CN112977463A

CN112977463A - 利用车辆高度调节装置估算车辆重量的装置和方法

Info

Publication number: CN112977463A
Application number: CN202010412177.8A
Authority: CN
Inventors: 朴宰亨
Original assignee: Hyundai Motor Co; Kia Motors Corp
Current assignee: Hyundai Motor Co; Kia Corp
Priority date: 2019-12-16
Filing date: 2020-05-15
Publication date: 2021-06-18
Also published as: US11577574B2; KR20210077073A; US20210178849A1

Abstract

本发明涉及利用车辆高度调节装置估算车辆重量的装置和方法。该装置包括：车辆高度调节装置，其分别升高或降低车身的左前(FL)侧和右前(FR)侧以及左后(RL)侧和右后(RR)侧的四个位置。车辆高度控制器操作车辆高度调节装置以升高或降低车身的FL侧和FR侧以及RL侧和RR侧。重量估算单元测量升高或降低车身所需的时间或车身的运行速度，并且通过将所需的时间或运行速度与预设的参考数据进行比较来计算预计的车身重量值。

Description

利用车辆高度调节装置估算车辆重量的装置和方法

技术领域

本发明涉及一种用于估算车辆重量的技术(所述车辆重量根据车辆的行驶状况而变化)，更具体地涉及这样一种技术，利用安装在车辆上的车辆高度调节装置估算车辆的左前侧、右前侧、左后侧和右后侧的每一侧的重量分布。

背景技术

车辆重量值可以用作车身控制的参考信息。根据现有技术，为了估算车辆重量，使用了一种方法，其执行了这样的过程：利用发动机扭矩值估算发动机加速度和车轮加速度，并且利用基本重量估算预计的重量。

然而，在利用发动机扭矩值估算发动机加速度的过程中，存在许多异常的外部因素(例如路面状况、快速加速和减速状况、道路倾斜角等)。因此，重量估算的准确性存在不足。另外，使用传统的估算车辆重量的方法时，仅可以估算整个车辆的重量，而不能估算车辆的前侧、后侧、左侧和右侧的重量分布状态，因此存在局限性。

以上陈述仅仅旨在帮助理解本发明的背景技术，而不旨在表示本发明落入本领域技术人员已知的现有技术的范围内。

发明内容

因此，本发明通过利用安装在车辆上的车辆高度调节装置，更准确地估算整个车辆的重量以及左前侧、右前侧、左后侧和右后侧的每一侧的重量分布。因此，本发明有助于改善诸如悬架系统、转向系统、制动系统、传动系统等的各种系统的控制性能。

为了实现上述目的，一种利用车辆高度调节装置估算车辆重量的装置可以包括：车辆高度调节装置、车辆高度控制器以及重量估算单元，所述车辆高度调节装置配置为分别升高和降低车身的左前(FL)侧和右前(FR)侧以及左后(RL)侧和右后(RR)侧的四个位置；所述车辆高度控制器配置为操作车辆高度调节装置以升高或降低车身的FL侧和FR侧以及RL侧和RR侧；所述重量估算单元配置为：测量升高或降低车身所需的时间或车身的运行速度，并且通过将所需的时间或运行速度与预设的参考数据进行比较来计算预计的车辆重量值。

重量估算单元可以配置为：测量升高车身所需的时间或车身的运行速度以及降低车身所需的时间或车身的运行速度；将升高车身所需的时间或车身的运行速度与参考数据进行比较，从而根据预设的计算准则来计算第一预计的车辆重量值；以及将降低车身所需的时间或车身的运行速度与参考数据进行比较，从而根据预设的计算准则来计算第二预计的车辆重量值。

重量估算单元则可以配置为：通过将预设的权重分别应用于第一预计的车辆重量值和第二预计的车辆重量值来计算最终预计的车辆重量值。预设的权重可以设定为使得第二预计的车辆重量值具有比第一预计的车辆重量值更大的影响。重量估算单元可以配置为：在按预定的组合依次升高或降低车辆的FL侧和FR侧以及RL侧和RR侧时，测量所需的时间或运行速度；以及将针对预定的组合所需的时间或运行速度与预设的参考数据进行比较，从而计算车辆的FL侧和FR侧以及RL侧和RR侧的重量分布。

车辆高度控制器可以配置为：首先升高或降低车身的FL侧和FR侧的组合以及RL侧和RR侧的组合中的一组，然后升高或降低另一组合。具体地，车辆高度控制器可以配置为：首先升高或降低车身的FL侧和RL侧的组合以及FR侧和RR侧的组合中的一组，然后升高或降低另一组合。

车辆高度调节装置可以包括：气动致动器、压缩机以及阀机构，所述气动致动器安装在车辆的FL侧和FR侧的每一侧以及车辆的RL侧和RR侧的每一侧，以通过压缩空气调节车身相对于车轮的相对位置；所述压缩机配置为产生提供给气动致动器的压缩空气；所述阀机构设置为调节压缩机与气动致动器之间的压缩空气流动路径。

在通过将所需的时间或运行速度与预设的参考数据进行比较来计算预计的车辆重量值时，重量估算单元可以配置为：通过反映气动致动器内部的摩擦力、温度和腔室截面积的变量来计算预计的车辆重量值。此外，在通过将所需的时间或运行速度与预设的参考数据进行比较来计算预计的车辆重量值时，重量估算单元可以配置为：基于开始测量升高或降低车身所需的时间或车身的运行速度时的车辆高度来计算预计的车辆重量值。车辆高度调节装置可以包括：电动致动器以及电池，所述电动致动器安装在车辆的FL侧和FR侧的每一侧以及车辆的RL侧和RR侧的每一侧，以调节车身相对于车轮的相对位置；所述电池存储提供给电动致动器的电力。

此外，为了实现上述目的，一种利用车辆高度调节装置估算车辆重量的方法可以包括：由车辆高度控制器利用车辆高度调节装置来升高或降低车身的左前(FL)侧和右前(FR)侧以及左后(RL)侧和右后(RR)侧；由重量估算单元通过测量升高或降低车身所需的时间或车身的运行速度，以及通过将所需的时间或运行速度与预设的参考数据进行比较来计算预计的车辆重量值。

计算预计的车辆重量值可以包括：测量升高车身所需的时间或车身的运行速度以及降低车身所需的时间或车身的运行速度；通过将升高车身所需的时间或运行速度与参考数据进行比较，根据预设的计算准则来计算第一预计的车辆重量值；通过将降低车身所需的时间或运行速度与参考数据进行比较，根据预设的计算准则来计算第二预计的车辆重量值。

可以将预设的权重分别应用于第一预计的车辆重量值和第二预计的车辆重量值，从而可以计算最终预计的车辆重量值。预设的权重可以设定为使得第二预计的车辆重量值具有比第一预计的车辆重量值更大的影响。

在升高或降低车身时，可以按预定的组合依次升高或降低车身的FL侧和FR侧以及RL侧和RR侧；在计算预计的车辆重量值时，在以预定的组合依次升高或降低的时候，可以分别测量所需的时间或运行速度；通过将针对预定的组合所需的时间或运行速度与预设的参考数据进行比较，可以计算车辆的FL侧和FR侧以及RL侧和RR侧的重量分布。

可以首先升高或降低车身的FL侧和FR侧的组合以及RL侧和RR侧的组合中的一组，然后可以升高或降低另一组合。可以首先升高或降低车身的FL侧和RL侧的组合以及FR侧和RR侧的组合中的一组，然后可以升高或降低另一组合。

在车辆高度调节装置使用气动致动器的情况下，在通过将所需的时间或运行速度与预设的参考数据进行比较来计算预计的车辆重量值时，可以通过反映气动致动器内部的摩擦力、温度和腔室截面积的变量来计算预计的车辆重量值。在通过将所需的时间或运行速度与预设的参考数据进行比较来计算预计的车辆重量值时，可以基于开始测量升高或降低车身所需的时间或车身的运行速度时的车辆高度来计算预计的车辆重量值。

如上所述，本发明通过利用安装在车辆上的车辆高度调节装置，更准确地估算整个车辆的重量以及左前侧、右前侧、左后侧和右后侧的每一侧的重量分布。因此，本发明改善了诸如悬架系统、转向系统、制动系统、传动系统等的各种系统的控制性能。

附图说明

通过结合附图进行的如下具体描述将更清楚地理解本发明的以上和其它目的、特征，以及其他优点，其中：

图1示出了根据现有技术的估算车辆重量的传统方法的示意图；

图2是根据本发明示例性实施方案的通过利用车辆高度调节装置估算车辆重量的装置的框图；

图3是根据示出本发明示例性实施方案的将本发明的用于估算车辆重量的装置应用于具有气动致动器的车辆高度调节装置的示例的框图；

图4是根据本发明示例性实施方案的将图3的实施方案表示为另一种类型的框图；

图5A和图5B是示出根据本发明示例性实施方案的车辆高度升高的速度或车辆高度下降的速度根据车辆重量的改变而变化的曲线图；

图6是示出根据本发明示例性实施方案的估算车辆重量的过程的流程图；

图7是示出根据本发明示例性实施方案的估算车辆重量和车辆重量分布的过程的流程图。

具体实施方式

应当理解的是，本文所使用的术语“车辆”或“车辆的”或其它类似术语一般包括机动车辆，例如包括运动型多用途车辆(SUV)、大客车、大货车、各种商用车辆的乘用汽车、包括各种舟艇、船舶的船只、航空器等等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、内燃机车辆、插电式混合动力电动车辆、氢动力车辆以及其它替代性燃料车辆(例如源于非化石能源的燃料)。

虽然示例性实施方案描述为使用多个单元以进行示例性的过程，但是应当理解的是，示例性的过程也可以由一个或更多个模块进行。此外，应当理解的是，术语“控制器/控制单元”指的是包括存储器和处理器的硬件装置。存储器配置为对模块进行存储，处理器具体配置为执行所述模块以进行以下进一步描述的一个或更多个过程。

本文所使用的术语仅用于描述具体实施方案的目的并且不旨在限制本发明。正如本文中所使用的，单数形式的“一”、“一个”和“所述”旨在也包括复数形式，除非上下文另有明确说明。还将理解当在本说明书中使用术语“包括”和/或“包括了”时，指明存在所述特征、数值、步骤、操作、元件和/或组件，但是不排除存在或加入一种或更多种其它的特征、数值、步骤、操作、元件、组件和/或其群组。正如本文所使用的，术语“和/或”包括一种或更多种相关列举项的任何和所有组合。

除非特别声明或者从上下文显而易见，本文所使用的术语“大约”理解为在本领域的正常公差范围内，例如在平均2个标准偏差内。“大约”可以理解为在指定值的10％、9％、8％、7％、6％、5％、4％、3％、2％、1％、0.5％、0.1％、0.05％或者0.01％之内。除非上下文另有清楚的说明，否则本文所提供的所有数值通过术语“大约”进行修改。

接下来，在下文中将参考所附附图具体描述本发明的示例性实施方案，以使本领域的技术人员可以容易地实现本发明。如本领域技术人员将认识到的，可以以各种不同的方式修改本发明，而全部不脱离本发明的精神或范围，并且本发明不限于在此示出的示例性实施方案。

另外，在附图中，为了清楚地描述本发明，省略了与描述无关的部件，并且在整个说明书中，相同的附图标记表示相同的部件。在整个说明书中，除非另外特别说明，否则当某部件被称为“包括”某个组件时，意味着该部件可以进一步包括其他组件，不排除其他组件。

在下文中，将参照附图描述根据本发明示例性实施方案的通过利用车辆高度调节装置估算车辆重量的装置和方法。

图1示出了估算车辆重量的传统方法的示意图。参考图1，在现有技术中利用发动机扭矩值估算车辆重量。由于利用了发动机扭矩值，因此存在这样的缺陷：由于发动机扭矩值具有局限性仅在加速器踏板操作时才能进行估算；此外，由于在利用发动机扭矩值估算发动机加速度的过程中存在许多异常的外部因素(例如路面状况、快速加速和减速状况、道路倾斜角等)，估算的发动机加速度值的准确性较低。此外，根据现有技术，仅可以估算整个车辆的重量，而不能估算车辆的前侧、后侧、左侧和右侧的重量分布状态。

参考图2，本发明的用于估算车辆重量的装置可以包括：车辆高度调节装置1、车辆高度控制器3以及重量估算单元5，所述车辆高度调节装置1配置为分别升高和降低车身的左前(FL)侧和右前(FR)侧以及左后(RL)侧和右后(RR)侧的四个位置；所述车辆高度控制器3配置为操作车辆高度调节装置1以升高或降低车身的FL侧和FR侧以及RL侧和RR侧；所述重量估算单元5配置为测量升高或降低车身所需的时间或车身的运行速度，并且通过将所需的时间或运行速度与预设的参考数据进行比较来计算预计的车辆重量值。

在图2中，车辆高度控制器3和重量估算单元5以包括在一个控制电子控制单元(ECU)中的形式实现，但是当然也可以彼此单独配置。车辆高度控制器3可以配置为从车辆高度传感器7接收信号，从而通过操作车辆高度调节装置1来调节车身相对于车轮的高度。传统的车辆高度调节装置1可以采用使用气动致动器或电动致动器等的方法。

图3和图4具体地示出了将本发明的用于估算车辆重量的装置应用于使用气动致动器的车辆高度调节装置1的示例。因此，下文中将以使用气动致动器的车辆高度调节装置1为参考进行描述。当然，应当注意的是，本发明可以类似地应用于使用由电池电力驱动的电动致动器的车辆高度调节装置。具体地，当提供给气动致动器的压缩空气的压力对应于提供给电动致动器的电流时，本发明可以在使用电动致动器的车辆高度调节装置中容易地实现。

使用气动致动器的车辆高度调节装置1可以包括：气动致动器9、压缩机11以及阀机构，所述气动致动器9安装在车辆的FL侧和FR侧以及RL侧和RR侧的每一侧，以通过压缩空气调节车身相对于车轮的相对位置；所述压缩机11配置为产生提供给气动致动器9的压缩空气；所述阀机构配置为调节压缩机11与气动致动器9之间的压缩空气流动路径。换句话说，压缩机11产生的压缩空气可以通过阀机构供应到安装在车辆的FL侧和FR侧以及RL侧和RR侧的每一侧的气动致动器9，并且从气动致动器9排出，以调节车身相对于车轮的相对位置，从而调节车辆高度。

对于阀机构，可以使用电磁阀13。具体地，阀机构可以配置为使得压缩机11产生的压缩空气储存在储气装置15中，从而可以更稳定地确保压缩空气，并且可以通过储气装置15的储气装置压力传感器17检测压缩机11产生的供应给气动致动器9的压缩空气的压力。因此，控制ECU的车辆高度控制器3可以配置为通过车辆高度传感器7的信号检测当前的车辆高度，并且为了实现目标车辆高度，通过操作电磁阀13控制压缩机11中产生的并储存在储气装置15中的压缩空气，使其供应到每个气动致动器9或者从每个气动致动器9排出，从而调节车辆高度。

此外，车辆高度控制器3可以配置为选择性地操作车辆的FL侧和FR侧以及RL侧和RR侧的四个位置的气动致动器9的每一侧，从而可以使车辆的FL侧和FR侧以及RL侧和RR侧的四个位置分别地或以任何组合形式地升高或降低。如图2和图3所示，重量估算单元5可以包括：车辆高度调节时间测量单元5-1、存储单元5-2和比较确定单元5-3。换句话说，当通过车辆高度控制器3使车身升高或降低时，可以通过车辆高度调节时间测量单元5-1测量升高或降低车身所需的时间或车身的运行速度；可以通过比较确定单元5-3将所需的时间或运行速度与存储在存储单元5-2中的参考数据进行比较，从而估算车辆重量。

具体地，可以按如下方法获得“运行速度”。首先，可以通过车辆高度传感器7测量由车辆高度控制器3升高或降低的车辆高度的变化量。接下来，将所测量的车辆高度的变化量除以由车辆高度调节时间测量单元5-1测量的所需的时间，从而可以获得车辆的升高或降低的运行速度。因此，在本发明的应用中，所需的时间和运行速度可以在几乎相同的概念中实际使用，因而如上所述，以可选的表达方式来对它们进行描述。

图5A和图5B示出了本发明的原理，其中随着车辆重量的增加，将通过使用气动致动器9的车辆高度调节装置1执行的车辆高度升高的速度和车辆高度下降的速度的变化表示为根据提供给气动致动器9的压力。参考图5A，随着车辆重量的增加(1up和5up分别表示空载重量和最大重量)，通过车辆高度调节装置1执行的车辆高度升高的速度减小，并且对于相同重量的车辆，可以看出，提供给气动致动器9的压力越高，车辆高度升高的速度越快。

参考图5B，随着车辆重量的增加(1up和5up分别表示空载重量和最大重量)，通过车辆高度调节装置1执行的车辆高度下降的速度增大，并且对于相同重量的车辆，提供给气动致动器9的压力越高，车辆高度下降的速度越慢。具体地，可以看出，在将相同的压力差提供给气动致动器9时，对应的车辆高度下降的速度的差小于对应的车辆高度升高的速度的差。换句话说，当车身降低时，提供给气动致动器9的压力差不会显著影响车辆高度下降的速度。

另外，在比较图5A和图5B时，可以看出，对于相同水平的车身重量的变化，车辆高度下降的速度的幅度大于车辆高度升高的速度的幅度。本发明利用这样的原理，如上所述，随着车辆重量的变化，通过车辆高度调节装置1执行的车辆高度升高的速度和车辆高度下降的速度的每一个都发生变化，所需的时间也发生变化。

具体地，将通过下面的等式1描述通过比较确定单元5-3将测量的所需的时间与参考数据进行比较来估算车辆重量的理念。

等式1：

其中，估算的增加的重量是指相对于升高或降低的车辆的空载重量而言增加的重量。

另外，最大重量通常是指可以增加至相应车辆的最大重量，并且可以根据车辆或开发意图自由地设定相应值。

是当车辆高度调节装置1的储气装置15的气压为Px时，通过车辆高度控制器3升高或降低待估算重量的车辆的车辆高度所需的时间，并且表示由车辆高度调节时间测量单元5-1测量的值。

在这里，

此外，

可以为：当车辆高度调节装置1的储气装置15的气压为Px时，在待估算重量的车辆处于最大重量的状态下，在与测量

相同的区间上，升高或降低车辆高度所需的时间。

另外，

可以为：当车辆高度调节装置1的储气装置15的气压为Px时，在待估算重量的车辆处于空载重量的状态下，在与测量

相同的区间上，升高或降低车辆高度所需的时间。

具体地，例如，当储气装置15的内部压力约为16bar时，可以假设在空载重量约为1500kg的状态下，将车辆高度从最低车辆高度位置00mm升高至约30mm的预设车辆高度位置所需的时间约为4秒，还可以假设在最大重量约为2500kg的状态下，将车辆高度从最低车辆高度位置00mm升高至约30mm的预设车辆高度位置所需的时间约为60秒。

具体来说，

为56秒(60秒-4秒)，在将待估算重量的车辆从初始车辆高度位置00mm升高至预设车辆高度位置30mm需要20秒时，相应车辆的估算的增加的重量为(20-4)/56×1000kg＝285kg，车辆重量估算为1500kg+285kg＝1785kg。

具体地，

和

对应于预先存储在重量估算单元5的存储单元5-2中的参考数据，并且如上所述，在与测量

相同的区间升高或降低车辆高度时测量的值将最优选地存储在存储单元5-2中。

当气动致动器9内的腔室压力由于较高的初始车辆高度而较高时，由于腔室的弹性形变等的影响，可能需要相当长的时间来升高车辆高度，并且可能需要较短的时间来降低车辆高度。当腔室压力由于较低的初始车辆高度而较低时，可能需要较短的时间来升高车辆高度，并且可能需要相当长的时间来降低车辆高度。这是由于根据车辆高度的初始位置测量出的升高和降低相同高度差的车辆高度所需的时间不同。

因此，如上所述，在存储单元5-2中预先存储了在与升高和降低车辆高度以估算车辆重量的区间相同的区间上预先通过实验测量的参考数据。然而，由于在调节车辆高度以估算车辆重量之前的初始车辆高度位置可能处于诸如高、默认、低等不同的情况，车辆高度调节装置1的压力可能不同，因此对于为了估算重量而升高和降低车辆高度的所有可能情况，分别获得并存储上述

和

可能需要存储单元5-2过多的空间。

因此，首先，可以存储基本的

和

接下来，在调节车辆高度从而估算车辆重量之前，可以将基本的

和

改变为适合于相应情况的值，可以将

和

乘以根据初始车辆高度的位置通过实验获得并存储的增益。因此，可以使用上面改变的适当值。

当在将车辆高度初始化为与测量存储单元5-2中存储的

和

的相同位置之后，开始用于估算车辆重量的车辆高度控制时，可以使用在相同区间上调节车辆高度时测量

的方法。

此外，在通过将所需的时间或运行速度与预设的参考数据进行比较来计算预计的车辆重量值的过程中，重量估算单元5可以配置为通过反映气动致动器9内部的摩擦力、温度和腔室的截面积的变量来计算预计的车辆重量值。在如上所述估算车辆重量时，前提是提供给气动致动器9的压力与升高或降低车身所需的时间之间为线性关系，但是气动致动器9内部的摩擦力、温度和腔室的截面积也可能表现出非线性关系。

换句话说，当施加到气动致动器9的每个部分的摩擦力不同时，可能呈现出非线性关系。另外，当气动致动器9的内部温度不恒定时，可能发生压力变化，因而在这种情况下也可能表现出非线性关系。此外，当气动致动器9内部的腔室在压力下的截面积由于车辆的升高或降低而改变时，升高或降低车辆所需的时间与压力可能呈现非线性关系。因此，当存在呈现出如上所述非线性关系的变量(例如气动致动器9内部的摩擦力、温度、腔室的截面积等)时，通过计算根据线性关系的影响，以在预计的车辆重量值计算中反映出该影响，可以实现更合适的车辆重量估算。

重量估算单元5可以配置为：测量升高车身所需的时间或车身的运行速度，以及测量降低车身所需的时间或车身的运行速度；将升高车身所需的时间或车身的运行速度与参考数据进行比较，从而根据预设的计算准则来计算第一预计的车辆重量值；以及将降低车身所需的时间或车身的运行速度与参考数据进行比较，从而根据预设的计算准则来计算第二预计的车辆重量值。此外，重量估算单元5可以配置为：通过将预设的权重分别应用于第一预计的车辆重量值和第二预计的车辆重量值来计算最终预计的车辆重量值。具体地，权重可以设定为使得第二预计的车辆重量值具有比第一预计的车辆重量值更大的影响。

以下是应用上述预设的权重的原因。随着车身重量的增加，车身升高的速度减慢，而车身下降的速度增加。如图5A和图5B所示，根据车身重量的变化，下降的速度的变化幅度大于升高的速度的变化幅度。因此，通过用于降低车身所需的时间来区分车辆重量的变化更容易且更准确。另外，由于在降低车身时提供给气动致动器9的压力差对下降的速度的影响最小，使用降低车身所需的时间可以更准确地估算车身的重量。

参考图6，通过利用本发明的车辆高度调节装置估算车辆重量的方法包括：步骤S10和步骤S20，所述步骤S10通过车辆高度控制器使车身的FL侧和FR侧以及RL侧和RR侧升高或降低，车辆高度控制器3操作车辆高度调节装置1；所述步骤S20测量升高或降低车身所需的时间或车身的运行速度，从而通过将所需的时间或运行速度与预设的参考数据进行比较来计算预计的车辆重量值。换句话说，车辆高度控制器3可以配置为在通过车辆高度调节装置1升高或降低车辆高度时测量升高或降低车辆高度所需的时间，并将所需的时间与参考数据进行比较，从而计算车辆重量。

此外，如上所述，当通过将升高或降低车辆高度所需的时间与参考数据进行比较来估算车辆重量时，可以由储气装置压力传感器17提供供应给气动致动器9的储气装置15的压力，并且可以从车辆高度传感器7接收关于用于估算车辆重量的车辆高度控制的车辆高度的初始位置的信息。因此，可以通过选择合适的参考数据或乘以增益，基于相应的情况来计算车辆重量，从而能够实现对车辆重量的更准确的估算。

同时，图6示出了在车辆处于行驶状态时执行本发明的车辆重量估算。然而，在车辆发动机启动时，即使车辆停车，车辆高度调节装置1也可以工作，从而可以执行车辆重量估算。当车辆高度调节装置1配置为使用气动致动器时，在通过将所需的时间或运行速度与预设的参考数据进行比较来计算预计的车辆重量值时，可以通过反映气动致动器内部的摩擦力、温度和腔室的截面积的变量来计算预计的车辆重量值。

计算预计的车辆重量值的步骤S20可以包括：测量升高车身所需的时间或车身的运行速度，以及测量降低车身所需的时间或车身的运行速度；通过将升高车身所需的时间或运行速度与参考数据进行比较，根据预设的计算准则来计算第一预计的值；并且通过将降低车身所需的时间或运行速度与参考数据进行比较，根据预设的计算准则来计算第二预计的值。

另外，可以分别向第一预计的车辆重量值和第二预计的车辆重量值应用预设的权重，从而可以计算最终预计的车辆重量值。具体地，权重可以设定为使得第二预计的车辆重量值具有比第一预计的车辆重量值更大的影响。如上所述，由于下降的速度的变化幅度大于升高的速度的变化幅度，通过用于降低车身所需的时间来区分车辆重量的变化更容易且更准确。

参照图7的实施方案，在升高或降低车身的步骤S10中，利用本发明的车辆高度调节装置估算车辆重量的方法按预定的组合依次升高或降低车身的FL侧和FR侧以及RL侧和RR侧；在计算预计的车辆重量值的步骤S20中，该方法可以包括：在按预定的组合依次升高或降低时，分别测量所需的时间或运行速度，并且将分别测量出的所需的时间或运行速度与预设的参考数据进行比较，从而计算车辆的FL侧和FR侧以及RL侧和RR侧的重量分布。

在升高或降低车身的步骤S10中，可以首先升高或降低车身的FL侧和FR侧的组合以及RL侧和RR侧的组合中的一组，然后可以升高或降低车身的另一组合。此外，可以首先升高或降低车身的FL侧和RL侧的组合以及FR侧和RR侧的组合中的一组，然后可以升高或降低车身的另一组合，或者可以依次执行这两种组合。换句话说，可以首先升高或降低第一组合，之后升高或降低第二组合。

换句话说，车辆高度控制器3可以配置为：1)首先升高或降低车身的FL侧和FR侧的组合以及RL侧和RR侧的组合中的一组，然后升高或降低车身的另一组合；2)首先升高或降低车身的FL侧和RL侧的组合以及FR侧和RR侧的组合中的一组，然后升高或降低车身的另一组合；或者3)依次执行所有上述组合。同时，车辆高度控制器3可以配置为操作重量估算单元5以测量升高或降低每个组合所需的时间或每个组合的运行速度，并且将所需的时间和运行速度分别与参考数据进行比较。因此，可以估算车辆的FL侧和FR侧以及RL侧和RR侧的重量分布状态。作为参考，对于处于行驶和停车状态的车辆，可以以与上述相同的方式充分估算车辆的重量分布状态。

本发明的示例性实施方案不仅仅通过上述装置和/或方法来实现。尽管本发明的示例性实施方案已在上文中详细描述，但本发明的权利的范围不限于此，而是本领域技术人员使用如所附权利要求所限定的本发明的基本理念进行的各种修改和改进也属于本发明的范围。

Claims

1.一种利用车辆高度调节装置估算车辆重量的装置，其包括：

车辆高度调节装置，其配置为分别升高和降低车身的左前侧和右前侧以及左后侧和右后侧的四个位置；

车辆高度控制器，其配置为操作所述车辆高度调节装置以升高或降低车身的左前侧和右前侧以及左后侧和右后侧；以及

重量估算单元，其配置为：测量升高或降低车身所需的时间或车身的运行速度，并且通过将所需的时间或运行速度与预设的参考数据进行比较来计算预计的车辆重量值。

2.根据权利要求1所述的利用车辆高度调节装置估算车辆重量的装置，其中，所述重量估算单元配置为：

测量升高车身所需的时间或车身的运行速度，以及降低车身所需的时间或车身的运行速度；

将升高车身所需的时间或车身的运行速度与参考数据进行比较，以根据预设的计算准则来计算第一预计的车辆重量值；

将降低车身所需的时间或车身的运行速度与参考数据进行比较，以根据预设的计算准则来计算第二预计的车辆重量值。

3.根据权利要求2所述的利用车辆高度调节装置估算车辆重量的装置，其中，所述重量估算单元配置为：通过将预设的权重分别应用于所述第一预计的车辆重量值和所述第二预计的车辆重量值来计算最终预计的车辆重量值。

4.根据权利要求3所述的利用车辆高度调节装置估算车辆重量的装置，其中，所述预设的权重设定为使得所述第二预计的车辆重量值具有比所述第一预计的车辆重量值更大的影响。

5.根据权利要求1所述的利用车辆高度调节装置估算车辆重量的装置，其中，所述重量估算单元配置为：

在按预定的组合依次升高或降低车辆的左前侧和右前侧以及左后侧和右后侧时，测量所需的时间或运行速度；

将针对预定的组合所需的时间或运行速度与预设的参考数据进行比较，以计算车辆的左前侧和右前侧以及左后侧和右后侧的重量分布。

6.根据权利要求5所述的利用车辆高度调节装置估算车辆重量的装置，其中，所述车辆高度控制器配置为：首先升高或降低车身的左前侧和右前侧的组合以及左后侧和右后侧的组合中的一组，然后升高或降低车身的左前侧和右前侧的组合以及左后侧和右后侧的组合中的另一组。

7.根据权利要求5所述的利用车辆高度调节装置估算车辆重量的装置，其中，所述车辆高度控制器配置为：首先升高或降低车身的左前侧和左后侧的组合以及右前侧和右后侧的组合中的一组，然后升高或降低车身的左前侧和左后侧的组合以及右前侧和右后侧的组合中的另一组。

8.根据权利要求1所述的利用车辆高度调节装置估算车辆重量的装置，其中，所述车辆高度调节装置包括：

气动致动器，其安装在车辆的左前侧和右前侧的每一侧以及车辆的左后侧和右后侧的每一侧，以通过压缩空气调节车身相对于车轮的相对位置；

压缩机，其配置为产生提供给所述气动致动器的压缩空气；以及

阀机构，其调节所述压缩机与所述气动致动器之间的压缩空气流动路径。

9.根据权利要求8所述的利用车辆高度调节装置估算车辆重量的装置，其中，在通过将所需的时间或运行速度与预设的参考数据进行比较来计算预计的车辆重量值时，所述重量估算单元配置为：通过反映气动致动器内部的摩擦力、温度和腔室截面积的变量来计算预计的车辆重量值。

10.根据权利要求8所述的利用车辆高度调节装置估算车辆重量的装置，其中，在通过将所需的时间或运行速度与预设的参考数据进行比较来计算预计的车辆重量值时，所述重量估算单元配置为：考虑开始测量升高或降低车身所需的时间或车身的运行速度时的车辆高度来计算预计的车辆重量值。

11.根据权利要求1所述的利用车辆高度调节装置估算车辆重量的装置，其中，所述车辆高度调节装置包括：

电动致动器，其安装在车辆的左前侧和右前侧的每一侧以及车辆的左后侧和右后侧的每一侧，以调节车身相对于车轮的相对位置；以及

电池，其配置为存储提供给所述电动致动器的电力。

12.一种利用车辆高度调节装置估算车辆重量的方法，其包括：

由控制器通过操作车辆高度调节装置来升高或降低车身的左前侧和右前侧以及左后侧和右后侧；

由控制器通过测量升高或降低车身所需的时间或车身的运行速度，以及通过将所需的时间或运行速度与预设的参考数据进行比较来计算预计的车辆重量值。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，计算预计的车辆重量值包括：

由控制器测量升高车身所需的时间或车身的运行速度以及降低车身所需的时间或车身的运行速度；

由控制器通过将升高车身所需的时间或运行速度与参考数据进行比较，根据预设的计算准则来计算第一预计的车辆重量值；

由控制器通过将降低车身所需的时间或运行速度与参考数据进行比较，根据预设的计算准则来计算第二预计的车辆重量值。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，将预设的权重分别应用于所述第一预计的车辆重量值和所述第二预计的车辆重量值来计算最终预计的车辆重量值。

15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述预设的权重设定为使得所述第二预计的车辆重量值具有比所述第一预计的车辆重量值更大的影响。

16.根据权利要求12所述的方法，其中：

在升高或降低车身时，按预定的组合依次升高或降低车身的左前侧和右前侧以及左后侧和右后侧；

在计算预计的车辆重量值时，在以预定的组合依次升高或降低的时候，分别测量所需的时间或运行速度；

通过将针对预定的组合所需的时间或运行速度与预设的参考数据进行比较，计算车辆的左前侧和右前侧以及左后侧和右后侧的重量分布。

17.根据权利要求16所述的方法，其中，首先升高或降低车身的左前侧和右前侧的组合以及左后侧和右后侧的组合中的一组，然后升高或降低车身的左前侧和右前侧的组合以及左后侧和右后侧的组合中的另一组。

18.根据权利要求16所述的方法，其中，首先升高或降低车身的左前侧和左后侧的组合以及右前侧和右后侧的组合中的一组，然后升高或降低车身的左前侧和左后侧的组合以及右前侧和右后侧的组合中的另一组。

19.根据权利要求12所述的方法，其中，在车辆高度调节装置使用气动致动器的情况下，在通过将所需的时间或运行速度与预设的参考数据进行比较来计算预计的车辆重量值时，通过反映气动致动器内部的摩擦力、温度和腔室截面积的变量来计算预计的车辆重量值。

20.根据权利要求12所述的方法，其中，在通过将所需的时间或运行速度与预设的参考数据进行比较来计算预计的车辆重量值时，基于开始测量升高或降低车身所需的时间或车身的运行速度时的车辆高度来计算预计的车辆重量值。