JP2003090877A - レーダ装置 - Google Patents
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- Computer Security & Cryptography (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 先行車両の発進検知のための、本来のレーダ
動作とは全く別の専用のサブセンサを不要とし、また、
必要時のみに探知用信号のビームを走査することによっ
てスキャンユニットの長寿命化を図る。 【解決手段】 ミリ波信号のビームを送受信して、物標
との相対位置または相対速度を探知する探知制御回路７
と、ミリ波信号のビームの向きを所定範囲に亘って走査
するスキャンユニット３とを備え、探知制御回路７によ
る探知制御を停止することなくビームの向きを走査範囲
の中央に向けた状態で、スキャンユニット３の走査を停
止させる走査停止状態と、所定範囲に亘ってビームを走
査する走査状態とを切り替えられるように構成する。
動作とは全く別の専用のサブセンサを不要とし、また、
必要時のみに探知用信号のビームを走査することによっ
てスキャンユニットの長寿命化を図る。 【解決手段】 ミリ波信号のビームを送受信して、物標
との相対位置または相対速度を探知する探知制御回路７
と、ミリ波信号のビームの向きを所定範囲に亘って走査
するスキャンユニット３とを備え、探知制御回路７によ
る探知制御を停止することなくビームの向きを走査範囲
の中央に向けた状態で、スキャンユニット３の走査を停
止させる走査停止状態と、所定範囲に亘ってビームを走
査する走査状態とを切り替えられるように構成する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、車両の前方また
は後方を走行する他の車両などの物標を探知するレーダ
装置に関するものである。
は後方を走行する他の車両などの物標を探知するレーダ
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】自車と、その前方を走行する車両との車
間距離が近くなった時に警報を発し、必要に応じてブレ
ーキ制御を行う車間距離警報システムが特開平１１−３
３９１９８号公報に開示されている。
間距離が近くなった時に警報を発し、必要に応じてブレ
ーキ制御を行う車間距離警報システムが特開平１１−３
３９１９８号公報に開示されている。
【０００３】上記車間距離警報システムは、スキャンレ
ーザレーダに用いるレーザダイオードの寿命を延長させ
るために、自車両の速度が低下した時にレーダ動作を停
止させるようにしている。また、ＣＣＤカメラや超音波
センサなどのサブセンサを用いて先行車両の移動が検出
された時にレーダ動作を起動させる構成が示されてい
る。
ーザレーダに用いるレーザダイオードの寿命を延長させ
るために、自車両の速度が低下した時にレーダ動作を停
止させるようにしている。また、ＣＣＤカメラや超音波
センサなどのサブセンサを用いて先行車両の移動が検出
された時にレーダ動作を起動させる構成が示されてい
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記公報に
示されている車間距離警報システムにおいては、自車両
の速度が所定速度以下となった時にレーダ動作自体を停
止させるようにしたため、先行車両の発進検知のため
の、本来のレーダ動作とは全く別の専用のサブセンサを
備える必要がある。そのため、システム全体の構成が複
雑化し、コスト高になるという問題があった。また、探
知用信号のビームを走査することによって所定角度範囲
に亘って物標の探知を行うが、自車速によってはこのよ
うな走査が不要な場合もあった。
示されている車間距離警報システムにおいては、自車両
の速度が所定速度以下となった時にレーダ動作自体を停
止させるようにしたため、先行車両の発進検知のため
の、本来のレーダ動作とは全く別の専用のサブセンサを
備える必要がある。そのため、システム全体の構成が複
雑化し、コスト高になるという問題があった。また、探
知用信号のビームを走査することによって所定角度範囲
に亘って物標の探知を行うが、自車速によってはこのよ
うな走査が不要な場合もあった。
【０００５】この発明の目的は、上述のサブセンサを不
要とし、またビーム走査を有効に利用できるようにした
レーダ装置を提供することにある。
要とし、またビーム走査を有効に利用できるようにした
レーダ装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明は、探知信号の
ビームを送受信して、物標との相対位置または相対速度
を探知する探知制御回路と、探知信号のビームの向きを
所定範囲に亘って走査するスキャンユニットとを備えた
レーダ装置において、探知制御回路による探知制御を停
止することなく、ビームの向きを走査範囲の略中央に向
けた状態で、スキャンユニットの走査を停止させる走査
停止状態と、ビームの向きを所定範囲に亘って走査する
走査状態とを切り替えるビーム走査制御手段を設ける。
これにより、ビームの走査を停止させた状態で探知制御
を行えるようにする。
ビームを送受信して、物標との相対位置または相対速度
を探知する探知制御回路と、探知信号のビームの向きを
所定範囲に亘って走査するスキャンユニットとを備えた
レーダ装置において、探知制御回路による探知制御を停
止することなく、ビームの向きを走査範囲の略中央に向
けた状態で、スキャンユニットの走査を停止させる走査
停止状態と、ビームの向きを所定範囲に亘って走査する
走査状態とを切り替えるビーム走査制御手段を設ける。
これにより、ビームの走査を停止させた状態で探知制御
を行えるようにする。
【０００７】また、この発明は、上記ビーム走査制御手
段が、搭載されている車両の移動速度が所定速度以上に
なったときスキャンユニットを走査状態にし、自車速が
その所定速度未満になったときスキャンユニットを走査
停止状態にするように構成する。これにより、自車速が
高速走行時のみビーム走査を行い、低速走行時には不要
なビーム走査を停止して、スキャンユニットの寿命を延
長する。
段が、搭載されている車両の移動速度が所定速度以上に
なったときスキャンユニットを走査状態にし、自車速が
その所定速度未満になったときスキャンユニットを走査
停止状態にするように構成する。これにより、自車速が
高速走行時のみビーム走査を行い、低速走行時には不要
なビーム走査を停止して、スキャンユニットの寿命を延
長する。
【０００８】また、この発明は、上記ビーム走査制御手
段が、搭載されている車両の高速道路走行中にスキャン
ユニットを走査状態にし、高速道路以外の道路の走行中
にスキャンユニットを走査停止状態にするように構成す
る。これにより必要な状態でのみビーム走査を行い、そ
の他の時間にはビーム走査を停止してスキャンユニット
の長寿命化を図る。
段が、搭載されている車両の高速道路走行中にスキャン
ユニットを走査状態にし、高速道路以外の道路の走行中
にスキャンユニットを走査停止状態にするように構成す
る。これにより必要な状態でのみビーム走査を行い、そ
の他の時間にはビーム走査を停止してスキャンユニット
の長寿命化を図る。
【０００９】また、この発明は、上記ビーム走査制御手
段が、ビームの走査停止状態において探知制御回路が新
たな物標を探知したときに、または物標の相対移動を検
知したときに、スキャンユニットを走査状態に切り替え
るように構成する。これにより、ビーム走査の開始を自
動化するとともに、必要となるまでビーム走査を停止状
態に保って、スキャンユニットの長寿命化を図る。
段が、ビームの走査停止状態において探知制御回路が新
たな物標を探知したときに、または物標の相対移動を検
知したときに、スキャンユニットを走査状態に切り替え
るように構成する。これにより、ビーム走査の開始を自
動化するとともに、必要となるまでビーム走査を停止状
態に保って、スキャンユニットの長寿命化を図る。
【００１０】また、この発明は、スキャンユニットによ
るビームの走査方向を、水平面内の方向または所定チル
ト角の平面内の方向とする。
るビームの走査方向を、水平面内の方向または所定チル
ト角の平面内の方向とする。
【００１１】また、この発明は、スキャンユニットによ
るビームの走査方向を、略鉛直面内の方向とする。
るビームの走査方向を、略鉛直面内の方向とする。
【００１２】
【発明の実施の形態】この発明の実施形態である車載用
のレーダ装置の構成を各図を参照して説明する。図１は
レーダ装置およびそれに接続されるユニットなどを含む
システム全体の構成を示すブロック図である。図１にお
いて１０で示す部分がレーダ装置であり、制御回路１、
ミリ波回路２、スキャンユニット３、アンテナ４および
電源回路５などから構成している。このうち、制御回路
１とミリ波回路２とで探知制御回路７を構成している。
ここでミリ波回路２は、後述するように制御回路１から
与えられる変調信号で発振周波数をＦＭＣＷ方式で変調
し、送信信号をスキャンユニット３を経由してアンテナ
４へ出力する。また、受信信号を中間周波信号（ＩＦ信
号）として制御回路１へ与える。スキャンユニット３
は、後述するように機械的往復動によりアンテナ４のビ
ームの向きを所定範囲に亘って走査する。
のレーダ装置の構成を各図を参照して説明する。図１は
レーダ装置およびそれに接続されるユニットなどを含む
システム全体の構成を示すブロック図である。図１にお
いて１０で示す部分がレーダ装置であり、制御回路１、
ミリ波回路２、スキャンユニット３、アンテナ４および
電源回路５などから構成している。このうち、制御回路
１とミリ波回路２とで探知制御回路７を構成している。
ここでミリ波回路２は、後述するように制御回路１から
与えられる変調信号で発振周波数をＦＭＣＷ方式で変調
し、送信信号をスキャンユニット３を経由してアンテナ
４へ出力する。また、受信信号を中間周波信号（ＩＦ信
号）として制御回路１へ与える。スキャンユニット３
は、後述するように機械的往復動によりアンテナ４のビ
ームの向きを所定範囲に亘って走査する。
【００１３】制御回路１は、ミリ波回路２に対して変調
信号を与えるとともに、ミリ波回路２からのＩＦ信号に
基づいて、物標との相対距離および相対速度を求め、Ａ
ＣＣコントローラ１５へ与える。また、この制御回路１
は、車速センサ１１、カーナビ（カーナビゲーション装
置）１２、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection Syste
m ）１３およびＡＣＣ操作スイッチ１４からの入力を読
み取り、スキャンユニット３の制御、スキャンユニット
３に対する電源のオンオフ制御を行う。
信号を与えるとともに、ミリ波回路２からのＩＦ信号に
基づいて、物標との相対距離および相対速度を求め、Ａ
ＣＣコントローラ１５へ与える。また、この制御回路１
は、車速センサ１１、カーナビ（カーナビゲーション装
置）１２、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection Syste
m ）１３およびＡＣＣ操作スイッチ１４からの入力を読
み取り、スキャンユニット３の制御、スキャンユニット
３に対する電源のオンオフ制御を行う。
【００１４】電源回路５は、制御回路１、ミリ波回路２
およびスキャンユニット３に対して電源供給を行う。
およびスキャンユニット３に対して電源供給を行う。
【００１５】ＡＣＣコントローラ１５は、車速センサ１
１の求めた車速、制御回路１から与えられた相対距離お
よび相対速度に基づいて自動クルーズ制御を行う。例え
ば先行車両との車間距離を常に一定に保つようにエンジ
ンコントロールユニット１６およびブレーキコントロー
ルユニット１７に対して制御データを与える。また、先
行車両や前方の物標との衝突回避のための制御データを
与える。
１の求めた車速、制御回路１から与えられた相対距離お
よび相対速度に基づいて自動クルーズ制御を行う。例え
ば先行車両との車間距離を常に一定に保つようにエンジ
ンコントロールユニット１６およびブレーキコントロー
ルユニット１７に対して制御データを与える。また、先
行車両や前方の物標との衝突回避のための制御データを
与える。
【００１６】エンジンコントロールユニット１６および
ブレーキコントロールユニット１７は、ＡＣＣコントロ
ーラ１５から与えられた制御データに基づいてエンジン
の制御およびブレーキの制御を行う。
ブレーキコントロールユニット１７は、ＡＣＣコントロ
ーラ１５から与えられた制御データに基づいてエンジン
の制御およびブレーキの制御を行う。
【００１７】ＡＣＣ操作スイッチ１４はＡＣＣコントロ
ーラ１５の機能を有効にするか無効にするかを切り替え
るスイッチである。
ーラ１５の機能を有効にするか無効にするかを切り替え
るスイッチである。
【００１８】図２は、図１に示したミリ波回路２の構成
を示す回路図である。図２において、ＶＣＯは、ガンダ
イオードとバラクタダイオード等を用いた電圧制御発振
器、ＩＳＯはアイソレータであり、反射信号がＶＣＯに
戻るのを抑制する。ＣＰＬはカプラであり、送信信号の
一部をローカル信号として取り出すＮＲＤガイドからな
る方向性結合器である。ＣＩＲはサーキュレータであ
り、送信信号をスキャンユニットへ与え、また受信信号
をミキサーＭＩＸ側へ伝送する。ミキサーＭＩＸは、受
信信号と上記ローカル信号とを混合して中間周波信号Ｉ
Ｆを出力する。
を示す回路図である。図２において、ＶＣＯは、ガンダ
イオードとバラクタダイオード等を用いた電圧制御発振
器、ＩＳＯはアイソレータであり、反射信号がＶＣＯに
戻るのを抑制する。ＣＰＬはカプラであり、送信信号の
一部をローカル信号として取り出すＮＲＤガイドからな
る方向性結合器である。ＣＩＲはサーキュレータであ
り、送信信号をスキャンユニットへ与え、また受信信号
をミキサーＭＩＸ側へ伝送する。ミキサーＭＩＸは、受
信信号と上記ローカル信号とを混合して中間周波信号Ｉ
Ｆを出力する。
【００１９】図３は、図１に示したスキャンユニット３
およびアンテナ４部分の構成を示す図である。この図
は、上部導体板を取り除いた状態での上面図である。３
１，３２はそれぞれ下部導体板であり、下部導体板３１
の上に誘電体ストリップ３３を、また、下部導体板３２
の上に誘電体ストリップ３４をそれぞれ設け、これらの
誘電体ストリップ３３，３４の上部に、それぞれ上部導
体板を配置して、２つのＮＲＤガイドを構成するととも
に、誘電体ストリップ３３と３４との平行に近接する部
分で２つの線路を結合させ、この部分で方向性結合器を
構成している。
およびアンテナ４部分の構成を示す図である。この図
は、上部導体板を取り除いた状態での上面図である。３
１，３２はそれぞれ下部導体板であり、下部導体板３１
の上に誘電体ストリップ３３を、また、下部導体板３２
の上に誘電体ストリップ３４をそれぞれ設け、これらの
誘電体ストリップ３３，３４の上部に、それぞれ上部導
体板を配置して、２つのＮＲＤガイドを構成するととも
に、誘電体ストリップ３３と３４との平行に近接する部
分で２つの線路を結合させ、この部分で方向性結合器を
構成している。
【００２０】誘電体ストリップ３４の端部には、誘電体
共振器からなる１次放射器４１を設けていて、上部導体
板には、それに垂直な方向に電磁波の放射および入射を
行うための開口部を形成している。さらに、この１次放
射器４１の位置を略焦点位置とする誘電体レンズ４２を
配置している。
共振器からなる１次放射器４１を設けていて、上部導体
板には、それに垂直な方向に電磁波の放射および入射を
行うための開口部を形成している。さらに、この１次放
射器４１の位置を略焦点位置とする誘電体レンズ４２を
配置している。
【００２１】図３において、下部導体板３２と、それに
対向する上部導体板と、その間に設けた誘電体ストリッ
プ３４とで構成されるＮＲＤガイドおよび１次放射器は
可動部であり、もう一方の下部導体板３１とそれに対向
する上部導体板と、その間に設けた誘電体ストリップ３
３とで構成されるＮＲＤガイドは固定部である。上記誘
電体レンズ４２も固定していて、可動部の図中の矢印方
向の変位によって、誘電体レンズ４２に対する１次放射
器４１の相対位置が変位して、ビームの走査が行われ
る。
対向する上部導体板と、その間に設けた誘電体ストリッ
プ３４とで構成されるＮＲＤガイドおよび１次放射器は
可動部であり、もう一方の下部導体板３１とそれに対向
する上部導体板と、その間に設けた誘電体ストリップ３
３とで構成されるＮＲＤガイドは固定部である。上記誘
電体レンズ４２も固定していて、可動部の図中の矢印方
向の変位によって、誘電体レンズ４２に対する１次放射
器４１の相対位置が変位して、ビームの走査が行われ
る。
【００２２】図３に示したスキャンユニットにおいて、
可動部３２は、パルスモータとウォームギアなどによる
回転直線運動変換機によって、またはリニアパルスモー
タによって直線運動する。従ってリニアパルスモータま
たはパルスモータに対するパルスステップ数によって、
可動部の位置を制御することができる。また、初期位置
を検出するために、可動部が所定のホームポジションに
あるときに、その状態を検出するホームポジションセン
サを設けている。
可動部３２は、パルスモータとウォームギアなどによる
回転直線運動変換機によって、またはリニアパルスモー
タによって直線運動する。従ってリニアパルスモータま
たはパルスモータに対するパルスステップ数によって、
可動部の位置を制御することができる。また、初期位置
を検出するために、可動部が所定のホームポジションに
あるときに、その状態を検出するホームポジションセン
サを設けている。
【００２３】図３において、送信信号は、ミリ波回路か
ら伝送される電磁波が上記方向性結合器を介して１次放
射器４１へ導かれ、誘電体レンズ４２を介して紙面に垂
直な方向に放射される。また、物標からの反射波は１次
放射器４１に入射され、受信信号が可動部側のＮＲＤガ
イドを伝搬し、方向性結合器部分を介して、固定部側の
ＮＲＤガイドを伝搬し、ミリ波回路へ与えられる。
ら伝送される電磁波が上記方向性結合器を介して１次放
射器４１へ導かれ、誘電体レンズ４２を介して紙面に垂
直な方向に放射される。また、物標からの反射波は１次
放射器４１に入射され、受信信号が可動部側のＮＲＤガ
イドを伝搬し、方向性結合器部分を介して、固定部側の
ＮＲＤガイドを伝搬し、ミリ波回路へ与えられる。
【００２４】図４は図１に示した制御回路１の処理内容
を示すフローチャートである。まず、車速センサ１１か
ら自車速Ｖｍを読み込む（ｎ１）。Ｖｍが予め定めた車
速Ｖｔｈ以上であれば、スキャンユニットの走査を開始
する。または、すでに走査を行っていれば、その走査を
継続する（ｎ２→ｎ１１）。また、自車速ＶｍがＶｔｈ
未満であれば、走行道路情報を図１に示したカーナビ１
２またはＥＴＣ１３から読み込む（ｎ３）。すなわち、
カーナビ１２は現在走行中の道路情報を常に把握してい
るので、その道路情報を読み取る。また、ＥＴＣは高速
道路の料金所付近に設けられているアンテナからの信号
に基づいて高速道路に入ったか、または高速道路から出
たのか、の状態判定を行うので、その状態情報を読み取
る。その結果、高速道路を走行中であれば、スキャンユ
ニットの走査を開始または継続する（ｎ４→ｎ１１）。
高速道路を走行していなければ、ＡＣＣ操作スイッチの
状態を読み込む（ｎ５）。ＡＣＣコントローラの機能を
有効にする状態にあれば、スキャンユニットの走査を開
始または継続させる（ｎ６→ｎ１１）。
を示すフローチャートである。まず、車速センサ１１か
ら自車速Ｖｍを読み込む（ｎ１）。Ｖｍが予め定めた車
速Ｖｔｈ以上であれば、スキャンユニットの走査を開始
する。または、すでに走査を行っていれば、その走査を
継続する（ｎ２→ｎ１１）。また、自車速ＶｍがＶｔｈ
未満であれば、走行道路情報を図１に示したカーナビ１
２またはＥＴＣ１３から読み込む（ｎ３）。すなわち、
カーナビ１２は現在走行中の道路情報を常に把握してい
るので、その道路情報を読み取る。また、ＥＴＣは高速
道路の料金所付近に設けられているアンテナからの信号
に基づいて高速道路に入ったか、または高速道路から出
たのか、の状態判定を行うので、その状態情報を読み取
る。その結果、高速道路を走行中であれば、スキャンユ
ニットの走査を開始または継続する（ｎ４→ｎ１１）。
高速道路を走行していなければ、ＡＣＣ操作スイッチの
状態を読み込む（ｎ５）。ＡＣＣコントローラの機能を
有効にする状態にあれば、スキャンユニットの走査を開
始または継続させる（ｎ６→ｎ１１）。
【００２５】上記３つの条件が全て否であれば、すなわ
ち自車速Ｖｍがしきい値Ｖｔｈ未満であり、高速道路を
走行していなくて、且つＡＣＣスイッチがオフであれ
ば、先ずスキャンユニットの走査を停止させる（ｎ
７）。このｎ７の処理では、ビームが正面方向を向くよ
うにスキャンユニットに対し方位データを与える。これ
によりビームは正面方向を（走査範囲の中央）を向いた
状態で停止する。続いてスキャンユニットへの供給電源
をオフする（ｎ８）。
ち自車速Ｖｍがしきい値Ｖｔｈ未満であり、高速道路を
走行していなくて、且つＡＣＣスイッチがオフであれ
ば、先ずスキャンユニットの走査を停止させる（ｎ
７）。このｎ７の処理では、ビームが正面方向を向くよ
うにスキャンユニットに対し方位データを与える。これ
によりビームは正面方向を（走査範囲の中央）を向いた
状態で停止する。続いてスキャンユニットへの供給電源
をオフする（ｎ８）。
【００２６】スキャンユニットへの供給電源をオフして
も、図１に示した制御回路１およびミリ波回路２の動作
は継続しているため、前方の物標探知は可能である。こ
の状態で、新たな物標を探知したなら、または物標がレ
ーダ装置に対して相対移動したことを検知したなら、ス
キャンユニットの走査を開始させる（ｎ９→ｎ１０→ｎ
１１）。
も、図１に示した制御回路１およびミリ波回路２の動作
は継続しているため、前方の物標探知は可能である。こ
の状態で、新たな物標を探知したなら、または物標がレ
ーダ装置に対して相対移動したことを検知したなら、ス
キャンユニットの走査を開始させる（ｎ９→ｎ１０→ｎ
１１）。
【００２７】以上の処理を繰り返すことにより、スキャ
ンユニットの走査状態と走査停止状態との切替およびス
キャンユニットへの電源制御を自動的に行う。
ンユニットの走査状態と走査停止状態との切替およびス
キャンユニットへの電源制御を自動的に行う。
【００２８】図５はスキャンユニットの制御に関する制
御回路１の処理手順を示すフローチャートである。
（Ａ）は図４におけるステップｎ１１、（Ｂ）は図４に
おけるステップｎ７の処理に対応する。走査開始または
継続の処理は、図５の（Ａ）に示すように、走査を行う
際に、まだ初期化していない場合には、先ず、図３に示
した可動部をホームポジション方向へ移動させて、ホー
ムポジションセンサがオン状態となったところから所定
ステップ数だけパルス駆動することによって、ビームが
正面方向を向くように可動部を移動させる（ｎ２１→ｎ
２２）。その後、ビームの方位を更新するタイミングで
あれば、ビームの方位を表すデータを更新する（ｎ２３
→ｎ２４）。続いて、その方位に応じた可動部の移動量
をパルスモータのパルス数として算出し（ｎ２５）、そ
の数だけパルスモータを駆動する（ｎ２６）。もし、既
に初期化済みで走査を開始している状態なら、ステップ
ｎ２２の処理は行わない。また、ビームの方位を更新す
るタイミングでなければ、実質上の処理は行わない（ｎ
２３→ＲＥＴＵＲＮ）。以上の制御によって、ビームを
どの方位に向けるかを指示する方位データを順次変化さ
せることによって、ビームの向きを所定範囲に亘って走
査する。
御回路１の処理手順を示すフローチャートである。
（Ａ）は図４におけるステップｎ１１、（Ｂ）は図４に
おけるステップｎ７の処理に対応する。走査開始または
継続の処理は、図５の（Ａ）に示すように、走査を行う
際に、まだ初期化していない場合には、先ず、図３に示
した可動部をホームポジション方向へ移動させて、ホー
ムポジションセンサがオン状態となったところから所定
ステップ数だけパルス駆動することによって、ビームが
正面方向を向くように可動部を移動させる（ｎ２１→ｎ
２２）。その後、ビームの方位を更新するタイミングで
あれば、ビームの方位を表すデータを更新する（ｎ２３
→ｎ２４）。続いて、その方位に応じた可動部の移動量
をパルスモータのパルス数として算出し（ｎ２５）、そ
の数だけパルスモータを駆動する（ｎ２６）。もし、既
に初期化済みで走査を開始している状態なら、ステップ
ｎ２２の処理は行わない。また、ビームの方位を更新す
るタイミングでなければ、実質上の処理は行わない（ｎ
２３→ＲＥＴＵＲＮ）。以上の制御によって、ビームを
どの方位に向けるかを指示する方位データを順次変化さ
せることによって、ビームの向きを所定範囲に亘って走
査する。
【００２９】走査停止の処理は、図５の（Ｂ）に示すよ
うに、方位データを正面方向に相当する値にし（ｎ３
１）、その方位に応じた可動部の移動量をパルスモータ
のパルス数として算出し（ｎ３２）、その数だけパルス
モータを駆動する（ｎ３３）。このことによって、ビー
ムを正面へ向けたまま停止させる。
うに、方位データを正面方向に相当する値にし（ｎ３
１）、その方位に応じた可動部の移動量をパルスモータ
のパルス数として算出し（ｎ３２）、その数だけパルス
モータを駆動する（ｎ３３）。このことによって、ビー
ムを正面へ向けたまま停止させる。
【００３０】以上に示した例では、車載用のレーダ装置
について示したが、本願発明は、車両などの移動体に搭
載するレーダ装置に限らず、固定物に取り付けられたレ
ーダ装置にも適用できる。例えば図６は、門柱２１ａ，
２１ｂ間を通過する人や小動物などの物標を監視するレ
ーダ装置について示している。この例では、探知信号と
してのレーダビームを主に門柱２１ｂ方向に向けるレー
ダ装置２０を、門柱２１ａに取り付けている。このレー
ダ装置２０は、先に示した実施形態の場合と同様に、新
たな物標を探知したときに、または物標の相対移動を検
知したときに、スキャンユニットの走査を開始する。例
えば、ＦＭＣＷ方式での上り変調区間と下り変調区間に
おけるビート信号が生じたことを検出することによっ
て、新たな物標の存在を検知する。また、上記ビート信
号の周波数が変化したことを検出することによって、物
標の相対移動を検知する。
について示したが、本願発明は、車両などの移動体に搭
載するレーダ装置に限らず、固定物に取り付けられたレ
ーダ装置にも適用できる。例えば図６は、門柱２１ａ，
２１ｂ間を通過する人や小動物などの物標を監視するレ
ーダ装置について示している。この例では、探知信号と
してのレーダビームを主に門柱２１ｂ方向に向けるレー
ダ装置２０を、門柱２１ａに取り付けている。このレー
ダ装置２０は、先に示した実施形態の場合と同様に、新
たな物標を探知したときに、または物標の相対移動を検
知したときに、スキャンユニットの走査を開始する。例
えば、ＦＭＣＷ方式での上り変調区間と下り変調区間に
おけるビート信号が生じたことを検出することによっ
て、新たな物標の存在を検知する。また、上記ビート信
号の周波数が変化したことを検出することによって、物
標の相対移動を検知する。
【００３１】図６の（Ａ）に示した例では、スキャンユ
ニットが、水平面内または所定のチルト角（俯角・仰
角）をもつ平面内の所定角度範囲で、ビームを横方向に
走査する。また、（Ｂ）に示した例では、スキャンユニ
ットが、鉛直面内の所定角度範囲でビームを縦方向に走
査する。
ニットが、水平面内または所定のチルト角（俯角・仰
角）をもつ平面内の所定角度範囲で、ビームを横方向に
走査する。また、（Ｂ）に示した例では、スキャンユニ
ットが、鉛直面内の所定角度範囲でビームを縦方向に走
査する。
【００３２】スキャンユニットの走査停止状態では、ビ
ームは門柱２１ｂ方向を向いている。そのビーム内に物
標が侵入したり、物標が通過したりすると、レーダ装置
２０はそれを検知し、（Ａ）または（Ｂ）に示すように
ビーム走査を開始する。（Ａ）のように、ビームを横方
向に走査すれば、移動中の物標を走査範囲内に収めるこ
とができ、比較的長時間に亘って、物標を捉えることが
できる。また、（Ｂ）のように、ビームを縦方向に走査
すれば、その走査範囲内での物標の存在範囲、すなわち
物標の高さを検知できる。このことにより、通過した物
標が人であるのか、小動物であるのか、あるいは大人で
あるのか子供であるのか等の識別も可能となる。
ームは門柱２１ｂ方向を向いている。そのビーム内に物
標が侵入したり、物標が通過したりすると、レーダ装置
２０はそれを検知し、（Ａ）または（Ｂ）に示すように
ビーム走査を開始する。（Ａ）のように、ビームを横方
向に走査すれば、移動中の物標を走査範囲内に収めるこ
とができ、比較的長時間に亘って、物標を捉えることが
できる。また、（Ｂ）のように、ビームを縦方向に走査
すれば、その走査範囲内での物標の存在範囲、すなわち
物標の高さを検知できる。このことにより、通過した物
標が人であるのか、小動物であるのか、あるいは大人で
あるのか子供であるのか等の識別も可能となる。
【００３３】尚、実施形態ではミリ波信号を探知信号と
して送受波するミリ波レーダを例に挙げたが、レーザー
光を探知信号として送受信するとともに、ミラーによっ
てレーザー光ビームの向きを走査するようにしたレーザ
レーダについても同様に適用できる。
して送受波するミリ波レーダを例に挙げたが、レーザー
光を探知信号として送受信するとともに、ミラーによっ
てレーザー光ビームの向きを走査するようにしたレーザ
レーダについても同様に適用できる。
【００３４】
【発明の効果】この発明によれば、探知信号のビームを
送受信して、物標との相対位置または相対速度を探知す
る探知制御回路と、探知信号のビームの向きを所定範囲
に亘って走査するスキャンユニットとを備えたレーダ装
置において、探知制御回路による探知制御を停止するこ
となく、ビームの向きを走査範囲の略中央に向けた状態
で、スキャンユニットの走査を停止させる走査停止状態
と、ビームの向きを所定範囲に亘って走査する走査状態
とを切り替える手段を設けたことにより、ビームの走査
を停止させた状態で探知制御を行えるようになる。その
ため、例えば先行車両の発進を検知するための専用のセ
ンサも不要となる。
送受信して、物標との相対位置または相対速度を探知す
る探知制御回路と、探知信号のビームの向きを所定範囲
に亘って走査するスキャンユニットとを備えたレーダ装
置において、探知制御回路による探知制御を停止するこ
となく、ビームの向きを走査範囲の略中央に向けた状態
で、スキャンユニットの走査を停止させる走査停止状態
と、ビームの向きを所定範囲に亘って走査する走査状態
とを切り替える手段を設けたことにより、ビームの走査
を停止させた状態で探知制御を行えるようになる。その
ため、例えば先行車両の発進を検知するための専用のセ
ンサも不要となる。
【００３５】また、この発明によれば、自車速が所定速
度以上になったとき走査状態にし、自車速がその所定速
度未満になったとき走査停止状態にすることにより、自
車速が高速走行時のみビーム走査が行われ、低速走行時
には不要なビーム走査が停止されるので、レーダ装置の
構成要素の中で最も消耗の早いスキャンユニットが長寿
命となる。その結果、レーダ装置全体の長寿命化され
て、信頼性を容易に高めることができる。
度以上になったとき走査状態にし、自車速がその所定速
度未満になったとき走査停止状態にすることにより、自
車速が高速走行時のみビーム走査が行われ、低速走行時
には不要なビーム走査が停止されるので、レーダ装置の
構成要素の中で最も消耗の早いスキャンユニットが長寿
命となる。その結果、レーダ装置全体の長寿命化され
て、信頼性を容易に高めることができる。
【００３６】また、この発明によれば、高速道路を走行
中に走査状態となり、高速道路以外の道路の走行中に走
査停止状態となるため、必要な状態でのみビーム走査が
行われ、その他の時間にはビーム走査が停止されるの
で、スキャンユニットの長寿命化が図れる。
中に走査状態となり、高速道路以外の道路の走行中に走
査停止状態となるため、必要な状態でのみビーム走査が
行われ、その他の時間にはビーム走査が停止されるの
で、スキャンユニットの長寿命化が図れる。
【００３７】また、この発明によれば、ビームの走査停
止状態において探知制御回路が物標を探知した時に走査
状態に切り替えられるため、ビーム走査の開始が自動化
でき、必要となるまでビーム走査が停止状態に保たれ、
スキャンユニットの長寿命化が図れる。
止状態において探知制御回路が物標を探知した時に走査
状態に切り替えられるため、ビーム走査の開始が自動化
でき、必要となるまでビーム走査が停止状態に保たれ、
スキャンユニットの長寿命化が図れる。
【００３８】また、この発明によれば、スキャンユニッ
トによるビームの走査方向を、水平面内の方向または所
定チルト角の平面内の方向とすることにより、移動中の
物標を走査範囲内に収めることができ、比較的長時間に
亘って、物標を捉えることができる。
トによるビームの走査方向を、水平面内の方向または所
定チルト角の平面内の方向とすることにより、移動中の
物標を走査範囲内に収めることができ、比較的長時間に
亘って、物標を捉えることができる。
【００３９】また、この発明によれば、スキャンユニッ
トによるビームの走査方向を、鉛直面内の方向とするこ
とにより、その走査範囲内での物標の存在範囲、すなわ
ち物標の高さを検知でき、物標の種別の識別も可能とな
る。
トによるビームの走査方向を、鉛直面内の方向とするこ
とにより、その走査範囲内での物標の存在範囲、すなわ
ち物標の高さを検知でき、物標の種別の識別も可能とな
る。
【図１】レーダ装置を備えたシステム全体の構成を示す
ブロック図
ブロック図
【図２】図１におけるミリ波回路の構成を示す回路図
【図３】図１におけるスキャンユニットおよびアンテナ
の構成を示す図
の構成を示す図
【図４】制御回路の処理手順を示すフローチャート
【図５】制御回路の処理手順を示すフローチャート
【図６】固定物体にレーダ装置を取り付けた例を示す図
４−アンテナ
７−探知制御回路
１０，２０−レーダ装置
２１−門柱
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ
(72)発明者 加藤 貴敏
京都府長岡京市天神二丁目26番10号 株式
会社村田製作所内
Ｆターム(参考） 5H180 AA01 CC14 FF27 LL01 LL04
5J070 AA14 AB17 AB24 AC01 AC06
AD01 AE01 AF03 AG07 AK01
AK13 AK21 AK36 AK39 BA01
BF03 BF04 BF05
Claims (6)
- 【請求項１】 探知信号を送受信して、物標との相対位
置または相対速度を探知する探知制御回路と、前記探知
信号のビームの向きを所定範囲に亘って走査するスキャ
ンユニットとを備えたレーダ装置において、 前記探知制御回路による探知制御を停止することなく、
前記ビームの向きを所定位置に固定する走査停止状態、
またはビームの向きを所定範囲に亘って走査する走査状
態、のいずれかに前記スキャンユニットの状態を切り替
えるビーム走査制御手段を設けたレーダ装置。 - 【請求項２】 前記ビーム走査制御手段は、搭載されて
いる車両の移動速度が所定速度以上になったとき、前記
スキャンユニットを前記走査状態に切り替え、前記移動
速度が所定速度未満になったとき、前記スキャンユニッ
トを前記走査停止状態に切り替える請求項１に記載のレ
ーダ装置。 - 【請求項３】 前記ビーム走査制御手段は、搭載されて
いる車両の走行中の道路が高速道路であるときに前記ス
キャンユニットを走査状態にし、走行中の道路が高速道
路以外の道路であるときに前記スキャンユニットを走査
停止状態にする請求項１に記載のレーダ装置。 - 【請求項４】 前記ビーム走査制御手段は、スキャンユ
ニットの走査停止状態において前記探知制御回路が新た
な物標を探知したときに、または物標の相対移動を検知
したときに、前記スキャンユニットを走査状態に切り替
える請求項１、２または３に記載のレーダ装置。 - 【請求項５】 前記スキャンユニットによる前記ビーム
の走査方向が、水平面内の方向または所定チルト角の平
面内の方向である請求項１〜４にいずれかに記載のレー
ダ装置。 - 【請求項６】 前記スキャンユニットによる前記ビーム
の走査方向が、略鉛直面内の方向である請求項１〜４に
いずれかに記載のレーダ装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002067214A JP2003090877A (ja) | 2001-07-12 | 2002-03-12 | レーダ装置 |
| US10/175,078 US6617999B2 (en) | 2001-07-12 | 2002-06-20 | Radar system for detecting a target and controlling the scanning unit |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001212700 | 2001-07-12 | ||
| JP2001-212700 | 2001-07-12 | ||
| JP2002067214A JP2003090877A (ja) | 2001-07-12 | 2002-03-12 | レーダ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003090877A true JP2003090877A (ja) | 2003-03-28 |
Family
ID=26618632
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002067214A Pending JP2003090877A (ja) | 2001-07-12 | 2002-03-12 | レーダ装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6617999B2 (ja) |
| JP (1) | JP2003090877A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7417585B2 (en) | 2003-10-24 | 2008-08-26 | Fujitsu Ten Limited | Radar scanning method |
| JP2010107217A (ja) * | 2008-10-28 | 2010-05-13 | Fujitsu Ten Ltd | レーダ装置 |
| JP2020135085A (ja) * | 2019-02-14 | 2020-08-31 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | レーザ誘導方式の無人搬送車 |
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|---|---|---|---|---|
| US20060289602A1 (en) * | 2005-06-23 | 2006-12-28 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument with articulating shaft with double pivot closure and single pivot frame ground |
| US7780054B2 (en) * | 2005-02-18 | 2010-08-24 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument with laterally moved shaft actuator coupled to pivoting articulation joint |
| US7559450B2 (en) * | 2005-02-18 | 2009-07-14 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument incorporating a fluid transfer controlled articulation mechanism |
| US20070027468A1 (en) * | 2005-08-01 | 2007-02-01 | Wales Kenneth S | Surgical instrument with an articulating shaft locking mechanism |
| JP4484895B2 (ja) * | 2007-04-23 | 2010-06-16 | 三菱電機株式会社 | 車載レーダ装置 |
| JP2009025959A (ja) * | 2007-07-18 | 2009-02-05 | Mazda Motor Corp | 車両の障害物検知装置 |
| JP5076070B2 (ja) * | 2007-10-26 | 2012-11-21 | オプテックス株式会社 | 対象検出装置、対象検出方法、および対象検出プログラム |
| JP4564041B2 (ja) * | 2007-11-27 | 2010-10-20 | 本田技研工業株式会社 | 車両の走行制御装置 |
| DE102009013735A1 (de) * | 2008-03-20 | 2009-11-05 | Cedes Ag | Sensor für die Überwachung eines Überwachungsbereichs |
| US8441394B2 (en) * | 2011-07-11 | 2013-05-14 | Delphi Technologies, Inc. | System and method for detecting obstructions and misalignment of ground vehicle radar systems |
| WO2018228666A1 (en) * | 2017-06-12 | 2018-12-20 | Continental Automotive Gmbh | A rear pre-crash safety system |
| CN111382768B (zh) * | 2018-12-29 | 2023-11-14 | 华为技术有限公司 | 多传感器数据融合方法和装置 |
| CN111856467A (zh) * | 2020-08-19 | 2020-10-30 | 上海初斟智能科技有限公司 | 一种背包及其基于毫米波雷达的安全辅助装置 |
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|---|---|---|---|---|
| US4562439A (en) * | 1982-12-13 | 1985-12-31 | Ford Aerospace & Communications Corporation | Imaging radar seeker |
| JP3114849B2 (ja) * | 1995-12-25 | 2000-12-04 | 本田技研工業株式会社 | 車両用障害物検知装置の検知範囲調整機構 |
| DE59809476D1 (de) * | 1997-11-03 | 2003-10-09 | Volkswagen Ag | Autonomes Fahrzeug und Verfahren zur Steuerung eines autonomen Fahrzeuges |
| US6055042A (en) * | 1997-12-16 | 2000-04-25 | Caterpillar Inc. | Method and apparatus for detecting obstacles using multiple sensors for range selective detection |
| JP3471221B2 (ja) | 1998-05-29 | 2003-12-02 | ダイハツ工業株式会社 | 車間距離警報システム |
| ATE332552T1 (de) * | 2000-02-28 | 2006-07-15 | Veridian Engineering Inc | Einrichtung und vorrichtung zur vermeidung von unfällen an kreuzungen |
-
2002
- 2002-03-12 JP JP2002067214A patent/JP2003090877A/ja active Pending
- 2002-06-20 US US10/175,078 patent/US6617999B2/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7417585B2 (en) | 2003-10-24 | 2008-08-26 | Fujitsu Ten Limited | Radar scanning method |
| JP2010107217A (ja) * | 2008-10-28 | 2010-05-13 | Fujitsu Ten Ltd | レーダ装置 |
| JP2020135085A (ja) * | 2019-02-14 | 2020-08-31 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | レーザ誘導方式の無人搬送車 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20030011507A1 (en) | 2003-01-16 |
| US6617999B2 (en) | 2003-09-09 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
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| A131 | Notification of reasons for refusal |
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|
| A02 | Decision of refusal |
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