CN110869247A - 后部防撞闪烁危险灯系统 - Google Patents

后部防撞闪烁危险灯系统 Download PDF

Info

Publication number
CN110869247A
CN110869247A CN201780091943.1A CN201780091943A CN110869247A CN 110869247 A CN110869247 A CN 110869247A CN 201780091943 A CN201780091943 A CN 201780091943A CN 110869247 A CN110869247 A CN 110869247A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
approaching
collision
warning signal
radar
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201780091943.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110869247B (zh
Inventor
格拉迪斯·艾斯欧
竹内孝治
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Continental Automotive Technologies GmbH
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Continental Automotive GmbH
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Continental Automotive GmbH, Toyota Motor Corp filed Critical Continental Automotive GmbH
Publication of CN110869247A publication Critical patent/CN110869247A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110869247B publication Critical patent/CN110869247B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R19/00—Wheel guards; Radiator guards, e.g. grilles; Obstruction removers; Fittings damping bouncing force in collisions
    • B60R19/02—Bumpers, i.e. impact receiving or absorbing members for protecting vehicles or fending off blows from other vehicles or objects
    • B60R19/48—Bumpers, i.e. impact receiving or absorbing members for protecting vehicles or fending off blows from other vehicles or objects combined with, or convertible into, other devices or objects, e.g. bumpers combined with road brushes, bumpers convertible into beds
    • B60R19/483—Bumpers, i.e. impact receiving or absorbing members for protecting vehicles or fending off blows from other vehicles or objects combined with, or convertible into, other devices or objects, e.g. bumpers combined with road brushes, bumpers convertible into beds with obstacle sensors of electric or electronic type
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9321—Velocity regulation, e.g. cruise control
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93272—Sensor installation details in the back of the vehicles

Abstract

一种车辆(2)的后部防撞安全系统(1)，包括判断逻辑(3)，所述判断逻辑(3)适于响应于检测到的由从后面接近所述车辆(2)的物体(4)反射的雷达信号根据所述正在接近的物体(4)的雷达散射截面RCS以及根据所述正在接近的物体(4)相对于所述相应车辆(2)的速度(V)发出至少一个碰撞警告信号(CWS)。

Description

后部防撞闪烁危险灯系统
技术领域
本发明涉及一种车辆(特别是汽车)的后部防撞安全系统。
背景技术
已经设计了广泛的技术以确保车辆乘客的安全。被动安全系统的重点一直是设计一种车身，该车身适于吸收潜在的高能量，该潜在的高能量由与另一个物体碰撞产生。例如，这些被动安全系统包括座位安全带和安全气囊。车辆中越来越多地使用先进的主动防撞安全系统。通过这些主动安全系统，检测车辆的路径上和/或车辆附近的其他车辆、障碍物、行人或任何其他种类的物体以触发车辆的反应，特别是避免与其他物体碰撞。后部防撞安全系统可以使用由从后面接近车辆的另一个物体反射的雷达信号以触发如危险灯等激活器，警告正在接近的车辆的驾驶员。因此，在另一个物体从后面接近车辆的情况下，常规的后部防撞系统可以发出警告信号。然而，在许多情况下，由后部防撞系统发出或产生不想要的后部防撞系统RPCS警告信号。例如，在走走停停的交通情况下，通过车辆之间的小间隙的摩托车会触发不想要的RPCS警告信号，尽管不会与正在接近的摩托车发生碰撞。
发明内容
因此，本发明的目的是提供一种避免不想要的RPCS警告信号的系统和方法。
根据本发明的第一方面，通过包括权利要求1的特征的后部防撞安全系统实现该目的。
根据第一方面，本发明提供了一种车辆的后部防撞安全系统，包括判断逻辑，所述判断逻辑适于响应于检测到的由从后面接近所述车辆的物体反射的雷达信号根据所述正在接近的物体的雷达散射截面以及根据所述正在接近的物体相对于所述相应车辆的速度发出至少一个碰撞警告信号。
在根据本发明的第一方面的后部防撞安全系统的可能的实施方案中，如果所述正在接近的物体的雷达散射截面和/或所述正在接近的物体的相对速度低于可配置的阈值，则通过所述判断逻辑抑制所述碰撞警告信号。
在根据本发明的第一方面的后部防撞安全系统的另一个可能的实施方案中，在走走停停的交通情况下，跟随在所述车辆后面的跟随物体的雷达散射截面保持在静止状态并且每当检测到所述跟随物体相对于所述车辆的速度时进行刷新。
在根据本发明的第一方面的后部防撞安全系统的另一个可能的实施方案中，在所述走走停停的交通情况下，通过所述判断逻辑抑制响应于检测到的由从后面接近所述车辆的除了所述跟随物体之外的另一个物体反射的雷达信号的碰撞警告信号。
在根据本发明的第一方面的后部防撞安全系统的另一个可能的实施方案中，所述至少一个碰撞警告信号包括第一碰撞警告信号和/或第二碰撞警告信号，所述第一碰撞警告信号由所述车辆的闪烁危险灯发射以警告正在接近的车辆的驾驶员，所述第二碰撞警告信号由所述判断逻辑发出以警告所述车辆的驾驶员和/或乘客关于所述正在接近的物体。
在根据本发明的第一方面的后部防撞安全系统的另一个可能的实施方案中，安装在所述车辆的后保险杠中的雷达装置适于检测由从后面接近所述车辆的物体反射的雷达信号。
在根据本发明的第一方面的后部防撞安全系统的另一个可能的实施方案中，如果所述正在接近的物体的雷达散射截面低于-5dBsm并且所述正在接近的物体相对于所述相应车辆的速度低于15km/h，则通过所述判断逻辑抑制所述碰撞警告信号。
在根据本发明的第一方面的后部防撞安全系统的另一个可能的实施方案中，将从后面接近所述车辆的物体根据所述正在接近的物体的雷达散射截面和/或所述正在接近的物体的相对速度进行分类。
在根据本发明的第一方面的后部防撞安全系统的另一个可能的实施方案中，所述正在接近的物体包括交通参与者，所述交通参与者包括货车、汽车、摩托车、自行车和/或行人。
在根据本发明的第一方面的后部防撞安全系统的另一个可能的实施方案中，由所述判断逻辑发出的所述碰撞警告信号自动地触发用于激活器的控制信号，特别是防撞头枕激活信号。
根据另一第二方面，本发明进一步地提供了一种包括权利要求11的特征的用于提供碰撞警告信号的方法。
根据第二方面，本发明提供了一种用于通过车辆的后部防撞安全系统提供碰撞警告信号的方法，所述方法包括如下步骤：
通过所述车辆的雷达装置检测由从后面接近所述车辆的物体反射的雷达信号并且根据所述正在接近的物体的雷达散射截面和所述正在接近的物体相对于所述车辆的速度自动地生成碰撞警告信号。
在根据本发明的第二方面的方法的可能的实施方案中，如果所述正在接近的车辆的雷达散射截面和/或所述正在接近的物体的相对速度低于可配置的阈值，则自动抑制所述碰撞警告信号。
在根据本发明的第二方面的方法的另一个可能的实施方案中，在走走停停的交通情况下，跟随所述车辆的跟随物体的雷达散射截面保持在静止状态并且每当检测到所述跟随物体相对于所述车辆的速度时进行刷新。
在根据本发明的第二方面的方法的另一个可能的实施方案中，在所述走走停停的交通情况下，自动抑制响应于检测到的由从后面接近所述车辆的除了所述跟随物体之外的另一个物体反射的雷达信号的碰撞警告信号。
在根据本发明的第二方面的方法的另一个可能的实施方案中，所述至少一个碰撞警告信号包括第一碰撞警告信号和/或第二碰撞警告信号，所述第一碰撞警告信号由所述车辆的闪烁危险灯发射以警告正在接近的车辆的驾驶员，所述第二碰撞警告信号被自动地向所述车辆的驾驶员和/或乘客发出以警告它们关于所述正在接近的物体。
附图说明
在下面，参照附图对本发明的不同方面的可能的实施方案进行更详细的描述。
图1示出了用于说明根据本发明的第一方面的车辆的后部防撞安全系统的可能的示例性实施方案的示意性框图；
图2示出了说明根据本发明的第二方面的用于提供碰撞警告信号的方法的可能的示例性实施方案的流程图；
图3示出了用于说明可以使用根据本发明的方法和系统的可能的交通场景的示意图；
图4示出了用于说明可以使用根据本发明的系统和方法的另一个示例性交通场景的另一个示意图；
图5示出了用于说明可以使用根据本发明的方法和系统的可能的示例性交通场景的另一个示意图。
具体实施方式
如可以在图1中看出的，根据本发明的第一方面的后部防撞安全系统1可以被实现在在路上以速度V1行驶的车辆2中。例如，车辆2可以是以速度V1在路上行驶的汽车或货车。
在示出的实施方案中，车辆2的后部防撞安全系统1包括判断逻辑3。如图1中示出的，判断逻辑3适于响应于检测到的由从后面接近车辆2的物体4反射的雷达信号发出至少一个碰撞警告信号CWS。判断逻辑3适于响应于检测到的由从后面接近车辆2的物体4反射的雷达信号根据正在接近的物体4的雷达散射截面RCS以及根据正在接近的物体4相对于相应车辆2的速度发出至少一个碰撞警告信号CWS。
在图1示出的示例中，正在接近的物体4以速度V2朝向在前的车辆2的方向移动，其中速度V2高于车辆2的速度V1。相对速度是物体4的速度V2和车辆2的速度V1之间的差值。
在可能的实施方案中，正在接近的物体4的相对速度可以由判断逻辑3基于传感器信号检测。在另一个可能的实施方案中，正在接近的物体4与正在移动车辆2之间的相对速度也可以从反射的雷达信号导出。
如图1中示出的，在示出的实施方案中，车辆2包括在可能的实施方式中可以安装在车辆2的后保险杠中的雷达装置5。雷达装置5适于检测由从后面接近车辆2的物体4反射的雷达信号。雷达装置5将检测到的雷达信号通过信号线6提供给后部防撞安全系统1的判断逻辑3。
在图1示出的实施方案中，判断逻辑3可以通过控制信号线8控制至少一个激活器7。在可能的实施方案中，由控制逻辑3发出的控制信号可以自动地触发提供给激活器7的控制信号。激活器7可以在可能的实施方式中包括防撞头枕系统。防撞头枕系统用来降低车辆2的乘客的挥鞭伤。当由判断逻辑3将后端碰撞判定为不可避免时，防撞头枕系统瞬时通过在该碰撞发生之前将头枕向前朝向乘员的头部移动来实现这一点。当碰撞判断逻辑3检测到不可避免的碰撞时，它可以向头枕控制单元7发送防撞头枕激活信号。
在可能的实施方案中，如果正在接近的物体4的雷达散射截面RCS和/或正在接近的物体4的相对速度低于可配置的阈值，则通过判断逻辑3抑制碰撞警告信号CWS。因此，具有较小的雷达散射截面RCS和/或以较低的相对速度移动的物体不会触发不想要的碰撞警告信号。例如，在走走停停的交通情况下，从后面跟随车辆2的跟随物体的雷达散射截面RCS保持在静止状态(standstill condition)并且仅在每当检测到跟随物体相对于车辆2的速度时进行刷新。在该走走停停的交通情况下，可以通过判断逻辑3抑制响应于检测到的由从后面接近车辆2的除了跟随物体之外的另一个物体反射的雷达信号的碰撞警告信号CWS。
车辆2的后部防撞安全系统1的判断逻辑3可以响应于检测到的由正在接近的物体反射的雷达信号而发出一个或几个碰撞警告信号CWS。碰撞警告信号CWS可以包括第一碰撞警告信号，该第一碰撞警告信号可以由车辆2的闪烁危险灯发射并且警告正在接近的车辆4的驾驶员。闪烁危险灯可以设置在车辆2的底盘的后部。
碰撞警告信号可以进一步地包括第二碰撞警告信号，该第二碰撞警告信号由判断逻辑3发出以警告车辆2的驾驶员和/或其他乘客关于正在接近的物体和/或即将发生的碰撞。在可能的实施方式中，第二碰撞警告信号可以取决于检测到的正在接近的物体4的雷达散射截面RCS和/或取决于正在接近的物体4的相对速度。例如，与具有较低的相对速度的具有小RCS的较小的正在接近的物体相比，以较高的相对速度从后面接近车辆2的具有较高的雷达散射截面RCS的相当大的正在接近的物体4引起不同的碰撞警告信号CWS。
在可能的实施方案中，第二碰撞警告信号CWS可以包括由车辆2的扬声器向乘客室内的车辆2的乘客和/或驾驶员输出的声音信号。在可能的实施方案中，产生的第二碰撞警告信号CWS的频率和/或振幅可以取决于正在接近的物体4的雷达散射截面RCS和/或取决于正在接近的物体4的相对速度。
在可能的实施方案中，如果正在接近的物体4的雷达散射截面RCS和正在接近的物体4相对于车辆2的相对速度低于可配置的阈值，则通过车辆2的判断逻辑3自动抑制碰撞警告信号CWS。在特定的实施方式中，如果正在接近的物体4的雷达散射截面低于-5dBsm并且正在接近的物体4相对于相应车辆2的速度低于15km/h，则可以通过判断逻辑3抑制碰撞警告信号。在可能的实施方式中，阈值存储在可以通过配置接口适配的配置存储器中。在可能的实施方案中，阈值可以根据车辆2和/或车辆2中运输的人员的安全标准和/或安全要求来配置。例如，如果车辆2是运输易燃材料或燃料的货车，则其阈值可以具有与用于普通汽车或货车的阈值不同配置。
后部防撞安全系统1的判断逻辑3可以响应于正在接近的车辆4的RCS和/或相对速度控制至少一个激活器7。例如，如果正在接近的车辆或物体4与车辆2之间的相对速度高于预先设定的阈值，则判断逻辑3可以控制车辆2的电机7来增大车辆2的速度V1以避免碰撞或撞击和/或当正在接近的物体4与车辆2的底盘的后前部碰撞时至少使相对速度减小。
在另一个可能的实施方案中，将从后面接近车辆2的物体4根据正在接近的物体4的雷达散射截面和/或正在接近的物体4的相对速度进行分类。例如，可以将具有相对较小的雷达散射截面RCS但是高的相对速度的正在接近的物体4分类为摩托车。进一步地，当车辆2处在交通堵塞中并且速度V1＝0以及具有低RCS的物体以相对较小的速度正在接近车辆2时，可以将该物体分类为行人。在另一个可能的实施方案中，附加的传感器数据可以用于正在接近的物体4的分类。
通常，正在接近的物体4可以包括包含货车、汽车、摩托车、自行车和/或行人的任一种交通参与者。
图2示出了用于为车辆2的后部防撞安全系统1提供碰撞警告信号的方法的可能的示例性实施方案的流程图。在示出的实施方案中，该方法包括两个主要步骤。
在第一步骤S1中，通过车辆的雷达装置检测由从后面接近车辆的物体反射的雷达信号。
在另一个步骤S2中，根据正在接近的物体的雷达散射截面RCS和正在接近的物体的相对于车辆的速度自动地产生碰撞警告信号。
如果正在接近的车辆4或物体的雷达散射截面RCS和/或正在接近的物体4的相对速度低于可配置的阈值，则自动抑制在步骤S2中产生的碰撞警告信号CWS。
在走走停停的交通情况下，跟随车辆2的跟随物体的雷达散射截面RCS保持在静止状态并且在每当检测到跟随物体相对于车辆2的速度时进行刷新。
在走走停停的交通情况下，可以自动地抑制响应于检测到的由从后面接近车辆2的除了跟随物体之外的另一个物体反射的雷达信号的碰撞警告信号CWS。
至少一个碰撞警告信号CWS可以包括第一碰撞警告信号CWS和/或第二碰撞警告信号CWS，第一碰撞警告信号CWS由车辆2的闪烁危险灯发射以警告正在接近的车辆的驾驶员，第二碰撞警告信号CWS被自动地向车辆的驾驶员和/或乘客发出以警告他们关于正在接近的物体4。
在根据本发明的第一方面的后部防撞安全系统1的可能的实施方案中，判断逻辑3可以使用来自毫米波雷达系统的检测雷达来计算从后方接近该车辆的车辆估计路径。检测到的信号可以用来估计碰撞时间TTC。在可能的实施方案中，可以通过将从后方到正在接近的物体4的距离除以其相对速度来计算碰撞时间TTC。在可能的实施方案中，根据计算出的碰撞时间TTC，控制车辆2的至少一个激活器7。
图3示意性地示出了可以使用根据本发明的第一方面的后部防撞安全系统1的可能的交通场景。例如，在公共道路上，小型结构的车辆通常很丰富。如摩托车等小型结构的车辆可以比车辆或汽车更灵活地行驶并且趋向于具有相对较高的速度。因此，如图3中示出的，常规的后部防撞系统趋向于响应于正在接近的摩托车发出警告信号。如摩托车等小型结构的车辆因为包含较少的反射材料并且在结构上比常规的乘用车更小，所以它们包括较低值的雷达散射截面RCS。
在可能的实施方案中，判断逻辑3可以使用真值表，所述真值表用于从车辆2的附近包含中等或高的RCS值的那些物体中挑选出低RCS值物体。在可能的实施方案中，当相应物体的RCS值低于-5dbSm并且其相对速度低于15km/h时，判断逻辑3可以基于存储的真值表不发出任何警告信号。在图3示出的场景中，正在接近的物体4是从后面接近汽车2的具有低雷达散射截面RCS的摩托车。在示出的示例性交通情况中，如图3中示出的，因为摩托车4可以在车辆2周围行驶，所以汽车2的后部防撞安全系统1可以抑制碰撞警告信号CWS。
图4示出了可以使用根据本发明的后部防撞安全系统1和方法的另一个可能的交通场景。在示出的交通场景中，车辆2处在走走停停的交通情况下。在这种交通场景中，有时主体车辆2后面的另一个车辆2'可能在雷达视场FOV上消失。当跟随车辆没有从雷达FOV上消失时，有可能如摩托车等高速小型结构的车辆可以穿过处在走走停停交通堵塞中的车辆之间的小间隙。这些高速小型结构的车辆被识别为正在接近车辆2的潜在的RPCS目标或物体。在示出的交通场景4中，另一个物体2"是穿过处在交通堵塞中的汽车之间的间隙的小型结构的车辆。穿过静止的车辆2、2'之间的小间隙的摩托车2"可以引起由车辆2的判断逻辑3发出的不想要的RPCS警告信号。
在可能的实施方案中，在如图4中示出的走走停停的交通情况下，跟随车辆2的跟随物体2"的雷达散射截面RCS保持不变并且仅在每当检测到跟随物体2"相对于车辆2的速度时进行刷新。每当处于静止状态时，后部防撞安全系统1都保持车辆2后面的车辆2'的数据。当该数据被保持时，对于如小型结构的摩托车2"等所有其他过来的物体或车辆都抑制警告信号。后部防撞安全系统在每当检测到后面的车辆或物体2'包括相对于车辆2的速度时，都会刷新其数据。因此，在如图4中示出的走走停停的交通情况下，自动抑制响应于检测到的由从后面接近车辆2的除了跟随物体2'之外的另一个物体2"反射的雷达信号的碰撞警告信号CWS。
图5示出了可以使用根据本发明的后部防撞安全系统1和方法的另一个可能的示例性交通情况。在可能的情况下，跟随车辆2的跟随车辆2'可能消失在静止交通场景中。在这种情况下，如图5中示出的来自不同方向的其他车辆2"可以分类为潜在的目标。在常规的后部防撞安全系统中，这些其他车辆2"会触发不想要的PRCS警告信号。在根据本发明的后部防撞安全系统1的优选实施方案中，如果该系统识别出车辆2后面存在车辆2"，则该系统可以将其标记为跟随物体或跟随车辆并且即使该车辆从雷达FOV中消失也保持跟随车辆检测。该系统可以在静止交通状态下保持车辆2后面的跟随车辆2'的数据。当该数据被保持时，对于来自任何方向的任何其他车辆2"，都将通过判断逻辑3抑制警告信号。在每当该系统检测到后面的车辆包括相对速度时，该系统可以刷新其数据。
通过根据本发明的方法和系统，仅对于从后面接近车辆的相关物体产生碰撞警告信号CWS。这可以根据其雷达散射截面RCS和/或其相对速度来执行。在优选的实施方案中，如果正在接近的物体的雷达散射截面RCS或正在接近的物体的相对速度低于阈值，则自动抑制碰撞警告信号CWS。因此，避免了不想要的和不必要的碰撞警告信号。因此，仅在相关的交通场景中警告车辆2的驾驶员和/或正在接近的车辆2'的驾驶员。进一步地，仅在可能发生正在接近的物体4的碰撞的相关交通场景中才启动必要对策。

Claims (15)

1.一种车辆(2)的后部防撞安全系统(1)，包括判断逻辑(3)，所述判断逻辑(3)适于响应于检测到的由从后面接近所述车辆(2)的物体(4)反射的雷达信号根据所述正在接近的物体(4)的雷达散射截面RCS以及根据所述正在接近的物体(4)相对于所述相应车辆(2)的速度(V)发出至少一个碰撞警告信号(CWS)。
2.根据权利要求1所述的后部防撞安全系统(1)，其中如果所述正在接近的物体(4)的雷达散射截面RCS和/或所述正在接近的物体(4)的相对速度低于可配置的阈值，则通过所述判断逻辑(3)抑制所述碰撞警告信号(CWS)。
3.根据权利要求1或2所述的后部防撞安全系统(1)，其中在走走停停的交通情况下，跟随在所述车辆(2)后面的跟随物体(2')的雷达散射截面RCS保持在静止状态并且每当检测到所述跟随物体(2')相对于所述车辆(2)的速度时进行刷新。
4.根据权利要求3所述的后部防撞安全系统(1)，其中在所述走走停停的交通情况下，通过所述判断逻辑(3)抑制响应于检测到的由从后面接近所述车辆(2)的除了所述跟随物体(2')之外的另一个物体(2")反射的雷达信号的碰撞警告信号(CWS)。
5.根据前述权利要求1到4中任一项所述的后部防撞安全系统(1)，其中所述至少一个碰撞警告信号(CWS)包括第一碰撞警告信号和/或第二碰撞警告信号，所述第一碰撞警告信号由所述车辆(2)的闪烁危险灯发射以警告正在接近的车辆(4)的驾驶员，所述第二碰撞警告信号由所述判断逻辑(3)发出以警告所述车辆(2)的驾驶员和/或乘客关于所述正在接近的物体(4)。
6.根据前述权利要求1到5中任一项所述的后部防撞安全系统(1)，其中安装在所述车辆(2)的后保险杠中的雷达装置(5)适于检测由从后面接近所述车辆(2)的物体(4)反射的雷达信号。
7.根据权利要求2所述的后部防撞安全系统(1)，其中如果所述正在接近的物体(4)的雷达散射截面RCS低于-5dBsm并且所述正在接近的物体(4)相对于所述相应车辆(2)的速度低于15km/h，则通过所述判断逻辑(3)抑制所述碰撞警告信号(CWS)。
8.根据前述权利要求1到7中任一项所述的后部防撞安全系统(1)，其中将从后面接近所述车辆(2)的物体(4)根据所述正在接近的物体(4)的雷达散射截面RCS和/或所述正在接近的物体(4)的相对速度进行分类。
9.根据前述权利要求1到8中任一项所述的后部防撞安全系统(1)，其中所述正在接近的物体(4)包括交通参与者，所述交通参与者包括货车、汽车、摩托车、自行车和/或行人。
10.根据前述权利要求1到9中任一项所述的后部防撞安全系统(1)，其中由所述判断逻辑(3)发出的所述碰撞警告信号(CWS)自动地触发用于激活器(7)的控制信号，特别是防撞头枕激活信号。
11.一种用于通过车辆(2)的后部防撞安全系统(1)提供碰撞警告信号的方法，所述方法包括如下步骤：
(a)通过所述车辆(2)的雷达装置(5)检测由从后面接近所述车辆(2)的物体(4)反射的雷达信号(S1)；以及
(b)根据所述正在接近的物体(4)的雷达散射截面RCS和所述正在接近的物体(4)相对于所述车辆(2)的速度自动地生成碰撞警告信号(CWS)(S2)。
12.根据权利要求11所述的方法，其中如果所述正在接近的车辆的雷达散射截面RCS和/或所述正在接近的物体(4)的相对速度低于可配置的阈值，则自动抑制所述碰撞警告信号(CWS)。
13.根据权利要求11或12所述的方法，其中在走走停停的交通情况下，跟随所述车辆(2)的跟随物体(2')的雷达散射截面RCS保持在静止状态并且每当检测到所述跟随物体(2')相对于所述车辆(2)的速度时进行刷新。
14.根据权利要求13所述的方法，其中在所述走走停停的交通情况下，自动抑制响应于检测到的由从后面接近所述车辆(2)的除了所述跟随物体(2')之外的另一个物体(2")反射的雷达信号的碰撞警告信号(CWS)。
15.根据前述权利要求11到14中任一项所述的方法，其中所述至少一个碰撞警告信号(CWS)包括第一碰撞警告信号和/或第二碰撞警告信号，所述第一碰撞警告信号由所述车辆(2)的闪烁危险灯发射以警告正在接近的车辆(4)的驾驶员，所述第二碰撞警告信号被自动地向所述车辆(2)的驾驶员和/或乘客发出以警告它们关于所述正在接近的物体(4)。
CN201780091943.1A 2017-06-12 2017-08-11 后部防撞闪烁危险灯系统 Active CN110869247B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/EP2017/064316 WO2018228666A1 (en) 2017-06-12 2017-06-12 A rear pre-crash safety system
EPPCT/EP2017/064316 2017-06-12
PCT/EP2017/070486 WO2018228711A1 (en) 2017-06-12 2017-08-11 Rear pre-crash flashing hazard lamp system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110869247A true CN110869247A (zh) 2020-03-06
CN110869247B CN110869247B (zh) 2022-02-11

Family

ID=59093540

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780091990.6A Active CN110799383B (zh) 2017-06-12 2017-06-12 一种后部防撞安全系统
CN201780091943.1A Active CN110869247B (zh) 2017-06-12 2017-08-11 后部防撞闪烁危险灯系统

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780091990.6A Active CN110799383B (zh) 2017-06-12 2017-06-12 一种后部防撞安全系统

Country Status (6)

Country Link
US (2) US11618380B2 (zh)
EP (2) EP3638547A1 (zh)
JP (2) JP6983915B2 (zh)
CN (2) CN110799383B (zh)
DE (2) DE112017007636T5 (zh)
WO (2) WO2018228666A1 (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114291099A (zh) * 2020-03-03 2022-04-08 北京百度网讯科技有限公司 用于自动驾驶车辆的停车方法和装置
KR20210150921A (ko) * 2020-06-04 2021-12-13 현대모비스 주식회사 차량의 안전 주행 제어 시스템 및 방법
US20220187447A1 (en) * 2020-12-11 2022-06-16 Continental Automotive Systems, Inc. Imaging sensor air shield
WO2023208442A1 (en) 2022-04-29 2023-11-02 Zf Cv Systems Global Gmbh Method for operating an advanced emergency braking system

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030011507A1 (en) * 2001-07-12 2003-01-16 Murata Manufacturing Co., Ltd. Radar system
EP1519203A1 (de) * 2003-09-25 2005-03-30 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Ermittlung von Messeigenschaften einer Radar-Sensoreinrichtung eines Kraftfahrzeuges
JP2009198402A (ja) * 2008-02-22 2009-09-03 Toyota Motor Corp 衝突検出装置
WO2009131875A2 (en) * 2008-04-15 2009-10-29 Autoliv Sap, Inc. Vision system for deploying safety systems
JP2010038704A (ja) * 2008-08-05 2010-02-18 Fujitsu Ten Ltd 信号処理装置、レーダ装置、及び信号処理方法
WO2010064282A1 (ja) * 2008-12-05 2010-06-10 トヨタ自動車株式会社 プリクラッシュセーフティシステム
JP2011128786A (ja) * 2009-12-16 2011-06-30 Ud Trucks Corp 衝突被害軽減装置
JP2012168811A (ja) * 2011-02-15 2012-09-06 Toyota Motor Corp 後方車両衝突警報装置
CN104515990A (zh) * 2014-12-18 2015-04-15 河海大学 基于prony谱线估计的汽车防撞雷达多目标识别方法
US20150348417A1 (en) * 2014-05-30 2015-12-03 Ford Global Technologies, Llc Boundary detection system
CN206086597U (zh) * 2016-08-03 2017-04-12 安徽工程大学 自主跟车系统

Family Cites Families (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5732785A (en) 1996-03-28 1998-03-31 Transmart Technologies, Inc. Proactive exterior airbag system and its deployment method for a motor vehicle
US5646613A (en) * 1996-05-20 1997-07-08 Cho; Myungeun System for minimizing automobile collision damage
US6025796A (en) 1996-12-09 2000-02-15 Crosby, Ii; Robert G. Radar detector for pre-impact airbag triggering
EP1345044A1 (en) 2000-02-08 2003-09-17 Cambridge Consultants Limited Methods and apparatus for obtaining positional information
JP4152061B2 (ja) 2000-05-15 2008-09-17 日産自動車株式会社 乗物用乗員拘束装置
US6906621B2 (en) * 2001-02-06 2005-06-14 Mazda Motor Corporation Occupant protection system for vehicle
US6873911B2 (en) 2002-02-01 2005-03-29 Nissan Motor Co., Ltd. Method and system for vehicle operator assistance improvement
JP4014938B2 (ja) 2002-06-06 2007-11-28 本田技研工業株式会社 車両用乗員保護装置
US7702425B2 (en) 2004-06-07 2010-04-20 Ford Global Technologies Object classification system for a vehicle
US20060091654A1 (en) 2004-11-04 2006-05-04 Autoliv Asp, Inc. Sensor system with radar sensor and vision sensor
DE102004062497B4 (de) 2004-12-24 2016-05-19 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Reduzierung der Gefahr eines Auffahrunfalls
DE102005062274A1 (de) 2005-12-24 2007-06-28 Daimlerchrysler Ag Verfahren zur Erkennung eines drohenden Heckaufpralls
US7495550B2 (en) * 2005-12-28 2009-02-24 Palo Alto Research Center Incorporated Method and apparatus for rear-end collision warning and accident mitigation
JP4661602B2 (ja) 2006-01-13 2011-03-30 トヨタ自動車株式会社 後方車両解析装置及び衝突予測装置
GB2436916B (en) 2006-03-29 2008-09-24 John Turnbull Warning System
DE102007045960B3 (de) 2007-09-26 2009-04-16 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Warnung nachfolgender Fahrzeuge bei frontal eskalierendem Längsverkehr
US8335615B2 (en) 2008-06-13 2012-12-18 Ford Global Technologies, Llc Whiplash reduction system
DE102008048436A1 (de) 2008-09-23 2010-03-25 Daimler Ag Verfahren zur Vermeidung eines Aufpralls und/oder Verringerung der Schwere eines Aufpralls bei einem Auffahrunfall
JP2011037308A (ja) 2009-08-06 2011-02-24 Aisin Seiki Co Ltd 車両用乗員保護システム
JP4964321B2 (ja) 2010-04-16 2012-06-27 三菱電機株式会社 乗員保護装置
JP5583523B2 (ja) 2010-08-31 2014-09-03 ダイハツ工業株式会社 物体認識装置
DE102012017669A1 (de) 2012-09-07 2014-03-13 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Anordnung mit einem Verkleidungsteil und einem Radarsensor, Kraftfahrzeug und Verfahren zum Herstellen einer Anordnung
JP6414221B2 (ja) * 2014-08-11 2018-10-31 日産自動車株式会社 車両の走行制御装置及び方法
EP3021134B1 (en) 2014-11-13 2020-06-03 Veoneer Sweden AB Sensor handover
JP6115579B2 (ja) 2015-02-16 2017-04-19 トヨタ自動車株式会社 衝突回避装置
JP6363558B2 (ja) * 2015-06-02 2018-07-25 株式会社デンソー 車両制御装置、及び車両制御方法
CN105667441A (zh) 2016-01-04 2016-06-15 重庆长安汽车股份有限公司 具有预警和保护功能的防后追尾安全系统及方法
CN106240458B (zh) 2016-07-22 2017-12-12 浙江零跑科技有限公司 一种基于车载双目相机的车辆前方碰撞预警方法
US20190011547A1 (en) 2017-07-07 2019-01-10 Veoneer Us, Inc. Systems and methods for resolving velocity ambiguity in an automotive radar system

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030011507A1 (en) * 2001-07-12 2003-01-16 Murata Manufacturing Co., Ltd. Radar system
EP1519203A1 (de) * 2003-09-25 2005-03-30 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Ermittlung von Messeigenschaften einer Radar-Sensoreinrichtung eines Kraftfahrzeuges
JP2009198402A (ja) * 2008-02-22 2009-09-03 Toyota Motor Corp 衝突検出装置
WO2009131875A2 (en) * 2008-04-15 2009-10-29 Autoliv Sap, Inc. Vision system for deploying safety systems
JP2010038704A (ja) * 2008-08-05 2010-02-18 Fujitsu Ten Ltd 信号処理装置、レーダ装置、及び信号処理方法
WO2010064282A1 (ja) * 2008-12-05 2010-06-10 トヨタ自動車株式会社 プリクラッシュセーフティシステム
JP2011128786A (ja) * 2009-12-16 2011-06-30 Ud Trucks Corp 衝突被害軽減装置
JP2012168811A (ja) * 2011-02-15 2012-09-06 Toyota Motor Corp 後方車両衝突警報装置
US20150348417A1 (en) * 2014-05-30 2015-12-03 Ford Global Technologies, Llc Boundary detection system
CN104515990A (zh) * 2014-12-18 2015-04-15 河海大学 基于prony谱线估计的汽车防撞雷达多目标识别方法
CN206086597U (zh) * 2016-08-03 2017-04-12 安徽工程大学 自主跟车系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN110799383B (zh) 2022-07-29
JP6983915B2 (ja) 2021-12-17
JP2020523709A (ja) 2020-08-06
CN110869247B (zh) 2022-02-11
WO2018228666A1 (en) 2018-12-20
EP3638548A1 (en) 2020-04-22
EP3638548B1 (en) 2024-03-27
JP6941190B2 (ja) 2021-09-29
CN110799383A (zh) 2020-02-14
US20200207269A1 (en) 2020-07-02
DE112017007635T5 (de) 2020-09-24
EP3638547A1 (en) 2020-04-22
EP3638548B8 (en) 2024-05-01
US10994654B2 (en) 2021-05-04
WO2018228711A1 (en) 2018-12-20
US20200172011A1 (en) 2020-06-04
DE112017007636T5 (de) 2020-09-24
JP2020523708A (ja) 2020-08-06
US11618380B2 (en) 2023-04-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11731614B2 (en) Apparatus and method for controlling vehicle to avoid or mitigate collision
CN110869247B (zh) 后部防撞闪烁危险灯系统
EP3354525B1 (en) Arrangement and method for mitigating a forward collision between road vehicles
US11520336B2 (en) Control apparatus
US20150130607A1 (en) Rear Brake Light System
US6784791B2 (en) Potential collision detection and parking aid system
US8855866B2 (en) Rear end advanced collision technology
US11560108B2 (en) Vehicle safety system and method implementing weighted active-passive crash mode classification
US20210284091A1 (en) Vehicle safety system implementing integrated active-passive front impact control algorithm
EP2262667B1 (en) Vision system for deploying safety systems
US6864783B2 (en) Potential collision detection and reversing aid system
Bloecher et al. Automotive active safety & comfort functions using radar
CN104875730A (zh) 车辆自动刹车装置及其方法
CN109476305B (zh) 存在后部碰撞风险的处于停止的运输工具的安全装置
US11436878B2 (en) Method for determining the severity of a possible collision between a motor vehicle and another vehicle, control apparatus, driver assistance system and a motor vehicle
US20180354507A1 (en) Rear collision reduction by torque override
NL1018320C1 (nl) Waarschuwingssysteem.
Knoll et al. Predictive Safety Systems—Steps towards Collision Avoidance and Collision Mitigation
Nielsen History of Automotive Active Safety Systems
Koike et al. Development of Rear Pre-Crash Safety System For Rear-End Collisions Kiyoka Matsubayashi Yukinori Yamada (co-author) Motomi Iyoda (co-author)

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20231102

Address after: Hannover

Patentee after: Continental Automotive Technology Co.,Ltd.

Patentee after: Toyota Motor Corp.

Address before: Hannover

Patentee before: CONTINENTAL AUTOMOTIVE GmbH

Patentee before: Toyota Motor Corp.

TR01 Transfer of patent right