CN114243567B - 智能化电力维修装置 - Google Patents

Abstract

本发明为智能化电力维修装置，具体为巡线机器人，涉及电力设备领域领域。包括机体，所述机体上设有越障行走机构；还包括运载所述机体至高空的承载机构以及设置在电力塔上用以与所述承载机构对接的中转架，所述机体通过所述越障行走机构从所述承载机构行进至与所述承载机构对接的所述中转架上。本装置通过承载机构方便快捷的将巡线机器人运载到电力塔上，并通过中转架与承载机构对接后，使巡线机器人通过越障行走机构从承载机构行进至与承载机构对接的中转架上，以完成巡线机器人从地面到电力塔上的运载工作，方便快捷，避免因巡线机器人的运载和安装而影响到巡线机器人的工作效率。

Description

智能化电力维修装置

技术领域

本发明涉及电力设备领域技术领域，尤其涉及智能化电力维修装置。

背景技术

目前，作为智能化电力维修装置，巡线机器人是以移动机器人作为载体，以可见光摄像机、红外热成像仪、其它检测仪器作为载荷系统，以机器视觉—电磁场—GPS—GIS的多场信息融合作为机器人自主移动与自主巡检的导航系统，以嵌入式计算机作为控制系统的软硬件开发平台；具有障碍物检测识别与定位、自主作业规划、自主越障、对输电线路及其线路走廊自主巡检、巡检图像和数据的机器人本体自动存储与远程无线传输、地面远程无线监控与遥控、电能在线实时补给、后台巡检作业管理与分析诊断等功能。

目前，在申请号为：CN201610978742.0，专利名称为：一种线路巡线机器人的发明专利中，其涉及电力设备技术领域，包括联板组件、电池控制箱和驱动臂，联板组件包括一联板，联板上设有竖直板，竖直板端部安装有第一电机，第一电机上安装有第一摩擦轮，驱动臂包括一底板组件和一摆动板，底板组件上安装有第二丝杠及第二丝套，摆动板铰接在底板组件上，第二丝套上设有一导向套，导向套嵌套在摆动板上；摆动板端部设有偏心轮组件，偏心轮组件与驱动轮相连接，其发明借助于辅助行走组件及整体的设计能够避免出现雨雪天打滑现象，优化了越障过程中的越障方式，降低电磁干扰对整个设备的影响。

但是无论是上述的专利中，还是目前大多数的巡线机器人中，其本身都具有较大重量，现有巡线机器人轻则几十斤，重则上百斤，而目前均通过人工搬抬零件的方式将巡线机器人搬抬到电力塔上再进行组装，因而存在着巡线机器人运载和组装使用耗费人力物力的弊端，而且也极大影响到了对巡线机器人的使用效率，为了解决这一问题，需要设计巡线机器人。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述问题而提供智能化电力维修装置。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

本发明的智能化电力维修装置，包括巡线机器人，巡线机器人包括机体，所述机体上设有越障行走机构；

还包括运载所述机体至高空的承载机构以及设置在电力塔上用以与所述承载机构对接的中转架，所述机体通过所述越障行走机构从所述承载机构行进至与所述承载机构对接的所述中转架上。

优选的，所述越障行走机构包括结构相同的两组并对称设置在所述机体上端部，每组所述越障行走机构均包括：

越障轮机构，其行走于输电线路上；

支撑杆，其一端连接在所述机体上端部、另一端与所述越障轮机构中部位置转动连接，所述越障轮机构在所述机体的重力作用下通过挂载于输电线路上行进；

以及越障驱动机构，其设置在所述支撑杆与所述越障轮机构上并用以驱动所述越障轮机构跨越输电线路上的障碍物。

优选的，所述机体连接在两组所述越障行走机构中的两组所述支撑杆之间；

所述支撑杆为中空管体结构。

优选的，所述越障轮机构包括轮架以及对称设置在所述轮架上的两组结构相同的轮组，每组所述轮组均包括：

轮轴，其穿设于所述轮架上并通过轴承与所述轮架之间转动连接；

行走轮，其同轴连接在所述轮轴上；

以及行走驱动机构，其通过驱动所述轮轴转动以驱动所述行走轮转动。

优选的，所述行走驱动机构包括：

第一步进电机，其设置在所述轮架上反向于所述行走轮所在侧的侧表面上，所述第一步进电机旋转端轴线延伸方向与所述轮轴轴线延伸方向相互平行；

所述第一步进电机与所述轮轴之间通过齿轮传动方式进行传动配合。

优选的，所述越障驱动机构包括：

第一螺纹杆，其同轴穿设于所述支撑杆内，所述第一螺纹杆与所述支撑杆之间通过轴承转动连接；

第一螺母副，其同轴套装在所述第一螺纹杆上并与所述第一螺纹杆之间螺纹配合；

条形导向开口，其开设在所述支撑杆侧壁上，所述条形导向开口轴线延伸方向与所述第一螺纹杆轴线延伸方向相互平行；

导向支撑滑杆，其设置在所述支撑杆外侧壁上，所述导向支撑滑杆轴线延伸方向与所述第一螺纹杆轴线延伸方向相互平行；

滑动支撑套筒，其为空心筒体结构并同轴套装在所述导向支撑滑杆上，所述滑动支撑套筒滑动于所述导向支撑滑杆上；

第一传动杆，其一端连接在所述滑动支撑套筒外侧表面上、另一端通过所述条形导向开口伸入所述支撑杆内并连接在所述第一螺母副外侧表面上；

以及第二传动杆，其一端转动连接在所述滑动支撑套筒外侧表面上、另一端转动连接在所述轮架上远离中心位置的端部处。

优选的，所述承载机构为无人机，所述无人机上设有挂载机构用以挂载具有所述越障行走机构的所述机体。

优选的，所述挂载机构包括：

上连接架，其设置在所述无人机的下端部；

第一架杆，其一端连接在所述上连接架上，所述机体可通过所述越障行走机构行走于所述第一架杆上。

优选的，所述中转架包括：

固定架，其固定设置在电力塔上；

下连接架，其设置在所述固定架上；

以及第二架杆，其设置在所述下连接架上，所述机体可通过所述越障行走机构行走于所述第二架杆上。

优选的，其设置在所述第一架杆与所述第二架杆之间用以使第一架杆与所述第二架杆之间相连接，所述架杆对接机构包括：

对接球体，其连接在所述第二架杆上伸向所述第一架杆的一端；

对接内弧面体，其连接在所述第一架杆上伸向所述第二架杆的一端，所述对接内弧面体包裹于所述对接球体上并使所述对接内弧面体的内弧面贴合于所述对接球体的外弧面上；

第一装配腔，其开设在所述对接球体上朝向所述对接内弧面体的一侧；

第二步进电机，其设置在所述第一装配腔内部；

第一螺栓，其穿设于所述第一装配腔内并通过轴承转动连接在所述第一装配腔内，所述第一装配腔一端同轴连接在所述第二步进电机的旋转端上、另一端伸出于所述第一装配腔之外；

以及第一螺纹孔，其开设在所述对接内弧面体内弧面的中心位置并与所述第一螺栓相对应，所述第一螺纹孔与所述第一螺栓之间螺纹配合。

在上述技术方案中，本发明提供的智能化电力维修装置，具有以下有益效果：

本装置通过承载机构方便快捷的将巡线机器人运载到电力塔上，并通过中转架与承载机构对接后，使巡线机器人通过越障行走机构从承载机构行进至与承载机构对接的中转架上，以完成巡线机器人从地面到电力塔上的运载工作，方便快捷，避免因巡线机器人的运载和安装而影响到巡线机器人的工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的巡线机器人的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的巡线机器人的轮组的俯视图；

图3为本发明实施例提供的巡线机器人的轮组的正视图；

图4为本发明实施例提供的巡线机器人的中转架的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的巡线机器人的架杆对接机构的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的巡线机器人的接线功能机构与机体之间的连接示意图；

图7为本发明实施例提供的巡线机器人的拼接式轮组的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的巡线机器人的第一侧轮的正视图；

图9为本发明实施例提供的巡线机器人的第二侧轮的正视图；

图10为本发明实施例提供的巡线机器人的摆动式中转架的结构示意图；

图11为本发明实施例提供的巡线机器人的接线功能机构的结构示意图。

附图标记说明：

1、机体；2、支撑杆；3、轮架；4、轮轴；5、行走轮；6、第一步进电机；7、第一螺纹杆；8、第一螺母副；9、条形导向开口；10、导向支撑滑杆；11、滑动支撑套筒；12、第一传动杆；13、第二传动杆；14、无人机；15、上连接架；16、第一架杆；17、固定架；18、下连接架；19、第二架杆；20、对接球体；21、对接内弧面体；22、第一装配腔；23、第二步进电机；24、第一螺栓；25、第一螺纹孔；26、第一侧轮；27、第二侧轮；28、副轮架；29、半球形凹槽；30、同步凹槽；31、半球形凸起；32、同步凸起；33、装配内腔；34、第三步进电机；35、支撑通孔；36、第二螺栓；37、第二螺纹孔；38、安装外壳；39、伸缩容纳开口；40、支撑基体；41、支撑转轴；42、导向滑槽；43、导向滑块；44、第一伸缩气缸；45、支撑框架；46、转动支撑柱体；47、延展架；48、转动轴承；49、摆动架；50、第二螺纹杆；51、第二螺母副；52、摆动推动杆；53、第四步进电机；54、纵向支撑板；55、上支撑板；56、下支撑板；57、纵向移动体；58、纵向导向开口；59、支撑滑块；60、限位板；61、压线钳上钳口；62、压线钳下钳口；63、第一装配孔；64、第二装配孔；65、纵向拉杆；66、弹簧限位；67、压缩弹簧；68、第二伸缩气缸；69、第三伸缩气缸。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面将结合附图对本发明作进一步的详细介绍。

请参阅图1-11，智能化电力维修装置包括巡线机器人，巡线机器人包括机体1，其中的机体1也即巡线机器人中除行走于输电线路上的功能机构的其余功能部分，因此本装置在机体1上设有越障行走机构，以搭载巡线机器人的机体1行走于输电线路上，越障行走机构还能够跨越输电线路上的障碍物行走；

还包括运载机体1至高空的承载机构以及设置在电力塔上用以与承载机构对接的中转架，机体1通过越障行走机构从承载机构行进至与承载机构对接的中转架上。

具体的，本装置通过承载机构方便快捷的将巡线机器人的机体1运载到电力塔上，并通过中转架与承载机构对接后，使巡线机器人通过越障行走机构从承载机构行进至与承载机构对接的中转架上，以完成巡线机器人从地面到电力塔上的运载工作，方便快捷，避免因巡线机器人的运载和安装而影响到巡线机器人的工作效率。

进一步的，越障行走机构包括结构相同的两组并对称设置在机体1上端部，每组越障行走机构均包括：

越障轮机构，其行走于输电线路上；

支撑杆2，其一端连接在机体1上端部、另一端与越障轮机构中部位置转动连接，越障轮机构在机体1的重力作用下通过挂载于输电线路上行进；

以及越障驱动机构，其设置在支撑杆2与越障轮机构上并用以驱动越障轮机构跨越输电线路上的障碍物。

也即在支撑杆2的支撑下，通过越障驱动机构驱动越障轮机构跨越输电线路上的障碍物行走。

进一步的，机体1连接在两组越障行走机构中的两组支撑杆2之间，也即机体1由两组越障行走机构对机体1的两个端部进行平衡支撑，以稳定行进于输电线路上；

支撑杆2为中空管体结构，用以安装越障驱动机构。

进一步的，越障轮机构包括轮架3以及对称设置在轮架3上的两组结构相同的轮组，每组轮组均包括：

轮轴4，其穿设于轮架3上并通过轴承与轮架3之间转动连接；

行走轮5，其同轴连接在轮轴4上；

以及行走驱动机构，其通过驱动轮轴4转动以驱动行走轮5转动。

具体的，在行走驱动机构的驱动下，驱动轮架3上的轮轴4进行转动，继而带动能够挂载在输电线路上的行走轮5通过转动进行行走，其中行走轮5在机体1的重力以及重力位置的预设下，能够使行走轮5稳稳的挂载于单线路的输电线路上。

进一步的，行走驱动机构包括：

第一步进电机6，其设置在轮架3上反向于行走轮5所在侧的侧表面上，第一步进电机6旋转端轴线延伸方向与轮轴4轴线延伸方向相互平行；

第一步进电机6与轮轴4之间通过齿轮传动方式进行传动配合。

进一步的，越障驱动机构包括：

第一螺纹杆7，其同轴穿设于支撑杆2内，第一螺纹杆7与支撑杆2之间通过轴承转动连接；

第一螺母副8，其同轴套装在第一螺纹杆7上并与第一螺纹杆7之间螺纹配合；

条形导向开口9，其开设在支撑杆2侧壁上，条形导向开口9轴线延伸方向与第一螺纹杆7轴线延伸方向相互平行；

导向支撑滑杆10，其设置在支撑杆2外侧壁上，导向支撑滑杆10轴线延伸方向与第一螺纹杆7轴线延伸方向相互平行；

滑动支撑套筒11，其为空心筒体结构并同轴套装在导向支撑滑杆10上，滑动支撑套筒11滑动于导向支撑滑杆10上；

第一传动杆12，其一端连接在滑动支撑套筒11外侧表面上、另一端通过条形导向开口9伸入支撑杆2内并连接在第一螺母副8外侧表面上；

以及第二传动杆13，其一端转动连接在滑动支撑套筒11外侧表面上、另一端转动连接在轮架3上远离中心位置的端部处。

具体的，第一螺纹杆7通过支撑杆2转动支撑，其中第一螺纹杆7需要在步进电机的驱动下进行转动，并且通过设置转动圈数带动与其螺纹配合的第一螺母副8进行移动，继而通过第一传动杆12的支撑下带动滑动支撑套筒11沿着导向支撑滑杆10滑动，而滑动支撑套筒11的移动也将带动第二传动杆13移动，以通过第二传动杆13支撑轮架3进行转动，此时转动的轮架3两端的两组轮组以其中一组支撑在输电线路上、另一组被轮架3支撑升起以跨过障碍物，以两组轮组交替越过障碍物的形式，使越障行走机构实现带动机体1进行越障行走。

其中本实施例中不限于通过步进电机驱动第一螺纹杆7与第一螺母副8螺纹配合以驱动轮架3转动，步进电机驱动第一螺纹杆7与第一螺母副8螺纹配合的驱动方式还可以替换成直线电机直接驱动移动或者伸缩气缸或者液压缸等直接的伸缩驱动元件来进行驱动。

进一步的，承载机构为无人机14，无人机14上设有挂载机构用以挂载具有越障行走机构的机体1。其中的无人机14为目前常用的无人机能够运载机体1，且无人机14的使用也是本领域技术工作人员所熟知的公知常识，在此不做赘述。

进一步的，挂载机构包括：

上连接架15，其设置在无人机14的下端部；

第一架杆16，其一端连接在上连接架15上，机体1可通过越障行走机构行走于第一架杆16上。其中的上连接架15起到支撑第一架杆16的作用，并且第一架杆16为支撑机体1及其越障行走机构的移动轨道，如输电线路一样供越障行走机构行走。

进一步的，中转架包括：

固定架17，其固定设置在电力塔上；

下连接架18，其设置在固定架17上；

以及第二架杆19，其设置在下连接架18上，机体1可通过越障行走机构行走于第二架杆19上。

其中固定架17用以安装和支撑下连接架18，下连接架18用以安装和支撑第二架杆19，第二架杆19也为支撑机体1及其越障行走机构的移动轨道，如输电线路一样供越障行走机构行走。

进一步的，还包括架杆对接机构，其设置在第一架杆16与第二架杆19之间用以使第一架杆16与第二架杆19之间相连接，架杆对接机构包括：

对接球体20，其连接在第二架杆19上伸向第一架杆16的一端；

对接内弧面体21，其连接在第一架杆16上伸向第二架杆19的一端，对接内弧面体21包裹于对接球体20上并使对接内弧面体21的内弧面贴合于对接球体20的外弧面上；

第一装配腔22，其开设在对接球体20上朝向对接内弧面体21的一侧；

第二步进电机23，其设置在第一装配腔22内部；

第一螺栓24，其穿设于第一装配腔22内并通过轴承转动连接在第一装配腔22内，第一装配腔22一端同轴连接在第二步进电机23的旋转端上、另一端伸出于第一装配腔22之外；

以及第一螺纹孔25，其开设在对接内弧面体21内弧面的中心位置并与第一螺栓24相对应，第一螺纹孔25与第一螺栓24之间螺纹配合。

具体的，可通过操控无人机14使第一架杆16与第二架杆19之间移动到适当位置，以使对接球体20直接嵌入对接内弧面体21内以实现对接，此时需要使第一架杆16与第二架杆19之间移相互平行且处于同一水平线上，对接后第一装配腔22内安装的第二步进电机23启动并带动第一螺栓24转动并与第一螺纹孔25之间螺纹配合以完成螺纹连接，继而使对接球体20与对接内弧面体21之间完成固定连接，也使第一架杆16与第二架杆19之间完成固定连接。其中，其中，上述结构在具体的使用过程中，可在对接球体20与对接内弧面体21之间设置接触传感器、红外传感器或接近开关等感应式传感器，以能够在对接球体20与对接内弧面体21对接后，通过传感器感应以便第二步进电机23及时做出相应动作，比如相分离的对接球体20与对接内弧面体21对接后被传感器感应到则通过控制系统控制第二步进电机23启动并带动第一螺栓24转动并与第一螺纹孔25之间螺纹配合以完成螺纹连接，继而使对接球体20与对接内弧面体21之间完成固定连接，也使第一架杆16与第二架杆19之间完成固定连接。且其具体的使用方式以及传感器类型均为本领域技术工作人员所熟知的公知常识，在此不做赘述。

本智能化电力维修装置的另一实施例中，参见图1、图6、图7、图8、图9，为了能够进一步免去人工对巡线机器人的搬抬，更进一步的使巡线机器人从承载机构、中转架、电力塔的输电线路之间的转移更为方便快捷且免去人力，本实施例中进一步优化本巡线机器人中的越障行走机构，使得机体1在越障行走机构的搭载下，使机体1能够在承载机构、中转架、电力塔的输电线路之间实现攀爬式转移，也即无需人力搬抬机体1来使其从中转架转移到电力塔的输电线路上。

进一步的，本实施例中，越障行走机构中的越障轮机构包括上述的轮架3；

进一步的，本实施例中，还包括：

拼接式轮组，其为结构相同的两组并对称设置在轮架3的两个端部，每组拼接式轮组均包括第一侧轮26、第二侧轮27以及上述的轮轴4和行走驱动机构，第一侧轮26同轴连接在轮轴4上，第一侧轮26与第二侧轮27之间通过拼接机构固定连接以构成拼接式轮组并在电力塔的输电线路上通过滚动行走；

进一步的，本实施例中，还包括：

副轮架28，第二侧轮27设置在副轮架28上；

以及伸缩驱动机构，其设置在副轮架28上并驱动第二侧轮27相对第一侧轮26移动；

具体的，在两组拼接式轮组中，通过拼接机构使第一侧轮26与第二侧轮27连接的形式使轮架3与副轮架28联结，因此，在两组拼接式轮组中，有其中一组拼接式轮组通过拼接机构使第一侧轮26与第二侧轮27连接并行走于输电线路上时，此时的另一组拼接式轮组中的第一侧轮26与第二侧轮27分开，使轮架3与副轮架28之间、分开的一组第一侧轮26与第二侧轮27之间具有使输电线路通过的空间，此时在一组拼接式轮组行走在输电线路上的情况下作为支撑，通过上述的越障驱动机构驱动轮架3相对支撑杆2进行转动，继而驱动轮架3以行走在输电线路上的一组拼接式轮组为圆心转动，并使另一组拼接式轮组向上或向下摆动至另一条输电线路的上方，此时再通过伸缩驱动机构驱动第二侧轮27朝第一侧轮26移动、并通过拼接机构使第一侧轮26与第二侧轮27连接以形成能够行走在此输电线路上的拼接式轮组，随后使上述作为转动圆心的位置的一组拼接式轮组通过伸缩驱动机构驱动第二侧轮27与第一侧轮26之间拆分以能够跨越前一条输电线路上离开。

进一步的，拼接机构包括：设置在第一侧轮26与第二侧轮27之间的预拼接式同步转动机构以及连接固定机构，在通过伸缩驱动机构驱动第二侧轮27朝向第一侧轮26移动过程中，通过预拼接式同步转动机构使第一侧轮26与第二侧轮27之间进行对接，并通过连接固定机构完成第一侧轮26与第二侧轮27之间的固定连接，并且对接后的第一侧轮26与第二侧轮27之间同步转动，也即第一侧轮26与第二侧轮27之间无法进行相对转动，继而在上述的行走驱动机构的驱动下驱动第一侧轮26和第二侧轮27同步转动。

进一步的，预拼接式同步转动机构包括：

半球形凹槽29，其为结构相同的多个并周向均布的开设在第一侧轮26上朝向第二侧轮27的端面上，半球形凹槽29内侧中心位置开设有同步凹槽30；

半球形凸起31，其为结构相同的多个并周向均布的设置在第二侧轮27上朝向第一侧轮26的端面上，多个半球形凸起31与多个半球形凹槽29之间一一对应设置，半球形凸起31上设有与同步凹槽30对应的同步凸起32；

其中，半球形凸起31和半球形凹槽29的弧形面在对接时能够减少因第一侧轮26与第二侧轮27之间的相对扭转而产生的对接误差，并且在半球形凸起31伸入半球形凹槽29内，同时同步凸起32也能精准的嵌入同步凹槽30内进行转动限位，实现第一侧轮26与第二侧轮27之间的同步转动。其中第一侧轮26与第二侧轮27之间分离的时候并没有外力干扰第一侧轮26与第二侧轮27而使两者之间自行相对扭转，因此第一侧轮26与第二侧轮27之间分离和拼接时，半球形凹槽29与半球形凸起31之间，以及同步凹槽30与同步凸起32之间均能精准实现对接。

进一步的，连接固定机构包括：

装配内腔33，其设置在第二侧轮27内部；

第三步进电机34，其设置在装配内腔33内部；

支撑通孔35，其开设在第二侧轮27上朝向第一侧轮26的端面上并与装配内腔33相连通；

第二螺栓36，其同轴穿设于支撑通孔35内并通过轴承与支撑通孔35内壁之间转动连接，第二螺栓36伸入支撑通孔35内并进入装配内腔33内的一端同轴连接在第三步进电机34的旋转端上；

以及第二螺纹孔37，其开设在第一侧轮26上朝向第二侧轮27的端面上并与第二螺栓36对应；

具体的使用过程中，在第一侧轮26与第二侧轮27之间可设置接触传感器或接近开关等感应式传感器，且其具体的使用方式以及传感器类型均为本领域技术工作人员所熟知的公知常识，在此不做赘述。在经过预拼接式同步转动机构使第一侧轮26与第二侧轮27之间对接后，控制第三步进电机34驱动第二螺栓36转动，继而使第二螺栓36伸出于支撑通孔35的一端伸入第二螺纹孔37内并与第二螺纹孔37之间螺纹配合以完成螺纹连接，继而使第一侧轮26与第二侧轮27之间完成固定连接。在后续需要断开连接时，则只需通过第三步进电机34驱动第二螺栓36反向转动，即可解开螺纹连接，并通过伸缩驱动机构驱动第二侧轮27离开第一侧轮26即可。

进一步的，伸缩驱动机构包括：

安装外壳38，其设置在副轮架28上；

伸缩容纳开口39，其开设在副轮架28上并与安装外壳38连通；

支撑基体40，其设置在安装外壳38内侧；

支撑转轴41，其一端通过轴承转动连接在支撑基体40上、另一端固定连接在第二侧轮27上反向于第一侧轮26所在侧的一端；

导向滑槽42，其开设在安装外壳38内侧表面上，导向滑槽42为周向均布在安装外壳38内侧表面上的多个且相互平行设置；

导向滑块43，其数量为多个并与多个导向滑槽42之间一一对应设置，多个导向滑块43周向均布在支撑基体40的侧表面上，导向滑块43滑动于对应的导向滑槽42内以对支撑基体40在安装外壳38内移动进行导向；

以及第一伸缩气缸44，其固定在安装外壳38上，第一伸缩气缸44的伸缩端伸入安装外壳38内并与支撑基体40之间固定连接。

具体的，通过第一伸缩气缸44驱动支撑基体40在安装外壳38内移动，以带动第二侧轮27随之相对第一侧轮26进行相对的位移。其中的第二侧轮27与支撑基体40之间通过支撑转轴41转动连接是为了使支撑基体40带动第二侧轮27移动与第二侧轮27随第一侧轮26的转动互不影响。

其中，上述结构在具体的使用过程中，在轮架3与副轮架28之间可设置接触传感器、红外传感器或接近开关等感应式传感器，以能够在轮架3与副轮架28之间的两组越障轮机构中的拼接式轮组在进行两个轨道之前攀爬式转换时，通过传感器感应以便拼接式轮组做出相应动作，比如相分离的拼接式轮组越过一条输电线路时被传感器感应到则通过控制系统控制拼接式轮组重新对接以能够行走于下一条轨道上，且其具体的使用方式以及传感器类型均为本领域技术工作人员所熟知的公知常识，在此不做赘述。

本智能化电力维修装置的另一实施例中，参见图10，为了对应于上述的越障行走机构中的越障轮机构，通过拼接式轮组能够实现在两条行走轨道上，如两条平行的输电线路之间，实现攀爬式转移，继而使机体1亦能够在承载机构、中转架、电力塔的输电线路之间实现攀爬式转移，本实施例中，还包括摆动式中转架，摆动式中转架使上述的第二架杆19能够摆动至上述的第一架杆16的下方，以使越障轮机构通过拼接式轮组能够实现在第一架杆16至第二架杆19之间的攀爬式转移，方便快捷，且本实施例中的摆动式中转架还能使第二架杆19摆动至相应的输电线路的下方，以使越障轮机构通过拼接式轮组能够实现在第二架杆19至输电线路之间的攀爬式转移。

进一步的，本实施例中摆动式中转架包括：

支撑框架45，其固定设置在电力塔上；

转动支撑柱体46，其设置在支撑框架45上；

延展架47，其一端通过转动轴承48转动设置在转动支撑柱体46上、另一端的上端部连接有上述的第二架杆19用以支撑越障轮机构行走；

以及摆动驱动机构，其设置在支撑框架45上用以驱动延展架47以及第二架杆19进行摆动；

具体的，通过摆动驱动机构的驱动下使延展架47在转动支撑柱体46的转动支撑下带动第二架杆19能够在第一架杆16与输电线路之间进行转移，也即在第二架杆19摆动至第一架杆16下方时，并且第二架杆19与第一架杆16相互平行，使机体1通过越障行走机构中越障轮机构中的拼接式轮组能够实现在第一架杆16至第二架杆19之间的攀爬式转移，随后再通过摆动驱动机构的驱动下使延展架47在转动支撑柱体46的转动支撑下带动第二架杆19摆动至对应的输电线路的下方并且此时第二架杆19与输电线路之间相互平行，此时机体1通过越障行走机构中越障轮机构中的拼接式轮组能够实现在第二架杆19至输电线路之间的攀爬式转移。

进一步的，摆动驱动机构包括：

摆动架49，其一端固定连接在转动轴承48侧表面上、另一端为与延展架47同步摆动的摆动端；

第二螺纹杆50，其通过轴承转动连接在支撑框架45上；

第二螺母副51，其同轴套装在第二螺纹杆50上并与第二螺纹杆50之间螺纹配合；

摆动推动杆52，其一端铰链连接在摆动架49上、另一端铰链连接在第二螺母副51侧表面上；

以及第四步进电机53，其设置在支撑框架45上，第四步进电机53旋转端轴线延伸方向与第二螺纹杆50轴线延伸方向相互平行；

第四步进电机53与第二螺纹杆50之间通过齿轮传动方式进行传动配合。

具体的，在使用时，通过第四步进电机53驱动第二螺纹杆50转动，因为第二螺母副51与摆动架49之间通过摆动推动杆52连接，因此第二螺母副51无法转动，因此在第二螺纹杆50转动时将带动第二螺母副51移动，继而通过摆动推动杆52推动摆动架49摆动，继而在转动轴承48带动下使延展架47以及第二架杆19摆动。

本智能化电力维修装置的另一实施例中，参见图6、图11，为了对工作人员提供更多方便，更减少工作负担，在巡线机器人上设置接线功能机构，接线功能机构通过压线钳的工作形式压接线缆，并结合机体1本身的重量作为压线动力源的一部分，节省耗能的同时还为工作人员高空接线带来便利。

进一步的，接线功能机构包括：

纵向支撑板54，其两端分别通过支撑臂与两组越障行走机构中的两组支撑杆2之间连接；

上支撑板55和下支撑板56，上支撑板55和下支撑板56均设置在纵向支撑板54的同一侧，且上支撑板55位于下支撑板56上方，上支撑板55和下支撑板56之间相互平行设置；

纵向移动体57，其设置在上支撑板55和下支撑板56之间并移动设置在纵向支撑板54上，纵向支撑板54上开设有纵向导向开口58，纵向导向开口58内设置有支撑滑块59，支撑滑块59滑动于纵向导向开口58内，支撑滑块59一端固定连接在纵向移动体57上用以支撑纵向移动体57纵向移动，另一端设有限位板60，纵向移动体57和限位板60分别位于纵向支撑板54两侧；

压线钳上钳口61和压线钳下钳口62，其中压线钳上钳口61设置在纵向移动体57一端的下表面上，压线钳下钳口62设置在下支撑板56上与压线钳上钳口61位置对应的上表面上；

具体的，通过纵向移动体57向下支撑板56方向移动，以使压线钳上钳口61和压线钳下钳口62之间相向移动，继而将待接线的线路安置在压线钳上钳口61和压线钳下钳口62之间，在纵向移动体57和下支撑板56驱动下，实现使压线钳上钳口61和压线钳下钳口62压紧待接线的线路，以完成压线接线的操作。

进一步的，还包括压线动力机构，其包括设置在纵向移动体57上的第一装配孔63，下支撑板56上开设有与第一装配孔63对应的第二装配孔64，在第一装配孔63和第二装配孔64内穿设有纵向拉杆65，纵向拉杆65延伸至纵向移动体57上方的一端连接有弹簧限位66，在纵向拉杆65上套装有被压缩在纵向移动体57与弹簧限位66之间的压缩弹簧67，纵向拉杆65延伸至下支撑板56下方的一端固定连接在机体1上，也即机体1通过纵向拉杆65进行吊装，并且在机体1的重力作用下拉动纵向拉杆65给与纵向移动体57压力，以驱动压线钳上钳口61向压线钳下钳口62方向压紧待接线的线路，以完成压线接线的操作；

上支撑板55上设有第二伸缩气缸68，下支撑板56上设有第三伸缩气缸69，其中，在机体1的重力作用下拉动纵向拉杆65给与纵向移动体57压力过程中，将使压缩弹簧67被压缩，此时压缩弹簧67起到对机体1下坠的缓冲作用，同时在机体1下坠后压缩弹簧67没有反向伸展时，通过第二伸缩气缸68推动弹簧限位66，继而推动纵向拉杆65，继而通过压缩弹簧67推动纵向移动体57进一步驱动压线钳上钳口61向压线钳下钳口62方向压紧待接线的线路，以完成压线接线的操作，此时利用机体1自重带来的动力节省能耗。随后通过第三伸缩气缸69推动纵向移动体57恢复到初始位置以便后续继续使用。

其中本装置中的所有电气元件及其驱动控制，均可通过控制器等控制系统或者机体1自带的控制系统进行，以及其中的电性连接关系和使用方式，均可参考上述对工作原理的描述进行，且均为本领域技术工作人员所熟知的公知常识，在此不做赘述。

以上只通过说明的方式描述了本发明的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本发明权利要求保护范围的限制。

Claims (4)

1.智能化电力维修装置，包括巡线机器人，巡线机器人包括机体（1），其特征在于，所述机体（1）上设有越障行走机构；

还包括运载所述机体（1）至高空的承载机构以及设置在电力塔上用以与所述承载机构对接的中转架，所述机体（1）通过所述越障行走机构从所述承载机构行进至与所述承载机构对接的所述中转架上；

所述越障行走机构包括结构相同的两组并对称设置在所述机体（1）上端部，每组所述越障行走机构均包括：

越障轮机构，其行走于输电线路上；

支撑杆（2），其一端连接在所述机体（1）上端部、另一端与所述越障轮机构中部位置转动连接，所述越障轮机构在所述机体（1）的重力作用下通过挂载于输电线路上行进；

以及越障驱动机构，其设置在所述支撑杆（2）与所述越障轮机构上并用以驱动所述越障轮机构跨越输电线路上的障碍物；

所述越障轮机构包括轮架（3）以及对称设置在所述轮架（3）上的两组结构相同的轮组，每组所述轮组均包括：

轮轴（4），其穿设于所述轮架（3）上并通过轴承与所述轮架（3）之间转动连接；

行走轮（5），其同轴连接在所述轮轴（4）上；

以及行走驱动机构，其通过驱动所述轮轴（4）转动以驱动所述行走轮（5）转动；

所述承载机构为无人机（14），所述无人机（14）上设有挂载机构用以挂载具有所述越障行走机构的所述机体（1）；

所述挂载机构包括：

上连接架（15），其设置在所述无人机（14）的下端部；

第一架杆（16），其一端连接在所述上连接架（15）上，所述机体（1）可通过所述越障行走机构行走于所述第一架杆（16）上；

所述中转架包括：

固定架（17），其固定设置在电力塔上；

下连接架（18），其设置在所述固定架（17）上；

以及第二架杆（19），其设置在所述下连接架（18）上，所述机体（1）可通过所述越障行走机构行走于所述第二架杆（19）上；

还包括架杆对接机构，其设置在所述第一架杆（16）与所述第二架杆（19）之间用以使第一架杆（16）与所述第二架杆（19）之间相连接，所述架杆对接机构包括：

对接球体（20），其连接在所述第二架杆（19）上伸向所述第一架杆（16）的一端；

对接内弧面体（21），其连接在所述第一架杆（16）上伸向所述第二架杆（19）的一端，所述对接内弧面体（21）包裹于所述对接球体（20）上并使所述对接内弧面体（21）的内弧面贴合于所述对接球体（20）的外弧面上；

第一装配腔（22），其开设在所述对接球体（20）上朝向所述对接内弧面体（21）的一侧；

第二步进电机（23），其设置在所述第一装配腔（22）内部；

第一螺栓（24），其穿设于所述第一装配腔（22）内并通过轴承转动连接在所述第一装配腔（22）内，所述第一装配腔（22）一端同轴连接在所述第二步进电机（23）的旋转端上、另一端伸出于所述第一装配腔（22）之外；

以及第一螺纹孔（25），其开设在所述对接内弧面体（21）内弧面的中心位置并与所述第一螺栓（24）相对应，所述第一螺纹孔（25）与所述第一螺栓（24）之间螺纹配合。

2.根据权利要求1所述的智能化电力维修装置，其特征在于，所述机体（1）连接在两组所述越障行走机构中的两组所述支撑杆（2）之间；

所述支撑杆（2）为中空管体结构。

3.根据权利要求1所述的智能化电力维修装置，其特征在于，所述行走驱动机构包括：

第一步进电机（6），其设置在所述轮架（3）上反向于所述行走轮（5）所在侧的侧表面上，所述第一步进电机（6）旋转端轴线延伸方向与所述轮轴（4）轴线延伸方向相互平行；

所述第一步进电机（6）与所述轮轴（4）之间通过齿轮传动方式进行传动配合。

4.根据权利要求3所述的智能化电力维修装置，其特征在于，所述越障驱动机构包括：

第一螺纹杆（7），其同轴穿设于所述支撑杆（2）内，所述第一螺纹杆（7）与所述支撑杆（2）之间通过轴承转动连接；

第一螺母副（8），其同轴套装在所述第一螺纹杆（7）上并与所述第一螺纹杆（7）之间螺纹配合；

条形导向开口（9），其开设在所述支撑杆（2）侧壁上，所述条形导向开口（9）轴线延伸方向与所述第一螺纹杆（7）轴线延伸方向相互平行；

导向支撑滑杆（10），其设置在所述支撑杆（2）外侧壁上，所述导向支撑滑杆（10）轴线延伸方向与所述第一螺纹杆（7）轴线延伸方向相互平行；

滑动支撑套筒（11），其为空心筒体结构并同轴套装在所述导向支撑滑杆（10）上，所述滑动支撑套筒（11）滑动于所述导向支撑滑杆（10）上；

第一传动杆（12），其一端连接在所述滑动支撑套筒（11）外侧表面上、另一端通过所述条形导向开口（9）伸入所述支撑杆（2）内并连接在所述第一螺母副（8）外侧表面上；

以及第二传动杆（13），其一端转动连接在所述滑动支撑套筒（11）外侧表面上、另一端转动连接在所述轮架（3）上远离中心位置的端部处。

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