JP6983915B2 - 後方プリクラッシュセーフティシステム - Google Patents
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Description
Claims (13)
- 対象車両(SV)の後方プリクラッシュシステム(RPCS)であって、前記RPCSが、後方から前記対象車両(SV)に接近する目標車両(TV)によって反射された検出レーダー信号に応答してRPCS警報信号をトリガーするよう構成された判断ロジック(2)を備え、該判断ロジック(2)が、検出された特定の交通シナリオにおいて前記RPCS警報信号のトリガーを修正するよう構成され、
前記対象車両(SV)と前記目標車両(TV)との間の距離が、距離閾値よりも小さく(D<D TH )、前記相対速度(V R )が相対速度閾値(V RTH )よりも小さい(V R <V RTH )場合、及び前記目標車両(TV)の加速度(a TV )が加速度閾値より小さい(a TV <a TH )場合には、前記判断ロジック(2)は前記RPCS警報信号を抑制するように構成されている、
ことを特徴とする後方プリクラッシュシステム(RPCS)。 - 前記特定の交通シナリオが、
前記対象車両の速度(VSV)と、
前記目標車両の速度(VST)と、
前記対象車両と前記目標車両との間の相対速度(VR)と、
前記対象車両の加速度(aSV)と、
前記目標車両の加速度(aTV)と、
前記対象車両と前記目標車両との間の相対加速度(aR)と、
前記対象車両と前記目標車両との間の現在距離(D)と、
前記目標車両のコリドー占有率と、
を含む更なる測定パラメータに基づいて検出される、
請求項1に記載の後方プリクラッシュシステム。 - 前記判断ロジック(2)は、前記目標車両(TV)が前記対象車両(SV)と衝突する衝突までの時間(TTC)を計算するように構成されている、
請求項1または2に記載の後方プリクラッシュシステム。 - 前記判断ロジック(2)は、前記対象車両の速度がゼロ以下(VSV≦0)である場合の第1のモードにおいて、前記対象車両と前記目標車両との間の前記相対速度(VR)、前記相対加速度(aR)、及び前記対象車両と前記目標車両との間の前記現在距離(D)に応じて前記衝突までの時間(TTC)を計算するよう構成され、
前記判断ロジック(2)は更に、前記対象車両(SV)の速度がゼロよりも大きい(VSV>0)場合の第2のモードにおいて、前記対象車両(SV)と前記目標車両(TV)との間の前記相対速度(VR)に応じて、及び前記対象車両(SV)と前記目標車両(TV)との間の前記現在距離(D)に応じて前記衝突までの時間(TTC)を計算するよう構成されている、
請求項3に記載の後方プリクラッシュシステム。 - 前記判断ロジック(2)に接続された少なくとも1つのレーダーセンサデバイス(3)が、前記対象車両(SV)のリアバンパーに設けられ、後方から前記対象車両(SV)に接近している前記目標車両(TV)によって反射されたレーダー信号を検出するよう構成されている、
請求項1ないし4のいずれか1項に記載の後方プリクラッシュシステム。 - 前記判断ロジック(2)に接続された左側レーダーセンサデバイスが、前記対象車両(SV)のリアバンパーの左側に設けられ、右側レーダーセンサデバイスが、前記対象車両(SV)のリアバンパーの右側に設けられ、前記左側及び右側レーダーセンサデバイスは、後方から前記対象車両(SV)に接近している前記目標車両(TV)によって反射されたレーダー信号を検出するため、重なり合う視野(FoV)を有する、
請求項5に記載の後方プリクラッシュシステム。 - 前記対象車両(SV)の当該車線のコリドー車線間のコリドーを占有する接近している前記目標車両(TV)のコリドー占有率が、調整可能なコリドー占有率閾値を超えた場合、前記判断ロジック(2)は、RPCS警報信号を送出するよう構成される、
請求項1ないし6のいずれか1項に記載の後方プリクラッシュシステム。 - 前記目標車両(TV)のコリドー占有率は、前記対象車両(SV)のリアバンパーに設けられた前記左側レーダーセンサデバイス及び前記右側レーダーセンサデバイスによって検出された反射レーダー信号に応じて、前記判断ロジック(2)により監視される、
請求項5に記載の後方プリクラッシュシステム。 - 監視サイクルの所定数Nにおいて、前記目標車両(TV)の加速度が最後のサイクルの値から減少された(aTVi+i<aTVi)場合、及び前記対象車両(SV)の速度が閾値速度よりも小さく(VSV<VTH)、前記対象車両(SV)の加速度が、増大するか又は前の監視サイクルと同じまま(aSVi+i>aSVi)である場合、前記判断ロジック(2)は、前記RPCS警報信号を抑制するように構成されている、
請求項1ないし8のいずれか1項に記載の後方プリクラッシュシステム。 - 対象車両(SV)の後方プリクラッシュシステム(RPCS)(1)によってRPCS警報信号を提供する方法であって、
前記対象車両(SV)の少なくとも1つのレーダーセンサデバイス(3)によって、後方から前記対象車両(SV)に接近している目標車両(TV)によって反射されたレーダー信号を検出するステップ(S1)と、
検出された特定の交通シナリオにおいて前記対象車両(SV)後方プリクラッシュシステム(RPCS)(1)によって送出される前記RPCS警報信号のトリガーを修正するステップ(S2)と、を含み、
前記対象車両(SV)と前記目標車両(TV)との間の距離が、距離閾値よりも小さく(D<D TH )、前記相対速度(V R )が相対速度閾値(V RTH )よりも小さい(V R <V RTH )場合、及び前記目標車両(TV)の加速度(a TV )が加速度閾値より小さい(a TV <a TH )場合には、前記判断ロジック(2)は前記RPCS警報信号を抑制するように構成されている、
ことを特徴とする方法。 - 前記特定の交通シナリオが、
前記対象車両の速度(VSV)と、
前記目標車両の速度(VST)と、
前記対象車両と前記目標車両との間の相対速度(VR)と、
前記対象車両の加速度(aSV)と、
前記目標車両の加速度(aTV)と、
前記対象車両と前記目標車両との間の相対加速度(aR)と、
前記対象車両と前記目標車両との間の現在距離(D)と、
前記目標車両のコリドー占有率と、
を含む更なる測定パラメータに基づいて検出される、
請求項10に記載の方法。 - 対象車両(SV)の後方プリクラッシュシステム(RPCS)(1)によってRPCS警報信号を提供する方法であって、
前記対象車両(SV)の少なくとも1つのレーダーセンサデバイス(3)によって、後方から前記対象車両(SV)に接近している目標車両(TV)によって反射されたレーダー信号を検出するステップ(S1)と、
検出された特定の交通シナリオにおいて前記対象車両(SV)後方プリクラッシュシステム(RPCS)(1)によって送出される前記RPCS警報信号のトリガーを修正するステップ(S2)と、を含み、
前記対象車両(SV)と前記目標車両(TV)との間の距離が、距離閾値よりも小さく(D<DTH)、前記対象車両(SV)と前記目標車両(TV)との間の前記相対速度(VR)が相対速度閾値よりも小さい(VR<VRTH)場合、及び前記目標車両(TV)の加速度が加速度閾値より小さい(aTV<aTH)場合及び/又は監視サイクルの所定数Nにおいて、前記目標車両(TV)の現在加速度が、前のサイクルにおける前記目標車両(TV)の加速度よりも小さく(aTVi+i<aTVi)、前記目標車両(TV)の速度が閾値速度よりも小さく(VSV<VTH)、前記対象車両(SV)の現在加速度が前のサイクルにおける前記目標車両(TV)の加速度よりも小さい(aSVi+i>aSVi)場合、前記RPCS警報信号が自動的に抑制される、
ことを特徴とする方法。 - 前記目標車両(TV)が前記対象車両(SV)と衝突する衝突までの時間(TTC)が、前記対象車両(SV)の速度がゼロ以下(VSV≦0)である場合の第1のモードにおいて、前記対象車両(SV)と前記目標車両(TV)との間の相対速度(VR)及び前記対象車両(SV)の加速度(aSV)と前記目標車両(TV)の加速度(aTV)との間の相対加速度(aR)に応じて、並びに前記対象車両(SV)と前記目標車両(TV)との間の現在距離(D)に応じて計算され、
前記衝突までの時間(TTC)が、前記対象車両(SV)の速度がゼロよりも大きい(VSV>0)場合の第2のモードにおいて、前記対象車両(SV)と前記目標車両(TV)との間の前記相対速度(VR)に応じて、及び前記対象車両(SV)と前記目標車両(TV)との間の前記現在距離(D)に応じて、前記衝突までの時間(TTC)が算出される、
請求項10ないし12のいずれか1項に記載の方法。
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