JP6916591B2 - サスペンション装置 - Google Patents

Description

本発明は、サスペンション装置に関する。

この種のサスペンション装置としては、たとえば、車両の車体と車軸との間に介装されるアクティブサスペンションとして機能するものがあり、具体的には、シリンダとシリンダ内に移動自在に挿入されてシリンダ内に圧力室を区画するピストンとピストンに連結されるロッドとを備えたアクチュエータと、車両のエンジンによって常時駆動される油圧ポンプと、シリンダ内の圧力室と油圧ポンプとを接続する油路と、油路の途中に設けられて圧力室内の圧力を制御する圧力制御弁と、圧力制御弁を制御する姿勢変化抑制制御装置とを備えて構成されるもの（たとえば、特許文献１参照）がある。

特開昭６３−１７６７１０号公報

前記したサスペンション装置にあっては、エンジン停止モードがあるＨＥＶ（Ｈｙｂｒｉｄ Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｖｅｈｉｃｌｅ）にそのままでは搭載することができない。

そこで、ＨＥＶやＥＶ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｖｅｈｉｃｌｅ）の駆動源であるモータの動力で油圧ポンプを駆動することが考えられる。しかしながら、従来のサスペンション装置では、制御中に油圧ポンプが絶えず駆動されており、吐出流量もアクチュエータが悪路走行時などでアクチュエータが大振幅かつ高速で伸縮した際にも油圧ポンプの吐出流量が不足しないようになっている。そのため、従来のサスペンション装置は、油圧ポンプで消費するエネルギが非常に大きく、電力消費が激しくなるので、ＨＥＶやＥＶへの適用は困難である。

本発明は、前記問題を改善するために創案されたものであって、その目的とするところは、エネルギ消費が少なくＨＥＶやＥＶへ搭載することが可能なサスペンション装置の提供である。

本発明における課題解決手段におけるサスペンション装置は、伸縮可能なアクチュエータと、ポンプと、アクチュエータとポンプとの間に設けられてポンプから吐出される液体をアクチュエータへ供給してアクチュエータを伸縮させる液圧回路と、ポンプを駆動制御するコントローラとを備え、アクチュエータの伸縮方向と推力を発揮する方向によらず、アクチュエータの伸縮速度に基づいてポンプの目標回転数を求めてポンプを制御するようになっている。よって、本発明のサスペンション装置では、ポンプが一定回転速度で駆動されず、吐出流量が少なくて済むようななめらかな路面を走行中であるような場合にはポンプの回転速度を低下させることができ、消費エネルギが低減される。そして、伸縮速度を一定のサンプリング時間の間、検知し続けて、サンプリング時間中に取得された伸縮速度の平均値や積分平均値を求める必要もなく、コントローラは、検知される伸縮速度から直接に目標回転数を求め得る。よって、サスペンション装置によれば、タイムリーにその時にアクチュエータに必要な流量を確保するためのポンプの目標回転数を求め得る。そのため、本発明のサスペンション装置によれば、エネルギ消費を最小限にとどめつつも、アクチュエータに所望する推力を発揮させ得る。

また、本発明では、コントローラがアクチュエータの伸縮速度に基づいてアクチュエータの伸縮に要する必要流量を求め、必要流量から目標回転数を求めるようになっている。そのため、ポンプの目標回転数は、アクチュエータの伸縮速度からごく簡単な演算によって求められる。

またさらに、本発明では、コントローラが必要流量に１を超えるゲインを乗じて目標回転数を求めるか、或いは、必要流量を吐出するために必要な回転数に加算値を加算して目標回転数を求めるようにしている。そのため、突起乗り上げ時等で路面から振動が入力されて、アクチュエータの伸縮速度の急激に増加し、必要流量が急激に増加する場合にも流量不足を招かずに済み、アクチュエータに安定的な推力を発揮させ得る。

また、サスペンション装置では、液圧回路が供給路と、排出路と、伸側通路と、圧側通路と、伸側通路に設けた伸側減衰弁と、圧側通路に設けた圧側減衰弁と、伸側通路と圧側通路の一方を選択的に供給路に接続するとともに伸側通路と圧側通路の他方を前記排出路に接続する切換弁と、供給電流に応じて供給路の圧力を調整可能な制御弁と、供給路の途中に設けた供給側チェック弁と、供給路と排出路とを接続する吸込通路と、吸込通路の途中に設けた吸込チェック弁とを備えてもよい。この構成によると、サスペンション装置は、アクティブサスペンションとして機能できるだけでなく、セミアクティブサスペンションとして機能できる。また、セミアクティブサスペンションとしての推力の発揮が期待される場面では、ポンプの駆動が必須ではなく、ポンプの駆動が必要なときにのみ駆動すればよいので、エネルギ消費が少なくなる。さらに、サスペンション装置が失陥した状態では、アクチュエータはパッシブなダンパとして機能して、フェールセーフ動作が確実に行われる。

さらに、サスペンション装置では、液圧回路が供給路と、排出路と、伸側通路と、圧側通路と、伸側通路に設けた伸側減衰弁と、圧側通路に設けた圧側減衰弁と、供給路、排出路、伸側通路および圧側通路の間に設けられた差圧制御弁と、供給路の途中に設けた供給側チェック弁と、供給路と排出路とを接続する吸込通路と、吸込通路の途中に設けた吸込チェック弁とを備えてもよい。この構成のサスペンション装置によれば、一つの差圧制御弁のみで、アクティブサスペンションとしても、セミアクティブサスペンションとしても機能できる。さらに、推力の発揮が期待される場面では、ポンプの駆動が必須ではなく、ポンプの駆動が必要なときにのみ駆動すればよいので、エネルギ消費が少なくなる。

また、サスペンション装置では、差圧制御弁が、伸側供給ポジションとニュートラルポジションと圧側供給ポジションの３位置を有するスプールと、スプールを駆動するプッシュプル型のソレノイドと、スプールを附勢してニュートラルポジションに位置決めるばねとを有してもよい。この構成によると、ニュートラルポジションでは、供給路、排出路、伸側通路および圧側通路が互いに連通されるため、失陥時にフェールセーフ動作が確実に行われる。

そして、サスペンション装置では、差圧制御弁が、伸側供給ポジションとニュートラルポジションと圧側供給ポジションとフェールポジションの４位置を有するスプールと、スプールを駆動するソレノイドと、スプールを附勢してソレノイドの非通電時にスプールをフェールポジションに位置決めるばねとを有してもよい。この構成によると、非通電時に採られるフェールポジションでは、供給路、排出路、伸側通路および圧側通路が互いに連通されるため、失陥時にフェールセーフ動作が確実に行われる。

さらに、サスペンション装置では、液圧回路が、伸側減衰弁に並列に設けられた伸側チェック弁と、圧側減衰弁に並列に設けられた圧側チェック弁とを備えていてもよい。この構成によると、ポンプから伸側室或いは圧側室へ流体を供給する際には、伸側チェック弁或いは圧側チェック弁を介してほとんど抵抗なく流体を伸側室或いは圧側室へ供給でき、アクチュエータの伸縮方向と発生させる推力の方向とが一致する際にポンプの負荷を軽減できる。また、伸側室或いは圧側室から流体が排出される場合には、伸側減衰弁或いは圧側減衰弁が通過する流体の流れに抵抗を与えるので、伸側室と圧側室の差圧を差圧制御弁で設定可能な差圧以上にして大きな推力を得られ、差圧制御弁におけるソレノイドの推力を小さくしてもサスペンション装置に大きな推力を発生させられる。よって、差圧制御弁を小型化できるとともにコストをより安価にできる。

本発明のサスペンション装置によれば、エネルギ消費が少なくＨＥＶやＥＶへ搭載することが可能となる。また、サスペンション制御装置によれば、ポンプのエネルギ消費を抑制してサスペンション装置のＨＥＶやＥＶへ適用が可能となる。

本発明のサスペンション装置の基本構成を示した図である。 ポンプの目標回転数とアクチュエータの必要流量との関係を示す図である。 コントローラにおける目標回転数を求める処理手順の一例を示したフローチャートである。 第一の実施の形態におけるサスペンション装置の具体的構成を示した図である。 第一の実施の形態におけるサスペンション装置をアクティブサスペンションとして機能させた場合の推力の特性を示した図である。 第一の実施の形態におけるサスペンション装置をセミアクティブサスペンションとして機能させた場合の推力の特性を示した図である。 第一の実施の形態におけるサスペンション装置の失陥時における推力の特性を示した図である。 第二の実施の形態におけるサスペンション装置の具体的構成を示した図である。 第二および第三の実施の形態におけるサスペンション装置をアクティブサスペンションとして機能させた場合の推力の特性を示した図である。 第二および第三の実施の形態におけるサスペンション装置をセミアクティブサスペンションとして機能させた場合の推力の特性を示した図である。 第二および第三の実施の形態におけるサスペンション装置の失陥時における推力の特性を示した図である。 第三の実施の形態におけるサスペンション装置の具体的構成を示した図である。

＜サスペンション装置の基本構成＞
以下、図に示した実施の形態に基づき、本発明を説明する。サスペンション装置Ｓは、図１に示すように、伸縮可能なアクチュエータＡＣと、ポンプ４と、アクチュエータＡＣとポンプ４との間に設けられてポンプ４から吐出される液体をアクチュエータＡＣへ供給してアクチュエータＡＣを伸縮させる液圧回路ＦＣと、ポンプ４を駆動制御するコントローラＣとを備えて構成されている。

このサスペンション装置Ｓでは、アクチュエータＡＣは、シリンダ１と、シリンダ１内に移動自在に挿入されてシリンダ１内を伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２とに区画するピストン２と、シリンダ１内に移動自在に挿入されてピストン２に連結されるロッド３を備える。ロッド３は、伸側室Ｒ１内のみに挿通されていて、アクチュエータＡＣは、所謂、片ロッド型のアクチュエータとされている。なお、リザーバＲは、図１に示したところでは、アクチュエータＡＣとは独立して設けられているが、詳しくは図示しないが、アクチュエータＡＣにおけるシリンダ１の外周側に配置される外筒を設けて、シリンダ１と外筒との間の環状隙間で形成されてもよい。

なお、図１に示したところでは、アクチュエータＡＣのシリンダ１をばね下部材Ｗにロッド３をばね上部材Ｂに連結しているが、アクチュエータＡＣを車両に適用する場合、シリンダ１を車両のばね上部材Ｂおよびばね下部材Ｗのうち一方に連結し、ロッド３をばね上部材Ｂおよびばね下部材Ｗのうち他方に連結して、ばね上部材Ｂとばね下部材Ｗとの間に介装すればよい。

そして、伸側室Ｒ１および圧側室Ｒ２には液体として、たとえば、作動油等の液体が充満され、リザーバＲ内は液体が貯留される。リザーバＲにも液体が充填され、気体ばね或いはばね或いはこれら両方によって充填される液体を加圧している。伸側室Ｒ１、圧側室Ｒ２、リザーバＲおよびリザーバＲ内に充填される液体は、作動油以外にも、たとえば、水、水溶液といった液体を使用できる。また、本発明では、伸長行程時に圧縮される室を伸側室Ｒ１とし、収縮行程時に圧縮される室を圧側室Ｒ２としてある。

ポンプ４は、吸込側から液体を吸い込んで吐出側から液体を吐出する一方向吐出型に設定され、モータ１３によって駆動されるようになっている。モータ１３には、直流、交流を問わず、種々の形式のモータ、たとえば、ブラシレスモータ、誘導モータ、同期モータ等を採用できる。

そして、ポンプ４の吸込側はリザーバＲに接続されており、吐出側は液圧回路ＦＣに接続されている。したがって、ポンプ４は、モータ１３によって駆動されると、リザーバＲから液体を吸い込んで液圧回路ＦＣへ液体を吐出するようになっている。

また、ポンプ４を駆動するモータ１３は、コントローラＣによって制御される。コントローラＣは、モータ１３へ供給する電流量を調節でき、ポンプ４の駆動および停止のみならず、ポンプ４の回転数を制御できるようになっている。つまり、ポンプ４は、コントローラＣによって、駆動制御される。

液圧回路ＦＣは、コントローラＣによって制御される電磁弁を備えており、ポンプ４から吐出される液体をアクチュエータＡＣにおける伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２へ供給できるようになっている。また、液圧回路ＦＣは、伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２のいずれかから排出される液体およびポンプ４が吐出される液体のうち余剰分をリザーバＲへ排出するようになっている。そして、液圧回路ＦＣは、コントローラＣからの指令により伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の圧力を調節してアクチュエータＡＣの推力を制御し、アクチュエータＡＣをアクティブサスペンションとして機能させるようになっている。

コントローラＣは、図１に示すように、アクチュエータＡＣの伸縮変位を検知するストロークセンサ４１と、ばね上部材Ｂの上下方向加速度を検知する加速度センサ４２と、ばね上部材Ｂの横方向加速度を検知する加速度センサ４３と、ばね上部材Ｂの前後方向加速度を検知する加速度センサ４４と、ばね下部材Ｗの上下方向加速度を検知する加速度センサ４５と、目標回転数決定部４７と、推力演算部４８と、モータ１３および液圧回路ＦＣにおける電磁弁を駆動するドライバ４９とを備えて構成されている。

推力演算部４８は、車両の振動を抑制するべく車両におけるばね上部材Ｂの車体制御に必要なアクチュエータＡＣが発生すべき推力を求める。本例では、推力演算部４８は、基本的には、スカイフック制御則に則り、加速度センサ４２が検知するばね上部材Ｂの上下方向の加速度に基づいてばね上部材Ｂの振動を抑制するために必要なアクチュエータＡＣが発揮すべき推力を目標推力としてを求める。また、本例では、スカイフック制御による振動抑制制御のほかに、加速度センサ４３，４４で検知する横方向加速度および前後方向加速度の入力を受けて車両の車体であるばね上部材Ｂのロール、ノーズダイブおよびスクォートを抑制する姿勢制御と、加速度センサ４５で検知するばね下部材Ｗの上下方向加速度の入力を受けてばね下部材Ｗの振動抑制制御を加味して、アクチュエータＡＣが発生すべき推力を目標推力として求めるようにしている。なお、スカイフック制御のみをおこなう場合、コントローラＣは、ばね上部材Ｂの上下方向の加速度のみから目標推力を求めるようにしてもよい。推力演算部４８で用いる制御則については、スカイフック制御以外の制御則を採用してもよく、車両に適するものを選択すればよい。

そして、目標推力がアクチュエータＡＣの伸長方向の推力である場合、コントローラＣは、液圧回路ＦＣにおける電磁弁を制御してポンプ４から吐出される液体を圧側室Ｒ２へ供給させ、目標推力の大きさに応じて圧側室Ｒ２の圧力を制御する。反対に、目標推力がアクチュエータＡＣの収縮方向の推力である場合、コントローラＣは、液圧回路ＦＣにおける電磁弁を制御してポンプ４から吐出される液体を伸側室Ｒ１へ供給させ、目標推力の大きさに応じて伸側室Ｒ１の圧力を制御する。具体的には、推力演算部４８が求めた目標推力は、制御指令としてドライバ４９に入力され、ドライバ４９が目標推力によって指示されたとおりに電磁弁を駆動しアクチュエータＡＣの推力が目標推力通りに制御される。

このように、コントローラＣは、アクチュエータＡＣの推力を制御するが、ポンプ４の吐出流量を制御すべく目標回転数決定部４７を備えている。

目標回転数決定部４７は、ストロークセンサ４１で検知したアクチュエータＡＣの伸縮変位から伸縮速度Ｖａを求め、伸縮速度Ｖａに基づいてポンプ４の目標回転数Ｎｒｅｆを決定する。具体的には、目標回転数決定部４７は、ストロークセンサ４１で検知する伸縮変位を微分処理して伸縮速度Ｖａを求める。この場合、伸縮速度Ｖａが正の値をとる場合、アクチュエータＡＣが伸長している状況を示し、伸縮速度Ｖａが負の値をとる場合、アクチュエータＡＣが収縮している状況を示すように符号を設定している。なお、本例では、ばね上部材Ｂの上下方向の加速度を加速度センサ４２で検知し、ばね下部材Ｗの上下方向加速度を加速度センサ４５で検知しており、これらを積分すればばね上部材Ｂとばね下部材Ｗの上下方向の速度を求められる。アクチュエータＡＣの伸縮速度Ｖａは、ばね上部材Ｂとばね下部材Ｗの上下方向の速度差にほぼ等しい。よって、ストロークセンサ４１で検知する伸縮変位から伸縮速度Ｖａを求める代わりに、ばね上部材Ｂとばね下部材Ｗの上下方向の速度から伸縮速度Ｖａを求めてもよい。その場合、ストロークセンサ４１を省略できる。

ここで、アクチュエータＡＣにおけるピストン２の断面積をＡｐとし、ロッド３の断面積をＡｒとし、アクチュエータＡＣの伸縮によって必要となる必要流量をＱとする。Ｖａ＞０であってアクチュエータＡＣが伸長する場合、拡大する圧側室Ｒ２には、Ｑ＝Ａｐ×｜Ｖａ｜（式１）の流量を送り込む必要がある。Ｖａ≦０であってアクチュエータＡＣが収縮する場合、拡大する伸側室Ｒ１には、Ｑ＝（Ａｐ−Ａｒ）×｜Ｖａ｜（式２）の流量を送り込む必要がある。

よって、コントローラＣは、伸縮速度Ｖａの符号によって、アクチュエータＡＣの伸縮方向を識別して、アクチュエータＡＣが伸長時には（式１）を用い、アクチュエータＡＣの収縮時には（式２）を用いて、伸縮速度Ｖａの絶対値を代入して必要流量Ｑを求める。

アクチュエータＡＣで必要となる必要流量ＱをアクチュエータＡＣに供給すれば、アクチュエータＡＣは、アクティブサスペンションとして推力を発揮できる。ポンプ４の吐出流量が必要流量Ｑを上回ると、ポンプ４の吐出流量に余剰流量が生じてその分無駄にエネルギが消費され、ポンプ４の吐出流量が必要流量Ｑを下回ると、ポンプ４の吐出流量が不足してアクチュエータＡＣの推力が適切に制御できなくなる。よって、ポンプ４の吐出流量が必要流量Ｑとなるようにポンプ４の回転数を求めればよく、一回転あたりの吐出流量Ｑｐの逆数をＫとすると、目標回転数ＮｒｅｆをＮｒｅｆ＝Ｑ×Ｋの演算を行って求めてもよい。本例では、突起乗り上げ時等の急峻なアクチュエータＡＣの伸縮速度の変化で必要流量Ｑが急激に増加する場合に流量が不足しないように、必要流量Ｑを実現するポンプ４の回転速度に一定の加算値αを加算して目標回転数Ｎｒｅｆを求める。具体的には、目標回転数決定部４７は、Ｎｒｅｆ＝Ｑ×Ｋ＋α（式３）を演算して、目標回転数Ｎｒｅｆを求める。なお、このように、ポンプ４の吐出流量を必要流量Ｑより余裕を持たせて、急峻なアクチュエータＡＣの伸縮速度変化に対応するには、必要流量Ｑに１を超えるゲインβを乗じて目標回転数Ｎｒｅｆを求めてもよい。この場合、具体的には、目標回転数決定部４７は、Ｎｒｅｆ＝Ｑ×Ｋ×β（式４）を演算して、目標回転数Ｎｒｅｆを求める。

このようにして目標回転数Ｎｒｅｆを求めると、横軸に必要流量Ｑを、縦軸に目標回転数Ｎｒｅｆをとった図２に示したグラフで、加算値αを加える場合には図２中線（１）で示すように、ゲインβを乗じる場合には図２中線（２）に示すような特性を示す。図２から理解できるように、加算値αを加える場合にはＮｒｅｆ＝Ｑ×Ｋで目標回転数を求めた場合の特性線（図２中破線）に対して上方にオフセットされて流量に余裕ができ、ゲインβを乗じる場合には、必要流量Ｑが増えるほど余裕流量が増える。目標回転数Ｎｒｅｆを求める演算式のうちいずれを採用するかは任意であるが、車両の特性等によって適する演算式を採用すればよい。

ドライバ４９は、液圧回路ＦＣにおける電磁弁をＰＷＭ駆動する駆動回路と、ポンプ４を駆動するモータ１３をＰＷＭ駆動する駆動回路を備えており、推力演算部４８からの電磁弁への指令と、目標回転数決定部４７からの指令を受けると、指令通りに電磁弁およびモータ１３へ電流を供給する。なお、ドライバ４９における各駆動回路は、ＰＷＭ駆動を行う駆動回路以外の駆動回路であってもよい。

コントローラＣの各部の動作は以上であるが、つづいて、コントローラＣにおけるポンプ４の目標回転数Ｎｒｅｆを求める処理手順を図３に示すフローチャートの一例を用いて説明する。まず、コントローラＣは、ストロークセンサ４１で検知したアクチュエータＡＣの伸縮変位から伸縮速度Ｖａを求める（ステップＳＴ１）。つづいて、ステップＳＴ２へ移行して、コントローラＣは、伸縮速度Ｖａが正の値であるか否かを調べ、正の値である場合にはステップＳＴ３へ移行し、０或いは負の値である場合にはステップＳＴ４へ移行する。

ステップＳＴ３では、アクチュエータＡＣが伸長しているので、コントローラＣは、必要流量Ｑを（式１）を用いてＱ＝Ａｐ×｜Ｖａ｜を演算して求める。他方、ステップＳＴ４では、アクチュエータＡＣが収縮しているので、コントローラＣは、必要流量Ｑを（式２）を用いてＱ＝（Ａｐ−Ａｒ）×｜Ｖａ｜を演算して求める。ステップＳＴ３或いはステップＳＴ４における処理を終了するとステップＳＴ５へ移行して、コントローラＣは、（式３）と（式４）のうち、本サスペンション装置Ｓに適用されている演算式を用いて、目標回転数Ｎｒｅｆを求め、ステップＳＴ６へ移行する。

ステップＳＴ６では、コントローラＣは、目標回転数Ｎｒｅｆ通りにポンプ４を回転駆動させるべく、モータ１３へドライバ４９を介して電流を供給する。コントローラＣは、以上の処理手順を繰り返し実行して、ポンプ４の目標回転数Ｎｒｅｆを繰り返し求めて、ポンプ４を制御する。

以上、サスペンション装置Ｓは、前記したように動作する。そして、本発明のサスペンション装置Ｓによれば、アクチュエータＡＣの伸縮速度Ｖａに基づいてポンプ４の目標回転数Ｎｒｅｆを求めて、ポンプ４が制御されるので、アクチュエータＡＣが推力を発揮する際に要する必要流量Ｑが確保される。

よって、本発明のサスペンション装置Ｓでは、ポンプ４が一定回転速度で駆動されず、吐出流量が少なくて済むようななめらかな路面を走行中であるような場合にはポンプ４の回転速度を低下させることができ、消費エネルギが低減される。また、アクチュエータＡＣが高速で伸縮する場合でも、アクチュエータＡＣで必要とする必要流量Ｑがポンプ４から供給されるので、流量不足を生じない。

したがって、本発明のサスペンション装置Ｓによれば、ポンプ４を駆動する際の消費エネルギを低減でき、ポンプ４を常時一定回転速度で駆動されなくなるから、ＨＥＶやＥＶといった自動車にもサスペンション装置Ｓを利用できる。

そして、伸縮速度Ｖａを一定のサンプリング時間の間、検知し続けて、サンプリング時間中に取得された伸縮速度Ｖａの平均値や積分平均値を求める必要もなく、コントローラＣは、検知される伸縮速度Ｖａから直接に目標回転数Ｎｒｅｆを求め得る。よって、サスペンション装置Ｓによれば、タイムリーにその時にアクチュエータＡＣに必要な流量を確保するためのポンプ４の目標回転数Ｎｒｅｆを求め得る。そのため、本発明のサスペンション装置Ｓによれば、エネルギ消費を最小限にとどめつつも、アクチュエータＡＣに所望する推力を発揮させ得る。

また、コントローラＣがアクチュエータＡＣの伸縮速度Ｖａに基づいてアクチュエータＡＣの伸縮に要する必要流量Ｑを求め、必要流量Ｑから目標回転数Ｎｒｅｆを求めるようになっている。そのため、ポンプ４の目標回転数Ｎｒｅｆは、アクチュエータＡＣの伸縮速度Ｖａからごく簡単な演算によって求められる。

またさらに、本サスペンション装置Ｓでは、コントローラＣが必要流量Ｑに１を超えるゲインを乗じて目標回転数Ｎｒｅｆを求めるか、或いは、必要流量Ｑを吐出するために必要な回転数に加算値αを加算して目標回転数Ｎｒｅｆを求めるようにしている。そのため、突起乗り上げ時等で路面から振動が入力されて、アクチュエータＡＣの伸縮速度が急激に増加し、必要流量Ｑが急激に増加する場合にも流量不足を招かずに済み、アクチュエータＡＣに安定的な推力を発揮させ得る。

＜第一の実施の形態＞
サスペンション装置Ｓの基本構成は、以上に説明したとおりである。以下では、具体的な液圧回路を備えたサスペンション装置の構成例を説明する。第一の実施の形態におけるサスペンション装置Ｓ１では、図４に示した液圧回路ＦＣ１を備えている。

液圧回路ＦＣ１は、ポンプ４の吐出側に接続される供給路５と、リザーバＲに接続される排出路６と、伸側室Ｒ１に接続される伸側通路７と、圧側室Ｒ２に接続される圧側通路８と、伸側通路７に設けた伸側減衰弁１５と、圧側通路８に設けた圧側減衰弁１７と、供給路５、排出路６、伸側通路７および圧側通路８の間に設けられて伸側通路７と圧側通路８の一方を供給路５へ選択的に接続するとともに伸側通路７と圧側通路８の他方を排出路６に接続する切換弁９と、供給電流に応じて供給路５の圧力を調整可能な制御弁Ｖと、供給路５と排出路６とを接続する吸込通路１０と、吸込通路１０の途中に設けられて排出路６から供給路５へ向かう液体の流れのみを許容する吸込チェック弁１１と、供給路５の途中であって制御弁Ｖとポンプ４との間に設けられてポンプ４側から制御弁Ｖ側へ向かう流れのみを許容する供給側チェック弁１２とを備えて構成されている。この液圧回路ＦＣ１の場合、電磁弁として切換弁９と制御弁Ｖを備えており、両者がコントローラＣによって制御される。

ポンプ４の吸込側はポンプ通路１４によってリザーバＲに接続されており、吐出側は供給路５に接続されている。したがって、ポンプ４は、モータ１３によって駆動されると、リザーバＲから液体を吸い込んで供給路５へ液体を吐出するようになっている。排出路６は、前述の通り、リザーバＲに連通されている。

伸側通路７の途中には、伸側室Ｒ１から切換弁９に向かう液体の流れに対し抵抗を与える伸側減衰弁１５の他に、当該伸側減衰弁１５に並列されて切換弁９から伸側室Ｒ１へ向かう液体の流れのみを許容する伸側チェック弁１６が設けられている。よって、伸側室Ｒ１から切換弁９へ向けて移動する液体の流れに対しては、伸側チェック弁１６は閉じた状態に維持されるため、液体は、伸側減衰弁１５のみを通過して切換弁９側へ向かって流れる。切換弁９から伸側室Ｒ１へ向けて移動する液体の流れに対して伸側チェック弁１６が開き、伸側チェック弁１６は伸側減衰弁１５に比較して液体の流れに与える抵抗が小さいので、液体は、伸側チェック弁１６を優先的に通過して伸側室Ｒ１側へ向かって流れる。伸側減衰弁１５は、双方向流れを許容する絞り弁とされてもよいし、伸側室Ｒ１から切換弁９に向かう流れのみを許容するリーフバルブやポペット弁といった減衰弁とされてもよい。

圧側通路８の途中には、圧側室Ｒ２から切換弁９に向かう流れに対し抵抗を与える圧側減衰弁１７の他に、当該圧側減衰弁１７に並列されて切換弁９から圧側室Ｒ２へ向かう液体の流れのみを許容する圧側チェック弁１８が設けられている。よって、圧側室Ｒ２から切換弁９へ向けて移動する液体の流れに対しては、圧側チェック弁１８は閉じた状態に維持されるため、液体は、圧側減衰弁１７のみを通過して切換弁９側へ向かって流れる。切換弁９から圧側室Ｒ２へ向けて移動する液体の流れに対して圧側チェック弁１８が開き、圧側チェック弁１８は圧側減衰弁１７に比較して液体の流れに与える抵抗が小さいので、液体は、圧側チェック弁１８を優先的に通過して圧側室Ｒ２側へ向かって流れる。圧側減衰弁１７は、双方向流れを許容する絞り弁とされてもよいし、圧側室Ｒ２から切換弁９に向かう流れのみを許容するリーフバルブやポペット弁といった減衰弁とされてもよい。

さらに、供給路５と排出路６とを接続する吸込通路１０が設けられている。この吸込通路１０の途中には、排出路６から供給路５へ向かう液体の流れのみを許容する吸込チェック弁１１が設けられており、吸込通路１０が排出路６から供給路５へ向かう液体の流れのみを許容する一方通行の通路に設定されている。

切換弁９は、４ポート２位置の電磁切換弁とされており、伸側通路７と供給路５とを連通するとともに圧側通路８と排出路６を連通する伸側供給ポジション９ｂと、伸側通路７と排出路６とを連通するとともに圧側通路８と供給路５を連通する圧側供給ポジション９ｃとを備えたスプール９ａと、スプール９ａを附勢するばね９ｄと、前記ばね９ｄに対抗する推力をスプール９ａに与えるソレノイド９ｅとを備えている。そして、ソレノイド９ｅへ電力供給しない非通電時には、スプール９ａはばね９ｄによって附勢されて伸側供給ポジション９ｂを採り、ソレノイド９ｅへ通電するとスプール９ａはソレノイド９ｅの推力で押されて、圧側供給ポジション９ｃを採るようになっている。

したがって、切換弁９が伸側供給ポジション９ｂを採る場合、供給路５が伸側通路７を通じて伸側室Ｒ１に連通されるとともに、排出路６が圧側通路８を通じて圧側室Ｒ２に連通される。この状態でポンプ４が駆動されると伸側室Ｒ１に液体が供給されて圧側室Ｒ２からリザーバＲへ液体が排出されるので、アクチュエータＡＣは収縮できる。他方、切換弁９が圧側供給ポジション９ｃを採る場合、供給路５が圧側通路８を通じて圧側室Ｒ２に連通されるとともに、排出路６が伸側通路７を通じて伸側室Ｒ１に連通される。この状態でポンプ４が駆動されると圧側室Ｒ２に液体が供給されて伸側室Ｒ１からリザーバＲへ液体が排出されるので、アクチュエータＡＣは伸長できる。

また、ポンプ４から供給路５へ液体が吐出されるが、この供給路５の圧力を制御するために、液圧回路ＦＣには、制御弁Ｖが設けられている。制御弁Ｖは、具体的には、供給路５と排出路６を接続する制御通路１９の途中に設けられており、開弁圧を調節して制御弁Ｖの上流側である供給路５の圧力を制御できるようになっている。

制御弁Ｖは、この例では、電磁圧力制御弁とされており、制御通路１９の途中に設けた弁体２０ａと、弁体２０ａに供給路５側である上流側の圧力をパイロット圧として弁体２０ａを開弁方向に作用させるパイロット通路２０ｂと、弁体２０ａに推力を与えるソレノイド２０ｃとを備えている。ソレノイド２０ｃは、図示しないばねとコイルとで構成されている。ソレノイド２０ｃにおけるばねは、常に弁体２０ａを開弁方向へ附勢しており、対して、ソレノイド２０ｃは、通電時には、弁体２０ａを附勢するばねに対抗する推力を発生できるようになっている。よって、ソレノイド２０ｃへの通電量を調節して制御弁Ｖの開弁圧を高低調節でき、供給路５の圧力を制御弁Ｖの開弁圧に制御できる。このように、制御弁Ｖは、供給電流に応じて供給路５の圧力を調整可能となっているが、前記した制御弁Ｖの具体的構成は一例であってこれに限定されるものではない。

この制御弁Ｖにあっては、ソレノイド２０ｃへ供給する電流量に比例した開弁圧を得られるようになっており、電流量を大きくすればするほど開弁圧が大きくなり、電流を供給しない場合には開弁圧が最小になるようになっている。また、制御弁Ｖは、サスペンション装置Ｓ１の実用領域において流量に比例して圧力損失が大きくなる圧力オーバーライドがない特性となっている。なお、実用領域とは、たとえば、アクチュエータＡＣを図１に示すように車両のばね上部材Ｂとばね下部材Ｗとの間に介装して使用する場合において、アクチュエータＡＣが秒速１ｍの範囲内で伸縮する領域とすればよい。実用領域において流量に比例して圧力損失が大きくなる圧力オーバーライドがない特性とは、アクチュエータＡＣが秒速１ｍの範囲内で伸縮する場合に制御弁Ｖを通過し得る流量に対して圧力オーバーライドを無視できる程度の特性を指す。また、制御弁Ｖは、本実施の形態では、非通電時における開弁圧がごく小さく、非通電時において通過する液体の流れに対してほとんど抵抗を与えないようになっている。

さらに、供給路５と排出路６とを接続する吸込通路１０が制御通路１９に対して並列に設けられている。この吸込通路１０の途中には、排出路６から供給路５へ向かう液体の流れのみを許容する吸込チェック弁１１が設けられており、吸込通路１０が排出路６から供給路５へ向かう液体の流れのみを許容する一方通行の通路に設定されている。

供給路５の途中であって制御弁Ｖとポンプ４との間には供給側チェック弁１２が設けられている。より詳しくは、供給路５の途中であって制御通路１９および吸込通路１０の接続点よりもポンプ４側に供給側チェック弁１２が設けられており、供給側チェック弁１２は、ポンプ４側から制御弁Ｖ側へ向かう流れのみを許容し、その反対の流れを阻止する。よって、ポンプ４の吐出圧より切換弁９側の圧力が高圧となっても、供給側チェック弁１２が閉じてポンプ４側へ液体の逆流が阻止される。

サスペンション装置Ｓ１は、以上のように構成されており、続いて、その作動について説明する。まず、モータ１３、ポンプ４、切換弁９および制御弁Ｖを正常に動作できる通常時における作動を説明する。

基本的には、ポンプ４をモータ１３によって駆動し、切換弁９によって伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２のうちポンプ４に接続する室にポンプ４が吐出する液体を供給しつつ排出路６を通じて他方の室をリザーバＲに連通させる。このようにすると、アクチュエータＡＣは、積極的に伸長或いは収縮して、アクチュエータとして機能できる。アクチュエータＡＣに発生させる推力がアクチュエータＡＣの伸長方向である場合には、切換弁９を圧側供給ポジション９ｃとして、圧側室Ｒ２を供給路５へ接続し伸側室Ｒ１をリザーバＲへ接続する。反対に、アクチュエータＡＣに発生させる推力がアクチュエータＡＣの収縮方向である場合には、切換弁９を伸側供給ポジション９ｂとして、伸側室Ｒ１を供給路５へ接続し圧側室Ｒ２をリザーバＲへ接続する。そして、制御弁Ｖによって供給路５の圧力を調節してアクチュエータＡＣの伸長方向或いは収縮方向の推力の大きさを制御できる。

目標推力の演算、制御弁Ｖおよび切換弁９に与える電流量の演算と電流量の供給については、モータ１３を制御するコントローラＣが実行するようになっているが、コントローラＣの上位の制御装置が実行してもよい。

ドライバ４９は、たとえば、制御弁Ｖおよび切換弁９におけるソレノイド２０ｃおよびソレノイド９ｅをＰＷＭ駆動する駆動回路と、モータ１３をＰＷＭ駆動する駆動回路を備えている。そして、ドライバ４９は、コントローラＣで決定した通りにソレノイド２０ｃ、ソレノイド９ｅおよびモータ１３へ電流を供給する。ドライバ４９における各駆動回路は、ＰＷＭ駆動を行う駆動回路以外の駆動回路であってもよい。

そして、アクチュエータＡＣに発生させる目標推力がアクチュエータＡＣの伸長方向では、コントローラＣは切換弁９について圧側供給ポジション９ｃを選択すればよい。また、アクチュエータＡＣに発生させる目標推力がアクチュエータＡＣの収縮方向では、コントローラＣは切換弁９について伸側供給ポジション９ｂを選択する。ドライバ４９は、切換弁９に前記のように選択されたポジションへ切換えるべく、ソレノイド９ｅへ電流の供給或いは停止する。具体的には、本例では、アクチュエータＡＣを収縮作動させる場合には、伸側室Ｒ１へ液体を供給し圧側室Ｒ２から液体をリザーバＲへ排出させるために、伸側供給ポジション９ｂを採るように切換弁９におけるソレノイド９ｅへは電流を供給せず非通電とする。反対に、アクチュエータＡＣを伸長作動させる場合には、圧側室Ｒ２へ液体を供給し伸側室Ｒ１から液体をリザーバＲへ排出させるために、圧側供給ポジション９ｃを採るように切換弁９におけるソレノイド９ｅへ電流を供給すればよい。サスペンション装置Ｓ１における推力の制御に用いる制御則については、車両に適するものを選択すればよく、たとえば、スカイフック制御等といった車両の振動抑制に優れる制御則を採用するとよい。また、コントローラＣに入力する情報は、コントローラＣで採用する制御則に適した情報であればよく、図示はしないが、当該情報についてはセンサ等で検知してコントローラＣに入力すればよい。なお、制御弁Ｖおよび切換弁９の制御にあっては、コントローラＣとは別にコントローラを備えていてもよい。

以上、アクチュエータＡＣを積極的に伸縮させる場合の作動について説明したが、車両走行中には、アクチュエータＡＣが路面の凹凸により外乱を受けて伸縮する。以下に、外乱を受けたアクチュエータＡＣの伸縮を踏まえた作動について説明する。

最初に、ポンプ４を駆動して供給路５へ液体を吐出している状態についての作動を説明する。アクチュエータＡＣが外乱を受けて伸縮する場合、アクチュエータＡＣが推力を発生する方向とアクチュエータＡＣの伸縮方向で場合分けすると、四つのケースが考えられる。

まず、第一のケースとして、ピストン２を下方に押し下げる推力をサスペンション装置Ｓ１に発揮させる場合であって、アクチュエータＡＣが外力によって伸長作動している場合について説明する。アクチュエータＡＣに発生させる推力の方向は、ピストン２を下方に押し下げる方向であり、伸側室Ｒ１へ液体を供給する必要がある。この場合、伸側供給ポジション９ｂを採るように切換弁９を切換えて、伸側室Ｒ１を供給路５へ接続するとともに、排出路６を通じて圧側室Ｒ２をリザーバＲへ連通させる。

アクチュエータＡＣが伸長作動しているときには、伸側室Ｒ１の容積が減少するため、減少分の液体は、伸側減衰弁１５を通じて伸側室Ｒ１から排出され、さらに、供給路５を介して制御弁Ｖを通過してリザーバＲへ流れる。ポンプ４の回転数は、前述のように求められる目標回転数Ｎｒｅｆに制御される。なお、供給側チェック弁１２が設けられているので、動的に供給路５の圧力がポンプ４の吐出圧よりも高くなっても、液体は、ポンプ４側に逆流しない。他方、容積が増大する圧側室Ｒ２には、排出路６を介してリザーバＲから容積拡大分に見合う液体が供給される。

供給路５の圧力は、制御弁Ｖによって、制御弁Ｖの開弁圧に制御されているため、伸側室Ｒ１の圧力は、伸側室Ｒ１から排出される液体が伸側減衰弁１５を通過する際に生じる圧力損失分だけ供給路５の圧力よりも高くなる。したがって、この場合の伸側室Ｒ１は、制御弁Ｖの開弁圧に伸側減衰弁１５による圧力損失分を重畳した圧力分だけリザーバＲの圧力よりも高くなる。他方、圧側室Ｒ２はリザーバＲと等圧であり、伸側室Ｒ１の圧力は、リザーバＲの圧力との差圧として捉えられる。よって、伸側室Ｒ１の圧力は、制御弁Ｖの開弁圧に伸側減衰弁１５で生じる圧力損失分の圧力を加えた値だけ圧側室Ｒ２よりも高くなり、アクチュエータＡＣは、伸長を抑制する推力を発揮する。制御弁Ｖの開弁圧を最大としたときのアクチュエータＡＣの伸縮速度と発揮される推力の特性は、図５に示した、縦軸にアクチュエータＡＣの推力を採り、横軸にアクチュエータＡＣの伸縮速度を採ったグラフでは、図５中の線（１）で示す特性となる。

続いて、第二のケースとして、ピストン２を下方に押し下げる推力をサスペンション装置Ｓ１に発揮させる場合であって、アクチュエータＡＣが外力によって収縮作動している場合について説明する。アクチュエータＡＣに発生させる推力の方向は、ピストン２を下方に押し下げる方向であるので、伸側室Ｒ１へ液体を供給する必要がある。この場合も伸側供給ポジション９ｂを採るように切換弁９を切換えて、伸側室Ｒ１を供給路５へ接続するとともに、排出路６を通じて圧側室Ｒ２をリザーバＲへ連通させる。

アクチュエータＡＣが収縮作動しているときには、伸側室Ｒ１の容積が増大する。ポンプ４の吐出流量は、単位時間当たりの伸側室Ｒ１の容積増大量以上に制御され、伸側室Ｒ１で必要となる必要流量Ｑよりポンプ４の吐出流量は多い。この場合、ポンプ４から吐出された液体は、伸側チェック弁１６を通じて伸側室Ｒ１へ流入するとともに、ポンプ４の吐出流量のうち伸側室Ｒ１で吸収されずに余った液体が制御弁Ｖを通じてリザーバＲへ流れる。したがって、伸側室Ｒ１の圧力は、供給路５の圧力と等圧となり、制御弁Ｖの開弁圧に制御される。他方の容積が減少する圧側室Ｒ２には、圧側減衰弁１７および排出路６を介して圧側室Ｒ２から容積減少分の液体がリザーバＲへ排出される。圧側室Ｒ２の圧力は、圧側室Ｒ２から排出される液体が圧側減衰弁１７を通過する際の生じる圧力損失分だけリザーバＲの圧力よりも高くなる。したがって、このような状況では、伸側室Ｒ１の圧力は制御弁Ｖの開弁圧に等しくなるが、圧側室Ｒ２の圧力は圧側減衰弁１７による圧力損失分だけリザーバＲの圧力よりも高くなり、圧側室Ｒ２から排出される流量が多くなるとそれだけ圧力損失も大きくなる。よって、伸側室Ｒ１の圧力は、制御弁Ｖによって調節される差圧から圧側減衰弁１７で生じる圧力損失分の圧力を差し引いた値だけ圧側室Ｒ２よりも高くなり、アクチュエータＡＣは、収縮を助成する推力を発揮する。そして、制御弁Ｖの開弁圧を最大としたときのアクチュエータＡＣの推力の特性は、図５中の線（２）で示す特性となる。

これに対して、アクチュエータＡＣの収縮速度が高く、ポンプ４の吐出流量が最大に制御されても単位時間当たりの伸側室Ｒ１の容積増大量を下回ると、ポンプ４からの液体供給が伸側室Ｒ１の単位時間当たりの容積増大量に追いつかなくなる。そして、ポンプ４から吐出される液体が全て伸側室Ｒ１で吸収されてしまうようになると、制御弁Ｖには液体が流れなくなり、伸側室Ｒ１で不足する量の液体は、吸込チェック弁１１が開いて、リザーバＲから排出路６および吸込通路１０を介して供給される。このような状況となると、伸側室Ｒ１の圧力はほぼリザーバＲの圧力に等しくなるが、圧側室Ｒ２の圧力は圧側減衰弁１７による圧力損失分だけリザーバＲの圧力よりも高くなる。そのため、アクチュエータＡＣは、ピストン２を下方に押し下げる方向へは推力を発揮できなくなり、反対の方向へ、つまり、ピストン２を上方へ押し上げる方向へ推力を発揮する。以上、ピストン２を押し下げる推力をサスペンション装置Ｓ１に発揮させる際に、アクチュエータＡＣが外力によって収縮作動して、ポンプ４の吐出流量が伸側室Ｒ１の単位時間当たりの容積増大量未満であると、ピストン２を押下げる推力を発揮できなくなる。このような状況では、制御弁Ｖの開弁圧とは無関係にアクチュエータＡＣの推力は、図５中の線（３）で示す特性となる。制御弁Ｖの開弁圧を最大にする場合、ポンプ４の吐出流量が伸側室Ｒ１の単位時間当たりの容積増大量以上では図５中の線（２）の特性となり、ポンプ４の吐出流量が伸側室Ｒ１の単位時間当たりの容積増大量未満となると図５中の線（３）の特性へ変化する。

次に、第三のケースとして、ピストン２を上方に押し上げる推力をサスペンション装置Ｓ１に発揮させる場合であって、アクチュエータＡＣが外力によって収縮作動している場合について説明する。アクチュエータＡＣに発生させる推力の方向は、ピストン２を上方に押し上げる方向である。この場合、圧側室Ｒ２へ液体を供給する必要があるので、圧側供給ポジション９ｃを採るように切換弁９を切換えて、圧側室Ｒ２を供給路５へ接続するとともに、排出路６を通じて伸側室Ｒ１をリザーバＲへ連通させる。

アクチュエータＡＣが収縮作動しているときには、圧側室Ｒ２の容積が減少するため、減少分の液体は、圧側減衰弁１７を通じて圧側室Ｒ２から排出され、さらに、供給路５を介して制御弁Ｖを通過してリザーバＲへ流れる。ポンプ４の回転数は、前述のように求められる目標回転数Ｎｒｅｆに制御される。なお、供給側チェック弁１２が設けられているので、動的に供給路５の圧力がポンプ４の吐出圧よりも高くなっても、液体は、ポンプ４側に逆流しない。他方、容積が増大する伸側室Ｒ１には、排出路６を介してリザーバＲから容積拡大分に見合う液体が供給される。

供給路５の圧力は、制御弁Ｖによって、制御弁Ｖの開弁圧に制御されているため、圧側室Ｒ２の圧力は、圧側室Ｒ２から排出される液体が圧側減衰弁１７を通過する際に生じる圧力損失分だけ供給路５の圧力よりも高くなる。他方の伸側室Ｒ１の圧力は、リザーバＲと等圧となる。よって、圧側室Ｒ２の圧力は、制御弁Ｖの開弁圧に圧側減衰弁１７で生じる圧力損失分の圧力を加えた値だけ伸側室Ｒ１よりも高くなり、アクチュエータＡＣは、収縮を抑制する推力を発揮する。そして、制御弁Ｖの開弁圧を最大としたときのアクチュエータＡＣの推力の特性は、図５中の線（４）で示す特性となる。

さらに、第四のケースとして、ピストン２を上方に押し上げる推力をサスペンション装置Ｓ１に発揮させる場合であって、アクチュエータＡＣが外力によって伸長作動している場合について説明する。アクチュエータＡＣに発生させる推力の方向は、ピストン２を上方に押し上げる方向であるので、圧側室Ｒ２へ液体を供給する必要がある。よって、この場合、圧側供給ポジション９ｃを採るように切換弁９を切換えて、圧側室Ｒ２を供給路５へ接続するとともに、排出路６を通じて伸側室Ｒ１をリザーバＲへ連通させる。

アクチュエータＡＣが伸長作動しているときには、圧側室Ｒ２の容積が増大する。ポンプ４の吐出流量は、単位時間当たりの圧側室Ｒ２の容積増大量以上に制御され、圧側室Ｒ２で必要となる必要流量Ｑよりポンプ４の吐出流量は多い。そのため、ポンプ４から吐出された液体は、圧側チェック弁１８を通じて圧側室Ｒ２へ流入するとともに、ポンプ４の吐出流量のうち圧側室Ｒ２で吸収されずに余った液体が制御弁Ｖを通じてリザーバＲへ流れる。したがって、圧側室Ｒ２の圧力は、供給路５の圧力と等圧となり、制御弁Ｖの開弁圧に制御される。他方の容積が減少する伸側室Ｒ１には、伸側減衰弁１５および排出路６を介して伸側室Ｒ１から容積減少分の液体がリザーバＲへ排出される。伸側室Ｒ１の圧力は、伸側室Ｒ１から排出される液体が伸側減衰弁１５を通過する際の生じる圧力損失分だけリザーバＲの圧力よりも高くなる。このような状況では、圧側室Ｒ２の圧力は制御弁Ｖの開弁圧に等しくなるが、伸側室Ｒ１の圧力は伸側減衰弁１５による圧力損失分だけリザーバＲの圧力よりも高くなり、伸側室Ｒ１から排出される流量が多くなるとそれだけ圧力損失も大きくなる。よって、圧側室Ｒ２の圧力は、制御弁Ｖによって調節される差圧から伸側減衰弁１５で生じる圧力損失分の圧力を差し引いた値だけ伸側室Ｒ１よりも高くなり、アクチュエータＡＣは、伸長を助成する推力を発揮する。そして、制御弁Ｖの開弁圧を最大としたときのアクチュエータＡＣの推力の特性は、図５中の線（５）で示す特性となる。

これに対して、アクチュエータＡＣの伸長速度が高く、ポンプ４の吐出流量が最大に制御されても単位時間当たりの圧側室Ｒ２の容積増大量を下回ると、ポンプ４からの液体供給が圧側室Ｒ２の単位時間当たりの容積増大量に追いつかなくなる。そして、ポンプ４から吐出される液体が全て圧側室Ｒ２で吸収されるようになると、制御弁Ｖには液体が流れなくなり、圧側室Ｒ２で不足する量の液体は、吸込チェック弁１１が開いて、リザーバＲから排出路６および吸込通路１０を介して供給される。このような状況では、圧側室Ｒ２の圧力はほぼリザーバＲの圧力に等しくなるが、伸側室Ｒ１の圧力は伸側減衰弁１５による圧力損失分だけリザーバＲの圧力よりも高くなる。そのため、アクチュエータＡＣは、ピストン２を上方に押し上げる方向へは推力を発揮できなくなり、反対の方向へ、つまり、ピストン２を下方へ押し下げる方向へ推力を発揮する。以上から、ピストン２を押し上げる推力をサスペンション装置Ｓ１に発揮させる際に、アクチュエータＡＣが外力によって伸長作動している場合、ポンプ４の吐出流量が圧側室Ｒ２の単位時間当たりの容積増大量未満となると、ピストン２を押し上げる方向へ推力を発揮できない。よって、制御弁Ｖの開弁圧とは無関係にアクチュエータＡＣの推力は、図５中の線（６）で示す特性となる。制御弁Ｖの開弁圧を最大にする場合、ポンプ４の吐出流量が圧側室Ｒ２の単位時間当たりの容積増大量以上では図５中の線（５）の特性となり、ポンプ４の吐出流量が圧側室Ｒ２の単位時間当たりの容積増大量未満となると図５中の線（６）の特性へ変化する。なお、アクチュエータＡＣは、収縮側では図５中線（２）から線（３）へ推力が変化する特性を示し、伸長側では図５中線（５）から線（６）へ推力が変化する特性を示すが、特性の変化はごく瞬間的に生じるものであり、乗り心地に与える影響は軽微である。

以上から、制御弁Ｖの開弁圧の調節により、図５中、線（１）から線（３）をつなげたラインから線（４）から線（６）までをつなげたラインまでの間の範囲でアクチュエータＡＣの推力を可変にできる。また、ポンプ４の駆動によって、ポンプ４の吐出流量を伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２のうち拡大する側の室へ供給する場合、ポンプ４の吐出流量が拡大する室の容積増大量以上であると、アクチュエータＡＣは伸縮方向と同方向に推力を発揮できる。

引き続き、ポンプ４を駆動しない停止状態にした場合のサスペンション装置Ｓ１の作動を説明する。この場合についても、アクチュエータＡＣが外乱を受けて伸縮する方向とアクチュエータＡＣが推力を発生する方向とで場合分けすると、四つのケースが考えられる。

まず、ピストン２を押し下げる推力をサスペンション装置Ｓ１に発揮させる場合であって、アクチュエータＡＣが外力によって伸長作動している場合について説明する。アクチュエータＡＣに発生させる推力の方向は、ピストン２を押し下げる方向であるので、伸側供給ポジション９ｂを採るように切換弁９を切換えて、伸側室Ｒ１を供給路５へ接続するとともに、排出路６を通じて圧側室Ｒ２をリザーバＲへ連通させる。

アクチュエータＡＣが伸長作動しているときには、伸側室Ｒ１の容積が減少するため、減少分の液体は、伸側減衰弁１５を通じて伸側室Ｒ１から排出され、供給路５を介して制御弁Ｖを通過してリザーバＲへ流れる。なお、供給側チェック弁１２が設けられているので、液体は、ポンプ４側に流れない。他方、容積が増大する圧側室Ｒ２には、排出路６を介してリザーバＲから容積拡大分に見合う液体が供給される。

供給路５の圧力は、制御弁Ｖによって、制御弁Ｖの開弁圧に制御されているため、伸側室Ｒ１の圧力は、伸側室Ｒ１から排出される液体が伸側減衰弁１５を通過する際に生じる圧力損失分だけ供給路５の圧力よりも高くなる。したがって、この場合の伸側室Ｒ１は、制御弁Ｖの開弁圧に伸側減衰弁１５による圧力損失分を重畳した圧力分だけ圧側室Ｒ２の圧力よりも高くなる。縦軸にアクチュエータＡＣの推力の方向を採り、横軸にアクチュエータＡＣの伸縮速度を採った図６に示したグラフでは、制御弁Ｖの開弁圧を最大としたときのアクチュエータＡＣの推力の特性は、図６中の線（１）で示す特性となる。

続いて、ピストン２を下方に押し下げる推力をサスペンション装置Ｓ１に発揮させる場合であって、アクチュエータＡＣが外力によって収縮作動している場合について説明する。ポンプ４が停止状態であってポンプ４から液体は供給されないが、アクチュエータＡＣに発生させる推力の方向は、ピストン２を下方に押し下げる方向である。そのため、伸側供給ポジション９ｂを採るように切換弁９を切換えて、伸側室Ｒ１を供給路５へ接続するとともに、排出路６を通じて圧側室Ｒ２をリザーバＲへ連通させる。

アクチュエータＡＣが収縮作動しているときには、伸側室Ｒ１の容積が増大するが、ポンプ４が液体を吐出していないので、制御弁Ｖには液体が流れなくなり、伸側室Ｒ１で不足する量の液体は、吸込チェック弁１１が開いて、リザーバＲから排出路６および吸込通路１０を介して供給される。この状況では、伸側室Ｒ１の圧力はほぼリザーバＲの圧力に等しくなる。他方の容積が減少する圧側室Ｒ２は、圧側減衰弁１７および排出路６を介して圧側室Ｒ２から容積減少分の液体がリザーバＲへ排出される。圧側室Ｒ２の圧力は、圧側室Ｒ２から排出される液体が圧側減衰弁１７を通過する際の生じる圧力損失分だけ伸側室Ｒ１の圧力よりも高くなる。そのため、アクチュエータＡＣは、ピストン２を下方に押し下げる方向へは推力を発揮できず、反対の方向へ、つまり、ピストン２を上方へ押し上げる方向へ推力を発揮する。以上から、ピストン２を下方に押し下げる推力をサスペンション装置Ｓ１に発揮させようとする場合で、アクチュエータＡＣが外力によって収縮作動している場合にあって、ポンプ４が停止している場合、ピストン２を押し下げる方向へ推力を発揮できない。よって、制御弁Ｖの開弁圧とは無関係にアクチュエータＡＣの推力は、図６中の線（２）で示す特性となる。これは、減衰力可変ダンパにおいて、圧側減衰力を最も低い減衰力に制御しているのと同等の効果をもたらしている。

次に、ピストン２を上方に押し上げる推力をサスペンション装置Ｓ１に発揮させる場合であって、アクチュエータＡＣが外力によって収縮作動している場合について説明する。アクチュエータＡＣに発生させる推力の方向は、ピストン２を上方に押し上げる方向である。そのため、圧側供給ポジション９ｃを採るように切換弁９を切換えて、圧側室Ｒ２を供給路５へ接続するとともに、排出路６を通じて伸側室Ｒ１をリザーバＲへ連通させる。

アクチュエータＡＣが収縮作動しているときには、圧側室Ｒ２の容積が減少するため、減少分の液体は、圧側減衰弁１７を通じて圧側室Ｒ２から排出され、供給路５を介して制御弁Ｖを通過してリザーバＲへ流れる。なお、供給側チェック弁１２が設けられているので、液体は、ポンプ４側に流れない。他方、容積が増大する伸側室Ｒ１には、排出路６を介してリザーバＲから容積拡大分に見合う液体が供給される。

供給路５の圧力は、制御弁Ｖによって、制御弁Ｖの開弁圧に制御されているため、圧側室Ｒ２の圧力は、圧側室Ｒ２から排出される液体が圧側減衰弁１７を通過する際に生じる圧力損失分だけ供給路５の圧力よりも高くなる。したがって、この場合の圧側室Ｒ２は、制御弁Ｖの開弁圧に圧側減衰弁１７による圧力損失分を重畳した圧力分だけ伸側室Ｒ１の圧力よりも高くなる。よって、制御弁Ｖの開弁圧を最大としたときのアクチュエータＡＣの推力の特性は、図６中の線（３）で示す特性となる。

続いて、ピストン２を上方に押し上げる推力をサスペンション装置Ｓ１に発揮させる場合であって、アクチュエータＡＣが外力によって伸長作動している場合について説明する。ポンプ４が停止状態であってポンプ４から液体は供給されないが、アクチュエータＡＣに発生させる推力の方向は、ピストン２を上方に押し上げる方向である。そのため、圧側供給ポジション９ｃを採るように切換弁９を切換えて、圧側室Ｒ２を供給路５へ接続するとともに、排出路６を通じて伸側室Ｒ１をリザーバＲへ連通させる。

アクチュエータＡＣが伸長作動しているときには、圧側室Ｒ２の容積が増大するが、ポンプ４が液体を吐出していないので、制御弁Ｖには液体が流れなくなる。圧側室Ｒ２で不足する量の液体は、吸込チェック弁１１が開いて、リザーバＲから排出路６および吸込通路１０を介して供給される。この状況では、圧側室Ｒ２の圧力はほぼリザーバＲの圧力に等しくなる。他方の容積が減少する伸側室Ｒ１には、伸側減衰弁１５および排出路６を介して伸側室Ｒ１から容積減少分の液体がリザーバＲへ排出される。伸側室Ｒ１の圧力は、伸側室Ｒ１から排出される液体が伸側減衰弁１５を通過する際の生じる圧力損失分だけリザーバＲの圧力よりも高くなる。そのため、アクチュエータＡＣは、ピストン２を上方に押し上げる方向へは推力を発揮できず、反対の方向へ、つまり、ピストン２を下方へ押し下げる方向へ推力を発揮する。以上から、ピストン２を上方に押し上げる推力をサスペンション装置Ｓ１に発揮させようとする場合で、アクチュエータＡＣが外力によって伸長作動している場合にあって、ポンプ４が停止している場合、ピストン２を上方に押し上げる方向へ推力を発揮できない。よって、制御弁Ｖの開弁圧とは無関係にアクチュエータＡＣの推力は、図６中の線（４）で示す特性となる。これは、減衰力可変ダンパにおいて、伸側減衰力を最も低い減衰力に制御しているのと同等の効果をもたらしている。

このようにポンプ４の停止中は、制御弁Ｖの開弁圧を調整すると、図６中第一象限内では、線（４）から線（１）までの範囲で、第三象限内では、線（２）から線（３）の範囲で、アクチュエータＡＣの推力を可変にできる。

ここで、セミアクティブサスペンションにあっては、減衰力可変ダンパを用いてカルノップ則に従ってスカイフック制御を実行する場合を考える。伸側減衰力（ピストンを押し下げる方向の力）が必要である場合、伸長作動時には減衰力可変ダンパの減衰力が目標推力を得られる減衰力に制御され、収縮作動時には、伸側減衰力が得られないから圧側へ最も低い減衰力を発揮するように制御される。他方、圧側減衰力（ピストンを押し上げる方向の力）が必要な場合、収縮作動時には減衰力可変ダンパの減衰力が目標推力を得られる減衰力に制御され、伸長作動時には、圧側減衰力が得られないから伸側へ最も低い減衰力を発揮するように制御される。本発明のサスペンション装置Ｓ１では、ポンプ４を停止した状態でアクチュエータＡＣにピストン２を押し下げる推力を発揮させる場合、伸長時にはアクチュエータＡＣの推力が切換弁９によって出力可能範囲内で制御され、収縮時には、アクチュエータＡＣは最も低い推力を発揮する。反対に、本発明のサスペンション装置Ｓ１では、ポンプ４を停止した状態でアクチュエータＡＣにピストン２を押し上げる推力を発揮させる場合、収縮時にはアクチュエータＡＣの推力が制御弁Ｖによって出力可能範囲内で制御され、伸長時には、アクチュエータＡＣは最も低い推力を発揮する。したがって、本発明のサスペンション装置Ｓ１では、ポンプ４を停止中である場合、自動的に、セミアクティブサスペンションと同じ機能を発揮ができる。よって、ポンプ４が駆動中であってもポンプ４の吐出流量が拡大する伸側室Ｒ１或いは圧側室Ｒ２の容積増大量未満となると、自動的に、サスペンション装置Ｓ１がセミアクティブサスペンションとして機能できる。

最後に、サスペンション装置Ｓ１のモータ１３、切換弁９および制御弁Ｖへの通電が何らかの異常により通電不能な失陥時におけるサスペンション装置Ｓ１の作動について説明する。こうした失陥には、たとえば、モータ１３、切換弁９および制御弁Ｖへの通電ができない場合のほか、コントローラＣやドライバ４９に異常が見られた場合にモータ１３、切換弁９および制御弁Ｖへの通電を停止する場合も含まれる。

失陥時には、モータ１３、切換弁９および制御弁Ｖへの通電が停止されるか、或いは通電不能な状態であり、ポンプ４は停止し、制御弁Ｖは開弁圧が最小となり、切換弁９は、ばね９ｄに附勢されて伸側供給ポジション９ｂを採った状態となる。

この状態で、アクチュエータＡＣが外力によって伸長作動する場合、伸側室Ｒ１の容積が減少するため、減少分の液体は、伸側減衰弁１５を通じて伸側室Ｒ１から排出され、供給路５を介して制御弁Ｖを通過してリザーバＲへ流れる。なお、供給側チェック弁１２が設けられているので、ポンプ４側に液体が流れない。他方、容積が増大する圧側室Ｒ２には、排出路６を介してリザーバＲから容積拡大分に見合う液体が供給される。

伸側室Ｒ１から排出された液体は制御弁Ｖを通過するが、制御弁Ｖが非通電時に通過する流れに対しほとんど抵抗を与えない特性になっているため、供給路５の圧力は、ほぼリザーバＲの圧力と等圧となる。よって、伸側室Ｒ１の圧力は、伸側室Ｒ１から排出される液体が伸側減衰弁１５を通過する際に生じる圧力損失分だけ供給路５の圧力よりも高くなるから、当該圧力損失分だけ圧側室Ｒ２の圧力よりも高くなる。したがって、アクチュエータＡＣの推力の特性は、図７に示したグラフでは、図７中の線（１）で示す特性となる。

反対に、アクチュエータＡＣが外力によって収縮作動する場合、圧側室Ｒ２の容積が減少するため、減少分の液体は、圧側減衰弁１７を通じて圧側室Ｒ２から排出され、リザーバＲへ流れる。他方、容積が増大する伸側室Ｒ１には、排出路６を介してリザーバＲから吸込通路１０、吸込チェック弁１１を通じて容積拡大分に見合う液体が供給される。なお、供給側チェック弁１２が設けられているので、液体はポンプ４側に液体が流れない。よって、圧側室Ｒ２の圧力は、圧側室Ｒ２から排出される液体が圧側減衰弁１７を通過する際に生じる圧力損失分だけ伸側室Ｒ１の圧力よりも高くなる。したがって、アクチュエータＡＣの推力の特性は、図７中の線（２）で示す特性となる。

このようにサスペンション装置Ｓ１が失陥した状態では、アクチュエータＡＣはパッシブなダンパとして機能でき、ばね上部材Ｂおよびばね下部材Ｗの振動を抑制するので、失陥時にはフェールセーフ動作が確実に行われる。なお、失陥時に、切換弁９が圧側供給ポジション９ｃを採るようにしても、図７に示した特性を実現でき、フェールセーフ動作を行える。

このように、本発明のサスペンション装置Ｓ１では、アクチュエータＡＣを積極的に伸縮させてアクティブサスペンションとして機能できるだけでなく、セミアクティブサスペンションとして機能できる。また、セミアクティブサスペンションとしての推力の発揮が期待される場面では、ポンプ４の駆動が必須ではなく、ポンプ４の駆動が必要なときにのみ駆動すればよいので、エネルギ消費が少なくなる。よって、本発明のサスペンション装置Ｓ１では、アクティブサスペンションとして機能できるとともに、エネルギ消費が少なくなる。

また、制御弁Ｖが流量に対する圧力オーバーライドが少ない特性である場合には、ポンプ４に作用する圧力が小さくなるため、ポンプ４で消費するエネルギ量も少なくなり、より効果的にエネルギ消費を抑制できる。

さらに、サスペンション装置Ｓ１が失陥した状態では、アクチュエータＡＣはパッシブなダンパとして機能して、ばね上部材Ｂおよびばね下部材Ｗの振動を抑制するので、失陥時にはフェールセーフ動作が確実に行われる。

また、本実施の形態のサスペンション装置Ｓ１にあっては、伸側室Ｒ１から切換手段としての切換弁９に向かう流れに対し抵抗を与える伸側減衰弁１５と、伸側減衰弁１５に並列されて切換弁９から伸側室Ｒ１へ向かう流れのみを許容する伸側チェック弁１６とを有し、圧側室Ｒ２から切換弁９に向かう流れに対し抵抗を与える圧側減衰弁１７と、圧側減衰弁１７に並列されて切換弁９から圧側室Ｒ２へ向かう流れのみを許容する圧側チェック弁１８とを有している。よって、ポンプ４から伸側室Ｒ１或いは圧側室Ｒ２へ液体を供給する際には、伸側チェック弁１６或いは圧側チェック弁１８を介してほとんど抵抗なく液体を伸側室Ｒ１或いは圧側室Ｒ２へ供給でき、アクチュエータＡＣの伸縮方向と発生させる推力の方向とが一致する際にポンプ４の負荷を軽減できる。また、伸側室Ｒ１或いは圧側室Ｒ２から液体が排出される場合には、伸側減衰弁１５或いは圧側減衰弁１７が通過する液体の流れに抵抗を与えるので、伸側室Ｒ１或いは圧側室Ｒ２の圧力を制御弁Ｖの開弁圧以上にして大きな推力が得られる。よって、制御弁Ｖにおけるソレノイド２０ｃの推力を小さくしてもサスペンション装置Ｓ１は大きな推力を発生できる。このことから、制御弁Ｖを小型化でき、コストを低減できる。なお、伸側減衰弁１５および圧側減衰弁１７が双方向流れを許容するものであってもよく、その場合、伸側チェック弁１６および圧側チェック弁１８の省略も可能である。その場合でも、サスペンション装置Ｓ１がセミアクティブサスペンションとしての推力の発揮が期待される場面ではポンプ４の駆動が必須ではないからエネルギ消費が少なくなるという本発明の効果は失われない。

＜第二の実施の形態＞
具体的な液圧回路を備えたサスペンション装置の他の構成例を説明する。第二の実施の形態におけるサスペンション装置Ｓ２では、図８に示した液圧回路ＦＣ２を備えている。

液圧回路ＦＣ２は、図８に示すように、制御弁Ｖと切換弁９によって伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の圧力を制御する液圧回路ＦＣ１に対して、供給路５、排出路６、伸側通路７および圧側通路８の間に４ポート３位置の差圧制御弁ＤＰ１を設けている点で異なっている。具体的には、液圧回路ＦＣ２は、液圧回路ＦＣ１において制御通路１９、制御弁Ｖおよび切換弁９を廃止する代わりに、切換弁９を設けていた位置に差圧制御弁ＤＰ１を設けている。その他の液圧回路ＦＣ２の構成は、液圧回路ＦＣ１と同様であるので、説明の重複を避けるため、同一の部材については同一の符号を付して詳しい説明を省略する。

差圧制御弁ＤＰ１は、伸側通路７に接続されるＡポートと、圧側通路８に接続されるＢポートと、供給路５に接続されるＰポートと、排出路６に接続されるＴポートの４ポートを有して伸側通路７と圧側通路８の差圧を制御する４ポート３位置の電磁差圧制御弁とされている。

具体的には、伸側通路７と供給路５とを連通するとともに圧側通路８と排出路６を連通する伸側供給ポジションＡ１と、全ポートを連通して供給路５、排出路６、伸側通路７および圧側通路８を相互に連通させるニュートラルポジションＮ１と、伸側通路７と排出路６とを連通するとともに圧側通路８と供給路５を連通する圧側供給ポジションＢ１と、スプールＳＰ１を両側から挟んで附勢する一対のばねＣｓ１，Ｃｓ２と、スプールＳＰ１を駆動するプッシュプル型のソレノイドＳｏｌ１とを備えている。スプールＳＰ１は、ソレノイドＳｏｌ１から推力を受けないと、ばねＣｓ１，Ｃｓ２による附勢力により、ニュートラルポジションＮ１を採る中立位置に位置決めされる。なお、伸側供給ポジションＡ１、ニュートラルポジションＮ１および圧側供給ポジションＢ１は、スプールＳＰ１の移動により、連続的に切換わるようになっている。

また、伸側通路７からの圧力をパイロット圧としてスプールＳＰ１の一端側へ導いており、伸側通路７の圧力でスプールＳＰ１を図８中下方へ附勢できるようになっている。さらに、圧側通路８からの圧力をパイロット圧としてスプールＳＰ１の他端側へ導いており、圧側通路８の圧力でスプールＳＰ１を図８中上方へ附勢できるようになっている。伸側通路７の圧力によってスプールＳＰ１を図８中下方へ押す力と、圧側通路８の圧力によってスプールＳＰ１を図８中上方へ押す力は、互いにスプールＳＰ１を反対に向けて押す力であり、これらの合力を液圧フィードバック力として利用している。ソレノイドＳｏｌ１へ通電すると、スプールＳＰ１は、前記ポジションＡ１，Ｂ１のうち、ソレノイドＳｏｌ１からの推力、伸側通路７および圧側通路８の圧力による液圧フィードバック力と、ばねＣｓ１，Ｃｓ２の附勢力が釣り合うポジションに切換わる。ソレノイドＳｏｌ１の推力の大小によって、この推力と前記液圧フィードバック力とばねＣｓ１，Ｃｓ２の附勢力が釣り合うスプールＳＰ１の位置が変化するので、ソレノイドＳｏｌ１の推力調整によって、伸側通路７と圧側通路８の差圧を制御できる。他方、ソレノイドＳｏｌ１へ電力供給しない非通電時には、スプールＳＰ１は、ばねＣｓ１，Ｃｓ２によって附勢されて中立位置のニュートラルポジションＮ１を採る。

よって、ソレノイドＳｏｌ１へ供給する電流量の調整によって、伸側通路７の圧力と圧側通路８の圧力の差圧を制御できる。なお、アクチュエータＡＣが伸縮するとアクチュエータＡＣの伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２へ液体が出入りするため、差圧制御弁ＤＰ１を通過する流量は、ポンプ流量からアクチュエータＡＣの伸縮による流量分だけ増減する。このようにアクチュエータＡＣの伸縮によって流量が増減しても、液圧フィードバック力によってスプールＳＰ１が自動的に移動して、前記差圧は、ソレノイドＳｏｌ１へ供給する電流量によって一意的に決められた差圧に制御される。

コントローラＣは、この場合、差圧制御弁ＤＰ１およびモータ１３へ供給する電流を制御すればよい。なお、差圧制御弁ＤＰ１の制御にあっては、コントローラＣとは別にコントローラを備えていてもよい。

なお、伸側通路７の圧力と圧側通路８の圧力の差圧を適切に制御できるのは、高圧側の圧力がリザーバ圧より高く保たれる場合であって、ポンプ流量が不足、或いは、ポンプ４が停止状態でリザーバＲから吸込チェック弁１１を介して液体の供給を受けなければならない状態では、差圧は０となる。

サスペンション装置Ｓ２は、以上のように構成されており、続いて、その作動について説明する。まず、モータ１３、ポンプ４、差圧制御弁ＤＰ１を正常に動作させられる通常時における作動を説明する。

基本的には、ポンプ４をモータ１３によって駆動し、差圧制御弁ＤＰ１によって伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２との差圧を制御すれば、アクチュエータＡＣが積極的に伸長或いは収縮するアクチュエータとして機能できる。アクチュエータＡＣに発生させる推力がアクチュエータＡＣの伸長方向である場合には、差圧制御弁ＤＰ１を圧側供給ポジションＢ１として、圧側室Ｒ２を供給路５へ接続し伸側室Ｒ１をリザーバＲへ接続する。反対に、アクチュエータＡＣに発生させる推力がアクチュエータＡＣの収縮方向である場合には、差圧制御弁ＤＰ１を伸側供給ポジションＡ１として、伸側室Ｒ１を供給路５へ接続し圧側室Ｒ２をリザーバＲへ接続する。そして、差圧制御弁ＤＰ１によって伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の差圧を調節すれば、アクチュエータＡＣの伸長方向或いは収縮方向の推力の大きさを制御できる。

以上、アクチュエータＡＣを積極的に伸縮させる場合の作動について説明したが、車両走行中には、アクチュエータＡＣが路面の凹凸により外乱を受けて伸縮するので、以下に、アクチュエータＡＣが外乱を受けて伸縮する点を踏まえた作動について説明する。

アクチュエータＡＣが外乱を受けて伸縮する場合、アクチュエータＡＣが推力を発生する方向とアクチュエータＡＣの伸縮方向で場合分けすると、四つのケースが考えられる。Ａポートの圧力をＰａとし、Ｂポートの圧力をＰｂとすると、第一のケースとして、Ｐａ＞Ｐｂとなるように制御し、ピストン２を下方に押し下げる推力をサスペンション装置Ｓ２に発揮させる場合で、アクチュエータＡＣが外力によって伸長作動する場合について説明する。アクチュエータＡＣの伸長により伸側室Ｒ１の容積が減少し、伸側室Ｒ１から排出された液体は伸側減衰弁１５を通り、差圧制御弁ＤＰ１のＡポートに流れる。他方、アクチュエータＡＣの伸長により圧側室Ｒ２の容積が膨張し、ポンプ４の回転数が前述のように求められる目標回転数Ｎｒｅｆに制御されて、圧側室Ｒ２には、ポンプ４からＢポートを経て圧側チェック弁１８を通り、液体が補充される。

伸長速度が速くなり、ポンプ４の回転数が目標回転数Ｎｒｅｆに制御されても圧側室Ｒ２に補充されるべき液体流量がポンプ４の吐出流量を上回ると、吸込チェック弁１１を介してリザーバＲからも液体が供給される。Ａポートの圧力ＰａとＢポートの圧力Ｐｂの差圧は、差圧制御弁ＤＰ１により一定に保たれるので、伸側室Ｒ１の圧力は伸側減衰弁１５で生じる圧力損失分だけＡポートの圧力よりも高くなる。よって、伸側室Ｒ１の圧力は、差圧制御弁ＤＰ１によって調節される差圧に伸側減衰弁１５で生じる圧力損失分の圧力を加えた値だけ圧側室Ｒ２よりも高くなり、アクチュエータＡＣは、伸長を抑制する推力を発揮する。この時のアクチュエータの伸縮速度と発揮される推力の特性は、図９に示した、縦軸にアクチュエータＡＣの推力を採り、横軸にアクチュエータＡＣの伸縮速度を採ったグラフでは、図９中の線（１）で示す特性となる。

第二のケースとして、Ｐａ＞Ｐｂとなるように制御し、ピストン２を下方に押し下げる推力をサスペンション装置Ｓ２に発揮させる場合であって、アクチュエータＡＣが外力によって収縮作動している場合について説明する。アクチュエータＡＣの収縮により圧側室Ｒ２の容積が減少し、圧側室Ｒ２から排出された液体は圧側減衰弁１７を通り、差圧制御弁ＤＰ１のＢポートに流れる。他方、アクチュエータＡＣの収縮により伸側室Ｒ１の容積が膨張し、ポンプ４の回転数が前述のように求められる目標回転数Ｎｒｅｆに制御されて、伸側室Ｒ１には、ポンプ４からＡポートを経て伸側チェック弁１６を通り、液体が補充される。Ａポートの圧力ＰａとＢポートの圧力Ｐｂの差圧は、差圧制御弁ＤＰ１により一定に保たれるので、圧側室Ｒ２の圧力は、圧側減衰弁１７で生じる圧力損失分だけＢポートの圧力よりも高くなる。よって、伸側室Ｒ１の圧力は、差圧制御弁ＤＰ１によって調節される差圧から圧側減衰弁１７で生じる圧力損失分の圧力を差し引いた値だけ圧側室Ｒ２よりも高くなり、アクチュエータＡＣは、収縮を助成する推力を発揮する。この時のアクチュエータの伸縮速度と発揮される推力の特性は、図９中の線（２）で示す特性となる。

さらに、収縮速度が速くなり、目標回転数Ｎｒｅｆが上限に達しても伸側室Ｒ１に補充されるべき液体流量がポンプ４の最大吐出流量を上回ると、吸込チェック弁１１を介してリザーバＲからも液体が供給される。このような状態となると、ポンプ４の吐出流量ではＡポートを加圧できず、Ａポートの圧力Ｐａは、リザーバＲの圧力よりも若干低くなり、差圧制御弁ＤＰ１によってはＡポートの圧力ＰａとＢポートの圧力Ｐｂの差圧を制御できなくなって両者の差圧は０となる。すると、アクチュエータＡＣは、圧側室Ｒ２から排出される液体が圧側減衰弁１７を通過する際に生じる圧力損失によって生じる伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の差圧で推力を発揮する。この時のアクチュエータの伸縮速度と発揮される推力の特性は、図９中の線（３）で示す特性となり、線（２）で示した特性とは不連続となる。このように、伸側室Ｒ１に補充されるべき液体流量がポンプ４の吐出流量を上回るとアクチュエータＡＣがパッシブなダンパとして機能し、収縮速度に依存して推力が変化する特性となる。

次に、第三のケースとして、Ｐｂ＞Ｐａとなるように制御し、ピストン２を上方に押し上げる推力をサスペンション装置Ｓ２に発揮させる場合であって、アクチュエータＡＣが外力によって収縮作動している場合について説明する。アクチュエータＡＣの収縮により圧側室Ｒ２の容積が減少し、圧側室Ｒ２から排出された液体は圧側減衰弁１７を通り、差圧制御弁ＤＰ１のＢポートに流れる。他方、アクチュエータＡＣの収縮により伸側室Ｒ１の容積が膨張し、ポンプ４の回転数が前述のように求められる目標回転数Ｎｒｅｆに制御されて、伸側室Ｒ１には、ポンプ４からＡポートを経て伸側チェック弁１６を通り、液体が補充される。

伸長速度が速くなり、ポンプ４の回転数が目標回転数Ｎｒｅｆに制御されても伸側室Ｒ１に補充されるべき液体流量がポンプ４の吐出流量を上回ると、吸込チェック弁１１を介してリザーバＲからも液体が供給される。Ａポートの圧力ＰａとＢポートの圧力Ｐｂの差圧は、差圧制御弁ＤＰ１により一定に保たれるので、圧側室Ｒ２の圧力は圧側減衰弁１７で生じる圧力損失分だけＢポートの圧力よりも高くなる。よって、圧側室Ｒ２の圧力は、差圧制御弁ＤＰ１によって調節される差圧に圧側減衰弁１７で生じる圧力損失分の圧力を加えた値だけ伸側室Ｒ１よりも高くなり、アクチュエータＡＣは、収縮を抑制する推力を発揮する。この時のアクチュエータの伸縮速度と発揮される推力の特性は、図９中の線（４）で示す特性となる。

第四のケースとして、Ｐｂ＞Ｐａとなるように制御し、ピストン２を上方に押し上げる推力をサスペンション装置Ｓ２に発揮させる場合であって、アクチュエータＡＣが外力によって伸長作動している場合について説明する。アクチュエータＡＣの伸長により伸側室Ｒ１の容積が減少し、伸側室Ｒ１から排出された液体は伸側減衰弁１５を通り、差圧制御弁ＤＰ１のＡポートに流れる。他方、アクチュエータＡＣの伸長により圧側室Ｒ２の容積が膨張し、ポンプ４の回転数が前述のように求められる目標回転数Ｎｒｅｆに制御されて、圧側室Ｒ２には、ポンプ４からＢポートを経て圧側チェック弁１８を通り、液体が補充される。Ａポートの圧力ＰａとＢポートの圧力Ｐｂの差圧は、差圧制御弁ＤＰ１により一定に保たれるので、伸側室Ｒ１の圧力は、伸側減衰弁１５で生じる圧力損失分だけＡポートの圧力よりも高くなる。よって、圧側室Ｒ２の圧力は、差圧制御弁ＤＰ１によって調節される差圧から伸側減衰弁１５で生じる圧力損失分の圧力を差し引いた値だけ伸側室Ｒ１よりも高くなり、アクチュエータＡＣは、伸長を助成する推力を発揮する。この時のアクチュエータの伸縮速度と発揮される推力の特性は、図９中の線（５）で示す特性となる。

さらに、伸長速度が速くなり、目標回転数Ｎｒｅｆが上限に達しても圧側室Ｒ２に補充されるべき液体流量がポンプ４の最大吐出流量を上回ると、吸込チェック弁１１を介してリザーバＲからも液体が供給される。このような状態となると、ポンプ４の吐出流量ではＢポートを加圧できず、Ｂポートの圧力Ｐｂは、リザーバＲの圧力よりも若干低くなり、差圧制御弁ＤＰ１によってはＡポートの圧力ＰａとＢポートの圧力Ｐｂの差圧を制御できなくなって両者の差圧は０となる。すると、アクチュエータＡＣは、伸側室Ｒ１から排出される液体が伸側減衰弁１５を通過する際に生じる圧力損失によって生じる伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の差圧で推力を発揮する。この時のアクチュエータの伸縮速度と発揮される推力の特性は、図９中の線（６）で示す特性となり、線（５）で示した特性とは不連続となる。このように、圧側室Ｒ２に補充されるべき液体流量がポンプ４の吐出流量を上回るとアクチュエータＡＣがパッシブなダンパとして機能し、伸長速度に依存して推力が変化する特性となる。

なお、アクチュエータＡＣは、収縮側では図９中線（２）から線（３）へ推力が変化する特性を示し、伸長側では図９中線（５）から線（６）へ推力が変化する特性を示すが、特性の変化はごく瞬間的に生じるものであり、乗り心地に与える影響は軽微である。

以上から、差圧制御弁ＤＰ１による差圧制御により、図９中、線（１）から線（３）をつなげたラインから線（４）から線（６）までをつなげたラインまでの間の範囲でアクチュエータＡＣの推力を可変にできる。また、ポンプ４の駆動によって、ポンプ４の吐出流量を伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２のうち拡大する側の室へ供給する場合には、ポンプ４の吐出流量が拡大する室の容積増大量以上である場合には、アクチュエータＡＣの伸縮方向と同方向に推力を発揮させられる。

引き続き、ポンプ４を駆動しない停止状態にした場合のサスペンション装置Ｓ２の作動を説明する。この場合についても、アクチュエータＡＣが外乱を受けて伸縮する方向とアクチュエータＡＣが推力を発生する方向とで場合分けすると、四つのケースが考えられる。

第一のケースとして、Ｐａ＞Ｐｂとなるように制御し、ピストン２を下方に押し下げる推力をサスペンション装置Ｓ２に発揮させる場合で、アクチュエータＡＣが外力によって伸長作動する場合について説明する。アクチュエータＡＣの伸長により伸側室Ｒ１の容積が減少し、伸側室Ｒ１から排出された液体は伸側減衰弁１５を通り、差圧制御弁ＤＰ１のＡポートに流れる。他方、アクチュエータＡＣの伸長により圧側室Ｒ２の容積が膨張し、圧側室Ｒ２には、リザーバＲからＢポートを経て圧側チェック弁１８を通り、液体が補充される。

Ａポートの圧力ＰａとＢポートの圧力Ｐｂの差圧は、差圧制御弁ＤＰ１により一定に保たれるので、伸側室Ｒ１の圧力は伸側減衰弁１５で生じる圧力損失分だけＡポートの圧力よりも高くなる。よって、伸側室Ｒ１の圧力は、差圧制御弁ＤＰ１によって調節される差圧に伸側減衰弁１５で生じる圧力損失分の圧力を加えた値だけ圧側室Ｒ２よりも高くなり、アクチュエータＡＣは、伸長を抑制する推力を発揮する。この時のアクチュエータの伸縮速度と発揮される推力の特性は、図１０に示した、縦軸にアクチュエータＡＣの推力を採り、横軸にアクチュエータＡＣの伸縮速度を採ったグラフでは、図１０中の線（１）で示す特性となる。

第二のケースとして、Ｐａ＞Ｐｂとなるように制御し、ピストン２を下方に押し下げる推力をサスペンション装置Ｓ２に発揮させる場合であって、アクチュエータＡＣが外力によって収縮作動している場合について説明する。アクチュエータＡＣの収縮により圧側室Ｒ２の容積が減少し、圧側室Ｒ２から排出された液体は圧側減衰弁１７を通り、差圧制御弁ＤＰ１のＢポートに流れる。他方、アクチュエータＡＣの収縮により伸側室Ｒ１の容積が膨張し、伸側室Ｒ１には、リザーバＲから吸込チェック弁１１、Ａポートを経て伸側チェック弁１６を通り、液体が補充される。Ａポートの圧力Ｐａは、リザーバＲの圧力よりも若干低くなり、差圧制御弁ＤＰ１によってＡポートの圧力ＰａとＢポートの圧力Ｐｂの差圧を制御できなくなって両者の差圧は０となる。すると、アクチュエータＡＣは、圧側室Ｒ２から排出される液体が圧側減衰弁１７を通過する際に生じる圧力損失によって生じる伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の差圧で推力を発揮する。この時のアクチュエータの伸縮速度と発揮される推力の特性は、図１０中の線（２）で示す特性となる。

次に、第三のケースとして、Ｐｂ＞Ｐａとなるように制御し、ピストン２を上方に押し上げる推力をサスペンション装置Ｓ２に発揮させる場合であって、アクチュエータＡＣが外力によって収縮作動している場合について説明する。アクチュエータＡＣの収縮により圧側室Ｒ２の容積が減少し、圧側室Ｒ２から排出された液体は圧側減衰弁１７を通り、差圧制御弁ＤＰ１のＢポートに流れる。他方、アクチュエータＡＣの収縮により伸側室Ｒ１の容積が膨張し、伸側室Ｒ１には、リザーバＲからＡポートを経て伸側チェック弁１６を通り、液体が補充される。

Ａポートの圧力ＰａとＢポートの圧力Ｐｂの差圧は、差圧制御弁ＤＰ１により一定に保たれるので、圧側室Ｒ２の圧力は圧側減衰弁１７で生じる圧力損失分だけＢポートの圧力よりも高くなる。よって、圧側室Ｒ２の圧力は、差圧制御弁ＤＰ１によって調節される差圧に圧側減衰弁１７で生じる圧力損失分の圧力を加えた値だけ伸側室Ｒ１よりも高くなり、アクチュエータＡＣは、収縮を抑制する推力を発揮する。この時のアクチュエータの伸縮速度と発揮される推力の特性は、図１０中の線（３）で示す特性となる。

第四のケースとして、Ｐｂ＞Ｐａとなるように制御し、ピストン２を上方に押し上げる推力をサスペンション装置Ｓ２に発揮させる場合であって、アクチュエータＡＣが外力によって伸長作動している場合について説明する。アクチュエータＡＣの伸長により伸側室Ｒ１の容積が減少し、伸側室Ｒ１から排出された液体は伸側減衰弁１５を通り、差圧制御弁ＤＰ１のＡポートに流れる。他方、アクチュエータＡＣの伸長により圧側室Ｒ２の容積が膨張し、圧側室Ｒ２には、リザーバＲから吸込チェック弁１１、Ｂポートを経て圧側チェック弁１８を通り、液体が補充される。Ｂポートの圧力Ｐｂは、リザーバＲの圧力よりも若干低くなり、差圧制御弁ＤＰ１によってＡポートの圧力ＰａとＢポートの圧力Ｐｂの差圧を制御できなくなって両者の差圧は０となる。すると、アクチュエータＡＣは、伸側室Ｒ１から排出される液体が伸側減衰弁１５を通過する際に生じる圧力損失によって生じる伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の差圧で推力を発揮する。この時のアクチュエータの伸縮速度と発揮される推力の特性は、図１０中の線（４）で示す特性となる。

よって、ポンプ４を停止した状態では、差圧制御弁ＤＰ１による差圧制御により、図１０中において、第一象限内では、線（１）から線（４）までの範囲で、第三象限内では、線（３）から線（２）までの範囲でアクチュエータＡＣの推力を可変にできる。

また、ポンプ４が停止状態では、ピストン２を下方に押し下げる推力をサスペンション装置Ｓ２に発揮させようとする場合、アクチュエータＡＣが外力によって収縮作動すると、差圧制御弁ＤＰ１の差圧制御によらず、アクチュエータＡＣの推力は、図１０中の線（２）で示す特性となる。これは、減衰力可変ダンパにおいて、圧側減衰力を最も低い減衰力に制御しているのと同等の効果をもたらしている。さらに、ポンプ４が停止状態では、ピストン２を上方に押し上げる推力をサスペンション装置Ｓ２に発揮させようとする場合、アクチュエータＡＣが外力によって伸長作動すると、差圧制御弁ＤＰ１の差圧制御によらず、アクチュエータＡＣの推力は、図１０中の線（４）で示す特性となる。これは、減衰力可変ダンパにおいて、伸側減衰力を最も低い減衰力に制御しているのと同等の効果をもたらしている。

本発明のサスペンション装置Ｓ２では、ポンプ４を停止した状態でアクチュエータＡＣにピストン２を押し下げる推力を発揮させる場合、伸長時にはアクチュエータＡＣの推力が差圧制御弁ＤＰ１によって出力可能範囲内で制御され、収縮時には、アクチュエータＡＣは最も低い推力を発揮する。反対に、本発明のサスペンション装置Ｓ２では、ポンプ４を停止した状態でアクチュエータＡＣにピストン２を押し上げる推力を発揮させる場合、収縮時にはアクチュエータＡＣの推力が差圧制御弁ＤＰ１によって出力可能範囲内で制御され、伸長時には、アクチュエータＡＣは最も低い推力を発揮する。したがって、本発明のサスペンション装置Ｓ２では、ポンプ４を停止中である場合、自動的に、セミアクティブサスペンションと同じ機能を発揮ができる。よって、ポンプ４が駆動中であってもポンプ４の吐出流量が拡大する伸側室Ｒ１或いは圧側室Ｒ２の容積増大量未満となると、自動的に、サスペンション装置Ｓ２がセミアクティブサスペンションとして機能できる。

最後に、サスペンション装置Ｓ２のモータ１３および差圧制御弁ＤＰ１への通電が何らかの異常により通電不能な失陥時におけるサスペンション装置Ｓ２の作動について説明する。こうした失陥には、たとえば、モータ１３および差圧制御弁ＤＰ１への通電ができない場合のほか、コントローラＣやドライバ４９に異常が見られた場合にモータ１３および差圧制御弁ＤＰ１への通電を停止する場合も含まれる。

失陥時には、モータ１３および差圧制御弁ＤＰ１への通電が停止されるか、或いは通電不能な状態であり、ポンプ４は停止し、差圧制御弁ＤＰ１は、ばねＣｓ１，Ｃｓ２に附勢されてニュートラルポジションＮ１を採る状態となる。具体的な差圧制御弁ＤＰ１にあっては、ばねＣｓ１，Ｃｓ２によって附勢されてニュートラルポジションＮ１を採る状態となる。

この状態で、アクチュエータＡＣが外力によって伸長作動する場合、伸側室Ｒ１の容積が減少するため、減少分の液体は、伸側減衰弁１５を通じて伸側室Ｒ１から排出される。容積が膨張する圧側室Ｒ２に対しては、伸側室Ｒ１およびリザーバＲから液体が補充される。

よって、伸側室Ｒ１の圧力は、伸側室Ｒ１から排出される液体が伸側減衰弁１５を通過する際に生じる圧力損失分だけ圧側室Ｒ２の圧力よりも高くなり、アクチュエータＡＣは、伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の差圧で推力を発揮する。この時のアクチュエータの伸縮速度と発揮される推力の特性は、図１１中の線（１）で示す特性となる。

反対に、アクチュエータＡＣが外力によって収縮作動する場合、圧側室Ｒ２の容積が減少するため、減少分の液体は、圧側減衰弁１７を通じて圧側室Ｒ２から排出される。容積が膨張する伸側室Ｒ１に対しては、圧側室Ｒ２およびリザーバＲから液体が補充される。

よって、圧側室Ｒ２の圧力は、圧側室Ｒ２から排出される液体が圧側減衰弁１７を通過する際に生じる圧力損失分だけ伸側室Ｒ１の圧力よりも高くなり、アクチュエータＡＣは、伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の差圧で推力を発揮する。この時のアクチュエータの伸縮速度と発揮される推力の特性は、図１１中の線（２）で示す特性となる。

このようにサスペンション装置Ｓ２が失陥した状態では、アクチュエータＡＣはパッシブなダンパとして機能して、ばね上部材Ｂおよびばね下部材Ｗの振動を抑制するので、失陥時にはフェールセーフ動作が確実に行われる。

このように、本発明のサスペンション装置Ｓ２では、アクチュエータＡＣを積極的に伸縮させてアクティブサスペンションとして機能できるだけでなく、セミアクティブサスペンションとしての推力の発揮が期待される場面では、ポンプ４の駆動が必須ではなく、ポンプ４の駆動が必要なときにのみ駆動すればよいので、エネルギ消費が少なくなる。よって、本発明のサスペンション装置Ｓ２によれば、アクティブサスペンションとして機能できるとともに、エネルギ消費が少なくなる。

そして、本発明のサスペンション装置Ｓ２にあっては、アクチュエータＡＣの推力の制御を差圧制御弁ＤＰ１のみで行えるので、電磁弁が二つ必要であった第一の実施の形態のサスペンション装置Ｓ１に比較して、装置全体のコストが安価となるだけでなく、液圧回路の配管の取り回しも簡素化できる。

さらに、このサスペンション装置Ｓ２にあっては、アクティブサスペンションとして機能できるだけでなく、ソレノイドを搭載した差圧制御弁ＤＰ１を一つ設けるだけで、失陥時におけるフェールセーフ動作を行える。

また、本実施の形態のサスペンション装置Ｓ２にあっては、伸側室Ｒ１から差圧制御弁ＤＰ１に向かう流れに対し抵抗を与える伸側減衰弁１５と、伸側減衰弁１５に並列されて差圧制御弁ＤＰ１から伸側室Ｒ１へ向かう流れのみを許容する伸側チェック弁１６と、圧側室Ｒ２から差圧制御弁ＤＰ１に向かう流れに対し抵抗を与える圧側減衰弁１７と、圧側減衰弁１７に並列されて差圧制御弁ＤＰ１から圧側室Ｒ２へ向かう流れのみを許容する圧側チェック弁１８とを有している。よって、ポンプ４から伸側室Ｒ１或いは圧側室Ｒ２へ液体を供給する際には、伸側チェック弁１６或いは圧側チェック弁１８を介してほとんど抵抗なく液体を伸側室Ｒ１或いは圧側室Ｒ２へ供給でき、アクチュエータＡＣの伸縮方向と発生させる推力の方向とが一致する際にポンプ４の負荷を軽減できる。また、伸側室Ｒ１或いは圧側室Ｒ２から液体が排出される場合には、伸側減衰弁１５或いは圧側減衰弁１７が通過する液体の流れに抵抗を与えるので、伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の差圧を差圧制御弁ＤＰ１で設定可能な差圧以上にして大きな推力を得られ、差圧制御弁ＤＰ１におけるソレノイドＳｏｌ１の推力を小さくしてもサスペンション装置Ｓ２に大きな推力を発生させられる。よって、差圧制御弁ＤＰ１を小型化できるとともにコストをより安価にできる。なお、伸側減衰弁１５および圧側減衰弁１７が液体の流れる方向にかかわりなく液体の流れに抵抗を与えるものであってもよく、伸側減衰弁１５および圧側減衰弁１７が双方向流れを許容するものであれば伸側チェック弁１６および圧側チェック弁１８を省略できる。

＜第三の実施の形態＞
具体的な液圧回路を備えたサスペンション装置の他の構成例を説明する。第三の実施の形態におけるサスペンション装置Ｓ３では、図１２に示した液圧回路ＦＣ３を備えている。

液圧回路ＦＣ３は、図１２に示すように、液圧回路ＦＣ２の差圧制御弁ＤＰ１を４ポート４位置の差圧制御弁ＤＰ２に変更した点で異なっている。その他の液圧回路ＦＣ３の構成は、液圧回路ＦＣ２と同様であるので、説明の重複を避けるため、同一の部材については同一の符号を付して詳しい説明を省略する。

差圧制御弁ＤＰ２は、伸側通路７に接続されるＡポートと、圧側通路８に接続されるＢポートと、供給路５に接続されるＰポートと、排出路６に接続されるＴポートの４ポートを有してＡポートとＢポートの差圧を制御するともに、非通電時に伸側通路７、圧側通路８、供給路５および排出路６を互いに連通するフェールポジションを採る４ポート４位置の電磁差圧制御弁とされている。

具体的には、ＡポートとＰポートとを連通するとともにＢポートとＴポートを連通する伸側供給ポジションＡ２と、Ａポート、Ｂポート、ＰポートおよびＴポートの全ポートを相互に連通させるニュートラルポジションＮ２と、ＡポートとＴポートとを連通するとともにＢポートとＰポートを連通する圧側供給ポジションＢ２と、全ポートを相互に連通させるフェールポジションＦ２とを備えたスプールＳＰ２と、スプールＳＰ２を附勢するばねＣｓ３と、前記ばねＣｓ３に対抗する推力をスプールＳＰ２に与えるソレノイドＳｏｌ２とを備えている。つまり、伸側供給ポジションＡ２では、供給路５を伸側通路７へ連通し、かつ、排出路６を圧側通路８へ連通させ、ニュートラルポジションＮ２およびフェールポジションＦ２では、供給路５、排出路６、伸側通路７および圧側通路８を相互に連通し、圧側供給ポジションＢ２では、供給路５を圧側通路８へ連通し、かつ、排出路６を伸側通路７へ連通させる。なお、伸側供給ポジションＡ２、ニュートラルポジションＮ２および圧側供給ポジションＢ２は、スプールＳＰ２の移動により、連続的に切換わるようになっている。

また、伸側通路７からの圧力をパイロット圧としてスプールＳＰ２の一端側へ導いており、伸側通路７の圧力でスプールＳＰ２を図１２中下方へ附勢できるようになっている。さらに、圧側通路８からの圧力をパイロット圧としてスプールＳＰ２の他端側へ導いており、圧側通路８の圧力でスプールＳＰ２を図１２中上方へ附勢できるようになっている。伸側通路７の圧力によってスプールＳＰ２を図１２中下方へ押す力と、圧側通路８の圧力によってスプールＳＰ２を図１２中上方へ押す力は、互いにスプールＳＰ２を反対に向けて押す力であり、これらの合力を流体圧フィードバック力として利用している。ソレノイドＳｏｌ２へ通電すると、スプールＳＰ２は、前記ポジションＡ２，Ｂ２，Ｎ２のうち、ソレノイドＳｏｌ２からの推力、伸側通路７および圧側通路８の圧力による流体圧フィードバック力と、ばねＣｓ３の附勢力が釣り合うポジションに切換わる。ソレノイドＳｏｌの推力の大小によって、この推力と前記流体圧フィードバック力とばねＣｓ３の附勢力が釣り合うスプールＳＰ２の位置が変化するので、ソレノイドＳｏｌ２の推力調整によって、伸側通路７と圧側通路８の差圧を制御できる。他方、ソレノイドＳｏｌ２へ電力供給しない非通電時には、スプールＳＰ２は、ばねＣｓ３によって押されてフェールポジションＦ２を採る。なお、本例では、伸側通路７をＡポートに接続し、圧側通路８をＢポートに接続しているが、伸側通路７をＢポートに接続し、圧側通路８をＡポートに接続してもよい。

よって、ソレノイドＳｏｌ２へ供給する電流量の調整によって、伸側通路７の圧力と圧側通路８の圧力の差圧を制御できる。なお、アクチュエータＡＣが伸縮するとアクチュエータＡＣの伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２へ液体が出入りするため、差圧制御弁ＤＰ２を通過する流量は、ポンプ流量からアクチュエータＡＣの伸縮による流量分だけ増減する。このようにアクチュエータＡＣの伸縮によって流量が増減しても、流体圧フィードバック力によってスプールＳＰ２が自動的に移動して、前記差圧は、ソレノイドＳｏｌ２へ供給する電流量によって一意的に決められた差圧に制御される。

なお、伸側通路７の圧力と圧側通路８の圧力の差圧を適切に制御できるのは、高圧側の圧力がリザーバ圧より高く保たれる場合であって、ポンプ流量が不足、或いは、ポンプ４が停止状態でリザーバＲから吸込チェック弁１１を介して液体の供給を受けなければならない状態では、差圧は０となる。

サスペンション装置Ｓ３は、以上のように構成されており、液圧回路ＦＣ２を備えたサスペンション装置Ｓ２と同様に差圧制御弁ＤＰ２によって、アクチュエータＡＣの推力を制御できる。よって、このサスペンション装置Ｓ３は、サスペンション装置Ｓ２と同様に、ポンプ４をモータ１３によって駆動し、差圧制御弁ＤＰ２によって伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の差圧を制御すれば、アクチュエータＡＣが積極的に伸長或いは収縮するアクチュエータとして機能できる。アクチュエータＡＣに発生させる推力がアクチュエータＡＣの伸長方向である場合には、差圧制御弁ＤＰ２を圧側供給ポジションＢ２として、圧側室Ｒ２を供給路５へ接続し伸側室Ｒ１をリザーバＲへ接続する。反対に、アクチュエータＡＣに発生させる推力がアクチュエータＡＣの収縮方向である場合には、差圧制御弁ＤＰ２を伸側供給ポジションＡ２として、伸側室Ｒ１を供給路５へ接続し圧側室Ｒ２をリザーバＲへ接続する。そして、差圧制御弁ＤＰ２によって伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の差圧を調節すれば、アクチュエータＡＣの伸長方向或いは収縮方向の推力の大きさを制御できる。

また、車両走行中には、アクチュエータＡＣが路面の凹凸により外乱を受けて伸縮する場合における作動についても、サスペンション装置Ｓ３は、サスペンション装置Ｓ２と同様の作動を呈する。つまり、サスペンション装置Ｓ３におけるアクチュエータＡＣの伸縮速度に対する推力の特性は、サスペンション装置Ｓ２と同じく、図９に示した線（１）から線（６）の特性となる。よって、サスペンション装置Ｓ３にあっても、線（１）から線（３）をつなげたラインから線（４）から線（６）までをつなげたラインまでの間の範囲でアクチュエータＡＣの推力を可変にできる。また、ポンプ４の駆動によって、ポンプ４の吐出流量を伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２のうち拡大する側の室へ供給する場合には、ポンプ４の吐出流量が拡大する室の容積増大量以上である場合には、アクチュエータＡＣの伸縮方向と同方向に推力を発揮させられる。

さらに、ポンプ４を駆動しない停止状態にした場合の作動についても、サスペンション装置Ｓ３は、サスペンション装置Ｓ２と同様の作動を呈する。つまり、サスペンション装置Ｓ３におけるアクチュエータＡＣの伸縮速度に対する推力の特性は、サスペンション装置Ｓ２と同じく、図１０に示した線（１）から線（４）の特性となる。よって、サスペンション装置Ｓ３にあっても、ポンプ４を停止すると、差圧制御弁ＤＰ２による差圧制御により、図１０中の第一象限内では、線（１）から線（４）までの範囲で、第三象限内では、線（３）から線（２）までの範囲でアクチュエータＡＣの推力を可変にできる。

なお、サスペンション装置Ｓ３の液圧回路ＦＣ３における差圧制御弁ＤＰ２は、液圧回路ＦＣ２における差圧制御弁ＤＰ１と異なり、ニュートラルポジションＮ２の他にフェールポジションＦ２を備えている。このフェールポジションＦ２は、差圧制御弁ＤＰ１におけるニュートラルポジションＮと同様に、供給路５、排出路６、伸側通路７および圧側通路８を相互に連通する。よって、失陥時にあっても、サスペンション装置Ｓ３は、サスペンション装置Ｓ２と同様の作動を呈する。つまり、サスペンション装置Ｓ３におけるアクチュエータＡＣの伸縮速度に対する推力の特性は、サスペンション装置Ｓ２と同じく、図１１に示した線（１）、線（２）で示した特性となる。よって、サスペンション装置Ｓ３にあっても、失陥時には、アクチュエータＡＣをパッシブなダンパとして機能させて、ばね上部材Ｂおよびばね下部材Ｗの振動を抑制するので、フェールセーフ動作が確実に行われる。

このように、本発明のサスペンション装置Ｓ３では、アクチュエータＡＣを積極的に伸縮させてアクティブサスペンションとして機能できるだけでなく、セミアクティブサスペンションとしての推力の発揮が期待される場面では、ポンプ４の駆動が必須ではなく、ポンプ４の駆動が必要なときにのみ駆動すればよいので、エネルギ消費が少なくなる。よって、本発明のサスペンション装置Ｓ３によれば、アクティブサスペンションとして機能できるとともに、エネルギ消費が少なくなる。

そして、本発明のサスペンション装置Ｓ３にあっては、アクチュエータＡＣの推力の制御を差圧制御弁ＤＰ２のみで行えるので、電磁弁が二つ必要であったサスペンション装置Ｓ１に比較して、装置全体のコストが安価となるだけでなく、流体圧回路の配管の取り回しも簡素化できる。

さらに、このサスペンション装置Ｓ３にあっては、アクティブサスペンションとして機能できるだけでなく、ソレノイドを搭載した差圧制御弁ＤＰ２を一つ設けるだけで、失陥時におけるフェールセーフ動作を行える。

加えて、差圧制御弁ＤＰ２を駆動するためのドライバ４９にあっても、ソレノイドＳｏｌ２を駆動する駆動回路を備えていれば足りるので、従来の電磁弁が二つ必要なサスペンション装置に比し、ドライバ４９で保有する駆動回路数が少なくて済む。よって、サスペンション装置Ｓ３を駆動するドライバ４９のコストも低減される。

また、本実施の形態のサスペンション装置Ｓ３にあっては、伸側室Ｒ１から差圧制御弁ＤＰ２に向かう流れに対し抵抗を与える伸側減衰弁１５と、伸側減衰弁１５に並列されて差圧制御弁ＤＰ２から伸側室Ｒ１へ向かう流れのみを許容する伸側チェック弁１６と、圧側室Ｒ２から差圧制御弁ＤＰ２に向かう流れに対し抵抗を与える圧側減衰弁１７と、圧側減衰弁１７に並列されて差圧制御弁ＤＰ２から圧側室Ｒ２へ向かう流れのみを許容する圧側チェック弁１８とを有している。よって、ポンプ４から伸側室Ｒ１或いは圧側室Ｒ２へ流体を供給する際には、伸側チェック弁１６或いは圧側チェック弁１８を介してほとんど抵抗なく流体を伸側室Ｒ１或いは圧側室Ｒ２へ供給でき、アクチュエータＡＣの伸縮方向と発生させる推力の方向とが一致する際にポンプ４の負荷を軽減できる。また、伸側室Ｒ１或いは圧側室Ｒ２から流体が排出される場合には、伸側減衰弁１５或いは圧側減衰弁１７が通過する流体の流れに抵抗を与えるので、伸側室Ｒ１と圧側室Ｒ２の差圧を差圧制御弁ＤＰ２で設定可能な差圧以上にして大きな推力を得られ、差圧制御弁ＤＰ２におけるソレノイドＳｏｌ２の推力を小さくしてもサスペンション装置Ｓ３に大きな推力を発生させられる。よって、差圧制御弁ＤＰ２を小型化できるとともにコストをより安価にできる。なお、伸側減衰弁１５或いは圧側減衰弁１７が流体の流れる方向にかかわりなく流体の流れに抵抗を与えるものであってもよく、伸側減衰弁１５および圧側減衰弁１７が双方向流れを許容するものであれば伸側チェック弁１６および圧側チェック弁１８を省略できる。

以上で、本発明の実施の形態についての説明を終えるが、本発明の範囲は図示されまたは説明された詳細そのものには限定されない。

１・・・シリンダ、２・・・ピストン、４・・・ポンプ、５・・・供給路、６・・・排出路、７・・・伸側通路、８・・・圧側通路、９・・・切換弁、１０・・・吸込通路、１１・・・吸込チェック弁、１２・・・供給側チェック弁、１５・・・伸側減衰弁、１６・・・伸側チェック弁、１７・・・圧側減衰弁、１８・・・圧側チェック弁、Ａ１、Ａ２・・・伸側供給ポジション、ＡＣ・・・アクチュエータ、Ｂ１，Ｂ２・・・圧側供給ポジション、Ｃ・・・コントローラ、Ｃｓ１，Ｃｓ２，Ｃｓ３・・・ばね、Ｆ２・・・フェールポジション、ＦＣ，ＦＣ１，ＦＣ２，ＦＣ３・・・流体圧回路、Ｎ１，Ｎ２・・・ニュートラルポジション、Ｒ・・・リザーバ、Ｒ１・・・伸側室、Ｒ２・・・圧側室、Ｓ，Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３・・・サスペンション装置、Ｓｏｌ１，Ｓｏｌ２・・・ソレノイド、ＳＰ１，ＳＰ２・・・スプール、Ｖ・・・制御弁

Claims (7)

1. 伸縮可能なアクチュエータと、
   ポンプと、
   前記アクチュエータと前記ポンプとの間に設けられて前記ポンプから吐出される液体を前記アクチュエータへ供給して前記アクチュエータを伸縮させる液圧回路と、
   前記ポンプを駆動制御するコントローラとを備え、
   前記コントローラは、前記アクチュエータの伸縮方向と推力を発揮する方向によらず、前記アクチュエータの伸縮速度に基づいて前記アクチュエータの伸縮に要する必要流量を求め、前記必要流量に１を超えるゲインを乗じて前記ポンプの目標回転数を求めて前記ポンプを制御する
   ことを特徴とするサスペンション装置。
2. 伸縮可能なアクチュエータと、
   ポンプと、
   前記アクチュエータと前記ポンプとの間に設けられて前記ポンプから吐出される液体を前記アクチュエータへ供給して前記アクチュエータを伸縮させる液圧回路と、
   前記ポンプを駆動制御するコントローラとを備え、
   前記コントローラは、前記アクチュエータの伸縮方向と推力を発揮する方向によらず、前記アクチュエータの伸縮速度に基づいて前記アクチュエータの伸縮に要する必要流量を求め、前記必要流量を吐出するために必要な回転数に加算値を加算して前記ポンプの目標回転数を求めて前記ポンプを制御する
   ことを特徴とするサスペンション装置。
3. リザーバを備え、
   前記アクチュエータは、
   シリンダと、
   前記シリンダ内に移動自在に挿入されて前記シリンダ内を伸側室と圧側室とに区画するピストンと、
   前記シリンダ内に移動自在に挿入されて前記ピストンに連結されるロッドを有し、
   前記液圧回路は、
   前記ポンプの吐出側に接続される供給路と、
   前記リザーバに接続される排出路と、
   前記伸側室に接続される伸側通路と、
   前記圧側室に接続される圧側通路と、
   前記伸側通路に設けた伸側減衰弁と、
   前記圧側通路に設けた圧側減衰弁と、
   前記伸側通路と前記圧側通路の一方を選択的に前記供給路に接続するとともに前記伸側通路と前記圧側通路の他方を前記排出路に接続する切換弁と、
   供給電流に応じて前記供給路の圧力を調整可能な制御弁と、
   前記供給路と前記排出路とを接続する吸込通路と、
   前記吸込通路の途中に設けられて前記排出路から前記供給路へ向かう液体の流れのみを許容する吸込チェック弁と、
   前記供給路の途中であって前記制御弁と前記ポンプとの間に設けられて前記ポンプ側から前記制御弁側へ向かう流れのみを許容する供給側チェック弁と
   を備えたことを特徴とする請求項１又は２に記載のサスペンション装置。
4. リザーバを備え、
   前記アクチュエータは、
   シリンダと、
   前記シリンダ内に移動自在に挿入されて前記シリンダ内を伸側室と圧側室とに区画するピストンと、
   前記シリンダ内に移動自在に挿入されて前記ピストンに連結されるロッドを有し、
   前記液圧回路は、
   前記ポンプの吐出側に接続される供給路と、
   前記リザーバに接続される排出路と、
   前記伸側室に接続される伸側通路と、
   前記圧側室に接続される圧側通路と、
   前記伸側通路に設けた伸側減衰弁と、
   前記圧側通路に設けた圧側減衰弁と、
   前記供給路、前記排出路、前記伸側通路および前記圧側通路の間に設けられて、前記伸側通路と前記圧側通路の差圧を制御する差圧制御弁と、
   前記供給路の途中であって前記差圧制御弁と前記ポンプとの間に設けられて前記ポンプ側から前記差圧制御弁側へ向かう流れのみを許容する供給側チェック弁と、
   前記供給路の途中であって前記差圧制御弁と前記供給側チェック弁の間と前記排出路とを接続する吸込通路と、
   前記吸込通路の途中に設けられて前記排出路から前記供給路へ向かう液体の流れのみを許容する吸込チェック弁と、
   を備えたことを特徴とする請求項１又は２に記載のサスペンション装置。
5. 前記差圧制御弁は、
   前記伸側通路を前記供給路に接続するとともに前記圧側通路を前記排出路に接続する伸側供給ポジションと、前記伸側通路、前記圧側通路、前記供給路および前記排出路を互いに連通するニュートラルポジションと、前記圧側通路を前記供給路に接続するとともに前記伸側通路を前記排出路に接続する圧側供給ポジションの３位置を有するスプールと、
   前記スプールを駆動するプッシュプル型のソレノイドと、
   前記スプールを附勢してニュートラルポジションに位置決める一対のばねとを有する
   ことを特徴とする請求項４に記載のサスペンション装置。
6. 前記差圧制御弁は、
   前記伸側通路を前記供給路に接続するとともに前記圧側通路を前記排出路に接続する伸側供給ポジションと、前記伸側通路、前記圧側通路、前記供給路および前記排出路を互いに連通するニュートラルポジションと、前記圧側通路を前記供給路に接続するとともに前記伸側通路を前記排出路に接続する圧側供給ポジションと、前記伸側通路、前記圧側通路、前記供給路および前記排出路を互いに連通するフェールポジションの４位置を有するスプールと、
   前記スプールを駆動するソレノイドと、
   前記スプールを附勢して、前記ソレノイドの非通電時に前記スプールをフェールポジションに位置決めるばねとを有する
   ことを特徴とする請求項４に記載のサスペンション装置。
7. 前記液圧回路は、
   前記伸側通路に前記伸側減衰弁に並列に設けられて、前記切換弁或いは前記差圧制御弁から前記伸側室に向かう流れのみを許容する伸側チェック弁と、
   前記圧側通路に前記圧側減衰弁に並列に設けられて、前記切換弁或いは前記差圧制御弁から前記圧側室に向かう流れのみを許容する圧側チェック弁と
   を備えたことを特徴とする請求項３から６のいずれか一項に記載のサスペンション装置。

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