JP7066652B2 - リスク推定装置及び自動運転装置 - Google Patents
リスク推定装置及び自動運転装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7066652B2 JP7066652B2 JP2019051053A JP2019051053A JP7066652B2 JP 7066652 B2 JP7066652 B2 JP 7066652B2 JP 2019051053 A JP2019051053 A JP 2019051053A JP 2019051053 A JP2019051053 A JP 2019051053A JP 7066652 B2 JP7066652 B2 JP 7066652B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- risk
- appearance
- risk estimation
- stopped vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/0097—Predicting future conditions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
本発明は、自車両が停止車両の周辺領域を通過する際の交通参加者の出現リスクを推定するリスク推定装置などに関する。
従来、車両運転時のリスクを推定する推定装置として、特許文献1に記載されたものが知られている。この推定装置では、自車両の前方を走行中の先行車両が存在する場合、この先行車両の周辺領域が警戒領域として設定される。そして、この先行車両が停車した場合には、その停止車両の周辺領域が走行中よりも広い警戒領域として設定される。
近年、車両の自動運転制御を実行する自動運転装置が望まれている。このような自動運転装置の場合、自車両の進行方向に停止車両が存在する条件下では、停止車両におけるドアの開閉状態などの車両状態に応じて、自車両のリスクの高低をきめ細かく推定する必要がある。これに対して、上記特許文献1の場合、車両状態をきめ細かく推定していない関係上、自車両が停止車両の周辺を通過する際のリスクの高低、特に交通参加者が自車両の前方領域に出現するリスクである出現リスクの高低を適切に推定することができないという問題がある。
本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、自車両が停止車両の周辺領域を通過する際における交通参加者の出現リスクの高低を適切に推定することができるリスク推定装置などを提供することを目的とする。
上記目的を達成するために、請求項1に係る発明は、自車両3の走路の進行方向の所定領域内に停止車両10が存在する場合において、自車両3が停止車両10の周辺領域Aを通過する際に、交通参加者Mが自車両3の前方領域に出現するリスクである出現リスクRisk_apを推定するリスク推定装置1であって、自車両3の進行方向における周辺状況を表す周辺状況データD_infoを取得する周辺状況データ取得部(状況検出装置4)と、周辺状況データD_infoに基づき、停止車両10における乗員乗降用ドア(路肩側ドア10a、中央側ドア)の開閉状態を含む車両状態を取得する車両状態取得部(ECU2)と、自車両3が停止車両10の周辺領域Aを通過する前に、停止車両10の両側面のうちの路肩に近い方の一側面側の車両状態に応じて、出現リスクRisk_apを推定するリスク推定部(ECU2)と、を備えることを特徴とする。
このリスク推定装置によれば、車両の進行方向における周辺状況を表す周辺状況データが取得され、この周辺状況データに基づき、停止車両における乗員乗降用ドアの開閉状態を含む車両状態が取得されるとともに、自車両が停止車両の周辺領域を通過する前に、停止車両の両側面のうちの路肩に近い方の一側面側の車両状態に応じて、出現リスクが推定される。この場合、停止車両の両側面のうちの路肩に近い方の一側面側の車両状態は、停止車両における乗員の乗降動作の有無などを適切に表すものである。したがって、そのような一側面側の車両状態に応じて、出現リスクを推定することにより、出現リスクの高低を適切に推定することができる(なお、本明細書における「交通参加者」は、歩行者などに限らず、停止車両の乗員も含む。また、本明細書における「自車両の前方領域」は、自車両の進行方向の前方を意味する)。
請求項2に係る発明は、請求項1に記載のリスク推定装置1において、リスク推定部は、一側面側の乗員乗降用ドア(路肩側ドア10a)が開放状態にある場合には、一側面側の乗員乗降用ドアが閉鎖状態にある場合と比べて、出現リスクRisk_apが低いと推定する(STEP40,45~46,48~50)ことを特徴とする。
このリスク推定装置によれば、一側面側の乗員乗降用ドアが開放状態にある場合には、一側面側の乗員乗降用ドアが閉鎖状態にある場合と比べて、出現リスクが低いと推定される。一般に、走路の路肩側の一側面側の乗員乗降用ドアが開放状態にある場合には、これが閉鎖状態にある場合と比べて、乗員が停止車両の他側面側の乗員乗降用ドアから降車して自車両の前方領域に出現する可能性が低下することになる。したがって、一側面側の乗員乗降用ドアの開放状態及び閉鎖状態に応じて、交通参加者の出現リスクの高低を適切に推定することができる。
請求項3に係る発明は、請求項1又は2に記載のリスク推定装置1において、停止車両10の一側面側周辺における交通参加者Mの動作状態を取得する動作状態取得部(ECU2)をさらに備え、リスク推定部は、動作状態に応じ、交通参加者Mが一側面側の乗員乗降用ドア付近に位置しているという第1条件、及び交通参加者Mが開放状態の一側面側の乗員乗降用ドアと重なった位置関係にあるという第2条件の一方が成立している場合には、第1条件及び第2条件がいずれも不成立の場合と比べて、出現リスクRisk_apが低いと推定する(STEP41~42,45~46,49~50)ことを特徴とする。
このリスク推定装置によれば、交通参加者が一側面側の乗員乗降用ドア付近に位置しているという第1条件、及び交通参加者が開放状態の一側面側の乗員乗降用ドアと重なった位置関係にあるという第2条件の一方が成立している場合には、第1条件及び第2条件がいずれもが不成立の場合と比べて、出現リスクが低いと推定される。一般に、これら2つの条件の一方が成立している場合、2つの条件がいずれも不成立の場合と比べて、乗員が停止車両の他側面側の乗員乗降用ドアから降車して自車両の前方領域に出現する可能性が低下することになる。したがって、上記2つの条件の成立/不成立に応じて、出現リスクの高低を適切に推定することができる。
請求項4に係る発明は、請求項3に記載のリスク推定装置1において、動作状態取得部は、交通参加者Mの動作状態として交通参加者Mの移動方向を推定し、リスク推定部は、交通参加者Mの移動方向が停止車両10への乗車方向である場合には、交通参加者Mの移動方向が乗車方向以外である場合と比べて、出現リスクRisk_apが低いと推定する(STEP43,45~46)ことを特徴とする。
このリスク推定装置によれば、交通参加者の移動方向が停止車両への乗車方向である場合には、交通参加者の移動方向が乗車方向以外である場合と比べて、出現リスクが低いと推定される。一般に、交通参加者の移動方向が停止車両への乗車方向である場合には、それ以外の移動方向である場合と比べて、交通参加者が自車両の前方領域に出現する可能性は低下することになる。したがって、交通参加者の移動方向が停止車両への乗車方向であるか否かに応じて、出現リスクの高低を適切に推定することができる。
請求項5に係る発明は、請求項1ないし4のいずれかに記載のリスク推定装置1においてリスク推定部は、停止車両10が旅客車両である場合には、停止車両10が旅客車両以外である場合と比べて、出現リスクRisk_apが低いと推定する(STEP44~46)ことを特徴とする。
このリスク推定装置によれば、停止車両が旅客車両である場合には、停止車両が旅客車両以外である場合と比べて、出現リスクが低いと推定される。一般に、旅客車両の場合、乗客の乗降のために停車することが大部分であるので、停車中は、乗員が停止車両から降車して自車両の前方領域に出現する可能性が低下することになる。したがって、停止車両が旅客車両であるか否かに応じて、出現リスクの高低を適切に推定することができる。
請求項6に係る発明は、請求項1ないし5のいずれかに記載のリスク推定装置1において、リスク推定部は、停止車両10の他側面側の乗員乗降用ドア(中央側ドア)が開放状態にある場合には、他側面側の乗員乗降用ドアが閉鎖状態にある場合と比べて、出現リスクRisk_apが高いと推定する(STEP45~50)ことを特徴とする。
このリスク推定装置によれば、停止車両の他側面側の乗員乗降用ドアが開放状態にある場合には、他側面側の乗員乗降用ドアが閉鎖状態にある場合と比べて、出現リスクが高いと推定される。一般に、停止車両の他側面側の乗員乗降用ドアが開放状態にある場合には、これが閉鎖状態の場合と比べて、乗員が他側面側の乗員乗降用ドアを介して降車する可能性が低下することになる。したがって、他側面側の乗員乗降用ドアの開放状態及び閉鎖状態に応じて、出現リスクの高低を適切に推定することができる。
請求項7に係る自動運転装置1は、請求項1ないし6のいずれかに記載のリスク推定装置1と、自車両3が停止車両10の周辺領域Aを通過する際に、リスク推定装置1によって推定された出現リスクRisk_apに応じて、自車両3の自動運転制御を実行する制御部(ECU2、STEP1~4)と、を備えることを特徴とする。
この自動運転装置によれば、停止車両の周辺領域を通過する際に、リスク推定装置によって推定された出現リスクに応じて、自車両の自動運転制御が実行されるので、出現リスクの高低に応じて、自車両の自動運転制御を適切に実行することができる。
以下、図面を参照しながら、本発明の一実施形態に係るリスク推定装置及び自動運転装置について説明する。なお、本実施形態の自動運転装置はリスク推定装置も兼用しているので、以下の説明では、自動運転装置について説明するとともに、その中で、リスク推定装置の機能及び構成についても説明する。
図1に示すように、この自動運転装置1は、四輪タイプの車両(以下「自車両」という)3に適用されたものであり、ECU2を備えている。このECU2には、状況検出装置4、原動機5及びアクチュエータ6が電気的に接続されている。
この状況検出装置4は、カメラ、ミリ波レーダー、LIDAR、ソナー、GPS、輝度センサ及び各種のセンサなどで構成されており、自車両3の位置及び自車両3の進行方向の周辺状況(交通環境や交通参加者など)を表す周辺状況データD_infoをECU2に出力する。なお、本実施形態では、状況検出装置4が、周辺状況データ取得部に相当する。
ECU2は、後述するように、この状況検出装置4からの周辺状況データD_infoに基づいて、自車両3の位置及び自車両3の周辺の交通環境などを認識し、自車両3の進行方向における出現リスクRisk_apを推定する。
この出現リスクRisk_apは、自車両3の走行中、交通参加者M(図5~6参照)が停止車両側から自車両3の前方領域に出現するリスクを表すものであり、交通参加者Mが停止車両側から自車両3の前方領域に出現する可能性が高いほど、より大きい値に設定される。
原動機5は、例えば、電気モータなどで構成されており、後述するように、自車両3の走行軌道が決定されたときに、自車両3がこの走行軌道で走行するように、ECU2によって原動機5の出力が制御される。
また、アクチュエータ6は、制動用アクチュエータ及び操舵用アクチュエータなどで構成されており、後述するように、自車両3の走行軌道が決定されたときに、自車両3がこの走行軌道で走行するように、ECU2によってアクチュエータ6の動作が制御される。
一方、ECU2は、CPU、RAM、ROM、E2PROM、I/Oインターフェース及び各種の電気回路(いずれも図示せず)などからなるマイクロコンピュータで構成されている。ECU2は、上述した状況検出装置4からの周辺状況データD_infoなどに基づいて、後述するように、自動運転制御処理などの各種制御処理を実行する。
なお、本実施形態では、ECU2が、車両状態取得部、リスク推定部、動作状態取得部及び制御部に相当する。
次に、図2を参照しながら、本実施形態の自動運転制御処理について説明する。この自動運転制御処理は、以下に述べるように、出現リスクRisk_apを算出するとともに、これを用いて、自車両3の自動運転制御を実行するものであり、ECU2によって、所定の制御周期で実行される。
なお、以下の説明において算出される各種の値は、ECU2のE2PROM内に記憶されるものとする。また、以下の説明では、自車両3の進行方向が前方である場合を例にとって説明するとともに、停止車両10(図5,6参照)の乗降用ドアのうち、路肩に近い方のドアを「路肩側ドア」といい、反対側のドアを「中央側ドア」という。
図2に示すように、まず、出現リスク推定処理を実行する(図2/STEP1)。この出現リスク推定処理は、出現リスクRisk_apを算出(推定)するものであり、具体的には、図3に示すように実行される。なお、以下に述べる各種の判定は、周辺状況データD_infoに基づいて実行される。
同図に示すように、まず、停止車両10が自車両3の前方の所定領域内に存在するか否かを判定する(図3/STEP20)。この所定領域は、自車両3から所定距離分、前方に位置する領域で、周辺状況データD_infoに基づいて停止車両10を確実に認識できるような領域に設定される。
この判定が否定であるとき(図3/STEP20…NO)、すなわち停止車両10が自車両3の前方の所定領域内に存在しないときには、通常リスク推定処理を実行する(図3/STEP21)。
この通常リスク推定処理では、自車両3の前方における出現リスクRisk_apが、周辺状況データD_infoにおける走行環境及び交通参加者Mなどに基づいて算出される。このように通常リスク推定処理を実行した後、本処理を終了する。
一方、上記の判定が肯定で(図3/STEP20…YES)、停止車両10が自車両3の前方の所定領域内に存在しているとき(図5,6参照)には、停止車両10が自車両3の走行車線側に位置しているか否かを判定する(図3/STEP22)。
この判定が否定であるとき(図3/STEP22…NO)、すなわち停止車両10が自車両3の走行車線側に位置していないときには、前述したように、通常リスク推定処理を実行して(図3/STEP21)、本処理を終了する。
一方、この判定が肯定で(図3/STEP22…YES)、停止車両10が自車両3の走行車線側に位置しているときには、自車両3の走行車線側に先行車両が存在しているか否かを判定する(図3/STEP23)。
この判定が肯定であるとき(図3/STEP23…YES)、すなわち、停止車両10及び先行車両が自車両3の走行車線側に存在しているときには、第1リスク推定処理を実行する(図3/STEP24)。
この第1リスク推定処理では、自車両3の前方における出現リスクRisk_apが、自車両3及び先行車両の走行状態と、自車両3、先行車両及び停止車両の位置関係などに基づいて算出される。このように第1リスク推定処理を実行した後、本処理を終了する。
一方、上記の判定が否定で(図3/STEP23…NO)、自車両3の走行車線側に先行車両が存在していないときには、第2リスク推定処理を実行する(図3/STEP25)。この第2リスク推定処理は、自車両3が停止車両10の周辺領域Aを通過する際の出現リスクRisk_apを算出するものである。
この周辺領域Aは、例えば、図5に点描で示す矩形の領域として定義される。同図に示すように、周辺領域Aは、停止車両10の後端から所定距離Db分、後ろ側の位置で横方向に延びる直線と、停止車両10の前端から所定距離Df分、前側の位置で横方向に延びる直線と、走路の中央線と、走路の路肩側の境界線とで囲まれた領域として定義される。
第2リスク推定処理は、具体的には、図4に示すように実行される。同図に示すように、まず、停止車両10の路肩側ドア10a(図6参照)が開いているか否かを判定する(図4/STEP40)。なお、本実施形態では、路肩側ドア10aが一側面側の乗員乗降用ドアに相当する。
この判定が否定で(図4/STEP40…NO)、停止車両10の路肩側ドア10aが閉じているときには、中央側ドアが開いているか否かを判定する(図4/STEP51)。この判定が肯定で(図4/STEP51…YES)、中央側ドアが開いているときには、交通参加者Mが停止車両10又はその周辺領域から自車両3の前方領域に出現する可能性が高いと判定して、出現リスクRisk_apを所定の最大値Rmaxに設定する(図4/STEP48)。その後、本処理を終了する。
一方、この判定が否定で(図4/STEP51…NO)、中央側ドアが開いていないとき、すなわち停止車両10の全ドアが閉じていると判定されたときには、停止車両挙動推定処理を実行する(図4/STEP52)。この停止車両挙動推定処理は、停止車両10の急発進リスクを推定するものであり、具体的には、ストップランプの点灯状態などに基づいて、急発進リスクが推定される。以上のように、停止車両挙動推定処理を実行した後、本処理を終了する。
一方、上記の判定が肯定で(図4/STEP40…YES)、停止車両10の路肩側ドア10aが開いているときには、交通参加者M(図5,6参照)が路肩側ドア10aと重なった状態にあるか否かを判定する(図4/STEP41)。
この判定が否定であるとき(図4/STEP41…NO)には、交通参加者Mが路肩側ドア10a付近に存在するか否かを判定する(図4/STEP42)。この判定が否定であるとき(図4/STEP42…NO)、すなわち路肩側ドア10aが開いた状態で交通参加者Mが路肩側ドア10a付近に存在しないときには、出現リスクの暫定値R_tmpを最大値Rmaxから値1を減算した値Rmax-1に設定する(図4/STEP49)。
次に、出現リスクRisk_apを出現リスクの暫定値R_tmpに設定して(図4/STEP50)、本処理を終了する。
一方、上述した2つの判定のいずれかが肯定であるとき(図4/STEP41又は42…YES)、すなわち、交通参加者Mが路肩側ドア10aと重なった状態にあるとき、又は交通参加者Mが路肩側ドア10a付近に存在するときには、交通参加者Mが乗車方向に移動中であるか否かを判定する(図4/STEP43)。
この判定が肯定であるとき(図4/STEP43…YES)、すなわち、路肩側ドア10aが開いた状態で、路肩側ドア10a付近の交通参加者Mが乗車方向に移動中であるとき(図6参照)には、出現リスクの暫定値R_tmpを最大値Rmaxから値3を減算した値Rmax-3に設定する(図3/STEP45)。
一方、上記判定が否定であるとき(図4/STEP43…NO)には、停止車両10が旅客車両であるか否かを判定する(図4/STEP44)。この判定が肯定で(図4/STEP44…YES)、停止車両10が旅客車両であるときには、上述したように、出現リスクの暫定値R_tmpを値Rmax-3に設定する(図3/STEP45)。
一方、この判定が否定で(図4/STEP44…NO)で、停止車両10が旅客車両でないときには、出現リスクの暫定値R_tmpを最大値Rmaxから値2を減算した値Rmax-2に設定する(図4/STEP46)。
以上のように、出現リスクの暫定値R_tmpを値Rmax-3又は値Rmax-2に設定した後、中央側ドアが開いているか否かを判定する(図4/STEP47)。この判定が否定で(図4/STEP47…NO)、中央側ドアが開いていないときには、前述したように、出現リスクRisk_apを出現リスクの暫定値R_tmpに設定して(図4/STEP50)、本処理を終了する。
一方、この判定が肯定で(図4/STEP47…YES)、中央側ドアが開いているときには、前述したように、出現リスクRisk_apを所定の最大値Rmaxに設定して(図4/STEP48)、本処理を終了する。
図3に戻り、第2リスク推定処理(図3/STEP25)を以上のように実行した後、出現リスク推定処理を終了する。
図2に戻り、出現リスク推定処理(図2/STEP1)を以上のように実行した後、走行軌道算出処理を実行する(図2/STEP2)。この処理では、以上のように算出した出現リスクRisk_apと周辺状況データD_infoに基づき、所定の算出アルゴリズムにより、自車両3の未来の走行軌道が2次元座標系の時系列データとして算出される。すなわち、走行軌道は、自車両3のxy座標軸上の位置と、x軸方向速度及びy軸方向速度とを規定した時系列データとして算出される。
次いで、自車両3が走行軌道で走行するように、原動機5を制御する(図2/STEP3)。次に、自車両3が走行軌道で走行するように、アクチュエータ6を制御する(図2/STEP4)。その後、本処理を終了する。
このように自動運転制御処理を実行することにより、自車両3は、出現リスクRisk_apの高低に応じて、図5に2点鎖線の矢印で示すように、停止車両10を回避しながら、停止車両10の周辺領域を通過するように、自車両3の走行状態が制御される。その場合、出現リスクRisk_apが高い場合には、低い場合と比べて、停止車両10の周辺領域を通過する際の、停止車両10との横方向の間隔が大きくなるとともに、減速度合がより大きくなるように、自車両3の走行状態が制御される。
以上のように、本実施形態の自動運転装置1によれば、自車両3の走行中、停止車両10が自車両3の走行車線の前方に存在している場合には、周辺状況データD_infoに基づき、出現リスクRisk_apが算出される。この場合、路肩側ドア10aが開いているときには、路肩側ドア10aが開いていないときと比べて、自車両3が周辺領域Aを通過する際に、乗員が停止車両10の中央側ドアから降車して自車両3の前方領域に出現する可能性が低いと推定できる。それにより、路肩側ドア10aの開閉状態に応じて、出現リスクRisk_apの高低を適切に推定することができる。
また、交通参加者Mが路肩側ドア10a付近に位置しているという第1条件、及び交通参加者Mが開放状態の路肩側ドア10aと重なった位置関係にあるという第2条件の一方が成立している場合には、第1条件及び第2条件がいずれもが不成立の場合と比べて、自車両3が周辺領域Aを通過するときに、乗員が停止車両10の中央側ドアから降車して自車両3の前方領域に出現する可能性が低いと推定できる。それにより、上記2つの条件の一方の成立/不成立に応じて、出現リスクRisk_apの高低を適切に推定することができる。
さらに、交通参加者Mの移動方向が停止車両10への乗車方向である場合には、交通参加者Mの移動方向が乗車方向以外である場合と比べて、交通参加者Mが自車両3の前方領域に出現する可能性が低いと推定できる。したがって、交通参加者Mの移動方向が停止車両10への乗車方向であるか否かに応じて、出現リスクRisk_apの高低を適切に推定することができる。
一方、停止車両10が旅客車両である場合には、乗客の乗降のために停車することが大部分であるので、停車中は、乗員が停止車両10から降車して自車両3の前方領域に出現する可能性が低いと推定できる。したがって、停止車両10が旅客車両であるか否かに応じて、出現リスクRisk_apの高低を適切に推定することができる。
また、停止車両10の中央側ドアが開放状態にある場合には、中央側ドアが閉鎖状態にある場合と比べて、出現リスクRisk_apが高いと推定される。一般に、停止車両10の中央側ドアが開放状態にある場合には、これが閉鎖状態の場合と比べて、乗員が中央側ドアを介して降車する可能性が低下することになる。したがって、中央側ドアの開放状態及び閉鎖状態に応じて、出現リスクRisk_apの高低を適切に推定することができる。
さらに、停止車両10の周辺領域を通過する際に、以上のように推定された出現リスクRisk_apに応じて、自車両3の自動運転制御が実行されるので、出現リスクRisk_apの高低に応じて、自車両3の自動運転制御を適切に実行することができる。
なお、実施形態は、自車両3が片側1車線の走路を走行したときの例であるが、本発明の自動運転装置及びリスク推定装置は、これに限らず、片側2車線以上の走路を走行する場合にも適用可能である。例えば、本発明の自動運転装置及びリスク推定装置を図7に示すような片側2車線の走路を走行する場合に用いてもよい。
また、実施形態は、車両状態として、停止車両の左右両側の乗員乗降用ドアの開閉状態を用いた例であるが、車両状態として、これに加えて、停止車両のウインカー及びハザードランプの点灯状態などを用いてもよい。
さらに、実施形態は、停止車両の周辺領域として、図5に示す周辺領域Aを用いた例であるが、本発明の周辺領域は、これに限らず、停止車両の周辺領域であればよい。例えば、図5の周辺領域Aよりも広い領域や狭い領域を停止車両の周辺領域としてもよい。また、周辺領域の形状は矩形に限らず、曲線形状でもよく、停止車両の平面的な外周形状と相似の形状を有するとともに停止車両の投影面積よりも広い領域としてもよい。
一方、実施形態は、本発明の自動運転装置1及びリスク推定装置1を4輪車両3に適用した例であるが、本発明の自動運転装置及びリスク推定装置は、これに限らず、2輪車両、3輪車両及び5輪以上の車両にも適用可能である。
また、実施形態は、本発明のリスク推定装置を車両3の自動運転制御を実行する自動運転装置に適用した例であるが、本発明のリスク推定装置を、車両が自動運転制御とドライバによる手動運転とに切り換えて運転される車両の制御装置に適用してもよい。
1 自動運転装置、リスク推定装置
2 ECU(車両状態取得部、リスク推定部、動作状態取得部、制御部)
3 自車両
4 状況検出装置(周辺状況データ取得部)
10 停止車両
10a 路肩側ドア(一側面側の乗員乗降用ドア)
A 周辺領域
M 交通参加者
Risk_ap 出現リスク
D_info 周辺状況データ
2 ECU(車両状態取得部、リスク推定部、動作状態取得部、制御部)
3 自車両
4 状況検出装置(周辺状況データ取得部)
10 停止車両
10a 路肩側ドア(一側面側の乗員乗降用ドア)
A 周辺領域
M 交通参加者
Risk_ap 出現リスク
D_info 周辺状況データ
Claims (7)
- 自車両の走路の進行方向の所定領域内に停止車両が存在する場合において、当該自車両が当該停止車両の周辺領域を通過する際に、交通参加者が当該停止車両の前方領域に出現するリスクである出現リスクを推定するリスク推定装置であって、
前記自車両の進行方向における周辺状況を表す周辺状況データを取得する周辺状況データ取得部と、
当該周辺状況データに基づき、前記停止車両における乗員乗降用ドアの開閉状態を含む車両状態を取得する車両状態取得部と、
前記自車両が前記停止車両の前記周辺領域を通過する前に、前記停止車両の両側面のうちの路肩に近い方の一側面側の前記車両状態に応じて、前記出現リスクを推定するリスク推定部と、
を備えることを特徴とするリスク推定装置。 - 請求項1に記載のリスク推定装置において、
前記リスク推定部は、前記一側面側の前記乗員乗降用ドアが開放状態にある場合には、前記一側面側の前記乗員乗降用ドアが閉鎖状態にある場合と比べて、前記出現リスクが低いと推定することを特徴とするリスク推定装置。 - 請求項1又は2に記載のリスク推定装置において、
前記停止車両の前記一側面側周辺における前記交通参加者の動作状態を取得する動作状態取得部をさらに備え、
前記リスク推定部は、前記動作状態に応じ、前記交通参加者が前記一側面側の前記乗員乗降用ドア付近に位置しているという第1条件、及び前記交通参加者が開放状態の前記一側面側の前記乗員乗降用ドアと重なった位置関係にあるという第2条件の一方が成立している場合には、当該第1条件及び当該第2条件がいずれも不成立の場合と比べて、前記出現リスクが低いと推定することを特徴とするリスク推定装置。 - 請求項3に記載のリスク推定装置において、
前記動作状態取得部は、前記交通参加者の前記動作状態として当該交通参加者の移動方向を推定し、
前記リスク推定部は、前記交通参加者の移動方向が前記停止車両への乗車方向である場合には、前記交通参加者の移動方向が当該乗車方向以外である場合と比べて、前記出現リスクが低いと推定することを特徴とするリスク推定装置。 - 請求項1ないし4のいずれかに記載のリスク推定装置において、
前記リスク推定部は、前記停止車両が旅客車両である場合には、前記停止車両が当該旅客車両以外である場合と比べて、前記出現リスクが低いと推定することを特徴とするリスク推定装置。 - 請求項1ないし5のいずれかに記載のリスク推定装置において、
前記リスク推定部は、前記停止車両の他側面側の前記乗員乗降用ドアが開放状態にある場合には、当該他側面側の前記乗員乗降用ドアが閉鎖状態にある場合と比べて、前記出現リスクが高いと推定することを特徴とするリスク推定装置。 - 請求項1ないし6のいずれかに記載のリスク推定装置と、
前記自車両が前記停止車両の前記周辺領域を通過する際に、当該リスク推定装置によって推定された前記出現リスクに応じて、前記自車両の自動運転制御を実行する制御部と、
を備えることを特徴とする自動運転装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019051053A JP7066652B2 (ja) | 2019-03-19 | 2019-03-19 | リスク推定装置及び自動運転装置 |
CN202010144250.8A CN111717215B (zh) | 2019-03-19 | 2020-03-04 | 风险推定装置和自动驾驶装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019051053A JP7066652B2 (ja) | 2019-03-19 | 2019-03-19 | リスク推定装置及び自動運転装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020154532A JP2020154532A (ja) | 2020-09-24 |
JP7066652B2 true JP7066652B2 (ja) | 2022-05-13 |
Family
ID=72559101
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019051053A Active JP7066652B2 (ja) | 2019-03-19 | 2019-03-19 | リスク推定装置及び自動運転装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7066652B2 (ja) |
CN (1) | CN111717215B (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006268081A (ja) | 2005-03-22 | 2006-10-05 | Denso Corp | 前方車両ドア開き報知制御装置および前方車両ドア開き報知制御プログラム |
JP2018106359A (ja) | 2016-12-26 | 2018-07-05 | 京セラ株式会社 | 電子機器、車両、制御装置、制御プログラム及び電子機器の動作方法 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5569227B2 (ja) * | 2010-07-30 | 2014-08-13 | トヨタ自動車株式会社 | 行動予測装置及び行動予測方法及び運転支援装置 |
JP5954901B2 (ja) * | 2013-12-18 | 2016-07-20 | 富士重工業株式会社 | 車両制御装置 |
JP6688656B2 (ja) * | 2016-03-31 | 2020-04-28 | 株式会社Subaru | 周辺リスク表示装置 |
JP6901298B2 (ja) * | 2017-03-23 | 2021-07-14 | 株式会社東芝 | 降車時注意喚起装置 |
JP7170637B2 (ja) * | 2017-06-16 | 2022-11-14 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム |
-
2019
- 2019-03-19 JP JP2019051053A patent/JP7066652B2/ja active Active
-
2020
- 2020-03-04 CN CN202010144250.8A patent/CN111717215B/zh active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006268081A (ja) | 2005-03-22 | 2006-10-05 | Denso Corp | 前方車両ドア開き報知制御装置および前方車両ドア開き報知制御プログラム |
JP2018106359A (ja) | 2016-12-26 | 2018-07-05 | 京セラ株式会社 | 電子機器、車両、制御装置、制御プログラム及び電子機器の動作方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN111717215A (zh) | 2020-09-29 |
JP2020154532A (ja) | 2020-09-24 |
CN111717215B (zh) | 2023-01-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN108216226B (zh) | 碰撞回避辅助装置 | |
US8521416B2 (en) | Vehicle control apparatus and vehicle control method | |
US5757949A (en) | Warning system for vehicle | |
JP6384949B2 (ja) | 車両用運転支援装置 | |
CN108216218B (zh) | 车辆及控制其的方法 | |
JP5890803B2 (ja) | 車両の運転支援制御装置 | |
CN111516692A (zh) | 一种车辆在坑洼路面上行驶的控制系统及方法 | |
WO2014199868A1 (ja) | 車両制御システム | |
WO2016017636A1 (ja) | 車両用走行支援装置 | |
CN112384419B (zh) | 车辆的驾驶辅助控制装置、车辆的驾驶辅助系统以及车辆的驾驶辅助控制方法 | |
US11348463B2 (en) | Travel control device, travel control method, and storage medium storing program | |
US9290177B2 (en) | Vehicle control apparatus | |
CN108437987B (zh) | 一种防止车道偏离的方法及系统 | |
CN110049909B (zh) | 车辆控制装置 | |
CN108885838A (zh) | 车道脱离避免系统 | |
CN112977436A (zh) | 驾驶支援装置 | |
US20190283772A1 (en) | Driving support system and vehicle control method | |
JP6311628B2 (ja) | 衝突回避制御装置 | |
JP2009018621A (ja) | 走行制御装置及びこれを用いた輸送システム | |
JP2019209909A (ja) | 車両制御システム | |
JP7066652B2 (ja) | リスク推定装置及び自動運転装置 | |
JP7135308B2 (ja) | 走行支援装置 | |
JP3720117B2 (ja) | 車両の警報装置 | |
JP2020201734A (ja) | 車両制御装置 | |
CN110920600A (zh) | 四轮驱动车辆的控制系统以及四轮驱动车辆的控制方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210329 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220426 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220427 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7066652 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |