CN218805048U - 差速驱动装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例提供了一种差速驱动装置及机器人。差速驱动装置包括弹性悬挂组件和差速驱动组件。弹性悬挂组件包括第一支架、直线旋转机构、传动轴和弹性件。直线旋转机构与第一支架固定连接，并具有直线导向通道。传动轴具有沿自身轴向分布的第一部分和第二部分；传动轴的轴向与直线导向通道的延伸方向相同；第一部分插接在直线旋转机构的直线导向通道中，第一部分在直线导向通道中可绕自身轴线旋转，并可沿直线导向通道的延伸方向移动；差速驱动组件与第一部分连接，传动轴可在差速驱动组件的带动下运动。弹性件位于第一部分的一侧，与第二部分转动连接，并随着第一部分沿直线导向通道的延伸方向移动而发生弹性形变或弹性恢复。

Description

差速驱动装置及机器人

技术领域

本公开涉及运输车辆技术领域，尤其涉及一种差速驱动装置及机器人。

背景技术

机器人，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶的运输车。机器人的弹性悬挂组件可以包括多根弹簧、传动轴、连接板，传动轴转动设置在连接板上，并与差速驱动组件连接。使得差速驱动组件可以带动传动轴相对连接板进行转动。多根弹簧分布在传动轴的周向，并固定在连接板上。其中多根弹簧起到减震的作用，同时还保证自动导引运输车不会侧偏。但是这样会导致弹性悬挂组件所占用空间较大。

实用新型内容

本公开的实施例的目的在于提供一种差速驱动装置及机器人，用于解决弹性悬挂组件所占用空间较大的问题。

为达到上述目的，本公开的实施例提供了如下技术方案：

一方面，提供一种差速驱动装置。差速驱动装置包括弹性悬挂组件和差速驱动组件。弹性悬挂组件包括：第一支架、直线旋转机构、传动轴和弹性件。直线旋转机构与第一支架固定连接，并具有直线导向通道。传动轴具有沿自身轴向分布的第一部分和第二部分；传动轴的轴向与直线导向通道的延伸方向相同；第一部分插接在直线旋转机构的直线导向通道中，第一部分在直线导向通道中可绕自身轴线旋转，并可沿直线导向通道的延伸方向移动；差速驱动组件位于第一部分远离第二部分的一侧，并与第一部分连接，传动轴可在差速驱动组件的带动下运动。弹性件位于第一部分的一侧，与第二部分转动连接，并随着第一部分沿直线导向通道的延伸方向移动而发生弹性形变或弹性恢复。

差速驱动组件在凹凸面行走时，导致差速驱动组件(行走轮)会上下晃动，差速驱动组件会带动传动轴在直线旋转机构的直线导向通道中沿着其轴线方向往复移动。那么随着传动轴的第一部分沿直线导向通道的延伸方向移动，而导致弹性件发生弹性形变或弹性恢复，从而差速驱动组件可以在沿传动轴的轴线方向上，使得一个弹性件起到减震车架的作用，让车架也较为平稳的运动。由于弹性件的伸缩方向与传动轴的轴向方向大致相同，还能避免车架侧偏等情况。故本实施例的差速驱动装置相比背景技术而言，减少了弹性件的数量，从而达到减小弹性悬挂组件的空间；同时还能避免车架侧偏。其中，传动轴插接在直线旋转机构的直线导向通道中，既可以沿直线导向通道的延伸方向做直线运动，还可以在直线导向通道中做旋转运动。

可选地，第一支架包括第一连接板和压盖；直线旋转机构贯穿第一连接板，并与第一连接板固定连接；压盖与弹性件远离传动轴的端部抵接，并固定在第一连接板上。

可选地，弹性悬挂组件还包括回转机构和磁性件；回转机构包括同步转动的第一滑动部和第二滑动部；第一滑动部和第二滑动部可沿直线导向通道的轴向相对移动；传动轴还具有位于第一部分和第二部分之间的第三部分，第一滑动部与第三部分固定连接；第一支架与第二滑动部转动连接，还阻碍第二滑动部沿直线导向通道的轴向移动；磁性件设置在第二滑动部上。

可选地，第一滑动部为齿轮，第二滑动部为齿圈，齿圈相适配的同轴套在齿轮上。

可选地，第一部分、第三部分和第二部分的直径依次减小。

可选地，弹性悬挂组件还包括连接销；传动轴还具有第四部分，并位于第一部分远离第二部分的一侧；第四部分与连接销转动连接，连接销与差速驱动组件固定连接。

可选地，弹性悬挂组件还包括第二支架，第二支架与连接销固定连接；第二支架具有安装通道，直线旋转机构位于安装通道中，并与安装通道之间存在间隙。差速驱动组件包括变速器、驱动机构和行走轮；驱动机构与变速器固定连接，驱动机构的输出轴与变速器的输入轴连接；行走轮与变速器的输出轴同轴连接；变速器与第二支架固定连接。

可选地，弹性悬挂组件还包括第一阻挡件和第二阻挡件，第一阻挡件设置在第一支架上，第二阻挡件固定设置在第二支架上；其中，在第一阻挡件与第二阻挡件接触的情况下，阻碍传动轴的旋转。

可选地，弹性悬挂组件还包括回转支承，弹性件通过回转支承与第二部分转动连接。

另一方面，提供一种机器人。机器人包括：如上述任一实施例的差速驱动装置和车架。车架与差速驱动装置的弹性悬挂组件固定连接。

附图说明

为了更清楚地说明本公开中的技术方案，下面将对本公开一些实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例的附图，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。此外，以下描述中的附图可以视作示意图，并非对本公开实施例所涉及的产品的实际尺寸、方法的实际流程、信号的实际时序等的限制。

图1为根据一些实施例的差速驱动装置的结构图；

图2为图1中沿C-D线的剖视图；

图3为图1中沿A-B线关于弹性悬挂组件的剖视图；

图4为根据一些实施例的机器人的结构图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本公开一些实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开所提供的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

除非上下文另有要求，否则，在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”被解释为开放、包含的意思，即为“包含，但不限于”。在说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例性实施例”、“示例”或“一些示例”等旨在表明与该实施例或示例相关的特定特征、结构、材料或特性包括在本公开的至少一个实施例或示例中。上述术语的示意性表示不一定是指同一实施例或示例。此外，所述的特定特征、结构、材料或特点可以以任何适当方式包括在任何一个或多个实施例或示例中。

以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本公开实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在在描述一些实施例时，可能使用了“连接”及其衍伸的表达。例如，描述一些实施例时可能使用了术语“连接”以表明两个或两个以上部件彼此间有直接物理接触或电接触。这里所公开的实施例并不必然限制于本文内容。

“A、B和C中的至少一个”与“A、B或C中的至少一个”具有相同含义，均包括以下A、B和C的组合：仅A，仅B，仅C，A和B的组合，A和C的组合，B和C的组合，及A、B和C的组合。

“A和/或B”，包括以下三种组合：仅A，仅B，及A和B的组合。

本文中“适用于”或“被配置为”的使用意味着开放和包容性的语言，其不排除适用于或被配置为执行额外任务或步骤的设备。

另外，“基于”的使用意味着开放和包容性，因为“基于”一个或多个所述条件或值的过程、步骤、计算或其他动作在实践中可以基于额外条件或超出所述的值。

如本文所使用的那样，“约”、“大致”或“近似”包括所阐述的值以及处于特定值的可接受偏差范围内的平均值，其中所述可接受偏差范围如由本领域普通技术人员考虑到正在讨论的测量以及与特定量的测量相关的误差(即，测量系统的局限性)所确定。

如本文所使用的那样，“平行”、“垂直”、“相等”包括所阐述的情况以及与所阐述的情况相近似的情况，该相近似的情况的范围处于可接受偏差范围内，其中所述可接受偏差范围如由本领域普通技术人员考虑到正在讨论的测量以及与特定量的测量相关的误差(即，测量系统的局限性)所确定。例如，“平行”包括绝对平行和近似平行，其中近似平行的可接受偏差范围例如可以是5°以内偏差；“垂直”包括绝对垂直和近似垂直，其中近似垂直的可接受偏差范围例如也可以是5°以内偏差。“相等”包括绝对相等和近似相等，其中近似相等的可接受偏差范围内例如可以是相等的两者之间的差值小于或等于其中任一者的5％。

本公开的实施例提供一种差速驱动装置。差速驱动装置可以支撑主体部件，用于带动主体部件运动。沿重力方向，主体部件可以设置于差速驱动装置的上方。例如，差速驱动组件可以应用于机器人(例如，运输机器人)中，支撑运输车的车架。

关于差速驱动装置的图示可参见图1、图2和图3。该差速驱动装置可以包括弹性悬挂组件10和差速驱动组件20。差速驱动组件20具有行走轮220，例如包括左侧的行走轮220和右侧的行走轮220，差速驱动组件20可以被配置为分别驱动左侧的行走轮220和右侧的行走轮220。左侧的行走轮220和右侧的行走轮220的运动速度可以不同。弹性悬挂组件10可以设置在主体部件和差速驱动组件20之间，且可以与主体部件固定连接，用于抑制差速驱动组件20带来的震动，从而减小由差速驱动组件20传递到主体部件的震动强度。例如，在运输车行驶在凹凸不平的地面时，差速驱动组件20中的行走轮220在重量方向上震动，弹性悬挂组件10吸收该震动，使得主体部分的受到的震动较小。

弹性悬挂组件10可以包括第一支架110、直线旋转机构180、传动轴160和弹性件120。

其中，第一支架110可以与上文中的主体部件固定连接。

直线旋转机构180与第一支架110固定连接。直线旋转机构180具有直线导向通道。例如该直线旋转机构180可以是直线轴承，那么该直线导向通道可以是直线轴承的内孔。又例如该直线旋转机构180可以是无油衬套，那么该直线导向通道可以是无油衬套的内孔。又例如该直线旋转机构180可以是微型导向组件，那么该直线导向通道可以是微型导向组件的内孔。直线导向通道的延伸方向即直线旋转机构180的导向方向。

传动轴160插接在直线旋转机构180的直线导向通道中，既可以沿直线导向通道的延伸方向做直线运动，还可以在直线导向通道中做旋转运动。具体地，传动轴160具有沿自身轴向分布的第一部分161和第二部分162。意指，沿传动轴160轴向，第一部分161和第二部分162具有正对区域。例如，第一部分161和第二部分162可以同轴设置。又如，第一部分161和第二部分162也可以异轴设置(即二者的轴线不重合)；此时，第一部分161的轴向可作为传动轴160的轴向。传动轴160的轴向与直线导向通道的延伸方向(例如图2中示出的上下方向，或者重力方向)相同。第一部分161插接在直线旋转机构180的直线导向通道中(例如第一部分161插接在直线轴承的内孔中)，第一部分161在直线导向通道中可绕自身轴线旋转，并可沿直线导向通道的延伸方向移动。差速驱动组件20位于第一部分161远离第二部分162的一侧(即传动轴160的下方)，并与第一部分161连接。传动轴160可在差速驱动组件20的带动下运动(包括进行直线运动和/或旋转运动)。可以理解的是，第一部分161和第二部分162固定连接，例如二者可以一体地形成；基于此，第一部分161由差速驱动组件20带动而运动时，包括第一部分161和第二部分162的传动轴160整体也在运动。

弹性件120与第二部分162转动连接。当第二部分1624在差速驱动组件20的带动下转动时，弹性件120可以不发生转动，这样能够避免弹性件120发生扭转形变。

示例性地，弹性悬挂组件10还包括回转支承140，弹性件120通过回转支承140与第二部分162转动连接。示例性地，回转支承140可以为平面轴承，弹性件120和第二部分162分别与平面轴承的两个面连接。又示例性地，回转支承140可以为滚珠轴承，弹性件120和第二部分162可以分别连接在滚珠轴承的内圈和外圈。又示例性地，回转支承140还可以为调心滚子轴承，弹性件120和第二部分162可以分别连接在调心滚子轴承的内圈和外圈。又示例性地，回转支承140还可以为双列角接触球轴承，弹性件120和第二部分162可以分别连接在调心滚子轴承的内圈和外圈。回转支承140可以使得传动轴160能够相对于弹性件120转动。

在一些示例中，弹性悬挂组件10还包括轴承座F，轴承座F通过回转支承140与第二部分162转动连接，弹性件120与轴承座F固定连接。例如，轴承座F和第二部分162分别与平面轴承的两个面连接。又例如，轴承座F和第二部分162可以分别连接在滚珠轴承的内圈和外圈。

示例性地，弹性件120可以是弹簧。该弹簧的一端同轴并转动设置在传动轴160的第二部分162上，另一端与第一支架110或上文中的主体部件抵接。

弹性件120随着第一部分161沿直线导向通道的延伸方向移动而发生弹性形变或弹性恢复。例如，随着差速驱动组件20向上运动，差速驱动组件20会带动第一部分161向上运动，第一部分161挤压弹性件120，使得弹性件120被压缩；随着差速驱动组件20向下运动，差速驱动组件20会带动第一部分161向下运动，第一部分161与弹性件120分开，使得弹性件120的弹性恢复。示例性地，弹性件120的伸缩方向与传动轴160的轴线方向重合。在一些示例中，弹性件120与传动轴160同轴设置。

差速驱动组件20在凹凸面行走时，导致差速驱动组件20(行走轮)会上下晃动，差速驱动组件20会带动传动轴160在直线旋转机构180的直线导向通道中沿着其轴线方向往复移动(如图2中的上下方向移动)。那么随着传动轴160的第一部分161沿直线导向通道的延伸方向移动，而导致弹性件120发生弹性形变或弹性恢复，从而差速驱动组件20可以在沿传动轴160的轴线方向上，使得一个弹性件120起到减震车架的作用，让车架也较为平稳的运动。由于弹性件120的伸缩方向与传动轴160的轴向方向大致相同，还能避免车架侧偏等情况。故本实施例的差速驱动装置相比背景技术而言，减少了弹性件120的数量，从而达到减小弹性悬挂组件10的空间；同时还能避免车架侧偏。

此外，在差速驱动组件20(两个行走轮)以传动轴160的第二部分162的轴线进行旋转时，差速驱动组件20可以带动传动轴160进行旋转，传动轴160可相对于第一支架110转动，第一支架110与车架固定连接，使得差速驱动组件20(两个行走轮)的方向可相对于第一支架110(或车架)发生改变。由于传动轴160在直线旋转机构180的直线导向通道中旋转，直线旋转机构180与第一支架110固定连接，第一支架110与车架固定连接。那么差速驱动组件20(两个行走轮)以第二部分162的轴线相对于车架进行旋转，那么在差速驱动组件20旋转停止后，相对于旋转之前相比，差速驱动组件20(两个行走轮)的位置发生的改变，此时差速驱动组件20(两个行走轮)沿直线运动时，从而改变了车架的运行方向。在该过程中，由于弹性件120与第二部分162转动连接，那么在传动轴160进行转动时，利用二者可转动的关系，可以避免传动轴160带动弹性件120靠近传动轴160的一端进行转动，从而防止弹性件120的一端(靠近传动轴160的一端)转动，另一端(远离传动轴160的一端)不转动，使得弹性件120发生扭曲变形，而损毁弹性件120。

示例性地，第一支架110可以包括第一连接板111。直线旋转机构180贯穿第一连接板111(例如第一连接板111的第一通孔)，并与第一连接板111(例如第一连接板111的第一通孔)固定连接。在一些示例中，车架与第一连接板111固定连接，车架与弹性件120远离第二部分162的一侧抵接或固定。在另一些示例中，第一支架110还可以包括压盖112；压盖112与弹性件120远离第二部分162的一侧抵接或固定，压盖112固定在第一连接板111上。车架与第一连接板111或压盖112固定连接，这样一来，将弹性件120限位在压盖112和第一连接板111之间。当传动轴在直线旋转机构180带动下向上运动时，由车架或压盖112的止挡，使得弹性件120压缩，从而减小车架的震动。

在一些实施例中，弹性悬挂组件10还包括回转机构150和磁性件。回转机构150包括同步转动的第一滑动部151和第二滑动部152。第一滑动部151与传动轴160固定连接。磁性件设置在第二滑动部152上。这样一来，传动轴160在转动时，传动轴160、第一滑动部151和第二滑动部152三者同步转动，使得第二滑动部152上的磁性件也随之转动。那么可以通过例如角度传感器等测量设备测量出磁性件的转动量(例如转动速度和转动角度)，从而可以获得第二滑动部152的转动量(例如转动角度和转动速度)。由于传动轴160、第一滑动部151和第二滑动部152三者同步转动，即第二滑动部152的转动量(例如转动角度和转动速度)可以表达为传动轴160的转动量(例如转动角度和转动速度)。

示例性地，传动轴160还具有位于第一部分161和第二部分162之间的第三部分163。第一部分161、第二部分162和第三部分163可以固定连接，例如三者一体地形成。此外，三者可以同轴设置。第一滑动部151与第三部分163固定连接。

示例性地，第一滑动部151和第二滑动部152可以同轴设置。第一滑动部151和第二滑动部152能以传动轴160的轴线进行同步旋转。例如，第一滑动部151为齿轮，第二滑动部152为齿圈。齿轮可以通过平键同轴固定在第三部分163上。齿圈相适配的同轴套在齿轮上，其中相适配意指，齿圈的任一齿可以位于齿轮的两个相邻齿之间。这样使得齿圈和齿轮可以在其轴线方向上相对移动，并且由于齿轮和齿圈的齿相互作用，从而保证齿轮和齿圈同步转动。

又示例性地，第一滑动部151和第二滑动部152可以异轴设置。例如，第一滑动部151能以传动轴160的轴线进行旋转，第二滑动部152的轴线与第一滑动部151平行。例如，第一滑动部151为齿轮(记为第一齿轮)，第二滑动部152为齿轮(记为第二齿轮)。第一齿轮可以通过平键同轴固定在第三部分163上，第二齿轮与第一齿轮啮合设置。即第一齿轮转动会带动第二齿轮转动。在一些示例中，第二齿轮通过轴承与固定轴转动连接，固定轴固定在第一支架110(第一连接板111)上。

示例性地，第一支架110与第二滑动部152转动连接。例如，第二滑动部152(例如齿圈)与第一连接板111转动连接。这样一来，第二滑动部152(例如齿圈)可以相对于第一连接板111转动，在第二滑动部152(例如齿圈)转动的时候，不会带动第一连接板111进行转动。

此外，第一滑动部151和第二滑动部152可沿直线导向通道的轴向相对滑动；意指，第一滑动部151相对于第二滑动部152可以如图2中所示的上下方向进行移动。由于传动轴160与第一滑动部151固定连接，那么传动轴160沿其轴向移动(如图2中所示的上下方向移动)时，传动轴160会带动第一滑动部151沿传动轴160的轴向同步移动(如图2中所示的上下方向移动)。

第一支架110还阻碍第二滑动部152沿直线导向通道的轴向滑动，从而第一滑动部151可相对于第二滑动部152沿传动轴160的轴向移动，使得第二滑动部152在传动轴160的轴向上不会发生移动。

示例性地，第二滑动部152和第一连接板111可以分别与深沟球轴承的外圈和内圈固定连接；通过该深沟球轴承可以使得第二滑动部152和第一连接板111转动连接；还能限制第二滑动部152沿传动轴160的轴线进行移动。例如，深沟球轴承与第一连接板111之间设置有轴承安装座，即轴承安装座与第一连接板111固定连接，并与深沟球轴承(外圈)也固定连接。

在一些实施例中，第一部分161、第三部分163和第二部分162的直径依次减小，使得传动轴160可以形成一个如图2中示出从上到下直径依次增大的阶梯轴。这样一来，设置在第二部分162上的回转支承140和第三部分163上的第一滑动部151(例如齿轮)的尺寸也较小，从而也减小了与回转支承140和第一滑动部151配合的零件，进而有利于减小弹性悬挂组件10的空间。此外，第一部分161、第三部分163和第二部分162的直径依次减小，这样还有利于减轻传动轴160的重量。

在一些实施例中，弹性悬挂组件10还包括连接销170。传动轴160还具有第四部分164，并位于第一部分161远离第二部分162的一侧；第四部分164与连接销170转动连接。

在一些示例中，第四部分164具有第三通孔，该第三通孔的轴线可以与第一部分161的轴线交叉(例如垂直)设置。连接销170可以转动设置在第三通孔中；例如转动销的直径小于第三通孔的直径；又例如连接销170与第三通孔之间设置有轴承(例如深沟球轴承)；又例如连接销与第三通孔之间设置有衬套。

连接销170与差速驱动组件20固定连接。那么差速驱动组件20在凹凸面上移动时，差速驱动组件20可以根据路面(例如凹面、凸面)的情况进行相应的摆动(例如向下摆动，向上摆动)，使得差速驱动组件20带动连接销170以连接销170的轴线相对于第四部分164进行转动，从而差速驱动组件20可以相对于弹性悬挂组件10进行摆动，那么差速驱动组件20可相对于车架进行晃动，进而减少了车架的晃动。

弹性悬挂组件10还包括第二支架130。第二支架130与连接销170固定连接。第二支架130具有安装通道，直线旋转机构180位于安装通道中，并与安装通道之间存在间隙。由于第二支架130、差速驱动组件20和连接销170三者固定连接，该间隙可以使得第二支架130可以相对于直线旋转机构180摆动(例如向下摆动，向上摆动)。

示例性地，第二支架130可以包括第二连接板131和竖板132。第二连接板131和竖板132固定连接，竖板132和连接销170固定连接。在一些示例中，竖板132具有第二通孔，连接销170固定插接在第二通孔中。例如连接销170与第二通孔过盈配合；又例如，连接销170插接在第二通孔中，并通过螺钉或键实现固定。在另一些示例中，第二通孔与第三通孔同轴设置。在另一些示例中，竖板132的数量可以是一块，还可以是两块。在一些示例中，第二连接板131具有第四通孔(即上述安装通道)，第四通孔的轴线与传动轴160的第一部分161的轴线重合。直线旋转机构180与第四通孔之间为间隙配合。在一些示例中，第二连接板131位于连接销170的上方。

差速驱动组件20包括变速器210(例如两个、又例如至少三个)、驱动机构230和行走轮220(例如两个、又例如至少三个)；驱动机构230与变速器210固定连接，驱动机构230的输出轴与变速器210的输入轴连接；行走轮220与变速器210的输出轴同轴连接；变速器210与第二支架130固定连接。

驱动机构230进行转动时，驱动机构230的输出轴带动变速器210的输入轴转动，变速器210的输出轴带动行走轮220滚动。在一些示例中，驱动机构230的转速恒定，通过控制变速器210，改变变速器210的输入轴和输出轴的转动比，从而改变行走轮220的转速。在另一些示例中，变速器210的输入轴和输出轴的转动比恒定，通过改变驱动机构230的转速，从而改变行走轮220的转速。其中，驱动机构230可以是电机，该电机例如可以是正反转电机、伺服电机、变速电机等。

示例性地，变速器210与第二连接板131固定连接。

示例性地，驱动机构230、变速器210和行走轮220的数量均可以两个，两个行走轮220对称设置，行走轮220与变速器210的输出轴同轴固定连接；两个变速器210的输入轴分别与两个驱动机构230的轴端连接。

在一些示例中，变速器210的输入轴和输出轴的转动比恒定，控制两个驱动机构230的转速相同，使得两个行走轮220的滚动速度一样，则两个行走轮220是直线运动(例如前进或后退)；控制两个驱动机构230的转速不同，使得两个行走轮220的滚动速度不同，此时两个行走轮220进行转向(例如左转、右转等)。其中，在行走轮220发生转向(该转向是沿传动轴160的轴线进行转动)时，使得差速驱动组件20发生转向。由于变速器210、连接销170和传动轴160的连接关系，使得差速驱动组件20驱动传动轴160绕其轴线进行旋转，从而车架沿着差速驱动组件20的转动方向进行移动。

弹性悬挂组件10还包括阻挡机构190，阻挡机构被配置为阻碍传动轴160旋转。阻挡机构190包括第一阻挡件191和第二阻挡件192，第一阻挡件191设置在第一支架110上，第二阻挡件192固定设置在第二支架130上；其中，在第一阻挡件191与第二阻挡件192接触的情况下，阻碍传动轴160的继续旋转；从而使得传动轴160不会发生360°的旋转。

参见图4，本公开的实施例还提供一种机器人。该机器人可以是自动导引车(Automated Guided Vehicle，AGV)或自主移动机器人(AutonomousMobile Robot，AMR)。机器人可以包括上述实施例中的差速驱动装置Q和车架P。车架P与差速驱动装置Q的弹性悬挂组件固定连接。示例性地，车架P与第一支架固定连接。例如车架P与第一连接板固定连接。又例如车架P与压盖固定连接。从而使得弹性悬挂组件与车架P固定连接。机器人还可以包括控制装置。控制装置(例如控制器)控制差速驱动组件(驱动机构和变速器)。

以上，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，想到变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种差速驱动装置，其特征在于，包括：弹性悬挂组件和差速驱动组件；

所述弹性悬挂组件包括：

第一支架；

直线旋转机构，与所述第一支架固定连接，并具有直线导向通道；

传动轴，具有沿自身轴向分布的第一部分和第二部分；所述传动轴的轴向与所述直线导向通道的延伸方向相同；所述第一部分插接在所述直线旋转机构的所述直线导向通道中，所述第一部分在所述直线导向通道中可绕自身轴线旋转，并可沿所述直线导向通道的延伸方向移动；所述差速驱动组件位于所述第一部分远离所述第二部分的一侧，并与所述第一部分连接，所述传动轴可在所述差速驱动组件的带动下运动；

弹性件，与所述第二部分转动连接，并随着所述第一部分沿所述直线导向通道的延伸方向移动而发生弹性形变或弹性恢复。

2.根据权利要求1所述的差速驱动装置，其特征在于，

所述第一支架包括第一连接板和压盖；所述直线旋转机构贯穿所述第一连接板，并与所述第一连接板固定连接；所述压盖与所述弹性件远离所述传动轴的端部抵接，并固定在所述第一连接板上。

3.根据权利要求1所述的差速驱动装置，其特征在于，

所述弹性悬挂组件还包括回转机构和磁性件；所述回转机构包括同步转动的第一滑动部和第二滑动部；所述第一滑动部和所述第二滑动部可沿所述直线导向通道的轴向相对移动；所述传动轴还具有位于所述第一部分和所述第二部分之间的第三部分，所述第一滑动部与所述第三部分固定连接；所述第一支架与所述第二滑动部转动连接，还阻碍所述第二滑动部沿所述直线导向通道的轴向移动；所述磁性件设置在所述第二滑动部上。

4.根据权利要求3所述的差速驱动装置，其特征在于，

所述第一滑动部为齿轮，所述第二滑动部为齿圈，所述齿圈相适配的同轴套在所述齿轮上。

5.根据权利要求3所述的差速驱动装置，其特征在于，

所述第一部分、所述第三部分和所述第二部分的直径依次减小。

6.根据权利要求1所述的差速驱动装置，其特征在于，

所述弹性悬挂组件还包括连接销；所述传动轴还具有第四部分，并位于第一部分远离所述第二部分的一侧；所述第四部分与所述连接销转动连接，所述连接销与所述差速驱动组件固定连接。

7.根据权利要求6所述的差速驱动装置，其特征在于，

所述弹性悬挂组件还包括第二支架，所述第二支架与所述连接销固定连接；所述第二支架具有安装通道，所述直线旋转机构位于所述安装通道中，并与所述安装通道之间存在间隙；

所述差速驱动组件包括变速器、驱动机构和行走轮；所述驱动机构与所述变速器固定连接，所述驱动机构的输出轴与所述变速器的输入轴连接；所述行走轮与所述变速器的输出轴同轴连接；所述变速器与所述第二支架固定连接。

8.根据权利要求7所述的差速驱动装置，其特征在于，

所述弹性悬挂组件还包括第一阻挡件和第二阻挡件，所述第一阻挡件设置在所述第一支架上，所述第二阻挡件固定设置在所述第二支架上；其中，在所述第一阻挡件与所述第二阻挡件接触的情况下，阻碍所述传动轴的旋转。

9.根据权利要求1所述的差速驱动装置，其特征在于，

所述弹性悬挂组件还包括回转支承，所述弹性件通过所述回转支承与所述第二部分转动连接。

10.一种机器人，其特征在于，包括：

权利要求1～9中的任一项所述的差速驱动装置；

车架，与所述差速驱动装置的弹性悬挂组件固定连接。

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