JP6999746B2 - 庫内異物検出装置と方法、及び扉閉制御システムと方法 - Google Patents

Description

本発明は、機械式駐車装置の乗降室の庫内異物検出手段と、出入口扉を閉鎖する扉閉制御手段に関する。

機械式駐車装置（例えば、エレベータ方式、垂直循環方式、等）には、車両（例えば乗用車）が入出庫（入庫又は出庫）する乗降室と、乗降室へ車両が出入するための出入口扉が設けられている。
機械式駐車装置が作動する際は、安全性を確保するために、人、動物及び車両以外の物品（以下、単に「異物」と呼ぶ）が乗降室内に残っていないことを確認し、出入口扉を全閉する必要がある。
従来この確認は、光電センサー又は人感センサによる異物検出や、管理人による目視確認によって実施されていた。

また、管理人が常駐しない機械式駐車装置の場合、ユーザーが入庫時又は出庫時に、乗降室内を確認して出入口扉（以下、単に「扉」と呼ぶ）を全閉する運用が実施されていた。
しかしこの場合、あるユーザーが乗降室内にいるときに、他のユーザーが誤って扉を閉じてしまう可能性があった。
そこで、かかる問題を解決するため手段として例えば特許文献１が提案されている。

特許文献１の「機械式立体駐車場の制御方法」は、第１認証処理、第２認証処理、照合処理、及び閉扉処理を有する。第１認証処理において、車庫装置の出入口扉を開く前に、ユーザーによる第１の認証操作に基づいてユーザーの認証を行う。第２認証処理において、出入口扉を閉じる前にユーザーによる第２の認証操作に基づいてユーザーの認証を再度行う。照合処理において、第１認証処理における認証情報と第２認証処理における認証情報とが一致しているか否かを照合する。閉扉処理において、照合処理における照合結果が一致した場合にのみ出入口扉を閉じるものである。

特開２０１２－２６１２１号公報

特許文献１により、あるユーザーが乗降室内にいるときに、他のユーザーが誤って扉を閉じてしまうことを回避することができる。しかし、特許文献１の手段には以下の課題があった。

（１）乗降室から車両に乗り出庫したユーザーが、扉を閉じずにそのまま自分の目的地に向かってしまう可能性がある。
その場合、他のユーザーが操作しても認証情報が一致しないため、扉を閉じることも、駐車装置を作動させることもできなくなる。この場合、扉が開いた状態のまま長時間放置され、他の利用者が使えない問題が発生する。
（２）光電センサ又は人感センサによる庫内異物検出では、センサの死角が発生する。
（３）人が運転しない自動運転車の普及に伴い、出入口扉を人が介在せずに閉じる場合が発生する。この場合でも、上述した問題を発生させることなく、より高い安全性を確保する必要がある。

本発明は上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の第１の目的は、人が介在せずに、乗降室内の人、動物及び車両以外の物品（「異物」）を確実に検出することができる庫内異物検出手段を提供することにある。また、第２の目的は、乗降室内に異物が残っていないことを確認し、出入口扉を安全に閉鎖することができる扉閉制御手段を提供することにある。

本発明によれば、乗降室の内側全域を死角なくリアルタイムに検出可能な室内全域センサと、
前記室内全域センサの検出データから異物を検出するデータ処理装置と、を備え、
前記データ処理装置は、前記乗降室の内側に前記異物が存在しないときの前記検出データである無人データを記憶し、
入庫時に、前記室内全域センサの前記検出データから前記無人データと前記検出データに含まれる車両検出データを除去して、除去後の検出物を前記異物として検出する、庫内異物検出装置が提供される。

また本発明によれば、室内全域センサにより、乗降室の内側全域の検出データを死角なくリアルタイムに取得し、
データ処理装置により、前記乗降室の内側に異物が存在しないときの前記検出データである無人データを予め検出して記憶し、
前記室内全域センサにより、
入庫時に、前記室内全域センサの前記検出データから前記無人データと前記検出データに含まれる車両検出データを除去し、除去後の検出物を前記異物として検出する、庫内異物検出方法が提供される。

本発明によれば、乗降室の内側全域を死角なく検出可能な室内全域センサにより、乗降室の内側に異物が存在しないときの無人データを予め検出して記憶する。従って、無人データには、異物が存在しないときの乗降室の内側全域の壁、柱、機器等の位置データ（例えば３次元座標）が含まれる。

また、室内全域センサにより、内側全域の検出データをリアルタイムに取得するので、取得した検出データには、異物が存在しないときの無人データと異物の位置データが含まれる。

さらに、室内全域センサによりリアルタイムに検出された検出データから無人データ、又は無人データと車両検出データを除去するので、除去後のデータを異物として検出することができる。

従って、人が介在せずに、乗降室内の人、動物及び車両以外の物品（「異物」）をリアルタイムに確実に検出することができる。

庫内異物検出装置の第１実施形態を示す図である。 庫内異物検出方法のフロー図である。 庫内異物検出装置の第２実施形態を示す図である。 実施例を示す乗降室の平面図である。 扉閉制御方法の全体フロー図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。

図１は、庫内異物検出装置１０の第１実施形態を示す図である。
図１（Ａ）は、乗降室２の平面図である。この図において、庫内異物検出装置１０は、室内全域センサ１２とデータ処理装置１４とを備える。

乗降室２は、この例で機械式駐車装置１の入出庫フロアである。入出庫フロアは、この例では壁２ａで四方が囲まれた矩形平面であり、車両４が入出庫する出入口２ｂを有する。また、出入口２ｂを開閉する出入口扉３が設けられている。
機械式駐車装置１は、例えばエレベータパーキングであるが、乗降室２を有する他の機種、例えば、垂直循環方式であってもよい。

室内全域センサ１２は、乗降室２の内側の全域を死角なくリアルタイムに検出可能なセンサである。リアルタイムとはセンサの検出サイクル毎にの意味である。検出サイクルは、例えば１００ｍｓ以下であり、人又は動物を確実に検出できる短い時間であることが好ましい。

図１（Ａ）において、室内全域センサ１２は、複数（この例で２台）の３次元レーザーレーダー１２Ａである。
３次元レーザーレーダー１２Ａは、乗降室２の内側全域にレーザ光６を水平走査及び垂直走査して照射し、その反射位置の３次元座標を検出する。

図１（Ｂ）は３次元レーザーレーダー１２Ａの平面図である。
この図に示すように、レーザ光６の水平走査範囲（水平走査角度θ）は、正面（θ＝０）から少なくとも－４５度～＋４５度、好ましくは－７５度～＋７５度であるのがよい。
また３次元レーザーレーダー１２Ａの検出距離Ｌは、乗降室２の間口及び奥行以上（例えば８ｍ以上）であるのがよい。

図１（Ａ）において、複数（２台）の３次元レーザーレーダー１２Ａは、それぞれ車両４が駐車する定位置を間に挟んで位置する。
すなわち、２以上の３次元レーザーレーダー１２Ａは、全体で乗降室内全域を検出できる位置に配置されている。
車両４が駐車する定位置は、乗降室２の中央に設定され、この例では定位置に車両４を載せるパレット５が位置する。
またこの例で、２台の３次元レーザーレーダー１２Ａはパレット５の中心に向けて互いに対向して図でＡ，Ｂの位置に配置されている。なお、図でＣ，Ｄの位置に配置しても、３以上の位置に配置してもよい。

図１（Ｃ）は３次元レーザーレーダー１２Ａの側面図である。
この図において、レーザ光６の垂直走査範囲（垂直走査角度α）は、水平（α＝０）に対し好ましくは－５度～＋３５度であるのがよい。

図１（Ａ）と図１（Ｃ）において、複数の３次元レーザーレーダー１２Ａは、乗降室２の内壁（壁２ａ）及び床面２ｃとの間に異物Ｆが侵入できないように設置されている。

図１（Ｃ）において、３次元レーザーレーダー１２Ａは、乗降室２の床面２ｃとの間に異物Ｆが侵入できない高さに設置されている。
異物Ｆのうち乗降室内を自分で移動する可能性がある人（例えば３歳児）と動物（犬、猫）を想定し、それらの最小全高より低い高さ（例えば２００ｍｍ）に３次元レーザーレーダー１２Ａのレーザ光６の照射高さｈを設定する。
この構成により、３次元レーザーレーダー１２Ａの照射範囲の人（例えば３歳児）と動物（犬、猫）を確実に検出することができる。
この場合、レーザ光６の照射高さｈ（例えば２００ｍｍ）よりも全高が低く、かつレーザ光６の照射位置の直近にある静止物品は、検出できない場合があるが、これは安全上支障がないため対象外である。

また図１（Ａ）において、２台の３次元レーザーレーダー１２Ａは、乗降室２の内壁との間に異物Ｆが侵入できない位置に設置されている。
３次元レーザーレーダー１２Ａの背面に、異物Ｆのうち乗降室内を自分で移動する可能性がある人（例えば３歳児）と動物（犬、猫）の最小幅より内壁から近い位置（例えば２００ｍｍ）に３次元レーザーレーダー１２Ａのレーザ光６の設置位置を設定する。
この構成により、３次元レーザーレーダー１２Ａの背面に人（例えば３歳児）や動物（犬、猫）が侵入するのを防ぐことができる。
なお、３次元レーザーレーダー１２Ａの背面に、人や動物が侵入できないように侵入防止措置（例えば、仕切り壁等）を設置してもよい。

また、室内全域センサ１２は、乗降室２の内側全域を死角なくリアルタイムに検出できる限りで、上述の例に限定されない。
例えば、室内全域センサ１２は、乗降室２の内側全域を俯瞰可能な位置に設置された１又は複数の３次元レーザーレーダー１２Ａであってもよい。

図１（Ａ）において、データ処理装置１４は例えばコンピュータ（ＰＣ）であり、室内全域センサ１２の検出データｄから異物Ｆを検出する。
データ処理装置１４は、入力装置１４ａ、出力装置１４ｂ、記憶装置１４ｃ、及び演算装置１４ｄを有する。
データ処理装置１４は、乗降室２の内側に異物Ｆが存在しないときの検出データｄである無人データｄ１を記憶装置１４ｃに記憶する。
またデータ処理装置１４は、車両４の出庫時に、室内全域センサ１２の検出データｄから無人データｄ１を除去して、除去後の検出物を異物Ｆとして検出する。
さらにデータ処理装置１４は、車両４の入庫時に、室内全域センサ１２の検出データｄから無人データｄ１と検出データｄに含まれる車両検出データｄ２を除去して、除去後の検出物を異物Ｆとして検出する。車両検出データｄ２は、入庫の際に車両４が定位置に位置するときに記憶することができる。

図２は、庫内異物検出方法のフロー図であり、Ｓ１～Ｓ５の各ステップ（工程）を有する。

ステップＳ１では、上述した室内全域センサ１２により、乗降室２の内側に異物Ｆが存在しないときの無人データｄ１を予め検出して記憶装置１４ｃに記憶する。
ステップＳ２では、室内全域センサ１２により、乗降室２の内側全域の検出データｄをリアルタイムに取得する。

出庫時、例えば、車両４の出庫後の出入口扉３の閉動作中において、ステップＳ３で室内全域センサ１２の検出データｄから無人データｄ１を除去し、ステップＳ５において、除去後の検出物を異物Ｆとして検出する。

また、入庫時、例えば、車両４の入庫後の出入口扉３の閉動作中において、ステップＳ４で室内全域センサ１２の検出データｄから無人データｄ１と検出データｄに含まれる車両検出データｄ２を除去し、ステップＳ５において、除去後の検出物を異物として検出する。

図３は、庫内異物検出装置１０の第２実施形態を示す図であり、図１（Ａ）と同様の平面図を示している。
この図において、乗降室２は、大小２つの矩形範囲（大部屋と小部屋）が連結された形状であり、下方に示す小さい矩形範囲（小部屋）に出入口２ｂを有する。また、出入口２ｂを開閉する出入口扉３が設けられている。

また、この例で、４基の３次元レーザーレーダー１２Ａが設けられ、そのうち２基（１対）は、大部屋の乗降室２の内側全域にレーザ光６を水平走査及び垂直走査して照射し、その反射位置の３次元座標を検出する。この構成は、第１実施形態と同様である。

さらにこの例では、別の２基（１対）の３次元レーザーレーダー１２Ａが、小部屋の乗降室２の内側全域にレーザ光６を水平走査及び垂直走査して照射し、その反射位置の３次元座標を検出する。この場合、２台の３次元レーザーレーダー１２Ａは小部屋の中心に向けて互いに対向して配置されている。
その他の構成は、第１実施形態と同様である。

また、３次元レーザーレーダー１２Ａの配置はこの例に限定されず、乗降室２の内側全域を死角なく検出可能な限りで、乗降室２の形状に合わせて任意に設定するのがよい。
例えば、室内全域センサ１２は、乗降室２の内側全域を俯瞰可能な位置に設置された１又は複数の３次元レーザーレーダー１２Ａであってもよい。

上述した実施形態によれば、乗降室２の内側全域を死角なく検出可能な室内全域センサ１２により、乗降室２の内側に異物Ｆが存在しないときの無人データｄ１を予め検出して記憶する。従って、無人データｄ１には、異物Ｆが存在しないときの乗降室２の内側全域の壁、柱、機器等の位置データ（例えば３次元座標）が含まれる。

また、室内全域センサ１２により、内側全域の検出データｄ１をリアルタイムに取得するので、取得した検出データｄ１には、異物Ｆが存在しないときの無人データｄ１と異物Ｆの位置データが含まれる。

さらに出庫時に、室内全域センサ１２の検出データｄから無人データｄ１を除去するので、除去後のデータを異物Ｆとして検出することができる。
同様に、入庫時に、室内全域センサ１２の検出データｄから無人データｄ１と検出データｄに含まれる車両検出データｄ２を除去するので、除去後の検出物を異物Ｆとして検出することができる。

図４は、実施例を示す乗降室２の平面図である。
乗降室２は、この例で機械式駐車装置１の入出庫フロアである。機械式駐車装置１は、例えばエレベータパーキングであるが、乗降室を有する他の機種であってもよい。
入出庫フロアは、この例で壁２ａで四方が囲まれた矩形平面であり、車両４が入出庫する出入口２ｂを有する。また、出入口２ｂを開閉する出入口扉３が設けられている。
また、この図において、７ａ，７ｂは、機械式駐車装置１を構成する柱とガイドである。さらに、乗降室２には図示しない非常用扉が設けられている。

図４において、扉閉制御システム１００は、さらに、扉周辺センサ２０、扉開閉装置３０、及び扉制御装置４０を備える。

扉周辺センサ２０は、乗降室２の出入口扉３の周辺に位置する異物Ｆを検出する。出入口扉３の周辺とは、少なくとも平面視で出入口扉３の作動範囲を含む。
この例で、扉周辺センサ２０はレーザースキャナーであり、出入口２ｂの外側上部に下向きに設置され、出入口２ｂの前面に位置する異物Ｆをリアルタイムに検出するようになっている。扉周辺センサ２０の設置高さは、出入口２ｂの全高より高い位置（例えば２５００ｍｍ以上）であり、自立歩行する幼児又は動物の最小全高（例えば２００ｍｍ）を検出できることが好ましい。
扉周辺センサ２０による検出範囲２１は、例えば図の斜線範囲であり、出入口扉３の扉芯から１０００ｍｍ以上、幅の両端から１５０ｍｍ以上外側までの範囲であることが好ましい。

扉開閉装置３０は、出入口扉３を開閉する。すなわち、扉開閉装置３０は、出入口扉３を駆動する駆動機構を備え、開動作信号ａ１を受信して出入口扉３を開く開動作と、閉動作信号ｂ１を受信して出入口扉３を閉じる閉動作を実施する。また、扉開閉装置３０は、出入口扉３が全開した位置で扉開限信号ａ２を出力し、出入口扉３が全閉した位置で扉閉限信号ｂ２を出力する。

出入口扉３は、高速扉と低速扉の２枚上開き扉、又は高速扉、中速扉、及び低速扉の３枚上開き扉であるのがよい。この場合、高速扉は２００ｍｍ／ｓ以下、低速扉は１００ｍｍ／ｓ以下に設定されている。
この構成により、扉の速度を落とすことで、衝撃の緩和とセンサ検出後の停止距離を短くすることで危害のひどさと発生率を低減することができる。

扉制御装置４０は、例えばコンピュータ（ＰＣ）であり、扉開閉装置３０を制御する。

図５は、上述した扉閉制御システム１００を用いた扉閉制御方法の全体フロー図である。
扉閉制御方法では、上述した庫内異物検出装置１０、扉周辺センサ２０、扉開閉装置３０、及び扉制御装置４０を事前に準備する。
次いで、扉閉制御方法は、Ｔ１～Ｔ１１の各ステップ（工程）を有する。

扉制御装置４０が出入口扉３の閉指令信号ｃ１を受信すると、庫内異物検出装置１０及び扉周辺センサ２０が作動し、並行して扉閉操作ガイダンス（ステップＴ１）が行われる。
庫内異物検出装置１０及び扉周辺センサ２０はステップＴ６ａ，Ｔ７ａにおいてリアルタイムに繰り返し実施され、扉閉操作ガイダンス（Ｔ１）の終了までに異物Ｆを検出しないとき（ＹＥＳ）に、扉開閉装置３０に閉動作信号ｂ１を出力する。

ステップＴ２において、閉動作信号ｂ１を受信し、出入口扉３の閉動作を開始する。この場合、高速扉は２００ｍｍ／ｓ以下に設定されている。
ステップＴ２において、出入口扉３の閉動作を開始した後、ステップＴ６ｂ，Ｔ７ｂにおいて庫内異物検出装置１０及び扉周辺センサ２０の作動を継続し、扉制御装置４０は庫内異物検出装置１０及び扉周辺センサ２０の検出信号を継続して受信する。

ステップＴ６ｂ，Ｔ７ｂにおいて庫内異物検出装置１０及び扉周辺センサ２０が異物Ｆを検出しないとき（ＹＥＳ）は、ステップＴ３において出入口扉３は閉限で停止する。

ステップＴ４において、非常用扉が閉であることを確認し（ＹＥＳ）、ステップＴ５において機械起動を許可して、扉閉制御を終了する。

上述したＴ１～Ｔ５のステップは、扉閉制御が正常な場合である。以下、異常が発生する場合を説明する。

ステップＴ６ａ，Ｔ７ａにおいて、庫内異物検出装置１０又は扉周辺センサ２０が異物Ｆを検出した場合（ＮＯ）は、ステップＴ８ａにおいて、出入口扉閉の開始からの経過時間を設定時間ｎ分と比較する。「ｎ分」は、３～１０分の範囲で予め設定する。
ステップＴ８ａにおいて、経過時間がｎ分未満（ＮＯ）の場合は、開始状態に戻り、ステップＴ１，Ｔ６ａ，Ｔ７ａを繰り返す。
一方、ステップＴ８ａにおいて、経過時間がｎ分以上（ＹＥＳ）の場合は、ステップＴ９ａで異常と判断し、異常表示をガイダンスし（ステップＴ１０）、異常復旧作業（ステップＴ１１）を実施する。
異常復旧作業は、許可された者（例えば保守員）が原因を除去したあと、操作盤で安全確認操作を行う。

ステップＴ６ｂ，Ｔ７ｂにおいて、出入口扉３が全閉する（ステップＴ３）の前に、庫内異物検出装置１０又は扉周辺センサ２０が異物Ｆを検出したとき（ＮＯ）は、扉開閉装置３０に停止信号及び開動作信号を出力し、出入口扉３を停止させ反転させる。

並行して、ステップＴ８ｂにおいて、出入口扉起動中の検出回数を設定回数ｍと比較する。設定回数ｍは、１～１０の範囲で予め設定する。
ステップＴ８ｂにおいて、検出回数が設定回数ｍ未満の場合（ＮＯ）には、開始状態に戻る。
ステップＴ８ｂにおいて、検出回数が設定回数ｍ以上の場合（ＹＥＳ）には、ステップＴ９ｂで異常と判断し、異常表示をガイダンスし（Ｔ１０）、異常復旧作業（Ｔ１１）を実施する。

ステップＴ４において、非常用扉が閉でない場合（ＮＯ）、ステップＴ９ｃにおいて非常用扉開検知異常を操作盤に表示し、ステップＴ５の機械起動許可をバイパスして、扉閉制御を終了する。異常復旧作業（Ｔ１１）の終了後も、同様にステップＴ５の機械起動許可をバイパスして、扉閉制御を終了する。

上述した実施形態によれば、扉制御装置４０が、出入口扉３の閉指令信号ｃ１を受信し、かつ庫内異物検出装置１０及び扉周辺センサ２０が異物Ｆ（人、動物又は車両４以外の物品）を検出しないときに、扉開閉装置３０に閉動作信号ｂ１を出力する。

従って、あるユーザーが乗降室内にいるときには、庫内異物検出装置１０及び扉周辺センサ２０が異物Ｆ（ユーザー）を検出するので、閉指令信号ｃ１を受信しても閉動作信号ｂ１が出力されず、他のユーザーが誤って扉を閉じてしまうことを回避することができる。

また、乗降室２から車両４に乗って出庫したユーザーが、扉を閉じずにそのまま自分の目的地に向かってしまう場合でも、出入口扉３の閉指令信号ｃ１を受信し、かつ異物Ｆを検出しないときに、閉動作信号ｂ１が出力されるので、正常に扉を閉じることができる。

また、出入口扉３が閉動作を開始した後、庫内異物検出装置１０及び扉周辺センサ２０の検出信号を継続して受信し、出入口扉３が全閉する前に、庫内異物検出装置１０又は扉周辺センサ２０が異物Ｆを検出したときに、扉開閉装置３０に開動作信号ａ１を出力する。
従って、人が介在せずに、人、動物及び車両４以外の物品（「異物Ｆ」）が乗降室内に残っていないことを確認し、機械式駐車装置１の出入口扉３を安全に閉鎖することができる。

また、扉開閉装置３０に開動作信号ａ１が出力され、出入口扉３が全開した後に、人が介在せずに、安全が確認されるまで扉を開いて待機するので、新たな閉指令なしに、安全が確認された後に出入口扉３を安全に閉鎖することができる。

なお本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。

ａ１ 開動作信号、ａ２ 扉開限信号、ｂ１ 閉動作信号、
ｂ２ 扉閉限信号、ｃ１ 閉指令信号、ｃ２ 停止指令信号、
ｄ 検出データ、ｄ１ 無人データ、ｄ２ 車両検出データ、
Ｆ 異物（人、動物、車両以外の物品）、ｈ 照射高さ、
Ｌ 検出距離、１ 機械式駐車装置、２ 乗降室、２ａ 壁、
２ｂ 出入口、２ｃ 床面、３ 出入口扉、４ 車両、
５ パレット、６ レーザ光、７ａ 柱、７ｂ ガイド、
１０ 庫内異物検出装置、１２ 室内全域センサ、
１２Ａ ３次元レーザーレーダー、１４ データ処理装置、
１４ａ 入力装置、１４ｂ 出力装置、１４ｃ 記憶装置、
１４ｄ 演算装置、２０ 扉周辺センサ、２１ 検出範囲、
３０ 扉開閉装置、４０ 扉制御装置、１００ 扉閉制御システム

Claims (8)

1. 乗降室の内側全域を死角なくリアルタイムに検出可能な室内全域センサと、
   前記室内全域センサの検出データから異物を検出するデータ処理装置と、を備え、
   前記データ処理装置は、前記乗降室の内側に前記異物が存在しないときの前記検出データである無人データを記憶し、
   入庫時に、前記室内全域センサの前記検出データから前記無人データと前記検出データに含まれる車両検出データを除去して、除去後の検出物を前記異物として検出する、庫内異物検出装置。
2. 前記室内全域センサは、前記乗降室の内側の全域にレーザ光を水平走査及び垂直走査してその反射位置の３次元座標を検出する１又は複数の３次元レーザーレーダーである、請求項１に記載の庫内異物検出装置。
3. 複数の前記３次元レーザーレーダーは、前記乗降室の内壁及び床面との間に前記異物が侵入できないように設置され、かつ車両が駐車する定位置を間に挟んで位置する、請求項２に記載の庫内異物検出装置。
4. １又は複数の前記３次元レーザーレーダーは、前記乗降室の前記内側全域を俯瞰可能な位置に設置される、請求項２に記載の庫内異物検出装置。
5. 室内全域センサにより、乗降室の内側全域の検出データを死角なくリアルタイムに取得し、
   データ処理装置により、前記乗降室の内側に異物が存在しないときの前記検出データである無人データを予め検出して記憶し、
   前記室内全域センサにより、
   入庫時に、前記室内全域センサの前記検出データから前記無人データと前記検出データに含まれる車両検出データを除去し、除去後の検出物を前記異物として検出する、庫内異物検出方法。
6. 出庫時に、前記室内全域センサの前記検出データから前記無人データを除去し、除去後の検出物を前記異物として検出する、請求項５に記載の庫内異物検出方法。
7. 請求項１に記載の庫内異物検出装置と、
   前記乗降室の出入口扉の周辺に位置する前記異物を検出する扉周辺センサと、
   前記出入口扉を開閉する扉開閉装置と、
   前記扉開閉装置を制御する扉制御装置と、を備え、
   前記扉制御装置は、
   （Ａ）前記出入口扉の閉指令信号を受信し、かつ前記庫内異物検出装置及び前記扉周辺センサが前記異物を検出しないときに、前記扉開閉装置に閉動作信号を出力し、
   （Ｂ）前記出入口扉が閉動作を開始した後、前記庫内異物検出装置及び前記扉周辺センサの検出信号を継続して受信し、
   （Ｃ）前記出入口扉が全閉する前に、前記庫内異物検出装置又は前記扉周辺センサが前記異物を検出したときに、前記扉開閉装置に停止信号又は開動作信号を出力し、
   （Ｄ）前記（Ａ）～（Ｃ）を繰り返す、扉閉制御システム。
8. 請求項１に記載の庫内異物検出装置と、
   前記乗降室の出入口扉の周辺に位置する前記異物を検出する扉周辺センサと、
   前記出入口扉を開閉する扉開閉装置と、
   前記扉開閉装置を制御する扉制御装置と、を準備し、
   前記扉制御装置により、
   （Ａ）前記出入口扉の閉指令信号を受信し、かつ前記庫内異物検出装置及び前記扉周辺センサが前記異物を検出しないときに、前記扉開閉装置に閉動作信号を出力し、
   （Ｂ）前記出入口扉が閉動作を開始した後、前記庫内異物検出装置及び前記扉周辺センサの検出信号を継続して受信し、
   （Ｃ）前記出入口扉が全閉する前に、前記庫内異物検出装置又は前記扉周辺センサが前記異物を検出したときに、前記扉開閉装置に停止信号及び開動作信号を出力し、
   （Ｄ）前記（Ａ）～（Ｃ）を繰り返す、扉閉制御方法。
   

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