤被执行：A、至少基于车轮接地印痕信息、空气弹簧气压信息、车身高度信息中的一个或多个确定各车轮的预估加载值；B、根据车身俯仰角与前、后车轮加载值的差值之间的函数关系对各车轮的所述预估加载值进行有效性校验；以及C、若校验通过，则基于所述各车轮的预估加载值和车身重量信息生成有效加载值。
作为以上方案的替代或补充，根据本发明一实施例的装置中，所述计算机程序的运行还使得下列步骤被执行：D、基于所述有效加载值生成推荐冷态胎压值和低压报警阈值。
作为以上方案的替代或补充，根据本发明一实施例的装置中，所述计算机程序的运行还使得步骤A按照下列方式中的一种或多种被执行：A1、至少基于车轮接地印痕信息以及由直接式胎压传感器获取的胎压信息确定各车轮的第一加载值；A2、至少基于来自悬架系统的空气弹簧气压信息确定各车轮的第二加载值；A3、至少基于来自所述悬架系统的车身高度信息以及所述车身重量信息确定各车轮的第三加载值；以及A4、至少基于各车轮的所述第一加载值、所述第二加载值和所述第三加载值中的一项或多项生成各车轮的所述预估加载值。
作为以上方案的替代或补充，根据本发明一实施例的装置中，所述计算机程序的运行还使得步骤D按照下列方式中的一种或多种被执行：D1、将所述推荐冷态胎压值显示在车辆中控屏上；D2、基于所述推荐冷态胎压值生成胎压调节指令并传送至胎压调节装置，以自动调节车轮胎压；以及D3、如果由直接式胎压传感器获取的实时胎压值小于所述低压报警阈值，则生成警报信号。
按照本发明的又一个方面，提供了一种车辆，其特征在于，所述车辆包括根据本发明一个方面的任一实施例所述的装置。
按照本发明的再一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可由处理器执行的程序指令，所述程序指令在由所述处理器执行时，执行根据本发明一个方面的任一实施例所述的方法。
一方面，本发明提出的用于监控车辆加载的方案融合了车轮接地印痕、空气弹簧气压、车身高度这三种信息对车轮加载进行预估，例如，将基于车轮接地印痕预估的车轮加载信息、基于空气弹簧气压预估的车轮加载信息和基于车身高度变化量预估的车轮加载信息进行融合计算并生成预估加载值。相较于现有技术中仅仅基于一种信息(例如，由安装在悬架下端的车轮垂向载荷传感器采集的垂向载荷信息)对车辆加载进行预估，按照本发明的方案能够极大地提高检测准确度和精度，同时避免了布置难度较大的车轮垂向载荷传感器等车辆零部件。
另一方面，本发明提出的用于监控车辆加载的方案根据车身俯仰角与前、后车轮加载值的差值之间的函数关系对预估加载值进行有效性校验，排除了因极端工况(例如，车辆较高速度转弯)导致的异常预估数据，进一步实现了车辆加载的高精度检测，从而提高了行车安全性。
附图说明
本发明的上述和/或其它方面和优点将通过以下结合附图的各个方面的描述变得更加清晰和更容易理解，附图中相同或相似的单元采用相同的标号表示。附图包括：
图1示出了根据本发明的一个实施例的用于监控车辆加载的方法10的示意性流程图；
图2示出了根据本发明的一个实施例的车辆俯仰角示意性图；以及
图3示出了根据本发明的一个实施例的用于监控车辆加载的装置30的示意性框图。
具体实施方式
在本说明书中，参照其中图示了本发明示意性实施例的附图更为全面地说明本发明。但本发明可以按不同形式来实现，而不应解读为仅限于本文给出的各实施例。给出的各实施例旨在使本文的披露全面完整，以将本发明的保护范围更为全面地传达给本领域技术人员。
需要说明的是，本文中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述对象在时间、空间、大小等方面的顺序。此外，除非另外特别指明，本文中的术语“包括”、“具备”以及类似表述意在表示不排他的包含。
本文中的术语“车辆”或者其它类似的术语包括一般的机动车辆，例如乘用车(包括运动型多用途车、公共汽车、卡车等)、各种商用车等等，并包括混合动力汽车、电动车、插电式混动电动车等。混动动力汽车是一种具有两个或更多个功率源的车辆，例如汽油动力和电动车辆。
在下文中，将参考附图详细描述根据本发明的各示例性实施例。
现在参考图1，图1为根据本发明的一个实施例的用于监控车辆加载的方法10的示意性流程图。如图1所示，方法10包括以下步骤。
在步骤S110中，至少基于车轮接地印痕信息、空气弹簧气压信息、车身高度信息中的一个或多个确定各车轮的预估加载值。
可选地，在执行步骤S110之间，可以由车辆中的控制装置(例如，电子控制单元ECU、域控制器DCU等)对用于判断车辆有效加载值的输入信息进行接收。
示例性地，该输入信息可以包括下列各项中的一项或多项：来自于智能型直接式胎压传感器的实时车轮胎压信号；来自于车身稳定控制器的四轮轮速信号、车身横纵向加速度信号、横摆角速度信号、车轮的切向加速度信号；来自于布置在悬架系统中的空气弹簧控制器的空气弹簧气压信息；来自于布置在悬架系统中的车身高度传感器的车身高度信息；以及来自于全球定位系统的车辆实时绝对速度信息。
示例性地，智能型直接式胎压传感器、车身稳定控制器、空气弹簧控制器、车身高度传感器等设备可以通过整车通讯网络将上述输入信息传输至方法10的执行主体，例如车辆控制器(诸如，电子控制单元ECU、域控制器DCU等)。
可选地，在执行步骤S110之间，还可以由车辆中的控制装置对接收到的上述输入信息执行预处理操作。
示例性地，预处理操作可以包括：基于通过整车通讯网络接收的车辆横纵向加速度、横摆角速度和四轮轮速信号等输入信息综合判断车辆是否正在激进行驶。例如，如果车辆加速度、横摆角速度和轮速信号中的一项或多项大于其相应的阈值，则判定车辆正在激进行驶(例如，车辆正在急加速、急减速或急转弯)并生成无效值标志位信号。
示例性地，预处理操作进一步包括：基于无效值标志位信号对上述输入信息进行过滤。例如，如果判定车辆正在激进行驶，则滤除车辆激进行驶时段内的输入信息。
可选地，上述步骤S110可以包括子步骤S111-S114。
在步骤S111中，至少基于车轮接地印痕信息以及由直接式胎压传感器获取的胎压信息确定各车轮的第一加载值。
可选地，在步骤S111中，各车轮的第一加载值M1i可以由下式确定：
Figure BDA0003570205770000071
L＝tcontact·ω·r0 (式2)
其中，i＝1,2,3,4分别表示左前轮、右前轮、左后轮和右后轮，P为由直接式胎压传感器获取的实时胎压值，L为车轮接地印痕长度，B为车轮接地印痕宽度，tcontact为车轮接地时间，ω为车轮角速度，r0为车轮理论半径，M0i为车身自重在相应车轮上的分布量。
示例性地，车轮接地时间tcontact的测量原理如下：当车轮转动时，车轮的圆周上任一点的加速度值周期性变化。示例性地，在车轮的圆周上任一点接地时，该点处的加速度会突然增大(例如，增大至第一极大值)，并且随后快速减小(例如，降低至第一极小值)并在离地时再次增大(例如，增大至第二极大值，其中第二极大值小于第一极大值)。因此，可基于加速度的特征值变化规律分析并判断车轮任一点处的接地时刻和离地时刻，并依此测得车轮接地时间，也即离地时刻与接地时刻之间的差值。
示例性地，车轮接地印痕宽度B与轮胎本身特性(例如，轮胎刚度)与有关，可根据不同轮胎的标定过程中得出的载重(轮胎垂向压力)与轮胎下沉量之间的关系获得。
在步骤S112中，至少基于来自悬架系统的空气弹簧气压信息确定各车轮的第二加载值。
可选地，在配备有空气弹簧的乘用车上，每个车轮被施加的加载量可以看作与空气弹簧的气压值正相关，也即，各车轮的所述第二加载值M2i由下式确定：
M2i＝k1·PAirSpring-M0i (式3)
此处，PAirSpring为空气弹簧气压值，k1为车辆标定过程中确定的预设参数值。
在步骤S113中，至少基于来自所述悬架系统的车身高度信息以及车身重量信息确定各车轮的第三加载值。
可选地，配备有刚性悬架系统的车辆上，在不考虑实际路面激励的情况下，各车轮的第三加载值M3i可由下式确定：
M3i＝k2·(h0+Δh)-M0i (式4)
其中，h0为车身初始高度，Δh为由车身高度传感器采集的车身高度值的变化量，k2为标定过程中确定的预设参数值。
在步骤S114中，至少基于各车轮的第一加载值、第二加载值和第三加载值中的一项或多项生成各车轮的预估加载值。
示例性地，可以基于车轮接地印痕预估的车轮加载信息(例如，第一加载值)、基于空气弹簧气压预估的车轮加载信息(例如，第二加载值)和基于车身高度变化值预估的车轮加载信息(例如，第三加载值)进行融合计算并生成预估加载值。例如，车轮的预估加载值Mi(例如，左前轮预估加载值M1、右前轮预估加载值M2、左后轮预估加载值M3、右后轮预估加载值M4)可由下式确定：
Mi＝γ1M1i+γ2M2i+γ3M3i (式5)
其中，γ1+γ2+γ3＝1。此处，γ1、γ2和γ3分别为第一加载值M1i、第二加载值M2i和第三加载值M3i的预先标定的置信系数。示例性地，针对M1i的第一置信系数γ1为0.2，针对M2i的第二置信系数γ2为0.3，针对M3i的第三置信系数γ3为0.5。
可选地，针对基于不同信息(例如，车轮接地印痕、空气弹簧气压和车身高度信息)生成的加载值的置信系数(例如，γ1、γ2和γ3)可以在车辆监测过程中通过手动调节或机器学习的方式自动更新。
在确定处各车轮的预估加载值Mi之后，在步骤S120中，可以根据车身俯仰角与前、后车轮加载值的差值之间的函数关系对各车轮的预估加载值进行有效性校验。
如图2所示，由于分布在车辆前后轮处的加载往往是不均匀的，因此在车辆行驶过程中，车身纵向加速度在水平方向上的分量的积分不为0。依据下式，基于重力加速度分量模型可以得出车身俯仰角θ的估计值：
Figure BDA0003570205770000081
其中，
Figure BDA0003570205770000082
此处，ay为车身稳定系统的纵向加速度，
Figure BDA0003570205770000083
为t1至t2时段内纵向加速度的平均值。
可选地，在步骤S120中，可以依据下式对各车轮的预估加载值进行有效性校验：
Figure BDA0003570205770000091
此处，M1、M2、M3、M4分别表示左前轮、右前轮、左后轮、右后轮的预估加载值，k3为标定过程中确定的预设参数值。
在步骤S130中，若校验通过，则基于各车轮的预估加载值和车身重量信息生成有效加载值。
示例性地，如果上述公式8成立(即，车身俯仰角θ与前、后车轮加载的差值近似成比例)，则有效性校验通过；否则，放弃该组预估加载值，并重新进行步骤S110-S120。
可选地，如果有效性校验通过，则基于下式计算最终有效加载值Mload：
Mload＝M1+M2+M3+M4 (式9)
可选地，方法10还可以包括S140。在S140中，可以基于有效加载值生成推荐冷态胎压值和低压报警阈值。
示例性地，可以基于预先存储的查找表或以机器学习的方式确定在该加载状态下的推荐冷态胎压值和低压报警阈值。可选地，可以将推荐冷态胎压值显示在车辆中控屏上，以便驾驶员根据推荐冷态胎压值手动调节胎压。可选地，可以基于推荐冷态胎压值生成胎压调节指令，并将该指令通过整车通讯网络传送至胎压调节装置，以自动调节车轮胎压。可选地，还可以依据由直接式胎压传感器获取的实时胎压值与低压报警阈值的大小关系生成警报信号，例如，如果实时胎压值小于低压报警阈值，则生成警报信号以驱动报警装置进行报警。
需要注意的是，上述步骤中的接收、计算、判断等操作均可以以预设的频率执行。例如，步骤S110中的针对各车轮的预估加载值的计算操作可以以1Hz的频率执行，本发明对此不作具体限制。
继续参考图3，图3为按照本发明一个实施例的用于监控车辆加载的装置30的示意性框图。图3所示的装置可用于实施图1中的方法10。
参见图3，装置30包括通信单元310、存储器320(例如诸如闪存、ROM、硬盘驱动器、磁盘、光盘之类的非易失存储器)、处理器330(例如，微处理器、微控制器等)、存储在存储器320上并可在处理器330上运行的计算机程序340。
通信单元310作为通信接口，被配置为在装置与外部设备或网络(例如，车辆传感器、电子控制单元ECU、或服务器)之间建立通信连接。
存储器320存储可由处理器330执行的计算机程序340。处理器330配置为执行计算机程序340以实施相应的有效加载值的生成流程。有关有效加载值的生成流程已经在上文中有详细的描述，此处不再赘述。
在根据本发明的一个或多个实施例中，上述部件(例如，设备、装置、或单元)可以是独立设备，也可以结合在电子控制单元ECU、域控制单元DCU等处理设备中。
示例性地，上述装置30可集成在轮胎压力监测系统(TPMS)中。TPMS系统可以利用安装在车上的各式各样传感器(例如，直接式胎压传感器、毫米波雷达、激光雷达、车轮速度传感器等)对车辆胎压进行检测和调整，从而有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。
按照本发明的另一方面，还提供了一种车辆，该车辆包括如图3中所示的系统。
按照本发明的再一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可由处理器执行的程序指令，所述程序指令在由所述处理器执行时，执行根据本发明一个方面的任一实施例所述的用于监控车辆加载的方法。
按照本发明的一个或多个实施例融合了车轮接地印痕信息、空气弹簧气压信息、车身高度信息对车轮加载进行预估，相较于现有技术中仅仅基于单一类型的信息对车辆加载进行预估，按照本发明的方案能够极大地提高检测准确度和精度，同时避免了布置难度较大的车轮垂向载荷传感器等车辆零部件。
按照本发明的一个或多个实施例根据车身俯仰角与前、后车轮加载值的差值之间的函数关系对预估加载值进行有效性校验，排除了因极端工况导致的异常预估数据，进一步实现了车辆加载的高精度检测，从而提高了行车安全性。
应当理解的是，本发明附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或者在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或者在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
还应当理解的是，在一些备选实施例中，前述方法中所包括的功能/步骤可以不按流程图所示的次序来发生。例如，依次示出的两个功能/步骤可以基本同时执行或甚至逆序执行。这具体取决于所涉及的功能/步骤。
另外，本领域技术人员容易理解，本发明的上述一个或多个实施例提供的方法可通过计算机程序来实现。例如，当存有该计算机程序的计算机存储介质(例如U盘)与计算机相连时，运行该计算机程序即可执行本发明的一个或多个实施例的方法。
以上尽管只对其中一些本发明的实施方式进行了描述，但是本领域普通技术人员应当了解，本发明可以在不偏离其主旨与范围内以许多其他的形式实施。因此，所展示的例子与实施方式被视为示意性的而非限制性的，在不脱离如所附各权利要求所定义的本发明精神及范围的情况下，本发明可能涵盖各种的修改与替换。

Claims (10)

1.一种用于监控车辆加载的方法，其特征在于，包括下述步骤：
A、至少基于车轮接地印痕信息、空气弹簧气压信息、车身高度信息中的一个或多个确定各车轮的预估加载值；
B、根据车身俯仰角与前、后车轮加载值的差值之间的函数关系对各车轮的所述预估加载值进行有效性校验；以及
C、若校验通过，则基于所述各车轮的预估加载值和车身重量信息生成有效加载值。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，还包括：
D、基于所述有效加载值生成推荐冷态胎压值和低压报警阈值。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，步骤A包括下列各项中的一项或多项：
A1、至少基于车轮接地印痕信息以及由直接式胎压传感器获取的胎压信息确定各车轮的第一加载值；
A2、至少基于来自悬架系统的空气弹簧气压信息确定各车轮的第二加载值；
A3、至少基于来自所述悬架系统的车身高度信息以及所述车身重量信息确定各车轮的第三加载值；以及
A4、至少基于各车轮的所述第一加载值、所述第二加载值和所述第三加载值中的一项或多项生成各车轮的所述预估加载值，
其中，在步骤A1中，各车轮的所述第一加载值M1i由下式确定：
Figure FDA0003570205760000011
L＝tcontact·ω·r0
其中，i＝1,2,3,4分别表示左前轮、右前轮、左后轮和右后轮，P为由直接式胎压传感器获取的实时胎压值，L为车轮接地印痕长度，B为车轮接地印痕宽度，tcontact为车轮接地时间，ω为车轮角速度，r0为车轮理论半径，M0i为车身自重在相应车轮上的分布量，
其中，在步骤A2中，各车轮的所述第二加载值M2i由下式确定：
M2i＝k1·PAirSpring-M0i
此处，PAirSpring为空气弹簧气压值，k1为预设参数值，M0i为车身自重在相应车轮上的分布量，
其中，在步骤A3中，各车轮的所述第三加载值M3i由下式确定：
M3i＝k2·(h0+Δh)-M0i
其中，h0为车身初始高度，Δh为由车身高度传感器采集的车身高度值的变化量，k2为预设参数值，M0i为车身自重在相应车轮上的分布量，
其中，在步骤A4中，各车轮的所述预估加载值Mi由下式确定：
Mi＝γ1M1i+γ2M2i+γ3M3i
其中，
γ1+γ2+γ3＝1
此处，γ1、γ2和γ3分别为M1i、M2i和M3i的预先标定的置信系数。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，在步骤B中，对各车轮的所述预估加载值进行有效性校验包括判断下式是否成立：
Figure FDA0003570205760000021
其中，
Figure FDA0003570205760000022
Figure FDA0003570205760000023
此处，M1、M2、M3、M4分别表示左前轮、右前轮、左后轮、右后轮的预估加载值，θ为车身俯仰角，k3为预设参数值，ay为车身稳定系统的纵向加速度。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，在步骤C中，所述有效加载值Mload由下式确定：
Mload＝M1+M2+M3+M4。
6.根据权利要求2所述的方法，其中，步骤D还包括以下各项中的一项或多项：
D1、将所述推荐冷态胎压值显示在车辆中控屏上；
D2、基于所述推荐冷态胎压值生成胎压调节指令并传送至胎压调节装置，以自动调节车轮胎压；以及
D3、如果由直接式胎压传感器获取的实时胎压值小于所述低压报警阈值，则生成警报信号。
7.一种用于监控车辆加载的装置，包含：
存储器；
处理器；以及
存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，该计算机程序的运行使得下列步骤被执行：
A、至少基于车轮接地印痕信息、空气弹簧气压信息、车身高度信息中的一个或多个确定各车轮的预估加载值；
B、根据车身俯仰角与前、后车轮加载值的差值之间的函数关系对各车轮的所述预估加载值进行有效性校验；以及
C、若校验通过，则基于所述各车轮的预估加载值和车身重量信息生成有效加载值。
8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述计算机程序的运行还使得下列步骤被执行：
D、基于所述有效加载值生成推荐冷态胎压值和低压报警阈值。
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求7-8中任意一项所述的装置。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，其特征在于，当所述指令由处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-6中任意一项所述的方法。
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