JP6901298B2 - 降車時注意喚起装置 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、降車時注意喚起装置に関する。

車両が駐車場などに駐車しているとき、この駐停車中の車両のドア開放時には、自転車、自動二輪車、歩行者などと車両との間で、重傷者が少ないとはいえ、相当数の事故が年間に発生している。事故原因として、車外から車内の様子が伺いにくいという点と、車内搭乗者の注意不足が挙げられている。

また、ドア開放に伴う事故に責任は道路交通法第４章第１節第７１条（運転者の遵守事項）の（４の３）において、「安全を確認しないで、ドアを開き、又は車両等から降りないようにし、及びその車両等に乗車している他の者がこれらの行為により交通の危険を生じさせないようにするため必要な措置を講ずること。」の様に、運転者の遵守事項として記載されている。

然しながら、自動運転車においては、上記の遵守事項を遵守すべき運転者が不在であり、法令等が今後変更されることを想定しても、免許を有しない搭乗者を含め、搭乗者自身が、従来の運転者に代わって遵守義務を負うことになるものと想定される。

上記の様な状況に対する対応策としては、車両に備えられる装置が、駐停車中に車両に接近するものを見つけ、注意喚起と共にドアのロックを当該装置側から操作するものがある。

特開２００１−２３９８３２号公報

交通事故総合分析センター 「交通事故分析レポート No.114 駐停車中のドア開放事故」、２０１７年２月１７日検索、インターネット＜URL:https://www.itarda.or.jp/itardainfomation/info114.pdf＞

然しながら、運転者が不在となる自動運転車両において、駐停車中に車両に接近するもの見つけ、搭乗者に警告しても、この搭乗者が後部座席に着席している場合、この搭乗者からは、視界内に前席が入ることで、前方の視野の少なくとも一部が遮蔽される。また、この搭乗者は、前方にあるバックミラー等の設備を用いて後方を確認することは困難である。特に、免許を保持しない搭乗者は、日常的な確認行為の認識が欠落しており、従来の運転者向けの確認手段では不十分であることが予想される。

また、車両側からの強制的なロックは、緊急時等の搭乗者の閉じ込めを防止するためにも、フェールセーフ機構として、ロック回避策が講じられるものと想定され、搭乗者が危険を十分に認識しない場合、危険防止策としてのシステムからのロック操作自体を上記のフェールセーフ機構により回避してしまう恐れがある。

また、接近する物を自動認識して降車時の事故防止の対策を講じる場合においても、不必要な警告や不必要なドアロックが発生する、又は、必要時にも関わらず警告やドアロックが発生しないというリスクがあり、事故発生時に上記の道路交通法第４章第１節第７１条（運転者の遵守事項）の（４の３）又は後継の法令の遵法に関して、搭乗者と自動車メーカーとの間で、責任の所在に関する係争の発生リスクが生じる。

本発明が解決しようとする課題は、降車時の事故防止に寄与することが可能な降車時注意喚起装置を提供することである。

実施形態における降車時注意喚起装置は、自動で運転される車両が停車状態であるか否かを監視する監視手段と、前記車両の外の状況を示す映像および音響の少なくとも一方を検出する検出手段と、前記車両が停車状態であることが前記監視手段により監視されたときの、前記検出手段により検出された結果に基づいて、前記車両から搭乗者が降車するときの注意喚起を車内に報知する報知手段とを有し、前記検出手段は、前記車両の少なくとも１箇所に設置されたマイクロフォンから前記車両の外の音響を検出し、前記報知手段は、前記搭乗者の年齢情報を取得し、この年齢情報に基づいて、前記搭乗者の加齢による聴覚能力の変化に適合するように、前記検出手段により検出された音響に対して周波数毎の音圧補正を行なうことで、前記搭乗者への報知に適した補正を行ない、この補正した音響を、前記車内に設置されたスピーカから前記車内に報知する。

実施形態における降車時注意喚起システムの構成例を模式的に示す図。 実施形態における降車時注意喚起装置に用いられるマイクおよびスピーカの設置箇所の一例を示す図。 実施形態における降車時注意喚起装置に用いられる、車外映像用の表示器の設置箇所の一例を示す図。 実施形態における降車時注意喚起装置に用いられる、車外映像用のプロジェクション表示の形態の一例を示す図。 実施形態における降車時注意喚起装置に用いられる、車外映像用の表示器の設置箇所の一例を示す図。 実施形態における降車時注意喚起装置による処理手順の一例を示す図。 実施形態における降車時注意喚起装置による、周波数ごとの音圧補正値の一例を示す図。 実施形態における降車時注意喚起装置による、車外向け警告表示の一例を示す図。

以下、実施形態について図面を用いて説明する。
本実施形態は、自動運転車において、駐停車時に、車外の情報を適切な手段で搭乗者に提供して、搭乗者自身の危険判断を促し、搭乗者自身の責任において安全確認を行って降車するための環境を提供する。

図１は、実施形態における降車時注意喚起システムの構成例を模式的に示す図である。図１に示すように、実施形態における降車時注意喚起システムは、自動運転車両に搭載されるシステムであり、降車時注意喚起装置１０、車載ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２１、前方車外音響取得用マイク（マイクロフォン）２２、後方車外音響取得用マイク２３、前方カメラ２４、後方カメラ２５、車内カメラ２６、前部車外音響用スピーカ３１、後部車外音響用スピーカ３２、第１表示器３３、第２表示器３４を備える。

上記の前方車外音響取得用マイク２２、後方車外音響取得用マイク２３、前方カメラ２４、後方カメラ２５、車内カメラ２６は、車内外の状況を映像または音響として検出するために用いられる。
また、前部車外音響用スピーカ３１、後部車外音響用スピーカ３２、第１表示器３３、第２表示器３４は、車両からの搭乗者の降車時の注意喚起を車内または車外に報知するために用いられる。

図２は、実施形態における降車時注意喚起装置に用いられるマイクおよびスピーカの設置箇所の一例を示す図である。
前方車外音響取得用マイク２２は、例えば図２に示す様に、車両４０（以下、単に車両と称することがある）の前方のボンネット４１に設置され、車外の前方の音響を取得可能である。また、後方車外音響取得用マイク２３は、例えば図２に示す様に、車両４０の後方フレーム４５に設置され、車外の後方の音響を取得可能である。

前方カメラ２４は、車両の前方に設置され、車外の前方の映像を取得可能である。また、後方カメラ２５は、車両の後方に設置され、車外の後方の映像を取得可能である。車内カメラ２６は、車内に設置され、車内の映像を取得可能である。

前部車外音響用スピーカ３１は、例えば図２に示す様に、車内の搭乗者に前方からの音響を提供するために、車内の前方、例えば前部ガラス４２に設置される。また、後部車外音響用スピーカ３２は、例えば図２に示す様に、車内の搭乗者に後方からの音響を提供するために、車内の後方、例えば天板４３を跨いだ後部ガラス４４に設置される。

図３は、実施形態における降車時注意喚起装置に用いられる、車外映像用の表示器の設置箇所の一例を示す図である。
第１表示器３３は、例えば図３に示す様に、ドア開放操作時に、降車動作をおこなっている搭乗者の視線範囲の無理なく視認しやすい位置、例えば、後部ドア５０の内側のガラスウインドウ５１の下方の取っ手５２の上方であって、この取っ手５２の上方に設置される、ドアロックを解除するインナーハンドル５３の近傍（図３に示した例ではインナーハンドル５３の後方）に設置される。

図４は、実施形態における降車時注意喚起装置に用いられる、車外映像用のプロジェクション表示の形態の一例を示す図である。
第１表示器３３は、例えば図４に示す様に、車内の前席背部又は車内天井に設置されて車内の内側を投影面とする映像投射器（プロジェクタ）３３−２を用いて、後部ドア５０の内側のガラスウインドウ５１に対して車外映像３３−３を投影するものであってもよいし（図４（ａ）参照）、後部ドア５０の内側における、下方の取っ手５２の上方であって、この取っ手５２の上方に設置されるインナーハンドル５３の近傍に対して車外映像３３−３を投影するものであってもよい（図４（ｂ）参照）。

図５は、実施形態における降車時注意喚起装置に用いられる、車外映像用の表示器の設置箇所の一例を示す図である。
図３に示した例は、第１表示器３３をインナーハンドル５３の後方に設置する（インナーハンドル５３を第１表示器３３の前方へ設置する）例であるが、これに限らず、例えば図５に示すように、搭乗者が後部ドア５０の内側へ正対し、当該第１表示器３３への視線を誘導し、及び、搭乗者が後方からの音響を後部車外音響用スピーカ３２から聴取しやすいように、インナーハンドル５３を第１表示器３３より後方へ設置してもよい。つまり、第１表示器３３を、インナーハンドル５３に対して車両の前方寄りに設置してもよい。

図１に示すように、降車時注意喚起装置１０は、車両状態監視処理部１０ａ、車内警告処理部１０ｂ、音響処理部１０ｃ、映像処理部（表示処理部）１０ｄ、車外警告処理部１０ｅを有する。以下、各部の動作について説明する。図６は、実施形態における降車時注意喚起装置による処理手順の一例を示す図である。
自動運転車両では、目的地到着又は搭乗者の降車意志が明示された場合の駐停車時において（Ｓ１）、搭乗者は降車することが前提となるため、降車時注意喚起装置１０の車両状態監視処理部１０ａは、自動運転車両に備わる車載ＥＣＵ２１から、車両が駐停車状態となった通知を受けることで（Ｓ３）、車両が駐停車状態となったことを判断し、車内警告処理部１０ｂ、音響処理部１０ｃ、映像処理部１０ｄ、及び車外警告処理部１０ｅに対して、処理の開始を指示する（Ｓ３）。
また、車載ＥＣＵ２１等から、搭乗者の年齢にかかわる情報が収集できた場合は、車両状態監視処理部１０ａは、年齢情報を音響処理部１０ｃに出力する。

（車内警告処理）
降車時注意喚起装置１０の車内警告処理部１０ｂは、処理開始の指示を受領すると、音声により降車時の注意を喚起するために、例えば以下の様な音声メッセージを、車内の前部車外音響用スピーカ３１および後部車外音響用スピーカ３２で出力する（Ｓ４）。
（音声メッセージ）「ドアを開ける際は、車両の前方及び後方から接近するものがないことを確認してください。」
（音響処理）
降車時注意喚起装置１０の音響処理部１０ｃは、処理開始の指示を受領すると、必要に応じて前方車外音響取得用マイク２２および後方車外音響取得用マイク２３を起動して、車外の音響データを取得（検出）し、車内の前部車外音響用スピーカ３１および後部車外音響用スピーカ３２を通じて、車内の搭乗者に対して、車外の音響を、前方及び後方に分けて伝達する（Ｓ５）。

Ｓ５において、音響処理部１０ｃは、車外の音響について、例えば「ISO 226:2003」に開示される様に、以下の式（１）により、（１）人が低周波成分（低周波数領域）及び高周波成分（高周波数領域）で聞き取りにくい成分の聴覚補正値（低周波成分及び高周波成分補正）、（２）車両内の音響特性に対応した、音響の周波数帯域毎の音圧補正値（車内音響特性補正）、（３）加齢による聴覚能力の変化に対応した、音響の周波数帯域毎の音圧補正値（加齢による聴覚変化成分補正）を算出し、これらの算出結果の和を求めることで、周波数毎に音圧の補正を行う。これにより、音響について、搭乗者への報知に適した補正ができる。

ここで、Ｆは音響の周波数であり、以下の式（１）の（Ｆ）は、音響の周波数の関数を示す。
上記の加齢による聴覚変化成分補正については、例えば、「Stelmachowicz, Patricia G., et al. "Normative thresholds in the 8‐to 20‐kHz range as a function of age." The Journal of the Acoustical Society of America 86.4 (1989): 1384-1391.」や、「桐谷伸彦, et al. "新 JIS オージオメータによる成人の年齢別聴力の検討." 耳鼻咽喉科展望 35.3 (1992):221-228.」に開示されている。
音圧補正（Ｆ）＝低周波成分及び高周波成分補正（Ｆ）＋車内音響特性補正（Ｆ）＋加齢による聴覚変化成分補正（Ｆ） …式（１）
図７は、実施形態における降車時注意喚起装置による、周波数ごとの音圧補正値の一例を示す図である。この図７は、年代別の音圧補正（Ｆ）の例を図示する。なお、音響処理部１０ｃに対して、年齢情報が未入力の場合は、式（１）の”加齢による聴覚変化成分補正（Ｆ）”は「０」として評価するものとする。

また、音響処理部１０ｃは、（１）高速で接近することが可能な自動二輪車両や自動四輪車両のエンジン音、または、（２）車両接近通報装置、等の固有音等を、この固有音の周波数分布を用いて増幅処理を行なうことで、前部車外音響用スピーカ３１および後部車外音響用スピーカ３２を通じて強調再生してもよい。

（映像処理）
降車時注意喚起装置１０の映像処理部１０ｄは、前方カメラ２４及び後方カメラ２５が撮影した映像を取得（検出）し、この映像における車体の映り込みを消去し、又は、コントラストを低減し、搭乗者に対して車体以外の映像を視認しやすいように処理し、この処理後の映像を第１表示器３３に表示する（Ｓ６）。この表示において、映像処理部１０ｄは、前方カメラ２４からの映像と後方カメラ２５からの映像を交互に切り替えて第１表示器３３に表示してもよいし、又は、第１表示器３３の表示面を左右に分離して前方カメラ２４からの映像と後方カメラ２５からの映像を二方向の映像として第１表示器３３に同時に表示してもよい。

なお、映像処理部１０ｄは、時刻や天候等の周辺環境に合わせて、前方カメラ２４や後方カメラ２５からの映像の輪郭強調等の補強処理を行い、この処理後の映像を第１表示器３３に表示してもよい。
また、図４に示す様な投影表示を行う場合は、映像処理部１０ｄは、映像投射器３３−２の投影面の傾き等を考慮して、投影画像を生成する処理を行う。

（車外警告処理）
図８は、実施形態における降車時注意喚起装置による、車外向け警告表示の一例を示す図である。
降車時注意喚起装置１０の車外警告処理部１０ｅは、車内カメラ２６により撮影した映像を検出し、この映像から、搭乗者の降車方向が左右のどちらかであるかを判断し、この判断した方向をもとに、車外の前部ガラス４２又は後部ガラス４４（図８（ａ）、（Ｂ）参照）の第２表示器３４から、図８（ａ）に示す様なピクトグラム、又は図８（ｂ）に示すような文字表示（「ドアが開きます」）を車外から視認可能に表示し、搭乗者が降車することに関する注意喚起を、車外に対して表示する。
第２表示器３４は、前部ガラス４２または後部ガラス４４に対して、車内に設置した映像投射器から映像を投射することで注意喚起を表示する機器であってもよいし、車外向けに設置された専用の表示器であってもよい。
また、車両が目的地に到着したとき、第２表示器３４は、搭乗者の降車方向に関わらず降車の注意喚起の表示を行ってもよい。

（効果）
以下、本実施形態における降車時注意喚起システムを用いることによる効果を示す。
上記の通り、本実施形態における降車時注意喚起システムでは、降車に先立ち、車外環境を想起させると共に、車両へ接近する自動二輪又は自転車等の存在を車内の搭乗者に認識させるために、車外の音響を車内に出力し、車内の第１表示器３３に車外の前方カメラ２４や後方カメラ２５の映像を表示することで、搭乗者に対して車外の周辺認識の必要性を誘起する。

車外の音響は、車両の前方からの音響及び車両の後方からの音響に分離され、車内の前部車外音響用スピーカ３１及び車内の後部車外音響用スピーカ３２から音響をそれぞれ出力することで、搭乗者に対して、車外の前方及び後方から、音響の方向を識別可能な形で音響を提供する。これにより、搭乗者は、音響をもとに車外からの接近物を認識すると共に、窓を通して自ら車外の状況を確認する等により、降車において注意を払うべき方向を認識することが可能となる。

また、車外の音響について、音響処理部１０ｃが、車内の音響特性の補正や、人間の加齢を含めた聴覚に対する感度の補正などを行うことで、より接近する物体等を認識しやすく音響を補正することが可能である。

また、例えば第１表示器３３を車内の前部座席の背面等に設置した場合に、搭乗者は、降車動作として搭乗者自身が直感的に認識する方向と異なる方向であって、且つドア開放動作時と異なる方向を向くことを強いられることになり、この搭乗者への降車時の注意喚起としては、不十分になる恐れが高い。
これに対して、ドアの内側に第１表示器３３を設置することにより、搭乗者の降車動作において、無理なく視界内に情報を表示することが可能となる。

更には、インナーハンドル５３を、図５に示す様に後部ドア５０の後方に設置することで、搭乗者が後部ドア５０へ正対することを誘導し、第１表示器３３への視線誘導を行い、また、搭乗者が側方を向く（ドアへ正対）ことで、搭乗者の耳の一方が車両後方に向くことになり、車内の後方に設置された後部車外音響用スピーカ３２からの音響をより聴取しやすくなる。

以上の様に、本実施形態では、搭乗者は、降車時に、ドアを開放する前から、車外の環境の認識を促され、音響による車外環境の確認及び車外の前方カメラ２４や後方カメラ２５からの映像を確認することにより、搭乗者自身の判断によりドア開放操作及び降車を行なえる手段を提供する。

また、本実施形態では、音響を用いることで、車体の影、路上の物陰、建屋の影等、視界が制限され、各種カメラ等では捉えきれない接近物についても、搭乗者に注意を喚起することを可能とする。

また、本実施形態では、車外に対する搭乗者の降車に関する警告表示を同時に行うことで、車外から車両に接近する自動四輪車、自動二輪車、自転車、歩行者等に対しても注意喚起を行うことで、事故を未然に防ぐ機能を提供する。

次に、各実施例について説明する。
（第１の実施例）
第１の実施例は、自動運転車を用いたタクシー又はカーシェアリングに適用される実施例である。
搭乗者は、目的地を自動運転車両に通知し、車両が目的地に到達した後、車両側の自動運転システムから到達の旨を音声等により通知され、降車動作に移る。

ここで、搭乗者は、音声等による降車時のドア開閉に伴う注意(例：「接近する自動二輪車、自転車、歩行者に注意してドアを開けてください」)を受けるかもしれないが、特に、後部座席に搭乗している搭乗者は、従来のミラー等を用いても、後方への視界確保が困難な状況である。

また、なお、後部座席に専用の後方確認用ミラーを設置し、併用してもよいが、搭乗者が、免許を持たず、車両運転の経験がない場合、道路交通法第４章第１節第７１条（運転者の遵守事項）の（４の３）の内容を把握しておらず、また、降車時に、ミラー等を用いる等の注意動作に不慣れであり、ドア開放時に注意配慮が不十分となる可能性が高い。

上記の自動運転車両に、本実施形態における降車時注意喚起システムを適用した場合、自動運転車両を制御する自動運転システムは、自動運転車両が目的地に到着したことを通知すると共に、降車時注意喚起装置１０に注意喚起の処理を指示し、この降車時注意喚起装置１０は、上記で説明したように、搭乗者へ音響及び映像による車外の状況通知を開始する。
状況通知の開始により、搭乗者は、まず、聴覚により車外の環境認識を促され、活動中の他車両等の存在の認識を促される。

降車時注意喚起装置１０は、車外の音響を、車内の音響特性に合わせて周波数毎の音圧レベルを調整した上で車内に再生する。また、降車時注意喚起装置１０は、車外に存在する車両等のエンジン音、動作音、警告ベル音等の強調処理を施して車内に再生できる。
上記の調整や強調処理により、搭乗者は、車内にいながら、車外の環境について、より鮮明に聴覚から情報の入手を行うことが可能となり、静穏な車内環境とは異なる車外環境の存在を想起され、この車外環境に注意を払うことを誘導される。

続いて、ドアの開放動作に移った搭乗者は、後部座席寄りに設置されたインナーハンドル５３を操作するために、後部ドア５０に正対する姿勢を取り、この後部ドア５０の内側の第１表示器３３に表示された、車外のカメラ映像を用いて、車外の状況を確認する。

車外から接近する物体が音響又は映像で確認された場合は、搭乗者は、更に窓を介して車内から車外を目視で確認し、この物体がドア開放の障害となるか否かを判断する、又は対象物が車両を通り過ぎるまで待機してから、ドア開放動作を行う。

上記の様に、本実施形態における降車時注意喚起システムを搭載した車両では、接近する物体の有無、物体の種別を、音響及び映像により搭乗者自身が認識し、降車時の安全に配慮しつつドアの開放を行うことが可能となる。

また、車体の影、路上の物陰、建屋の影等の、視界が制限され、カメラ等では捉えきれない接近物がある場合で、音響を用いることで、搭乗者に適切に注意を喚起することを可能とする。

（第２の実施例）
この第２の実施例は、第１の実施例と同じく、自動運転車を用いたタクシー又はカーシェアリングに適用される実施例である。
第１の実施例での状況に加えて、第２の実施例では、自動運転車は搭乗者の年齢を取得するシステムを備えるものとする。

本実施形態における降車時注意喚起装置１０は、搭乗者の年齢情報が入力された場合、上記で説明した加齢による聴覚変化に対応し、搭乗者の年齢に合わせて周波数毎の音圧レベルを調整し、車外の音響をより聞き取りやすい音響として提供する。
上記の様に、第２の実施例では、第１の実施例と同様の状況において、搭乗者自身による降車時の安全確認のための情報を、搭乗者に適した形で提供することを可能とする。

（第３の実施例）
この第３の実施例は、第１の実施例と同じく、自動運転車を用いたタクシー又はカーシェアリングに適用される実施例である。

第１の実施例での状況に加えて、第３の実施例では、降車時注意喚起装置１０は、車内の前方カメラ２４や後方カメラ２５により撮影された映像から、搭乗者の降車動作を検知し、開放対象となるドアの方向が車両４０の左右方向いずれに属するかを判定する。この判定結果を用いて、降車時注意喚起装置１０は、車両の前部や後部の第２表示器３４に対し、当該判定した方向のドア開放動作を予告するための、車外向けの表示を行い、車外に対して注意喚起を行う。

これにより、搭乗者だけでなく、車外から車両に接近する自動四輪車、自動二輪車、自転車、歩行者等に対して注意喚起を行うことで、搭乗者のより安全な降車を実現可能とする。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１０…降車時注意喚起装置、１０ａ…車両状態監視処理部、１０ｂ…車内警告処理部、１０ｃ…音響処理部、１０ｄ…映像処理部、１０ｅ…車外警告処理部、２１…車載ＥＣＵ、２２…前方車外音響取得用マイク、２３…後方車外音響取得用マイク、２４…前方カメラ、２５…後方カメラ、２６…車内カメラ、３１…前部車外音響用スピーカ、３２…後部車外音響用スピーカ、３３…第１表示器、３３−２…映像投射器、３４…第２表示器、４０…車両、５０…後部ドア、５３…インナーハンドル。

Claims (9)

1. 自動で運転される車両が停車状態であるか否かを監視する監視手段と、
   前記車両の外の状況を示す映像および音響の少なくとも一方を検出する検出手段と、
   前記車両が停車状態であることが前記監視手段により監視されたときの、前記検出手段により検出された結果に基づいて、前記車両から搭乗者が降車するときの注意喚起を車内に報知する報知手段とを備え、
   前記検出手段は、
   前記車両の少なくとも１箇所に設置されたマイクロフォンから前記車両の外の音響を検出し、
   前記報知手段は、
   前記搭乗者の年齢情報を取得し、この年齢情報に基づいて、前記搭乗者の加齢による聴覚能力の変化に適合するように、前記検出手段により検出された音響に対して周波数毎の音圧補正を行なうことで、前記搭乗者への報知に適した補正を行ない、この補正した音響を、前記車内に設置されたスピーカから前記車内に報知する
   降車時注意喚起装置。
2. 前記検出手段は、
   前記車両の少なくとも１箇所に設置されたカメラから前記車両の外の映像を検出し、
   前記報知手段は、
   前記検出手段により検出された映像を前記車内に表示する
   請求項１に記載の降車時注意喚起装置。
3. 前記報知手段は、
   前記検出手段により検出された音響の低周波数領域及び高周波数領域を増幅することで前記搭乗者への報知に適した補正を行なう
   請求項１に記載の降車時注意喚起装置。
4. 前記報知手段は、
   固有音を、この固有音の周波数分布を用いて増幅する処理を行なうことで前記報知を行なう
   請求項１に記載の降車時注意喚起装置。
5. 前記報知手段は、
   前記車内の音響特性を考慮して、前記検出手段により検出された音響の周波数毎の音圧レベル調整を行なうことで前記搭乗者への報知に適した補正を行なう
   請求項１に記載の降車時注意喚起装置。
6. 前記報知手段は、
   前記検出手段により検出された映像を、前記車内を投影面とする映像投射器により投影する
   請求項２に記載の降車時注意喚起装置。
7. 前記報知手段は、
   前記車両のドアの車内側における、当該ドアの車内側に設置されるインナーハンドルに対して前記車両の前方寄りに位置する箇所に前記検出手段により検出された映像を表示する
   請求項２に記載の降車時注意喚起装置。
8. 前記報知手段は、
   前記車内に設置されるカメラにより撮影される前記車内の映像から、前記搭乗者の降車動作を検知し、
   前記検知した動作に基づいて、前記車両における開放対象となるドアの方向が前記車両の左方向および右方向のいずれに属するかを判定し、前記判定した方向のドアが開放されることを前記車両の外に予告するための表示を行なう
   請求項２に記載の降車時注意喚起装置。
9. 前記報知手段は、
   前記車両が停車状態であることが前記監視手段により監視されたときの、前記搭乗者に降車時の注意を喚起するための音声メッセージを前記車内に設置されたスピーカから前記車内に報知する
   請求項１に記載の降車時注意喚起装置。

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