CN114485879A - 一种车辆重量估算方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例公开了一种车辆重量估算方法及系统。该方法包括：采集目标车辆车身与车辆控制臂之间的夹角，得到目标车辆的左前侧角度值、右前侧角度值、左后侧角度值和右后侧角度值；根据所述左前侧角度值、右前侧角度值、左后侧角度值、右后侧角度值以及预先确定的弹簧刚度、弹簧平衡位置所对应的高度传感器高度值、重力加速度，估算目标车辆的整车重量。本技术方案，对目标车辆的左前侧、右前侧、左后侧和右后侧四个位置进行测量估算目标车辆的整车重量，识别精度高，能够提高车辆重量估算的准确率。
Description
技术领域
本申请实施例涉及车辆重量估算技术领域，尤其涉及一种车辆重量估算方法及系统。
背景技术
乘用车的整车重量对于车辆的操纵性、平顺性、安全性都有重要影响。例如整车的制动力、驱动力、附着力的估算，或者是空气悬架的高度调节功能等。为了保证在不同载重量下的最佳整车性能及安全性，需要实时检测整车重量信息并共享给整车其他控制器，以便整车各种电控系统可以实现更好的控制性能。
目前市面上的车辆重量估算方法有以下几种：一种是根据车辆的运动状态信号来进行估算，需要的信号较多，如车辆纵向加速度、垂向加速度、侧向加速度，再通过驱动力矩和车速计算纵向分力，最后根据纵向分力和纵向加速度来计算车辆重量；一种是在商用车车桥上安装额外的压电电容位移传感器来估算车辆重量；一种是利用空气悬架升高或者降低车身所需的时间或者运行速度来估算整车重量变化。
第一种需要的信号较多，会用到驱动扭矩，尤其是燃油车的扭矩不够准确，且推导公式相较于真实车辆会有较大差距，估算结果不稳定且精度有限；第二种需要增加额外的传感器，且布置安装有一定困难，且需要注意防潮处理，并且只能测量单个车轴的承载重量，不能精确估算单轮载荷，这对于整车运动状态估算会有较大误差；第三种需要基于空气悬架系统使能车高变化时才能做出识别，对硬件系统依赖度高，对工况要求高，精度有限。
发明内容
本申请实施例提供一种车辆重量估算方法及系统，通过对目标车辆的左前侧、右前侧、左后侧和右后侧四个位置进行测量估算目标车辆的整车重量，识别精度高，能够提高车辆重量估算的准确率。
第一方面，本申请实施例提供了一种车辆重量估算方法，该方法包括：
采集目标车辆车身与车辆控制臂之间的夹角，得到目标车辆的左前侧角度值、右前侧角度值、左后侧角度值和右后侧角度值；
根据所述左前侧角度值、右前侧角度值、左后侧角度值、右后侧角度值以及预先确定的弹簧刚度、弹簧平衡位置所对应的高度传感器高度值、重力加速度，估算目标车辆的整车重量。
第二方面，本申请实施例提供了一种车辆重量估算系统，该系统包括高度传感器信息采集模块和整车重量估算模块；
所述高度传感器信息采集模块，与所述整车重量估算模块连接，用于采集目标车辆车身与车辆控制臂之间的夹角，得到目标车辆的左前侧角度值、右前侧角度值、左后侧角度值和右后侧角度值，并将所述左前侧角度值、右前侧角度值、左后侧角度值和右后侧角度值发送至整车重量估算模块；
所述整车重量估算模块，用于根据所述左前侧角度值、右前侧角度值、左后侧角度值、右后侧角度值以及预先确定的弹簧刚度、弹簧平衡位置所对应的高度传感器高度值、重力加速度，估算目标车辆的整车重量。
本申请实施例所提供的技术方案，采集目标车辆车身与车辆控制臂之间的夹角，得到目标车辆的左前侧角度值、右前侧角度值、左后侧角度值和右后侧角度值，并根据左前侧角度值、右前侧角度值、左后侧角度值、右后侧角度值以及预先确定的弹簧刚度、弹簧平衡位置所对应的高度传感器高度值、重力加速度，估算目标车辆的整车重量。本技术方案，通过对目标车辆的左前侧、右前侧、左后侧和右后侧四个位置进行测量估算目标车辆的整车重量，识别精度高，能够提高车辆重量估算的准确率。
附图说明
图1是本申请实施例一提供的车辆重量估算方法的流程图；
图2是本申请实施例二提供的车辆重量估算系统的示意图；
图3是本申请实施例二提供的另一车辆重量估算系统的示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。
在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
实施例一
图1是本申请实施例一提供的车辆重量估算方法的流程图，本实施例可适用于对乘用车质量进行估算的情况，该方法可以由本申请实施例所提供的车辆重量估算装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并可集成于用于质量估算的智能终端等设备中。
如图1所示，所述车辆重量估算方法包括：
S110、采集目标车辆车身与车辆控制臂之间的夹角，得到目标车辆的左前侧角度值、右前侧角度值、左后侧角度值和右后侧角度值；
在本实施例中，可以基于预先在目标车辆上安装的传感器采集目标车辆车身与车辆控制臂之间的夹角，得到目标车辆的左前侧角度值、右前侧角度值、左后侧角度值和右后侧角度值。
在本技术方案中，可选的，采集目标车辆车身与车辆控制臂之间的夹角，得到目标车辆的左前侧角度值、右前侧角度值、左后侧角度值和右后侧角度值，包括：
基于预先安装的传感器采集目标车辆车身与车辆控制臂之间的高度信号，得到目标车辆的左前侧角度值、右前侧角度值、左后侧角度值和右后侧角度值。
其中，传感器包括左前高度传感器、右前高度传感器、左后高度传感器、右后高度传感器。传感器安装在目标车辆的悬架上。
在本方案中，可以基于左前高度传感器、右前高度传感器、左后高度传感器、右后高度传感器对目标车辆的左前侧、右前侧、左后侧、右后侧四个角的高度信号采集，得到目标车辆的左前侧角度值、右前侧角度值、左后侧角度值和右后侧角度值。
通过四个高度传感器对目标车辆的左前侧、右前侧、左后侧和右后侧四个位置进行测量，对传感器以工况依赖度低，抗干扰能力强，稳定性高，节省了成本。
S120、根据所述左前侧角度值、右前侧角度值、左后侧角度值、右后侧角度值以及预先确定的弹簧刚度、弹簧平衡位置所对应的高度传感器高度值、重力加速度，估算目标车辆的整车重量。
其中，弹簧刚度、弹簧平衡位置所对应的高度传感器高度值和重力加速度可以预先存储在车辆重量估算系统中。
在本方案中，可以按照预先确定的整车重量估算公式，根据左前侧角度值、右前侧角度值、左后侧角度值、右后侧角度值以及预先确定的弹簧刚度、弹簧平衡位置所对应的高度传感器高度值、重力加速度，对目标车辆的整车重量进行估算。
在本技术方案中，可选的，根据所述左前侧角度值、右前侧角度值、左后侧角度值、右后侧角度值以及预先确定的弹簧刚度、弹簧平衡位置所对应的高度传感器高度值、重力加速度，估算目标车辆的整车重量，包括：
对所述左前侧角度值、右前侧角度值、左后侧角度值和右后侧角度值进行高度标定，得到左前侧高度值、右前侧高度值、左后侧高度值和右后侧高度值；
利用所述左前侧高度值、右前侧高度值、左后侧高度值、右后侧高度值以及预先确定的弹簧刚度、弹簧平衡位置所对应的高度传感器高度值、重力加速度，估算目标车辆的整车重量。
其中，可以通过对传感器进行高度标定，得到四张map图，从而确定左前侧高度值、右前侧高度值、左后侧高度值和右后侧高度值。
通过对目标车辆的左前侧、右前侧、左后侧和右后侧四个位置进行测量估算目标车辆的整车重量，识别精度高，能够提高车辆重量估算的准确率。
在本技术方案中，可选的，利用所述左前侧高度值、右前侧高度值、左后侧高度值、右后侧高度值以及预先确定的弹簧刚度、弹簧平衡位置所对应的高度传感器高度值、重力加速度，估算目标车辆的整车重量，包括：
将所述左前侧高度值、右前侧高度值、左后侧高度值、右后侧高度值与弹簧平衡位置所对应的高度传感器高度值进行相减，得到左前侧高度差值、右前侧高度差值、左后侧高度差值、右后侧高度差值；
将所述左前侧高度差值、右前侧高度差值、左后侧高度差值、右后侧高度差值与弹簧刚度进行相乘，得到左前侧力、右前侧力、左后侧力、右后侧力；
根据所述左前侧力、右前侧力、左后侧力、右后侧力和重力加速度，估算目标车辆的整车重量。
具体的，可以采用如下公式计算左前侧力、右前侧力、左后侧力和右后侧力：
Forceverfl＝K×(Heightfl-Heightoffset)；
Forceverfr＝K×(Heightfr-Heightoffset)；
Forceverrl＝K×(Heightrl-Heightoffset)；
Forceverrr＝K×(Heightrr-Heightoffset)；
其中，Forceverfl表示左前侧力，Forceverfr表示右前侧力，Forceverrl表示左后侧力，Forceverrr表示右后侧力，Heightfl表示左前侧高度值，Heightfr表示右前侧高度值，Heightrl表示左后侧高度值，Heightrr表示右后侧高度值，K表示弹簧刚度，Heightoffset表示弹簧平衡位置所对应的高度传感器高度值。
在本方案中，可以按照预设计算公式，将左前侧力、右前侧力、左后侧力、右后侧力和重力加速度进行组合，估算目标车辆的整车重量。
通过对目标车辆的左前侧、右前侧、左后侧和右后侧四个位置进行测量估算目标车辆的整车重量，识别精度高，能够提高车辆重量估算的准确率。
在本技术方案中，可选的，根据所述左前侧力、右前侧力、左后侧力、右后侧力和重力加速度，估算目标车辆的整车重量，包括：
将所述左前侧力、右前侧力、左后侧力和右后侧力进行相加，得到目标车辆的整车作用力；
将所述整车作用力与重力加速度进行相除，估算目标车辆的整车重量。
通过传感器信号计算的左前侧力、右前侧力、左后侧力和右后侧力估算目标车辆的重量，信号少，稳定性高，不增加额外传感器，节省成本，且能够提高车辆重量估算的准确率。
在本技术方案中，可选的，包括：
采用如下公式计算所述整车重量：
其中，m表示整车重量，Forceverfl表示左前侧力，Forceverfr表示右前侧力，Forceverrl表示左后侧力，Forceverrr表示右后侧力，g表示重力加速度。
通过对目标车辆的左前侧、右前侧、左后侧和右后侧四个位置进行测量估算目标车辆的整车重量，识别精度高，能够提高车辆重量估算的准确率。
在本技术方案中，可选的，在将所述左前侧高度差值、右前侧高度差值、左后侧高度差值、右后侧高度差值与弹簧刚度进行相乘，得到左前侧力、右前侧力、左后侧力、右后侧力之后，所述方法还包括：
将所述左前侧力、右前侧力、左后侧力、右后侧力与重力加速度进行相除，得到左前轮驱动重量、右前轮驱动重量、左后轮驱动重量、右后轮驱动重量。
具体的，可以采用如下公式计算左前轮驱动重量、右前轮驱动重量、左后轮驱动重量和右后轮驱动重量：
其中，Wfl表示左前轮驱动重量，Wfr表示右前轮驱动重量，Wrl表示左后轮驱动重量，Wrr表示右后轮驱动重量。
通过对左前轮驱动重量、右前轮驱动重量、左后轮驱动重量和右后轮驱动重量进行计算，能够提高目标车辆的控制精度。
在本技术方案中，可选的，所述方法还包括：
采集目标车辆的横向加速度、纵向加速度、垂向加速度以及坡度值；
若所述横向加速度、纵向加速度和垂向加速度的平方和满足预设第一阈值，以及所述坡度值满足预设第二阈值，则将所述整车重量、左前轮驱动重量、右前轮驱动重量、左后轮驱动重量和右后轮驱动重量进行发送，以用于控制目标车辆。
在本实施例中，可以基于预先安装的传感器采集目标车辆的横向加速度、纵向加速度、垂向加速度以及坡度值。
其中，第一阈值和第二阈值可以根据车辆重量估算的需求进行设置，可选的，第一阈值可以设置为0.01m/s2，第二阈值可以设置为0.01。
在本方案中，可以根据横向加速度、纵向加速度、垂向加速度以及坡度值计算目标车辆行驶过程中的使能。即当横向加速度、纵向加速度和垂向加速度的平方和小于第一阈值，且坡度值小于第二阈值时，才更新整车重量、左前轮驱动重量、右前轮驱动重量、左后轮驱动重量和右后轮驱动重量，并发送到总线上信息共享。
基于传感器计算计算整车重量和四轮驱动重量，能够提高目标车辆控制的精度，对传感器以工况依赖度低，抗干扰能力强，稳定性高，节省了成本。
本申请实施例所提供的技术方案，采集目标车辆车身与车辆控制臂之间的夹角，得到目标车辆的左前侧角度值、右前侧角度值、左后侧角度值和右后侧角度值，并根据左前侧角度值、右前侧角度值、左后侧角度值、右后侧角度值以及预先确定的弹簧刚度、弹簧平衡位置所对应的高度传感器高度值、重力加速度，估算目标车辆的整车重量。通过执行本技术方案，对目标车辆的左前侧、右前侧、左后侧和右后侧四个位置进行测量估算目标车辆的整车重量，识别精度高，能够提高车辆重量估算的准确率，且对传感器以工况依赖度低，抗干扰能力强，稳定性高，节省了成本。
实施例二
图2是本申请实施例二提供的车辆重量估算系统的示意图，如图2所示，车辆重量估算系统包括高度传感器信息采集模块210和整车重量估算模块220；
所述高度传感器信息采集模块210，与所述整车重量估算模块220连接，用于采集目标车辆车身与车辆控制臂之间的夹角，得到目标车辆的左前侧角度值、右前侧角度值、左后侧角度值和右后侧角度值，并将所述左前侧角度值、右前侧角度值、左后侧角度值和右后侧角度值发送至整车重量估算模块220；
所述整车重量估算模块220，用于根据所述左前侧角度值、右前侧角度值、左后侧角度值、右后侧角度值以及预先确定的弹簧刚度、弹簧平衡位置所对应的高度传感器高度值、重力加速度，估算目标车辆的整车重量。
其中，高度传感器信息采集模块210由左前高度传感器、右前高度传感器、左后高度传感器和右后高度传感器构成，用于采集目标车辆的左前侧、右前侧、左后侧、右后侧四个角的高度信号。并将采集到的左前侧角度值、右前侧角度值、左后侧角度值和右后侧角度值发送至整车重量估算模块220。
在本方案中，整车重量估算模块220中预先存储了弹簧刚度、弹簧平衡位置所对应的高度传感器高度值和重力加速度。接收到左前侧角度值、右前侧角度值、左后侧角度值和右后侧角度值后，对左前侧角度值、右前侧角度值、左后侧角度值和右后侧角度值进行高度标定，得到左前侧高度值、右前侧高度值、左后侧高度值和右后侧高度值，然后将左前侧高度值、右前侧高度值、左后侧高度值、右后侧高度值与弹簧平衡位置所对应的高度传感器高度值进行相减，得到左前侧高度差值、右前侧高度差值、左后侧高度差值、右后侧高度差值，并将左前侧高度差值、右前侧高度差值、左后侧高度差值、右后侧高度差值与弹簧刚度进行相乘，得到左前侧力、右前侧力、左后侧力、右后侧力，然后将左前侧力、右前侧力、左后侧力和右后侧力进行相加，得到目标车辆的整车作用力，将整车作用力与重力加速度进行相除，估算目标车辆的整车重量。
在本实施例中，整车重量估算模块220在计算得到左前侧力、右前侧力、左后侧力、右后侧力后，还将左前侧力、右前侧力、左后侧力、右后侧力与重力加速度进行相除，计算得到左前轮驱重量、右前轮驱动重量、左后轮驱动重量、右后轮驱动重量。
在本技术方案中，可选的，所述系统还包括参数模块230；
所述参数模块230，与所述整车重量估算模块220连接，用于采集目标车辆的横向加速度、纵向加速度、垂向加速度以及坡度值，并将所述横向加速度、纵向加速度、垂向加速度以及坡度值发送至所述整车重量估算模块220；
所述整车重量估算模块220，用于判断所述横向加速度、纵向加速度和垂向加速度的平方和是否满足预设第一阈值，以及所述坡度值是否满足预设第二阈值，若满足，则将整车重量、左前轮驱重量、右前轮驱动重量、左后轮驱动重量和右后轮驱动重量进行发送，以用于控制目标车辆。
其中，参数模块230包括各个采集传感器，用于采集目标车辆的横向加速度、纵向加速度、垂向加速度以及坡度值。
在本实施例中，整车重量估算模块220，还判断横向加速度、纵向加速度和垂向加速度的平方和是否小于预设第一阈值，以及坡度值是否小于预设第二阈值，若小于，则将整车重量、左前轮驱重量、右前轮驱动重量、左后轮驱动重量和右后轮驱动重量进行发送，以用于控制目标车辆。
通过对参数模块获得的目标车辆的横向加速度、纵向加速度、垂向加速度以及坡度值进行判断，能够将准确率较高的整车重量、左前轮驱重量、右前轮驱动重量、左后轮驱动重量和右后轮驱动重量进行发送，能够提高车辆重量估算的准确率，且提高了对目标车辆控制的精度。
示例性的，图3是本申请实施例二提供的另一车辆重量估算系统的示意图，如图3所示，车辆重量估算系统包括高度传感器信息采集模块210、整车重量估算模块220和参数模块230。其中，高度传感器信息采集模块210由左前高度传感器、右前高度传感器、左后高度传感器和右后高度传感器构成；整车重量估算模块220安装在控制器内，用于将估算的整车重量、左前轮驱重量、右前轮驱动重量、左后轮驱动重量和右后轮驱动重量发送至总线上。
本申请实施例所提供的技术方案，高度传感器信息采集模块，用于采集目标车辆车身与车辆控制臂之间的夹角，得到目标车辆的左前侧角度值、右前侧角度值、左后侧角度值和右后侧角度值，并将所述左前侧角度值、右前侧角度值、左后侧角度值和右后侧角度值发送至整车重量估算模块；整车重量估算模块，用于根据左前侧角度值、右前侧角度值、左后侧角度值、右后侧角度值以及预先确定的弹簧刚度、弹簧平衡位置所对应的高度传感器高度值、重力加速度，估算目标车辆的整车重量。通过执行本技术方案，对目标车辆的左前侧、右前侧、左后侧和右后侧四个位置进行测量估算目标车辆的整车重量，识别精度高，能够提高车辆重量估算的准确率，且对传感器以工况依赖度低，抗干扰能力强，稳定性高，节省了成本。
注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种车辆重量估算方法，其特征在于，包括：
采集目标车辆车身与车辆控制臂之间的夹角，得到目标车辆的左前侧角度值、右前侧角度值、左后侧角度值和右后侧角度值；
根据所述左前侧角度值、右前侧角度值、左后侧角度值、右后侧角度值以及预先确定的弹簧刚度、弹簧平衡位置所对应的高度传感器高度值、重力加速度，估算目标车辆的整车重量。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述左前侧角度值、右前侧角度值、左后侧角度值、右后侧角度值以及预先确定的弹簧刚度、弹簧平衡位置所对应的高度传感器高度值、重力加速度，估算目标车辆的整车重量，包括：
对所述左前侧角度值、右前侧角度值、左后侧角度值和右后侧角度值进行高度标定，得到左前侧高度值、右前侧高度值、左后侧高度值和右后侧高度值；
利用所述左前侧高度值、右前侧高度值、左后侧高度值、右后侧高度值以及预先确定的弹簧刚度、弹簧平衡位置所对应的高度传感器高度值、重力加速度，估算目标车辆的整车重量。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，利用所述左前侧高度值、右前侧高度值、左后侧高度值、右后侧高度值以及预先确定的弹簧刚度、弹簧平衡位置所对应的高度传感器高度值、重力加速度，估算目标车辆的整车重量，包括：
将所述左前侧高度值、右前侧高度值、左后侧高度值、右后侧高度值与弹簧平衡位置所对应的高度传感器高度值进行相减，得到左前侧高度差值、右前侧高度差值、左后侧高度差值、右后侧高度差值；
将所述左前侧高度差值、右前侧高度差值、左后侧高度差值、右后侧高度差值与弹簧刚度进行相乘，得到左前侧力、右前侧力、左后侧力、右后侧力；
根据所述左前侧力、右前侧力、左后侧力、右后侧力和重力加速度，估算目标车辆的整车重量。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述左前侧力、右前侧力、左后侧力、右后侧力和重力加速度，估算目标车辆的整车重量，包括：
将所述左前侧力、右前侧力、左后侧力和右后侧力进行相加，得到目标车辆的整车作用力；
将所述整车作用力与重力加速度进行相除，估算目标车辆的整车重量。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，包括：
采用如下公式计算所述整车重量：
其中，m表示整车重量，Forceverfl表示左前侧力，Forceverfr表示右前侧力，Forceverrl表示左后侧力，Forceverrr表示右后侧力，g表示重力加速度。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在将所述左前侧高度差值、右前侧高度差值、左后侧高度差值、右后侧高度差值与弹簧刚度进行相乘，得到左前侧力、右前侧力、左后侧力、右后侧力之后，所述方法还包括：
将所述左前侧力、右前侧力、左后侧力、右后侧力与重力加速度进行相除，得到左前轮驱动重量、右前轮驱动重量、左后轮驱动重量、右后轮驱动重量。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
采集目标车辆的横向加速度、纵向加速度、垂向加速度以及坡度值；
若所述横向加速度、纵向加速度和垂向加速度的平方和满足预设第一阈值，以及所述坡度值满足预设第二阈值，则将所述整车重量、左前轮驱动重量、右前轮驱动重量、左后轮驱动重量和右后轮驱动重量进行发送，以用于控制目标车辆。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采集目标车辆车身与车辆控制臂之间的夹角，得到目标车辆的左前侧角度值、右前侧角度值、左后侧角度值和右后侧角度值，包括：
基于预先安装的传感器采集目标车辆车身与车辆控制臂之间的高度信号，得到目标车辆的左前侧角度值、右前侧角度值、左后侧角度值和右后侧角度值。
9.一种车辆重量估算系统，其特征在于，所述系统包括高度传感器信息采集模块和整车重量估算模块；
所述高度传感器信息采集模块，与所述整车重量估算模块连接，用于采集目标车辆车身与车辆控制臂之间的夹角，得到目标车辆的左前侧角度值、右前侧角度值、左后侧角度值和右后侧角度值，并将所述左前侧角度值、右前侧角度值、左后侧角度值和右后侧角度值发送至整车重量估算模块；
所述整车重量估算模块，用于根据所述左前侧角度值、右前侧角度值、左后侧角度值、右后侧角度值以及预先确定的弹簧刚度、弹簧平衡位置所对应的高度传感器高度值、重力加速度，估算目标车辆的整车重量。
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述系统还包括参数模块；
所述参数模块，与所述整车重量估算模块连接，用于采集目标车辆的横向加速度、纵向加速度、垂向加速度以及坡度值，并将所述横向加速度、纵向加速度、垂向加速度以及坡度值发送至所述整车重量估算模块；
所述整车重量估算模块，用于判断所述横向加速度、纵向加速度和垂向加速度的平方和是否满足预设第一阈值，以及所述坡度值是否满足预设第二阈值，若满足，则将整车重量、左前轮驱动重量、右前轮驱动重量、左后轮驱动重量和右后轮驱动重量进行发送，以用于控制目标车辆。
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| CN202210134156.3A CN114485879A (zh) | 2022-02-14 | 2022-02-14 | 一种车辆重量估算方法及系统 |
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