CN117773978B - 一种基于大数据的双重驱动轮夹紧巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种基于大数据的双重驱动轮夹紧巡检机器人，主要涉及巡检机器人技术领域，包括机体，机体的外侧设有摄像装置，摄像装置包括轨道环，轨道环固定设于机体的外侧，轨道环的内部设有滑道，滑道与滑条形成滑动配合，机体上设有行走装置，行走装置包括行走安装板，行走安装板有两个，两个行走安装板对称地滑动设于机体的上板，行走安装板的两端分别固定设有电机三，电机三的转动轴上设有驱动轮，驱动轮与滑道的中板接触；摄像装置的摄像机可绕着轨道三百六十度旋转；电机二驱动摄像机转动，调整摄像机的摄像角度，多级伸缩杆调节摄像机的摄像位置，摄像机的摄像空间范围广。

Description

一种基于大数据的双重驱动轮夹紧巡检机器人

技术领域

本发明涉及巡检机器人技术领域，具体的说是一种基于大数据的双重驱动轮夹紧巡检机器人。

背景技术

巡检机器人是一种能够自主执行巡检任务的机器人，巡检机器人通常配备各种传感器、摄像头和其他感知设备，以便能够感知周围环境并执行特定的巡检任务，巡检机器人广泛应用于不同领域，包括工业、安防、设施管理等。

现有技术中，公开号为CN113696202A的中国专利申请公开了一种巡检机器人夹紧装置及巡检机器人，该装置使用防爆电机、防爆减速器、驱动轮和承重轮，承重轮挂设在轨道上；但是当轨道弯曲或轨道破损时，装置容易损坏，单对驱动轮容易造成动力不足，由于库房的货物较多，且分布不均匀，广泛的巡检容易造成巡检不到重点细节。

发明内容

针对上述技术问题，本发明提供一种基于大数据的双重驱动轮夹紧巡检机器人，巡检机器人结合库房管理系统的大数据分析，用以解决巡检机器人巡检不到重点细节的问题，同时本机器人克服轨道转弯和避免机器人损坏的问题。

本发明提供一种基于大数据的双重驱动轮夹紧巡检机器人，包括机体和轨道，机体安装于轨道上，机体的外侧设有摄像装置，摄像装置包括轨道环，轨道环固定设于机体的外侧，且轨道环的形状为缺口圆环，轨道环的外侧设有大齿轮；轨道环的内部设有滑道，滑道滑动连接有滑条，滑条的长度大于轨道环的缺口长度，且滑条固定设于侧板上。

优选的，还包括行走装置，行走装置包括行走安装板，两个行走安装板对称地滑动设于机体的上板，行走安装板的两端分别固定设有电机三，电机三的转动轴上设有驱动轮，所述轨道包括底板、中板、顶板和安装杆，中板的下部和上部分别与底板和顶板连接，顶板的上部设有安装杆，驱动轮抵接中板；机体的两端设有两组导向装置，每组导向装置包括两个上轮架，上轮架转动设于机体的上板，上轮架上转动设有上转轮，上转轮与底板的上表面接触，扭簧的两端分别与上轮架的转轴和机体的上板连接，上轮架转轴上设有导轮架，导轮架上转动设有导轮，导轮与中板侧面接触；机体的上板设有四组轨道检测装置，每组轨道检测装置包括动力斜块，动力斜块滑动设于斜块滑板上，斜块滑板固定设于机体的上板，弹簧五的两端分别与斜块滑板和动力斜块固定连接，动力斜块上设有插孔，动力斜块的斜面用于驱动行走安装板。

进一步地，侧板的侧面依次均匀转动设有三个小齿轮，小齿轮与大齿轮啮合，传递带有两根，两个相邻小齿轮的转轴分别与传递带的两个带轮连接，一个小齿轮的转轴与电机一的转动轴连接，电机一固定设于侧板的侧面；侧板的下部设有多级伸缩杆，多级伸缩杆的端部设有摄像架，摄像架上转动设有摄像机，摄像机的转轴与电机二的转动轴连接，电机二固定设于摄像架的侧面。

进一步地，行走装置还包括弹簧一，弹簧一的两端分别与行走安装板和机体的上板连接，行走安装板的下部设有竖杆，竖杆与连杆的一端转动连接，两个连杆的另一端分别与中心杆的两端转动连接，中心杆的中间部位转动设于机体的底板上。

进一步地，导向装置包括上滑移杆，上滑移杆的上端与上轮架的转轴连接，上滑移杆的下端与下滑移杆的上端滑动连接，下滑移杆的下端与下轮架的转轴固定连接，弹簧二的两端分别与机体的底板和下轮架连接，下轮架上转动设有下转轮，下转轮与底板的下表面接触。

进一步地，每组导向装置包括两个平行连杆，平行连杆的两端分别与两个下轮架的侧面转动连接。

进一步地，轨道检测装置还包括检测安装板，检测安装板固定设于机体的上板侧面，每个检测安装板的底面和侧面滑动设有检测筒，弹簧三的两端与检测筒和检测安装板连接，检测筒的端部设有滚珠，侧面的检测筒的滚珠与中板接触，底面的检测筒的滚珠与底板接触，侧面的检测筒与拉绳一的一端连接，拉绳一通过导向盘一导向，拉绳一的另一端与总滑块连接，底面的检测筒与拉绳二的一端连接，拉绳二通过导向盘一导向，拉绳二的另一端与总滑块连接，总滑块滑动设于机体的上板，拉绳三的一端与总滑块连接，拉绳三通过导向盘二导向，且拉绳三穿过挡板，拉绳三的另一端与插销板连接，弹簧四的两端分别与挡板和插销板固定链接，挡板固定设于机体的上板，挡板上设有凸台，挡板的凸台用于插入到插孔中。

进一步地，轨道检测装置还包括解除装置，解除装置包括转杆，转杆转动设于机体的上板，转杆的一端固定设有解除块，解除块用于阻挡插销板移动，转杆的另一端固定设有把手。

本发明与现有技术相比的有益效果是：

（1）本发明的摄像装置的摄像机可绕着轨道三百六十度旋转，电机二驱动摄像机转动，调整摄像机的摄像角度，多级伸缩杆调节摄像机的摄像位置，故摄像机的摄像空间范围广，且通过大数据分析到初步库房分布情况，从而调节摄像机到最佳位置，巡查到准确数据。

（2）本发明的行走装置在轨道两侧分别设有两个驱动轮，两侧的双重驱动轮同时将中板夹紧，确保机体位于轨道的中间，电机三驱使驱动轮转动，中板两侧的双重驱动轮同步转动，增强机器人的行走驱动力，轨道检测装置的检测筒检测到轨道有破损时，动力斜块的斜面驱动行走安装板向远离中板的方向移动，行走安装板带着驱动轮离开中板的表面，故机器人不再行走，避免机器人损坏；当不需要检测轨道的破损情况时，转动把手，通过转轴传递动力，使解除块位于插销板的旁侧，阻止插销板的运动，即能解除轨道检测功能。

（3）本发明的导向装置的导向轮和导向轮架随着弯曲的轨道中板转动，使导向装置的两个上转轮和两个下转轮随着中板同步转动，避免上转轮磨损，且避免能量损耗，减少驱动轮的功率，具有节能效果。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1为本发明的总体结构示意图。

图2为本发明在轨道中工作的结构示意图。

图3为本发明中摄像装置的结构示意图。

图4为图3中A处局部放大结构示意图。

图5为本发明中小齿轮安装的结构示意图。

图6为本发明中行走装置、导向装置和轨道检测装置的结构示意图。

图7为本发明中行走装置的结构示意图。

图8为本发明中导向装置的结构示意图。

图9为本发明中导向装置侧面的结构示意图。

图10为本发明中轨道检测装置的结构示意图。

图11为图10中B处局部放大结构示意图。

图12为图10中C处局部放大结构示意图。

图13为本发明中动力斜块的插孔结构示意图。

图14为本发明摄像系统与仓库系统连接图。

附图标号：1-机体；2-轨道环；201-滑道；3-大齿轮；4-滑条；5-侧板；6-小齿轮；7-传递带；8-电机一；9-多级伸缩杆；10-摄像架；11-摄像机；12-电机二；13-行走安装板；14-驱动轮；15-电机三；16-轨道；161-底板；162-中板；163-顶板；164-安装杆；17-弹簧一；18-竖杆；19-连杆；20-中心杆；21-上轮架；22-上转轮；23-扭簧；24-导轮架；25-导轮；26-上滑移杆；27-下滑移杆；28-下轮架；29-弹簧二；30-下转轮；31-平行连杆；32-检测安装板；33-检测筒；34-弹簧三；35-滚珠；36-拉绳一；37-导向盘一；38-拉绳二；39-总滑块；40-拉绳三；41-导向盘二；42-挡板；43-弹簧四；44-插销板；45-动力斜块；451-插孔；46-斜块滑板；47-弹簧五；48-转杆；49-解除块；50-把手。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

实施例一：

如图1到图13所示，本发明提供一种基于大数据的双重驱动轮夹紧巡检机器人，包括机体1，机体1的外侧设有摄像装置，摄像装置包括轨道环2，轨道环2固定设于机体1的外侧，轨道环2的形状为缺口圆环，轨道环2的外侧设有大齿轮3，轨道环2的内部设有滑道201，滑道201与滑条4形成滑动配合，滑条4的长度大于轨道环2的缺口长度，且滑条4固定设于侧板5上；机体1上设有行走装置，行走装置包括行走安装板13，行走安装板13有两个，两个行走安装板13对称地滑动设于机体1的上板，行走安装板13的两端分别固定设有电机三15，电机三15的转动轴上设有驱动轮14，驱动轮14与轨道16的中板162接触；机体1的两端设有两组导向装置，每组导向装置包括两个上轮架21，上轮架21转动设于机体1的上板，上轮架21上转动设有上转轮22，上转轮22与底板161的上表面接触，扭簧23的两端分别与上轮架21的转轴和机体1的上板连接，上轮架21转轴上设有导轮架24，导轮架24上转动设有导轮25，导轮25与中板162侧面接触；机体1的上板设有四组轨道检测装置，每组轨道检测装置包括动力斜块45，动力斜块45滑动设于斜块滑板46上，斜块滑板46固定设于机体1的上板，弹簧五47的两端分别与斜块滑板46和动力斜块45固定连接，动力斜块45上设有插孔451，动力斜块45的斜面用于驱动行走安装板13。

其中轨道16由底板161、中板162、顶板163和安装杆164组成，中板162的下部和上部分别与底板161和顶板163连接，顶板163的上部设有安装杆164，安装杆164用于固定，轨道环2的缺口长度大于安装杆164的宽度，故轨道环2能顺利通过安装杆164。

具体地，滑条4在滑道201中滑动，滑条4经过轨道环2的缺口时，由于滑条4的长度大于轨道环2的缺口长度，故滑条4能顺利通过轨道环2的缺口而不掉落，且滑条4带动侧板5同步运动；电机三15驱使驱动轮14转动，中板162两侧的双重驱动轮14同步转动，使机器人在轨道16上行走；当轨道16为直线时，扭簧23处于原始状态，导轮25与中板162接触，且上转轮22与中板162平行，考虑到当轨道16为弯曲时，上转轮22会产出磨损，故中板162内侧驱动导轮25和导轮架24在机体1的上板上转动，导轮架24带动上轮架21转动，上轮架21带动上转轮22同步转动，避免上转轮22磨损；当轨道检测装置检测到轨道16磨损，为了避免机器人损坏，弹簧五47驱动动力斜块45向行走安装板13的方向移动，动力斜块45的斜面驱动行走安装板13向远离中板162的方向移动，行走安装板13带着驱动轮14离开中板162的表面，故机器人不再行走。

如图2、3、4和5所示，侧板5的侧面依次均匀转动设有三个小齿轮6，小齿轮6与大齿轮3啮合，传递带7有两根，两个相邻小齿轮6的转轴分别与传递带7的两个带轮连接，一个小齿轮6的转轴与电机一8的转动轴连接，电机一8固定设于侧板5的侧面；侧板5的下部设有多级伸缩杆9，多级伸缩杆9的端部设有摄像架10，摄像架10上转动设有摄像机11，摄像机11的转轴与电机二12的转动轴连接，电机二12固定设于摄像架10的侧面。

具体地，电机一8驱动一个小齿轮6转动，通过两个传递带7传递动力，使三个小齿轮6同步转动，两侧的小齿轮6的距离大于轨道环2的缺口，在滑条4和侧板5经过轨道环2的缺口时，至少有一个小齿轮6与大齿轮3啮合，故滑条4在滑道201上能连续滑动，摄像机11可绕着轨道16三百六十度旋转；电机二12驱动摄像机11转动，调整摄像机11的摄像角度，多级伸缩杆9调节摄像机11的摄像位置，故摄像机11的摄像空间范围广。

如图7所示，行走装置还包括弹簧一17，弹簧一17的两端分别与行走安装板13和机体1的上板连接，行走安装板13的下部设有竖杆18，竖杆18与连杆19的一端转动连接，两个连杆19的另一端分别与中心杆20的两端转动连接，中心杆20的中间部位转动设于机体1的底板上。

具体地，弹簧一17提供拉力，使行走安装板13有向中板162运动的趋势，故确保驱动轮14紧贴中板162，由于两个连杆19关于中心杆20的中间位置中心对称，故两个竖杆18到机体1中线距离相等，故中板162两侧的双重驱动轮14同时将中板162夹紧，且机体1位于轨道16的中间。

实施例二：

如图8、图9所示，导向装置包括上滑移杆26，上滑移杆26的上端与上轮架21的转轴连接，上滑移杆26的下端与下滑移杆27的上端滑动连接，下滑移杆27的下端与下轮架28的转轴固定连接，弹簧二29的两端分别与机体1的底板和下轮架28连接，下轮架28上转动设有下转轮30，下转轮30与底板161的下表面接触。

每组导向装置包括两个平行连杆31，平行连杆31的两端分别与两个下轮架28的侧面转动连接。

考虑到底板161上下表面可能会不平整，为了使机器人顺利行走，且使上转轮22和下转轮30始终紧贴底板161的上下表面，弹簧二29提供动力，使下轮架28上的下转轮30紧贴底板161下表面，下轮架28带动下滑移杆27移动，下滑移杆27在上滑移杆26上滑动。

具体地，当中板162为弯曲时，中板162内侧驱动导轮25和导轮架24在机体1的上板上转动，导轮架24带动内侧的上轮架21转动，上轮架21带动上转轮22转动，避免上转轮22磨损，同时上轮架21带动上滑移杆26、下滑移杆27转动，下滑移杆27带动下轮架28同步转动，且通过两个平行连杆31传递动力，使另一侧的下轮架28转动同样的角度，同样通过下滑移杆27和上滑移杆26传递动力，使另一侧的上轮架21转动同样的角度，故本组导向装置的两个上转轮22和两个下转轮30随着中板162同步转动。

实施例三：

如图10、图11、图12和图13所示，轨道检测装置还包括检测安装板32，检测安装板32固定设于机体1的上板侧面，每个检测安装板32的底面和侧面滑动设有检测筒33，弹簧三34的两端与检测筒33和检测安装板32连接，检测筒33的端部设有滚珠35，侧面的检测筒33的滚珠35与中板162接触，底面的检测筒33的滚珠35与底板161接触，侧面的检测筒33与拉绳一36的一端连接，拉绳一36通过导向盘一37导向，拉绳一36的另一端与总滑块39连接，底面的检测筒33与拉绳二38的一端连接，拉绳二38通过导向盘一37导向，拉绳二38的另一端与总滑块39连接，总滑块39滑动设于机体1的上板，拉绳三40的一端与总滑块39连接，拉绳三40通过导向盘二41导向，且拉绳三40穿过挡板42，拉绳三40的另一端与插销板44连接，弹簧四43的两端分别与挡板42和插销板44固定链接，挡板42固定设于机体1的上板；挡板42上设有凸台，挡板42的凸台用于插入到插孔451中。

具体地，待机状态下，弹簧五47处于压缩状态，弹簧四43提供动力，使插销板44的凸台插入到插孔451中；当底板161或者中板162有破损时，机器人通过破损位置，滚珠35失去支撑，故弹簧三34驱动检测筒33移动，通过拉绳一36或者拉绳二38传递动力，拉动总滑块39移动，再通过拉绳三40传递动力，拉动插销板44的凸台脱离插孔451，动力斜块45在弹簧五47的驱动下移动。

轨道检测装置还包括解除装置，解除装置包括转杆48，转杆48转动设于机体1的上板，转杆48的一端固定设有解除块49，解除块49用于阻挡插销板44移动，转杆48的另一端固定设有把手50。

具体地，当不需要检测轨道16的破损情况时，转动把手50，通过转杆48传递动力，使解除块49位于插销板44的旁侧，阻止插销板44的运动；当需要检测轨道16的破损情况时，再次转动把手50，使解除块49离开插销板44，插销板44处于解锁状态。

工作原理：本装置接收大数据，通过控制系统分析，初步判断库房内的货物情况，以及安装杆164的分布情况。

弹簧一17提供拉力，使行走安装板13有向中板162运动的趋势，故确保驱动轮14紧贴中板162，由于两个连杆19关于中心杆20的中间位置中心对称，故两个竖杆18到机体1中线距离相等，故中板162两侧的双重驱动轮14同时将中板162夹紧，且机体1位于轨道16的中间，电机三15驱使驱动轮14转动，中板162两侧的双重驱动轮14同步转动，使机器人在轨道16上行走。

考虑到底板161上下表面可能会不平整，为了使机器人顺利行走，且使上转轮22和下转轮30始终紧贴底板161的上下表面，弹簧二29提供动力，使下轮架28上的下转轮30紧贴底板161下表面，下轮架28带动下滑移杆27移动，下滑移杆27在上滑移杆26上滑动；当轨道16为直线时，扭簧23处于原始状态，导轮25与中板162接触，且上转轮22与中板162平行；当轨道16为弯曲时，中板162内侧驱动导轮25和导轮架24在机体1的上板上转动，导轮架24带动内侧的上轮架21转动，上轮架21带动上转轮22转动，避免内侧上转轮22磨损，同时上轮架21带动上滑移杆26、下滑移杆27转动，下滑移杆27带动下轮架28同步转动，且通过两个平行连杆31传递动力，使另一侧的下轮架28转动同样的角度，同样通过下滑移杆27和上滑移杆26传递动力，使另一侧的上轮架21转动同样的角度，故本组导向装置的两个上转轮22和两个下转轮30随着中板162同步转动，避免上转轮22磨损，且避免能量损耗，具有节能效果。

待机状态下，弹簧五47处于压缩状态，弹簧四43提供动力，使插销板44的凸台插入到插孔451中；当底板161或者中板162有破损时，机器人通过破损位置，滚珠35失去支撑，故弹簧三34驱动检测筒33移动，此时弹簧三34处于拉伸状态，通过拉绳一36或者拉绳二38传递动力，拉动总滑块39移动，再通过拉绳三40传递动力，拉动插销板44的凸台脱离插孔451，动力斜块45在弹簧五47的驱动下移动，弹簧五47大于弹簧一17的弹性模量，弹簧五47驱动动力斜块45向行走安装板13的方向移动，动力斜块45的斜面驱动行走安装板13向远离中板162的方向移动，行走安装板13带着驱动轮14离开中板162的表面，故机器人不再行走，避免机器人损坏。

当不需要检测轨道16的破损情况时，转动把手50，通过转杆48传递动力，使解除块49位于插销板44的旁侧，阻止插销板44的运动；当需要检测轨道16的破损情况时，再次转动把手50，使解除块49离开插销板44，插销板44处于解锁状态。

电机一8驱动一个小齿轮6转动，通过两个传递带7传递动力，使三个小齿轮6同步转动，两侧的小齿轮6的距离大于轨道环2的缺口，在滑条4和侧板5经过轨道环2的缺口时，至少有一个小齿轮6与大齿轮3啮合，故滑条4在滑道201上能连续滑动，摄像机11可绕着轨道16三百六十度旋转；电机二12驱动摄像机11转动，调整摄像机11的摄像角度，多级伸缩杆9调节摄像机11的摄像位置，故摄像机11的摄像空间范围广；如图14所示，仓储系统上设有多个数据传输单元（温度、湿度、重量等），通过仓储系统将数据传输给大数据处理模块，通过大数据分析，在轨道环2的缺口通过安装杆164时，确保滑条4不经过轨道环2的缺口，避免机器人损坏，且通过大数据分析到初步库房分布情况，从而通过大数据处理模块控制驱动模块工作，驱动模块实现摄像装置的工作，调节摄像机11到最佳位置，巡查到准确数据。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施方式和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本发明要求保护的范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种基于大数据的双重驱动轮夹紧巡检机器人，包括机体（1）和轨道（16），机体（1）安装于轨道（16）上，机体（1）的外侧设有摄像装置，其特征在于：

摄像装置包括轨道环（2），轨道环（2）固定设于机体（1）的外侧，且轨道环（2）的形状为缺口圆环，轨道环（2）的外侧设有大齿轮（3）；

轨道环（2）的内部设有滑道（201），滑道（201）滑动连接有滑条（4），滑条（4）的长度大于轨道环（2）的缺口长度，且滑条（4）固定设于侧板（5）上；

机体（1）的上板设有四组轨道检测装置，每组轨道检测装置包括动力斜块（45）、检测筒（33）和拉绳一（36），动力斜块（45）滑动设于斜块滑板（46）上，斜块滑板（46）固定设于机体（1）的上板，弹簧五（47）的两端分别与斜块滑板（46）和动力斜块（45）固定连接，动力斜块（45）上设有插孔（451）；

拉绳一（36）通过导向盘一（37）导向，拉绳一（36）的另一端与总滑块（39）连接，底面的检测筒（33）与拉绳二（38）的一端连接，拉绳二（38）通过导向盘一（37）导向，拉绳二（38）的另一端与总滑块（39）连接，总滑块（39）滑动设于机体（1）的上板，拉绳三（40）的一端与总滑块（39）连接，拉绳三（40）通过导向盘二（41）导向，且拉绳三（40）穿过挡板（42），拉绳三（40）的另一端与插销板（44）连接，弹簧四（43）的两端分别与挡板（42）和插销板（44）固定链接，挡板（42）固定设于机体（1）的上板，挡板（42）上设有凸台，挡板（42）的凸台用于插入到插孔（451）中。

2.根据权利要求1所述的一种基于大数据的双重驱动轮夹紧巡检机器人，其特征在于：还包括行走装置，行走装置包括行走安装板（13），两个行走安装板（13）对称地滑动设于机体（1）的上板，行走安装板（13）的两端分别固定设有电机三（15），电机三（15）的转动轴上设有驱动轮（14），所述轨道（16）包括底板（161）、中板（162）、顶板（163）和安装杆（164），中板（162）的下部和上部分别与底板（161）和顶板（163）连接，顶板（163）的上部设有安装杆（164），驱动轮（14）抵接中板（162）。

3.根据权利要求2所述的一种基于大数据的双重驱动轮夹紧巡检机器人，其特征在于：机体（1）的两端设有两组导向装置，每组导向装置包括两个上轮架（21），上轮架（21）转动设于机体（1）的上板，上轮架（21）上转动设有上转轮（22），上转轮（22）与底板（161）的上表面接触，扭簧（23）的两端分别与上轮架（21）的转轴和机体（1）的上板连接，上轮架（21）转轴上设有导轮架（24），导轮架（24）上转动设有导轮（25），导轮（25）与中板（162）侧面接触。

4.根据权利要求3所述的一种基于大数据的双重驱动轮夹紧巡检机器人，其特征在于：动力斜块（45）的斜面用于驱动行走安装板（13）。

5.根据权利要求4所述的一种基于大数据的双重驱动轮夹紧巡检机器人，其特征在于：侧板（5）的侧面依次均匀转动设有三个小齿轮（6），小齿轮（6）与大齿轮（3）啮合，两个相邻小齿轮（6）的转轴分别与传递带（7）的两个带轮连接，一个小齿轮（6）的转轴与电机一（8）的转动轴连接，电机一（8）固定设于侧板（5）的侧面；侧板（5）的下部设有多级伸缩杆（9），多级伸缩杆（9）的端部设有摄像架（10），摄像架（10）上转动设有摄像机（11），摄像机（11）的转轴与电机二（12）的转动轴连接，电机二（12）固定设于摄像架（10）的侧面。

6.根据权利要求5所述的一种基于大数据的双重驱动轮夹紧巡检机器人，其特征在于：行走装置还包括弹簧一（17），弹簧一（17）的两端分别与行走安装板（13）和机体（1）的上板连接，行走安装板（13）的下部设有竖杆（18），竖杆（18）与连杆（19）的一端转动连接，两个连杆（19）的另一端分别与中心杆（20）的两端转动连接，中心杆（20）的中间部位转动设于机体（1）的底板上。

7.根据权利要求6所述的一种基于大数据的双重驱动轮夹紧巡检机器人，其特征在于：导向装置还包括上滑移杆（26），上滑移杆（26）的上端与上轮架（21）的转轴连接，上滑移杆（26）的下端与下滑移杆（27）的上端滑动连接，下滑移杆（27）的下端与下轮架（28）的转轴固定连接，弹簧二（29）的两端分别与机体（1）的底板和下轮架（28）连接，下轮架（28）上转动设有下转轮（30），下转轮（30）与底板（161）的下表面接触。

8.根据权利要求7所述的一种基于大数据的双重驱动轮夹紧巡检机器人，其特征在于：每组导向装置包括两个平行连杆（31），平行连杆（31）的两端分别与两个下轮架（28）的侧面转动连接。

9.根据权利要求8所述的一种基于大数据的双重驱动轮夹紧巡检机器人，其特征在于：轨道检测装置还包括检测安装板（32），检测安装板（32）固定设于机体（1）的上板侧面，每个检测安装板（32）的底面和侧面滑动设有检测筒（33），弹簧三（34）的两端与检测筒（33）和检测安装板（32）连接，检测筒（33）的端部设有滚珠（35），侧面的检测筒（33）的滚珠（35）与中板（162）接触，底面的检测筒（33）的滚珠（35）与底板（161）接触，侧面的检测筒（33）与拉绳一（36）的一端连接。

10.根据权利要求9所述的一种基于大数据的双重驱动轮夹紧巡检机器人，其特征在于：轨道检测装置还包括解除装置，解除装置包括转杆（48），转杆（48）转动设于机体（1）的上板，转杆（48）的一端固定设有解除块（49），解除块（49）用于阻挡插销板（44）移动，转杆（48）的另一端固定设有把手（50）。