JP3471221B2 - 車間距離警報システム - Google Patents
車間距離警報システムInfo
- Publication number
- JP3471221B2 JP3471221B2 JP14855598A JP14855598A JP3471221B2 JP 3471221 B2 JP3471221 B2 JP 3471221B2 JP 14855598 A JP14855598 A JP 14855598A JP 14855598 A JP14855598 A JP 14855598A JP 3471221 B2 JP3471221 B2 JP 3471221B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- preceding vehicle
- inter
- movement
- warning system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、車間距離が近く
なったときに警報を発する車間距離警報システムに関す
る。
なったときに警報を発する車間距離警報システムに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】前方を走行する車両との車間距離が近く
なったときに警報を発し、必要に応じてブレーキ制御を
行う車間距離警報システムは、従来例えば図３に示すよ
うに構成されている。
なったときに警報を発し、必要に応じてブレーキ制御を
行う車間距離警報システムは、従来例えば図３に示すよ
うに構成されている。
【０００３】図３に示すように、スキャンレーザレーダ
１が電子制御ＥＣＵから成る制御手段２により駆動さ
れ、所定角度ずつ自車の進行方向の直交方向に走査され
つつ、レーザ光がミラーにより自車の前方を走行する先
行車両に投射され、先行車両からの反射光を受光素子に
より受光する。
１が電子制御ＥＣＵから成る制御手段２により駆動さ
れ、所定角度ずつ自車の進行方向の直交方向に走査され
つつ、レーザ光がミラーにより自車の前方を走行する先
行車両に投射され、先行車両からの反射光を受光素子に
より受光する。
【０００４】ここで、スキャンレーザレーダ１は、半導
体レーザ等のレーザ本体と、制御手段２により駆動制御
されるステッピングモータと、レーザ本体からのレーザ
光を反射しステッピングモータにより所定角度ずつ回転
駆動されることでレーザ光の反射角度を偏向するミラー
と、ミラーの回転角度を検出するミラー角度センサと、
フォトトランジスタ等の受光素子とにより構成され、ミ
ラー角度センサによりミラーの回転角度が検出されてこ
の回転角度が一定角度になるようにステッピングモータ
が制御され、ミラーの回転により前方に投射されるレー
ザ光が例えば１゜などの所定角度ずつ自車の進行方向に
直交する方向に走査される。
体レーザ等のレーザ本体と、制御手段２により駆動制御
されるステッピングモータと、レーザ本体からのレーザ
光を反射しステッピングモータにより所定角度ずつ回転
駆動されることでレーザ光の反射角度を偏向するミラー
と、ミラーの回転角度を検出するミラー角度センサと、
フォトトランジスタ等の受光素子とにより構成され、ミ
ラー角度センサによりミラーの回転角度が検出されてこ
の回転角度が一定角度になるようにステッピングモータ
が制御され、ミラーの回転により前方に投射されるレー
ザ光が例えば１゜などの所定角度ずつ自車の進行方向に
直交する方向に走査される。
【０００５】そして、このように所定角度ずつ走査され
たレーザ光が前方の先行車両に照射され、受光素子によ
り先行車両からの反射光が受光され、制御手段２によ
り、各照射点ごとにレーザ光を照射してから反射光を受
光するまでの時間及び光速に基づき自車から先行車両ま
での車間距離が算出される。
たレーザ光が前方の先行車両に照射され、受光素子によ
り先行車両からの反射光が受光され、制御手段２によ
り、各照射点ごとにレーザ光を照射してから反射光を受
光するまでの時間及び光速に基づき自車から先行車両ま
での車間距離が算出される。
【０００６】また、車速センサ３により自車速が検出さ
れて制御手段２にその検出信号が出力され、検出された
自車速と先行車両との車間距離とに基づき、制御手段２
により、先行車両との車間距離が現在の自車速での警報
レベルにまで接近したかどうか判断され、警報レベルに
まで接近したと判断されると、制御手段２により、警報
ブザーや警報ランプ等から成る警報手段４が駆動されて
警報が発せられると共に、特にドライバにより必要な制
動動作が採られない場合には、危険回避手段５が制御手
段２により駆動されて危険回避のためのブレーキング等
の車両制御が行われる。
れて制御手段２にその検出信号が出力され、検出された
自車速と先行車両との車間距離とに基づき、制御手段２
により、先行車両との車間距離が現在の自車速での警報
レベルにまで接近したかどうか判断され、警報レベルに
まで接近したと判断されると、制御手段２により、警報
ブザーや警報ランプ等から成る警報手段４が駆動されて
警報が発せられると共に、特にドライバにより必要な制
動動作が採られない場合には、危険回避手段５が制御手
段２により駆動されて危険回避のためのブレーキング等
の車両制御が行われる。
【０００７】このような構成のシステムでは、上記した
ような本来の車間距離警報機能に、渋滞中や交差点での
信号待ちのときに先行車両が移動するとこれを報知する
前車発進報知機能を付加することも簡単に行うことがで
きる。即ち、スキャンレーザレーダ１により測定される
渋滞中或いは信号待ち中の前車との車間距離が変化した
ときに、制御手段２により前車が移動したと判断して警
報手段４を駆動して前車の発進を報知するというもので
ある。従って、渋滞中或いは信号待ち中に、ドライバが
前車の発進に気が付かない場合に、この前車発進報知機
能があれば非常に便利である。
ような本来の車間距離警報機能に、渋滞中や交差点での
信号待ちのときに先行車両が移動するとこれを報知する
前車発進報知機能を付加することも簡単に行うことがで
きる。即ち、スキャンレーザレーダ１により測定される
渋滞中或いは信号待ち中の前車との車間距離が変化した
ときに、制御手段２により前車が移動したと判断して警
報手段４を駆動して前車の発進を報知するというもので
ある。従って、渋滞中或いは信号待ち中に、ドライバが
前車の発進に気が付かない場合に、この前車発進報知機
能があれば非常に便利である。
【０００８】ところが、このように渋滞中或いは信号待
ち中など自車が停止しているときにもスキャンレーザレ
ーダ１を動作させると、スキャンレーザレーダ１のレー
ザ本体の消耗を招くことになり、従来スキャンレーザレ
ーダ１のレーザ本体の長寿命化を図るために、自車速が
例えば１０ｋｍ／ｈ以下の低速になったときに、制御手
段２によりスキャンレーザレーダ１に停止制御信号を出
力し、スキャンレーザレーダ１の動作を停止することが
考えられている。こうすることで、スキャンレーザレー
ダ１の動作を自動的に停止して、スキャンレーザレーダ
１の長寿命化を図ることが可能になる。
ち中など自車が停止しているときにもスキャンレーザレ
ーダ１を動作させると、スキャンレーザレーダ１のレー
ザ本体の消耗を招くことになり、従来スキャンレーザレ
ーダ１のレーザ本体の長寿命化を図るために、自車速が
例えば１０ｋｍ／ｈ以下の低速になったときに、制御手
段２によりスキャンレーザレーダ１に停止制御信号を出
力し、スキャンレーザレーダ１の動作を停止することが
考えられている。こうすることで、スキャンレーザレー
ダ１の動作を自動的に停止して、スキャンレーザレーダ
１の長寿命化を図ることが可能になる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
たように自車速が所定速度以下の低速になったときにス
キャンレーザレーダ１の動作を停止するような構成にし
た場合、次にスキャンレーザレーダ１を再起動するに
は、自車が発進して自車速が所定速度以上（例えば１０
ｋｍ／ｈ以上）にならない限りスキャンレーザレーダ１
を再起動することができず、上記した前車発進報知機能
を損なうことになる。
たように自車速が所定速度以下の低速になったときにス
キャンレーザレーダ１の動作を停止するような構成にし
た場合、次にスキャンレーザレーダ１を再起動するに
は、自車が発進して自車速が所定速度以上（例えば１０
ｋｍ／ｈ以上）にならない限りスキャンレーザレーダ１
を再起動することができず、上記した前車発進報知機能
を損なうことになる。
【００１０】この発明が解決しようとする課題は、前車
発進報知機能を損なうことなく、測定手段の寿命を連続
動作させる場合よりも延長できるようにすることにあ
る。
発進報知機能を損なうことなく、測定手段の寿命を連続
動作させる場合よりも延長できるようにすることにあ
る。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記した課題を解決する
ために、本発明は、自車速を検出する車速センサと、自
車と前方を走行する先行車両との車間距離を測定する測
定手段と、前記車速センサの出力信号及び前記測定手段
による測定値から前記先行車両との車間距離が現在の自
車速での警報レベルにまで接近したかどうかを判断し接
近したときに警報制御信号を出力する制御手段と、前記
警報制御信号により作動して警報を発する警報手段とを
備えた車間距離警報システムにおいて、前記先行車両の
ほぼ停止した状態からの移動を検出する移動検出手段を
設け、前記制御手段により、前記車速センサの出力信号
に基づき自車が停止或いは所定速度以下で走行している
と判断されるときに、前記制御手段から前記測定手段に
その動作を停止すべく停止信号を出力し、前記測定手段
の動作停止中に前記移動検出手段により前記先行車両の
移動が検出されるときに、前記制御手段から前記測定手
段に再起動用の起動信号を出力することを特徴としてい
る。
ために、本発明は、自車速を検出する車速センサと、自
車と前方を走行する先行車両との車間距離を測定する測
定手段と、前記車速センサの出力信号及び前記測定手段
による測定値から前記先行車両との車間距離が現在の自
車速での警報レベルにまで接近したかどうかを判断し接
近したときに警報制御信号を出力する制御手段と、前記
警報制御信号により作動して警報を発する警報手段とを
備えた車間距離警報システムにおいて、前記先行車両の
ほぼ停止した状態からの移動を検出する移動検出手段を
設け、前記制御手段により、前記車速センサの出力信号
に基づき自車が停止或いは所定速度以下で走行している
と判断されるときに、前記制御手段から前記測定手段に
その動作を停止すべく停止信号を出力し、前記測定手段
の動作停止中に前記移動検出手段により前記先行車両の
移動が検出されるときに、前記制御手段から前記測定手
段に再起動用の起動信号を出力することを特徴としてい
る。
【００１２】このような構成によれば、制御手段によ
り、自車が停止或いは所定速度以下で走行していると判
断されるときに測定手段の動作が停止され、移動検出手
段により先行車両の移動が検出されると、制御手段から
の起動信号により測定手段が再起動される。
り、自車が停止或いは所定速度以下で走行していると判
断されるときに測定手段の動作が停止され、移動検出手
段により先行車両の移動が検出されると、制御手段から
の起動信号により測定手段が再起動される。
【００１３】そのため、車間距離警報を発する必要のな
い停止或いは低速走行時には測定手段を停止させること
から、測定手段を連続動作させる場合に比べて測定手段
の寿命の延長を図ることが可能になる。更に、渋滞中或
いは信号待ち中に、移動検出手段により先行車両の移動
が検出された場合には、停止中の測定手段が速やかに再
起動され、前車の発進を検知してこれを報知することが
可能になることから、従来のように前車発進報知機能を
損なうことがない。
い停止或いは低速走行時には測定手段を停止させること
から、測定手段を連続動作させる場合に比べて測定手段
の寿命の延長を図ることが可能になる。更に、渋滞中或
いは信号待ち中に、移動検出手段により先行車両の移動
が検出された場合には、停止中の測定手段が速やかに再
起動され、前車の発進を検知してこれを報知することが
可能になることから、従来のように前車発進報知機能を
損なうことがない。
【００１４】また、本発明は、前記測定手段及び前記移
動検出手段のいずれによっても先行車両が検知されない
ときに、前記制御手段から前記測定手段にその動作を停
止すべく停止信号を出力することを特徴としている。
動検出手段のいずれによっても先行車両が検知されない
ときに、前記制御手段から前記測定手段にその動作を停
止すべく停止信号を出力することを特徴としている。
【００１５】このようにすれば、測定手段及び移動検出
手段のいずれによっても先行車両が検知されないときと
は、車間距離警報を発する必要のないときであるため、
このような場合にも測定手段を停止させることで、測定
手段の寿命をより一層延長することが可能になる。
手段のいずれによっても先行車両が検知されないときと
は、車間距離警報を発する必要のないときであるため、
このような場合にも測定手段を停止させることで、測定
手段の寿命をより一層延長することが可能になる。
【００１６】更に、本発明は、前記測定手段が、レーザ
光を所定角度ずつ走査して前記先行車両に照射し、前記
先行車両からの反射光を受光するスキャンレーザレーダ
から成ることを特徴としている。この場合、スキャンレ
ーザレーダの長寿命化を図ることができる。
光を所定角度ずつ走査して前記先行車両に照射し、前記
先行車両からの反射光を受光するスキャンレーザレーダ
から成ることを特徴としている。この場合、スキャンレ
ーザレーダの長寿命化を図ることができる。
【００１７】また、本発明は、前記移動検出手段が、前
記先行車両を撮像して得られる画像を処理して前記先行
車両の移動を検出する手段から成ることを特徴としてい
る。
記先行車両を撮像して得られる画像を処理して前記先行
車両の移動を検出する手段から成ることを特徴としてい
る。
【００１８】このようにすれば、先行車両がほぼ停止し
た状態から移動すると、先行車両の画像が変化するた
め、この先行車両の画像の変化から先行車両の移動を容
易に検出することができる。
た状態から移動すると、先行車両の画像が変化するた
め、この先行車両の画像の変化から先行車両の移動を容
易に検出することができる。
【００１９】更に、本発明は、前記移動検出手段が、超
音波センサから成ることを特徴としている。こうすれ
ば、ほぼ停止した状態からの先行車両の移動を検出する
移動検出手段を、非常に安価に構成することが可能にな
る。
音波センサから成ることを特徴としている。こうすれ
ば、ほぼ停止した状態からの先行車両の移動を検出する
移動検出手段を、非常に安価に構成することが可能にな
る。
【００２０】
【発明の実施の形態】この発明の一実施形態について図
１及び図２を参照して説明する。但し、図１はブロック
図、図２は動作説明用フローチャートである。
１及び図２を参照して説明する。但し、図１はブロック
図、図２は動作説明用フローチャートである。
【００２１】図１において、１１は測定手段としてのス
キャンレーザレーダであり、半導体レーザ等のレーザ本
体と、後述する制御手段により駆動制御されるステッピ
ングモータと、レーザ本体からのレーザ光を反射しステ
ッピングモータにより所定角度ずつ回転駆動されること
でレーザ光の反射角度を偏向するミラーと、ミラーの回
転角度を検出するミラー角度センサと、フォトトランジ
スタ等の受光素子とにより構成され、ミラー角度センサ
によりミラーの回転角度が検出されてこの回転角度が一
定角度になるようにステッピングモータが制御され、ミ
ラーの回転により前方に投射されるレーザ光が例えば１
゜などの所定角度ずつ自車の進行方向に直交する方向に
走査される。
キャンレーザレーダであり、半導体レーザ等のレーザ本
体と、後述する制御手段により駆動制御されるステッピ
ングモータと、レーザ本体からのレーザ光を反射しステ
ッピングモータにより所定角度ずつ回転駆動されること
でレーザ光の反射角度を偏向するミラーと、ミラーの回
転角度を検出するミラー角度センサと、フォトトランジ
スタ等の受光素子とにより構成され、ミラー角度センサ
によりミラーの回転角度が検出されてこの回転角度が一
定角度になるようにステッピングモータが制御され、ミ
ラーの回転により前方に投射されるレーザ光が例えば１
゜などの所定角度ずつ自車の進行方向に直交する方向に
走査される。
【００２２】更に、図１において、１２は自車速を検出
する車速センサ、１３は移動検出手段（以下、これをサ
ブセンサと称する）であり、例えばＣＣＤカメラ及び画
像処理回路から成り、ＣＣＤカメラにより先行車両を撮
像して得られる先行車両の画像を画像処理回路により処
理し、先行車両の画像に変化があるかどうかにより先行
車両の移動を検出する。即ち、先行車両の画像を予め定
められた一定時間毎に処理し、先行車両の前回の画像と
今回の画像とを比べたときに、例えば今回の画像が小さ
くなった場合には先行車両が自車から離れる方向に移動
したと判断できるため、このような先行車両の画像の変
化から、ほぼ停止した状態から先行車両が移動したこと
を検出できるのである。
する車速センサ、１３は移動検出手段（以下、これをサ
ブセンサと称する）であり、例えばＣＣＤカメラ及び画
像処理回路から成り、ＣＣＤカメラにより先行車両を撮
像して得られる先行車両の画像を画像処理回路により処
理し、先行車両の画像に変化があるかどうかにより先行
車両の移動を検出する。即ち、先行車両の画像を予め定
められた一定時間毎に処理し、先行車両の前回の画像と
今回の画像とを比べたときに、例えば今回の画像が小さ
くなった場合には先行車両が自車から離れる方向に移動
したと判断できるため、このような先行車両の画像の変
化から、ほぼ停止した状態から先行車両が移動したこと
を検出できるのである。
【００２３】尚、上記したサブセンサ１３には画像処理
回路を含む場合を例示したが、画像処理回路による画像
処理を、後述する制御手段により行うように構成しても
よいのは勿論である。また、このサブセンサ１３は、上
記したＣＣＤカメラ及び画像処理回路から成るものに限
定されず、先行車両に超音波を発射してその反射波を受
信して移動を検出する超音波センサや、先行車両の排気
ガスの温度の変化から先行車両の移動を検出する排気ガ
スセンサ等により構成してもよい。
回路を含む場合を例示したが、画像処理回路による画像
処理を、後述する制御手段により行うように構成しても
よいのは勿論である。また、このサブセンサ１３は、上
記したＣＣＤカメラ及び画像処理回路から成るものに限
定されず、先行車両に超音波を発射してその反射波を受
信して移動を検出する超音波センサや、先行車両の排気
ガスの温度の変化から先行車両の移動を検出する排気ガ
スセンサ等により構成してもよい。
【００２４】また、図１において、１４は電子制御ＥＣ
Ｕから成る制御手段であり、この制御手段１４は、上記
したようにスキャンレーザレーダ１１のステッピングモ
ータの制御を行い、スキャンレーザレーダ１１の受光素
子により先行車両からの反射光が受光されたときに、各
照射点ごとにレーザ光を照射してから反射光を受光する
までの時間及び光速に基づいて自車から先行車両までの
車間距離を算出し、車速センサ１２により検出される自
車速と先行車両との車間距離とに基づき、先行車両との
車間距離が現在の自車速での警報レベルにまで接近した
かどうかを判断し、接近したと判断されるときには後述
する警報手段及び危険回避手段を適宜駆動する機能を有
する。
Ｕから成る制御手段であり、この制御手段１４は、上記
したようにスキャンレーザレーダ１１のステッピングモ
ータの制御を行い、スキャンレーザレーダ１１の受光素
子により先行車両からの反射光が受光されたときに、各
照射点ごとにレーザ光を照射してから反射光を受光する
までの時間及び光速に基づいて自車から先行車両までの
車間距離を算出し、車速センサ１２により検出される自
車速と先行車両との車間距離とに基づき、先行車両との
車間距離が現在の自車速での警報レベルにまで接近した
かどうかを判断し、接近したと判断されるときには後述
する警報手段及び危険回避手段を適宜駆動する機能を有
する。
【００２５】また、制御手段１４は、車速センサ１２の
出力信号に基づき、停止（自車速がゼロ）状態も含めて
自車が所定速度Ｖｔ（例えば１０ｋｍ／ｈ）以下で走行
しているかどうかを判断し、渋滞或いは交差点の信号待
ち等により自車が所定速度Ｖｔ以下で走行していると判
断されるときには、制御手段１４からスキャンレーザレ
ーダ１１にその動作を停止すべく停止信号を出力する機
能を有する。
出力信号に基づき、停止（自車速がゼロ）状態も含めて
自車が所定速度Ｖｔ（例えば１０ｋｍ／ｈ）以下で走行
しているかどうかを判断し、渋滞或いは交差点の信号待
ち等により自車が所定速度Ｖｔ以下で走行していると判
断されるときには、制御手段１４からスキャンレーザレ
ーダ１１にその動作を停止すべく停止信号を出力する機
能を有する。
【００２６】更に、制御手段１４は、スキャンレーザレ
ーダ１１の動作停止中にサブセンサ１３により先行車両
がほぼ停止した状態から移動したことが検出されると、
制御手段１４からスキャンレーザレーダ１１を再起動す
べく起動信号を出力する機能も有する。また、スキャン
レーザレーダ１１及びサブセンサ１３のいずれによって
も先行車両を検知できないときにも、スキャンレーザレ
ーダ１１の動作を停止すべく制御手段１４から停止信号
が出力されるようになっている。
ーダ１１の動作停止中にサブセンサ１３により先行車両
がほぼ停止した状態から移動したことが検出されると、
制御手段１４からスキャンレーザレーダ１１を再起動す
べく起動信号を出力する機能も有する。また、スキャン
レーザレーダ１１及びサブセンサ１３のいずれによって
も先行車両を検知できないときにも、スキャンレーザレ
ーダ１１の動作を停止すべく制御手段１４から停止信号
が出力されるようになっている。
【００２７】図１において、１５は警報ブザーや警報ラ
ンプ等から成る警報手段であり、制御手段１４により先
行車両との車間距離が現在の自車速での警報レベルにま
で接近したと判断されるときに、制御手段１４によって
この警報手段１５が駆動され、ドライバに危険が報知さ
れる。１６は危険回避手段であり、警報手段１５による
警報にもかかわらず、ドライバにより必要な制動動作が
採られない場合に、制御手段１４によりこの危険回避手
段１６が駆動されて危険回避のためのブレーキング等の
車両制御が行われるようになっている。
ンプ等から成る警報手段であり、制御手段１４により先
行車両との車間距離が現在の自車速での警報レベルにま
で接近したと判断されるときに、制御手段１４によって
この警報手段１５が駆動され、ドライバに危険が報知さ
れる。１６は危険回避手段であり、警報手段１５による
警報にもかかわらず、ドライバにより必要な制動動作が
採られない場合に、制御手段１４によりこの危険回避手
段１６が駆動されて危険回避のためのブレーキング等の
車両制御が行われるようになっている。
【００２８】次に、動作について図２のフローチャート
を参照して説明する。
を参照して説明する。
【００２９】図２に示すように、スキャンレーザレーダ
１１が起動され（ステップＳ１）、サブセンサ１３によ
り先行車両が検知されているか否かの判定がなされ（ス
テップＳ２）、この判定結果がＹＥＳであれば車速セン
サ１２により検出された自車速が所定速度Ｖｔ（例えば
１０ｋｍ／ｈ）以下か否かの判定がなされる（ステップ
Ｓ３）。
１１が起動され（ステップＳ１）、サブセンサ１３によ
り先行車両が検知されているか否かの判定がなされ（ス
テップＳ２）、この判定結果がＹＥＳであれば車速セン
サ１２により検出された自車速が所定速度Ｖｔ（例えば
１０ｋｍ／ｈ）以下か否かの判定がなされる（ステップ
Ｓ３）。
【００３０】そして、ステップＳ３の判定結果がＹＥＳ
であれば、自車が渋滞或いは交差点の信号待ち等のため
に停止若しくは停止に近い状態にあり、スキャンレーザ
レーダ１１を動作させておく必要がないと判断されるた
め、制御手段１４からスキャンレーザレーダ１１に停止
信号が出力されてスキャンレーザレーダ１１の動作が停
止される（ステップＳ４）。
であれば、自車が渋滞或いは交差点の信号待ち等のため
に停止若しくは停止に近い状態にあり、スキャンレーザ
レーダ１１を動作させておく必要がないと判断されるた
め、制御手段１４からスキャンレーザレーダ１１に停止
信号が出力されてスキャンレーザレーダ１１の動作が停
止される（ステップＳ４）。
【００３１】その後、サブセンサ１３により先行車両の
移動が検出されたか否かの判定がなされ（ステップＳ
５）、この判定結果がＹＥＳであれば、制御手段１４か
らスキャンレーザレーダ１１に起動信号が出力されてス
キャンレーザレーダ１１が再起動され（ステップＳ
６）、その後上記したステップＳ２に戻る。
移動が検出されたか否かの判定がなされ（ステップＳ
５）、この判定結果がＹＥＳであれば、制御手段１４か
らスキャンレーザレーダ１１に起動信号が出力されてス
キャンレーザレーダ１１が再起動され（ステップＳ
６）、その後上記したステップＳ２に戻る。
【００３２】一方、ステップＳ５の判定結果がＮＯであ
れば、自車速が所定速度Ｖｔより大きいか否かの判定が
なされ（ステップＳ７）、この判定結果がＮＯであれば
上記したステップＳ５の判定が再び繰り返され、判定結
果がＹＥＳであれば上記したステップＳ６に移行する。
れば、自車速が所定速度Ｖｔより大きいか否かの判定が
なされ（ステップＳ７）、この判定結果がＮＯであれば
上記したステップＳ５の判定が再び繰り返され、判定結
果がＹＥＳであれば上記したステップＳ６に移行する。
【００３３】ところで、上記したステップＳ２の判定結
果がＮＯであれば、スキャンレーザレーダ１１により先
行車両が検知されているか否かの判定がなされ（ステッ
プＳ８）、この判定結果がＮＯであれば、先行車両がな
くスキャンレーザレーダ１１を動作させておく必要がな
いと判断されるため、上記したステップＳ３に移行して
自車速が所定速度Ｖｔ以下か否かの判定がなされ、Ｖｔ
以下であればステップＳ４の処理によりスキャンレーザ
レーダ１１の動作が停止される。
果がＮＯであれば、スキャンレーザレーダ１１により先
行車両が検知されているか否かの判定がなされ（ステッ
プＳ８）、この判定結果がＮＯであれば、先行車両がな
くスキャンレーザレーダ１１を動作させておく必要がな
いと判断されるため、上記したステップＳ３に移行して
自車速が所定速度Ｖｔ以下か否かの判定がなされ、Ｖｔ
以下であればステップＳ４の処理によりスキャンレーザ
レーダ１１の動作が停止される。
【００３４】また、ステップＳ８の判定結果がＹＥＳで
あれば、上記したステップＳ３の判定結果がＮＯの場合
と共にステップＳ９に移行し、スキャンレーザレーダ１
１により検出される車間距離が警報レベルに達したか否
かを判断し、必要に応じて警報手段１５及び危険回避手
段１６を駆動する通常の車間距離警報処理が行われ（ス
テップＳ９）、その後上記したステップＳ２に戻る。
あれば、上記したステップＳ３の判定結果がＮＯの場合
と共にステップＳ９に移行し、スキャンレーザレーダ１
１により検出される車間距離が警報レベルに達したか否
かを判断し、必要に応じて警報手段１５及び危険回避手
段１６を駆動する通常の車間距離警報処理が行われ（ス
テップＳ９）、その後上記したステップＳ２に戻る。
【００３５】従って、上記した実施形態によれば、車間
距離警報を発する必要のない停止時或いは例えば１０ｋ
ｍ／ｈ以下の低速走行時にはスキャンレーザレーダ１１
を停止させるため、スキャンレーザレーダ１１を連続動
作させる場合に比べてスキャンレーザレーダ１１の寿命
の延長を図ることが可能になる。
距離警報を発する必要のない停止時或いは例えば１０ｋ
ｍ／ｈ以下の低速走行時にはスキャンレーザレーダ１１
を停止させるため、スキャンレーザレーダ１１を連続動
作させる場合に比べてスキャンレーザレーダ１１の寿命
の延長を図ることが可能になる。
【００３６】更に、渋滞中或いは信号待ち中に、サブセ
ンサ１３により先行車両の移動が検出された場合には、
停止中のスキャンレーザレーダ１１が速やかに再起動さ
れるため、スキャンレーザレーダ１１により検出される
車間距離の変化に基づき前車の発進を検知してこれを報
知することが可能になり、従来のように前車発進報知機
能を損なうことがなく、非常に便利である。
ンサ１３により先行車両の移動が検出された場合には、
停止中のスキャンレーザレーダ１１が速やかに再起動さ
れるため、スキャンレーザレーダ１１により検出される
車間距離の変化に基づき前車の発進を検知してこれを報
知することが可能になり、従来のように前車発進報知機
能を損なうことがなく、非常に便利である。
【００３７】なお、上記した実施形態では、サブセンサ
１３をＣＣＤカメラ及び画像処理回路により構成した場
合について説明したが、上記したようにサブセンサ１３
は超音波センサや排気ガスセンサ等により構成してもよ
いのは勿論であり、このような超音波センサなどを用い
ると、ＣＣＤカメラを用いる場合に比べて安価に構成す
ることが可能になる。
１３をＣＣＤカメラ及び画像処理回路により構成した場
合について説明したが、上記したようにサブセンサ１３
は超音波センサや排気ガスセンサ等により構成してもよ
いのは勿論であり、このような超音波センサなどを用い
ると、ＣＣＤカメラを用いる場合に比べて安価に構成す
ることが可能になる。
【００３８】また、上記した実施形態では、測定手段を
スキャンレーザレーダ１１とした場合について説明した
が、測定手段はスキャンレーザレーダ１１に限定される
ものでないのはいうまでもない。
スキャンレーザレーダ１１とした場合について説明した
が、測定手段はスキャンレーザレーダ１１に限定される
ものでないのはいうまでもない。
【００３９】更に、この発明は上記した実施形態に限定
されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおい
て上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であ
る。
されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおい
て上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であ
る。
【００４０】
【発明の効果】以上のように、請求項１に記載の発明に
よれば、車間距離警報を発する必要のない停止或いは低
速走行時には測定手段を停止させることができるため、
測定手段を連続動作させる場合に比べて測定手段の寿命
の延長を図ることが可能になる。
よれば、車間距離警報を発する必要のない停止或いは低
速走行時には測定手段を停止させることができるため、
測定手段を連続動作させる場合に比べて測定手段の寿命
の延長を図ることが可能になる。
【００４１】更に、渋滞中或いは信号待ち中に、移動検
出手段により先行車両の移動が検出されると、停止中の
測定手段が速やかに再起動されるため、前車の発進を検
知してこれを報知することが可能になって、従来のよう
に前車発進報知機能を損なうことがない。
出手段により先行車両の移動が検出されると、停止中の
測定手段が速やかに再起動されるため、前車の発進を検
知してこれを報知することが可能になって、従来のよう
に前車発進報知機能を損なうことがない。
【００４２】また、請求項２に記載の発明によれば、測
定手段及び移動検出手段のいずれによっても先行車両が
検知されないときには、車間距離警報を発する必要がな
いため、このような場合にも測定手段を停止させること
で、測定手段の寿命をより一層延長することが可能にな
る。
定手段及び移動検出手段のいずれによっても先行車両が
検知されないときには、車間距離警報を発する必要がな
いため、このような場合にも測定手段を停止させること
で、測定手段の寿命をより一層延長することが可能にな
る。
【００４３】また、請求項３に記載の発明によれば、測
定手段がスキャンレーザレーダから成る場合に、スキャ
ンレーザレーダの長寿命化を図ることができる。
定手段がスキャンレーザレーダから成る場合に、スキャ
ンレーザレーダの長寿命化を図ることができる。
【００４４】また、請求項４に記載の発明によれば、先
行車両の画像の変化から先行車両の移動を容易に検出す
ることができる。
行車両の画像の変化から先行車両の移動を容易に検出す
ることができる。
【００４５】また、請求項５に記載の発明によれば、移
動検出手段を超音波センサにより構成することで、移動
検出手段を非常に安価に構成することが可能になる。
動検出手段を超音波センサにより構成することで、移動
検出手段を非常に安価に構成することが可能になる。
【図１】この発明の一実施形態のブロック図である。
【図２】一実施形態の動作説明用フローチャート図であ
る。
る。
【図３】従来例のブロック図である。
１１ スキャンレーザレーダ（測定手段）
１２ 車速センサ
１３ サブセンサ（移動検出手段）
１４ 制御手段
１５ 警報手段
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G08G 1/16
B60R 21/00 624
Claims (5)
- 【請求項１】 自車速を検出する車速センサと、自車と
前方を走行する先行車両との車間距離を測定する測定手
段と、前記車速センサの出力信号及び前記測定手段によ
る測定値から前記先行車両との車間距離が現在の自車速
での警報レベルにまで接近したかどうかを判断し接近し
たときに警報制御信号を出力する制御手段と、前記警報
制御信号により作動して警報を発する警報手段とを備え
た車間距離警報システムにおいて、 前記先行車両のほぼ停止した状態からの移動を検出する
移動検出手段を設け、前記制御手段により、前記車速セ
ンサの出力信号に基づき自車が停止或いは所定速度以下
で走行していると判断されるときに、前記制御手段から
前記測定手段にその動作を停止すべく停止信号を出力
し、前記測定手段の動作停止中に前記移動検出手段によ
り前記先行車両の移動が検出されるときに、前記制御手
段から前記測定手段に再起動用の起動信号を出力するこ
とを特徴とする車間距離警報システム。 - 【請求項２】 前記測定手段及び前記移動検出手段のい
ずれによっても先行車両が検知されないときに、前記制
御手段から前記測定手段にその動作を停止すべく停止信
号を出力することを特徴とする請求項１に記載の車間距
離警報システム。 - 【請求項３】 前記測定手段が、レーザ光を所定角度ず
つ走査して前記先行車両に照射し、前記先行車両からの
反射光を受光するスキャンレーザレーダから成ることを
特徴とする請求項１または２に記載の車間距離警報シス
テム。 - 【請求項４】 前記移動検出手段が、前記先行車両を撮
像して得られる画像を処理して前記先行車両の移動を検
出する手段から成ることを特徴とする請求項１ないし３
のいずれかに記載の車間距離警報システム。 - 【請求項５】 前記移動検出手段が、超音波センサから
成ることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記
載の車間距離警報システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14855598A JP3471221B2 (ja) | 1998-05-29 | 1998-05-29 | 車間距離警報システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14855598A JP3471221B2 (ja) | 1998-05-29 | 1998-05-29 | 車間距離警報システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11339198A JPH11339198A (ja) | 1999-12-10 |
| JP3471221B2 true JP3471221B2 (ja) | 2003-12-02 |
Family
ID=15455386
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14855598A Expired - Fee Related JP3471221B2 (ja) | 1998-05-29 | 1998-05-29 | 車間距離警報システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3471221B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003090877A (ja) | 2001-07-12 | 2003-03-28 | Murata Mfg Co Ltd | レーダ装置 |
| JP5569227B2 (ja) * | 2010-07-30 | 2014-08-13 | トヨタ自動車株式会社 | 行動予測装置及び行動予測方法及び運転支援装置 |
| JP5506886B2 (ja) * | 2012-10-04 | 2014-05-28 | 三菱電機株式会社 | 車両周辺監視装置 |
| JP6187769B2 (ja) * | 2014-04-25 | 2017-08-30 | マツダ株式会社 | 追従走行制御装置 |
| CN113138393A (zh) * | 2020-01-17 | 2021-07-20 | 阿里巴巴集团控股有限公司 | 环境感测系统、控制装置以及环境感测数据融合装置 |
| CN113012470A (zh) * | 2021-03-18 | 2021-06-22 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种前碰撞预警系统的报警方法及参数实时调校方法 |
-
1998
- 1998-05-29 JP JP14855598A patent/JP3471221B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH11339198A (ja) | 1999-12-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2910377B2 (ja) | 車両用レーダ装置 | |
| JP2010249668A (ja) | 車両用物体検知装置 | |
| JP2000075030A (ja) | スキャン型レーザーレーダ装置 | |
| JP3471221B2 (ja) | 車間距離警報システム | |
| JP2002071808A (ja) | 測距装置及びこれを使用した先行車検知システム並びに先行車追従システム | |
| CN116022135A (zh) | 车辆控制装置、车辆、车辆控制方法以及存储介质 | |
| JP2006330980A (ja) | 先行車検出装置 | |
| JP2003090877A (ja) | レーダ装置 | |
| JPH04276585A (ja) | 車載用測距装置 | |
| JP3070277B2 (ja) | 先行車両検出装置 | |
| JPH1172561A (ja) | 車間距離警報装置 | |
| JP2576638B2 (ja) | 先行車両認識装置 | |
| JPH10147197A (ja) | 障害物検知装置 | |
| JP2000315299A (ja) | 先行車認識装置 | |
| JPH06289138A (ja) | 障害物検出装置 | |
| JP2004333440A (ja) | 車間距離検出装置 | |
| JP2005010092A (ja) | レーダ装置 | |
| JPH10153661A (ja) | 測距装置 | |
| JP2001194457A (ja) | 車両周辺監視装置 | |
| JP2000065932A (ja) | 光レーダ装置 | |
| JPH11115623A (ja) | オートフォグランプ装置 | |
| JPH1016734A (ja) | 車両用自動停止装置 | |
| JP2001124852A (ja) | 車両周辺監視装置 | |
| JP2002067844A (ja) | 周辺監視装置 | |
| JP3661423B2 (ja) | 前車発進報知装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20030902 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080912 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100912 Year of fee payment: 7 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |