CN113753062A - 用于确定车辆质量的设备和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及用于确定车辆质量的设备和方法。所述设备包括：车高传感器，其分别安装在左前轮和左后轮上或分别安装在右前轮和右后轮上，以感测车辆的车高；乘客检测传感器，其用于感测乘坐车辆的乘客的数量和乘客的乘坐位置；以及控制器，其基于车高计算载荷，基于根据每个乘客的乘坐位置而设定的各自的偏移量和乘客的数量计算载荷转换系数，基于载荷和载荷转换系数计算质量变化量。当车高传感器未安装于全部四个车轮时，所述设备可以确定车辆的准确质量，通过将确定的质量反映给车辆控制来改善车辆的性能，并减少用于车辆控制的调整参数。

Description

用于确定车辆质量的设备和方法
相关申请的交叉引用
本申请要求2020年6月3日在韩国知识产权局所提交的韩国专利申请No.10-2020-0067235的优先权权益，其全部内容通过引用纳入本文。
技术领域
本发明涉及一种用于确定车辆质量(mass)的设备和方法。
背景技术
对于底盘控制系统而言，车辆的质量是非常重要的信息。例如，底盘控制系统可以包括轮胎压力监测系统(tire pressure monitoring system，TPMS)、电子稳定性控制(electronic stability control，ESC)、主动侧倾稳定(active roll stabilization，ARS)、连续阻尼控制(continuous damping control，CDC)等。
假设车高传感器安装于全部四个车轮中的每个车轮的情况下，可以基于悬架弹簧的刚度和车高变化量来计算每个车轮各自的载荷，并且可以将载荷总和与重力加速度的比值计算为车辆的质量。然而存在这样的局限性，由于会发生不能使用全部四个车高传感器的情况，因此难以计算出车辆的准确质量。因此，需要开发一种即使在车高传感器未分别安装于四个车轮的情况下也能够计算出车辆质量的技术。
发明内容
作出本发明以解决现有技术中出现的上述问题，同时完整地保留了由现有技术所实现的优点。
本发明的一方面提供了一种用于确定车辆质量的设备和方法，即使当车高传感器没有分别安装于全部四个车轮时，该设备和方法也可以计算车辆的准确质量。
由本发明构思解决的技术问题不限于上述问题，并且本发明所属领域的技术人员通过以下描述将清楚地理解本文未提及的任何其它技术问题。
根据本发明的一方面，一种用于确定车辆质量的设备包括：车高传感器，其分别安装在左前轮和左后轮上或分别安装在右前轮和右后轮上，以感测车辆的车高；乘客检测传感器，其用于感测乘坐车辆的乘客的数量和乘客的乘坐位置；以及控制器，其基于车高计算载荷、基于根据每个乘客的乘坐位置而设定的各自的偏移量和乘客的数量计算载荷转换系数、基于载荷和载荷转换系数计算质量变化量。
在一个实施方案中，所述控制器可以将车高转换为悬架的行程值。
在一个实施方案中，所述控制器可以基于所述行程值和悬架弹簧的刚度来计算配备有车高传感器的车轮的载荷。
在一个实施方案中，所述控制器可以通过将乘坐车辆的乘客的数量与左右车轮之间的距离的乘积除以基于感测到乘坐的乘客的乘坐位置而设定的偏移量之和，来计算载荷转换系数。
在一个实施方案中，当乘坐车辆的乘客的数量为0时，所述控制器可以将所述偏移量设定为0。
在一个实施方案中，所述控制器可以将从乘客的乘坐位置到没有车高传感器的车轮的距离设定为偏移量。
在一个实施方案中，所述控制器可以将载荷转换系数乘以通过将载荷除以重力加速度而获得的值，从而计算质量变化量。
在一个实施方案中，所述控制器可以将车辆的质量确定为车辆的初始质量与质量变化量之和。
在一个实施方案中，所述控制器可以将计算出的质量变化量发送至车辆的控制系统，以控制车辆的操作。
根据本发明的一方面，一种用于确定车辆质量的方法包括：获得通过车高传感器感测的车辆的车高，所述车高传感器分别安装在车辆的左前轮和左后轮上或分别安装在车辆的右前轮和右后轮上；感测乘坐车辆的乘客的数量和乘客的乘坐位置；基于车高计算载荷；基于根据每个乘客的乘坐位置而设定的各自的偏移量和乘客的数量计算载荷转换系数；基于载荷和载荷转换系数计算质量变化量。
在一个实施方案中，所述方法可以进一步包括：在获得车高后，将车高转换为悬架的行程值。
在一个实施方案中，计算载荷可以包括：基于行程值和悬架弹簧的刚度来计算配备有车高传感器的车轮的载荷。
在一个实施方案中，计算载荷转换系数可以包括：将乘坐车辆的乘客的数量与左右车轮之间的距离的乘积除以基于感测到乘坐的乘客的乘坐位置而设定的偏移量之和，从而计算载荷转换系数。
在一个实施方案中，所述方法可以进一步包括：当乘坐车辆的乘客的数量为0时，将偏移量设定为0。
在一个实施方案中，所述方法可以进一步包括：将从乘客的乘坐位置到没有车高传感器的车轮的距离设定为偏移量。
在一个实施方案中，计算质量变化量包括：将载荷转换系数乘以通过将载荷除以重力加速度而获得的值，从而计算质量变化量。
在一个实施方案中，所述方法可以进一步包括：将车辆的质量确定为车辆的初始质量与质量变化量之和。
在一个实施方案中，所述方法可以进一步包括：将计算出的质量变化量发送至车辆的控制系统，以控制车辆的操作。
在一个实施方案中，一种非易失性计算机可读介质可以存储计算机可执行指令，当由处理器执行时，所述计算机可执行指令使处理器执行上述方法。
附图说明
通过结合附图进行的如下具体描述，本发明的以上和其它目的、特征以及优点将更清楚，其中：
图1是示出根据本发明的实施方案的车辆质量确定设备的配置的配置图；
图2是示意性地示出根据本发明的实施方案的基于乘客乘坐车辆来计算质量变化量的参数的示意图；
图3是示意性地示出根据本发明的另一个实施方案的基于乘客乘坐车辆来计算质量变化量的参数的示意图；
图4是示意性地示出根据本发明的另一个实施方案的基于乘客乘坐车辆来计算质量变化量的参数的示意图；
图5是示出根据本发明的实施方案的车辆质量确定方法的流程图；
图6示出了实现根据本发明的实施方案的方法的计算系统。
具体实施方式
下文将参考示例性附图对本发明的一些实施方案进行详细描述。在将附图标记添加到每个附图的组件时，应该注意到，即使在其它附图上显示相同或等同的组件时，也是由相同的附图标记指定的。此外，在描述本发明的实施方案时，当确定相关的已知配置或功能妨碍对本发明的实施方案的理解时，将省略对其的详细描述。
在描述根据本发明的实施方案的组件时，可以使用诸如第一、第二、A、B、(a)、(b)等的术语。这些术语仅旨在将组件与其他组件区分开，并且这些术语并不限制组件的性质、顺序或次序。除非另有定义，本文使用的术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明所属技术领域的一般技术人员所理解的含义相同的含义。将进一步理解的是，诸如在常用词典中定义的那些术语应该被解释为具有与其在相关领域的语境中的含义一致的含义，并且将不被解释为理想化的或过于正式的意义，除非在本文中明确这样定义。
图1是示出根据本发明的实施方案的车辆质量确定设备的配置的配置图。
如图1所示，车辆质量确定设备100可以包括车高传感器110、乘客检测传感器120、存储装置130和控制器140。
每个车高传感器110可以安装在左前轮或右前轮以及左后轮或右后轮中的每个车轮以感测车辆的车高。每个车高传感器110通常可以安装于车辆的四个车轮(左前轮、右前轮、左后轮和左后轮)中的每个车轮。然而，根据本发明的实施方案，每个车高传感器110可以仅安装于两个左轮或两个右轮(左前轮和左后轮或右前轮和右后轮)中的每组。车高传感器110可以感测出车身与车轴之间的相对距离作为车高，并且可以以一般方案感测车高，在一般方案中，两个旋转杆分别安装在车身和车轴上，并且检测所述两个杆相对于线性位移的相对角以感测距离。
乘客检测传感器120可以感测乘坐车辆的乘客的数量和乘客的位置。乘客检测传感器120可以感测坐在座位上的乘客的体重。为此，乘客检测传感器120可以实现为重量传感器。另外，乘客检测传感器120可以感测乘客头部的位置以感测乘客的乘坐位置。为此，乘客检测传感器120可以实现为图像传感器。
根据本发明实施方案，存储装置130可以存储根据每个乘客的乘坐位置而设定的各自的偏移量，并且可以存储每个车轮的悬架弹簧的刚度。存储装置130可以存储由控制器140执行的至少一种算法，以进行用于根据本发明的实施方案的车辆质量确定设备100的操作的各种指令的操作或执行。存储装置130可以包括闪存、硬盘、存储卡、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁存储器、磁盘或光盘中的至少一种存储介质。
控制器140可以由例如微处理器的各种处理设备来实现，所述微处理器嵌入有能够进行各种指令的操作或执行的半导体芯片。控制器140可以基于存储在存储装置130中的至少一种算法来控制根据本发明的实施方案的车辆质量确定设备的整体操作。具体地，控制器140可以基于由车高传感器110感测到的车高来计算载荷，基于根据乘客的乘坐位置而设定的偏移量和乘客的数量来计算载荷转换系数，并且基于载荷和载荷转换系数来计算质量变化量。
更具体地，控制器140可以将由车高传感器110感测到的车高转换为悬架的行程值。就此而言，所述行程可以表示活塞从汽缸的一侧移动到另一侧的运动或距离。根据实施方案，控制器140可以将基于车高变化的活塞的移动距离转换为行程值。
控制器140可以基于乘客乘坐车辆的状态下感测到的车高来执行向行程值的转换，并且可以基于乘客未乘坐车辆的状态下感测到的车高来执行向行程值的转换。控制器140可以基于根据车高所转换的行程值和悬架弹簧的刚度来计算配备有车高传感器110的车轮的载荷。就此而言，刚度可以表示材料在弹性变形期间对变形的抵抗程度，并且刚度信息可以存储在存储装置130中。
另外，控制器140可以通过将乘坐车辆的乘客的数量与左右车轮之间的距离的乘积除以基于乘客的乘坐位置而设定的偏移量之和，来计算载荷转换系数。当没有乘客乘坐车辆时，控制器140可以将偏移量设定为0。
控制器140可以将载荷转换系数乘以通过将配备有车高传感器110的车轮的载荷除以重力加速度而获得的值，从而计算质量变化量，并且将车辆的质量确定为车辆的初始质量与质量变化量之和。就此而言，车辆的初始质量可以表示乘客未乘坐车辆的状态下的车辆的质量。另外，控制器140可以将确定结果发送至控制系统(例如电子稳定性控制(ESC)、主动侧倾稳定(ARS)、连续阻尼控制(CDC)等)，从而提供更准确的车辆质量信息。根据本发明的实施方案的确定车辆质量的步骤将参考图2至图4更详细地进行描述。
图2是示意性地示出根据本发明的实施方案的基于乘客乘坐车辆来计算质量变化量的参数的示意图。
如图2所示，控制器140可以将配备有车高传感器110的左前轮FL的车高转换为悬架的行程值。根据本发明的实施方案，当将基于乘客乘坐车辆的状态下感测到的车高所转换的行程值称为d1，将基于乘客未乘坐车辆的状态下感测到的车高所转换的行程值称为d1 0，并且将左前轮FL的刚度称为K1时，可以通过计算公式1来计算施加到左前轮FL的载荷ΔF1。
<计算公式1>
ΔF1＝K1(d1-d1 0)。
另外，控制器140可以将配备有车高传感器110的左后轮RL的车高转换为悬架的行程值。根据本发明的实施方案，当将基于乘客乘坐车辆的状态下感测到的车高所转换的行程值称为d3，将基于乘客未乘坐车辆的状态下感测到的车高所转换的行程值称为d3 0，并且将左后轮RL的刚度称为K3时，可以通过计算公式2来计算施加到左后轮RL的载荷ΔF3。
<计算公式2>
ΔF3＝K3(d3-d3 0)。
控制器140可以基于乘坐车辆的乘客的数量n、左右车轮之间的距离T以及基于乘客的乘坐位置而设定的偏移量之和，利用计算公式3来计算载荷转换系数ω。就此而言，基于乘坐位置而设定的偏移量可以表示从乘客的重心到没有配备车高传感器110的车轮(右前轮或右后轮)的距离。即，当将从乘坐位置1处的乘客的重心到右前轮的距离设为e1，从乘坐位置2处的乘客的重心到右前轮的距离称为e2，从乘坐位置3处的乘客的重心到右后轮的距离称为e3，从乘坐位置4处的乘客的重心到右后轮的距离称为e4，从乘坐位置5处的乘客的重心到右后轮的距离称为e5时，控制器140可以将基于乘坐位置的偏移量设定为e1、e2、e3、e4和e5。当没有乘客乘坐车辆时，控制器140可以将偏移量设定为0。
<计算公式3>
ω＝nT/(e1+e2+e3+e4+e5)。
控制器140可以基于配备有车高传感器110的各个车轮的载荷ΔF1和ΔF3、重力加速度g和载荷转换系数ω，利用计算公式4来计算质量变化量Δm。
<计算公式4>
Δm＝(ΔF1+ΔF3)/g*ω。
另外，控制器140可以将车辆的质量m确定为车辆的初始质量m0与质量变化量Δm之和。
图3是示意性地示出根据本发明的另一个实施方案的基于乘客乘坐车辆来计算质量变化量的参数的示意图。
如图3所示，控制器140可以将配备有车高传感器110的右前轮FR的车高转换为悬架的行程值。根据本发明的实施方案，当将基于乘客乘坐车辆的状态下感测到的车高所转换的行程值称为d2，将基于乘客未乘坐车辆的状态下感测到的车高所转换的行程值称为d2 0，并且将右前轮FR的刚度称为K2时，可以通过计算公式5来计算施加到右前轮FR的载荷ΔF2。
<计算公式5>
ΔF2＝K2(d2-d2 0)。
另外，控制器140可以将配备有车高传感器110的右后轮RR的车高转换为悬架的行程值。根据本发明的实施方案，当将基于乘客乘坐车辆的状态下感测到的车高所转换的行程值称为d4，将基于乘客未乘坐车辆的状态下感测到的车高所转换的行程值称为d4 0，并且将右后轮RR的刚度称为K4时，可以通过计算公式6来计算施加到右后轮RR的载荷ΔF4。
<计算公式6>
ΔF4＝K4(d4-d4 0)。
控制器140可以基于乘坐车辆的乘客的数量n、左右车轮之间的距离T以及基于乘客的乘坐位置而设定的偏移量之和，利用计算公式7来计算载荷转换系数ω。就此而言，基于乘坐位置而设定的偏移量可以表示从乘客的重心到没有配备车高传感器110的车轮(左前轮或左后轮)的距离。即，当将从乘坐位置1处的乘客的重心到左前轮的距离称为e1，将乘坐位置2处的乘客的重心到左前轮的距离称为e2，从乘坐位置3处的乘客的重心到左后轮的距离称为e3，从乘坐位置4处的乘客的重心到左后轮的距离称为e4，从乘坐位置5处的乘客的重心到左后轮的距离称为e5时，控制器140可以将基于乘坐位置的偏移量设定为e1、e2、e3、e4和e5。当没有乘客乘坐车辆时，控制器140可以将偏移量设定为0。
<计算公式7>
ω＝nT/(e1+e2+e3+e4+e5)。
控制器140可以基于配备有车高传感器110的车轮的载荷ΔF2和ΔF4、重力加速度g和载荷转换系数ω，利用计算公式8来计算质量变化量Δm。
<计算公式8>
Δm＝(ΔF2+ΔF4)/g*ω。
另外，控制器140可以将车辆的质量m确定为车辆的初始质量m0与质量变化量Δm之和。
图4是示意性地示出根据本发明的另一个实施方案的基于乘客乘坐车辆来计算质量变化量的参数的示意图。
如图4所示，控制器140可以将配备有车高传感器110的左前轮FL的车高转换为悬架的行程值。根据本发明的实施方案，当将基于乘客乘坐车辆的状态下感测到的车高所转换的行程值称为d1，将基于乘客未乘坐车辆的状态下感测到的车高所转换的行程值称为d1 0，并且将左前轮FL的刚度称为K1时，可以通过计算公式9来计算施加到左前轮FL的载荷ΔF1。
<计算公式9>
ΔF1＝K1(d1-d1 0)。
另外，控制器140可以将配备有车高传感器110的左后轮RL的车高转换为悬架的行程值。根据本发明的实施方案，当将基于乘客乘坐车辆的状态下感测到的车高所转换的行程值称为d3，将基于乘客未乘坐车辆的状态下感测到的车高所转换的行程值称为d3 0，并且将左后轮RL的刚度称为K3时，可以通过计算公式10来计算施加到左后轮RL的载荷ΔF3。
<计算公式10>
ΔF3＝K3(d3-d3 0)。
控制器140可以基于乘坐车辆的乘客的数量n、左右车轮之间的距离T以及基于乘客的乘坐位置而设定的偏移量之和，利用计算公式11来计算载荷转换系数ω。就此而言，基于乘坐位置而设定的偏移量可以表示从乘客的重心到没有配备车高传感器110的车轮(右前轮或右后轮)的距离。即，当将从乘坐位置1处的乘客的重心到右前轮的距离称为e1，从乘坐位置2处的乘客的重心到右前轮的距离称为e2，从乘坐位置3处的乘客的重心到右后轮的距离称为e3，从乘坐位置4处的乘客的重心到右后轮的距离称为e4，从乘坐位置5处的乘客的重心到右后轮的距离称为e5，从乘坐位置6处的乘客的重心到右后轮的距离称为e6，从乘坐位置7处的乘客的重心到右后轮的距离称为e7时，控制器140可以将基于乘坐位置的偏移量设定为e1、e2、e3、e4、e5、e6和e7。当没有乘客乘坐车辆时，控制器140可以将偏移量设定为0。
<计算公式11>
ω＝nT/(e1+e2+e3+e4+e5+e6+e7)。
控制器140可以基于配备有车高传感器110的车轮的载荷ΔF1和ΔF3、重力加速度g和载荷转换系数ω，利用计算公式12来计算质量变化量Δm。
<计算公式12>
Δm＝(ΔF1+ΔF3)/g*ω。
另外，控制器140可以将车辆的质量m确定为车辆的初始质量m0与质量变化量Δm之和。
图5是示出根据本发明的实施方案的车辆质量确定方法的流程图。
如图5所示，控制器140可以获取由车高传感器110感测的车高信息(S110)。在S110中，控制器140可以将车高信息转换为悬架的行程值。就此而言，行程可以表示活塞从汽缸的一侧移动到另一侧的运动或距离。根据实施方案，控制器140可以将基于车高的变化的活塞的移动距离转换为行程值。根据实施方案，在S110中，控制器140可以基于乘客乘坐车辆的状态下感测到的车高来执行向行程值的转换，并且可以基于乘客未乘坐车辆的状态下感测到的车高来执行向行程值的转换。
控制器140可以基于根据车高所转换的行程值和悬架弹簧的刚度来计算配备有车高传感器110的车轮的载荷(S120)。就此而言，刚度可以表示材料在弹性变形期间对变形的抵抗程度，并且刚度信息可以存储在存储装置130中。
此外，控制器140确定是否感测到乘坐车辆的乘客(S130)。在S130中，当确定感测到乘坐车辆的乘客时，控制器140可以计算基于乘客的乘坐位置而设定的偏移量之和(S140)。在一个示例中，当确定没有乘客乘坐车辆时，控制器140可以将偏移量设定为0(S150)。
控制器140可以通过将乘坐车辆的乘客的数量与左右车轮之间的距离的乘积除以在S140中计算出的偏移量之和，来计算载荷转换系数(S160)。
控制器140可以将载荷转换系数乘以通过将配备有车高传感器110的车轮的载荷(其在S120中计算出)除以重力加速度而获得的值，从而计算质量变化量(S170)。控制器180可以将车辆的质量确定为车辆的初始质量与质量变化量之和(S180)。另外，控制器140可以将确定结果发送至控制系统(例如，电子稳定性控制(ESC)、主动侧倾稳定(ARS)、连续阻尼控制(CDC)等)，从而提供更准确的车辆质量信息。
图6示出了实现根据本发明的实施方案的方法的计算系统。
参考图6，计算系统1000可以包括经由总线1200连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户接口输入装置1400、用户接口输出装置1500、存储装置1600和网络接口1700。
处理器1100可以是中央处理单元(CPU)或对存储在存储器1300和/或存储装置1600中的命令进行处理的半导体器件。存储器1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括ROM(只读存储器)1310和RAM(随机存取存储器)1320。在一个示例中，控制器140可以包括处理器1100。
因此，结合本文公开的实施方案描述的方法或算法的操作可以直接在硬件或由处理器1100执行的软件模块、或它们的组合中实施。软件模块可以驻留在存储介质(即存储器1300和/或存储装置1600)上，比如RAM、闪存、ROM、EPROM、EEPROM、寄存器、硬盘、可移动硬盘、CD-ROM。示例性存储介质连接到处理器1100，处理器1100可以从该存储介质读取信息，并且可以向该存储介质写入信息。在另一种方法中，存储介质可以与处理器1100集成在一起。处理器和存储介质可以驻留在专用集成电路(ASIC)内。ASIC可以驻留在用户终端内。在另一种方法中，处理器和存储介质可以作为单独的组件驻留在用户终端中。
以上描述仅说明本发明的技术构思，本领域的技术人员可以在不偏离本发明的基本特征的情况下进行各种修改和更改。
因此，本发明中公开的实施方案并非旨在限制本发明的技术构思，而是用于说明本发明，并且本发明的技术构思的范围不受实施方案的限制。本发明的范围应被解释为包括在所附权利要求书的范围内，落入权利要求书范围内的所有技术构思都应理解为包括在本发明的范围内。
即使当车高传感器没有安装于全部四个车轮时，根据本发明的实施方案的用于确定车辆质量的设备和方法也可以计算车辆的准确质量，通过将确定的车辆质量反映给车辆控制来改善车辆的性能，并减少用于车辆控制的调整参数。
尽管本发明已经在上文参考示例性实施方案和附图进行描述，但是本发明并不限于此，本发明所属领域的技术人员可以在不脱离由所附权利要求书所要求保护的本发明的精神和范围的情况下进行各种改变和修改。

Claims (19)

1.一种用于确定车辆质量的设备，所述设备包括：
车高传感器，其分别安装在车辆的左前轮和左后轮上或分别安装在车辆的右前轮和右后轮上，以感测车辆的车高；
乘客检测传感器，其用于感测乘坐车辆的乘客的数量和乘客的乘坐位置；以及
控制器，其配置为：
基于车高计算载荷；
基于根据每个乘客的乘坐位置而设定的各自的偏移量和乘客的数量计算载荷转换系数；
基于载荷和载荷转换系数计算质量变化量。
2.根据权利要求1所述的用于确定车辆质量的设备，其中，所述控制器配置为：将车高转换为悬架的行程值。
3.根据权利要求2所述的用于确定车辆质量的设备，其中，所述控制器配置为：基于所述行程值和悬架弹簧的刚度来计算配备有车高传感器的车轮的载荷。
4.根据权利要求1所述的用于确定车辆质量的设备，其中，所述控制器配置为：将乘坐车辆的乘客的数量与左右车轮之间的距离的乘积除以根据感测到乘坐的乘客的乘坐位置而设定的偏移量之和，从而计算载荷转换系数。
5.根据权利要求4所述的用于确定车辆质量的设备，其中，所述控制器配置为：当乘坐车辆的乘客的数量为0时，将偏移量设定为0。
6.根据权利要求4所述的用于确定车辆质量的设备，其中，所述控制器配置为：将从乘客的乘坐位置到没有车高传感器的车轮的距离设定为偏移量。
7.根据权利要求1所述的用于确定车辆质量的设备，其中，所述控制器配置为：将载荷转换系数乘以通过将载荷除以重力加速度而获得的值，从而计算质量变化量。
8.根据权利要求1所述的用于确定车辆质量的设备，其中，所述控制器配置为：将车辆的质量确定为车辆的初始质量与质量变化量之和。
9.根据权利要求1所述的用于确定车辆质量的设备，其中，所述控制器配置为：将计算出的质量变化量发送至车辆的控制系统，以控制车辆的操作。
10.一种用于确定车辆质量的方法，所述方法包括：
获得通过车高传感器感测的车辆的车高，所述车高传感器分别安装在车辆的左前轮和左后轮上或分别安装在车辆的右前轮和右后轮上；
感测乘坐车辆的乘客的数量和乘客的乘坐位置；
基于车高计算载荷；
基于根据每个乘客的乘坐位置而设定的各自的偏移量和乘客的数量计算载荷转换系数；
基于载荷和载荷转换系数计算质量变化量。
11.根据权利要求10所述的方法，进一步包括：
在获得车高后，
将车高转换为悬架的行程值。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，计算载荷包括：基于所述行程值和悬架弹簧的刚度来计算配备有车高传感器的车轮的载荷。
13.根据权利要求10所述的方法，其中，计算载荷转换系数包括：将乘坐车辆的乘客的数量与左右车轮之间的距离的乘积除以根据感测到乘坐的乘客的乘坐位置而设定的偏移量之和，从而计算载荷转换系数。
14.根据权利要求13所述的方法，进一步包括：
当乘坐车辆的乘客的数量为0时，将所述偏移量设定为0。
15.根据权利要求13所述的方法，进一步包括：
将从乘客的乘坐位置到没有车高传感器的车轮的距离设定为偏移量。
16.根据权利要求10所述的方法，其中，计算质量变化量包括：将载荷转换系数乘以通过将载荷除以重力加速度而获得的值，从而计算质量变化量。
17.根据权利要求10所述的方法，进一步包括：
将车辆的质量确定为车辆的初始质量与质量变化量之和。
18.根据权利要求10所述的方法，进一步包括：
将计算出的质量变化量发送至车辆的控制系统，以控制车辆的操作。
19.一种非易失性计算机可读介质，其存储有计算机可执行指令，当由处理器执行时，所述计算机可执行指令使处理器执行根据权利要求10所述的方法。
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