JP7001156B2 - 測位システムおよび測位方法 - Google Patents

Description

本発明は、測位システム、端末装置、および測位方法に関する。特に、本発明は、全地球測位システムを用いる測位システム、端末装置、および測位方法に関する。

全地球測位システム（ＧＰＳ：Global Positioning System）から発信される電波を受信するＧＰＳ受信機を搭載する端末装置は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して自装置の位置を測位できる。そのような端末装置は、ＧＰＳ衛星からの電波が届かない屋内や反射波が大きい高層ビルの乱立エリアなどでは測位できない場合がある。そのような場合、端末装置は、ＧＰＳ方式以外の測位方式に切り替えて、測位精度の劣化を抑える。

特許文献１には、異なる方式で現在地を測位する情報処理装置について開示されている。特許文献１の装置は、それぞれ異なる方式で現在地を測位する複数の測位手段と、複数の測位手段のうち、測位可能な測位手段による測位の精度を取得する精度取得手段とを備える。

特許文献２には、現在地を測位できる移動機と、当該移動機と通信を行うサーバとを備える測位方式決定システムについて開示されている。特許文献２の移動機は、現在地の測位情報を取得できる複数の測位手段を有し、複数の測位手段のうち一の測位手段による測位情報の取得失敗の場合に、当該測位情報の取得失敗の直前に取得した測位情報をサーバに送信する。当該サーバは、測位情報を移動機から受信し、各通信エリアで用いることが可能な測位手段を通信エリア情報として記憶し、受信された測位情報と記憶された通信エリア情報とに基づいて決定した測位手段を示す手段指示情報を移動機に送信する。当該移動機は、サーバから受信した手段指示情報が示す測位手段を用いて現在地を測位する。

特許文献３には、複数の領域に分割された地図データに基づいて目的地までの経路を案内するナビゲーション機能を有する通信端末について開示されている。特許文献３の通信端末は、少なくとも一領域の地図データを記憶する記憶部と、異なる測位方法により通信端末の位置を測位する複数の測位部と、通信端末の動作を制御する制御部とを備える。当該制御部は、地図データの各領域に対応付けられた優先度に基づいて、各領域に対応付けられた測位方法の設定を取得する。測位部は、各領域に対応付けられた測位方法の設定に従って通信端末の位置を測位する。

特開２００５－３２６２２５号公報 特開２０１０－１４５３５６号公報 特開２０１７－１０６８６４号公報

特許文献１の手法によれば、複数の測位方式による測位を行い、良い結果が得られた測位方式を選ぶことによって、アプリケーションによる好適な現在地の表示を可能とするための情報を取得できる。しかしながら、特許文献１の手法では、ＧＰＳの測位精度の劣化が精度よく検知されていない場合、測位不能になって初めて測位精度の劣化が検知される。そのため、特許文献１の手法には、他の測位方式に切り替える時間帯において、一時的に測位できなくなるという問題点があった。

特許文献２の手法によれば、移動機が測位情報の取得に失敗した場合、各通信エリアで用いることができる測位手段を用いて現在地を測位することができる。しかしながら、特許文献２の手法では、移動機が測位情報の取得に失敗してから別の測位手段に測位を切り替える時間帯において、一時的に測位できなくなるという問題点があった。

特許文献３の手法では、地図データ上の各領域に対応付けられた優先度に基づいて、各領域に対応付けられた測位方法の設定に従って通信端末の位置を測位する。そのため、特許文献３の手法によれば、通信環境が良好ではない領域でもサーバからの地図データのダウンロードを継続できる。しかしながら、特許文献３の手法では、測位方法の設定を通信端末が受信するタイミングによっては、測位方法の切り替えに遅延が生じ、一時的に測位できなくなるという問題点があった。

本発明の目的は、上述した課題を解決し、全地球測位システムを構成する衛星から発信される電波の受信状況に左右されずに継続的な測位を実現できる測位システムを提供することにある。

本発明の一態様の測位システムは、端末装置の位置に基づいた測位方式を指定する測位方式設定指示を端末装置に送信するサーバ装置と、測位方式設定指示に応じて、全地球測位システムを構成する複数の衛星から発信される第１測位信号を用いる第１測位方式と、第１測位方式とは異なる少なくとも一つの第２測位方式との少なくともいずれかを用いて自装置の位置を測位する端末装置とを備える。

本発明の一態様の端末装置は、全地球測位システムを構成する複数の衛星から発信される第１測位信号を受信する受信手段と、第１測位信号を用いる第１測位方式によって自装置の位置を測位する第１測位手段と、第１測位方式とは異なる少なくとも一つの第２測位方式によって自装置の位置を測位する第２測位手段と、自装置の位置を含む一次測位結果をサーバ装置に送信し、一次測位結果に応じた測位方式設定指示をサーバ装置から受信する問合せ手段と、問合せ手段によって受信された測位方式設定指示に基づいた測位方式によって測位された測位結果を選択する測位方式切替手段と、測位方式切替手段によって選択された測位結果を出力する測位結果出力手段とを備える。

本発明の一態様の測位方法においては、端末装置の位置に基づいた測位方式を指定する測位方式設定指示を端末装置に送信し、測位方式設定指示に応じて、全地球測位システムを構成する複数の衛星から発信される第１測位信号を用いる第１測位方式と、第１測位方式とは異なる少なくとも一つの第２測位方式との少なくともいずれかを用いて端末装置が自装置の位置を測位する。

本発明によれば、全地球測位システムを構成する衛星から発信される電波の受信状況に左右されずに継続的な測位を実現できる測位システムを提供することが可能になる。

本発明の第１の実施形態に係る測位システムの構成の概略を示す概念図である。 本発明の第１の実施形態に係る測位システムの端末装置の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態に係る測位システムのサーバ装置の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態に係る測位システムのサーバ装置から送信する測位方式設定指示の一例を示すリストである。 本発明の第１の実施形態に係る測位システムのサーバ装置から送信する測位方式設定指示に含まれる座標によってＧＰＳ方式以外の測位方式に設定される測位領域を示す概念図である。 本発明の第１の実施形態に係る測位システムのサーバ装置から送信する測位方式設定指示の別の一例を示すリストである。 本発明の第１の実施形態に係る測位システムのサーバ装置から送信する測位方式設定指示に含まれる座標によってＧＰＳ方式に設定される測位領域を示す概念図である。 本発明の第１の実施形態に係る測位システムの動作の一例について説明するためのフローチャートである。 本発明の第１の実施形態に係る測位システムを構成する端末装置とサーバ装置の動作の一例を関連付けて説明するためのシーケンス図である。 本発明の第１の実施形態に係る測位システムを構成する端末装置とサーバ装置の動作の一例を関連付けて説明するためのシーケンス図である。 本発明の第２の実施形態に係る測位システムの構成の概略を示す概念図である。 本発明の第２の実施形態に係る測位システムの端末装置の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の第３の実施形態に係る測位システムの構成の概略を示す概念図である。 本発明の第３の実施形態に係る測位システムの端末装置の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の第３の実施形態に係る測位システムを構成する端末装置とサーバ装置の動作の一例を関連付けて説明するためのシーケンス図である。 関連技術に係る測位システムを構成する端末装置の構成の一例を示すブロック図である。 関連技術に係る測位システムを構成する端末装置の動作の一例について説明するためのフローチャートである。 本発明の各実施形態に係る測位システムを構成する端末装置およびサーバ装置の処理機能を実現するハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

以下に、本発明を実施するための形態について図面を用いて説明する。ただし、以下に述べる実施形態には、本発明を実施するために技術的に好ましい限定がされているが、発明の範囲を以下に限定するものではない。なお、以下の実施形態の説明に用いる全図においては、特に理由がない限り、同様箇所には同一符号を付す。また、以下の実施形態において、同様の構成・動作に関しては繰り返しの説明を省略する場合がある。

（第１の実施形態）
まず、第１の実施形態に係る測位システムについて図面を参照しながら説明する。本実施形態の測位システムは、全地球測位システム（以下、ＧＰＳ：Global Positioning System）を用いる測位方式（以下、ＧＰＳ方式と呼ぶ）で測位する機能とともに、ＧＰＳ方式以外の測位方式で測位する機能を有する。

（構成）
図１は、本実施形態の測位システム１０の構成の概略を示すブロック図である。図１のように、測位システム１０は、少なくとも一つの端末装置１１と、サーバ装置１２とを備える。また、図１には、ＧＰＳ信号を発信する複数のＧＰＳ衛星１００を図示している。なお、図１には端末装置１１を一つしか図示していないが、端末装置１１の数には限定を加えない。また、端末装置１１とサーバ装置１２とは、有線接続されるが、それらの位置関係や接続形態には特に限定を加えない。例えば、端末装置１１とサーバ装置１２とは、インターネットやイントラネットなどのネットワーク経由で接続される。また、端末装置１１とサーバ装置１２とは、ケーブルによって直接に接続されてもよい。

端末装置１１は、複数のＧＰＳ衛星１００からＧＰＳ信号（第１測位信号とも呼ぶ）を受信する。端末装置１１は、複数のＧＰＳ衛星１００からのＧＰＳ信号を用いて各衛星との距離を計算し、自装置の位置を測位する。すなわち、端末装置１１は、ＧＰＳ方式（第１測位方式とも呼ぶ）を用いて自装置の位置を測位する。

また、端末装置１１は、ＧＰＳ方式以外の測位方式（第２測位方式とも呼ぶ）で自装置の位置を測位する。例えば、端末装置１１は、ＧＰＳ方式以外の測位方式として、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）のビーコンやＷｉ－Ｆｉ（登録商標）のＢＳＳＩＤ（Basic Service Set Identifier）、地磁気、超音波を適用する。また、端末装置１１は、これらの測位方式を組み合わせるＰＤＲ（Pedestrian Dead Reckoning）方式を適用してもよい。なお、端末装置１１が用いる測位方式は、上記に限定されない。

端末装置１１は、自装置の測位結果（一次測位結果とも呼ぶ）をネットワーク経由でサーバ装置１２に送信する。一次測位結果は、ＧＰＳ方式で測位した結果であってもよいし、ＧＰＳ以外の測位方式で測位した結果であってもよい。一次測位結果は、端末装置１１の測位方式をサーバ装置１２側で判定するためのデータである。

サーバ装置１２は、端末装置１１の一次測位結果をネットワーク経由で受信する。サーバ装置１２は、受信した一次測位結果を用いて端末装置１１の測位方式を判定する。サーバ装置１２は、判定結果の測位方式に設定するための測位方式設定指示を端末装置１１に送信する。サーバ装置１２は、端末装置１１の位置がＧＰＳ方式の範囲内であると判定した場合、ＧＰＳ方式を用いることを指示する測位方式設定指示を端末装置１１に送信する。一方、サーバ装置１２は、端末装置１１の位置がＧＰＳ方式の範囲外であると判定した場合、ＧＰＳ方式以外の測位方式を用いることを指示する測位方式設定指示を端末装置１１に送信する。

端末装置１１は、自装置の一次測位結果に基づいた測位方式設定指示をサーバ装置１２から受信する。ＧＰＳ方式が指定された場合、端末装置１１は、ＧＰＳ信号を用いる測位方式を採用する。一方、ＧＰＳ方式以外の測位方式が指定された場合、端末装置１１は、ＧＰＳ方式以外の測位方式を採用する。

端末装置１１は、測位方式設定指示に応じた測位方式を用いて測位した自装置の位置に関する測位結果を出力する。例えば、端末装置１１は、図示しないモニターなどに測位結果を表示させる。例えば、端末装置１１は、サーバ装置１２に測位結果を送信する。例えば、端末装置１１は、自装置にインストールされたアプリケーションに測位結果を出力する。端末装置１１による測位結果の出力方法には、特に限定を加えない。また、端末装置１１が自装置の位置を測位するタイミングは、サーバ装置１２から測位方式設定指示を受信する前であってもよいし、サーバ装置１２から測位方式設定指示を受信した後であってもよい。

以上が、測位システム１０の構成の概略についての説明である。続いて、測位システム１０を構成する端末装置１１およびサーバ装置１２の詳細について説明する。

〔端末装置〕
次に、測位システム１０の端末装置１１について図面を参照しながら説明する。図２は、端末装置１１の構成の一例を示すブロック図である。図２のように、端末装置１１は、第１信号受信部１１１、第１測位部１１２、第２測位部１１３、問合せ部１１４、測位方式切替部１１６、および測位結果出力部１１８を有する。

第１信号受信部１１１は、複数のＧＰＳ衛星１００から発信される電波（ＧＰＳ信号）を受信する。第１信号受信部１１１は、受信したＧＰＳ信号（第１信号とも呼ぶ）を第１測位部１１２に出力する。

第１測位部１１２は、第１信号受信部１１１からＧＰＳ信号を取得する。第１測位部１１２は、取得したＧＰＳ信号を用いて各ＧＰＳ衛星１００までの距離を計算し、各衛星までの距離に基づいて端末装置１１の位置を計算する。すなわち、第１測位部１１２は、ＧＰＳ方式によって端末装置１１の位置を測位する。第１測位部１１２は、測位方式切替部１１６からの要求に応じて、ＧＰＳ方式による測位結果を測位方式切替部１１６に出力する。

第２測位部１１３は、ＧＰＳ方式以外の測位方式で端末装置１１の位置を測位する。例えば、第２測位部１１３は、ＧＰＳ方式以外の測位方式として、ＢｌｕｅｔｏｏｔｈのビーコンやＷｉ－ｆｉのＢＳＳＩＤ、地磁気、超音波を適用する。また、第２測位部１１３は、これらの測位方式を組み合わせるＰＤＲ方式を適用してもよい。なお、第２測位部１１３が用いる測位方式は、上記に限定されない。第２測位部１１３は、測位方式切替部１１６からの要求に応じて、ＧＰＳ方式以外の測位方式による測位結果を測位方式切替部１１６に出力する。

問合せ部１１４は、端末装置１１の位置情報（以下、単に「位置」とも称す）を含む一次測位結果をサーバ装置１２に送信する。問合せ部１１４は、端末装置１１の一次測位結果に応じた測位方式をサーバ装置１２から受信する。

また、問合せ部１１４は、端末装置１１の一次測位結果に基づいた測位方式設定指示をサーバ装置１２から受信する。問合せ部１１４は、受信した測位方式設定指示を測位方式切替部１１６に出力する。

例えば、問合せ部１１４は、第１測位部１１２および第２測位部１１３のいずれかの測位結果を一次測位結果としてサーバ装置１２に送信する。また、問合せ部１１４は、第１測位部１１２および第２測位部１１３以外による測位結果を一次測位結果としてサーバ装置１２に送信してもよい。問合せ部１１４からサーバ装置１２に送信される一次測位結果は、端末装置１１の位置に基づいた測位方式を決定することさえできれば、その測位方式や精度は問われない。また、一次測位結果は、端末装置１１の測位に影響が出ない範囲で、最新ではない測位結果であってもよい。

測位方式切替部１１６は、一次測位結果に応じた測位方式設定指示を問合せ部１１４から取得する。測位方式切替部１１６は、取得した測位方式設定指示に応じた測位結果を第１測位部１１２および第２測位部１１３のいずれかから取得する。測位方式がＧＰＳ方式の場合、測位方式切替部１１６は、第１測位部１１２から測位結果を取得する。測位方式がＧＰＳ以外の場合、測位方式切替部１１６は、第２測位部１１３から測位結果を取得する。測位方式切替部１１６は、取得した測位結果を測位結果出力部１１８に出力する。

測位結果出力部１１８は、測位方式切替部１１６から端末装置１１の測位結果を取得する。測位結果出力部１１８は、取得した測位結果を出力する。例えば、測位結果出力部１１８は、図示しないモニターなどに測位結果を表示させる。例えば、測位結果出力部１１８は、サーバ装置１２に測位結果を送信する。例えば、測位結果出力部１１８は、端末装置１１にインストールされたアプリケーションに測位結果を出力する。なお、測位結果出力部１１８による測位結果の出力方法には、特に限定を加えない。

以上が、端末装置１１の詳細構成についての説明である。続いて、サーバ装置１２の構成の詳細について説明する。

〔サーバ装置〕
図３は、測位システム１０のサーバ装置１２の構成の一例を示すブロック図である。サーバ装置１２は、問合せ受信部１２１、測位方式決定部１２２、測位方式データベース１２３、および測位方式送信部１２４を有する。

問合せ受信部１２１は、端末装置１１から一次測位結果を受信する。問合せ受信部１２１は、受信した一次測位結果を測位方式決定部１２２に出力する。

測位方式決定部１２２は、問合せ受信部１２１から一次測位結果を取得する。測位方式決定部１２２は、測位方式データベース１２３を参照し、取得した一次測位結果に含まれる端末装置１１の位置に対応する測位方法を少なくとも一つ取得する。測位方式決定部１２２は、取得した少なくとも一つの測位方法を測位方式送信部１２４に出力する。一次測位結果に対応する測位方式が複数ある場合、測位方式決定部１２２は、複数の測位方式を出力してもよい。

測位方式決定部１２２は、一次測位結果に含まれる端末装置１１の位置に応じて、端末装置１１の位置に対応する測位方式をいくつか選んで測位方式送信部１２４に出力してもよい。その場合、測位方式決定部１２２は、いくつかの測位方式をリスト形式で出力してもよい。測位方式決定部１２２は、複数の測位方式をリスト形式にする場合、測位方式に優先度を設定してもよい。例えば、消費電力の低い測位方式や、より確実に測位できる測位方式、処理速度の速い測位方式などの優先度を高く設定すればよい。

測位方式データベース１２３には、位置に紐付けられた測位方式が格納される。例えば、測位方式データベース１２３には、測位方式がＧＰＳ方式に設定される領域の頂点の座標や、測位方式がＧＰＳ以外の測位方式に設定される領域の頂点の座標が格納される。例えば、測位方式データベース１２３には、測位方式がＧＰＳ方式に設定される領域に含まれる座標や、測位方式がＧＰＳ以外の方式に設定される領域に含まれる座標が格納される。ただし、測位方式データベース１２３に格納されるデータに関しては、ここに挙げた限りではない。

測位方式送信部１２４は、測位方式決定部１２２から少なくとも一つの測位方式を設定するための測位方式設定指示を取得する。測位方式送信部１２４は、取得した測位方式設定指示を端末装置１１に送信する。例えば、測位方式送信部１２４は、一次測位結果に含まれる端末装置１１の位置に対応する一つの測位方式を端末装置１１に送信する。例えば、測位方式送信部１２４は、一次結果に含まれる端末装置１１の位置で用いることができる複数の測位方式をリスト化したデータを端末装置１１に送信する。

以上が、サーバ装置１２の構成の詳細についての説明である。なお、端末装置１１およびサーバ装置１２の詳細構成は、上記に挙げた限りではなく、種々の変更や追加を行うことができる。

〔測位方式設定指示〕
ここで、サーバ装置１２が端末装置１１に送信する測位方式設定指示の一例について図面を参照しながら説明する。

図４は、Ｗｉ－ＦｉおよびＰＤＲを用いて測位する測位領域（矩形）の頂点を含む測位方式リスト１２０－１をサーバ装置１２から測位方式設定指示として送信する例である。図５は、図４の測位方式リスト１２０－１に含まれる頂点を矩形領域で示す概念図である。図５の例では、ＧＰＳ方式を用いる測位領域の範囲内に、Ｗｉ－ＦｉおよびＰＤＲ方式を用いる測位領域が含まれる様子を示す。

図６は、ＧＰＳ方式を用いて測位する測位領域（矩形）の頂点を含む測位方式リスト１２０－２をサーバ装置１２から測位方式設定指示として送信する例である。図７は、図６の測位方式リスト１２０－２に含まれる頂点を矩形領域で示す概念図である。図７の例では、Ｗｉ－ＦｉおよびＰＤＲを測位方式として用いる測位領域にＧＰＳ方式を用いる測位領域が囲まれている様子を示す。

ＧＰＳ方式を用いる領域に端末装置１１が位置する場合、端末装置１１は、測位方式をＧＰＳ方式に設定する。また、Ｗｉ－ＦｉおよびＰＤＲを用いる領域に端末装置１１が位置する場合、端末装置１１は、測位方式をＷｉ－ＦｉおよびＰＤＲに設定する。端末装置１１がＷｉ－ＦｉおよびＰＤＲを用いる領域とＧＰＳ方式を用いる領域との境界を跨いで移動した場合、端末装置１１は測位方式を切り替える。

また、端末装置１１がある測位領域に進入した際に、ＧＰＳ方式を用いないと設定したり、Ｗｉ－ＦｉおよびＰＤＲを用いないと設定したりしてもよい。また、測位領域の形状は、矩形の内部だけではなく、三方形や四角形、五角形などの多角形の内部、楕円形や円形などの閉曲線の内部に設定してもよい。

（動作）
次に、測位システム１０の全体動作について図面を参照しながら説明する。図８は、測位システム１０の全体動作について説明するためのフローチャートである。

図８において、まず、測位システム１０は、ＧＰＳ衛星１００からのＧＰＳ信号を受信する（ステップＳ１１）。なお、ステップＳ１１において、測位システム１０は、ＧＰＳ信号の受信待機中であったものとする。

次に、測位システム１０は、受信したＧＰＳ信号から各衛星までの距離を計算し、算出された距離に基づいて端末装置１１の位置を計算する（ステップＳ１２）。すなわち、測位システム１０は、各衛星から端末装置１１までの距離を計算し、算出した各ＧＰＳ衛星１００と端末装置１１との距離と各ＧＰＳ衛星１００の軌道上の位置とに基づいて端末装置１１の位置を算出する。

次に、測位システム１０は、算出した端末装置１１の位置に基づいて測位方式を決定する（ステップＳ１３）。このとき、端末装置１１は、端末装置１１の位置を含む一次測位結果をサーバ装置１２に送信し、サーバ装置１２に測位方式を問い合わせる。サーバ装置１２は、端末装置１１からの問い合わせに応じて、端末装置１１の位置に応じた測位方式を決定し、測位方式設定指示を端末装置１１に送信する。

ＧＰＳ方式を用いる場合（ステップＳ１３でＹｅｓ）、測位システム１０は、ＧＰＳ方式による測位結果を採用する（ステップＳ１４）。このとき、端末装置１１は、ＧＰＳ方式を用いて算出される自装置の位置を出力する。端末装置１１が出力する自装置の位置は、予め算出しておいた値でもよいし、測位方式を受信してから算出した値でもよい。

一方、ＧＰＳ方式以外の測位方式を用いる場合（ステップＳ１３でＮｏ）、測位システム１０は、ＧＰＳ方式以外の測位方式による測位結果を採用する（ステップＳ１５）。このとき、端末装置１１は、ＧＰＳ方式以外の測位方式を用いて算出される自装置の位置を出力する。端末装置１１が出力する自装置の位置は、予め算出しておいた値でもよいし、測位方式を受信してから算出した値でもよい。

以上が、測位システム１０の全体動作についての説明である。

〔第１動作例〕
次に、測位システム１０を構成する端末装置１１とサーバ装置１２との動作を関連付ける第１動作例について説明する。図９は、第１動作例について説明するためのシーケンス図である。

図９において、まず、端末装置１１は、ＧＰＳ衛星１００からの電波（ＧＰＳ信号）を受信する（ステップＳ１１１）。

端末装置１１は、複数のＧＰＳ衛星１００から受信するＧＰＳ信号を用いて自装置の位置を測位した結果である一次測位結果をサーバ装置１２に送信する（ステップＳ１１２）。なお、一次測位結果は、ＧＰＳ方式以外の測位方式で測位した結果であってもよい。

サーバ装置１２は、一次測位結果を端末装置１１から受信する（ステップＳ１２１）。

サーバ装置１２は、端末装置１１の一次測位結果に基づいて、端末装置１１の位置における測位方式を決定する（ステップＳ１２２）。

サーバ装置１２は、決定した測位方式に設定するための測位方式設定指示を端末装置１１に送信する（ステップＳ１２３）。

端末装置１１は、サーバ装置１２から測位方式設定指示を受信する（ステップＳ１１３）。

端末装置１１は、受信した測位方式設定指示に応じて自装置の位置を確定する（ステップＳ１１４）。端末装置１１は、測位方式設定指示を受信する前に自装置の位置を測位しておいてもよいし、測位方式設定指示を受信してから自装置の位置を測位してもよい。また、端末装置１１は、一次測位結果に対応する一点における測位方式を受信するように構成してもよいし、一次測位結果に対応する一点を内包する範囲に関する情報を取得してもよい。ある測位方式を採用する範囲に関する情報を取得しておけば、端末装置１１がその範囲内に位置する限り、端末装置１１からサーバ装置１２へ問合せずに、端末装置１１の測位方式を設定できる。

以上が、第１動作例についての説明である。

〔第２動作例〕
次に、測位システム１０を構成する端末装置１１とサーバ装置１２との動作を関連付ける第２動作例について説明する。図１０は、第２動作例について説明するためのシーケンス図である。第２動作例は、端末装置１１からの問い合わせの有無に関わらず、ある測位方式を用いる範囲を示す測位領域情報を測位方式設定指示としてサーバ装置１２から端末装置１１に通知する例である。

図１０において、まず、端末装置１１は、ＧＰＳ衛星１００からの電波（ＧＰＳ信号）を受信する（ステップＳ２１１）。

サーバ装置１２は、端末装置１１に測位領域情報を送信する（ステップＳ２２１）。例えば、サーバ装置１２は、所定のタイミングで測位領域情報を端末装置１１に送信する。例えば、サーバ装置１２は、ある領域の内部に端末装置１１が進入したことを検知した際に、測位領域情報を端末装置１１に送信する。

例えば、サーバ装置１２は、端末装置１１の現在の位置を含む測位領域に関する測位領域情報を端末装置１１に送信する。例えば、サーバ装置１２は、端末装置１１の現在の位置を含む測位領域に紐付けられる少なくとも一つの測位方式を含む測位領域情報を端末装置１１に送信する。例えば、サーバ装置１２は、測位領域を指定する際に、矩形などの多角形の頂点の座標で指定してもよいし、円の中心座標と半径で指定してもよいし、複雑な形状の曲線上の複数の点で指定してもよい。すなわち、サーバ装置１２は、端末装置１１との間で一意に指定できるフォーマットで測位領域を指定する。

端末装置１１は、サーバ装置１２からの測位領域情報を受信する（ステップＳ２１２）。

端末装置１１は、測位領域情報に含まれる領域内に自装置が位置するか否かによって測位方式を判定する（ステップＳ２１３）。

端末装置１１は、測位方式の判定結果に基づいて自装置の位置を測位する（ステップＳ２１４）。端末装置１１は、測位方式を判定する前に自装置の位置を測位しておいてもよいし、測位方式を判定してから自装置の位置を測位してもよい。端末装置１１は、ある測位方式を採用する範囲に関する情報を取得するため、その範囲に位置する限り、端末装置１１からサーバ装置１２へ問合せずに、端末装置１１の測位方式を設定できる。

以上が、第２動作例についての説明である。

以上のように、本実施形態の測位システムは、サーバ装置と、少なくとも一つの端末装置とを備える。サーバ装置は、端末装置の位置に基づいた測位方式を指定する測位方式設定指示を端末装置に送信する。端末装置は、測位方式設定指示に応じた測位方式を用いて自装置の位置を測位する。端末装置は、全地球測位システムを構成する複数の衛星から発信される第１測位信号を用いる第１測位方式と、第１測位方式とは異なる少なくとも一つの第２測位方式との少なくともいずれかを用いて自装置の位置を測位する。

例えば、サーバ装置は、測位対象領域内の位置に測位方式を紐付けて記憶するデータベースを有する。サーバ装置は、端末装置の位置に対応する測位方式をデータベースから選択し、選択した測位方式を端末装置に指定する測位方式設定指示を端末装置に送信する。

例えば、端末装置は、自装置の位置を含む一次測位結果をサーバ装置に送信する。サーバ装置は、一次測位結果を受信し、受信した一次測位結果に含まれる端末装置の位置に対応する測位方式をデータベースから選択し、選択した測位方式を端末装置に指定する測位方式設定指示を送信する。

例えば、サーバ装置は、端末装置の位置をネットワーク経由で取得し、取得した端末装置の位置に対応する測位方式をデータベースから選択し、選択した測位方式を端末装置に指定する測位方式設定指示を送信する。

例えば、サーバ装置は、測位方式が紐付けられた測位領域を規定する座標を測位方式設定指示に含めて端末装置に送信する。端末装置は、測位方式設定指示座標に含まれる座標で規定される特定の測位領域と自装置の位置とに基づいて測位方法を設定する。

例えば、端末装置は、受信手段と、第１測位手段と、第２測位手段と、問合せ手段と、測位方式切替手段と、測位結果出力手段とを有する。

例えば、受信手段は、第１測位信号を受信する。第１測位手段は、第１測位信号を用いる第１測位方式によって端末装置の位置を測位する。第２測位手段は、少なくとも一つの第２測位方式によって端末装置の位置を測位する。問合せ手段は、端末装置の位置を含む一次測位結果をサーバ装置に送信し、一次測位結果に応じた測位方式設定指示をサーバ装置から受信する。測位方式切替手段は、問合せ手段によって受信された測位方式設定指示に基づいた測位方式によって測位された測位結果を選択する。測位結果出力手段は、測位方式切替手段によって選択された測位結果を出力する。

例えば、サーバ装置は、問合せ受信手段と、測位方式決定手段と、測位方式設定指示送信手段とを有する。問合せ受信手段は、端末装置からの一次測位結果を受信する。測位方式決定手段は、データベースを参照し、受信した一次測位結果に含まれる端末装置の位置に対応する端末装置の測位方式を選択する。測位方式設定指示送信手段は、測位方式決定手段によって選択される測位方式を端末装置に指定する測位方式設定指示を送信する。

本実施形態においては、高層ビルが林立するエリアや建物の内部のように、ＧＰＳ信号の反射波によって測位誤差が大きい領域に進入する端末装置に対して、測位方式をＧＰＳ方式以外に変更する指示をサーバ装置から一律に送信できる。また、本実施形態においては、ＧＰＳ方式以外の測位方式で測位する端末装置がＧＰＳ方式の測位精度の高い領域に進入する際に、測位方式をＧＰＳ方式に変更する指示をサーバ装置から端末装置に対して一律に送信できる。

本実施形態によれば、サーバ装置が端末装置の測位方式を指定することによって、測位方式が不適切になる前に、端末装置が測位方式を切り替えることができるので、測位精度の劣化を抑えることができる。また、本実施形態によれば、ＧＰＳ方式とそれ以外の測位方式とを、個々の測位方式の誤差の大きさなどに応じて切り替えることによって、ＧＰＳ単独の測位方式では得られない、様々な場所でのより正確な測位を実現できる。

すなわち、本実施形態によれば、全地球測位システムを構成する衛星から発信される電波の受信状況に左右されずに継続的な測位を実現できる測位システムを提供できる。

（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態に係る測位システムについて図面を参照しながら説明する。本実施形態の測位システムは、端末装置とサーバ装置とが無線通信する点で第１の実施形態とは異なる。

図１１は、本実施形態の測位システム２０の構成の概略を示す概念図である。図１１のように、測位システム２０は、少なくとも一つの端末装置２１と、サーバ装置２２とを備える。また、図１１には、ＧＰＳ信号を発信する複数のＧＰＳ衛星２００を図示する。なお、図１１には端末装置２１を一つしか図示していないが、端末装置２１の数には限定を加えない。また、端末装置２１とサーバ装置２２とは、無線接続されるが、それらの位置関係や接続形態には特に限定を加えない。例えば、端末装置２１とサーバ装置２２とは、無線通信によって、インターネットやイントラネットなどのネットワーク経由で接続される。

端末装置２１は、複数のＧＰＳ衛星２００からＧＰＳ信号（第１測位信号とも呼ぶ）を受信する。端末装置２１は、複数のＧＰＳ衛星２００からのＧＰＳ信号を用いて各衛星との距離を計算し、自装置の位置を測位する。すなわち、端末装置２１は、ＧＰＳ方式（第１測位方式とも呼ぶ）を用いて自装置の位置を測位する。また、端末装置２１は、ＧＰＳ方式以外の測位方式（第２測位方式とも呼ぶ）で自装置の位置を測位する。

端末装置２１は、自装置の測位結果（一次測位結果とも呼ぶ）をサーバ装置２２に無線送信する。

サーバ装置２２は、端末装置２１の一次測位結果をネットワーク経由で受信する。例えば、サーバ装置２２は、データセンターなどに設置され、サーバ装置２２に接続される無線通信装置（図示しない）を経由して一次測位結果を受信する。

サーバ装置２２は、受信した一次測位結果を用いて端末装置２１の測位方式を判定する。サーバ装置２２は、判定結果の測位方式に設定するための測位方式設定指示を端末装置２１に送信する。サーバ装置２２は、端末装置２１の位置がＧＰＳ方式の範囲内であると判定した場合、ＧＰＳ方式を用いることを指示する測位方式設定指示を端末装置２１に送信する。一方、サーバ装置２２は、端末装置２１の位置がＧＰＳ方式の範囲外であると判定した場合、ＧＰＳ方式以外の測位方式を用いることを指示する測位方式設定指示を端末装置２１に送信する。

端末装置２１は、自装置の一次測位結果に基づいた測位方式設定指示をサーバ装置２２から受信する。ＧＰＳ方式が指定された場合、端末装置２１は、ＧＰＳ信号を用いる測位方式を採用する。一方、ＧＰＳ方式以外の測位方式が指定された場合、端末装置２１は、ＧＰＳ方式以外の測位方式を採用する。

端末装置２１は、測位方式設定指示に基づいた測位方式を用いて測位した自装置の位置に関する測位結果を出力する。例えば、端末装置２１は、図示しないモニターなどに測位結果を表示させる。例えば、端末装置２１は、サーバ装置２２に測位結果を送信する。例えば、端末装置２１は、自装置にインストールされたアプリケーションに測位結果を出力する。端末装置２１による測位結果の出力方法には、特に限定を加えない。また、端末装置２１が自装置の位置を測位するタイミングは、サーバ装置２２から測位方式を受信する前であってもよいし、サーバ装置２２から測位方式を受信した後であってもよい。

以上が、測位システム２０の構成の概略についての説明である。続いて、測位システム２０を構成する端末装置２１の詳細について説明する。

〔端末装置〕
次に、測位システム２０の端末装置２１について図面を参照しながら説明する。図１２は、端末装置２１の構成の一例を示すブロック図である。図１２のように、端末装置２１は、第１信号受信部２１１、第１測位部２１２、第２測位部２１３、問合せ部２１４、無線通信部２１５、測位方式切替部２１６、および測位結果出力部２１８を有する。

第１信号受信部２１１は、複数のＧＰＳ衛星２００から発信される電波（ＧＰＳ信号）を受信する。第１信号受信部２１１は、受信したＧＰＳ信号（第１信号とも呼ぶ）を第１測位部２１２に出力する。

第１測位部２１２は、第１信号受信部２１１からＧＰＳ信号を取得する。第１測位部２１２は、取得したＧＰＳ信号を用いて各ＧＰＳ衛星２００までの距離を計算し、各衛星までの距離に基づいて端末装置２１の位置を計算する。すなわち、第１測位部２１２は、ＧＰＳ方式によって端末装置２１の位置を測位する。第１測位部２１２は、測位方式切替部２１６からの要求に応じて、ＧＰＳ方式による測位結果を測位方式切替部２１６に出力する。

第２測位部２１３は、ＧＰＳ方式以外の測位方式で端末装置２１の位置を測位する。例えば、第２測位部２１３は、ＧＰＳ方式以外の測位方式として、ＢｌｕｅｔｏｏｔｈのビーコンやＷｉ－ｆｉのＢＳＳＩＤ、地磁気、超音波を適用する。また、第２測位部２１３は、これらの測位方式を組み合わせるＰＤＲ方式を適用してもよい。なお、第２測位部２１３が用いる測位方式は、上記に限定されない。第２測位部２１３は、測位方式切替部２１６からの要求に応じて、ＧＰＳ方式以外の測位方式による測位結果を測位方式切替部２１６に出力する。

問合せ部２１４は、端末装置２１の位置情報（以下、単に「位置」とも称す）を含む一次測位結果を無線通信部２１５に出力する。例えば、問合せ部２１４は、第１測位部２１２および第２測位部２１３のいずれかの測位結果を一次測位結果として無線通信部２１５に送信する。また、問合せ部２１４は、第１測位部２１２および第２測位部２１３以外による測位結果を一次測位結果としてサーバ装置２２に送信してもよい。一次測位結果は、端末装置２１の位置に基づいた測位方式を決定することさえできれば、その測位方式や精度は問われない。また、一次測位結果は、端末装置２１の測位に影響が出ない範囲で、最新ではない測位結果であってもよい。

また、問合せ部２１４は、端末装置２１の一次測位結果に基づいた測位方式設定指示を無線通信部２１５から取得する。問合せ部２１４は、取得した測位方式設定指示を測位方式切替部２１６に出力する。

無線通信部２１５は、問合せ部２１４から一次測位結果を取得する。無線通信部２１５は、問合せ部２１４からの一次測位結果をサーバ装置２２に無線回線を通じて送信する。

また、無線通信部２１５は、一次測位結果に応じた測位方式設定指示をサーバ装置２２から無線回線を通じて受信する。無線通信部２１５は、受信した測位方式を問合せ部２１４に出力する。

測位方式切替部２１６は、一次測位結果に応じた測位方式設定指示を問合せ部２１４から取得する。測位方式切替部２１６は、取得した測位方式設定指示に応じた測位結果を第１測位部２１２および第２測位部２１３のいずれかから取得する。測位方式がＧＰＳ方式の場合、測位方式切替部２１６は、第１測位部２１２から測位結果を取得する。測位方式がＧＰＳ以外の方式の場合、測位方式切替部２１６は、第２測位部２１３から測位結果を取得する。測位方式切替部２１６は、取得した測位結果を測位結果出力部２１８に出力する。

測位結果出力部２１８は、測位方式切替部２１６から端末装置２１の測位結果を取得する。測位結果出力部２１８は、取得した測位結果を出力する。例えば、測位結果出力部２１８は、図示しないモニターなどに測位結果を表示させる。例えば、測位結果出力部２１８は、サーバ装置１２に測位結果を送信する。例えば、測位結果出力部２１８は、端末装置２１にインストールされたアプリケーションに測位結果を出力する。なお、測位結果出力部２１８による測位結果の出力方法には、特に限定を加えない。

以上が、端末装置２１の詳細構成についての説明である。なお、サーバ装置２２は、第１の実施形態の測位システム１０のサーバ装置１２と同様であるため、その詳細については説明を省略する。

以上のように、本実施形態の測位システムにおいて、端末装置は、サーバ装置が接続されるネットワークと無線接続可能な無線通信手段を有する。本実施形態の測位システムにおいては、端末装置が無線通信を用いてサーバ装置と通信できるため、端末装置とサーバ装置との位置関係の自由度が増す。そのため、本実施形態の測位システムは、スマートフォンやタブレットなどの携帯端末によって端末装置を構成するのに好適である。

すなわち、本実施形態によれば、全地球測位システムを構成する衛星から発信される電波の受信状況に左右されずに継続的な測位を実現できる。

（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態に係る測位システムについて図面を参照しながら説明する。本実施形態の測位システムは、測位方式をＧＰＳ方式以外の方式に切り替える場所に予め設置されたビーコンからの測位方式設定指示に応じて端末装置の測位方式を切り替える点で、第１および第２の実施形態とは異なる。

図１３は、本実施形態の測位システム３０の構成の概略を示す概念図である。図１３のように、測位システム３０は、少なくとも一つの端末装置３１と、サーバ装置３２と、少なくとも一つのビーコン３３とを備える。また、図１３には、ＧＰＳ信号を発信する複数のＧＰＳ衛星３００を図示している。なお、図１３には端末装置３１およびビーコン３３を一つずつしか図示していないが、端末装置３１およびビーコン３３の数には限定を加えない。また、端末装置３１とサーバ装置３２とは、有線接続されるように図示しているが、無線接続されてもよく、それらの位置関係や接続形態には特に限定を加えない。例えば、端末装置３１とサーバ装置３２とは、インターネットやイントラネットなどのネットワーク経由で接続される。

端末装置３１は、複数のＧＰＳ衛星３００からＧＰＳ信号（第１測位信号とも呼ぶ）を受信する。端末装置３１は、複数のＧＰＳ衛星３００からのＧＰＳ信号を用いて各衛星との距離を計算し、自装置の位置を測位する。すなわち、端末装置３１は、ＧＰＳ方式（第１測位方式とも呼ぶ）を用いて自装置の位置を測位する。

また、端末装置３１は、ＧＰＳ方式以外の測位方式（第２測位方式とも呼ぶ）で自装置の位置を測位する。例えば、端末装置３１は、ＧＰＳ方式以外の測位方式として、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）のビーコンやＷｉ－Ｆｉ（登録商標）のＢＳＳＩＤ（Basic Service Set Identifier）、地磁気、超音波を適用する。また、端末装置３１は、これらの測位方式を組み合わせるＰＤＲ（Pedestrian Dead Reckoning）方式を適用してもよい。なお、端末装置３１が用いる測位方式は、上記に限定されない。

端末装置３１は、自装置の測位結果（一次測位結果とも呼ぶ）をネットワーク経由でサーバ装置３２に送信する。一次測位結果は、ＧＰＳ方式で測位した結果であってもよいし、ＧＰＳ以外の測位方式で測位した結果であってもよい。一次測位結果は、端末装置３１の測位方式をサーバ装置３２側で判定するためのデータである。

サーバ装置３２は、端末装置３１の一次測位結果をネットワーク経由で受信する。サーバ装置３２は、受信した一次測位結果を用いて端末装置３１の測位方式を判定する。サーバ装置３２は、判定結果の測位方式に設定するための測位方式設定指示を端末装置３１に送信する。サーバ装置３２は、端末装置３１の位置がＧＰＳ方式を設定する範囲内であると判定した場合、ＧＰＳ方式を用いることを指示する測位方式設定指示を端末装置３１に送信する。一方、サーバ装置３２は、端末装置３１の位置がＧＰＳ方式の範囲外であると判定した場合、ＧＰＳ方式以外の測位方式を用いることを指示する測位方式設定指示を端末装置３１に送信する。

端末装置３１は、自装置の一次測位結果に基づいた測位方式設定指示をサーバ装置３２から受信する。ＧＰＳ方式が指定された場合、端末装置３１は、ＧＰＳ信号を用いる測位方式を採用する。一方、ＧＰＳ方式以外の測位方式が指定された場合、端末装置３１は、ＧＰＳ方式以外の測位方式を採用する。

端末装置３１は、測位方式設定指示に基づいた測位方式を用いて測位した自装置の位置に関する測位結果を出力する。例えば、端末装置３１は、図示しないモニターなどに測位結果を表示させる。例えば、端末装置３１は、サーバ装置３２に測位結果を送信する。例えば、端末装置３１は、自装置にインストールされたアプリケーションに測位結果を出力する。端末装置３１による測位結果の出力方法には、特に限定を加えない。また、端末装置３１が自装置の位置を測位するタイミングは、サーバ装置３２から測位方式設定指示を受信する前であってもよいし、サーバ装置３２から測位方式設定指示を受信した後であってもよい。

ビーコン３３（第２信号発信装置とも呼ぶ）は、ＧＰＳ方式以外の測位方式によって測位する測位領域の内部および周辺の少なくともいずれかに配置される。ビーコン３３は、測位方式設定指示を発信する。ビーコン３３が発信する測位方式設定指示は、少なくともＧＰＳ方式以外の測位方式によって測位する測位領域の内部において端末装置３１によって受信される電波強度で発信される。

ビーコン３３は、任意のタイミングで測位方式設定指示を発信できる。例えば、ビーコン３３は、所定の時間間隔で測位方式設定指示を発信する。例えば、ビーコン３３は、端末装置３１が圏内に進入したことを検知したタイミングで測位方式設定指示を発信する。例えば、ビーコン３３は、サーバ装置３２の制御に応じて測位方式設定指示を発信する。

端末装置３１は、ビーコン３３によって発信される測位方式設定指示を受信する。端末装置３１は、測位方式設定指示を受信すると、測位方式設定指示に応じた測位方式で測位する。例えば、ＧＰＳ方式を用いて測位していた場合、端末装置３１は、測位方式設定指示に応じてＧＰＳ方式以外の測位方式に切り替える。例えば、ＧＰＳ方式以外の測位方式を用いて測位していた場合、端末装置３１は、測位方式設定指示を受信してもＧＰＳ方式以外の測位方式を維持する。端末装置３１が測位方式を変更する優先度は、サーバ装置３２から指定される測位方式およびビーコン３３から発信される測位方式設定指示のいずれかに設定しておくことが好ましい。

以上が、測位システム３０の構成の概略についての説明である。続いて、測位システム３０を構成する端末装置３１の詳細について説明する。

〔端末装置〕
次に、測位システム３０の端末装置３１について図面を参照しながら説明する。図１４は、端末装置３１の構成の一例を示すブロック図である。図１４のように、端末装置３１は、第１信号受信部３１１、第１測位部３１２、第２測位部３１３、問合せ部３１４、第２信号受信部３１５、測位方式切替部３１６、および測位結果出力部３１８を有する。

第１信号受信部３１１は、複数のＧＰＳ衛星３００から発信される電波（ＧＰＳ信号）を受信する。第１信号受信部３１１は、受信したＧＰＳ信号（第１信号とも呼ぶ）を第１測位部３１２に出力する。

第１測位部３１２は、第１信号受信部３１１からＧＰＳ信号を取得する。第１測位部３１２は、取得したＧＰＳ信号を用いて各ＧＰＳ衛星３００までの距離を計算し、各衛星までの距離に基づいて端末装置３１の位置を計算する。すなわち、第１測位部３１２は、ＧＰＳ方式によって端末装置３１の位置を測位する。第１測位部３１２は、測位方式切替部３１６からの要求に応じて、ＧＰＳ方式による測位結果を測位方式切替部３１６に出力する。

第２測位部３１３は、ＧＰＳ方式以外の測位方式で端末装置３１の位置を測位する。例えば、第２測位部３１３は、ＧＰＳ方式以外の測位方式として、ＢｌｕｅｔｏｏｔｈのビーコンやＷｉ－ｆｉのＢＳＳＩＤ、地磁気、超音波を適用する。また、第２測位部３１３は、これらの測位方式を組み合わせるＰＤＲ方式を適用してもよい。なお、第２測位部３１３が用いる測位方式は、上記に限定されない。第２測位部３１３は、測位方式切替部３１６からの要求に応じて、ＧＰＳ方式以外の測位方式による測位結果を測位方式切替部３１６に出力する。

問合せ部３１４は、端末装置３１の位置情報（以下、単に「位置」とも称す）を含む一次測位結果を第２信号受信部３１５に出力する。例えば、問合せ部３１４は、第１測位部３１２および第２測位部３１３のいずれかの測位結果を一次測位結果として第２信号受信部３１５に送信する。また、問合せ部３１４は、第１測位部３１２および第２測位部３１３以外による測位結果を一次測位結果としてサーバ装置２２に送信してもよい。一次測位結果は、端末装置３１の位置に基づいた測位方式を決定することさえできれば、その測位方式や精度は問われない。また、一次測位結果は、端末装置３１の測位に影響が出ない範囲で、最新ではない測位結果であってもよい。

また、問合せ部３１４は、一次測位結果に応じた測位方式を第２信号受信部３１５から取得する。問合せ部３１４は、取得した測位方式を測位方式切替部３１６に出力する。

さらに、問合せ部３１４は、測位方式設定指示を第２信号受信部３１５から受信する。問合せ部３１４は、受信した測位方式設定指示を測位方式切替部３１６に出力する。

第２信号受信部３１５は、ビーコン３３から発信される測位方式設定指示を受信する。第２信号受信部３１５は、ビーコン３３からの測位方式設定指示を問合せ部３１４に出力する。

測位方式切替部３１６は、一次測位結果に応じた測位方式設定指示を問合せ部３１４から取得する。測位方式切替部３１６は、取得した測位方式設定指示に応じた測位結果を第１測位部３１２および第２測位部３１３のいずれかから取得する。測位方式がＧＰＳ方式の場合、測位方式切替部３１６は、第１測位部３１２から測位結果を取得する。測位方式がＧＰＳ以外の方式の場合、測位方式切替部３１６は、第２測位部３１３から測位結果を取得する。測位方式切替部３１６は、取得した測位結果を測位結果出力部３１８に出力する。

また、測位方式切替部３１６は、ビーコン３３からの測位方式設定指示を問合せ部３１４から取得する。測位方式切替部３１６は、測位方式設定指示を取得すると、ＧＰＳ方式以外の測位方式によって取得された測位結果を測位結果出力部３１８に出力する。例えば、端末装置１１がＧＰＳ方式で測位していた場合、測位方式切替部３１６は、第２測位部３１３によってＧＰＳ方式以外の測位方式で測位された測位結果を測位結果出力部３１８に切り替えて出力する。例えば、端末装置１１がＧＰＳ方式以外の測位方式で測位していた場合、測位方式切替部３１６は、第２測位部３１３によってＧＰＳ方式以外の測位方式で測位された測位結果を測位結果出力部３１８に継続して出力する。

測位結果出力部３１８は、測位方式切替部３１６から端末装置３１の測位結果を取得する。測位結果出力部３１８は、取得した測位結果を出力する。例えば、測位結果出力部３１８は、図示しないモニターなどに測位結果を表示させる。例えば、測位結果出力部３１８は、サーバ装置１２に測位結果を送信する。例えば、測位結果出力部３１８は、端末装置３１にインストールされたアプリケーションに測位結果を出力する。なお、測位結果出力部３１８による測位結果の出力方法には、特に限定を加えない。

以上が、端末装置３１の詳細構成についての説明である。なお、サーバ装置２２は、第１の実施形態の測位システム１０のサーバ装置１２と同様であるため、その詳細については説明を省略する。

〔第３動作例〕
次に、測位システム３０を構成する端末装置３１とビーコン３３との動作を関連付ける第３動作例について説明する。図１５は、第３動作例について説明するためのシーケンス図である。なお、端末装置３１とサーバ装置３２の動作は、第１の実施形態の第１動作例や第２動作例によって関連付けられるため、ここでは説明を省略する。

図１５において、まず、端末装置３１は、ＧＰＳ衛星３００からの電波（ＧＰＳ信号）を受信する（ステップＳ３１１）。

ここで、ビーコン３３は、測位方式設定指示を発信する（ステップＳ３３１）。ビーコン３３が測位方式設定指示を発信するタイミングは任意に設定される。例えば、ビーコン３３は、所定の時間間隔で測位方式設定指示を発信する。例えば、ビーコン３３は、端末装置３１が圏内に進入したことを検知したタイミングで測位方式設定指示を発信する。例えば、ビーコン３３は、サーバ装置３２の制御に応じて測位方式設定指示を発信する。

ビーコン３３からの測位方式設定指示の受信圏内に端末装置３１が進入すると、端末装置３１は、測位方式設定指示を受信する（ステップＳ３１２）。

端末装置３１は、測位方式設定指示を受信すると、測位方式設定指示に応じた測位方式で測位する（ステップＳ３１３）。

以上が、第３動作例についての説明である。

以上のように、本実施形態の測位システムは、特定領域における測位方式を指定する測位方式設定指示を発信するビーコンを備える。端末装置は、サーバ装置からの測位方式に加えて、ビーコンからの測位方式設定指示を受信し、測位方式設定指示に応じた測位方式の測位結果を出力する。

例えば、端末装置がビルなどの入り口に入ったことをサーバ装置やビーコンが検知した際に、測位方式をＧＰＳ方式以外に設定する測位方式設定指示をビーコンから発信すれば、ビルの内部では端末装置の測位方式をＧＰＳ方式以外に設定できる。そのため、ＧＰＳ方式による測位では精度が劣化するような場面であっても、ＧＰＳ方式以外の高精度の測位方式で測位を継続できる。

すなわち、本実施形態によれば、全地球測位システムを構成する衛星から発信される電波の受信状況に左右されずに継続的な測位を実現できる。

（関連技術）
ここで、関連技術に係る測位システムについて図面を参照しながら説明する。関連技術の測位システムは、複数のＧＰＳ衛星（図示しない）からのＧＰＳ信号に基づいて端末装置の位置を測位する。

図１６は、関連技術の測位システムに含まれる端末装置４１の構成の一例を示すブロック図である。図１６のように、端末装置４１は、第１信号受信部４１１、測位部４１２、および測位結果出力部４１３を備える。

第１信号受信部４１１は、複数のＧＰＳ衛星から発信される電波（ＧＰＳ信号）を受信する。第１信号受信部４１１は、受信したＧＰＳ信号（第１信号とも呼ぶ）を測位部４１２に出力する。

測位部４１２は、第１信号受信部４１１からＧＰＳ信号を取得する。測位部４１２は、取得したＧＰＳ信号を用いて各ＧＰＳ衛星までの距離を計算し、各衛星までの距離に基づいて端末装置４１の位置を計算する。すなわち、測位部４１２は、ＧＰＳ方式によって端末装置４１の位置を測位する。測位部４１２は、ＧＰＳ方式による測位結果を測位結果出力部４１３に出力する。

測位結果出力部４１３は、測位部４１２から端末装置４１の測位結果を取得する。測位結果出力部４１３は、取得した測位結果を出力する。

以上が、端末装置４１の詳細構成についての説明である。

次に、図１７のフローチャートを参照しながら、関連技術の測位システムに含まれる端末装置４１の測位に関する動作について説明する。

図１７において、まず、端末装置４１は、複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信する（ステップＳ４１）。

次に、端末装置４１は、受信したＧＰＳ信号から各衛星までの距離を計算し、算出された距離に基づいて自装置の位置を計算する（ステップＳ４２）。

以上が、関連技術の測位システムに含まれる端末装置４１の測位に関する動作についての説明である。

以上のように、関連技術の測位システムでは、端末装置４１の位置に関わらず、端末装置４１の位置をＧＰＳ方式によって測位する。そのため、ＧＰＳ信号の到達圏外に端末装置４１が位置すると、端末装置４１の正確な位置を測位できなくなる。例えば、ＧＰＳ信号の到達圏外に端末装置４１が位置してから測位方式をＧＰＳ方式以外の測位方式に切り替えることができるが、その場合、測位方式を切り替える時間帯において、一時的に測位できなくなる。また、例えば、ＧＰＳ信号の到達圏外に端末装置４１が位置する前に、端末装置４１側で測位方式を変更することもできるが、手作業で設定変更したり、不要な設定変更をしてしまったりすることもある。

一方、本発明の各実施形態に係る測位システムによれば、サーバ装置やビーコンからの指示に応じて端末装置の測位方式を変更できるので、ＧＰＳ信号の受信状況に左右されずに継続的な測位を実現できる。

（ハードウェア）
ここで、本発明の各実施形態に係る測位システムを構成する端末装置やサーバ装置による処理を実行するハードウェア構成について、図１８の情報処理装置９０を一例として挙げて説明する。なお、図１８の情報処理装置９０は、各実施形態の端末装置やサーバ装置の処理を実行するための構成例であって、本発明の範囲を限定するものではない。

図１８のように、情報処理装置９０は、プロセッサ９１、主記憶装置９２、補助記憶装置９３、入出力インターフェース９５および通信インターフェース９６を備える。図１８においては、インターフェースをＩ／Ｆ（Interface）と略して表記する。プロセッサ９１、主記憶装置９２、補助記憶装置９３、入出力インターフェース９５および通信インターフェース９６は、バス９９を介して互いにデータ通信可能に接続される。また、プロセッサ９１、主記憶装置９２、補助記憶装置９３および入出力インターフェース９５は、通信インターフェース９６を介して、インターネットやイントラネットなどのネットワークに接続される。

プロセッサ９１は、補助記憶装置９３等に格納されたプログラムを主記憶装置９２に展開し、展開されたプログラムを実行する。本実施形態においては、情報処理装置９０にインストールされたソフトウェアプログラムを用いる構成とすればよい。プロセッサ９１は、本実施形態の端末装置やサーバ装置による処理を実行する。

主記憶装置９２は、プログラムが展開される領域を有する。主記憶装置９２は、例えばＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）などの揮発性メモリとすればよい。また、ＭＲＡＭ（Magnetoresistive Random Access Memory）などの不揮発性メモリを主記憶装置９２として構成・追加してもよい。

補助記憶装置９３は、種々のデータを記憶する。補助記憶装置９３は、ハードディスクやフラッシュメモリなどのローカルディスクによって構成される。なお、種々のデータを主記憶装置９２に記憶させる構成とし、補助記憶装置９３を省略することも可能である。

入出力インターフェース９５は、情報処理装置９０と周辺機器とを接続するためのインターフェースである。通信インターフェース９６は、規格や仕様に基づいて、インターネットやイントラネットなどのネットワークを通じて、外部のシステムや装置に接続するためのインターフェースである。入出力インターフェース９５および通信インターフェース９６は、外部機器と接続するインターフェースとして共通化してもよい。

情報処理装置９０には、必要に応じて、キーボードやマウス、タッチパネルなどの入力機器を接続するように構成してもよい。それらの入力機器は、情報や設定の入力に使用される。なお、タッチパネルを入力機器として用いる場合は、表示機器の表示画面が入力機器のインターフェースを兼ねる構成とすればよい。プロセッサ９１と入力機器との間のデータ通信は、入出力インターフェース９５に仲介させればよい。

また、情報処理装置９０には、情報を表示するための表示機器を備え付けてもよい。表示機器を備え付ける場合、情報処理装置９０には、表示機器の表示を制御するための表示制御装置（図示しない）が備えられていることが好ましい。表示機器は、入出力インターフェース９５を介して情報処理装置９０に接続すればよい。

また、情報処理装置９０には、必要に応じて、ディスクドライブを備え付けてもよい。ディスクドライブは、バス９９に接続される。ディスクドライブは、プロセッサ９１と図示しない記録媒体（プログラム記録媒体）との間で、記録媒体からのデータ・プログラムの読み出し、情報処理装置９０の処理結果の記録媒体への書き込みなどを仲介する。記録媒体は、例えば、ＣＤ（Compact Disc）やＤＶＤ（Digital Versatile Disc）などの光学記録媒体で実現できる。また、記録媒体は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリやＳＤ（Secure Digital）カードなどの半導体記録媒体や、フレキシブルディスクなどの磁気記録媒体、その他の記録媒体によって実現してもよい。

以上が、本発明の各実施形態の端末装置やサーバ装置を可能とするためのハードウェア構成の一例である。なお、図１８のハードウェア構成は、各実施形態の端末装置やサーバ装置の処理を実行するためのハードウェア構成の一例であって、本発明の範囲を限定するものではない。また、各実施形態の端末装置やサーバ装置に関する処理をコンピュータに実行させるプログラムも本発明の範囲に含まれる。さらに、各実施形態に係るプログラムを記録したプログラム記録媒体も本発明の範囲に含まれる。

各実施形態の端末装置やサーバ装置の構成要素は、任意に組み合わせることができる。また、各実施形態の端末装置やサーバ装置の構成要素は、ソフトウェアによって実現してもよいし、回路によって実現してもよい。

以上、実施形態を参照して本発明を説明してきたが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。本発明の構成や詳細には、本発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。

この出願は、２０１８年５月１５日に出願された日本出願特願２０１８－０９３６６５を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。

１０、２０、３０ 測位システム
１１、２１、３１ 端末装置
１２、２２、３２ サーバ装置
３３ ビーコン
１１１、２１１、３１１ 第１信号受信部
１１２、２１２、３１２ 第１測位部
１１３、２１３、３１３ 第２測位部
１１４、２１４、３１４ 問合せ部
１１６、２１６、３１６ 測位方式切替部
１１８、２１８、３１８ 測位結果出力部
２１５ 無線通信部
３１５ 第２信号受信部

Claims (10)

1. 端末装置の位置に基づいた測位方式を指定する測位方式設定指示を前記端末装置に送信するサーバ装置と、
   前記測位方式設定指示に応じて、全地球測位システムを構成する複数の衛星から発信される第１測位信号を用いる第１測位方式と、前記第１測位方式とは異なる少なくとも一つの第２測位方式との少なくともいずれかを用いて自装置の位置を測位する端末装置とを備え、
   前記端末装置は、
   特定領域における測位方式を指定する前記測位方式設定指示を発信するビーコンからの前記測位方式設定指示を受信し、
   前記サーバ装置または前記ビーコンから受信した前記測位方式設定指示に応じた測位方式の測位結果を出力する測位システム。
2. 前記サーバ装置は、
   測位対象領域内の位置に測位方式を紐付けて記憶するデータベースを有し、前記端末装置の位置に対応する測位方式を前記データベースから選択し、選択した測位方式を前記端末装置に指定する前記測位方式設定指示を前記端末装置に送信する請求項１に記載の測位システム。
3. 前記端末装置は、
   自装置の位置を含む一次測位結果を前記サーバ装置に送信し、
   前記サーバ装置は、
   前記一次測位結果を受信し、受信した前記一次測位結果に含まれる前記端末装置の位置に対応する測位方式を前記データベースから選択し、選択した測位方式を前記端末装置に指定する前記測位方式設定指示を送信する請求項２に記載の測位システム。
4. 前記サーバ装置は、
   前記端末装置の位置をネットワーク経由で取得し、取得した前記端末装置の位置に対応する測位方式を前記データベースから選択し、選択した測位方式を前記端末装置に指定する前記測位方式設定指示を送信する請求項２または３に記載の測位システム。
5. 前記サーバ装置は、
   測位方式が紐付けられた測位領域を規定する座標を前記測位方式設定指示に含めて前記端末装置に送信し、
   前記端末装置は、
   前記測位方式設定指示に含まれる座標で規定される特定の測位領域と自装置の位置とに基づいて測位方法を設定する請求項２乃至４のいずれか一項に記載の測位システム。
6. 前記サーバ装置は、
   前記端末装置からの前記一次測位結果を受信する問合せ受信手段と、
   前記データベースを参照し、受信した前記一次測位結果に含まれる前記端末装置の位置に対応する前記端末装置の測位方式を選択する測位方式決定手段と、
   前記測位方式決定手段によって選択される測位方式を前記端末装置に指定する前記測位方式設定指示を送信する測位方式設定指示送信手段とを有する請求項３に記載の測位システム。
7. 前記端末装置は、
   前記サーバ装置が接続されるネットワークと無線接続可能な無線通信手段を有する請求項１乃至６のいずれか一項に記載の測位システム。
8. 特定領域における測位方式を指定する前記測位方式設定指示を発信する前記ビーコンを備える請求項１乃至７のいずれか一項に記載の測位システム。
9. 全地球測位システムを構成する複数の衛星から発信される第１測位信号を受信する第１受信手段と、
   前記第１測位信号を用いる第１測位方式によって自装置の位置を測位する第１測位手段と、
   前記第１測位方式とは異なる少なくとも一つの第２測位方式によって自装置の位置を測位する第２測位手段と、
   自装置の位置を含む一次測位結果をサーバ装置に送信し、前記一次測位結果に応じた測位方式設定指示を前記サーバ装置から受信する問合せ手段と、
   前記問合せ手段によって受信された前記測位方式設定指示に基づいた測位方式によって測位された測位結果を選択する測位方式切替手段と、
   前記測位方式切替手段によって選択された測位結果を出力する測位結果出力手段と、
   特定領域における測位方式を指定する前記測位方式設定指示を発信するビーコンからの前記測位方式設定指示を受信する第２受信手段と、を備え、
   前記測位方式切替手段は、
   前記サーバ装置または前記ビーコンから受信した前記測位方式設定指示に応じた測位方式の測位結果を出力する端末装置。
10. サーバ装置が、
    端末装置の位置に基づいた測位方式を指定する測位方式設定指示を前記端末装置に送信し、
    前記端末装置が、
    前記測位方式設定指示に応じて、全地球測位システムを構成する複数の衛星から発信される第１測位信号を用いる第１測位方式と、前記第１測位方式とは異なる少なくとも一つの第２測位方式との少なくともいずれかを用いて前記端末装置が自装置の位置を測位し、
    特定領域における測位方式を指定する前記測位方式設定指示を発信するビーコンからの前記測位方式設定指示を受信し、
    前記サーバ装置または前記ビーコンから受信した前記測位方式設定指示に応じた測位方式の測位結果を出力する測位方法。

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