JP7043109B2 - 剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する足手段、及び、その混在接続のロボットプラットフォーム - Google Patents
剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する足手段、及び、その混在接続のロボットプラットフォーム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7043109B2 JP7043109B2 JP2021537060A JP2021537060A JP7043109B2 JP 7043109 B2 JP7043109 B2 JP 7043109B2 JP 2021537060 A JP2021537060 A JP 2021537060A JP 2021537060 A JP2021537060 A JP 2021537060A JP 7043109 B2 JP7043109 B2 JP 7043109B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- holder
- spring
- ball screw
- wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/063—Automatically guided
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/0152—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the action on a particular type of suspension unit
- B60G17/0157—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the action on a particular type of suspension unit non-fluid unit, e.g. electric motor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
- B62D63/02—Motor vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G11/00—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or kind of springs
- B60G11/14—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or kind of springs having helical, spiral or coil springs only
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
- B62D63/02—Motor vehicles
- B62D63/04—Component parts or accessories
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/07586—Suspension or mounting of wheels on chassis
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2202/00—Indexing codes relating to the type of spring, damper or actuator
- B60G2202/10—Type of spring
- B60G2202/12—Wound spring
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geology (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Description
本発明は、汎用的な装置のドッキングや組立を支援する設備の技術分野に関し、特に、剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する縦型の足手段、及び、その全空間において多自由度で移動姿勢を調整して混在接続とされる縦型のロボットプラットフォームに関し、さらに、剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する横型の足手段、及び、その全空間において多自由度で移動姿勢を調整して混在接続とされる横型のロボットプラットフォームに関する。
汽船、飛行機、電力などの設備を製造する分野では、その製品が一般的に、複数の部品により組立てられたものであって、これらの部品の体積や質量が比較的大きいことから、人工で直接に操作できない。従って、移動姿勢を調整するプラットフォームにより、姿勢調整と組立てを支援することが必要となる。従来、移動姿勢を調整するプラットフォームは、ホイール式の運搬車とメカナムホイール式の運搬車に分けられる。この二つの運搬車は、一般的に平面に移動し、又は、搬送プラットフォームの法線周りに回転するなどの三つの自由度しかを有さず、部品を空間において六自由度で調整することができず、部品がドッキングされる際にドッキングができないことがある。当業者は、この問題を解決するために、運搬車と並列接続の機構を組み合わせ、例えば、中国特許ＣＮ１０９２３１０６５Ａに開示されている全方向に移動可能なモジュールに基づいて六自由度で姿勢を調整するシステムに、多自由度で並列接続とされ姿勢を調整する機構を運搬車に取り付け、空間において六自由度で運搬車の姿勢調整が実現できるようになった。
運搬車と並列接続の機構からなる姿勢を調整するシステムは、本質的に、二つの独立するシステムに該当しており、運搬車と並列接続の機構は、作業する過程において生じた運動の誤差が互いに相乗することから、移動姿勢を調整するプラットフォーム末端の運動精度を低下させ、部品を高精度でドッキングして組立てることに役立たない。また、並列接続の機構が車体に取り付けられると、全体として姿勢調整の車体の高さが大幅に高くなり、車体の通過可能性が低くなり、高くない空間に設備を組み立て、又は、ドッキングすることができなくなる。運動と姿勢調整の集積、柔軟性、又は、知能性が比較的低い。また、この組み合わせによる姿勢調整システムは、姿勢を調整する時に搬送物の質量や重心への測定ができないため、重心を測定することが必要となる場合に、この姿勢調整システムが要求を満たさない恐れがある。
本発明は、上記の課題を解決するために、剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する足手段、及び、全空間において多自由度で移動姿勢を調整して混在接続とされるロボットプラットフォームを提供しており、剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する足手段は、剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する縦型の足手段と剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する横型の足手段との二つの種類に分けられる。
本発明は、上記の技術課題を解決することに採用する技術手段は、以下の通りである。
第二移動装置、第一昇降ホルダー、第一移動駆動、第一移動機構、第一操舵駆動、第一操舵ホルダー、第一ばね装置、及び、第一主動差動輪グループを含む、剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する縦型の足手段であって、
二つのグループの第二移動装置は、第二スライダーを介して第一昇降ホルダーの両側に対称に設置され、前記第一移動駆動は、第一モータ取り付けホルダーを介して第一操舵ホルダーの中央に固定され、前記第一移動機構における第一スライダーと第一ナットは、セットとして第一昇降ホルダーの内側に取り付けられ、二つのグループの第一移動機構は、それぞれ、高低差が設けられるように、第一操舵ホルダーの両側に固定して接続され、四つのグループの第一ばね装置は、ばね固定ホルダーを介して第一操舵ホルダーの外側の底部の四隅に対称に固定して接続され、前記第一ばね装置のばね押さえブロックは、第一昇降ホルダーの内部の四隅に対称に固定して接続され、前記第一操舵駆動は、第一操舵モータ取り付けホルダーを介して第一操舵ホルダーの内側に固定して接続され、前記第一操舵駆動の操舵受動同期輪は、第一主動差動輪グループの鉛直軸の先端に固定して接続され、前記第一主動差動輪グループは、鉛直軸を介して第一操舵ホルダーの底部の中心に回転し得るように取り付けられ、
前記第二移動装置は、第一車体アダプタ、第二ガイドレール、第二スライダー、第二ボールねじ支持座、第二ボールねじ、第二ナット、第二ボールねじ固定座、第二サーボモータ、及び、第二減速機を含み、前記第二ガイドレールは、それぞれ、第一車体アダプタの両側に固定して接続され、前記第二スライダーと第二ガイドレールとが摺動対偶Ｐｚ２を形成し、前記第二ボールねじの両端が、それぞれ、第二ボールねじ固定座及び第二ボールねじ支持座により支持され、それらの軸線が第二ガイドレールと平行し、前記第二ナットと第二ボールねじとが螺旋対偶を形成し、前記第二サーボモータが第二減速機を介して第二ボールねじに接続され、
前記第一移動駆動は、第一サーボモータ、ウォームギヤ減速機、第一クラッチ、第一減速機、第一同期軸、第一高位主動同期輪、第一低位主動同期輪、第一モータ取り付けホルダー、及び、第一同期ベルトを含み、前記第一サーボモータは、ウォームギヤ減速機を介して第一クラッチの左端に接続され、前記第一クラッチの右端が第一減速機に固定して接続され、前記第一減速機が第一モータ取り付けホルダーを介して第一操舵ホルダーに固定して接続され、前記第一同期軸回転が第一モータ取り付けホルダーに取り付けられ、前記第一高位主動同期輪と第一低位主動同期輪がそれぞれ、第一同期軸に接続され、前記第一減速機の出力軸が第一同期軸にキージョイントを介して接続され、
前記第一移動機構は、第一受動同期輪、第一ボールねじ固定座、第一ボールねじ、第一ナット、第一ボールねじ支持座、第一ガイドレール、及び、第一スライダーを含み、前記第一ガイドレールが第一操舵ホルダーに固定して接続され、前記第一スライダーと第一ガイドレールとが移動対偶Ｐｚ１を形成し、前記第一ボールねじの両端がそれぞれ第一ボールねじ固定座及び第一ボールねじ支持座により支持され、それらの軸線が第一ガイドレールと平行し、前記第一ナットと第一ボールねじとが螺旋対偶を形成し、前記第一受動同期輪が第一ボールねじの入力端に固定して接続され、前記第一受動同期輪が第一同期ベルトを介して第一高位主動同期輪と第一低位主動同期輪とに同期するように噛み合って接続され、
前記第一操舵駆動は、第一操舵モータ、第一操舵減速機、第一操舵モータ取り付けホルダー、操舵主動同期輪、操舵同期ベルト、及び、操舵受動同期輪を含み、前記第一操舵モータ取り付けホルダーが第一操舵ホルダーの内側に固定して接続され、前記第一操舵モータが第一操舵減速機を介して操舵主動同期輪に接続され、前記操舵主動同期輪と操舵受動同期輪とが操舵同期ベルトを介して接続され、前記操舵受動同期輪が鉛直軸に固定して接続され、鉛直軸が第一操舵ホルダーに接続され回転対偶Ｒｚを構成し、
前記第一主動差動輪グループは、回転モータ取り付けホルダー、鉛直軸、十字軸、左車輪、右車輪、回転受動同期輪、回転同期ベルト、回転主動同期輪、回転減速機、回転モータ、及び、回転角度エンコーダーを含み、前記十字軸の横方向軸が鉛直軸の底部に回転可能に接続され、回転対偶Ｒｘを形成し、前記鉛直軸の側面に回転角度エンコーダーが設けられ、前記左車輪と右車輪がそれぞれ、十字軸の縦軸の左端と右端に接続され、回転対偶Ｒｙ１と回転対偶Ｒｙ２を形成し、両車輪が地面に接触して回転対偶Ｒｐを形成し、前記回転モータが回転減速機に固定して接続され、前記回転減速機が回転モータ取り付けホルダーを介して十字軸の上方に固定して接続され、前記回転主動同期輪が回転減速機の出力軸に固定して接続され、前記回転受動同期輪がそれぞれ、左車輪と右車輪の外側に固定して接続され、前記回転主動同期輪と回転受動同期輪とが回転同期ベルトを介して接続され、
前記第一ばね装置は、ばね固定ホルダー、ばね、ばね摺動筒、磁気スケール、磁気ヘッド、ばね押さえブロック、及び、ばねガイド柱を含み、前記ばねガイド柱がばね固定ホルダーに固定して接続され、前記ばねとばね摺動筒がばねガイド柱に摺動可能に取り付けられ、ばねがばね固定ホルダーとばね摺動筒との間に取り付けられ、前記ばね固定ホルダーに上方位置制限ブロックが設置され、前記磁気ヘッドがばね摺動筒に固定して接続され、前記磁気スケールがばね固定ホルダーの一側に固定して接続され、その方向が磁気ヘッド移動方向と一致する。
第二移動装置、第一昇降ホルダー、第一移動駆動、第一移動機構、第一操舵駆動、第一操舵ホルダー、第一ばね装置、及び、第一主動差動輪グループを含む、剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する縦型の足手段であって、
二つのグループの第二移動装置は、第二スライダーを介して第一昇降ホルダーの両側に対称に設置され、前記第一移動駆動は、第一モータ取り付けホルダーを介して第一操舵ホルダーの中央に固定され、前記第一移動機構における第一スライダーと第一ナットは、セットとして第一昇降ホルダーの内側に取り付けられ、二つのグループの第一移動機構は、それぞれ、高低差が設けられるように、第一操舵ホルダーの両側に固定して接続され、四つのグループの第一ばね装置は、ばね固定ホルダーを介して第一操舵ホルダーの外側の底部の四隅に対称に固定して接続され、前記第一ばね装置のばね押さえブロックは、第一昇降ホルダーの内部の四隅に対称に固定して接続され、前記第一操舵駆動は、第一操舵モータ取り付けホルダーを介して第一操舵ホルダーの内側に固定して接続され、前記第一操舵駆動の操舵受動同期輪は、第一主動差動輪グループの鉛直軸の先端に固定して接続され、前記第一主動差動輪グループは、鉛直軸を介して第一操舵ホルダーの底部の中心に回転し得るように取り付けられ、
前記第二移動装置は、第一車体アダプタ、第二ガイドレール、第二スライダー、第二ボールねじ支持座、第二ボールねじ、第二ナット、第二ボールねじ固定座、第二サーボモータ、及び、第二減速機を含み、前記第二ガイドレールは、それぞれ、第一車体アダプタの両側に固定して接続され、前記第二スライダーと第二ガイドレールとが摺動対偶Ｐｚ２を形成し、前記第二ボールねじの両端が、それぞれ、第二ボールねじ固定座及び第二ボールねじ支持座により支持され、それらの軸線が第二ガイドレールと平行し、前記第二ナットと第二ボールねじとが螺旋対偶を形成し、前記第二サーボモータが第二減速機を介して第二ボールねじに接続され、
前記第一移動駆動は、第一サーボモータ、ウォームギヤ減速機、第一クラッチ、第一減速機、第一同期軸、第一高位主動同期輪、第一低位主動同期輪、第一モータ取り付けホルダー、及び、第一同期ベルトを含み、前記第一サーボモータは、ウォームギヤ減速機を介して第一クラッチの左端に接続され、前記第一クラッチの右端が第一減速機に固定して接続され、前記第一減速機が第一モータ取り付けホルダーを介して第一操舵ホルダーに固定して接続され、前記第一同期軸回転が第一モータ取り付けホルダーに取り付けられ、前記第一高位主動同期輪と第一低位主動同期輪がそれぞれ、第一同期軸に接続され、前記第一減速機の出力軸が第一同期軸にキージョイントを介して接続され、
前記第一移動機構は、第一受動同期輪、第一ボールねじ固定座、第一ボールねじ、第一ナット、第一ボールねじ支持座、第一ガイドレール、及び、第一スライダーを含み、前記第一ガイドレールが第一操舵ホルダーに固定して接続され、前記第一スライダーと第一ガイドレールとが移動対偶Ｐｚ１を形成し、前記第一ボールねじの両端がそれぞれ第一ボールねじ固定座及び第一ボールねじ支持座により支持され、それらの軸線が第一ガイドレールと平行し、前記第一ナットと第一ボールねじとが螺旋対偶を形成し、前記第一受動同期輪が第一ボールねじの入力端に固定して接続され、前記第一受動同期輪が第一同期ベルトを介して第一高位主動同期輪と第一低位主動同期輪とに同期するように噛み合って接続され、
前記第一操舵駆動は、第一操舵モータ、第一操舵減速機、第一操舵モータ取り付けホルダー、操舵主動同期輪、操舵同期ベルト、及び、操舵受動同期輪を含み、前記第一操舵モータ取り付けホルダーが第一操舵ホルダーの内側に固定して接続され、前記第一操舵モータが第一操舵減速機を介して操舵主動同期輪に接続され、前記操舵主動同期輪と操舵受動同期輪とが操舵同期ベルトを介して接続され、前記操舵受動同期輪が鉛直軸に固定して接続され、鉛直軸が第一操舵ホルダーに接続され回転対偶Ｒｚを構成し、
前記第一主動差動輪グループは、回転モータ取り付けホルダー、鉛直軸、十字軸、左車輪、右車輪、回転受動同期輪、回転同期ベルト、回転主動同期輪、回転減速機、回転モータ、及び、回転角度エンコーダーを含み、前記十字軸の横方向軸が鉛直軸の底部に回転可能に接続され、回転対偶Ｒｘを形成し、前記鉛直軸の側面に回転角度エンコーダーが設けられ、前記左車輪と右車輪がそれぞれ、十字軸の縦軸の左端と右端に接続され、回転対偶Ｒｙ１と回転対偶Ｒｙ２を形成し、両車輪が地面に接触して回転対偶Ｒｐを形成し、前記回転モータが回転減速機に固定して接続され、前記回転減速機が回転モータ取り付けホルダーを介して十字軸の上方に固定して接続され、前記回転主動同期輪が回転減速機の出力軸に固定して接続され、前記回転受動同期輪がそれぞれ、左車輪と右車輪の外側に固定して接続され、前記回転主動同期輪と回転受動同期輪とが回転同期ベルトを介して接続され、
前記第一ばね装置は、ばね固定ホルダー、ばね、ばね摺動筒、磁気スケール、磁気ヘッド、ばね押さえブロック、及び、ばねガイド柱を含み、前記ばねガイド柱がばね固定ホルダーに固定して接続され、前記ばねとばね摺動筒がばねガイド柱に摺動可能に取り付けられ、ばねがばね固定ホルダーとばね摺動筒との間に取り付けられ、前記ばね固定ホルダーに上方位置制限ブロックが設置され、前記磁気ヘッドがばね摺動筒に固定して接続され、前記磁気スケールがばね固定ホルダーの一側に固定して接続され、その方向が磁気ヘッド移動方向と一致する。
好ましくは、移動対偶Ｐｚ２の軸線、移動対偶Ｐｚ１の軸線、回転対偶Ｒｚの軸線、及び、第一ばね装置の軸線が互いに平行し、回転対偶Ｒｘの軸線と回転対偶Ｒｚの軸線とが垂直し、回転対偶Ｒｙ１の軸線と回転対偶Ｒｙ２の軸線とが垂直し、回転対偶Ｒｙ１と回転対偶Ｒｙ２との軸線が重なり、移動対偶Ｐｚ１と第一ばね装置とが並列して接続され、移動対偶Ｐｚ２と第一ばね装置とが直列接続される。
好ましくは、前記第一ボールねじは、オートロック機能を有さないボールねじとされ、前記第二ボールねじは、オートロック機能を有する摺動ボールねじとされる。
剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する縦型の足手段を含む、混在接続とされるロボットプラットフォームは、フレーム、駆動器セット、バッテリーパック、及び、制御箱を含み、前記剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する縦型の足手段がフレームの辺縁に対称に設置され、第一車体アダプタを介して接続されることにより、複数の足手段で姿勢を調整して並列接続とされる機構のプラットフォームを構成しており、並列接続とされる機構のプラットフォームには、剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する縦型の足手段が三本、四本、六本、又は、八本だけ含まれており、剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する各縦型の足手段における回転対偶Ｒｚの軸線同士が平行し、フレームの平面に垂直し、前記駆動器セット、バッテリーパック及び制御箱がフレームの内部に固定される。
操舵装置、第四移動装置、第三移動駆動、第三移動機構、第二操舵ホルダー、第二主動差動輪グループ、第二昇降ホルダー、及び、第二ばね装置、を含む、剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する横型の足手段は、二つのグループの第四移動装置が共に旋回アダプタを介して前記操舵装置における大歯車旋回リングに接続され、前記第三移動駆動が第三モータ取り付けホルダーを介して第二操舵ホルダーの中央に固定して接続され、前記第三移動機構における第三ガイドレールが第二操舵ホルダーに接続され、前記第三移動機構における第三スライダーが第二昇降ホルダーの内側面に接続され、二つのグループの第三移動機構に高低差が設けられ、前記第二主動差動輪グループが第二鉛直軸を介して第二操舵ホルダーの底部に接続され、前記四つのグループの第二ばね装置が第二ばね固定ホルダーを介して第二操舵ホルダーの内側の中央に対称に固定して接続され、前記四つのグループの第二ばね装置が第二ばね押さえブロックを介して第二昇降ホルダーの内側に対称に固定して接続され、
前記操舵装置は、第二車体アダプタ、第二操舵モータ取り付けホルダー、第二操舵減速機、第二操舵モータ、小歯車、及び、大歯車旋回リングを含み、前記大歯車旋回リングの内周の上面が第二車体アダプタに接続され、前記第二操舵モータが第二操舵減速機を介して小歯車に接続され、前記小歯車が大歯車旋回リングの外部と噛み合い、回転対偶Ｒｚを形成し、
前記第四移動装置は、旋回アダプタ、第四スライダー、第四ガイドレール、第四サーボモータ、第四減速機、第四ボールねじ固定座、第四ボールねじ、第四ナット、及び、第四ボールねじ支持座を含み、前記第四スライダーと第四ガイドレールとが移動対偶Ｐｚ２を構成し、前記第四ガイドレールが旋回アダプタの内部に固定され、前記第四ボールねじが前記第四ボールねじ固定座と第四ボールねじ支持座とを介して支持され、その軸線が第四ガイドレールと平行し、前記第四サーボモータが第四減速機を介して第四ボールねじに接続され、前記第四ボールねじが第四ナットに螺旋して接続され、
前記第三移動駆動は、第三サーボモータ、第三ウォームギヤ減速機、第三クラッチ、第三モータ取り付けホルダー、第三低位主動同期輪、第三高位主動同期輪、第三同期軸、及び、第三同期ベルトを含み、前記第三サーボモータが第三ウォームギヤ減速機と第三クラッチとを介して第三同期軸に接続され、前記第三クラッチが第三モータ取り付けホルダーを介して第二操舵ホルダーの中央に固定して接続され、前記第三同期軸が第三モータ取り付けホルダーに回転可能に接続され、前記第三高位主動同期輪と第三低位主動同期輪とがそれぞれ第三同期軸の高位と低位に固定して接続され、
前記第三移動機構は、第三スライダー、第三ガイドレール、第三ボールねじ支持座、第三ナット、第三ボールねじ、第三ボールねじ固定座、及び、第三受動同期輪を含み、前記第三ガイドレールが第二操舵ホルダーに平行するように固定して接続され、前記第三スライダーと第三ガイドレールとが移動対偶Ｐｚ１を構成し、前記第三ボールねじが第三ボールねじ固定座と第三ボールねじ支持座とを介して支持され、その軸線が第三ガイドレールに平行し、前記第三受動同期輪が第三ボールねじの入力端に固定して接続され、前記第三ボールねじが第三ナットに螺旋して接続され、
前記第三低位主動同期輪と下方の第三受動同期輪とが第三同期ベルトを介して接続され、前記第三高位主動同期輪と上方の第三受動同期輪とが第三同期ベルトを介して接続され、
前記第二主動差動輪グループは、第二回転モータ取り付けホルダー、第二鉛直軸、第二十字軸、第二左車輪、第二右車輪、第二回転受動同期輪、第二回転同期ベルト、第二回転主動同期輪、第二回転減速機、第二回転モータ、及び、第二回転角度エンコーダーを含み、前記第二十字軸の横方向軸が第二鉛直軸の底部に回転可能に接続され、回転対偶Ｒｘを形成し、横方向軸の端面に第二回転角度エンコーダーが取り付けられ、前記第二左車輪と第二右車輪とがそれぞれ、第二十字軸縦軸の左端と右端に回転可能に取り付けられ、回転対偶Ｒｙ１と回転対偶Ｒｙ２を形成し、二つの車輪が地面に接触して回転対偶Ｒｐを形成し、前記第二回転受動同期輪がそれぞれ第二左車輪と第二右車輪の外側に固定して接続され、前記第二回転受動同期輪と第二回転主動同期輪とが第二回転同期ベルトを介して接続され、前記第二回転主動同期輪が第二回転減速機を介して第二回転モータに接続され、
前記第二ばね装置は、第二ばね固定ホルダー、第二ばね、第二ばね摺動筒、第二磁気スケール、第二磁気ヘッド、第二ばね押さえブロック、及び、第二ばねガイド柱を含み、前記第二ばねガイド柱の先端部が第二ばね固定ホルダーに接続され、前記第二ばね固定ホルダーに上方位置制限ブロックが設置され、前記第二ばねと第二ばね摺動筒とが第二ばねガイド柱に摺動可能に取り付けられ、第二ばねが第二ばね固定ホルダーと第二ばね摺動筒との間に取り付けられ、前記第二磁気ヘッドが第二ばね摺動筒に固定して接続され、前記第二磁気スケールが第二ばね固定ホルダーの一側に固定して接続され、その方向が第二磁気ヘッドの移動方向と一致している。
前記操舵装置は、第二車体アダプタ、第二操舵モータ取り付けホルダー、第二操舵減速機、第二操舵モータ、小歯車、及び、大歯車旋回リングを含み、前記大歯車旋回リングの内周の上面が第二車体アダプタに接続され、前記第二操舵モータが第二操舵減速機を介して小歯車に接続され、前記小歯車が大歯車旋回リングの外部と噛み合い、回転対偶Ｒｚを形成し、
前記第四移動装置は、旋回アダプタ、第四スライダー、第四ガイドレール、第四サーボモータ、第四減速機、第四ボールねじ固定座、第四ボールねじ、第四ナット、及び、第四ボールねじ支持座を含み、前記第四スライダーと第四ガイドレールとが移動対偶Ｐｚ２を構成し、前記第四ガイドレールが旋回アダプタの内部に固定され、前記第四ボールねじが前記第四ボールねじ固定座と第四ボールねじ支持座とを介して支持され、その軸線が第四ガイドレールと平行し、前記第四サーボモータが第四減速機を介して第四ボールねじに接続され、前記第四ボールねじが第四ナットに螺旋して接続され、
前記第三移動駆動は、第三サーボモータ、第三ウォームギヤ減速機、第三クラッチ、第三モータ取り付けホルダー、第三低位主動同期輪、第三高位主動同期輪、第三同期軸、及び、第三同期ベルトを含み、前記第三サーボモータが第三ウォームギヤ減速機と第三クラッチとを介して第三同期軸に接続され、前記第三クラッチが第三モータ取り付けホルダーを介して第二操舵ホルダーの中央に固定して接続され、前記第三同期軸が第三モータ取り付けホルダーに回転可能に接続され、前記第三高位主動同期輪と第三低位主動同期輪とがそれぞれ第三同期軸の高位と低位に固定して接続され、
前記第三移動機構は、第三スライダー、第三ガイドレール、第三ボールねじ支持座、第三ナット、第三ボールねじ、第三ボールねじ固定座、及び、第三受動同期輪を含み、前記第三ガイドレールが第二操舵ホルダーに平行するように固定して接続され、前記第三スライダーと第三ガイドレールとが移動対偶Ｐｚ１を構成し、前記第三ボールねじが第三ボールねじ固定座と第三ボールねじ支持座とを介して支持され、その軸線が第三ガイドレールに平行し、前記第三受動同期輪が第三ボールねじの入力端に固定して接続され、前記第三ボールねじが第三ナットに螺旋して接続され、
前記第三低位主動同期輪と下方の第三受動同期輪とが第三同期ベルトを介して接続され、前記第三高位主動同期輪と上方の第三受動同期輪とが第三同期ベルトを介して接続され、
前記第二主動差動輪グループは、第二回転モータ取り付けホルダー、第二鉛直軸、第二十字軸、第二左車輪、第二右車輪、第二回転受動同期輪、第二回転同期ベルト、第二回転主動同期輪、第二回転減速機、第二回転モータ、及び、第二回転角度エンコーダーを含み、前記第二十字軸の横方向軸が第二鉛直軸の底部に回転可能に接続され、回転対偶Ｒｘを形成し、横方向軸の端面に第二回転角度エンコーダーが取り付けられ、前記第二左車輪と第二右車輪とがそれぞれ、第二十字軸縦軸の左端と右端に回転可能に取り付けられ、回転対偶Ｒｙ１と回転対偶Ｒｙ２を形成し、二つの車輪が地面に接触して回転対偶Ｒｐを形成し、前記第二回転受動同期輪がそれぞれ第二左車輪と第二右車輪の外側に固定して接続され、前記第二回転受動同期輪と第二回転主動同期輪とが第二回転同期ベルトを介して接続され、前記第二回転主動同期輪が第二回転減速機を介して第二回転モータに接続され、
前記第二ばね装置は、第二ばね固定ホルダー、第二ばね、第二ばね摺動筒、第二磁気スケール、第二磁気ヘッド、第二ばね押さえブロック、及び、第二ばねガイド柱を含み、前記第二ばねガイド柱の先端部が第二ばね固定ホルダーに接続され、前記第二ばね固定ホルダーに上方位置制限ブロックが設置され、前記第二ばねと第二ばね摺動筒とが第二ばねガイド柱に摺動可能に取り付けられ、第二ばねが第二ばね固定ホルダーと第二ばね摺動筒との間に取り付けられ、前記第二磁気ヘッドが第二ばね摺動筒に固定して接続され、前記第二磁気スケールが第二ばね固定ホルダーの一側に固定して接続され、その方向が第二磁気ヘッドの移動方向と一致している。
好ましくは、前記回転対偶Ｒｚの軸線、前記移動対偶Ｐｚ２の軸線、前記移動対偶Ｐｚ１の軸線、及び、前記第二ばね装置軸線同士が平行し、前記回転対偶Ｒｘの軸線と前記回転対偶Ｒｚの軸線とが垂直すると共に、回転対偶Ｒｙ１の軸線、回転対偶Ｒｙ２の軸線とも垂直し、前記回転対偶Ｒｙ１の軸線と回転対偶Ｒｙ２の軸線とが重ねる。
好ましくは、前記第四ボールねじは、オートロック機能を有する摺動ボールねじとされ、前記第三ボールねじは、オートロック機能を有さないボールねじとされる。
剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する横型の足手段を含み、フレーム、駆動器セット、バッテリーパック、及び、制御箱を含む、混在接続とされるロボットプラットフォームにおいては、前記剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する横型の足手段は、フレームの辺縁に対称に設置され、第二車体アダプタを介して接続されることにより、複数の足手段で姿勢を調整して並列接続とされる機構のプラットフォームを構成し、並列接続とされる機構のプラットフォームには、剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する横型の足手段が三本、四本、六本、又は、八本だけ含まれており、剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する各横型の足手段の回転対偶Ｒｚの軸線同士が平行し、フレームの平面と垂直し、前記駆動器セット、バッテリーパック、及び、制御箱が、フレームの内部に固定される。
本発明は、従来技術に比べると、その利点が以下の通りである。
（１）剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する縦型、横型の足手段は、剛性で姿勢を調整し、弾性に懸架がされ、剛性・柔軟性がカプリングされ姿勢を調整する機能を有しており、剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する縦型の足手段の第一操舵モータと剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する横型の足手段の第二操舵モータとは、回転対偶Ｒｚに対応し、二つの主動差動輪を非同期で運動することにより生じた操舵運動により、冗長の駆動を構成して、姿勢を調整する足手段が操舵する時に高精度を保証することができ、剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する縦型又は横型の足手段により、複数の枝分かれの足を有し、多自由度で全空間において移動し、任意空間の位置で姿勢を調整して並列接続の機構とされるロボットプラットフォームを提供することができ、また、三本、四本、六本、又は八本の足全体が並列して接続される機構を構成することができる。
（１）剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する縦型、横型の足手段は、剛性で姿勢を調整し、弾性に懸架がされ、剛性・柔軟性がカプリングされ姿勢を調整する機能を有しており、剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する縦型の足手段の第一操舵モータと剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する横型の足手段の第二操舵モータとは、回転対偶Ｒｚに対応し、二つの主動差動輪を非同期で運動することにより生じた操舵運動により、冗長の駆動を構成して、姿勢を調整する足手段が操舵する時に高精度を保証することができ、剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する縦型又は横型の足手段により、複数の枝分かれの足を有し、多自由度で全空間において移動し、任意空間の位置で姿勢を調整して並列接続の機構とされるロボットプラットフォームを提供することができ、また、三本、四本、六本、又は八本の足全体が並列して接続される機構を構成することができる。
（２）解放となる地面を固定プラットフォームとして導入し、車輪と地面との間の単純な転がり運動を考慮し、車体の支持足を設計することにより、本発明に係る姿勢調整足手段に、通常の走行機能を有させる以外に、車体の姿態を調整する機能をも有させ、車体の全方向の移動と姿態の調節を有機的に結合することができる。空間において六自由度で姿勢を調整する機能を実現すると共に、移動の姿勢を調整するプラットフォームに運動精度を高めることができ、移動姿勢を調整するプラットフォーム全体の高さを効果的に低下させ、高くない空間の環境でも、依然として、六自由度で姿勢を調整してドッキングと組立を完了させることができる。
（３）剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する縦型又は横型の足手段については、移動対偶Ｐｚ１とばねとが、並列して接続される関係にあり、移動対偶Ｐｚ１の位置を調整することにより、車全体の重さを第二移動装置と第一昇降ホルダーとによりばねに移転させ、ばねが圧縮され、負荷を受けることになる。第一クラッチを外して、第一ボールねじをオートロックさせず、連動するようにさせると、車全体が弾性に懸架される状態になり、この特徴により、自働的に走行中の地面の不整の状況に適応することができることになる。ばねの移動先に位置する磁気スケールにより、各足の圧縮量や垂直方向の力を検測すると共に、リアルタイムで車載物体の重量や重心の座標を検測することができる。さらに、移動対偶Ｐｚ２とばねが直列接続される機構により、動態で移動対偶Ｐｚ２の位置を調整して、高低差が複雑である地面についても車体を、一定の状態を保持しながら、走行させ、剛性・柔軟性がカプリングされ姿勢の調整を実現することができる。
以下には、本発明の実施例に係る図面を参照しながら、本発明の実施例の技術手段を、明確にするように、詳しく説明する。本発明の実施例に基づいて、当業者が創造的な労働をしない前提でなされた他の実施例も、本発明の保護範囲に含まれている。
以下には、図面を参照しながら、本発明に係る剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する足手段及びその混在接続とされるロボットプラットフォームを詳しく説明する。
図１、２、９に示されるように、剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する縦型の足手段は、二つの第二移動装置１１、第一昇降ホルダー１２、第一移動駆動１３、二つの第一移動機構１４、第一操舵駆動１５、第一操舵ホルダー１６、四つの第一ばね装置１７、及び、第一主動差動輪グループ１８を含み、第二移動装置１１に第一車体アダプタ１１１、二つの第二ガイドレール１１２、四つの第二スライダー１１３、第二ボールねじ支持座１１４、第二ボールねじ１１５、第二ナット１１６、第二ボールねじ固定座１１７、第二サーボモータ１１８、及び、第二減速機１１９を含み、二つの第二ガイドレール１１２が第一車体アダプタ１１１の両側に固定して取り付けられ、四つの第二スライダー１１３が二つずつ、二つの第二ガイドレール１１２に摺動可能に取り付けられ、第二ボールねじ１１５が第二ボールねじ固定座１１７と第二ボールねじ支持座１１４とを介して二つの第二ボールねじ１１５の間に回転可能に取り付けられ、その軸線が第二ガイドレール１１２と平行し、第二ナット１１６が第二ボールねじ１１５に螺旋して取り付けられ、第二サーボモータ１１８が第二減速機１１９を介して第一車体アダプタホルダー１１１の先端部に固定して取り付けられ、第二サーボモータ１１８の出力軸が第二減速機１１９入力孔にキージョイントを介して接続され、第二減速機１１９の出力孔が第二ボールねじ１１５入力端にキージョイントを介して接続され、第二移動装置１１における四つの第二スライダー１１３と第二ナット１１６とが第一昇降ホルダー１２に固定して接続され、二つの第二移動装置１１がそれぞれ四つの第二スライダー１１３を介して第一昇降ホルダー１２の前後の両側に対称に取り付けられ、二つの第二サーボモータ１１８が回転するように同期駆動して、二つの第二減速機１１９による減速の転動を経てから、第二ボールねじ１１５の同期回転を実現し、二つの第二ナット１１６がそれぞれ二つの第二ボールねじ１１５に沿って同期移動することにより、最終的に、第一昇降ホルダー１２に対する二つの第一車体アダプタ１１１の移動を実現して、移動対偶Ｐｚ２を形成する。好適には、第二ボールねじ１１５がオートロックの機能を有している摺動ボールねじとされる。
図１、３、４、９に示されるように、第一移動駆動１３は、第一サーボモータ１３１、ウォームギヤ減速機１３２、第一クラッチ１３３、第一減速機１３４、第一同期軸１３５、第一高位主動同期輪１３６、第一低位主動同期輪１３７、第一モータ取り付けホルダー１３８、及び、二つの第一同期ベルト１３９を含み、第一サーボモータ１３１がウォームギヤ減速機１３２に固定して取り付けられ、その出力軸がウォームギヤ減速機１３２の入力軸にキージョイントを介して接続され、第一クラッチ１３３の左端がウォームギヤ減速機１３２に固定して接続され、その右端が第一減速機１３４に固定して接続され、その入力孔がウォームギヤ減速機１３２の出力軸に固定して接続され、出力端が第一減速機１３４の入力孔に固定して接続され、第一減速機１３４が第一モータ取り付けホルダー１３８を介して第一操舵ホルダー１６に固定して取り付けられ、第一同期軸１３５が第一モータ取り付けホルダー１３８に回転可能に取り付けられ、第一高位主動同期輪１３６と第一低位主動同期輪１３７との上下が第一同期軸１３５に固定して取り付けられ、第一減速機１３４の出力軸が第一同期軸１３５にキージョイントを介して接続され、第一クラッチ１３３がロックされた時に第一サーボモータ１３１を駆動し、ウォームギヤ減速機１３２、第一クラッチ１３３、第一減速機１３４及び第一同期軸１３５による転動を経てから、第一高位主動同期輪１３６と第一低位主動同期輪１３７との回転を実現する。第一移動機構１４は、第一受動同期輪１４１、第一ボールねじ固定座１４２、第一ボールねじ１４３、第一ナット１４４、第一ボールねじ支持座１４５、二つの第一ガイドレール１４６、及び、四つの第一スライダー１４７を含み、二つの第一ガイドレール１４６が第一操舵ホルダー１６の一側に平行するように固定して取り付けられ、四つの第一スライダー１４７が二つずつ、二つの第一ガイドレール１４６に摺動可能に取り付けられ、第一ボールねじ１４３が第一ボールねじ固定座１４２と第一ボールねじ支持座１４５とを介して上方向に第一操舵ホルダー１６に回転可能に取り付けられ、二つの第一ガイドレール１４６間に位置し、その軸線が第一ガイドレール１４６に平行し、第一ナット１４４が第一ボールねじ１４３に螺旋して取り付けられ、第一受動同期輪１４１が第一ボールねじ１４３の入力端に固定して取り付けられ、四つの第一スライダー１４７と第一ナット１４４とが第一昇降ホルダー１２の内側に固定して取り付けられ、二つの第一移動機構１４がそれぞれ第一操舵ホルダー１６の左右両側に固定して取り付けられ、しかも、二つの第一移動機構１４間に一つの同期輪の高低差だけ存在し、二つの第一同期ベルト１３９の一つにより、左側の第一移動機構１４の第一受動同期輪１４１が第一低位主動同期輪１３７と同期に噛み合って接続されるということを実現し、もう一つにより、右側の第一移動機構１４の第一受動同期輪１４１が第一高位主動同期輪１３６に同期に噛み合って接続されることを実現し、第一サーボモータ１３１の駆動により、第一高位主動同期輪１３６と第一低位主動同期輪１３７との同期回転を実現し、二本の第一同期ベルト１３９の転動により、二つの第一ボールねじ１４３の回転を実現し、そして、第一ナット１４４がボールねじに沿って移動して第一昇降ホルダー１２が移動するように連動して、最終的に、第一操舵ホルダーに対してボールねじに沿って第一昇降ホルダー１２が軸方向に移動することを実現して、移動対偶Ｐｚ１を形成する。
好適には、第一ボールねじ１４３がオートロック機能を有さないボールねじとされる。移動対偶Ｐｚ１の位置オートロックは、直列接続とされる運動チェーンにおけるウォームギヤ減速機及びモータの末端のブレーキによる。好適には、移動対偶Ｐｚ１と移動対偶Ｐｚ２とが相互に平行しており、二つずつが四つの側面に対称に分布する。
図１、５、９に示されるように、第一ばね装置１７は、ばね固定ホルダー１７１、ばね１７２、ばね摺動筒１７３、磁気スケール１７４、磁気ヘッド１７５、ばね押さえブロック１７６、及び、ばねガイド柱１７７を含み、ばねガイド柱１７７がばね固定ホルダー１７１に上向きに固定して取り付けられ、ばね１７２とばね摺動筒１７３とがばねガイド柱１７７に摺動可能に取り付けられ、しかも、ばね１７２がばね固定ホルダー１７１とばね摺動筒１７３との間に取り付けられる。ばね固定ホルダー１７１に上方位置制限ブロックが設置され、ばね１７２が自然の状態にあり、又は、所定のプリロードがあった状態に、ばね摺動筒１７３がばね固定ホルダー１７１の上方位置制限ブロックに接触し、下圧ばね摺動筒１７３がばね１７２をばねガイド柱１７７に沿って押さえさせる。磁気ヘッド１７５が摺動筒１７３に固定して取り付けられ、磁気スケール１７３がばね固定ホルダー１７１の一側に固定して取り付けられ、その方向が磁気ヘッド１７５の移動方向と一致し、磁気スケールに対する磁気ヘッド１７５の変位がばね１７２の変形量となる。四つの第一ばね装置１７は、ばね固定ホルダー１７１を介して、第一操舵ホルダー１６の外側の底部の四隅に対称に固定して取り付けられ、四つの第一ばね装置１７のばね押さえブロック１７６が第一昇降ホルダー１２の内部の四隅に対称に下向きに固定して取り付けられ、その下部が円筒状であり、円筒の軸線がばねガイド柱１７７の軸線と重なり、第一昇降ホルダー１２は、ばね押さえブロック１７６がばね摺動筒１７３と接触するように連動する時、継続して下向きに下に押し、ばね１７２が圧縮され、磁気ヘッド１７５と磁気スケール１７４とにより圧縮量が測れる。また、ばね弾性率が分かるため、第一昇降ホルダー１２に対するばね１７２の支持力の大きさが算出され得る。
好適には、移動対偶Ｐｚ１とばねとが並列接続関係にあり、移動対偶Ｐｚ２とばねとが直列接続関係にある。移動対偶Ｐｚ１が負荷を受ける時に、剛性で姿勢を調整することに用いられる。ばねは、負荷を受けた時に、移動対偶Ｐｚ１の転動チェーンにおけるクラッチが分離するように連動して、従動し追従することとなり、弾性懸架システムに用いられる。そして、移動対偶Ｐｚ２とばねとが直列接続を構成し、Ｐｚ２移動は、剛性・柔軟性の混在している姿勢調整が構成される。
図１、６、７、８、９に示されるように、第一操舵駆動１５は、第一操舵モータ１５１、第一操舵減速機１５２、第一操舵モータ取り付けホルダー１５３、操舵主動同期輪１５４、操舵同期ベルト１５５、及び、操舵受動同期輪１５６を含み、第一操舵モータ１５１が第一操舵減速機１５２に固定して取り付けられ、第一操舵減速機１５２が第一操舵モータ取り付けホルダー１５３を介して第一操舵ホルダー１６の内側に固定して取り付けられ、第一操舵モータ１５１の出力軸が第一操舵減速機１５２の入力孔にキージョイントを介して接続され、操舵主動同期輪１５４が第一操舵減速機１５２の出力軸に固定して接続され、操舵受動同期輪１５６が第一主動差動輪グループ１８の鉛直軸１８１の先端に固定して取り付けられ、操舵同期ベルト１５５が同期に操舵主動同期輪１５４と操舵受動同期輪１５６との間に噛み合う。鉛直軸１８１が第一操舵ホルダーを通過して、回転対偶Ｒｚを構成している。第一主動差動輪グループ１８は、二つの回転モータ取り付けホルダー１８０、鉛直軸１８１、十字軸１８２、左車輪１８３、右車輪１８４、二つの回転受動同期輪１８５、二つの回転同期ベルト１８６、二つの回転主動同期輪１８７、二つの回転減速機１８８、二つの回転モータ１８９、及び、回転角度エンコーダー１９０を含み、第一主動差動輪グループ１８は、鉛直軸１８１を介して第一操舵ホルダー１６の底部の中心に回転可能に取り付けられ、第一操舵モータ１５１により駆動し、第一操舵減速機１５２による減速の転動を経てから、操舵主動同期輪１５４の回転を実現し、操舵同期ベルト１５５と操舵受動同期輪１５６との同期転動により、第一主動差動輪グループ１８が鉛直軸１８１の軸線に回して回転することを実現し、回転対偶Ｒｚを形成する。十字軸１８２の横方向軸が鉛直軸１８１の底部に回転可能に接続され、回転対偶Ｒｘを形成し、Ｒｘ軸の一端に一つの回転角度エンコーダーが取り付けられる。左車輪１８３と右車輪１８４とは、それぞれ十字軸１８２の縦軸の左端と右端とに回転可能に取り付けられ、回転対偶Ｒｙ１と回転対偶Ｒｙ２とを形成し、両車輪が地面に接触して回転対偶Ｒｐを形成する。回転モータ１８９が回転減速機１８８に固定して取り付けられ、回転減速機１８８は、回転モータ取り付けホルダー１８０を介して十字軸１８２の上方に固定して取り付けられ、回転主動同期輪１８７が回転減速機１８８の出力軸に固定して取り付けられ、二つの回転受動同期輪１８５がそれぞれ車輪１８３と右車輪１８４との外側に固定して取り付けられ、回転同期ベルト１８６が回転主動同期輪１８７と回転受動同期輪１８５との間に同期して噛み合う。回転モータ１８９により駆動して回転減速機１８８、回転主動同期輪１８７、回転同期ベルト１８６及び回転受動同期輪１８５の転動を経てから車輪が十字軸１８２の縦軸に回して軸線の回転を実現する。両輪は、同期に回転することにより走行を実現し、非同期に回転することにより操舵を実現し、第一操舵モータ１５１の駆動により互いに矯正を行う。
図９に示されるように、移動対偶Ｐｚ２の軸線がその移動対偶Ｐｚ１の軸線と平行し、回転対偶Ｒｚの軸線、第一ばね装置１７軸線と相互に平行し、移動対偶Ｐｚ１とばね１７２とが並列接続になり、移動対偶Ｐｚ２とばね１７２とが直列接続を構成し、回転対偶Ｒｘの軸線が回転対偶Ｒｚの軸線と垂直しながら、回転対偶Ｒｙ１と回転対偶Ｒｙ２軸線と垂直し、回転対偶Ｒｙ１と回転対偶Ｒｙ２の軸線とが同軸である。
図１、９、１０に示されるように、剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する縦型の足手段の混在接続とされるロボットプラットフォームは、四つの剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する縦型の足手段１、フレーム３、二つの駆動器セット４、バッテリーパック５、及び、制御箱６を含み、四つの剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する縦型の足手段１は、第一車体アダプタ１１１を介して、フレーム３の四隅に固定して取り付けられ、それらがそれぞれ第一姿勢調整足手段１ａ、第二姿勢調整足手段１ｂ、第三姿勢調整足手段１ｃ、及び、第四姿勢調整足手段１ｄである。二つの駆動器セット４は、それぞれ、フレーム３の左側と右側に固定され、バッテリーパック５がフレーム３の中央に固定して取り付けられ、制御箱６が外向きにフレーム３の中央の前側に固定して取り付けられ、剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する各縦型の足手段１の移動対偶Ｐｚ１、移動対偶Ｐｚ２、回転対偶Ｒｚが、互いに平行しながら、フレーム平面に垂直する。
特に、剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する縦型の足手段の混在接続とされるロボットプラットフォームは、四足の並列接続の機構のプラットフォームに限らず、三本、四本、六本や八本の同一の、剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行の姿勢を調整する、縦型の足手段を含み、対称にフレームの辺縁に分布されるものであってもよい。車全体について全空間においてインテリジェントに走行し、六自由度で姿勢を調整することが実現される。
剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する縦型の足手段の混在接続とされるロボットプラットフォームは、その姿勢を調整する原理が以下の通りである。
四つの剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する縦型の足手段における八つの回転モータ１８９が同期に反対方向に回転するように駆動することにより、第一主動差動輪グループ１８の十字軸１８２がその軸線周りに回転し、十字軸１８２の横方向軸の軸線がＸ向に回転して、同期に二つ以上の姿勢調整手段の二つの回転モータ１８９が同方向に回転するように駆動して、姿勢を調整するプラットフォームがＸ向に移動することが実現される。同様に、十字軸１８２の横方向軸の軸線がＹ向に回転すると、二つ以上の姿勢調整手段の二つの回転モータ１８９が同方向に回転するように同期に駆動して、姿勢を調整するプラットフォームがＹ向に移動することが実現される。四つの剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する縦型の足手段における八つの回転モータ１８９が同期に反対方向に回転するように駆動することにより、第一主動差動輪グループ１８の十字軸１８２がその軸線周りに回転して、平面における四つの姿勢調整手段の四つの十字軸１８２の縦軸の軸線の投影線が、平面におけるＺ軸の投影点を交差した場合に、八つの回転モータ１８９の転速を統合すると、姿勢を調整するプラットフォームがＺ軸全体周りに回転することが実現される。四つの姿勢調整手段の第一サーボモータ１３１又は第二サーボモータ１１８を同期に駆動することにより、四つの第一車体アダプタ１１１を同期に昇降させ、姿勢を調整するプラットフォームが、姿勢を調整するプラットフォームの法線又はＺ軸に沿って移動することが実現される。第一姿勢調整足手段１ａと第二姿勢調整足手段１ｂとの第一サーボモータ１３１又は第二サーボモータ１１８を同期に駆動することにより、第一姿勢調整足手段１ａと第二姿勢調整足手段１ｂとの第一車体アダプタ１１１が上がるようにしながら、第三姿勢調整足手段１ｃと第四姿勢調整足手段１ｄとの第一サーボモータ１３１又は第二サーボモータ１１８を同期に駆動することにより、第三姿勢調整足手段１ｃと第四姿勢調整足手段１ｄとの第一車体アダプタ１１１が下がるようにする場合には、姿勢を調整するプラットフォームがＸ軸に時計回りに回転することが実現され、さもなければ、Ｘ軸に反時計回りに回転することが実現される。同様に、第一姿勢調整足手段１ａと第四姿勢調整足手段１ｄとの第一サーボモータ１３１又は第二サーボモータ１１８を同期に駆動することにより、第一姿勢調整足手段１ａと第四姿勢調整足手段１ｄとの第一車体アダプタ１１１が上がるようにして、第二姿勢調整足手段１ｂと第三姿勢調整足手段１ｃとの第一サーボモータ１３１又は第二サーボモータ１１８を同期に駆動することにより、第二姿勢調整足手段１ｂと第三姿勢調整足手段１ｃとの第一車体アダプタ１１１が下がるようにする場合には、姿勢を調整するプラットフォームがＹ軸に時計回りに回転することが実現され、さもなければ、Ｙ軸に反時計回りに回転することが実現される。
四つの剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する縦型の足手段における八つの回転モータ１８９が同期に反対方向に回転するように駆動することにより、第一主動差動輪グループ１８の十字軸１８２がその軸線周りに回転し、十字軸１８２の横方向軸の軸線がＸ向に回転して、同期に二つ以上の姿勢調整手段の二つの回転モータ１８９が同方向に回転するように駆動して、姿勢を調整するプラットフォームがＸ向に移動することが実現される。同様に、十字軸１８２の横方向軸の軸線がＹ向に回転すると、二つ以上の姿勢調整手段の二つの回転モータ１８９が同方向に回転するように同期に駆動して、姿勢を調整するプラットフォームがＹ向に移動することが実現される。四つの剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する縦型の足手段における八つの回転モータ１８９が同期に反対方向に回転するように駆動することにより、第一主動差動輪グループ１８の十字軸１８２がその軸線周りに回転して、平面における四つの姿勢調整手段の四つの十字軸１８２の縦軸の軸線の投影線が、平面におけるＺ軸の投影点を交差した場合に、八つの回転モータ１８９の転速を統合すると、姿勢を調整するプラットフォームがＺ軸全体周りに回転することが実現される。四つの姿勢調整手段の第一サーボモータ１３１又は第二サーボモータ１１８を同期に駆動することにより、四つの第一車体アダプタ１１１を同期に昇降させ、姿勢を調整するプラットフォームが、姿勢を調整するプラットフォームの法線又はＺ軸に沿って移動することが実現される。第一姿勢調整足手段１ａと第二姿勢調整足手段１ｂとの第一サーボモータ１３１又は第二サーボモータ１１８を同期に駆動することにより、第一姿勢調整足手段１ａと第二姿勢調整足手段１ｂとの第一車体アダプタ１１１が上がるようにしながら、第三姿勢調整足手段１ｃと第四姿勢調整足手段１ｄとの第一サーボモータ１３１又は第二サーボモータ１１８を同期に駆動することにより、第三姿勢調整足手段１ｃと第四姿勢調整足手段１ｄとの第一車体アダプタ１１１が下がるようにする場合には、姿勢を調整するプラットフォームがＸ軸に時計回りに回転することが実現され、さもなければ、Ｘ軸に反時計回りに回転することが実現される。同様に、第一姿勢調整足手段１ａと第四姿勢調整足手段１ｄとの第一サーボモータ１３１又は第二サーボモータ１１８を同期に駆動することにより、第一姿勢調整足手段１ａと第四姿勢調整足手段１ｄとの第一車体アダプタ１１１が上がるようにして、第二姿勢調整足手段１ｂと第三姿勢調整足手段１ｃとの第一サーボモータ１３１又は第二サーボモータ１１８を同期に駆動することにより、第二姿勢調整足手段１ｂと第三姿勢調整足手段１ｃとの第一車体アダプタ１１１が下がるようにする場合には、姿勢を調整するプラットフォームがＹ軸に時計回りに回転することが実現され、さもなければ、Ｙ軸に反時計回りに回転することが実現される。
図１１に示されるように、剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する横型の足手段は、操舵装置２１、二つの第四移動装置２２、第三移動駆動２３、二つの第三移動機構２４、第二操舵ホルダー２５、第二主動差動輪グループ２６、第二昇降ホルダー２７、及び、四つの第二ばね装置２８を含む。
図１１、図１２、図１７に示されるように、操舵装置２１は、第二車体アダプタ２１１、第二操舵モータ取り付けホルダー２１２、第二操舵減速機２１３、第二操舵モータ２１４、小歯車２１５、及び、大歯車旋回リング２１６を含み、大歯車旋回リング２１６は、その内周により第二車体アダプタ２１１の底部に固定して取り付けられ、その外輪に外歯即ち大歯車が加工され、第二操舵モータ２１４が第二操舵減速機２１３に固定して取り付けされ、第二操舵減速機２１３は、第二操舵モータ取り付けホルダー２１２を介して第二車体アダプタ２１１内壁に固定して取り付けられ、小歯車２１５が第二操舵減速機２１３の出力軸に固定して取り付けられ、その大歯車旋回リング２１６の外歯と噛み合って回転する。第二操舵モータ２１４による駆動により、第二操舵減速機２１３の転動を経てから、小歯車２１５が転動し、大歯車旋回リング２１６がその軸線周りに回転し、足全体が垂直軸周りに回転し、即ち、回転対偶Ｒｚを形成することが実現される。
図１１、１３、１７に示されるように、第四移動装置２２は、旋回アダプタ２２１、四つの第四スライダー２２２、二つの第四ガイドレール２２３、第四サーボモータ２２４、第四減速機２２５、第四ボールねじ固定座２２６、第四ボールねじ２２７、第四ナット２２８、及び、第四ボールねじ支持座２２９を含み、旋回アダプタ２２１が大歯車旋回リング２１６の外輪の底部に固定して取り付けられ、四つの第四スライダー２２２が二つの第四ガイドレール２２３を介して、二つずつ、旋回アダプタ２２１の内部の一側に摺動可能に取り付けられる。第四ボールねじ２２７は、第四ボールねじ固定座２２６及び第四ボールねじ支持座２２９を介して、下向きに旋回アダプタ２２１の内部の一側に回転可能に取り付けられ、しかも、位置が二つの第四ガイドレール２２３の中間に位置して、ボールねじ軸線がガイドレールの取り付けの方向と平行し、第四ナット２２８が第四ボールねじ２２７に螺旋して取り付けられ、ボールねじの回転により、ナットがボールねじの軸線に移動するように連動し、第四サーボモータ２２４が第四減速機２２５に固定して取り付けられ、第四減速機２２５が上向きに旋回アダプタ２２１の底部に固定して取り付けられ、その出力軸が第四ボールねじ２２７の入力軸と固定して接続される。四つの第四スライダー２２２と第四ナット２２８とが第二昇降ホルダー２７の外側に固定して取り付けられ、二つの第四移動装置２２がそれぞれ旋回アダプタの内部の両側に布置され、二つの第四サーボモータ２２４の同期駆動により、二つの第四減速機２２５、二つの第四ボールねじ２２７及び二つの第四ナット２２８の同期転動を経てから、第二昇降ホルダー２７が第四ボールねじ２２７の軸線に移動して、移動対偶Ｐｚ２を形成することが実現される。好適には、第四ボールねじ２２７が摺動ボールねじとされ、オートロック機能が有される。好適には、回転対偶Ｒｚの軸線と移動対偶Ｐｚ２の移動ガイドレールと平行しており、両者が直列接続の関係にある。
図１１、１４、１７に示されるように、第三移動駆動２３は、第三サーボモータ２３１、第三ウォームギヤ減速機２３２、第三クラッチ２３３、第三モータ取り付けホルダー２３４、第三低位主動同期輪２３５、第三高位主動同期輪２３６、第三同期軸２３７、及び、二つの第三同期ベルト２３８を含み、第三移動機構２４は、四つの第三スライダー２４１、二つの第三ガイドレール２４２、第三ボールねじ支持座２４３、第三ナット２４４、第三ボールねじ２４５、第三ボールねじ固定座２４６、及び、第三受動同期輪２４７を含み、第三サーボモータ２３１が第三ウォームギヤ減速機２３２に固定して取り付けられる。第三ウォームギヤ減速機２３２は、上向きに第三クラッチ２３３の底部に固定して取り付けられ、その入力端が第三サーボモータ２３１の出力端とキージョイントを介して接続され、その出力端が第三クラッチ２３３の入力端にキージョイントを介して接続される。第三クラッチ２３３の先端部は、第三モータ取り付けホルダー２３４を介して第二操舵ホルダー２５の中央に固定して取り付けられ、その出力端が第三同期軸２３７にキージョイントを介して接続され、第三同期軸２３７が下向きに第三モータ取り付けホルダー２３４に回転可能に取り付けられ、第三高位主動同期輪２３６と第三低位主動同期輪２３５とがそれぞれ、第三同期軸２３７の高位と低位に固定して取り付けられる。二つの第三ガイドレール２４２は、第二操舵ホルダー２５の一側に平行するように固定して取り付けられる。四つの第三スライダー２４１は、二つずつ、二つの第三ガイドレール２４２に摺動可能に取り付けられる。第三ボールねじ２４５は、第三ボールねじ固定座２４６及び第三ボールねじ支持座２４３を介して上向きに第二操舵ホルダー２５に回転可能に取り付けられ、二つの第三ガイドレール２４２の中間に位置し、その軸線が第三ガイドレール２４２と平行し、第三ナット２４４が第三ボールねじ２４５に螺旋して取り付けられる。第三受動同期輪２４７が第三ボールねじ２４５の入力端に固定して取り付けられる。四つの第三スライダー２４１と第三ナット２４４とが第二昇降ホルダー２７の内側に固定して取り付けられ、二つの第三移動機構２４がそれぞれ第二操舵ホルダー２５の左右の両側に固定して取り付けられ、しかも、二つの第三移動機構２４の間に一つの同期輪の高低差だけを有する。二つの第三同期ベルト２３８は、その一つが第三移動機構２４の第三受動同期輪２４７と第三低位主動同期輪２３５との間に同期に噛み合い、もう一つが第三移動機構２４の第三受動同期輪２４７と第三高位主動同期輪２３６との間に同期に噛み合う。第三サーボモータ２３１の駆動により、第三高位主動同期輪２３６と第三低位主動同期輪２３５との同期回転が実現され、二つの第三同期ベルト２３８の転動を経てから、二つの第三ボールねじ２４５の回転が実現され、さらに、第三ナット２４４がボールねじに沿って移動することにより第二昇降ホルダー２７が移動するように連動し、最終的に第二昇降ホルダー２７が第一操舵ホルダーに対してボールねじの軸方向に移動し、移動対偶Ｐｚ１を形成することが実現される。
好適には、第三ボールねじ２４５がボールねじとされ、オートロックの機能を有さない。移動対偶Ｐｚ１の位置ロックは、第三ウォームギヤ減速機２３２と第三サーボモータ２３１の末端のブレーキとの両者により実現される。好適には、回転対偶Ｒｚの軸線と移動対偶Ｐｚ２、移動対偶Ｐｚ１の移動ガイドレールとが平行し、三者が直列接続の関係にある。
図１１、１５、１７に示されるように、第二主動差動輪グループ２６は、二つの第二回転モータ取り付けホルダー２６０、第二鉛直軸２６１、第二十字軸２６２、第二左車輪２６３、第二右車輪２６４、二つの第二回転受動同期輪２６５、二つの第二回転同期ベルト２６６、二つの第二回転主動同期輪２６７、二つの第二回転減速機２６８、二つの第二回転モータ２６９、及び、第二回転角度エンコーダー２９０を含む。第二主動差動輪グループ２６は、第二鉛直軸２６１を介して第二操舵ホルダー２５の底部の中央に固定して取り付けられる。第二十字軸２６２の横方向軸は、第二鉛直軸２６１の底部に回転可能に接続され、回転対偶Ｒｘを形成し、Ｒｘ軸の一端に第二回転角度エンコーダー２９０が取り付けられる。第二左車輪２６３と第二右車輪２６４とは、それぞれ、第二十字軸２６２の縦軸の左端と右端とに回転可能に取り付けられ、回転対偶Ｒｙ１と回転対偶Ｒｙ２を形成し、両車輪が地面に接触して回転対偶Ｒｐを形成する。第二回転モータ２６９は、第二回転減速機２６８に固定して取り付けられ、第二回転減速機２６８が第二回転モータホルダー２６０を介して第二十字軸２６２の上方に固定して取り付けられ、第二回転主動同期輪２６７が第二回転減速機２６８の出力軸に固定して取り付けられ、二つの第二回転受動同期輪２６５がそれぞれ第二左車輪２６３と第二右車輪２６４との外側に固定して取り付けられ、第二回転同期ベルト２６６が第二回転主動同期輪２６７と第二回転受動同期輪２６５との間に同期に噛み合う。第二回転モータ２６９の駆動により、第二回転減速機２６８、第二回転主動同期輪２６７、第二回転同期ベルト２６６、及び、第二回転受動同期輪２６５の転動を経てから車輪が第二十字軸２６２の縦軸の軸線周りに回転することが実現される。両輪は、同期に回転することにより走行を実現し、非同期に回転することにより操舵を実現し、第二操舵モータ駆動２１４の駆動により互いに矯正を行う。
好適には、回転対偶Ｒｚの軸線は、移動対偶Ｐｚ１、移動対偶Ｐｚ２と平行し、回転対偶Ｒｘと垂直する。回転対偶Ｒｙ１と回転対偶Ｒｙ２とが同軸となる。
図１１、１６、１７に示されるように、第二ばね装置２８は、第二ばね固定ホルダー２８１、第二ばね２８２、第二ばね摺動筒２８３、第二磁気スケール２８４、第二磁気ヘッド２８５、第二ばね押さえブロック２８６、及び、第二ばねガイド柱２８７を含む。第二ばねガイド柱２８７が上向きに第二ばね固定ホルダー２８１に固定して取り付けられ、第二ばね２８２と第二ばね摺動筒２８３とが第二ばねガイド柱２８７に摺動可能に取り付けられ、しかも、第二ばね２８２が第二ばね固定ホルダー２８１と第二ばね摺動筒２８３との間に取り付けられる。第二ばね固定ホルダー２８１に上方位置制限ブロックが設置されており、第二ばね２８２が自然の状態にあり、又は、一部のプリロードが保留される状態にある場合には、第二ばね摺動筒２８３が第二ばね固定ホルダー２８１の上方位置制限ブロックに接触して、第二ばね摺動筒２８３を下に押し、第二ばね２８２を第二ばねガイド柱２８７に押さえることになる。第二磁気ヘッド２８５は、第二ばね摺動筒２８３に固定して取り付けられ、第二磁気スケール２８４が第二ばね固定ホルダー２８１の一側に固定して取り付けられ、その方向が第二磁気ヘッド２８５の移動方向と一致しており、第二磁気スケール２８４に対する第二磁気ヘッド２８５の変位が第二ばねの変形量となる。四つの第二ばね装置２８は、第二ばね固定ホルダー２８１を介して、二つずつ、第二操舵ホルダー２５の内側の中央に対称に固定取り付けられる。四つの第二ばね装置２８の第二ばね押さえブロック２８６は、二つずつ、第二昇降ホルダーの内側に対称に固定して取り付けられ、その下部が円筒状であり、円筒軸線が第二ばねガイド柱２８７の軸線と重なり、第二昇降ホルダー２７は、第二ばね押さえブロック２８６が第二ばね摺動筒２８３と接触する時でも継続して下に押すように連動し、第二ばね２８２を圧縮させる。また、第二磁気スケール２８４により、第二昇降ホルダー２７に対する第二ばね２８２の支持力の大きさを算出することができる。
好適には、第二ばね装置２８と移動対偶Ｐｚ１とが並列接続の関係にあり、移動対偶Ｐｚ１が負荷を受ける時に、ばね１７２が稼働しない状態にあり、足が剛性で姿勢を調整する状態にある。ばね１７２は、負荷を受ける時に、移動対偶Ｐｚ１の転動システムにおけるクラッチがオンされて、従動して追従する状態になり、足が柔性で懸架される状態にある。第二ばね装置１７と移動対偶Ｐｚ２とが直列接続の関係にあり、懸架される状態に、移動対偶Ｐｚ２を駆動すると、剛性・柔軟性がカプリングされ姿勢を調整する機能がされる。
図１７に示されるように、回転対偶Ｒｚの軸線は、移動対偶Ｐｚ２、移動対偶Ｐｚ１、第二ばね装置２８の軸線と相互に平行する。回転対偶Ｒｘの軸線は、回転対偶Ｒｚの軸線と垂直しながら、回転対偶Ｒｙ１と回転対偶Ｒｙ２との軸線と垂直し、回転対偶Ｒｙ１と回転対偶Ｒｙ２との軸線方向が同軸となる。
図１１、１７、１８に示されるように、剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する横型の足手段の混在接続とされるロボットプラットフォームは、四つの剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する横型の足手段２、フレーム３、二つの駆動器セット４、バッテリーパック５、及び、制御箱６を含み、四つの剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する横型の足手段２は、第二車体アダプタ２１１を介してフレーム３の四隅に固定して取り付けられ、ただし、それぞれが第三姿勢調整足手段２ａ、第四姿勢調整足手段２ｂ、第五姿勢調整足手段２ｃ、及び、第六姿勢調整足手段２ｄである。二つの駆動器セット４は、それぞれフレーム３の左側と右側に固定され、バッテリーパック５がフレーム３の中央に固定して取り付けられ、制御箱６が外向きにフレーム３の中央の前側に固定して取り付けられ、剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する横型の足手段における回転対偶Ｒｚの軸線同士が平行しながら、フレーム３の平面と垂直する。四つの剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する横型の足手段２における移動対偶Ｐｚ１、移動対偶Ｐｚ２、回転対偶Ｒｚ、回転対偶Ｒｙ１、及び、回転対偶Ｒｙ２を駆動することにより空間において六自由度で姿勢を調整することが実現される。
特には、剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する横型の足手段の混在接続とされるロボットプラットフォームには、四足の並列接続機構に限定されておらず、三本、四本、六本又は八本の足を含み、並列接続とされるものであって、それが対称にフレーム３の辺縁に分布する機構のプラットフォームであってもよい。
剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する横型の足手段の混在接続とされるロボットプラットフォームは、その姿勢を調整する原理は、以下の通りである。
四つの剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する横型の足手段の八つの回転モータ１８９が同期に反対方向に回転するように駆動することにより、第二主動差動輪グループ２６の十字軸１８２がその軸線周りに回転し、十字軸１８２の横方向軸の軸線がＸ向に回転して、二つ以上の姿勢調整手段の二つの回転モータ１８９が同方向に回転するように同期に駆動し、姿勢を調整するプラットフォームがＸ向に移動することが実現される。同様に、十字軸１８２の横方向軸の軸線がＹ向に回転すると、二つ以上の姿勢調整手段の二つの回転モータ１８９が同方向に回転するように同期に駆動して、姿勢を調整するプラットフォームがＹ向に移動することが実現される。四つの剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する横型の足手段の八つの回転モータ１８９が同期に反対方向に回転するように駆動することにより、第二主動差動輪グループ２６の十字軸１８２がその軸線周りに回転し、平面における四つの姿勢調整手段の四つの十字軸１８２の縦軸軸線の投影線が、平面におけるＺ軸の投影点を交差した場合に、八つの回転モータ１８９の回転速度を合わせると、姿勢を調整するプラットフォームがＺ軸全体周りに回転することが実現される。四つの姿勢調整手段の第三サーボモータ２３１又は第四サーボモータ２２４を同期に駆動することにより、四つの第二車体接続件２１１が同期に昇降するようにして、姿勢を調整するプラットフォームが、姿勢を調整するプラットフォームの法線又はＺ向に移動することが実現される。第五姿勢調整足手段２ａと第六姿勢調整足手段２ｂとの第三サーボモータ２３１又は第四サーボモータ２２４を同期に駆動することにより、第五姿勢調整足手段２ａが第六姿勢調整足手段２ｂの第二車体アダプタ２１１が上がるようにし、第七姿勢調整足手段２ｃと第八姿勢調整足手段２ｄとの第三サーボモータ２３１又は第四サーボモータ２２４を同期に駆動することにより、第七姿勢調整足手段２ｃと第八姿勢調整足手段２ｄとの第二車体アダプタ２１１が下がるようにする場合に、姿勢を調整するプラットフォームがＸ軸に時計回りに回転することが実現され、さもなければ、Ｘ軸に反時計回りに回転することが実現される。同様に、通第五姿勢調整足手段２ａと第八姿勢調整足手段２ｄとの第三サーボモータ２３１又は第四サーボモータ２２４を同期に駆動することにより、第五姿勢調整足手段２ａと第八姿勢調整足手段２ｄとの第二車体アダプタ２１１が上がるようにして、第六姿勢調整足手段２ｂと第七姿勢調整足手段２ｃとの第三サーボモータ２３１又は第四サーボモータ２２４を同期に駆動することにより、第六姿勢調整足手段２ｂと第七姿勢調整足手段２ｃとの第二車体アダプタ２１１が下がるようにする場合に、姿勢を調整するプラットフォームがＹ軸に時計回りに回転することが実現され、さもなければ、Ｙ軸に反時計回りに回転することが実現される。
四つの剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する横型の足手段の八つの回転モータ１８９が同期に反対方向に回転するように駆動することにより、第二主動差動輪グループ２６の十字軸１８２がその軸線周りに回転し、十字軸１８２の横方向軸の軸線がＸ向に回転して、二つ以上の姿勢調整手段の二つの回転モータ１８９が同方向に回転するように同期に駆動し、姿勢を調整するプラットフォームがＸ向に移動することが実現される。同様に、十字軸１８２の横方向軸の軸線がＹ向に回転すると、二つ以上の姿勢調整手段の二つの回転モータ１８９が同方向に回転するように同期に駆動して、姿勢を調整するプラットフォームがＹ向に移動することが実現される。四つの剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する横型の足手段の八つの回転モータ１８９が同期に反対方向に回転するように駆動することにより、第二主動差動輪グループ２６の十字軸１８２がその軸線周りに回転し、平面における四つの姿勢調整手段の四つの十字軸１８２の縦軸軸線の投影線が、平面におけるＺ軸の投影点を交差した場合に、八つの回転モータ１８９の回転速度を合わせると、姿勢を調整するプラットフォームがＺ軸全体周りに回転することが実現される。四つの姿勢調整手段の第三サーボモータ２３１又は第四サーボモータ２２４を同期に駆動することにより、四つの第二車体接続件２１１が同期に昇降するようにして、姿勢を調整するプラットフォームが、姿勢を調整するプラットフォームの法線又はＺ向に移動することが実現される。第五姿勢調整足手段２ａと第六姿勢調整足手段２ｂとの第三サーボモータ２３１又は第四サーボモータ２２４を同期に駆動することにより、第五姿勢調整足手段２ａが第六姿勢調整足手段２ｂの第二車体アダプタ２１１が上がるようにし、第七姿勢調整足手段２ｃと第八姿勢調整足手段２ｄとの第三サーボモータ２３１又は第四サーボモータ２２４を同期に駆動することにより、第七姿勢調整足手段２ｃと第八姿勢調整足手段２ｄとの第二車体アダプタ２１１が下がるようにする場合に、姿勢を調整するプラットフォームがＸ軸に時計回りに回転することが実現され、さもなければ、Ｘ軸に反時計回りに回転することが実現される。同様に、通第五姿勢調整足手段２ａと第八姿勢調整足手段２ｄとの第三サーボモータ２３１又は第四サーボモータ２２４を同期に駆動することにより、第五姿勢調整足手段２ａと第八姿勢調整足手段２ｄとの第二車体アダプタ２１１が上がるようにして、第六姿勢調整足手段２ｂと第七姿勢調整足手段２ｃとの第三サーボモータ２３１又は第四サーボモータ２２４を同期に駆動することにより、第六姿勢調整足手段２ｂと第七姿勢調整足手段２ｃとの第二車体アダプタ２１１が下がるようにする場合に、姿勢を調整するプラットフォームがＹ軸に時計回りに回転することが実現され、さもなければ、Ｙ軸に反時計回りに回転することが実現される。
前記の各実施例は、本発明の技術手段を説明するためのものに過ぎず、それを限定するものではない。前述の実施例を参照しながら本発明を詳しく説明したが、当業者にとって理解可能なのは、依然として、前述の実施例に記載されている技術手段を修正したり、その一部や全体に係る技術特徴を均等置換したりすることができ、これらの修正や置換などにより、関連する技術手段の趣旨を本発明の各実施例の技術手段による範囲から逸脱させるわけではないということである。
１ 剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する縦型の足手段
２ 剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する横型の足手段
３ フレーム
４ 駆動器セット
５ バッテリーパック
６ 制御箱
１ａ 第一姿勢調整足手段
１ｂ 第二姿勢調整足手段
１ｃ 第三姿勢調整足手段
１ｄ 第四姿勢調整足手段
２ａ 第五姿勢調整足手段
２ｂ 第六姿勢調整足手段
２ｃ 第七姿勢調整足手段
２ｄ 第八姿勢調整足手段
１１ 第二移動装置
１２ 第一昇降ホルダー
１３ 第一移動駆動
１４ 第一移動機構
１５ 第一操舵駆動
１６ 第一操舵ホルダー
１７ 第一ばね装置
１８ 第一主動差動輪グループ
２１ 操舵装置
２２ 第四移動装置
２３ 第三移動駆動
２４ 第三移動機構
２５ 第二操舵ホルダー
２６ 第二主動差動輪グループ
２７ 第二昇降ホルダー
２８ 第二ばね装置
１１１ 第一車体アダプタ
１１２ 第二ガイドレール
１１３ 第二スライダー
１１４ 第二ボールねじ支持座
１１５ 第二ボールねじ
１１６ 第二ナット
１１７ 第二ボールねじ固定座
１１８ 第二サーボモータ
１１９ 第二減速機
１３１ 第一サーボモータ
１３２ ウォームギヤ減速機
１３３ 第一クラッチ
１３４ 第一減速機
１３５ 第一同期軸
１３６ 第一高位主動同期輪
１３７ 第一低位主動同期輪
１３８ 第一モータ取り付けホルダー
１３９ 第一同期ベルト
１４１ 第一受動同期輪
１４２ 第一ボールねじ固定座
１４３ 第一ボールねじ
１４４ 第一ナット
１４５ 第一ボールねじ支持座
１４６ 第一ガイドレール
１４７ 第一スライダー
１５１ 第一操舵モータ
１５２ 第一操舵減速機
１５３ 第一操舵モータ取り付けホルダー
１５４ 操舵主動同期輪
１５５ 操舵同期ベルト
１５６ 操舵受動同期輪
１７１ ばね固定ホルダー
１７２ ばね
１７３ ばね摺動筒
１７４ 磁気スケール
１７５ 磁気ヘッド
１７６ ばね押さえブロック
１７７ ばねガイド柱
１８０ 回転モータ取り付けホルダー
１８１ 鉛直軸
１８２ 十字軸
１８３ 左車輪
１８４ 右車輪
１８５ 回転受動同期輪
１８６ 回転同期ベルト
１８７ 回転主動同期輪
１８８ 回転減速機
１８９ 回転モータ
１９０ 回転角度エンコーダー
２１１ 第二車体アダプタ
２１２ 第二操舵モータ取り付けホルダー
２１３ 第二操舵減速機
２１４ 第二操舵モータ
２１５ 小歯車
２１６ 大歯車旋回リング
２２１ 旋回アダプタ
２２２ 第四スライダー
２２３ 第四ガイドレール
２２４ 第四サーボモータ
２２５ 第四減速機
２２６ 第四ボールねじ固定座
２２７ 第四ボールねじ
２２８ 第四ナット
２２９ 第四ボールねじ支持座
２３１ 第三サーボモータ
２３２ 第三ウォームギヤ減速機
２３３ 第三クラッチ
２３４ 第三モータ取り付けホルダー
２３５ 第三低位主動同期輪
２３６ 第三高位主動同期輪
２３７ 第三同期軸
２３８ 第三同期ベルト
２４１ 第三スライダー
２４２ 第三ガイドレール
２４３ 第三ボールねじ支持座
２４４ 第三ナット
２４５ 第三ボールねじ
２４６ 第三ボールねじ固定座
２４７ 第三受動同期輪
２６０ 第二回転モータ取り付けホルダー
２６１ 第二鉛直軸
２６２ 第二十字軸
２６３ 第二左車輪
２６４ 第二右車輪
２６５ 第二回転受動同期輪
２６６ 第二回転同期ベルト
２６７ 第二回転主動同期輪
２６８ 第二回転減速機
２６９ 第二回転モータ
２８１ 第二ばね固定ホルダー
２８２ 第二ばね
２８３ 第二ばね摺動筒
２８４ 第二磁気スケール
２８５ 第二磁気ヘッド
２８６ 第二ばね押さえブロック
２８７ 第二ばねガイド柱
２９０ 第二回転角度エンコーダー
２ 剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する横型の足手段
３ フレーム
４ 駆動器セット
５ バッテリーパック
６ 制御箱
１ａ 第一姿勢調整足手段
１ｂ 第二姿勢調整足手段
１ｃ 第三姿勢調整足手段
１ｄ 第四姿勢調整足手段
２ａ 第五姿勢調整足手段
２ｂ 第六姿勢調整足手段
２ｃ 第七姿勢調整足手段
２ｄ 第八姿勢調整足手段
１１ 第二移動装置
１２ 第一昇降ホルダー
１３ 第一移動駆動
１４ 第一移動機構
１５ 第一操舵駆動
１６ 第一操舵ホルダー
１７ 第一ばね装置
１８ 第一主動差動輪グループ
２１ 操舵装置
２２ 第四移動装置
２３ 第三移動駆動
２４ 第三移動機構
２５ 第二操舵ホルダー
２６ 第二主動差動輪グループ
２７ 第二昇降ホルダー
２８ 第二ばね装置
１１１ 第一車体アダプタ
１１２ 第二ガイドレール
１１３ 第二スライダー
１１４ 第二ボールねじ支持座
１１５ 第二ボールねじ
１１６ 第二ナット
１１７ 第二ボールねじ固定座
１１８ 第二サーボモータ
１１９ 第二減速機
１３１ 第一サーボモータ
１３２ ウォームギヤ減速機
１３３ 第一クラッチ
１３４ 第一減速機
１３５ 第一同期軸
１３６ 第一高位主動同期輪
１３７ 第一低位主動同期輪
１３８ 第一モータ取り付けホルダー
１３９ 第一同期ベルト
１４１ 第一受動同期輪
１４２ 第一ボールねじ固定座
１４３ 第一ボールねじ
１４４ 第一ナット
１４５ 第一ボールねじ支持座
１４６ 第一ガイドレール
１４７ 第一スライダー
１５１ 第一操舵モータ
１５２ 第一操舵減速機
１５３ 第一操舵モータ取り付けホルダー
１５４ 操舵主動同期輪
１５５ 操舵同期ベルト
１５６ 操舵受動同期輪
１７１ ばね固定ホルダー
１７２ ばね
１７３ ばね摺動筒
１７４ 磁気スケール
１７５ 磁気ヘッド
１７６ ばね押さえブロック
１７７ ばねガイド柱
１８０ 回転モータ取り付けホルダー
１８１ 鉛直軸
１８２ 十字軸
１８３ 左車輪
１８４ 右車輪
１８５ 回転受動同期輪
１８６ 回転同期ベルト
１８７ 回転主動同期輪
１８８ 回転減速機
１８９ 回転モータ
１９０ 回転角度エンコーダー
２１１ 第二車体アダプタ
２１２ 第二操舵モータ取り付けホルダー
２１３ 第二操舵減速機
２１４ 第二操舵モータ
２１５ 小歯車
２１６ 大歯車旋回リング
２２１ 旋回アダプタ
２２２ 第四スライダー
２２３ 第四ガイドレール
２２４ 第四サーボモータ
２２５ 第四減速機
２２６ 第四ボールねじ固定座
２２７ 第四ボールねじ
２２８ 第四ナット
２２９ 第四ボールねじ支持座
２３１ 第三サーボモータ
２３２ 第三ウォームギヤ減速機
２３３ 第三クラッチ
２３４ 第三モータ取り付けホルダー
２３５ 第三低位主動同期輪
２３６ 第三高位主動同期輪
２３７ 第三同期軸
２３８ 第三同期ベルト
２４１ 第三スライダー
２４２ 第三ガイドレール
２４３ 第三ボールねじ支持座
２４４ 第三ナット
２４５ 第三ボールねじ
２４６ 第三ボールねじ固定座
２４７ 第三受動同期輪
２６０ 第二回転モータ取り付けホルダー
２６１ 第二鉛直軸
２６２ 第二十字軸
２６３ 第二左車輪
２６４ 第二右車輪
２６５ 第二回転受動同期輪
２６６ 第二回転同期ベルト
２６７ 第二回転主動同期輪
２６８ 第二回転減速機
２６９ 第二回転モータ
２８１ 第二ばね固定ホルダー
２８２ 第二ばね
２８３ 第二ばね摺動筒
２８４ 第二磁気スケール
２８５ 第二磁気ヘッド
２８６ 第二ばね押さえブロック
２８７ 第二ばねガイド柱
２９０ 第二回転角度エンコーダー
Claims (5)
- 第二移動装置、第一昇降ホルダー、第一移動駆動、第一移動機構、第一操舵駆動、第一操舵ホルダー、第一ばね装置、及び、第一主動差動輪グループを含む、剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する縦型の足手段であって、
二つのグループの第二移動装置は、第二スライダーを介して第一昇降ホルダーの両側に対称に設置され、前記第一移動駆動は、第一モータ取り付けホルダーを介して第一操舵ホルダーの中央に固定され、前記第一移動機構における第一スライダーと第一ナットは、セットとして第一昇降ホルダーの内側に取り付けられ、二つのグループの第一移動機構は、それぞれ、高低差が設けられるように、第一操舵ホルダーの両側に固定して接続され、四つのグループの第一ばね装置は、ばね固定ホルダーを介して第一操舵ホルダーの外側の底部の四隅に対称に固定して接続され、前記第一ばね装置のばね押さえブロックは、第一昇降ホルダーの内部の四隅に対称に固定して接続され、前記第一操舵駆動は、第一操舵モータ取り付けホルダーを介して第一操舵ホルダーの内側に固定して接続され、前記第一操舵駆動の操舵受動同期輪は、第一主動差動輪グループの鉛直軸の先端に固定して接続され、前記第一主動差動輪グループは、鉛直軸を介して第一操舵ホルダーの底部の中心に回転し得るように取り付けられ、
前記第二移動装置は、第一車体アダプタ、第二ガイドレール、第二スライダー、第二ボールねじ支持座、第二ボールねじ、第二ナット、第二ボールねじ固定座、第二サーボモータ、及び、第二減速機を含み、前記第二ガイドレールは、それぞれ、第一車体アダプタ両側に固定して接続され、前記第二スライダーと第二ガイドレールとが摺動対偶Ｐｚ２を形成し、前記第二ボールねじの両端が、それぞれ、第二ボールねじ固定座及び第二ボールねじ支持座により支持され、それらの軸線が第二ガイドレールと平行し、前記第二ナットと第二ボールねじとが螺旋対偶を形成し、前記第二サーボモータが第二減速機を介して第二ボールねじに接続され、
前記第一移動駆動は、第一サーボモータ、ウォームギヤ減速機、第一クラッチ、第一減速機、第一同期軸、第一高位主動同期輪、第一低位主動同期輪、第一モータ取り付けホルダー、及び、第一同期ベルトを含み、前記第一サーボモータは、ウォームギヤ減速機を介して第一クラッチの左端に接続され、前記第一クラッチの右端が第一減速機に固定して接続され、前記第一減速機が第一モータ取り付けホルダーを介して第一操舵ホルダーに固定して接続され、前記第一同期軸が第一モータ取り付けホルダーに回転可能に取り付けられ、前記第一高位主動同期輪と第一低位主動同期輪がそれぞれ、第一同期軸に接続され、前記第一減速機の出力軸が第一同期軸にキージョイントを介して接続され、
前記第一移動機構は、第一受動同期輪、第一ボールねじ固定座、第一ボールねじ、第一ナット、第一ボールねじ支持座、第一ガイドレール、及び、第一スライダーを含み、前記第一ガイドレールが第一操舵ホルダーに固定して接続され、前記第一スライダーと第一ガイドレールとが移動対偶Ｐｚ１を形成し、前記第一ボールねじの両端がそれぞれ第一ボールねじ固定座及び第一ボールねじ支持座により支持され、それらの軸線が第一ガイドレールと平行し、前記第一ナットと第一ボールねじとが螺旋対偶を形成し、前記第一受動同期輪が第一ボールねじの入力端に固定して接続され、前記第一受動同期輪が第一同期ベルトを介して第一高位主動同期輪と第一低位主動同期輪とに同期に噛み合って接続され、
前記第一操舵駆動は、第一操舵モータ、第一操舵減速機、第一操舵モータ取り付けホルダー、操舵主動同期輪、操舵同期ベルト、及び、操舵受動同期輪を含み、前記第一操舵モータ取り付けホルダーが第一操舵ホルダーの内側に固定して接続され、前記第一操舵モータが第一操舵減速機を介して操舵主動同期輪に接続され、前記操舵主動同期輪と操舵受動同期輪とが操舵同期ベルトを介して接続され、前記操舵受動同期輪が鉛直軸に固定して接続され、鉛直軸が第一操舵ホルダーに接続され回転対偶Ｒｚを構成し、
前記第一主動差動輪グループは、回転モータ取り付けホルダー、鉛直軸、十字軸、左車輪、右車輪、回転受動同期輪、回転同期ベルト、回転主動同期輪、回転減速機、回転モータ、及び、回転角度エンコーダーを含み、前記十字軸の横方向軸が鉛直軸の底部に回転可能に接続され、回転対偶Ｒｘを形成し、前記鉛直軸の側面に回転角度エンコーダーが設けられ、前記左車輪と右車輪がそれぞれ、十字軸の縦軸の左端と右端に接続され、回転対偶Ｒｙ１と回転対偶Ｒｙ２を形成し、両車輪が地面に接触して回転対偶Ｒｐを形成し、前記回転モータが回転減速機に固定して接続され、前記回転減速機が回転モータ取り付けホルダーを介して十字軸の上方に固定して接続され、前記回転主動同期輪が回転減速機の出力軸に固定して接続され、前記回転受動同期輪がそれぞれ、左車輪と右車輪の外側に固定して接続され、前記回転主動同期輪と回転受動同期輪とが回転同期ベルトを介して接続され、
前記第一ばね装置は、ばね固定ホルダー、ばね、ばね摺動筒、磁気スケール、磁気ヘッド、ばね押さえブロック、及び、ばねガイド柱を含み、前記ばねガイド柱がばね固定ホルダーに固定して接続され、前記ばねとばね摺動筒がばねガイド柱に摺動可能に取り付けられ、ばねがばね固定ホルダーとばね摺動筒との間に取り付けられ、前記ばね固定ホルダーに上方位置制限ブロックが設置され、前記磁気ヘッドがばね摺動筒に固定して接続され、前記磁気スケールがばね固定ホルダーの一側に固定して接続され、その方向が磁気ヘッド移動方向と一致する、ことを特徴とする剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する縦型の足手段。 - 移動対偶Ｐｚ２の軸線、移動対偶Ｐｚ１の軸線、回転対偶Ｒｚの軸線、及び、第一ばね装置の軸線が互いに平行し、回転対偶Ｒｘの軸線と回転対偶Ｒｚの軸線とが垂直し、回転対偶Ｒｙ１の軸線と回転対偶Ｒｙ２の軸線とが垂直し、回転対偶Ｒｙ１と回転対偶Ｒｙ２との軸線が重なり、移動対偶Ｐｚ１と第一ばね装置とが並列して接続され、移動対偶Ｐｚ２と第一ばね装置とが直列接続される、ことを特徴とする請求項１に記載の剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する縦型の足手段。
- 前記第一ボールねじは、オートロック機能を有さないボールねじとされ、前記第二ボールねじは、オートロック機能を有する摺動ボールねじとされる、ことを特徴とする請求項１に記載の剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する縦型の足手段。
- 請求項１から３のいずれ一つに記載の剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する縦型の足手段を含む、混在接続とされるロボットプラットフォームであって、フレーム、駆動器セット、バッテリーパック、及び、制御箱を含み、前記剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する縦型の足手段がフレームの辺縁に対称に設置され、第一車体アダプタを介して接続され、剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する各縦型の足手段における回転対偶Ｒｚの軸線同士が平行し、フレームの平面に垂直し、前記駆動器セット、バッテリーパック及び制御箱がフレームの内部に固定される、ことを特徴とする剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する縦型の足手段の混在接続とされるロボットプラットフォーム。
- 前記フレームと、複数の本の剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する縦型の足手段とが、並列接続とされる機構のプラットフォームを構成し、並列接続とされる機構のプラットフォームには、剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する縦型の足手段が三本、四本、六本或いは八本だけ含まれている、ことを特徴とする請求項４に記載の剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する縦型の足手段の混在接続とされるロボットプラットフォーム。
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911243309.2A CN111071371B (zh) | 2019-12-06 | 2019-12-06 | 基于刚柔耦合多自由度行走调姿腿单元及其智能机器人平台 |
| CN201911243309.2 | 2019-12-06 | ||
| PCT/CN2020/105433 WO2021109596A1 (zh) | 2019-12-06 | 2020-07-29 | 刚柔耦合多自由度行走调姿腿单元及其混联机器人平台 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2022511988A JP2022511988A (ja) | 2022-02-01 |
| JP7043109B2 true JP7043109B2 (ja) | 2022-03-29 |
Family
ID=70313080
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2021537060A Active JP7043109B2 (ja) | 2019-12-06 | 2020-07-29 | 剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する足手段、及び、その混在接続のロボットプラットフォーム |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US11945271B2 (ja) |
| JP (1) | JP7043109B2 (ja) |
| CN (1) | CN111071371B (ja) |
| WO (1) | WO2021109596A1 (ja) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7029214B2 (ja) * | 2019-08-15 | 2022-03-03 | 燕山大学 | 支持足、及び、六自由度で姿勢を調整するロボットプラットフォーム |
| CN111071371B (zh) | 2019-12-06 | 2020-11-06 | 燕山大学 | 基于刚柔耦合多自由度行走调姿腿单元及其智能机器人平台 |
| CN113894822B (zh) * | 2021-11-23 | 2022-07-26 | 东南大学 | 一种具有仿生刚柔耦合腿的八足机器人及控制方法 |
| CN114243567B (zh) * | 2022-01-11 | 2022-09-16 | 兴能电力建设有限公司 | 智能化电力维修装置 |
| CN114684279B (zh) * | 2022-02-23 | 2024-01-26 | 中南林业科技大学 | 一种原地转向系统及小型多轮载运物流车 |
| CN114700965B (zh) * | 2022-03-29 | 2024-04-12 | 燕山大学 | 多自由度混联调姿装配机器人 |
| CN114906267B (zh) * | 2022-06-16 | 2023-11-28 | 湖南山地电动车有限公司 | 一种适用于山地爬坡的电动车 |
| CN115383720B (zh) * | 2022-09-28 | 2023-05-16 | 华珑(沈阳)智能电气有限公司 | 耐酸雾轨道巡检机器人 |
| CN218805048U (zh) * | 2022-12-02 | 2023-04-07 | 杭州海康机器人股份有限公司 | 差速驱动装置及机器人 |
| CN117773978B (zh) * | 2024-02-27 | 2024-04-26 | 合肥小步智能科技有限公司 | 一种基于大数据的双重驱动轮夹紧巡检机器人 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108146537A (zh) | 2017-12-29 | 2018-06-12 | 浙江大学 | 一种适用于室内外的避震巡检车 |
| CN108263512A (zh) | 2017-04-05 | 2018-07-10 | 崔侃 | 同步行走机构载具 |
| JP2019048544A (ja) | 2017-09-08 | 2019-03-28 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 移動体 |
| DE102017220580A1 (de) | 2017-11-17 | 2019-05-23 | Robert Bosch Gmbh | Transportsystem zum automatisierten Transportieren eines Fahrzeugs mit mindestens einem Transportroboter |
| JP2019108092A (ja) | 2017-12-20 | 2019-07-04 | 株式会社明電舎 | 無人搬送車 |
| JP2019534825A (ja) | 2016-09-02 | 2019-12-05 | フープテクス マシーネンバウ ゲー・エム・ベー・ハー ウント コー．カー・ゲーＨＵＢＴＥＸ Ｍａｓｃｈｉｎｅｎｂａｕ ＧｍｂＨ ＆ Ｃｏ． ＫＧ | 産業車両および産業車両用の駆動輪支持装置 |
Family Cites Families (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4496274A (en) * | 1982-08-11 | 1985-01-29 | Eaton Corporation | Material handling vehicle |
| SE449482B (sv) * | 1985-07-08 | 1987-05-04 | Bygg Och Transportekonomie Ab | Anordning for okning av bromsformagan hos industritruckar |
| DE3839433C1 (ja) * | 1988-11-23 | 1989-10-19 | Carl Hurth Maschinen- Und Zahnradfabrik Gmbh & Co, 8000 Muenchen, De | |
| GB2276854A (en) * | 1993-04-08 | 1994-10-12 | George Robert Kiss | Omnidirectional drive and steering unit. |
| JP3455999B2 (ja) * | 1993-12-20 | 2003-10-14 | 株式会社デンソー | 走行台車 |
| JPH09169410A (ja) * | 1995-12-21 | 1997-06-30 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 自動倉庫用クレーンの位置検出装置 |
| JPH10114269A (ja) * | 1996-10-11 | 1998-05-06 | Exedy Corp | 走行車輌 |
| US6491127B1 (en) * | 1998-08-14 | 2002-12-10 | 3Com Corporation | Powered caster wheel module for use on omnidirectional drive systems |
| JP3791663B2 (ja) * | 2000-01-17 | 2006-06-28 | 富士電機ホールディングス株式会社 | 全方向移動車両とその制御方法 |
| JP2003299601A (ja) * | 2002-04-11 | 2003-10-21 | Toshitoki Inoue | 掃除ロボットおよびその制御方法 |
| WO2010147100A1 (ja) * | 2009-06-19 | 2010-12-23 | 国立大学法人豊橋技術科学大学 | 操舵可能な駆動機構および全方向移動車 |
| US10012618B2 (en) * | 2015-02-18 | 2018-07-03 | Saudi Arabian Oil Company | Deployment mechanism for passive normalization of a probe relative to a surface |
| CN106515903A (zh) * | 2016-12-12 | 2017-03-22 | 上海汇聚自动化科技有限公司 | 一种能精确调整货物姿态的全向移动车 |
| KR102663602B1 (ko) * | 2019-04-04 | 2024-05-03 | 현대자동차주식회사 | 높이 조절 모듈 및 이를 포함한 로봇 시스템 |
| CN110498060B (zh) * | 2019-08-15 | 2022-06-28 | 燕山大学 | 麦克纳姆轮串联支链腿及其全向移动调姿平台 |
| CN110509739B (zh) * | 2019-08-15 | 2020-07-31 | 燕山大学 | 融合全向运动的智能车间通用六自由度并联调姿平台 |
| CN110510029B (zh) * | 2019-08-15 | 2021-07-30 | 燕山大学 | 麦克纳姆轮双联支链腿及全向移动调姿平台 |
| CN110481673B (zh) * | 2019-08-15 | 2020-07-03 | 燕山大学 | 主被动差动混联支腿及六自由度调姿平台 |
| JP7029214B2 (ja) * | 2019-08-15 | 2022-03-03 | 燕山大学 | 支持足、及び、六自由度で姿勢を調整するロボットプラットフォーム |
| CN110469758B (zh) * | 2019-08-15 | 2020-06-02 | 燕山大学 | 超大承载全向运载调姿平台及地面自适应全向移动单元 |
| CN111071371B (zh) * | 2019-12-06 | 2020-11-06 | 燕山大学 | 基于刚柔耦合多自由度行走调姿腿单元及其智能机器人平台 |
-
2019
- 2019-12-06 CN CN201911243309.2A patent/CN111071371B/zh active Active
-
2020
- 2020-07-29 JP JP2021537060A patent/JP7043109B2/ja active Active
- 2020-07-29 WO PCT/CN2020/105433 patent/WO2021109596A1/zh active Application Filing
-
2021
- 2021-08-24 US US17/409,873 patent/US11945271B2/en active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019534825A (ja) | 2016-09-02 | 2019-12-05 | フープテクス マシーネンバウ ゲー・エム・ベー・ハー ウント コー．カー・ゲーＨＵＢＴＥＸ Ｍａｓｃｈｉｎｅｎｂａｕ ＧｍｂＨ ＆ Ｃｏ． ＫＧ | 産業車両および産業車両用の駆動輪支持装置 |
| CN108263512A (zh) | 2017-04-05 | 2018-07-10 | 崔侃 | 同步行走机构载具 |
| JP2019048544A (ja) | 2017-09-08 | 2019-03-28 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 移動体 |
| DE102017220580A1 (de) | 2017-11-17 | 2019-05-23 | Robert Bosch Gmbh | Transportsystem zum automatisierten Transportieren eines Fahrzeugs mit mindestens einem Transportroboter |
| JP2019108092A (ja) | 2017-12-20 | 2019-07-04 | 株式会社明電舎 | 無人搬送車 |
| CN108146537A (zh) | 2017-12-29 | 2018-06-12 | 浙江大学 | 一种适用于室内外的避震巡检车 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US11945271B2 (en) | 2024-04-02 |
| WO2021109596A1 (zh) | 2021-06-10 |
| CN111071371B (zh) | 2020-11-06 |
| CN111071371A (zh) | 2020-04-28 |
| US20210379952A1 (en) | 2021-12-09 |
| JP2022511988A (ja) | 2022-02-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP7043109B2 (ja) | 剛性・柔軟性がカプリングされ多自由度で走行姿勢を調整する足手段、及び、その混在接続のロボットプラットフォーム | |
| JP7029214B2 (ja) | 支持足、及び、六自由度で姿勢を調整するロボットプラットフォーム | |
| CN110481673B (zh) | 主被动差动混联支腿及六自由度调姿平台 | |
| CN110606142B (zh) | 基于地面封闭的混联支腿及其移动调姿平台 | |
| CN110469758B (zh) | 超大承载全向运载调姿平台及地面自适应全向移动单元 | |
| CN100441468C (zh) | 可分解重构的多足步行机器人 | |
| CN110712770B (zh) | 低矮空间的太阳翼水平对接装配9自由度混联调姿平台 | |
| WO2010092344A1 (en) | Linkage | |
| US8944446B1 (en) | Swivel drive system | |
| CN208576616U (zh) | 轮-履复合式移动机器人 | |
| CN110510029B (zh) | 麦克纳姆轮双联支链腿及全向移动调姿平台 | |
| CN205957998U (zh) | 卫星多自由度一体化综合调姿平台 | |
| JP2013517951A (ja) | ヘキサポッド | |
| CN105080149A (zh) | 主动动力脚轮组件、全向移动平台及其控制方法 | |
| CN104723332A (zh) | 一种直驱式可翻转晶圆传输机器人 | |
| CN105059407A (zh) | 利用齿轮齿条调宽的移动平台及具有其的机器人 | |
| CN110498060B (zh) | 麦克纳姆轮串联支链腿及其全向移动调姿平台 | |
| CN205971579U (zh) | 采用齿条机构变形的行走部及具有其的消防移动平台 | |
| CN110653803B (zh) | 适合低矮空间的六自由度并联调姿平台 | |
| CN110509738A (zh) | 基于地面封闭的六自由度串联支链腿 | |
| CN114700965B (zh) | 多自由度混联调姿装配机器人 | |
| CN110712694B (zh) | 基于四腿低矮的水平对接装配六自由度并联调姿平台 | |
| CN200995713Y (zh) | 可分解重构的多足步行机器人 | |
| CN110509739B (zh) | 融合全向运动的智能车间通用六自由度并联调姿平台 | |
| CN102615642B (zh) | 可实现五坐标加工能力的并联机械手 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210623 |
|
| A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20210623 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211130 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220218 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220308 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220309 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7043109 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |