JP7021959B2

JP7021959B2 - 液圧緩衝器

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Publication number: JP7021959B2
Application number: JP2018006231A
Authority: JP
Inventors: 典彦栗田
Original assignee: KYB Corp
Current assignee: KYB Corp
Priority date: 2018-01-18
Filing date: 2018-01-18
Publication date: 2022-02-17
Anticipated expiration: 2038-01-18
Also published as: JP2019124312A

Description

本発明は、液圧緩衝器に関する。

車両用に供される液圧緩衝器には、減衰力を可変にするものがあり、構造としてはたとえば、シリンダと、シリンダ内にピストンで区画したロッド側室とピストン側室と、リザーバと、伸側室と圧側室とを連通する通路と、通路に設けた減衰力可変弁とを備えている。

減衰力可変弁は、通路に設けられて通路を開閉する主弁と、途中に絞りを備えて通路の上流の圧力を減圧して主弁を閉方向へ附勢する背圧として導くパイロット通路と、パイロット通路の絞りよりも下流に設けられて背圧を制御する圧力制御弁と圧力制御弁に一体化されてパイロット通路を開閉する開閉弁とを有して単一のソレノイドによって制御される電磁弁とを備えて構成されている（たとえば、特許文献１参照）。

この液圧緩衝器によれば、単一の減衰力可変弁によって減衰力を調整でき、主弁の開弁圧を調節するので、電流に応じて伸側室と圧側室の差圧を制御して、所望の減衰力が得られる。

特開２０１５－５９５７３公報

前記液圧緩衝器では、減衰力可変弁が伸側室と圧側室とを連通するパイロット通路を備えているので、パイロット通路を通じても伸側室と圧側室とが連通されている。

よって、液圧緩衝器の伸縮速度が低い状態では、流量が少なく、主弁が開かずとも、液体がパイロット通路を通過して伸側室と圧側室とを行き来するので、図５に示すように、液圧緩衝器は、主弁の開弁圧を如何に調整しても液圧緩衝器が発生する減衰力（発生力）を出力できない領域Ｕ１，Ｕ２が存在する。

この領域での発生力調整が可能となれば、伸縮速度が低い状態でも発生力調整が可能となり、車両における乗り心地の向上に貢献できる。

そこで、本発明は、前記した問題を解決すべく創案されたものであって、その目的とするところは、伸縮速度が低くとも発生力調整が可能で車両における乗り心地を向上できる液圧緩衝器の提供である。

前記目的を達成するために、本発明の課題解決手段は、シリンダと、シリンダ内を伸側室と圧側室とに区画するピストンと、伸側室と圧側室とを連通する通路と、通路に設けられて伸側室と圧側室とを連通するパイロット通路内の圧力の調整により開弁圧を調整可能な電磁圧力調整弁と、ポンプと、ポンプを駆動するモータを備え、ポンプが吐出した液体を伸側室と圧側室の一方を選択して供給可能としている。このように、本発明の液圧緩衝器が電磁圧力調整弁に加えてポンプを備えているので、伸縮速度が低くとも発生力調整が可能で車両における乗り心地を向上できる。さらに、液圧緩衝器は、伸側室と圧側室の目標圧力に基づいて電磁圧力調整弁の開弁圧を制御するとともにモータへ供給する電流を制御して、伸側室と圧側室の差圧力を制御するコントローラを備えている。このように液圧緩衝器を構成すると、圧力指令から電流指令を求めるので、電磁圧力調整弁およびモータの制御を別々の指令から別々に求める必要がなく、液圧緩衝器の発生力を非常に簡単に制御できる。

また、液圧緩衝器は、ポンプによって蓄圧されるアキュムレータと、ポンプおよびアキュムレータを伸側室と圧側室の一方を選択して連通可能であって、ポンプおよびアキュムレータを伸側室と圧側室から遮断可能な切換弁とを備えて構成されてもよい。このように液圧緩衝器が構成されると、ポンプやこれを駆動するモータの慣性による応答遅れを解消して、伸側室と圧側室の差圧力を狙い通りに制御でき、ポンプの駆動初期の発生力の落ち込みを生じさせないので、接地荷重がより安定し車両における乗り心地をより一層向上できる。

そして、液圧緩衝器は、リザーバと、圧側室からリザーバへ向かう液体の流れのみを許容するとともに液体の流れに抵抗を与えるベースバルブと、リザーバから圧側室へ向かう液体の流れのみを許容する吸込通路とを備えていてもよい。このように液圧緩衝器を構成すると、ピストンロッドが伸側室内にのみ挿通される片ロッド型の緩衝器においても、ピストンロッドのシリンダ内へ進退する際の体積を補償しつつ、電磁圧力調整弁による発生力調整とポンプによる発生力調整を行える。

また、液圧緩衝器は、車両におけるばね上部材とばね下部材との間に介装され、
モータにばね上部材の上下方向速度に比例するトルクを発生させるように構成されてもよい。このように構成された液圧緩衝器では、スカイフック制御によってばね上部材の振動を抑制できる。

さらに、液圧緩衝器は、車両におけるばね上部材とばね下部材との間に介装され、モータがばね上部材の上下方向速度の絶対値に比例するトルクを発生するよう制御され、切換弁がばね上部材の上下方向速度の方向によって切換制御されるように構成されてもよい。このように構成された液圧緩衝器では、スカイフック制御によってばね上部材の振動を抑制できる。

また、液圧緩衝器は、通路が伸側通路と圧側通路を有し、電磁圧力調整弁が伸側通路に設けた伸側減衰弁と、圧側通路に設けた圧側減衰弁と、伸側室と圧側室とを連通するパイロット通路と、パイロット通路に設けられた電磁弁とを備え、パイロット通路の電磁弁より上流の圧力が伸側減衰弁および圧側減衰弁を閉方向へ附勢するパイロット圧として導かれており、電磁弁で圧力を調整して伸側減衰弁および圧側減衰弁の開弁圧を調整するように構成されてもよい。このように液圧緩衝器が構成されると、伸長時の発生力を制御する電磁減衰弁と収縮時の発生力を制御する電磁減衰弁の二つの電磁減衰弁を必要とせず、一つの電磁弁で伸縮両側の発生力を制御できるようになる。よって、この液圧緩衝器によれば、電磁弁とモータの制御で伸長側の発生力と収縮側の発生力を制御できるので、コストを低減できる。

そして、液圧緩衝器は、電磁弁へ供給する電流量が大きい程、伸側減衰弁および圧側減衰弁の開弁圧が大きくなるよう設定され、伸縮方向と発生したい力の方向が同一である場合、電磁弁の電流量を指示する目標電流を最大とするように構成されてもよい。このように構成された液圧緩衝器は、アクチュエータとして機能する際に、省エネルギとなる。

以上より、本発明の液圧緩衝器によれば、伸縮速度が低くとも発生力調整が可能で車両における乗り心地を向上できる。

第一の実施の形態における液圧緩衝器の構成図である。液圧緩衝器の伸長速度と発生力の特性を示したグラフである。コントローラの構成図である。第二の実施の形態における液圧緩衝器の構成図である。従来の液圧緩衝器の伸長速度と発生力の特性を示したグラフである。

以下、図に示した各実施の形態に基づき、本発明を説明する。なお、各実施の形態の液圧緩衝器Ｄ１，Ｄ２の説明にあたり、いくつかの実施の形態で共通する部材については同じ符号を付し、説明が重複するので、一つの実施の形態において説明した部材については他の実施の形態での説明は省略する。

＜第一の実施の形態＞
第一の実施の形態における液圧緩衝器Ｄ１は、図１に示すように、この例では、シリンダ１と、シリンダ１内を伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２とに区画するピストン２と、ピストン２に連結されてシリンダ１内に移動自在に挿入されるピストンロッド３と、伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２とを連通する通路としての伸側通路ＥＰと圧側通路ＣＰと、電磁圧力調整弁ＥＶと、ポンプＰと、ポンプＰを駆動するモータ４と、電磁圧力調整弁ＥＶおよびモータ４を制御するコントローラＣとを備えて構成されており、図示しない車両におけるばね上部材である車体とばね下部材である車輪との間に介装されて使用される。

以下、液圧緩衝器Ｄ１について詳細に説明する。液圧緩衝器Ｄ１は、本例では、図１に示すように、前記構成に加えて、圧側室Ｒ２に排出通路ＤＰおよび吸込通路ＳＰを介して連通されるリザーバＲと、排出通路ＤＰに設けられて圧側室Ｒ２からリザーバＲへ向かう液体の流れのみを許容するとともに液体の流れに抵抗を与えるベースバルブＢＶと、吸込通路ＳＰに設けられてリザーバＲから圧側室Ｒ２へ向かう液体の流れのみを許容する逆止弁ＣＶを備えている。

なお、シリンダ１内には、作動油等の液体が充填されており、リザーバＲには、液体の他、気体が充填されている。なお、液圧緩衝器Ｄ１に利用する液体としては、前記した作動油の他、水や水溶液等も利用できる。

電磁圧力調整弁ＥＶは、本例では、伸側通路ＥＰに設けた伸側減衰弁１０と、圧側通路ＣＰに設けた圧側減衰弁１１と、伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２とを連通するパイロット通路１２と、パイロット通路１２に設けられた電磁弁１３とを備えている。

パイロット通路１２は、伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２に連通されており、具体的には、伸側室Ｒ１および圧側室Ｒ２のうち圧力が高い方の室からの液体の流入を許容する上流通路１４と、伸側室Ｒ１および圧側室Ｒ２のうち圧力が低い方の室へ液体を流入させる下流通路１５と、上流通路１４と下流通路１５を接続するパイロット圧制御通路１６とを備えている。

上流通路１４は、伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２に通じており、途中に、それぞれ伸側室Ｒ１および圧側室Ｒ２を上流とするように互いに逆向きにして設置される一対の逆止弁１７，１８を備えている。

下流通路１５は、伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２に通じており、途中に、それぞれ伸側室Ｒ１および圧側室Ｒ２を下流とするように互いに逆向きにして設置される一対の逆止弁１９，２０を備えている。

そして、パイロット圧制御通路１６は、上流通路１４の逆止弁１７，１８間と下流通路１５の逆止弁１９，２０間を接続している。伸側室Ｒ１の圧力が圧側室Ｒ２の圧力より高い場合、伸側室Ｒ１の液体は、逆止弁１７を押し開いて上流通路１４内へ進入し、パイロット圧制御通路１６を通過して下流通路１５の逆止弁２０を開いて圧側室Ｒ２へ流れる。反対に、圧側室Ｒ２の圧力が伸側室Ｒ１の圧力より高い場合、圧側室Ｒ２の液体は、逆止弁１８を押し開いて上流通路１４内へ進入し、パイロット圧制御通路１６を通過して下流通路１５の逆止弁１９を開いて伸側室Ｒ１へ流れる。このようにパイロット通路１２が構成されるので、パイロット圧制御通路１６を流れる液体は、常に、上流通路１４側から下流通路１５側へ向かって流れる。

パイロット圧制御通路１６の途中には、絞り２１と、電磁弁１３が直列に配置されて設けられている。電磁弁１３は、供給される電流量に応じて、開弁圧を調節できる。よって、電磁弁１３に与える電流量の調節により、パイロット圧制御通路１６の絞り２１の下流であって電磁弁１３の上流の圧力を電磁弁１３の開弁圧によって制御でき、電流量が大きければ大きい程、電磁弁１３の開弁圧が大きくなるよう設定されている。

伸側減衰弁１０は、伸側通路ＥＰの途中に設けられており、伸側室Ｒ１の圧力が開弁方向に作用し、パイロット圧制御通路１６の絞り２１と電磁弁１３との間の圧力がパイロット圧として閉弁方向に作用し、さらには、ばねによる附勢力が閉弁方向に作用している。よって、伸側減衰弁１０は、伸側室Ｒ１の上流側の圧力による伸側減衰弁１０を開弁させる力が、パイロット圧およびばねの作用によって伸側減衰弁１０を閉弁させる力を上回ると開弁して、通過する液体の流れに抵抗を与えるようになっている。

このように、伸側減衰弁１０では、パイロット圧によって閉弁方向に附勢されているので、パイロット圧の調整で、開弁圧が変化する。そして、パイロット圧は、前述の通り、電磁弁１３によって制御されるので、電磁弁１３へ供給する電流量によって伸側減衰弁１０の開弁圧を調整できる。

圧側減衰弁１１は、圧側通路ＣＰの途中に設けられており、圧側室Ｒ２の圧力が開弁方向に作用し、パイロット圧制御通路１６の絞り２１と電磁弁１３との間の圧力がパイロット圧として閉弁方向に作用し、さらには、ばねによる附勢力が閉弁方向に作用している。よって、圧側減衰弁１１は、圧側室Ｒ２の上流側の圧力による圧側減衰弁１１を開弁させる力が、パイロット圧およびばねの作用によって圧側減衰弁１１を閉弁させる力を上回ると開弁して、通過する液体の流れに抵抗を与えるようになっている。

このように、圧側減衰弁１１では、パイロット圧によって閉弁方向に附勢されているので、パイロット圧の調整で、開弁圧が変化する。そして、パイロット圧は、前述の通り、電磁弁１３によって制御されるので、電磁弁１３へ供給する電流量によって圧側減衰弁１１の開弁圧を調整できる。よって、本例の電磁圧力調整弁ＥＶでは、電磁弁１３へ供給する電流量に応じて、伸側減衰弁１０と圧側減衰弁１１の開弁圧を調整できる。なお、電磁弁１３へ供給する電流量が大きくなればなる程、伸側減衰弁１０と圧側減衰弁１１の開弁圧が大きくなる。

つづいて、ポンプＰは、本例では、モータ４によって駆動される双方向吐出型のギアポンプやベーンポンプ、もしくは、これらに類する可逆的なポンプモータとされており、伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２とを連通するポンプ通路２２の途中に設けられている。モータ４へ通電してポンプＰを正転させるとポンプＰは圧側室Ｒ２から液体を吸込んで伸側室Ｒ１へ送り込み、ポンプＰを逆転させるとポンプＰは伸側室Ｒ１から液体を吸込んで圧側室Ｒ２へ送り込む。つまり、本例の液圧緩衝器Ｄは、ポンプＰが吐出した液体を伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の一方を選択して供給可能である。

ポンプＰを正転させると圧側室Ｒ２から伸側室Ｒ１へ液体が供給されるので、液圧緩衝器Ｄ１を積極的に収縮作動でき、ポンプＰを逆転させると伸側室Ｒ１から圧側室Ｒ２へ液体が供給されるので、液圧緩衝器Ｄ１を積極的に伸長作動できる。このことから、液圧緩衝器Ｄ１は、ポンプＰの駆動によってアクチュエータとして機能できる。

つづいて、ポンプＰを停止した際の液圧緩衝器Ｄ１の作動を説明する。液圧緩衝器Ｄ１は、ポンプＰの停止時において、外力によってシリンダ１に対してピストン２が図１中上方へ移動する伸長作動を呈すると、液体が圧縮される伸側室Ｒ１から伸側通路ＥＰを通過して圧側室Ｒ２へ移動する。また、ピストンロッド３がシリンダ１内から退出する体積分の液体がリザーバＲから吸込通路ＳＰを通じてシリンダ１内に供給される。

この液圧緩衝器Ｄ１の伸長作動の際に、伸側通路ＥＰを通過する液体の流れに対して伸側減衰弁１０が開弁し、伸側室Ｒ１内の圧力は、伸側減衰弁１０の開弁圧に制御される。よって、液圧緩衝器Ｄ１は、図２中の伸縮速度と発生力の特性グラフの第一象限で伸長に対してピストン２を押し下げる方向の発生力を出力する。なお、液圧緩衝器Ｄ１の伸長速度が速くなると、液体が伸側減衰弁１０を通過する際に圧力損失が生じるため、図２中の第一象限に示すように、伸長速度の増加に伴い伸側室Ｒ１内の圧力が開弁圧よりも大きくなる圧力オーバーライド特性が現れる。また、電磁弁１３によって伸側減衰弁１０の開弁圧を調整できるので、図２中のグラフの第一象限で、電磁弁１３への供給電流量に応じて液圧緩衝器Ｄ１が発生する発生力を線Ｇ１から線Ｇ２の範囲で調整できる。また、伸側減衰弁１０が閉弁していても、液体は、伸側室Ｒ１から圧側室Ｒ２へパイロット通路１２を介して移動できるため、図２中の第一象限において、伸長速度が極低速域において、ポンプＰが停止した状態では液圧緩衝器Ｄ１が力を発生できない領域Ｚ１（図２中網掛けした範囲）が存在する。

液圧緩衝器Ｄ１は、ポンプＰの停止時において、外力によってシリンダ１に対してピストン２が図１中下方へ移動する収縮作動を呈すると、液体が圧縮される圧側室Ｒ２から圧側通路ＣＰを通過して伸側室Ｒ１へ移動する。また、ピストンロッド３がシリンダ１内へ侵入する体積分の液体が圧側室Ｒ２からリザーバＲへ排出通路ＤＰを通じてリザーバＲへ排出される。

この液圧緩衝器Ｄ１の収縮作動の際に、圧側通路ＣＰを通過する液体の流れに対して圧側減衰弁１１が開弁し、圧側室Ｒ２内の圧力は、圧側減衰弁１１の開弁圧に制御される。よって、液圧緩衝器Ｄ１は、図２中の第三象限で収縮に対してピストン２を押し上げる方向の発生力を出力する。なお、液圧緩衝器Ｄ１の収縮速度が速くなると、液体が圧側減衰弁１１を通過する際に圧力損失が生じるため、図２中の第三象限に示すように、収縮速度の増加に伴い圧側室Ｒ２内の圧力が開弁圧よりも大きくなる圧力オーバーライド特性が現れる。また、電磁弁１３によって圧側減衰弁１１の開弁圧を調整できるので、図２中のグラフの第三象限で、電磁弁１３への供給電流量に応じて液圧緩衝器Ｄ１が発生する発生力を線Ｇ３から線Ｇ４の範囲で調整できる。また、圧側減衰弁１１が閉弁していても、液体は、圧側室Ｒ２から伸側室Ｒ１へパイロット通路１２を介して移動できるため、図２中の第三象限において、伸長速度が極低速域において、ポンプＰが停止した状態では液圧緩衝器Ｄ１が力を発生できない領域Ｚ２（図２中網掛けした範囲）が存在する。

次に、ポンプＰを駆動して液圧緩衝器Ｄ１をアクチュエータとして機能させる際の作動を説明する。液圧緩衝器Ｄ１は、ポンプＰを正転させた場合、ポンプＰによって圧側室Ｒ２から液体が吸い上げられて伸側室Ｒ１へ液体が供給されて、収縮作動を呈してピストン２を押し下げる方向の発生力を出力する。液圧緩衝器Ｄ１の収縮作動によって、ピストンロッド３がシリンダ１内に進入するので、シリンダ１内で余剰となった液体は排出通路ＤＰを介してリザーバＲへ排出される。モータ４に供給する電流量でポンプＰの吐出圧力を調整できるので、モータ４へ供給する電流量で液圧緩衝器Ｄ１の収縮側の発生力を制御できる。なお、伸側減衰弁１０の開弁圧は、ポンプＰによって制御される伸側室Ｒ１の圧力よりも高くしておけばよい。この場合、ポンプＰは、パイロット通路１２を介して伸側室Ｒ１から圧側室Ｒ２へ移動する流量と、液圧緩衝器Ｄ１を収縮させるのに必要な流量を吐出する。なお、本例では、伸側減衰弁１０の開弁圧を最大とするため、電磁弁１３へ供給する電流量を指示する目標電流を最大とする。

ポンプＰの吐出流量には限界があり、伸側減衰弁１０の開弁圧の設定にも限界があるため、液圧緩衝器Ｄ１がアクチュエータとして機能し収縮する場合、図２中の第二象限のＸ軸、Ｙ軸、線Ａ１および線Ａ２で囲んだ範囲内で発生力を発揮可能である。なお、線Ａ１は、伸側減衰弁１０の設定による限界を示しており、線Ａ２は、ポンプＰの流量限界によって発生力を発揮できなくなる限界を示している。

液圧緩衝器Ｄ１は、ポンプＰを逆転させた場合、ポンプＰによって伸側室Ｒ１から液体が吸い上げられて圧側室Ｒ２へ液体が供給されて、伸長作動を呈してピストン２を押し上げる方向の発生力を出力する。液圧緩衝器Ｄ１の伸長作動によって、ピストンロッド３がシリンダ１内から退出するので、シリンダ１内で不足する液体は吸込通路ＳＰを介してリザーバＲから供給される。モータ４に供給する電流量でポンプＰの吐出圧力を調整できるので、モータ４へ供給する電流量で液圧緩衝器Ｄ１の伸長側の発生力を制御できる。なお、圧側減衰弁１１の開弁圧は、ポンプＰによって制御される圧側室Ｒ２の圧力よりも高くしておけばよい。この場合、ポンプＰは、パイロット通路１２を介して圧側室Ｒ２から伸側室Ｒ１へ移動する流量と、液圧緩衝器Ｄ１を伸長させるのに必要な流量を吐出する。なお、本例では、圧側減衰弁１１の開弁圧を最大とするため、電磁弁１３へ供給する電流量を指示する目標電流を最大とする。

ポンプＰの吐出流量には限界があり、圧側減衰弁１１の開弁圧の設定にも限界があるため、液圧緩衝器Ｄ１がアクチュエータとして機能し収縮する場合、図２中の第四象限のＸ軸、Ｙ軸、線Ａ３および線Ａ４で囲んだ範囲内で発生力を発揮可能である。なお、線Ａ３は、圧側減衰弁１１の設定による限界を示しており、線Ａ４は、ポンプＰの流量限界によって発生力を発揮できなくなる限界を示している。

さらに、液圧緩衝器Ｄ１が外力によって伸縮している際に、ポンプＰを駆動する場合の作動について説明する。液圧緩衝器Ｄ１が外力によって伸長する場合、ポンプＰを正転させて、圧側室Ｒ２から伸側室Ｒ１へ液体を送り込むようにすると、ポンプＰで伸側室Ｒ１内の圧力を制御できるようになる。すると、ポンプ停止時には液圧緩衝器Ｄ１の伸長速度が低速である際に発生力を出力できない領域Ｚ１内であっても、ポンプＰを正転させれば液圧緩衝器Ｄ１は発生力を出力できるようになる。

また、伸側減衰弁１０が液体の流れに抵抗を与えるため、圧力オーバーライド特性が現れるが、ポンプＰを逆転させて、伸側室Ｒ１から圧側室Ｒ２へポンプＰを介して液体を移動させるようにすれば、伸側室Ｒ１の圧力を低下させ得る。よって、電磁圧力調整弁ＥＶによる圧力制御のみでは、圧力オーバーライド特性が現れるが、液圧緩衝器Ｄ１が外力で伸長する際にポンプＰの逆転によって、オーバーライド分をカットでき、伸側室Ｒ１内の圧力を狙った圧力に近づけることができるようになる。この時、ポンプＰは、指定圧力のブレーキを発生させているか逆転駆動している。ポンプＰがブレーキになるか逆転駆動になるかはモータ自体のトルク制御によって決まる。

さらに、液圧緩衝器Ｄ１が外力によって収縮する場合、ポンプＰを逆転させて、伸側室Ｒ１から圧側室Ｒ２へ液体を送り込むようにすると、ポンプＰで圧側室Ｒ２内の圧力を制御できるようになる。すると、ポンプ停止時には液圧緩衝器Ｄ１の収縮速度が低速である際に発生力を出力できない領域Ｚ２内であっても、ポンプＰを逆転させれば、液圧緩衝器Ｄ１は発生力を出力できるようになる。

また、圧側減衰弁１１が液体の流れに抵抗を与えるため、圧力オーバーライド特性が現れるが、ポンプＰを正転させて、圧側室Ｒ２から伸側室Ｒ１へポンプＰを介して液体を移動させるようにすれば、圧側室Ｒ２の圧力を低下させ得る。よって、電磁圧力調整弁ＥＶによる圧力制御のみでは、圧力オーバーライド特性が現れるが、液圧緩衝器Ｄ１が外力で収縮する際にポンプＰの正転によって、オーバーライド分をカットでき、圧側室Ｒ２内の圧力を狙った圧力に近づけることができるようになる。このとき、ポンプＰは、指定圧力のブレーキを発生させているか、正転駆動している。ポンプＰがブレーキになるか正転駆動となるかは、モータ自体のトルク制御によって決まる。

なお、液圧緩衝器Ｄ１の伸縮による液体の流れによってポンプＰが回転する場合、モータ４がポンプＰによって回転駆動すると、モータ４が発電機としても機能する。液圧緩衝器Ｄ１が図２中で第一象限および第三象限の領域で作動する場合、モータ４の回生電流をチョッピングするなどして制御すれば、ポンプＰが液体の流れに与える抵抗を調節でき、ポンプＰを利用して伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の圧力を制御できる。前述したとおり、電磁圧力調整弁ＥＶでもポンプＰでも伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の圧力を制御でき、電磁圧力調整弁ＥＶとポンプＰの双方で圧力制御できる。しかし、電磁圧力調整弁ＥＶの開弁圧とポンプＰの吐出圧力を等しくすると、原理的には、両者が釣り合ってポンプＰおよびモータ４が停止する状況がありうる。実際には、電磁圧力調整弁ＥＶには圧力オーバーライドがあるので、そのような事態とはならないが、念のため、電磁圧力調整弁ＥＶの開弁圧とポンプＰの吐出圧力を少しずらしておくとよい。また、電磁圧力調整弁ＥＶの設定圧力を高くすると、モータ４が回転しやすくなるため、回生電流を効率的に発生させられる。

つづいて、コントローラＣは、図３に示すように、電磁圧力調整弁ＥＶにおける電磁弁１３とモータ４の電流を制御できるようになっている。コントローラＣは、電磁弁１３とモータ４に流れる電流量を検出する電流センサＳ１，Ｓ２と液圧緩衝器Ｄ１のストロークを検出するストロークセンサＳ３とを備えており、電流フィードバックによって電磁弁１３とモータ４に流れる電流を制御する。コントローラＣは、液圧緩衝器Ｄ１に要求される発生力から伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２内の差圧力を指示する圧力指令を求め、この圧力指令から電磁弁１３とモータ４の電流量を指示する電流指令を求める。そして、コントローラＣは、電磁弁１３とモータ４に流れる電流量を電流指令通りになるように電流を供給する。本例では、コントローラＣは、スカイフック制御を実現するため、前記した液圧緩衝器Ｄ１に要求される発生力を車体の上下方向速度の情報を外部から得て、この車体の上下方向速度にスカイフック減衰係数を乗じて発生力を求める。発生力は、液圧緩衝器Ｄ１の伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２との差圧力に応じて発生されるので、発生力から一義的に伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の差圧力が求まる。なお、コントローラＣは、自身で車体の上下方向速度の情報を得られるように、車体の上下方向加速度を検出する加速度センサを備えていてもよい。

コントローラＣは、ストロークセンサＳ３が検出した液圧緩衝器Ｄ１のストロークからストローク速度を得て、このストローク速度と前記発生力とに基づいて圧力指令を求める。圧力指令が指示する差圧力は、電磁圧力調整弁ＥＶおよびモータ４へ与える電流量に応じて変化するため、圧力指令から電流量を指示する電流指令を求められる。よって、コントローラＣは、圧力指令から電磁弁１３およびモータ４へ与える電流量を指示する電流指令を求める。

液圧緩衝器Ｄ１の伸縮方向と同方向の発生力が必要な場合や、前記発生力が領域Ｚ１，Ｚ２にある場合には、ポンプＰの駆動が必要となる。コントローラＣは、ポンプＰを駆動するモータ４についてはトルク制御を行い、目標トルクは車体の上下方向速度にスカイフック減衰係数を乗じた値に比例する。このようにすれば、コントローラＣは、液圧緩衝器Ｄ１でスカイフック制御を実現して車体の振動を抑制できる。よって、ポンプＰの駆動、制動（ブレーキ）に関しては、たとえば、コントローラＣに専用のマイクロコンピュータを設けてモータ４のトルク制御で電流を制御すればよい。本例では、第１象限から第４象限のどの状態にあるかを判断し、電磁圧力調整弁ＥＶと連携するためには、液圧緩衝器Ｄ１のストローク速度の情報が必要となる。そこで、本例では、コントローラＣは、ストロークセンサＳ３を備えている。コントローラＣは、ストロークセンサＳ３から得られるストローク速度を利用して液圧緩衝器Ｄ１の伸縮状況が図２中のどの象限にあるかを判断する。

そして、液圧緩衝器Ｄ１に出力させるべき発生力が図２中の第二象限および第四象限にある場合、コントローラＣは、電磁弁１３へ供給する電流量を指示する目標電流を最大として電流供給しつつ、モータ４を車体の上下方向速度に応じてトルク制御して液圧緩衝器Ｄ１をアクチュエータとして機能させて車体の動きを抑制する。このようにすれば、伸側減衰弁１０および圧側減衰弁１１を液体が通過しなくなり、モータ４のトルクで液圧緩衝器Ｄ１が発生する力を制御でき、省エネルギとなる。

また、液圧緩衝器Ｄ１に出力させるべき発生力が図２中の第一象限および第三象限にあって領域Ｚ１および領域Ｚ２になく、電磁圧力調整弁ＥＶによる圧力制御のみで発生力の出力が可能な場合には、コントローラＣは、モータ４へは電流供給しないがモータ４で発生する逆起電力をモータ４を回生する回路で制御し、電磁圧力調整弁ＥＶによるオーバーライドを無くするように圧力制御目標値に相当する実効電流をモータ４の電源側へ回生する。

このように、コントローラＣは、液圧緩衝器Ｄ１に出力させるべき要求される発生力と液圧緩衝器Ｄ１のストローク速度の情報を得て、圧力指令を求め、圧力指令に基づいてモータ４と電磁弁１３へ与える電流量を調節すれば、図２中の各象現で液圧緩衝器Ｄ１に発生力を発生させ得る。このように、圧力指令から電流指令を求めるので、電磁圧力調整弁ＥＶおよびモータ４の制御を別々の指令から別々に求める必要がなく、液圧緩衝器Ｄ１の発生力を非常に簡単に制御できる。

本発明の液圧緩衝器Ｄ１は、シリンダ１と、シリンダ１内を伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２とに区画するピストン２と、伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２とを連通する通路ＥＰ，ＣＰと、通路ＥＰ，ＣＰに設けられて伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２とを連通するパイロット通路１２内の圧力の調整により開弁圧を調整可能な電磁圧力調整弁ＥＶと、ポンプＰと、ポンプＰを駆動するモータ４を備え、ポンプＰが吐出した液体を伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の一方を選択して液体を供給可能としている。このように、本発明の液圧緩衝器Ｄ１が電磁圧力調整弁ＥＶに加えてポンプＰを備えているので、伸縮速度が低くとも発生力調整が可能で車両における乗り心地を向上できる。

また、本発明の液圧緩衝器Ｄ１よれば、受動的な緩衝器だけでなく能動的なアクチュエータとしても機能できる。よって、車両走行中に車輪が穴に落ち込むような場合、液圧緩衝器Ｄ１を伸長させれば車輪が路面に接地でき、車輪が障害物に乗り上げるような場合、液圧緩衝器Ｄ１を収縮させれば車体の跳ね上げを抑制できるので、障害物に乗り上げた車輪以外の他の車輪が路面に接地できる。以上より、本発明の液圧緩衝器Ｄ１によれば、車輪の接地荷重の抜けを防止でき、車体姿勢が安定する。

さらに、本発明の液圧緩衝器Ｄ１よれば、電磁圧力調整弁ＥＶに加えてポンプＰを備える構成とされているため、ポンプＰを利用せずとも受動的には緩衝器として機能して発生力の調整も可能であり、ポンプＰおよびモータ４には小型なものを利用すれば足りる。

スカイフック制御によって車体の振動が十分に抑制される場合、液圧緩衝器Ｄ１の伸縮速度も低くなる場合があるが、本発明の液圧緩衝器Ｄ１では、伸縮速度が低い場合においても発生力の調整幅が確保されるので、スカイフック制御による車体の制振効果が高い。換言すれば、液圧緩衝器Ｄ１の伸縮速度が低い場合にも大きな発生力を発生できるので、スカイフック減衰係数を高く設定して、車体の制振効果をより高められるのである。

また、本例の液圧緩衝器Ｄ１では、伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の目標圧力に基づいて電磁圧力調整弁ＥＶとモータ４へ供給する電流を制御するコントローラＣを備えている。このように液圧緩衝器Ｄ１を構成すると、圧力指令から電流指令を求めるので、電磁圧力調整弁ＥＶおよびモータ４の制御を別々の指令から別々に求める必要がなく、液圧緩衝器Ｄ１の発生力を非常に簡単に制御できる。

さらに、本例の液圧緩衝器Ｄ１では、リザーバＲと、圧側室Ｒ２からリザーバＲへ向かう液体の流れのみを許容するとともに液体の流れに抵抗を与えるベースバルブＢＶと、リザーバＲから圧側室Ｒ２へ向かう液体の流れのみを許容する吸込通路ＳＰとを備えている。このように液圧緩衝器Ｄ１を構成すると、ピストンロッド３が伸側室Ｒ１内にのみ挿通される片ロッド型の緩衝器においても、ピストンロッド３のシリンダ１内へ進退する際の体積を補償しつつ、電磁圧力調整弁ＥＶによる発生力調整とポンプＰによる発生力調整を行える。なお、ピストンロッド３が伸側室Ｒ１のみならず圧側室Ｒ２にも挿通される、所謂、両ロッド型の緩衝器として液圧緩衝器Ｄ１が構成される場合、液体の温度変化による体積変化を補償する温度補償用アキュムレータを伸側室Ｒ１或いは圧側室Ｒ２に接続すればよく、その場合、リザーバＲ、排出通路ＤＰ、ベースバルブＢＶ、吸込通路ＳＰおよび逆止弁ＣＶを廃止できる。

また、本例の液圧緩衝器Ｄ１では、通路が伸側通路ＥＰと圧側通路ＣＰを有し、電磁圧力調整弁ＥＶが伸側通路ＥＰに設けた伸側減衰弁１０と、圧側通路ＣＰに設けた圧側減衰弁１１と、伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２とを連通するパイロット通路１２と、パイロット通路１２に設けられた電磁弁１３とを備え、パイロット通路１２の電磁弁１３より上流の圧力が伸側減衰弁１０および圧側減衰弁１１を閉方向へ附勢するパイロット圧として導かれており、電磁弁１３で圧力を調整して伸側減衰弁１０および圧側減衰弁１１の開弁圧を調整するように構成されている。このように液圧緩衝器Ｄ１が構成されると、伸長時の発生力を制御する電磁減衰弁と収縮時の発生力を制御する電磁減衰弁の二つの電磁減衰弁を必要とせず、一つの電磁弁１３で伸縮両側の発生力を制御できるようになる。よって、本例の液圧緩衝器Ｄ１によれば、電磁弁１３とモータ４の制御で伸長側の発生力と収縮側の発生力を制御できるので、製造コストを低減できる。

＜第二の実施の形態＞
第二の実施の形態における液圧緩衝器Ｄ２は、図４に示すように、この例では、シリンダ１と、シリンダ１内を伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２とに区画するピストン２と、ピストン２に連結されてシリンダ１内に移動自在に挿入されるピストンロッド３と、伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２とを連通する通路としての伸側通路ＥＰと圧側通路ＣＰと、電磁圧力調整弁ＥＶと、ポンプＰ１と、ポンプＰ１を駆動するモータ４と、ポンプＰ１によって蓄圧されるアキュムレータＡＣＣと、ポンプＰ１およびアキュムレータＡＣＣと伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の間に設けた切換弁ＳＶと、電磁圧力調整弁ＥＶ、切換弁ＳＶおよびモータ４を制御するコントローラＣとを備えて構成されており、図示しない車両におけるばね上部材とばね下部材との間に介装されて使用される。

本例では、ポンプＰ１は、圧側室Ｒ２をリザーバＲに連通する排出通路ＤＰのベースバルブＢＶの下流であって吸込通路ＳＰの逆止弁ＣＶよりも上流とアキュムレータＡＣＣとを接続するチャージ通路３０の途中に設けられている。よって、ポンプＰ１は、モータ４によって駆動されるとリザーバＲから液体を吸込んでアキュムレータＡＣＣへ液体を供給して、アキュムレータＡＣＣに蓄圧できるようになっている。なお、第一の実施の形態の液圧緩衝器Ｄ１に設けていたポンプ通路２２は、本例では廃止されている。

切換弁ＳＶは、電磁方向切換弁とされており、コントローラＣによって切換制御される。コントローラＣからの切換弁ＳＶのソレノイドへの通電状況によって、切換弁ＳＶは、圧側連通ポジション、伸側連通ポジションおよび遮断ポジションをとる。切換弁ＳＶは、具体的には、供給ポートＰｏを圧側室Ｒ２へ連通される制御ポートＡへ連通するとともに排出ポートＴを伸側室Ｒ１へ連通される制御ポートＢへ連通する圧側連通ポジションと、供給ポートＰｏと排出ポートＴと制御ポートＡ，Ｂのいずれも連通させない遮断ポジションと、供給ポートＰｏを制御ポートＢへ連通するとともに排出ポートＴを制御ポートＡへ連通する伸側連通ポジションのいずれか一つを採るようになっている。制御ポートＡは、通路３３を介して圧側室Ｒ２に連通され、制御ポートＢは、通路３４を介して伸側室Ｒ１へ連通されている。

そして、チャージ通路３０のポンプＰ１とアキュムレータＡＣＣとの間は、供給路３１を介して切換弁ＳＶの供給ポートＰｏへ連通されている。また、圧側室Ｒ２をリザーバＲに連通する排出通路ＤＰのベースバルブＢＶの下流であって吸込通路ＳＰの逆止弁ＣＶよりも上流と排出ポートＴとが戻し通路３２を通じて連通されている。

したがって、切換弁ＳＶが圧側連通ポジションを採る場合、アキュムレータＡＣＣ内から液体が圧側室Ｒ２へ供給されて、伸側室Ｒ１がリザーバＲに連通される。この状況では、ポンプＰ１がモータ４によって駆動する場合、ポンプＰ１が吐出した液体も圧側室Ｒ２へ供給される。このように、アキュムレータＡＣＣ或いはポンプＰ１或いはこれらの両方から液体が圧側室Ｒ２に供給されると、液圧緩衝器Ｄ２は伸長作動し、圧縮される伸側室Ｒ１から排出された液体は、リザーバＲにより吸収される。

他方、切換弁ＳＶが伸側連通ポジションを採る場合、アキュムレータＡＣＣ内から液体が伸側室Ｒ１へ供給されて、圧側室Ｒ２がリザーバＲに連通される。この状況では、ポンプＰ１がモータ４によって駆動する場合、ポンプＰ１が吐出した液体も伸側室Ｒ１へ供給される。このように、アキュムレータＡＣＣ或いはポンプＰ１或いはこれらの両方から液体が伸側室Ｒ１に供給されると、液圧緩衝器Ｄ２は収縮作動し、圧縮される圧側室Ｒ２から排出された液体は、リザーバＲにより吸収される。

また、切換弁ＳＶが遮断ポジションを採る場合、ポンプＰ１およびアキュムレータＡＣＣは、伸側室Ｒ１へも圧側室Ｒ２へも連通されず、遮断された状態となるので、ポンプＰ１を駆動するとリザーバＲから液体を吸込んでアキュムレータＡＣＣへ液体を供給してアキュムレータＡＣＣを蓄圧できる。

本例の液圧緩衝器Ｄ２にあっても、切換弁ＳＶが遮断ポジションを採る場合、電磁圧力調整弁ＥＶによって伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の差圧力を制御できるので、第一の実施の形態の液圧緩衝器Ｄ１と同様に、図２中の第一象限および第三象限における線Ｇ１から線Ｇ２の範囲および線Ｇ３から線Ｇ４の範囲で調整できる。

また、切換弁ＳＶを伸側連通ポジションとして、ポンプＰ１から液体を伸側室Ｒ１へ供給する場合、圧側室Ｒ２からは液体がリザーバＲへ排出されるので、液圧緩衝器Ｄ２は、収縮作動を呈してアクチュエータとして機能する。そして、この液圧緩衝器Ｄ２にあっても、ポンプＰ１の吐出圧力で伸側室Ｒ１の圧力を制御できるので、モータ４へ供給する電流量に応じて液圧緩衝器Ｄ２の収縮側の発生力を制御できる。なお、伸側減衰弁１０の開弁圧は、ポンプＰ１によって制御される伸側室Ｒ１の圧力よりも高くしておけばよい。ポンプＰ１の吐出流量には限界があるため、液圧緩衝器Ｄ２がアクチュエータとして機能し収縮する場合、図２中の第二象限のＸ軸、Ｙ軸、線Ａ１および線Ａ２で囲んだ範囲内で発生力を発揮可能である。なお、線Ａ１は、伸側減衰弁１０の設定圧力による限界を示しており、線Ａ２は、ポンプＰ１の流量限界によって発生力を発揮できなくなる限界を示している。

さらに、切換弁ＳＶを圧側連通ポジションとして、ポンプＰ１から液体を圧側室Ｒ２へ供給する場合、伸側室Ｒ１からは液体がリザーバＲへ排出されるので、液圧緩衝器Ｄ２は、伸長作動を呈してアクチュエータとして機能する。そして、この液圧緩衝器Ｄ２にあっても、ポンプＰ１の吐出圧力で圧側室Ｒ２の圧力を制御できるので、モータ４へ供給する電流量に応じて液圧緩衝器Ｄ２の伸長側の発生力を制御できる。なお、圧側減衰弁１１の開弁圧は、ポンプＰ１によって制御される圧側室Ｒ２の圧力よりも高くしておけばよい。ポンプＰ１の吐出流量には限界があるため、液圧緩衝器Ｄ２がアクチュエータとして機能し収縮する場合、図２中の第四象限のＸ軸、Ｙ軸、線Ａ３および線Ａ４で囲んだ範囲内で発生力を発揮可能である。なお、線Ａ３は、圧側減衰弁１１の設定圧力による限界を示しており、線Ａ４は、ポンプＰ１の流量限界によって発生力を発揮できなくなる限界を示している。

また、液圧緩衝器Ｄ２が外力によって伸縮している際に、ポンプＰ１を駆動すれば、伸側室Ｒ１へ、或いは、圧側室Ｒ２へ液体を送り込めるので、第一の実施の形態の液圧緩衝器Ｄ１と同様に前述の領域Ｚ１，Ｚ２内でも発生力を出力できる。また、伸側減衰弁１０および圧側減衰弁１１が液体の流れに抵抗を与えるために現れる圧力オーバーライド特性についても液圧緩衝器Ｄ２が外力で伸長する際に、ポンプＰ１およびモータ４を発電機として利用できるように切換弁ＳＶを圧側もしくは伸側連通ポジションとして逆流方向で使用することによって、オーバーライド分をカットできる。なお、本例の液圧緩衝器Ｄ２では、液体をアキュムレータＡＣＣへ逆流させることもできるので、オーバーライド除去の応答性が液圧緩衝器Ｄ１よりも速くなる。

このように、切換弁ＳＶがポンプＰ１およびアキュムレータＡＣＣを伸側室Ｒ１或いは圧側室Ｒ２へ連通するのは、液圧緩衝器Ｄ２をアクチュエータとして機能させる際、領域Ｚ１，Ｚ３において発生力を発生させる際、オーバーライド分をカットする際が考えらえる。なお、主にばね上部材である車体の上下方向速度が切換わる場合等に、切換弁ＳＶが遮断ポジションとなり、伸側室Ｒ１或いは圧側室Ｒ２のうち液体がポンプＰ１から供給されていた方の圧力が急激に低下する場合があるが、その場合、伸側減衰弁１０或いは圧側減衰弁１１が開弁して伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の圧力差が調整される。

ところで、本例では、ポンプＰ１とは別にアキュムレータＡＣＣを備えている。アキュムレータＡＣＣは、ポンプＰ１によって予め蓄圧しておけば、切換弁ＳＶが遮断ポジションから伸側連通ポジション或いは圧側連通ポジションに切換わると、伸側室Ｒ１或いは圧側室Ｒ２へ瞬時に液体を供給できる。ポンプＰ１およびモータ４には慣性があるので、モータ４へ供給する電流量の変化に対してポンプＰ１の吐出圧力の応答にはある程度の時間がかかる。本案ではアキュムレータＡＣＣを備えているので、予め、アキュムレータＡＣＣに必要圧力を蓄圧してアキュムレータＡＣＣから液体をシリンダ１内へ供給するようにすれば、ポンプＰ１の吐出圧力の応答遅れがあっても、伸側室Ｒ１或いは圧側室Ｒ２の圧力を狙い通りの圧力に制御できる。

コントローラＣは、スカイフック制御を実施するため、ポンプＰ１についてはトルク制御を行い、目標トルクは車体の上下方向速度の絶対値にスカイフック減衰係数を乗じた値に比例する。よって、ポンプＰ１の駆動、制動（ブレーキ）に関しては、第一の実施の形態と同様に、コントローラＣに専用のマイクロコンピュータを設けてトルク制御で電流を制御すればよい。また、アキュムレータＡＣＣの内圧は、ポンプＰ１を駆動するモータ４のトルクに比例する。よって、モータ４のトルクとアキュムレータＡＣＣの内圧は、車体の上下方向速度に依存して、車体の動きが速くなると前記トルクも前記内圧も上昇し、車体の動きが遅くなると前記トルクも前記内圧も減少する。アキュムレータＡＣＣの内圧を増圧するときは、モータ４を駆動し、減圧するときはアキュムレータＡＣＣから排出される液体の流れでモータ４を駆動して回生できるので、エネルギ効率がよい。コントローラＣは、切換弁ＳＶについては、スカイフック制御を実施するため、車体の上下方向速度の方向に依存して伸側連通ポジションと圧側連通ポジションを切換制御する。このように制御すれば、ポンプＰ１と切換弁ＳＶを液圧緩衝器Ｄ１におけるポンプＰのように機能させてスカイフック制御を実現できる。

そして、本例の液圧緩衝器Ｄ２では、車体の動きが急激に切換わっても、切換弁ＳＶのポジションを切換える速度で液圧緩衝器Ｄ２が発揮する力の方向を切換できるので、液圧緩衝器Ｄ１に比較して、力の方向の切換についての応答速度を向上できる。また、本例の液圧緩衝器Ｄ２では、車体の動きの方向が切換わらずとも急激に変化する場合、アキュムレータＡＣＣから液体をシリンダ１へ供給できるので、液圧緩衝器Ｄ１に比較して高応答で液圧緩衝器Ｄ２が発揮する力を変更できる。

このように、液圧緩衝器Ｄ２は、ポンプＰ１によって蓄圧されるアキュムレータＡＣＣと、ポンプＰ１およびアキュムレータＡＣＣを伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の一方を選択して連通可能であって、ポンプＰ１およびアキュムレータＡＣＣを伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２から遮断可能な切換弁ＳＶとを備えて構成されている。このように液圧緩衝器Ｄ２が構成されると、ポンプＰ１やこれを駆動するモータ４の慣性による応答遅れを解消して、伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の差圧力を狙い通りに制御でき、ポンプＰ１の駆動初期の発生力の落ち込みを生じさせないので、接地荷重がより安定し車両における乗り心地をより一層向上できる。

以上で、本発明の実施の形態についての説明を終えるが、本発明の範囲は図示されまたは説明された詳細そのものには限定されないことは勿論である。

１・・・シリンダ、２・・・ピストン、４・・・モータ、１０・・・伸側減衰弁、１１・・・圧側減衰弁、１２・・・パイロット通路、ＡＣＣ・・・アキュムレータ、ＢＶ・・・ベースバルブ、Ｃ・・・コントローラ、ＣＰ・・・圧側通路(通路)、Ｄ１，Ｄ２・・・液圧緩衝器、ＥＰ・・・伸側通路（通路）、ＥＶ・・・電磁圧力調整弁、Ｐ，Ｐ１・・・ポンプ、Ｒ・・・リザーバ、Ｒ１・・・伸側室、Ｒ２・・・圧側室、ＳＰ・・・吸込通路、ＳＶ・・・切換弁、

Claims

シリンダと、
前記シリンダ内を伸側室と圧側室とに区画するピストンと、
前記伸側室と前記圧側室とを連通する通路と、
前記通路に設けられて前記伸側室と前記圧側室とを連通するパイロット通路内の圧力の調整により開弁圧を調整可能な電磁圧力調整弁と、
ポンプと、
前記ポンプを駆動するモータと、
前記伸側室と前記圧側室の差圧力を指示する圧力指令に基づいて前記電磁圧力調整弁の開弁圧を制御するとともに前記モータへ供給する電流を制御して、前記伸側室と前記圧側室の差圧力を制御するコントローラを備え、
前記ポンプが吐出した液体を前記伸側室と前記圧側室の一方を選択して供給可能とした
ことを特徴とする液圧緩衝器。
前記ポンプによって蓄圧されるアキュムレータと、
前記ポンプおよび前記アキュムレータを前記伸側室と前記圧側室の一方を選択して連通可能であって、前記ポンプおよび前記アキュムレータを前記伸側室と前記圧側室から遮断可能な切換弁とを備えた
ことを特徴とする請求項１に記載の液圧緩衝器。
リザーバと、
前記圧側室から前記リザーバへ向かう液体の流れのみを許容するとともに液体の流れに抵抗を与えるベースバルブと、
前記リザーバから前記圧側室へ向かう液体の流れのみを許容する吸込通路とを備えた
ことを特徴とする請求項１または２に記載の液圧緩衝器。
車両におけるばね上部材とばね下部材との間に介装され、
前記モータに前記ばね上部材の上下方向速度に比例するトルクを発生させる
ことを特徴とする請求項１に記載の液圧緩衝器。
車両におけるばね上部材とばね下部材との間に介装され、
前記モータは、前記ばね上部材の上下方向速度の絶対値に比例するトルクを発生するよう制御され、
前記切換弁は、前記ばね上部材の上下方向速度の方向によって切換制御される
ことを特徴とする請求項２に記載の液圧緩衝器。
前記通路は、伸側通路と圧側通路を有し、
前記電磁圧力調整弁は、
前記伸側通路に設けた伸側減衰弁と、
前記圧側通路に設けた圧側減衰弁と、
前記伸側室と前記圧側室とを連通するパイロット通路と、
前記パイロット通路に設けられた電磁弁とを備え、
前記パイロット通路の前記電磁弁より上流の圧力が前記伸側減衰弁および前記圧側減衰弁を閉方向へ附勢するパイロット圧として導かれており、
前記電磁弁で前記パイロット圧を調整して前記伸側減衰弁および前記圧側減衰弁の開弁圧を調整する
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の液圧緩衝器。
前記電磁弁へ供給する電流量が大きい程、前記伸側減衰弁および前記圧側減衰弁の開弁圧が大きくなるよう設定され、
伸縮方向と発生したい力の方向が同一である場合、前記電磁弁の電流量を指示する目標電流を最大とする
ことを特徴とする請求項６に記載の液圧緩衝器。