KR102046994B1 - 노면의 경사도 및 차량의 무게중심 실시간 측정 방법 및 그 장치 - Google Patents

노면의 경사도 및 차량의 무게중심 실시간 측정 방법 및 그 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 노면의 경사도 측정에 관한 것으로서, 더 구체적으로는 차량이 주행하는 노면의 횡방향 및 종방향 경사도를 측정하므로 차량이 줄 수 있는 승차감 및 핸들링의 이질감을 최소화시키기 위한 노면의 경사도 및 차량의 무게중심 실시간 측정 방법에 관한 것이다.
이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징은 노면의 경사도 및 차량의 무게 중심을 실시간으로 측정하는 방법으로서,노면의 경사도 및 차량의 무게 중심을 실시간으로 측정하는 방법으로서, (a) 차량의 각 바퀴 휠 축의 높이와 같게 자장착된 송수신 초음파 센서에 의하여, 차량의 각각의 바퀴 축과 노면 사이의 거리를 측정하는 단계; (b) 제어 유닛에 의하여, 상기 단계 (a)에서 측정된 각각의 바퀴 축과 노면 사이의 거리를 이용하여 차량의 각각의 바퀴 축 스프링의 변위량을 계산하는 단계; (c) 제어 유닛에 의하여, 상기 단계 (b)에서 계산된 차량의 각각의 바퀴 축 스프링의 변위량을 이용하여 차량의 각각의 바퀴 축에 걸리는 힘(F)을 얻는 단계; (d) 제어 유닛에 의하여, 상기 단계 (c)에서 알아낸 차량의 각각의 바퀴 축에 걸리는 힘(F)을 이용하여 차량 무게중심의 위치를 파악하는 단계; 및 (e) 제어 유닛에 의하여, 상기 단계 (d)에서 파악된 차량의 무게중심을 이용하여 노면의 경사도를 산정하는 단계를 포함한다.

Description

노면의 경사도 및 차량의 무게중심 실시간 측정 방법 및 그 장치{Estimation method of longitudinal and lateral road angle, and center of gravity position of vehicle and apparatus using the same}
본 발명은 노면의 경사도 측정에 관한 것으로서, 더 구체적으로는 차량이 주행하는 노면의 횡방향 및 종방향 경사도를 측정하므로 차량이 줄 수 있는 승차감 및 핸들링의 이질감을 최소화시키기 위한 노면의 경사도 및 차량의 무게중심 실시간 측정 방법에 관한 것이다.
최근의 자동차는 운전자의 안전과 편의를 제공하기 위해, TCS(Traction Control System), ISG(Idle Stop and Go), 크루즈 컨트롤 시스템, 브레이크 홀드(Brake Hold) 등과 같이 주변의 환경을 미리 파악하여 차량을 제어하는 방향으로 개발이 진행되고 있다.
주변 환경에 관한 요소 중 하나인 노면의 횡방향 및 종방향 경사도는 차량 제어에 중요한 요소로 작용하게 된다. 예를 들어, 경사로에서 정차 시 적절한 브레이크 압력으로 홀드 시킬 수도 있고, 출발 시 적절한 엔진 토크를 인가할 수도 있다. 뿐만 아니라, 일정한 속도로 차량을 주행하도록 하는 기능인 크루즈 컨트롤 시스템의 경우 노면의 경사가 미리 파악되지 않으면 경사가 변할 때마다 차량의 속도가 변하게 된다. 이 속도 변화를 감지하여 엔진의 출력을 변화시킴으로서 동일 속도로 돌아오게 되나, 이 경우 속도의 변화가 생김으로써 운전자와 승객에게 불쾌감을 주게 된다. 즉, 도로 경사의 정도를 실시간으로 파악하여 이에 맞게 엔진의 출력을 미리 조절함으로 항상 동일한 속도를 유지할 수 있게 되는 것이다.
일반적으로 도로의 경사를 측정하기 위해서는 레벨미터, 중력 센서 등의 경사도 측정용 센서를 차량에 부착하여 노면의 경사를 추출해내거나, 또는 차량 동작을 감지하여 이 감지된 차량 동작을 모델링하여 연산함으로써 도로의 경사도를 추정하고 있다. 그런데 레벨미터는 가격이 비싸 차량 가격을 인상시킬 뿐만 아니라, 센서의 응답이 느려 다른 액추에이터 제어에 치명적인 단점이 있다. 그리고 중력 센서를 사용하는 경우에는 노면 충격 등 노면 경사 이외의 노이즈(Noise) 요소가 상존함으로써 센서의 오차가 심하다는 단점이 있다. 또한 차량의 모델링에 의한 경사도 추정 방법은 모델링 변수를 연산하는 과정이 복잡하고, 이에 따라 연산된 결과에 오차가 크게 발생한다는 문제점이 있다. 그리고 이는 지금도 학계에서 논의 중인 대상이다.
한편 최근 들어 비전 센서를 이용하여 노면의 기울기를 파악하려는 노력이 있어왔다. 하지만 카메라와 신호처리 유닛은 보통 매우 고가에 가격이 형성되어 있다. 하지만 비전 센서의 해상도가 높아야 더욱 정밀한 각도를 추출할 수 있으므로 가격을 인상시키는 원인이 된다. 뿐만 아니라 안개, 눈, 어둠 등의 시각적 영향이 이 센서 시스템엔 치명적이므로 가격 대비 그 성능이 좋지 않다.
(특허문헌 1) KR10-0731659 B1
(특허문헌 2) KR10-1650266 B1
(특허문헌 3) KR10-0418763 B1
(특허문헌 4) KR10-1156794 B1
본 발명은 이와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창안된 것으로서, 노면의 경사도 및 차량의 무게 중심을 실시간으로 측정하여 차량이 주행하는 노면의 횡방향 및 종방향 경사도에 의하여 차량이 줄 수 있는 승차감 및 핸들링의 이질감을 최소화시키는데 목적이 있다.
이와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 노면의 경사도 및 차량의 무게 중심을 실시간으로 측정하는 방법으로서, 노면의 경사도 및 차량의 무게 중심을 실시간으로 측정하는 방법으로서, (a) 차량의 각 바퀴 휠 축의 높이와 같게 장착된 송수신 초음파 센서에 의하여, 차량의 각각의 바퀴 축과 노면 사이의 거리를 측정하는 단계; (b) 제어 유닛에 의하여, 상기 단계 (a)에서 측정된 각각의 바퀴 축과 노면 사이의 거리를 이용하여 차량의 각각의 바퀴 축 스프링의 변위량을 계산하는 단계; (c) 제어 유닛에 의하여, 상기 단계 (b)에서 계산된 차량의 각각의 바퀴 축 스프링의 변위량을 이용하여 차량의 각각의 바퀴 축에 걸리는 힘(F)을 얻는 단계; (d) 제어 유닛에 의하여, 상기 단계 (c)에서 알아낸 차량의 각각의 바퀴 축에 걸리는 힘(F)을 이용하여 차량 무게중심의 위치를 파악하는 단계; 및 (e) 제어 유닛에 의하여, 상기 단계 (d)에서 파악된 차량의 무게중심을 이용하여 노면의 경사도를 산정하는 단계를 포함한다.
바람직하게는 상기 단계 (c)에서 차량의 바퀴 축에 걸리는 힘(F)을 산정한 후 차량의 무게를 추정하는 것이다.
바람직하게는 상기 차량의 무게의 추정은, 시동은 건 직후 차량의 출발 전에는 평지에 주차된 상태라고 가정하고 추정되며, 주행 중에는 차량의 시간에 대하여 평균을 구하여 추정되는 것이다.
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본 발명에 의하면, 노면의 경사 정도를 실시간으로 파악하여 이에 맞게 엔진의 출력을 미리 조절 할 수 있도록 하므로 차량이 줄 수 있는 승차감 및 핸들링의 이질감을 최소화시키고 이로 인하여 운전자 및 탑승자의 안정된 승차감 및 편안함을 느끼게 하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 노면의 경사도 및 차량의 무게중심 실시간 측정 시스템의 일 예를 개략적으로 도시한 도면.
도 2는 본 발명에 노면의 경사도 및 차량의 무게중심 실시간 측정 시스템 중 차량의 제어 유닛의 일 예를 개략적으로 도시한 도면.
도 3은 도 2에 도시된 복수개의 모듈이 포함하는 차량의 제어 유닛 프로그램을 실행하여 수행되는 본 발명의 실시예에 따른 노면의 경사도 및 차량의 무게중심 실시간 측정 방법을 도시한 순서도
도 4는 본 발명에 따른 노면의 경사도 및 차량의 무게중심 실시간 측정 방법을 설명하기 위한 차량의 측면 또는 정면에서 바라본 도면.
이하 첨부된 도면을 참조로 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
도 1은 본 발명에 따른 노면의 경사도 및 차량의 무게중심 실시간 측정 시스템의 일 예를 개략적으로 도시한 도면이며, 도 2는 본 발명에 따른 노면의 경사도 및 차량의 무게중심 실시간 측정 시스템 중 차량의 제어 유닛의 일 예를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명은 차량과 지면의 높이를 실시간으로 알 수 있도록 신호를 송수신하므로 이에 대한 송수신 데이터를 제공하는 센서(100)와, 이 센서(100)로부터 데이터를 제공받아 노면의 경사도 및 차량의 무게중심을 실시간으로 측정하는 차량의 제어 유닛(200)과, 이 차량의 제어 유닛(200)으로부터 노면의 경사도 및 차량의 무게중심이 실시간으로 측정되어 차량의 자세가 제어되도록 출력이 제공되는 출력수단(300)으로 구성된다.
센서(100)는 기존에 본원에서 출원하여 등록된 출원번호 10-2015-0171286호의 초음파 센서를 이용하지만, 이에 한정하는 것은 아니며 송수신 겸용이 가능한 초음파 센서뿐만 아니라 이를 포함하는 다양한 센서 등을 이용할 수 있다. 또한 센서(100)를 이용하여 차량과 지면의 높이를 알 수 있는 다양한 방법이 적용될 수 있다. 본 발명에서는 센서(100)를 차량의 전측 및 후측의 각 바퀴 축마다 부착하는데 바퀴 휠 축의 높이와 같게 장착한다.
차량의 제어 유닛(200)은 컴퓨터 프로그램으로 구현된 컴퓨팅 장치로서 일반적인 컴퓨터 시스템일 수 있다. 도 2에 도시된 바와 같이, 차량의 제어 유닛(200)은 하나 이상의 프로세서(210), 하나 이상의 메모리(220), 하나 이상의 입력장치(230), 하나 이상의 출력장치(240), 하나 이상의 통신장치(250), 하나 이상의 저장장치(260) 및 이들 간의 통신을 위한 통신 채널(270)을 구비한다.
프로세서(210)는 차량의 제어 유닛(200)내에서 명령을 실행하도록 구성된다. 메모리(220)는 컴퓨터 판독 가능한 일시적인 저장 매체이다. 예를 들어 메모리(220)는 프로세서(210)가 실행하기 위한 명령, 명령을 실행하기 위하여 필요한 데이터, 명령의 실행에 의하여 발생된 데이터 등을 일시적으로 저장하기 위해 사용된다.
입력장치(230)는 사용자로부터 다양한 형태의 데이터를 입력받기 위하여 사용되며, 데이터의 형태 및 차량의 제어 유닛(200)이 일반적인 컴퓨터 시스템인 경우에는 키보드와 마우스가 사용될 수 있으며, 태블릿 컴퓨터인 경우에는 터치 디스플레이에 표시되는 키보드가 사용 될 수 있다.
출력장치(240)는 다양한 형태의 데이터를 제공하기 위하여 사용되며, 데이터의 형태 및 차량의 제어 유닛(200)에 따라 다양한 종류의 것이 사용될 수 있다. 예를 들면, 차량의 현가장치 등 일 수 있다.
차량의 제어 유닛(200)은 통신 장치(250)를 이용하여 차량의 출력 장치(240) 또는 네트워크와 통신하며 차량에서는 일반적으로 CAN 통신이 이루어진다
저장장치(260)는 차량의 제어 유닛(200)으로 판독 가능한 장기간의 저장을 위한, 하드 디스크 등과 같은 저장매체이다. 차량의 제어 유닛(200)은 프로세서(210)에 의하여 실행될 수 있는 오퍼레이팅 시스템(300)을 저장한다. 오퍼레이팅 시스템은(300)은 차량의 제어 유닛(200)의 작동 및 차량의 제어 유닛 프로그램의 실행을 제어한다. 저장장치(260)는 차량의 제어 유닛(200)에 의해 실행되는 프로그램 및/또는 데이터를 저장할 수 있다.
저장장치(260)는 차량의 제어 유닛(200)에 의하여 실행되는 차량의 제어 유닛 프로그램을 포함하는 복수개의 모듈, 즉 경사도 측정 모듈(262), TCS 모듈(263), ISG 모듈(264), 크루즈 컨트롤 시스템 모듈(265) 및 브레이크 홀드 모듈(266) 그리고 그 외 장치 모듈(267)등을 저장한다. 또한, 저장장치(260)는 이들 복수개의 모듈에 저장된 차량의 제어 유닛 프로그램을 실행하기 위하여 필요한 차량과 노면의 높이 데이터가 센서(100)에 의하여 1초에 수십~수백번 측정되어 이 측정된 데이터가 데이터 베이스(261)에 저장된다.
도 3은 도 2에 도시된 복수개의 모듈을 포함하는 차량의 제어 유닛 프로그램을 실행하여 수행되는 본 발명의 실시예에 따른 노면의 경사도 및 차량의 무게중심 실시간 측정 방법을 도시한 순서도이고, 도 4는 본 발명에 따른 노면의 경사도 및 차량의 무게중심 실시간 측정 방법을 설명하기 위한 차량의 측면 또는 정면에서 바라본 도면이다.
먼저 기존에 본원에서 출원된 출원번호 10-2015-0171286호의 센서 모듈과 같은 센서(100)가 앞서 설명한 바와 같이 차량의 전측 및 후측에 장착되면, 이때 장착된 센서(100) 위치와 바퀴 축 간의 거리 정보를 차량의 제어 유닛(200)이 알게 된다. 이때 센서(100)와 노면사이의 거리(센서 출력)로부터 각 바퀴 축에서 알 수 있는 노면 사이의 거리를 알 수 있다. 이 바퀴 축과 노면 사이의 거리를 통하여 본 발명의 노면의 경사도 및 차량의 무게중심을 측정할 수 있다. 측정 방법은 무부하 상태에서의 축별 길이를 차량의 제어 유닛(200)이 알고 있으며, 부하상태에서 차량의 현가장치가 축별로 얼마나 수축하고 이완했는지 알 수 있고, 얼마만큼 힘(F)이 작용하고 있는지 알아 낼 수 있는 것이다.
먼저 차량과 지면의 높이를 이용하여 차량 바퀴 축 스프링의 변위량을 계산한다(S100). 스프링의 변위량은 [수학식 1]과 같다.
[수학식 1]
Figure 112017025047459-pat00001
k는 스프링의 상수이고, d0는 무부하 상태의 스프링 길이이며, dm은 부하 상태의 스프링 길이이다. 이때 스프링 상수 k를 이용하여 스프링에 작용하는 힘(F)과 무게(m)를 알 수 있다.
이와 같은 [수학식 1]을 차량의 각 바퀴 축마다 적용하면, 각 축마다 걸리는 힘(F)을 알 수 있는데, 이때 단계 (S100)에서 계산된 스프링의 변위량을 이용하여 차량의 바퀴 축에 걸리는 힘(F)을 얻는다(S200).
이어서, 단계 (S200)에서 얻은 차량의 바퀴 축에 걸리는 힘(F)을 이용하여 차량의 무게중심 위치를 파악한다(S300). 도시된 도 4를 참조하면 차량이 정지한 경우인, 공기의 역학 항력이 0이고, a로부터의 롤링 저항력이 a타이어의 힘과 같으며, b로부터의 롤링 저항력이 b타이어의 힘과 같을 경우, 무게 중심을 기준으로 [수학식 2]를 유도할 수 있다.
[수학식 2]
Figure 112017025047459-pat00002
여기서 [수학식 2]를 정리하면 다음의 [수학식 3]과 같다.
[수학식 3]
Figure 112017025047459-pat00003
여기서,
Figure 112017025047459-pat00004
는 차량의 윤거 혹은 축거이다.
즉, 차량의 축간의 힘으로부터 무게중심의 x축 방향 위치를 알 수 있다. 여기에서는 차량이 정지했다고 가정했지만, 이
Figure 112017025047459-pat00005
는 m이 변하지 않으면, 강체(rigid body)이므로 차량이 주행 상황이더라도 변하지 않는다.
또한, 모멘트 합이 0인 경우 포인트 a와 b로부터 다음의 [수학식 4]를 유도할 수 있다.
[수학식 4]
Figure 112017025047459-pat00006
여기서 [수학식 4]의 두 식을 더하면 다음의 [수학식 5]와 같다.
[수학식 5]
Figure 112017025047459-pat00007
[수학식 5]에서 차량의 질량 m을 추정할 수 있는데, 차량은 운행시 질량 m의 변화가 거의 없다고 해도 무방하다. 또한 차량을 주차하는 주차장은 보통 평지(θ=0)에 형성되어 있다. 특히 GPS 신호가 들어오지 않는 지하주차장이나 타워주차장은 특히 더 그러하다. 즉 차량의 시동을 걸어 움직이기 직전에 θ가 0이라 가정하고, 중력가속도인 상수 g를 적절히 대입하면 질량 m은
Figure 112017025047459-pat00008
임을 알 수 있다. 이 뿐만 아니라 차량이 장거리 주행 시에 시간에 대한 평균 θ는 0이 된다. 따라서 주행 중에도 시간에 대하여 m의 평균을 계속 구하면 실제 m과 가까워진다.
여기서 구해진 m, la, lb 와 [수학식 4]로부터 공기 저장이 거의 없다는 가정 하에 h, θ를 구한다(S400). 이때 h는 무게중심(CG)의 높이이고, θ는 도로의 경사도이다.
앞에서 구해진 m, la, lb, h, θ는 종방향 및 횡방향으로 모두 추정이 가능한 것이다.
이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.
100: 센서 200: 차량의 제어 유닛
210: 하나 이상의 프로세서 220: 하나 이상의 메모리
230: 하나 이상의 입력장치 240: 출력 장치
250: 통신장치 260: 저장장치
261: 데이터베이스 262: 경사도 측정 모듈
263: TCS 모듈 264: ISG 모듈
265: 크루즈 컨트롤 시스템 모듈 266: 브레이크 홀드 모듈
267: 그 외 장치 모듈 270: 통신채널
280: 오퍼레이팅 시스템

Claims (6)

  1. 노면의 경사도 및 차량의 무게 중심을 실시간으로 측정하는 방법으로서,
    (a) 차량의 각 바퀴 휠 축의 높이와 같게 장착된 송수신 초음파 센서에 의하여, 차략의 각각의 바퀴 축과 노면 사이의 거리를 측정하는 단계;
    (b) 제어 유닛에 의하여, 상기 단계 (a)에서 측정된 각각의 바퀴 축과 노면 사이의 거리를 이용하여 차량의 각각의 바퀴 축 스프링의 변위량을 계산하는 단계;
    (c) 제어 유닛에 의하여, 상기 단계 (b)에서 계산된 차량의 각각의 바퀴 축 스프링의 변위량을 이용하여 차량의 각각의 바퀴 축에 걸리는 힘(F)을 얻는 단계;
    (d) 제어 유닛에 의하여, 상기 단계 (c)에서 알아낸 차량의 각각의 바퀴 축에 걸리는 힘(F)을 이용하여 차량 무게중심의 위치를 파악하는 단계; 및
    (e) 제어 유닛에 의하여, 상기 단계 (d)에서 파악된 차량의 무게중심을 이용하여 노면의 경사도를 산정하는 단계
    를 포함하는 노면의 경사도 및 차량의 무게중심 실시간 측정 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 단계 (c)에서 차량의 바퀴 축에 걸리는 힘(F)을 산정한 후 차량의 무게를 추정하는 것
    을 특징으로 하는 노면의 경사도 및 차량의 무게중심 실시간 측정 방법.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 차량의 무게의 추정은, 시동을 건 직후 차량의 출발 전에는 평지에 주차된 상태라고 가정하고 추정되며, 주행 중에는 차량의 시간에 대하여 평균을 구하여 추정되는 것
    을 특징으로 하는 노면의 경사도 및 차량의 무게중심 실시간 측정 방법.















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  6. 삭제
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