JP5569227B2 - 行動予測装置及び行動予測方法及び運転支援装置 - Google Patents
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Description
請求項1に記載の発明は、移動体の行動を予測する行動予測装置であって、前記移動体の存在の有無を検出する移動体検出部と、該移動体検出部にて検出された移動体または同移動体の一部の物理的性質を検出する物性検出部と、該検出された物理的性質に基づきその特徴である属性を識別する属性識別部と、前記移動体検出部にて検出された移動体または同移動体の一部の温度を検出する温度検出部と、前記属性識別部により識別された属性情報と前記温度検出部により検出された温度情報とに基づき前記移動体の行動を予測する行動予測部とを備えることを要旨とする。
特定するとともに、この特定した移動体の現状態から同移動体の行動を予測することを要旨とする。
る移動体が行動を開始する可能性が高いとして前記移動体の行動を予測するとともに、前記求めた行動を開始する可能性の推移が変化しているときには前記停止状態にある移動体が行動を開始する可能性が低いとして前記移動体の行動を予測することを要旨とする。
つのスペクトルセンサによって構成することとすれば、上記移動体の存在の有無はもとより、この移動体または同移動体の一部の物理的性質及び温度を一つのセンサのみによって取得することができるようになる。これにより、行動予測装置としてより簡易な構成が実現されるようになる。また、上記構成によれば、スペクトルセンサによる同一の測定データに基づく各種情報の解析、管理が可能となり、各種情報に基づく上記行動予測にかかる処理負荷が軽減されるようにもなる。
高い信頼性のもとに予測することができるようになる。これにより、自車両の周辺に存在する移動体の行動の予測を通じて、その予測結果を踏まえた適切な運転支援を行うことができるようになり、運転支援にかかる信頼性が高められるようになる。
以下、本発明にかかる行動予測装置及び行動予測方法及び運転支援装置を具体化した第1の実施の形態について図1〜図4を参照して説明する。図1に、本実施の形態の行動予測装置及び行動予測方法が適用される運転支援装置の概略構成を示す。
定部220にて特定された車両の現状態に基づいて同車両の行動を予測する車両行動予測部230を備えている。
両行動予測部230では、上記特定された車両の現状態に基づき、検知対象とされた停止状態にある車両が今後どのように行動するかが予測される。これにより、例えば、自車両の進行方向前方に停車中の車両がその後に発進する可能性が高い、もしくは、停止状態を継続する可能性が高いといった各種行動の予測が行われる。なお、こうした車両の現状態に基づく行動予測も、例えば経験的に求められたマップデータ等の参照を通じて行われる。こうして、検知対象とされた車両の行動が車両行動予測部230にて予測されると、この予測結果が上記運転支援部300に入力される。
Network)などの車載ネットワークを介してそれぞれ通信可能に接続されている。また、運転支援態様決定部310には、例えば液晶ディスプレイによって構成され、車室内のセンターコンソール付近に設置される表示装置340が電気的に接続されていている。さらに、運転支援態様決定部310には、運転支援にかかる警報などの各種情報を出力するための出力装置として音声装置350が電気的に接続されていている。
a,停止状態にある車両が停止状態を継続するときの静止障害物に対する対応制御、
b,停止状態にある車両が停止状態から走行状態に推移するときの可動障害物に対する対応制御、
のいずれか一方が選択的に実行される。これにより、上記属性情報及び温度情報に基づき予測された車両の行動に応じた的確な運転支援が選択的に実行されるようになる。
走行中の自車両の進行方向前方に停車している車両が発進する可能性が低いと予測されたときには、例えば、この車両との必要最低限の車間距離を確保した上での経路の選択等の運転支援が行われる。この運転支援としては、例えば上記表示装置340による視覚的な減速案内、上記音声装置350による音声案内等が行われる。
両のタイヤの温度が高く、かつ、同車両の排気管の温度も高いときには、この車両の現状態は「停車直後」もしくは「発進待機状態」であると特定できる。そしてこの場合には、当該車両が発進する可能性が高いと予測することができる。
図3に推移例Laとして示すように、自車両の周辺に他車両がタイミングt1(過去)からタイミングt2(現在)にかけて継続して停車していたとする。そして、この停車中の車両のタイヤの温度が低く、かつ、排気管の温度が低いときには、推移例Lbとして示すように、タイミングt2以降も停車状態を継続する可能性が高い、換言すれば、停車中の車両が発進する可能性が低いと予測することができる。
図4に示すように、まずステップS100において、上記移動体検出部110によって自車両の周辺における他車両の存在の有無が検出される。次いで、この検出結果に基づき自車両の周辺に他車両が存在していると判断されると、この他車両の速度や位置等に基づき当該車両が停止しているか否かが判断される(ステップS101:YES、S102)。
(1)自車両の周辺に存在する車両を構成する各部品の物理的性質を検出するとともに同検出された物理的性質に基づき各部品の属性を識別し、同属性の識別の対象とされた車両の各部品の温度を検出することとした。そして、属性が識別された各部品毎の属性情報と該当する温度情報とに基づいて、検知対象とされた車両の行動を予測することとした。このため、車両の状態に依存して変化する車両の各部品の温度情報に基づいて検知対象とされた車両の行動を予測することができるようになる。これにより、行動予測装置及び運転支援装置として簡易な構成でありながら、検知した車両の行動を高い信頼性のもとに予測することができるようになる。
以下、本発明にかかる行動予測装置及び行動予測方法及び運転支援装置を具体化した第2の実施の形態について図5〜図8を参照して説明する。図5に、本実施の形態の行動予測装置及び行動予測方法が適用される運転支援装置の概略構成を示す。なお、この第2の実施の形態は、検知対象とする車両の周辺に存在する気体成分に関する情報を加味して当該車両の行動を予測するものであり、その基本的な構成は先の第1の実施の形態と共通になっている。
測することができる。また、同様に車両の排気管の周辺に存在する排気ガス成分中のNox濃度が低いものの、同排気管の温度が高いときには、この車両の現状態は、「エンジンが始動されてから一定時間が経過し、かつ、同エンジンが低回転で稼働している」状態であると特定できる。そしてこの場合にも、当該車両が発進する可能性がやや高い(発生可能性:中)と予測することができる。
図8に示すように、本手順では、まずステップS200において上記移動体検出部110により自車両の周辺における他車両の存在の有無が検出される。次いで、この検出結果に基づき自車両の周辺に他車両が存在していると判断されると、この他車両の速度や位置等に基づき当該車両が停止しているか否かが判断される(ステップS201:YES、S202)。
以下、本発明にかかる行動予測装置及び行動予測方法及び運転支援装置を具体化した第3の実施の形態について図9〜図11を参照して説明する。図9に、本実施の形態の行動予測装置及び行動予測方法が適用される運転支援装置の概略構成を示す。なお、この第3の実施の形態は、上記属性情報及び温度情報に基づき検知対象とする車両に搭乗する乗員の有無を推定するとともに、この推定結果も加味して当該車両の行動を予測するものであり、その基本的な構成は先の第2の実施の形態と共通になっている。
する可能性が低いと推定される。また、乗員有無推定部240では、検知対象とされた車両の窓の領域の温度情報に基づき、車室内に人物の体温と同等の温度領域が存在すると判断されたときには、同車両に乗員が存在している可能性が高いと推定される。
図11に示すように、本手順では、まずステップS200において上記移動体検出部110により自車両の周辺における他車両の存在の有無が検出される。そして、先の第2の実施の形態と同様に、検知対象とされた車両を構成する各部品の識別、及び同識別された部品毎の温度情報の関連付け、及び車両のエンジンの稼働状態の識別等が行われ、それらの識別結果に基づいて検知対象とされた車両の現状態が特定される(ステップS201〜S209)。
た車両が発進する可能性が、それぞれ「発進可能性:無」、「発進可能性:中」、「発進可能性:高」として予測されるようになる。また併せて、車両に搭乗している乗員の乗降可能性が、それぞれ「乗降可能性:無」、「乗降可能性:低」として予測されるようになる。
以下、本発明にかかる行動予測装置及び行動予測方法及び運転支援装置を具体化した第4の実施の形態について図12〜図15を参照して説明する。図12に、本実施の形態の行動予測装置及び行動予測方法が適用される運転支援装置の概略構成を示す。なお、この第4の実施の形態は、上記属性情報及び温度情報の推移から特定される車両の状態の変化傾向に基づいて当該車両の行動を予測するものであり、その基本的な構成は先の第3の実施の形態と共通になっている。
た態様で各種システムの状態が遷移する(期間T1)。すなわち、この期間T1が車両の状態が変化する遷移期間となる。一方、後続する期間T2、すなわちセルモータの作動に伴ってエンジンが駆動して以降は、車両の状態がアイドリング状態となり各種システムの状態が維持される。すなわち、この期間T2が車両の状態が安定する非遷移期間となる。そして、アイドリング状態となったことにより車両の状態が安定すると、例えばタイミングt3においてドライバによるブレーキ解除操作やアクセル操作等の各種操作が行われる。これにより、タイミングt4において、車両の状態が停止状態から走行状態へと遷移するようになる。
図14に示すように、検知対象とされた車両の部品毎の温度情報やエンジンの稼働状態等に基づき同車両の現時点での発進可能性が高いと判別されたとすると、同車両の発進可能性が維持されているときの方が、同車両の発進可能性が「中」から「高」へと増大して変化したときよりも発進可能性が高い。また同様に、ある時点での車両の発止可能性がやや高い(発進可能性:中)と判別されたときには、同車両の発進可能性が維持されているときの方が、同車両の発進可能性が増大または減少して変化したときよりも発進可能性が高い。さらに、ある時点での車両の発止可能性が低いと判別されたときには、同車両の発進可能性が維持されているときの方が、同車両の発進可能性が「中」から「低」へと減少して変化したときよりも発進可能性が高い。
図15に示すように、本手順では、まずステップS300において上記移動体検出部1
10により自車両の周辺における他車両の存在の有無が検出される。そして、先の第3の実施の形態と同様に、検知対象とされた車両を構成する各部品の識別、及び同識別された部品毎の温度情報の関連付け、及び車両のエンジンの稼働状態の識別等が行われる(ステップS301〜ステップS308)。
上記求められた発進可能性の推移が変化しているときに停止状態にある車両が発進する可能性が低いとして同車両の行動を予測することとした。これにより、車両が走行を開始するまでの時間差を利用したより詳細な行動予測が実現されるようになる。
以下、本発明にかかる行動予測装置及び行動予測方法及び運転支援装置を具体化した第5の実施の形態について図16及び図17を参照して説明する。図16に、本実施の形態の行動予測装置及び行動予測方法が適用される運転支援装置の概略構成を示す。なお、この第5の実施の形態は、検知対象とされた車両の乗降の可能性を加味して同車両の行動を予測するものであり、その基本的な構成は先の第4の実施の形態と共通になっている。
このように構成される運転支援装置では、例えば自車両の周辺に存在する車両が上記移動体検出部110によって検知されると、この検知された車両や同車両を構成する排気管やタイヤ等の各部品の材質や色、形状等の物理的性質が上記物性検出部120にて検出される。また、上記移動体検出部110にて検出された車両や同車両を構成する排気管やタイヤ等の各部材の温度情報が上記温度検出部130にて検出される。
両の乗員の有無の推定結果とに基づいて、当該車両からの乗員の乗降や同車両のドアの開閉動作等を踏まえた運転支援が実現されるようになる。
図17に示すように、本手順では、まずステップS400において、検知対象とされた停止状態の車両の乗員の有無が上記乗員有無推定部240による推定結果に基づき判断される。そして、検知対象とされた停止状態の車両に乗員が存在している判断されると、当該車両の発進可能性が減少しているか否かが上記状態変化傾向算出部260による算出結果に基づき判断される(ステップS401)。
ら乗降する乗員の存在をリスクとして考慮した行動予測が実現されるようにもなる。
・上記各実施の形態では、上記運転支援部300による運転支援の一つとして、静止障害物に対する対応制御及び可動障害物に対する対応制御のいずれか一方を選択的に実行することとした。これに限らず、上記運転支援部300による運転支援として、検知対象とされた車両の予測結果に基づく自律運転支援を行うこととし、検知対象とされた車両の予測結果に応じた進路生成等を行うようにしてもよい。この他、上記運転支援部300による運転支援とは、検知対象とされた車両の予測結果を利用した運転支援であればよい。
幅広い行動予測が可能となる。
毎の温度情報の組み合わせに基づいて、検知対象とされた車両の行動を予測することとした。これに限らず、検知対象とされた車両もしくは同車両の一つの部分のみについて物理的性質を検出してその属性を識別するとともに、温度を検出することとしてもよい。そして、それら識別された識別情報と検出された温度情報とに基づいて検知対象とされた車両の行動を予測するようにしてもよい。
Claims (15)
- 移動体の行動を予測する行動予測装置であって、
前記移動体の存在の有無を検出する移動体検出部と、該移動体検出部にて検出された移動体または同移動体の一部の物理的性質を検出する物性検出部と、該検出された物理的性質に基づきその特徴である属性を識別する属性識別部と、前記移動体検出部にて検出された移動体または同移動体の一部の温度を検出する温度検出部と、前記属性識別部により識別された属性情報と前記温度検出部により検出された温度情報とに基づき前記移動体の行動を予測する行動予測部とを備える
ことを特徴とする行動予測装置。 - 前記物性検出部及び前記属性識別部と前記温度検出部とは前記移動体の異なる複数の部分についてそれぞれ前記物理的性質を検出してその属性を識別するとともに、前記温度を検出するものであり、前記行動予測部は、前記異なる複数の部分について各々関連付けられた属性情報毎の各々の温度情報の組み合わせに基づいて前記移動体の行動を予測する
請求項1に記載の行動予測装置。 - 前記行動予測部は、前記属性識別部により識別された属性情報と前記温度検出部により検出された温度情報とに基づき前記移動体の現状態を特定するとともに、この特定した移動体の現状態から同移動体の行動を予測する
請求項1または2に記載の行動予測装置。 - 前記移動体の周辺に存在する気体成分を検出する気体成分検出部をさらに備え、
前記行動予測部は、前記気体成分検出部にて検出された気体成分情報を加味して前記移動体の行動を予測する
請求項1〜3のいずれか一項に記載の行動予測装置。 - 前記行動予測部は、前記気体成分検出部にて検出された気体成分情報を加味して該当する移動体の現状態を特定するとともに、この特定した移動体の現状態から同移動体の行動を予測する
請求項4に記載の行動予測装置。 - 前記属性識別部により識別された属性情報と前記温度検出部により検出された温度情報とに基づき前記移動体に搭乗する乗員の有無を推定する乗員有無推定部をさらに備え、
前記行動予測部は、前記乗員有無推定部にて推定された前記移動体に対する乗員の有無を加味して前記移動体の行動を予測する
請求項1〜5のいずれか一項に記載の行動予測装置。 - 前記属性識別部により識別された属性情報と前記温度検出部により検出された温度情報とを関連付けて漸次記憶する記憶手段をさらに備え、
前記行動予測部は、前記記憶手段に記憶された属性情報の推移と該当する温度情報の推移とに基づき特定される移動体の状態の変化傾向に基づいて前記移動体の行動を予測する
請求項1〜6のいずれか一項に記載の行動予測装置。 - 前記行動予測部は、前記移動体の状態の変化傾向として停止状態にある移動体が行動を開始する可能性の推移を求め、この求めた行動を開始する可能性の推移が一定であるときに前記停止状態にある移動体が行動を開始する可能性が高いとして前記移動体の行動を予測するとともに、前記求めた行動を開始する可能性の推移が変化しているときには前記停止状態にある移動体が行動を開始する可能性が低いとして前記移動体の行動を予測する
請求項7に記載の行動予測装置。 - 前記行動予測部は、前記移動体の状態の変化傾向に基づいて前記移動体との間で乗員が乗降する可能性をさらに求め、該求めた乗降の可能性を加味して前記移動体の行動を予測する
請求項7または8に記載の行動予測装置。 - 前記移動体検出部及び前記物性検出部及び前記温度検出部は、一のスペクトルセンサによって構成される
請求項1〜9のいずれか一項に記載の行動予測装置。 - 移動体の行動を予測する行動予測方法であって、
前記移動体または同移動体の一部の物理的性質を物性検出部により検出し、該検出された物理的性質に基づきその特徴である属性を属性識別部により識別するとともに、同属性の識別の対象とされた移動体または同移動体の一部の温度を温度検出部により検出して前記移動体または同移動体の一部の属性情報及び温度情報を抽出するステップと、
前記抽出した属性情報及び温度情報に基づいて前記移動体の行動を行動予測部により予測するステップとを含む
ことを特徴とする行動予測方法。 - 前記移動体または同移動体の一部の属性情報及び温度情報を抽出するステップにおいて、前記移動体の異なる複数の部分についてそれぞれ前記物理的性質及び温度を検出することで前記属性情報及び温度情報を抽出し、
前記移動体の行動を予測するステップにおいて、前記異なる複数の部分について各々関連付けられた属性情報毎の各々の温度情報の組み合わせに基づいて移動体の行動を予測する
請求項11に記載の行動予測方法。 - 前記移動体の行動を予測するステップにおいて、
前記行動予測部により、前記抽出された属性情報及び温度情報に基づき前記移動体の現状態を特定するとともに、この特定した移動体の現状態から同移動体の行動を予測する
請求項11または12に記載の行動予測方法。 - 自車両の周辺に存在する移動体の行動の予測に基づいてドライバに対する運転支援を行う運転支援装置であって、
請求項1〜10のいずれか一項に記載の行動予測装置によって予測された移動体の行動に関する情報に基づき前記運転支援を行う
ことを特徴とする運転支援装置。 - 前記運転支援の一つとして、前記予測された移動体の行動に関する情報に基づき、停止状態にある移動体が停止状態を継続するときの静止障害物に対する対応制御、及び停止状態にある移動体が停止状態から移動状態に推移するときの可動障害物に対する対応制御、のいずれか一方を選択的に実行する
請求項14に記載の運転支援装置。
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