CN205957998U - 卫星多自由度一体化综合调姿平台 - Google Patents

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徐奕柳
张彬
郑为志
孙刚
易旺民
张立建
刘广通
李�浩
郑鹏
张延磊
郭涛
许凯
张伟
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Abstract

本实用新型公开了一种卫星多自由度一体化综合调姿平台，包括360°转台、翻转平台、并联调姿机构、全向移动系统等部分。360°转台，用于卫星沿Z轴的旋转；翻转平台，用于实现星本体绕X、Y方向0‑95°的翻转；并联调姿机构，由调姿上平台、调姿下平台、伺服电动缸等组成，能够实现调姿上平台X、Y、Z方向小角度的平动和转动；全向移动系统，能够负载一体化平台实现在装配大厅的全方位移动。本实用新型具有较强的工程应用性，保证了卫星总装的顺利进行，提高了总装、测试工作的效率和质量。

Description

卫星多自由度一体化综合调姿平台
技术领域
本实用新型属于航天器装配技术领域，具体来说，涉及一种用于卫星总装测试的综合调姿装配平台。
背景技术
卫星的总装测试需要对星本体进行各个自由度姿态的变换。卫星装配平台是卫星总装测试过程中的重要装置，装配平台可对星体各个自由度的姿态进行调整，有效保证卫星总装过程中的质量及效率。
现有的卫星调姿设备是6自由度并联调姿平台，可实现星本体三个自由度的平移和三个自由度翻转的微调。现有的卫星翻转设备是两轴转台，可实现星本体的0-90°翻转和360°的回转。在卫星总装测试过程中，不同需求的调姿需要转换不同的平台，严重影响生产的效率和可靠性。因此需设计一种新型的一体化综合调姿平台，可实现星本体在总装测试过程中各种姿态的调整，保证装配测试过程中的便捷性和可靠性。
实用新型内容
针对卫星星体总装测试操作空间小、调姿范围广等特点，本实用新型提供了一种安全的、微动精度高、调姿范围广的一体化并联装配平台，旨在解决卫星总装测试过程中传统平台自由度累加，运动误差大，调姿范围小等问题。
本实用新型的卫星多自由度一体化综合调姿平台，主要包括360°转台、翻转平台、并联调姿机构、全向移动系统，其中360°转台设置在翻转平台上，通过驱动电机+涡轮蜗杆的驱动方式带动卫星沿转台的Z向旋转；翻转平台，通过电机+链轮的驱动方式实现星本体绕X、Y方向0～95°的翻转；并联调姿机构，由调姿上平台、调姿下平台、伺服电动缸组成，翻转平台设置在调姿上平台上，调姿上平台通过前后对称的四个伺服电动缸以及左右对称的两个伺服电动缸分别支撑在调姿下平台上，以实现上平台三维坐标轴方向上小角度(10度以内)的平动和转动；调姿下平台的四个角处安装四个辅助支撑轮和全向移动系统，四个辅助支撑轮起到辅助支撑分解压力的作用，全向移动系统即下方四个麦克纳姆全向轮构成的移动平台。
其中，四个麦克纳姆轮分别由四个电机驱动实现一体化全方位移动。
与现有技术相比，本实用新型包含360°转台，翻转平台，并联调姿机构和全向移动系统，可以满足卫星各种姿态的调整，采用6个电动缸对动平台提供拉力和支撑力，翻转机构采用链轮驱动，下平台安装麦克纳姆轮系统能够实现一体化平台的全方位移动，在卫星装配平台调姿范围，微调精度等方面有了根本性的改变，较大地提高了总装测试的便捷性及可靠性。
附图说明
图1为本实用新型的卫星多自由度一体化综合调姿平台的正视图。
其中，1-1：360°转台 1-2：翻转平台 1-3：调姿上平台 1-4：全向移动系统 1-5：调姿下平台 1-6：伺服电动缸。
具体实施方式
以下介绍的是作为本实用新型所述内容的具体实施方式，下面通过具体实施方式对本实用新型的所述内容作进一步的阐明。当然，描述下列具体实施方式只为示例本实用新型的不同方面的内容，而不应理解为限制本实用新型范围。
下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步说明：
图1显示了本实用新型的卫星多自由度一体化综合调姿平台，其中，该一体化综合调姿平台包括1-1：360°转台1-2：翻转平台1-3：调姿上平台1-4：全向移动系统1-5：调姿下平台1-6：伺服电动缸。翻转机构包括360°转台1-1和翻转平台1-2，翻转机构实现卫星的0-95°翻转和竖直状态下360°旋转，适配器固定在360°转台1-1上，以适应不同卫星的安装。并联调姿机构，由调姿上平台1-3、调姿下平台1-5、伺服电动缸1-6等组成，能够实现星本体X、Y、Z方向小角度的平动和转动。6个伺服电动缸1-6对动平台提供拉力和支撑力。全向移动系统由麦克纳姆轮系1-4和四个辅助支撑轮组成，实现一体化平台的全方位移动。各个机构相互配合，实现卫星星体各个姿态的调整，完成卫星的总装测试。
尽管上文对本实用新型的具体实施方式给予了详细描述和说明，但是应该指明的是，本领域的技术人员可以依据本实用新型的精神对上述实施方式进行各种等效改变和修改，其所产生的功能作用在未超出说明书及附图所涵盖的精神时，均应在本实用新型保护范围之内。

Claims (2)

1.卫星多自由度一体化综合调姿平台，主要包括360°转台、翻转平台、并联调姿机构、全向移动系统，其特征在于，360°转台设置在翻转平台上，通过驱动电机+涡轮蜗杆的驱动方式带动卫星沿转台的Z向旋转；翻转平台，通过电机+链轮的驱动方式实现星本体绕X、Y方向0～95°的翻转；并联调姿机构，由调姿上平台、调姿下平台、伺服电动缸组成，翻转平台设置在调姿上平台上，调姿上平台通过前后对称的四个伺服电动缸以及左右对称的两个伺服电动缸分别支撑在调姿下平台上，以实现上平台三维坐标轴方向上小角度(10度以内)的平动和转动；调姿下平台的四个角处安装四个辅助支撑轮和全向移动系统，四个辅助支撑轮起到辅助支撑分解压力的作用，全向移动系统即下方四个麦克纳姆全向轮构成的移动平台。
2.如权利要求1所述的卫星多自由度一体化综合调姿平台，其特征在于，四个麦克纳姆轮分别由四个电机驱动实现一体化全方位移动。
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