CN110799383B - 一种后部防撞安全系统 - Google Patents

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Abstract

提供了一种本体车辆的后部防撞系统RPCS，所述后部防撞系统RPCS包括判断逻辑，所述判断逻辑适于响应于检测到的由从后面接近所述本体车辆的目标车辆反射的雷达信号而触发RPCS警告信号，其中所述判断逻辑配置成在检测到的特定的交通场景中修改所述RPCS警告信号的触发。

Description

一种后部防撞安全系统
技术领域
本发明涉及一种本体车辆(特别是汽车)的后部防撞安全系统RPCS。
背景技术
已经提出了广泛的常规技术以确保车辆乘客的安全。被动安全系统的重点一直是设计一种车身，该车身适于吸收潜在的高能量，该潜在的高能量由与如接近本体车辆的目标车辆等另一个物体碰撞产生。例如，这些类型的被动安全系统包括座位安全带和安全气囊。车辆中越来越多地使用先进的主动防撞安全系统。通过这些主动安全系统，可以检测车辆的路径上和/或车辆附近的其他车辆、障碍物、行人或任何其他种类的物体以触发本体车辆的反应，特别是避免与其他物体(特别是接近本体车辆的目标车辆)碰撞。后部防撞安全系统可以使用由从后面接近本体车辆的另一个物体或目标车辆反射的雷达信号以触发如危险灯等激活器，警告正在接近的目标车辆的驾驶员。因此，在另一个物体从后面接近本体车辆的情况下，常规的后部防撞安全系统可以发出警告信号。然而，在许多情况下，由后部防撞安全系统发出或产生不想要的后部防撞系统RPCS警告信号。
发明内容
因此，本发明的目的是提供一种后部防撞安全系统和相应的方法来避免不想要的RPCS警告信号。也可以将后部防撞系统RPCS称为闪烁危险灯(flashing hazard light:FHL)
根据本发明的第一方面，该目的通过包括以下特征的后部防撞安全系统来实现。
根据本发明的第一方面，本发明提供了一种本体车辆的后部防撞系统RPCS，其包括判断逻辑，所述判断逻辑适于响应于检测到的由从后面接近本体车辆的目标车辆反射的雷达信号而触发RPCS警告信号，
其中所述判断逻辑配置成在检测到的特定的交通场景中修改所述RPCS警告信号的触发。
在根据本发明的第一方面的后部防撞安全系统的可能的实施方案中，基于进一步测量的参数来检测特定的交通场景，所述参数包括：
所述本体车辆的速度，
所述目标车辆的速度，
所述本体车辆和所述目标车辆之间的相对速度，
所述本体车辆的加速度，
所述目标车辆的加速度，
所述本体车辆和所述目标车辆之间的相对加速度，
所述本体车辆和所述目标车辆之间的当前距离，和/或
所述目标车辆的通道占用率。
在根据本发明的第一方面的后部防撞安全系统的可能的实施方案中，如果目标车辆的当前距离小于当前距离阈值(D<DTH)并且本体车辆和目标车辆之间的相对速度(VR)小于预定速度阈值(VR<VRTH)以及如果目标车辆的加速度小于阈值加速度(aTV<aTH)，那么后部防撞安全系统的判断逻辑适于抑制RPCS警告信号。
在根据本发明的第一方面的后部防撞安全系统的另一个可能的实施方案中，所述后部防撞安全系统的所述判断逻辑配置成计算所述目标车辆将要与所述本体车辆发生碰撞的碰撞时间TTC。
在根据本发明的第一方面的后部防撞安全系统的另一个可能的实施方案中，所述后部防撞安全系统的所述判断逻辑配置成，如果本体车辆的速度小于或等于0(VSV≤0)，那么在第一模式下根据相对速度(VR)、相对加速度(aR)和当前距离(D)来计算碰撞时间TTC，并且所述后部防撞安全系统的所述判断逻辑进一步地配置成，如果本体车辆的速度高于0(VSV>0)，那么在第二模式下仅根据本体车辆和目标车辆之间的相对速度(VR)和当前距离(D)来计算碰撞时间TTC。
在根据本发明的第一方面的后部防撞安全系统的另一个可能的实施方案中，连接到所述判断逻辑的至少一个雷达传感器装置设置在所述本体车辆的后保险杠上并且适于检测由从后面接近所述本体车辆的目标车辆反射的雷达信号。在根据本发明的第一方面的后部防撞安全系统的另一个可能的实施方案中，连接到所述判断逻辑的左侧雷达传感器装置设置在所述本体车辆的后保险杠的左侧并且右侧雷达传感器装置设置在所述本体车辆的后保险杠的右侧而具有检测由从后面接近所述本体车辆的目标车辆反射的雷达信号的重叠视场FOV。
在根据本发明的第一方面的后部防撞安全系统的另一个可能的实施方案中，所述后部防撞安全系统的所述判断逻辑配置成，如果占用所述本体车辆的本体车道的通道线之间的通道的正在接近的目标车辆的通道占用率超过可调节的通道占用率阈值，那么发出RPCS警告信号。
在根据本发明的第一方面的后部防撞安全系统的另一个可能的实施方案中，由所述判断逻辑根据由设置在所述本体车辆的后保险杠上的左侧雷达传感器装置和右侧雷达传感器装置检测到的反射的雷达信号来监测目标车辆的通道占用率。
在根据本发明的第一方面的后部防撞安全系统的另一个可能的实施方案中，如果监测到的所述通道占用率与所述本体车辆的所述本体车道的相邻车道具有相当高的重叠，那么自动增大所述通道占用率阈值。
在根据本发明的第一方面的后部防撞安全系统的另一个可能的实施方案中，所述后部防撞安全系统的所述判断逻辑配置成，在预定数量的N个监测周期内，如果目标车辆的当前加速度小于先前检测到的目标车辆的加速度(aTVi+1<aTVi)并且本体车辆的速度小于阈值速度(VSV<VTH)以及如果本体车辆的当前加速度高于先前检测到的本体车辆的加速度(aSVi+l>aSVi)，那么抑制RPCS警告信号。
根据另一个方面，本发明进一步地提供了一种由包括以下特征的本体车辆的后部防撞安全系统提供RPCS警告信号的方法。
根据本发明的第二方面，本发明提供了一种用于由本体车辆的后部防撞系统RPCS提供RPCS警告信号的方法，该方法包括如下步骤：
由本体车辆的至少一个雷达传感器装置检测由从后面接近本体车辆的目标车辆反射的雷达信号；和
在检测到的特定的交通场景中修改由所述本体车辆的所述后部防撞安全系统发出的RPCS警告信号的触发。
在根据本发明的第二方面的方法的可能的实施方案中，基于进一步测量的参数自动地检测特定的交通场景，这些参数包括：
本体车辆的速度，
目标车辆的速度，
本体车辆和目标车辆之间的相对速度，
本体车辆的加速度，
目标车辆的加速度，
本体车辆和目标车辆之间的相对加速度，
本体车辆和目标车辆之间的当前距离，和/或
目标车辆的通道占用率。
在根据本发明的第二方面的方法的可能的实施方案中，如果本体车辆和目标车辆之间的当前距离小于阈值距离(D<DTH)，本体车辆和目标车辆之间的相对速度小于阈值速度(VR<VRTH)以及如果目标车辆的加速度小于加速度阈值(aTV<aTH)，那么自动抑制RPCS警告信号。
在根据本发明的第二方面的方法的另一个可能的实施方案中，在预定数量的N个监测周期内，如果目标车辆的当前加速度小于先前检测到的目标车辆的加速度(aTVi+1<aTVi)并且本体车辆的当前速度小于速度阈值(VSV<VTH)以及如果当前检测到的本体车辆的加速度高于先前检测到的本体车辆加速度(aSVi+1>aSVi)，那么自动抑制RPCS警告信号。
在根据本发明的第二方面的方法的另一个可能的实施方案中，计算目标车辆将要与本体车辆发生碰撞的碰撞时间TTC。
在根据本发明的第二方面的方法的另一个可能的实施方案中，如果本体车辆的速度小于或等于0(VSV≤0)，那么在第一模式下根据本体车辆和目标车辆之间的相对速度、根据本体车辆和目标车辆之间的相对加速度以及根据本体车辆和目标车辆之间的当前距离来计算碰撞时间TTC，其中如果本体车辆的速度高于0(VSV>0)，那么在第二模式下根据本体车辆和目标车辆之间的相对速度以及根据本体车辆和目标车辆之间的当前距离来进一步地计算碰撞时间TTC。
附图说明
在下面，参照附图对本发明的不同方面的可能的实施方案进行更详细的描述。
图1示出了根据本发明第一方面的本体车辆的后部防撞安全系统的可能的示例性实施方案的框图；
图2示出了根据本发明第二方面的用于提供RPCS警告信号的方法的可能的示例性实施方案的流程图；
图3示意性地示出了用于说明根据本发明的可能的实施方案的用于提供RPCS警告信号的方法和系统的操作的交通场景；
图4、图5示意性地示出了用于解释根据本发明的可能的实施方案的方法和系统的操作的另一个交通场景；
图6示意性地示出了说明根据本发明的方法和系统的可能的实施方案的另一个示例性交通场景；
图7示意性地示出了用于说明根据本发明的特定实施方案的方法和系统的操作的另一个示例性交通场景。
具体实施方式
如可以在图1中看出的，根据本发明第一方面的后部防撞安全系统1被实现在在路上以速度VSV行驶的本体车辆SV中。例如，本体车辆SV可以是以速度VSV在路上行驶的汽车或货车。
在示出的实施方案中，本体车辆SV的后部防撞安全系统1包括判断逻辑2。如图1中示出的，在示出的实施方案中，判断逻辑2适于响应于检测到的由从后面接近本体车辆SV的物体反射的雷达信号触发至少一个RPCS警告信号。如图1中示出的，从后面接近本体车辆SV的物体可以是目标车辆TV。目标车辆TV可以是汽车或货车或任何其他交通参与者。如图1中示出的，目标车辆TV正以速度VTV移动。进一步地，本体车辆SV以及目标车辆TV可以分别以加速度aSV、aTV加速。判断逻辑2可以响应于检测到的由从后面接近本体车辆SV的目标车辆TV反射的雷达信号而触发RPCS警告信号。在示出的实施方案中，本体车辆SV的判断逻辑2配置成在检测到的特定的交通场景中修改RPCS警告信号的触发。
在图1示出的示例中，正在接近的目标车辆TV以速度VTV朝向在前的本体车辆SV的方向移动。目标车辆TV和本体车辆SV之间的相对速度VR是本体车辆SV的速度VSV和目标车辆TV的速度VTV之间的差。
在可能的实施方案中，正在接近的目标车辆TV的相对速度VR可以由本体车辆SV的判断逻辑2基于传感器信号检测。在另一个可能的实施方案中，正在接近的目标车辆TV与正在移动的本体车辆SV之间的相对速度VR也可以从反射的雷达信号导出。
如图1中示出的，在示出的实施方案中，本体车辆SV包括在可能的实施方式中可以安装在本体车辆SV的后保险杠中的至少一个雷达传感器装置3。雷达传感器装置3适于检测由从后面接近本体车辆SV的目标车辆TV反射的雷达信号。雷达传感器装置3将检测到的雷达信号通过信号线4提供给后部防撞安全系统1的判断逻辑2。
在图1示出的实施方案中，后部防撞安全系统1的判断逻辑2可以通过控制信号线6控制至少一个激活器5。在可能的实施方案中，控制逻辑2可以自动触发提供给激活器5的控制信号CRTL。例如，在特定实施方案中，激活器5可以包括防撞头枕系统(pre-crashheadrest system)。防撞头枕系统可以用于减少本体车辆SV内的乘客的伤害。当由判断逻辑2判断不可避免的后端碰撞时，构成激活器5的防撞头枕系统可以瞬时通过在该碰撞发生之前将头枕向前朝向乘员的头部移动来实现这一点。当碰撞判断逻辑2检测到不可避免的碰撞时，其可以向头枕控制单元5发送防撞头枕激活控制信号CRTL。
如图1中示出的，后部防撞安全系统1适于在检测到的特定的交通场景中触发RPCS警告信号。可以基于测量的参数检测这些特定的交通场景。在可能的实施方案中，测量的参数可以包括本体车辆SV的速度VSV和/或目标车辆TV的速度VTV。进一步地，检测到的参数也可以包括本体车辆SV和目标车辆TV之间的相对速度VR。在另一个可能的实施方案中，被评估为检测特定的交通场景的进一步测量的参数可以包括本体车辆SV的加速度aSV和/或目标车辆TV的加速度aTV。进一步地，用来检测特定的交通场景的测量的参数可以包括本体车辆SV和目标车辆TV之间的相对加速度aR。在另一个可能的实施方案中，用来检测特定的交通场景的测量的参数可以包括本体车辆SV和目标车辆TV之间的当前距离D。在另一个可能的实施方案中，用来检测特定的交通场景的测量的参数可以包括目标车辆TV的通道占用率。
图2示出了根据本发明的一个方面的用于由本体车辆SV的后部防撞安全系统1提供RPCS警告信号的方法的可能的示例性实施方案的流程图。
在第一步骤S1中，通过本体车辆SV的至少一个雷达传感器装置3检测由从后面接近本体车辆SV的目标车辆TV反射的雷达信号。
在另一个步骤S2中，在检测到的特定的交通场景中修改由本体车辆SV的后部防撞安全系统1发出的RPCS警告信号的触发。
图3示意性地示出了用于说明根据本发明的方法和系统的操作的可能的交通场景。本体车辆SV的RPCS后部防撞安全系统1可以使用本体车辆SV与目标车辆TV之间发生碰撞所需的时间TTC来判断警告是否有必要。非常靠近以相当低的速度VSV行驶的本体车辆SV的目标车辆TV不再构成严重威胁。因此，当目标车辆TV达到一定的当前距离D和速度VTV(两项都相当低)并且目标车辆的绝对加速度aTV较低，表示目标车辆TV已经施加了足够的制动力时，那么后部防撞安全系统1的判断逻辑2可以抑制RPCS警告信号。
例如，如果计算出的本体车辆SV和正在接近的目标车辆TV之间的相对于本体车辆的后保险杠的垂直当前距离D(在车道方向上)小于10m并且相对于本体车辆SV的速度的目标车辆TV的相对速度VR小于8m/s，那么如果目标车辆TV从该点起的绝对加速度aTV小于-1m/s2，那么判断逻辑2可以在该交通场景中抑制RPCS警告信号。因此，如果当前距离D小于距离阈值(D<DTH)并且如果相对速度VR小于速度阈值VRTH(VR<VRTH)以及此外，如果目标车辆TV的绝对加速度aTV小于绝对加速度阈值(aTV<aTH)，那么由于正在接近的目标车辆TV不再对本体车辆SV构成威胁，所以后部防撞安全系统1的判断逻辑2会抑制RPCS警告信号。
图4、图5示意性地示出了由判断逻辑2识别的抑制不想要的RPCS警告信号的另一个特定的交通场景。在可能的实施方案中，后部防撞安全系统1的判断逻辑2可以计算目标车辆TV将要与本体车辆SV发生碰撞的碰撞时间TTC。为了计算碰撞时间TTC，可以使用本体车辆SV和目标车辆TV之间的相对加速度、当前距离和相对速度。然而，当本体车辆SV和目标车辆TV两者都正在移动时，使用相对加速度aR可能导致碰撞时间TTC的错误值。因此，在后部防撞安全系统1的可能的实施方案中，可以使用两种不同的模式计算TTC。
在本体车辆SV处于静止状态并且甚至正在向后移动(VSV≤0)的第一种情况下，判断逻辑2根据包括本体车辆SV和目标车辆TV之间的相对速度VR、相对加速度aR和当前距离D的三个因素计算碰撞时间TTC。
TTC＝TTC(VR，aR，D)
然而，如果本体车辆SV正在向前移动(VSV>0)，那么判断逻辑2适于使用基本计算并且仅评价本体车辆SV和目标车辆TV之间的相对速度VR和当前距离D来计算碰撞时间TTC。
TTC＝TTC(VR，D)
在可能的实施方案中，判断逻辑2包括在两种计算模式之间切换的切换功能。根据检测到的本体车辆SV的速率或速度VSV在不同的模式下计算TTC值。如果本体车辆速度VSV小于或等于0m/s(VSV≤0)，那么由判断逻辑2进行的TTC计算考虑本体车辆SV和目标车辆TV之间的相对加速度aR。然而，如果本体车辆SV的速度VSV大于0m/s(VSV>0)，那么由判断逻辑2进行的TTC计算包括仅根据本体车辆SV和目标车辆TV之间的当前距离D和相对速度VR计算TTC的基本计算。
图4示出了本体车辆SV的本体速率或速度VSV小于或等于0(VSV≤0)的情况，其中根据本体车辆SV和目标车辆TV之间的当前距离D、本体车辆和目标车辆TV之间的相对速度VR以及根据相对加速度aR自动计算TTC。
图5示出了本体车辆的速度高于0(VSV>0)的另一个交通场景，其中判断逻辑2仅根据本体车辆SV和目标车辆TV之间的当前距离D以及根据本体车辆SV和目标车辆TV之间的相对速度VR来计算TTC。
图6示出了另一个交通场景。在可能的实施方案中，本体车辆SV包括具有至少一个雷达传感器装置3的后保险杠，该雷达传感器装置3适于检测由从后面接近本体车辆SV的目标车辆TV反射的雷达信号。在优选的实施方案中，左侧雷达传感器装置设置在本体车辆SV的后保险杠的左侧并且右侧雷达传感器装置设置在本体车辆SV的后保险杠的右侧。左侧雷达传感器装置和右侧雷达传感器装置具有检测由从后面接近本体车辆SV的至少一个目标车辆TV反射的雷达信号的重叠视场FoV。由于左侧和右侧传感器对象彼此独立，所以传感器的对象可能相对于相对的传感器的视场FOV重叠或横穿。如图6中示出的，当宽或宽阔的目标车辆TV从本体车辆SV的本体车道改变到两个相邻车道之一时，可能会发生这种交通场景。由于左侧雷达传感器装置提供的传感器信号独立于右侧雷达传感器装置的值，所以可以考虑检查对象的RPCS通道占用率。与相对传感器侧重叠较多的对象或目标车辆TV必须增大为了由判断逻辑2发出RPCS警告信号所必须实现的通道占用率阈值。判断逻辑2配置成，如果占用本体车辆SV的本体车道的通道线之间的通道的正在接近的目标车辆TV的通道占用率超过可调节的通道占用率阈值，那么发出RPCS警告信号。例如，同样如图6中示出的，通道占用率阈值可以具有0.35的值。此外，所有的RPCS对象可以包括0.35的通道占用率阈值。然而，相应地动态调整该初始通道占用率阈值以分析传感器对象。左侧传感器装置对象的分析如下。如果正在接近的对象尺寸与右侧RPCS通道线具有相当高的重叠，则自动地增大通道占用率阈值。对右侧的传感器对象进行相同的分析。可以由判断逻辑2根据由设置在本体车辆SV的后保险杠上的左侧雷达传感器装置和右侧雷达传感器装置检测到反射的雷达信号来监测目标车辆TV的通道占用率。如图6中示出的，如果监测到的通道占用率与本体车辆SV的本体车道的相邻车道具有相当高的重叠，则自动地增大通道占用率阈值。
图7示意性地示出了对RPCS警告信号的触发具有影响的由判断逻辑2检测到的另一个交通场景。当本体车辆SV突然施加强的制动时，即如果本体车辆SV的负加速度增大并且如果目标车辆TV同时施加足够量的制动力以避免与本体车辆SV碰撞，那么如果目标车辆TV还将车道从本体车辆SV的本体车道改向相邻车道，则在常规系统中这仍然可能触发不想要的RPCS警告信号。因此，在根据本发明的后部防撞安全系统1的优选的实施方案中，判断逻辑2配置成在以下这种交通情况下抑制RPCS警告信号：其中目标车辆的当前加速度aTVi+1小于先前检测到的目标车辆的加速度(aTVi+1<aTVi)并且如果本体车辆速度VSV小于预定速度阈值(VSV<VTH)，以及如果进一步地，本体车辆SV的加速度已经增大(aSVi+1>aSVi)并且如果在预定数量的N个监测周期内连续满足这三个条件。查看如图7中示出的这个特定的交通场景中目标车辆TV的特性，目标车辆的加速度的持续降低，本体车辆的速度和加速度提供了独特的行为。为了抑制不想要的RPCS警告信号，由判断逻辑2检查三个条件以抑制RPCS警告信号。第一个条件是目标车辆加速度aTV从上一个周期的值降低。例如，第二个条件是本体车辆的速度VSV小于1m/sec。第三个条件是本体车辆的加速度aSV增大或保持与先前的监测周期中的加速度相同。如果连续满足这三个条件，则判断逻辑2会自动抑制RPCS警告信号。
根据本发明的后部防撞安全系统1的另一个实施方案是可能的。例如，在可能的实施方案中，如果正在接近的目标车辆TV的雷达散射截面RCS和/或正在接近的目标车辆TV的相对速度VR低于可配置的阈值，那么可以通过判断逻辑2抑制RPCS警告信号。如在走走停停的交通情况下，从后面跟随本体车辆SV的跟随目标车辆TV的雷达散射截面RCS可以保持在静止状态(standstill condition)并且每当检测到跟随目标车辆TV相对于本体车辆SV的速度时都可以进行刷新。在这种走走停停的交通情况或场景中，判断逻辑2可以响应于检测到的由从后面接近车辆的除了跟随目标对象之外的另一个目标对象反射的雷达信号抑制RPCS警告信号。在另一个可能的实施方案中，可以由判断逻辑2根据正在接近的目标车辆TV的雷达散射截面RCS和/或正在接近的目标车辆TV的相对速度来对从后面接近本体车辆SV的对象或目标车辆TV进行分类。在可能的实施方案中，正在接近的目标车辆TV可以包括包含货车、汽车、摩托车、自行车和/或行人的交通参与者。

Claims (13)

1.一种本体车辆(SV)的后部防撞系统，包括判断逻辑(2)，所述判断逻辑(2)适于响应于检测到的由从后面接近所述本体车辆(SV)的目标车辆(TV)反射的雷达信号而触发后部防撞系统警告信号，
其中所述判断逻辑(2)配置成在检测到的特定的交通场景中修改所述后部防撞系统警告信号的触发，
其中如果所述本体车辆(SV)和所述目标车辆(TV)之间的距离小于阈值距离并且所述本体车辆(SV)和所述目标车辆(TV)之间的相对速度(VR)小于阈值相对速度以及如果所述目标车辆(TV)的加速度(aTV)小于阈值加速度，那么所述判断逻辑(2)适于抑制所述后部防撞系统警告信号。
2.根据权利要求1所述的后部防撞系统，其中基于进一步测量的参数来检测特定的交通场景，所述参数包括：
-所述本体车辆的速度(VSV)，
-所述目标车辆的速度(VST)，
-所述本体车辆和所述目标车辆之间的相对速度(VR)，
-所述本体车辆的加速度(aSV)，
-所述目标车辆的加速度(aTV)，
-所述本体车辆和所述目标车辆之间的相对加速度(aR)，
-所述本体车辆和所述目标车辆之间的当前距离(D)，和/或
-所述目标车辆的通道占用率。
3.根据权利要求2所述的后部防撞系统，其中所述判断逻辑(2)配置成计算所述目标车辆(TV)将要与所述本体车辆(SV)发生碰撞的碰撞时间。
4.根据权利要求3所述的后部防撞系统，其中所述判断逻辑(2)配置成，如果所述本体车辆的速度小于或等于0，那么在第一模式下根据所述本体车辆(SV)和所述目标车辆(TV)之间的所述相对速度(VR)、所述本体车辆(SV)和所述目标车辆(TV)之间的所述相对加速度(aR)和所述当前距离(D)来计算所述碰撞时间，并且
其中所述判断逻辑(2)进一步地配置成，如果所述本体车辆(SV)的速度大于0，那么在第二模式下根据所述本体车辆(SV)和所述目标车辆(TV)之间的相对速度(VR)并且根据所述本体车辆(SV)和所述目标车辆(TV)之间的所述当前距离(D)来计算所述碰撞时间。
5.根据权利要求1所述的后部防撞系统，其中连接到所述判断逻辑(2)的至少一个雷达传感器装置(3)设置在所述本体车辆(SV)的后保险杠上并且适于检测由从后面接近所述本体车辆(SV)的目标车辆(TV)反射的雷达信号。
6.根据权利要求5所述的后部防撞系统，其中连接到所述判断逻辑(2)的左侧雷达传感器装置设置在所述本体车辆(SV)的后保险杠的左侧并且右侧雷达传感器装置设置在所述本体车辆(SV)的后保险杠的右侧而具有检测由从后面接近所述本体车辆(SV)的目标车辆(TV)反射的雷达信号的重叠视场。
7.根据权利要求1所述的后部防撞系统，其中所述判断逻辑(2)配置成，如果占用所述本体车辆(SV)的本体车道的通道线之间的通道的正在接近的目标车辆(TV)的通道占用率超过可调节的通道占用率阈值，那么发出后部防撞系统警告信号。
8.根据权利要求7所述的后部防撞系统，其中由所述判断逻辑(2)根据由设置在所述本体车辆(SV)的后保险杠上的左侧雷达传感器装置和右侧雷达传感器装置检测到的反射的雷达信号来监测目标车辆(TV)的所述通道占用率。
9.根据权利要求7所述的后部防撞系统，其中如果监测到的所述通道占用率与所述本体车辆(SV)的所述本体车道的相邻车道具有相当高的重叠，那么自动增大所述通道占用率阈值。
10.根据权利要求2所述的后部防撞系统，其中所述判断逻辑(2)配置成，在预定数量的N个监控周期内，如果所述目标车辆(TV)的加速度从上一个周期的值下降了并且如果所述本体车辆(SV)的速度小于阈值速度以及所述本体车辆(SV)的加速度增大了或保持与前一个周期中的加速度相同，那么抑制所述后部防撞系统警告信号。
11.一种由本体车辆(SV)的后部防撞系统(1)提供后部防撞系统警告信号的方法，所述方法包括以下步骤：
(a)由所述本体车辆(SV)的至少一个雷达传感器装置(3)检测由从后面接近所述本体车辆(SV)的目标车辆(TV)反射的雷达信号(S1)；和
(b)在检测到的特定的交通场景中修改由所述本体车辆(SV)的所述后部防撞系统(1)发出的后部防撞系统警告信号的触发(S2)，
其中如果所述本体车辆(SV)和所述目标车辆(TV)之间的当前距离(D)小于阈值距离，所述本体车辆(SV)和所述目标车辆(TV)之间的相对速度(VR)小于相对阈值速度以及如果所述目标车辆(TV)的加速度小于阈值加速度；和/或在预定数量的N个监测周期内，如果所述目标车辆(TV)的当前加速度小于所述目标车辆(TV)的前一个周期中的加速度并且所述本体车辆(SV)的速度小于阈值速度以及所述本体车辆(SV)的当前加速度高于所述本体车辆(SV)的前一周期中的加速度，那么自动抑制所述后部防撞系统警告信号。
12.根据权利要求11所述的方法，其中基于进一步测量的参数检测特定的交通场景，所述参数包括：
-所述本体车辆的速度(VSV)，
-所述目标车辆的速度(VST)，
-所述本体车辆和所述目标车辆之间的相对速度(VR)，
-所述本体车辆的加速度(aSV)，
-所述目标车辆的加速度(aTV)，
-所述本体车辆和所述目标车辆之间的相对加速度(aR)，
-所述本体车辆和所述目标车辆之间的当前距离(D)，和/或
-所述目标车辆的通道占用率。
13.根据权利要求12所述的方法，其中当计算所述目标车辆(TV)将要与所述本体车辆(SV)发生碰撞的碰撞时间时，如果所述本体车辆(SV)的速度(VSV)等于或小于0，那么在第一模式下根据所述本体车辆(SV)和所述目标车辆(TV)之间的相对速度(VR)，所述本体车辆(SV)的加速度(aSV)和所述目标车辆(TV)的加速度(aTV)之间的相对加速度(aR)以及根据所述本体车辆(SV)和所述目标车辆(TV)之间的当前距离(D)来计算所述碰撞时间，并且
其中如果所述本体车辆(SV)的速度(VSV)高于0，那么在第二模式下仅根据所述本体车辆(SV)和所述目标车辆(TV)之间的相对速度(VR)以及根据所述本体车辆(SV)和所述目标车辆(TV)之间的当前距离(D)来计算所述碰撞时间。
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